JPS5812196B2 - Cargo handling machine - Google Patents
Cargo handling machineInfo
- Publication number
- JPS5812196B2 JPS5812196B2 JP52104462A JP10446277A JPS5812196B2 JP S5812196 B2 JPS5812196 B2 JP S5812196B2 JP 52104462 A JP52104462 A JP 52104462A JP 10446277 A JP10446277 A JP 10446277A JP S5812196 B2 JPS5812196 B2 JP S5812196B2
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- Japan
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- roller
- lift
- cylinder
- support shaft
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- Expired
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は重量物を上下、左右及び旋回操作の三次元移動
を可能とする荷役機に於いて、特に無負荷時に於ける前
後方向のバランスを極めて僅かな力で保つようにしたも
のである。[Detailed Description of the Invention] The present invention maintains the balance in the front and back direction with extremely little force, especially when there is no load, in a cargo handling machine that enables three-dimensional movement of heavy objects, such as up and down, left and right, and turning operations. This is how it was done.
従来、この種荷役機について各種発明がなされており、
既に本願出願人は第１図示の荷役機について特許出願を
なしている。In the past, various inventions have been made regarding this type of cargo handling machine.
The applicant has already filed a patent application for the cargo handling machine shown in the first diagram.
この荷役機にあって、シリンダ１を操作して、リフト２
を上昇若しくは下降させることにより、支持板３を介し
てリフト２と一体の支軸４が上下し、支軸５が仮の支軸
となって、てこの原理によりホリゾンタルアーム６の先
端の支軸７を上下する。In this cargo handling machine, operate cylinder 1 and lift 2.
By raising or lowering the support shaft 4, which is integrated with the lift 2, moves up and down via the support plate 3, the support shaft 5 becomes a temporary support shaft, and the support shaft at the tip of the horizontal arm 6 is moved up or down by the principle of leverage. 7 up and down.
よって、バーチカルアーム８が上下し、その下端部に取
付けてある重量物の位置 若しくは次の動作で他の場所
に移動する準備態勢になるものである。Therefore, the vertical arm 8 moves up and down, and is ready to move to the position of the heavy object attached to its lower end or to another location in the next operation.
しかし、エアーの差圧を利用して極めて僅かな力で操作
するようにしたシリンダ１は、そのピストンロツド９を
介してリフト２に連結しているものであれば、無負荷時
に於いてバーチカルアーム８を移動しようとする場合、
シリンダ１の揚力が零と等しいか小なる数値にならない
と、機械抵抗が犬となり、強い力を必要とする欠点があ
る。However, if the cylinder 1, which is operated with an extremely small force by using air pressure differential, is connected to the lift 2 via its piston rod 9, the vertical arm 8 If you try to move the
Unless the lift force of the cylinder 1 is equal to or smaller than zero, the mechanical resistance will be too high and a strong force will be required.
本発明はこのような欠点を消除したもので、以下その詳
細を説明する。The present invention eliminates these drawbacks and will be described in detail below.
１０は平衡装置で、側板１１，１１に支持され、この平
衡装置１０は取付具１３を介して天井に、また取付具１
４を介して地上に設置することが可能である。Reference numeral 10 denotes a balance device, which is supported by side plates 11, 11. This balance device 10 is attached to the ceiling via a fixture 13, and is attached to the fixture
It is possible to install it on the ground via 4.
１５はシリンダで、シリンダ１５のピストンロンド１６
の先端にはブラケット１７を介してリフト１８を取付け
てあり、リフト１８の両側面には夫々上下２個所ローラ
１９を設け、前記側板１１，１１の上下方向に設けた長
孔２０，２０にスライド自在に嵌合している。15 is a cylinder, and piston rond 16 of cylinder 15
A lift 18 is attached to the tip of the lift 18 via a bracket 17, and rollers 19 are provided at two upper and lower locations on both sides of the lift 18, and the rollers 19 slide into long holes 20, 20 provided in the vertical direction of the side plates 11, 11. They fit together freely.
また、この平衡装置１を３６０°水平方向に旋回するた
めに側板１１，１１の下端に旋回軸受部２１を設け、こ
の軸受部２１には側板１１，１１から垂下した回転軸２
２を軸支し、スイベルコネクタ２３を取付けてあり、こ
のコネクタ２３に配管２４を連結している。In addition, in order to rotate this balance device 1 in a 360° horizontal direction, a swing bearing portion 21 is provided at the lower end of the side plates 11, 11, and a rotation shaft 2 that hangs from the side plates 11, 11 is provided on this bearing portion 21.
2 is pivotally supported, a swivel connector 23 is attached, and a pipe 24 is connected to this connector 23.
前記平衡装置１０は水平方向に伸びている上下のパラレ
ルアーム２５及びホリゾンタルアーム２６とこのアーム
２５，２６の基端部を垂直に結ぶリンク２７とさらにこ
のアーム２５，２６の先端部とを垂直に結び下方に垂下
しているバーチカルアーム２８から構成され、このアー
ム２８の下端に重量物を吊下げる等のフックのような金
具を取付けてある。The balance device 10 has upper and lower parallel arms 25 and a horizontal arm 26 extending in the horizontal direction, a link 27 that vertically connects the base ends of the arms 25 and 26, and a link 27 that vertically connects the distal ends of the arms 25 and 26. It is composed of a vertical arm 28 that hangs downward, and a metal fitting such as a hook for hanging a heavy object is attached to the lower end of this arm 28.
ホリゾンタルアーム２６の基端は側板１１，１１の間を
通って他端側に位置調節が可能な重鍾４８を取付け、途
中に前記リフト１８に枢支してあり、パラレルアーム２
５の基端とリンク２７とを結ぶ接合部の支軸はホリゾン
タルアーム２６のローラ軸とバーチカルアーム２８とを
結ぶ延長線上にあり、この支軸にはローラ２９，２９を
取付け、側板１１，１１の水平方向に設けた長孔３０に
スライド自在に嵌合し、リンク２７の下端部のホリゾン
タルアーム２６の接合部を支軸３１を介して枢支してあ
る。The proximal end of the horizontal arm 26 passes between the side plates 11, 11, and the other end is fitted with a heavy peg 48 whose position can be adjusted.
5 and the link 27 is on the extension line connecting the roller shaft of the horizontal arm 26 and the vertical arm 28, rollers 29, 29 are attached to this support shaft, and the side plates 11, 11 The link 27 is slidably fitted into a long hole 30 provided in the horizontal direction, and the joint portion of the horizontal arm 26 at the lower end of the link 27 is pivotally supported via a support shaft 31 .
３２はガイドトラックで、パラレルアーム２５の振れを
調節するものであり、３３，３４はバーチカルアーム２
８とアーム２５，２６の先端部を枢支している支軸であ
る。32 is a guide track that adjusts the deflection of the parallel arm 25, and 33 and 34 are the guide tracks for the vertical arm 2.
8 and the distal ends of the arms 25 and 26.
しかして、本発明の荷役機はシリンダ１５を操作してリ
フト１８を上下させると、このリフト１８と一体のロー
ラ１９，１９が上下し、支軸３１が支点となって、「て
こ原理」によりホリゾンタルアーム２６の先端を上下さ
せる。Therefore, in the cargo handling machine of the present invention, when the cylinder 15 is operated to move the lift 18 up and down, the rollers 19, 19 integrated with the lift 18 move up and down, and the support shaft 31 serves as a fulcrum, based on the "lever principle". The tip of the horizontal arm 26 is moved up and down.
従って、バーチカルアーム２８を上下するものであり、
重量物を移動することができる。Therefore, it moves the vertical arm 28 up and down,
Can move heavy objects.
また、重量物を水平方向に移動するには、パラレルアー
ム２５の基端部のローラ２９が嵌合している長孔３０分
だけ移動でき、水平面での３６０°の旋回は旋回軸受部
２１によって可能なものである。In addition, in order to move a heavy object in the horizontal direction, the roller 29 at the base end of the parallel arm 25 can be moved by 30 minutes through the elongated hole into which it is fitted. It is possible.
このように平衡装置１０は上下、左右及び旋回の三次元
移動はアーム２５，２６，２８、リンク２７とで構成さ
れる四辺形は、常に平行四辺形を保つと共にホリゾンタ
ルアーム２６のローラ軸（ローラ１９）とバーチカルア
ーム２８の下端部を結ぶ延長線上にパラレルアーム２５
のリンク２７と結ぶ支軸が位置するためにバーチカルア
ーム２８がいかなる位置にあっても、前記ローラ１９を
支点とし、ローラ２９とバーチカルアーム２８の下端部
との構成は常に相似形をなし、ローラ１９を支点とする
アームの比率は絶えず一定となり、ためにシリンダ１５
の推力はアームの比率と負荷の重量によって定められ、
このアームの比率は絶えず一定であれば、シリンダの力
Ｆは常にワークの重量をバランスさせる一定の力を作用
することができ、無重力状態に保つことができるもので
ある。In this way, the balance device 10 can move up and down, left and right, and rotate in three dimensions by moving the quadrilateral made up of the arms 25, 26, 28 and the link 27 always as a parallelogram, and also by moving the roller axis (roller shaft) of the horizontal arm 26. 19) and the lower end of the vertical arm 28.
No matter where the vertical arm 28 is located, the roller 29 and the lower end of the vertical arm 28 always have similar shapes, with the roller 19 as the fulcrum, and the roller 29 and the lower end of the vertical arm 28 always have similar shapes, The ratio of the arm with 19 as the fulcrum is always constant, so the cylinder 15
The thrust of is determined by the ratio of the arm and the weight of the load,
If the ratio of this arm is always constant, the force F of the cylinder can always exert a constant force that balances the weight of the workpiece, and can maintain it in a weightless state.
次に自動感知制御装置について説明すると、上記構成の
平衡装置１０のシリンダ１５に以下説明の装置を接続す
ることにより、重量物の重量を検出、記憶し、平衡装置
１０のバランスを保ち、無重力状態にするものである。Next, the automatic sensing control device will be described. By connecting the device described below to the cylinder 15 of the balancing device 10 configured as described above, it detects and stores the weight of a heavy object, maintains the balance of the balancing device 10, and maintains a zero gravity state. It is something to do.
第７図に於いて、重量物をバーチカルアーム２８に吊下
げ、負荷用の手動操作弁３５をＯＮにし、圧力源３６に
通じるパイロット作動弁３７，３８をＯＮとし、圧力流
体は圧力源３６より上昇速度調節用の絞り弁３９を通過
し、シリンダ１５の下側の室に流入して、シリンダ１５
のロツド１６と一体のリフト１８を上昇することにより
、バーチカルアーム２８を上昇させる。In FIG. 7, a heavy object is suspended from the vertical arm 28, the manual operation valve 35 for load is turned ON, the pilot operation valves 37 and 38 leading to the pressure source 36 are turned ON, and the pressure fluid is supplied from the pressure source 36. It passes through the throttle valve 39 for adjusting the rising speed and flows into the lower chamber of the cylinder 15.
The vertical arm 28 is raised by raising the lift 18 which is integrated with the rod 16 of the vertical arm 28.
これと同時に重量物の負荷を支持するのに必要なシリン
ダ１５の下側の室内の流体圧力はパイロット作動弁４０
を通過してパイロットレギュレーター４１のパイロット
ポート部へ流入し、これによって二次側に同圧の流体圧
力が発生する。At the same time, the fluid pressure in the lower chamber of the cylinder 15 necessary to support the heavy load is controlled by the pilot operated valve 40.
and flows into the pilot port portion of the pilot regulator 41, thereby generating the same fluid pressure on the secondary side.
次に重量物が所定の高さに吊上げられたとき、手動操作
弁３５をＯＦＦにすると、シリンダ１５のロツド１６は
上昇をストップし、パイロット作動弁３７，３８，４０
もＯＦＦとなり、パイロットレギュレーター４１のパイ
ロットポート内にパイロット作動弁４０とチェツキ弁４
２によって保持された流体圧力と同圧の圧力流体がこの
パイロットレギュレータ４１の二次側へ発生し、この流
体はパイロット作動弁３７を通ってシリンダ１５の下側
の室に流入し、バランスされた状態となる。Next, when the heavy object is lifted to a predetermined height, when the manual operation valve 35 is turned OFF, the rod 16 of the cylinder 15 stops rising, and the pilot operation valves 37, 38, 40
is also turned OFF, and the pilot operating valve 40 and check valve 4 are installed in the pilot port of the pilot regulator 41.
A pressure fluid having the same pressure as the fluid pressure maintained by the pilot regulator 41 is generated on the secondary side of the pilot regulator 41, and this fluid flows into the lower chamber of the cylinder 15 through the pilot operating valve 37 and is balanced. state.
このバランス状態を保つシリンダ１５は、そのピストン
の位置に関係なく手動によって操作できる。This balanced cylinder 15 can be operated manually regardless of the position of its piston.
いわゆる無重力状態になるものであるから、手動力によ
ってバーチカルアーム２８を移動して重量物を所定位置
に移動することができるものである。Since this is a so-called weightless state, the vertical arm 28 can be moved by manual force to move a heavy object to a predetermined position.
この移動作業が終了したら、無負荷用の手動操作弁４３
をＯＮにすると、パイロット作動弁３７，４０はＯＮと
なり、シリンダー５の下側の圧力流体は、パイロット作
動弁３７，３８を通過し、下降速度調節用の絞り弁４４
を通って排気され、前記と逆にリフト１８は下降し、従
ってバーチカルアーム２８は下降する。After this moving work is completed, the manual operation valve 43 for no-load
When turned on, the pilot operating valves 37 and 40 are turned on, and the pressure fluid under the cylinder 5 passes through the pilot operating valves 37 and 38, and is turned on to the throttle valve 44 for adjusting the descending speed.
Contrary to the above, the lift 18 is lowered and the vertical arm 28 is therefore lowered.
そして、シリンダー５の下側の流体圧力は減少し、同時
にパイロット作動弁４０を通ってパイロットレギュレー
ター４１のパイロットポート内の圧力も減少する。Then, the fluid pressure under the cylinder 5 decreases, and at the same time, the pressure in the pilot port of the pilot regulator 41 through the pilot operated valve 40 also decreases.
ついで、無負荷のバランス状態を保つために手動操作弁
４３をＯＦＦとし、パイロットレギュレーター４１のパ
イロットポート内の圧力は、パイロット作動弁４０でブ
ロックされるが パイロットレギュレーター４５を介し
て調整された一定圧力に保持され、その圧力でバランス
状態となり、無重力状態となるものである。Then, in order to maintain a no-load balanced state, the manual operation valve 43 is turned OFF, and the pressure in the pilot port of the pilot regulator 41 is blocked by the pilot operation valve 40, but the pressure is regulated via the pilot regulator 45 at a constant pressure. It is held in a state of balance under that pressure, and becomes weightless.
図中４６は圧力源３６とパイロットレギュレーター４１
とを結ぶ絞り弁、４７は手動操作弁３５．４３とパイロ
ット作動弁３７，４０を結ぶシャトル弁である。46 in the figure is a pressure source 36 and a pilot regulator 41
47 is a shuttle valve that connects the manually operated valves 35, 43 and the pilot operated valves 37, 40.
このような自動感知制御装置によって、手動操作弁３５
，４３のＯＮ，ＯＦＦにより負荷時の重量を検出、記憶
し、瞬時にバランス状態を保って無重力状態にし、三次
元方向に重量物を簡易に移動することができ、さらに無
負荷時にあっても同様に無重力状態を保つことができる
。With such an automatic sensing control device, the manually operated valve 35
, 43 is turned ON and OFF to detect and store the weight under load, instantly maintain balance and create a zero-gravity state, and easily move heavy objects in three-dimensional directions, even when no load is applied. Similarly, you can maintain a state of weightlessness.
特にホリゾンタルアーム２６の基端部に於いて、リフト
１８にシリンダ１５に直結したことによって、無負荷時
のシリンダ揚力が零と等しいか小なる数値になり、よっ
てエアーの差圧がシリンダに作用し、軽い力で操作する
利点があるものである。In particular, at the base end of the horizontal arm 26, by directly connecting the lift 18 to the cylinder 15, the cylinder lift force under no load becomes a value equal to or smaller than zero, so that the differential pressure of the air acts on the cylinder. , which has the advantage of being operated with light force.
第１図は従来の平衡装置の側面図、第２図は本発明の平
衡装置の側面図、第３図は第２図Ａ−Ａ断面図、第４図
は同Ｂ−Ｂ断面図、第５図は同Ｃ−Ｃ断面図、第６図は
作用説明図、第７図は自動感知制御装置の回路図である
。
１０・・・・・・平衡装置、１１・・・・・・側板、１
５・・・・・・シリンダ、１８・・・・・・リフト、１
９，２０・・・・・・ローラ、２０，３０・・・・・・
、２５・・・・・・パラレルアーム、２６・・・・・・
ホリゾンタルアーム、２７・・・・・・リンク、２８・
・・・・・バーチカルアーム。FIG. 1 is a side view of a conventional balancing device, FIG. 2 is a side view of a balancing device of the present invention, FIG. 3 is a sectional view taken along line AA in FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line C--C, FIG. 6 is an explanatory diagram of the operation, and FIG. 7 is a circuit diagram of the automatic sensing control device. 10... Balance device, 11... Side plate, 1
5...Cylinder, 18...Lift, 1
9,20...Roller, 20,30...
, 25...parallel arm, 26...
Horizontal arm, 27... Link, 28.
...Vertical arm.
Claims (1)
に平衡装置を支持し、該平衡装置は水平に伸びているパ
ラレルアームと該パラレルアームに平行で水平に伸びて
側板間を通って反対側に延出している基端部に重鍾を有
するホリゾンタルアームと、これらの基端側を夫々支軸
をして連結する垂直のリンクと、前記パラレルアーム及
びホリゾンタルアームの先端部は夫々支軸を介して連結
した垂直のバーチカルアームとで平行四辺形状に横成さ
れ、該ホリゾンタルアームの略々中間部にシリンダのピ
ストンロツドが直結するリフトのローラは、前記側板に
設けた垂直方向の長孔に沿ってスライド自在に嵌合する
と共に該リフトのローラを枢支しているローラ軸と前記
バーチカルアームの下端部を結ぶ延長線上に位置するよ
うにパラレルアームとリンクの上端部を連結している支
軸にローラを設け、該ローラは側板に水平方向に設けた
長孔に沿ってスライド自在に嵌合してなる荷役機。1. A balancing device is supported between two side plates that are rotatably provided around a vertical axis, and the balancing device includes a parallel arm that extends horizontally and a parallel arm that extends horizontally and passes between the side plates. a horizontal arm having a heavy spigot at its base end extending to the opposite side; a vertical link connecting these base ends with a support shaft; and the distal ends of the parallel arm and the horizontal arm, respectively. The lift roller is horizontally formed in a parallelogram shape with a vertical arm connected via a support shaft, and the piston rod of the cylinder is directly connected to approximately the middle of the horizontal arm. The parallel arm and the upper end of the link are connected so as to be slidably fitted along the hole and positioned on an extension line connecting the lower end of the vertical arm and the roller shaft that pivotally supports the roller of the lift. A cargo handling machine in which a roller is provided on a support shaft, and the roller is slidably fitted along a long hole provided in a horizontal direction in a side plate.
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52104462A JPS5812196B2 (en) | 1977-08-30 | 1977-08-30 | Cargo handling machine |
| AU36024/78A AU3602478A (en) | 1977-05-13 | 1978-05-11 | Cargo handling apparatus |
| SE7805508A SE7805508L (en) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | LOAD HANDLING DEVICE |
| FR7814230A FR2390349A1 (en) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | LOAD HANDLING EQUIPMENT |
| DE2820848A DE2820848C2 (en) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | Loading device for loads of different weights |
| IT03433/78A IT1106661B (en) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | LOAD HANDLING EQUIPMENT |
| CA303,252A CA1084453A (en) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | Cargo handling apparatus |
| US06/351,971 US4421450A (en) | 1977-05-13 | 1982-02-24 | Cargo handling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52104462A JPS5812196B2 (en) | 1977-08-30 | 1977-08-30 | Cargo handling machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5438059A JPS5438059A (en) | 1979-03-22 |
| JPS5812196B2 true JPS5812196B2 (en) | 1983-03-07 |
Family
ID=14381246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52104462A Expired JPS5812196B2 (en) | 1977-05-13 | 1977-08-30 | Cargo handling machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5812196B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08113292A (en) * | 1994-10-12 | 1996-05-07 | Daisan Kk | Manual sharp-edged tool |
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| JPS5293162A (en) * | 1976-01-12 | 1977-08-05 | Ebara Infilco Co Ltd | Method for treating waste water |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS523815Y2 (en) * | 1971-01-27 | 1977-01-26 | ||
| JPS5254120Y2 (en) * | 1972-06-05 | 1977-12-08 | ||
| JPS5153671U (en) * | 1974-10-22 | 1976-04-23 |
-
1977
- 1977-08-30 JP JP52104462A patent/JPS5812196B2/en not_active Expired
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Also Published As
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| JPS5438059A (en) | 1979-03-22 |
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