JP3379777B2 - Balance drive for lifting arm type cargo handling equipment - Google Patents
Balance drive for lifting arm type cargo handling equipmentInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、油圧シリンダによっ
て昇降駆動されるアームを備えた荷役装置に関するもの
で、アームの角度の変化によって昇降駆動用の油圧シリ
ンダに作用する負荷が変化して、積み荷の昇降ないし移
動速度に遅速が生じたり、アームの動作が不安定になる
のを防止する装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図4は昇降アーム型荷役装置のアームお
よびその駆動力の作用方向の一例を模式的に示した図
で、第1アーム26の基端が水平方向に移動自在な基端
ピン23で旋回台5に枢支され、第1アーム26の先端
に第2アーム28が枢支連結され、第1アーム26の中
間部に一端を枢支した第2アーム28に平行なリンク4
1と第2アーム28の中間部に一端を枢支した第1アー
ム26に平行なリンク42との他端相互が昇降ピン25
で枢支連結され、この昇降ピン25が鉛直方向に移動自
在に旋回台5に枢支され、基端ピン23を水平方向に移
動させる水平シリンダ18と昇降ピン25を鉛直方向に
駆動する上下シリンダ15とにより、第2アーム28の
先端に懸吊された積み荷の昇降移動を行う構造である。
【0003】図4に示す構造の荷役装置では、昇降ピン
25を上下させたときに積み荷が垂直に上下動し、また
基端ピン23を移動させたときに積み荷が水平に移動す
ることとなり、その昇降および移動速度は上下シリンダ
15および水平シリンダ18の速度に比例することとな
る。従って上下シリンダ15および水平シリンダ18に
流量の安定した油圧を供給してやれば、積み荷66を安
定した速度で移動させることが可能になる。
【0004】そこで従来は図3に示すように油圧シリン
ダ15、18に供給される油を励磁電流に応じてスプー
ルの移動量が変化するサーボ切換弁55、60を用いて
流量制御することにより、油圧シリンダ15、18の速
度制御を行っていた。ここで伸縮両側に駆動される水平
シリンダ18には、そのピストン67の両側の油圧室6
8、69からの戻り配管に絞り弁65、65を設けて、
一定の速度でシリンダの伸縮が行われるようにしてい
た。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】昇降アーム型荷役装置
では積み荷を移動する際にアームが起伏し、それに伴っ
てアームの重心が上下する。従って上下シリンダ15に
よって積み荷の高さが一定の高さに保持されている状態
においても、アーム26、28はその自重により常に平
らな状態になろうとし、水平シリンダ18にアームの自
重による力を及ぼすことになる。すなわちアームが鉛直
に立った状態になったときには、水平シリンダ18に作
用するアームの自重による力は0であり、アームが水平
に近い位置で若干曲がった状態になっているときには、
アームがトグルリンクのような倍力機構となって大きな
力を水平シリンダ18に作用させ、また第1アーム26
が90度以上の角度で起立したときには、自重でアーム
を逆方向に倒伏させるような力が作用して、水平シリン
ダ18に働く力が逆方向になるというように、積み荷を
一定高さで維持している状態においても、アームの角度
によって水平シリンダ18に作用する力の大きさおよび
方向が変化し、特に大型の荷役装置においては積み荷の
重量に比較してアームの自重が相対的に大きくなるた
め、アーム26、28の角度によって水平シリンダ18
に作用する負荷が大きく変化することとなる。
【0006】従ってサーボ切換弁60のスプールを一定
の位置に保持し、水平シリンダ18の両側の油圧室6
8、69の戻り管路に絞り弁65、65を入れて、積み
荷の移動速度を一定にしようとしても、アームの角度変
化に伴って積み荷の移動速度が大きく変動するという問
題があった。
【0007】この問題は、通常はアームにバランスウエ
イトを設けたりバランスバネを設けることによって解決
するようにしているが、第1アーム26の基端が床面な
いし地表面近くの低い位置で支持されている場合には、
バランスウエイトを設けることができず、また大型の装
置では大きなバランスバネが必要になって、その製作や
組付けに大きな労力を必要とする問題が生ずる。また他
の手段として水平シリンダ18の伸縮速度を例えばリニ
アスケールなどを用いて検出してサーボ切換弁60をフ
ィードバック制御することにより、積み荷の移動速度を
一定に制御することが可能であるが、制御装置が高価に
なるという問題がある。
【0008】この発明は、昇降アーム型荷役装置のアー
ムの角度変化に起因する積み荷の移動速度の変動を防止
するためのより簡易な技術手段を得ることを課題として
いる。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明に係る昇降アーム
型荷役装置のバランス駆動装置は、連接された基端側と
先端側との2本のアーム26、28と、この2本のアー
ムとともに相似拡大機構を構成する平行リンク41、4
2と、基端側のアーム26の基端に設けられて先端側の
アーム28の先端に懸吊した積み荷の昇降移動を行う油
圧シリンダであって前記アーム26、28の角度によっ
て負荷が変化する油圧シリンダ18とを備えた昇降アー
ム型荷役装置において、上記負荷が変化する油圧シリン
ダ18のピストンの両側の油圧室68、69の戻り流路
にそれぞれカウンタバランス弁63、63を設け、各カ
ウンタバランス弁63は、反対側の油圧室に供給される
油圧により当該カウンタバランス弁のパイロットポート
側への油の流れを許容する逆止弁64と、これに並列に
接続された絞り弁65とを介して制御されていることを
特徴とするものである。
【0010】
【作用】上記の構成において、サーボ切換弁60のフィ
ードバック信号が一方に切り換えられて、アームの角度
によって負荷の変動するシリンダ(図示実施例では水平
シリンダ)18の一方の油圧室に油圧が供給されている
状態において、シリンダ18に作用する負荷が増大する
と、供給される油圧力が増大し、それによって戻り側の
流路(反対側の油圧室の流路)に挿入されたカウンタバ
ランス弁63のパイロット圧も上昇するため、当該カウ
ンタバランス弁63の開度が大きくなり、カウンタバラ
ンス弁63によって付与されている戻り側の油圧室の圧
力が低下し、シリンダ18に作用する負荷の上昇が戻り
側油圧室の圧力低下によって打ち消され、シリンダ18
のピストンの移動速度の変動も防止される。
【0011】そしてカウンタバランス弁63のパイロッ
トポートに繋がる管路に逆止弁64と絞り弁65とを並
列的に介装することにより、シリンダ18の負荷が増大
したときにカウンタバランス弁の開度が速やかに開かれ
るようにするとともに、負荷が低下したときのカウンタ
バランス弁63の追従を若干緩慢にすることによって、
カウンタバランス弁63がチャタリングを起こすことを
防止している。
【0012】
【実施例】次に昇降アーム型荷役装置のより具体的なア
ーム構造と駆動油圧回路を示す図1、図2に基いて説明
する。図1において、工場等の床面1に設置した基台2
に旋回軸3が植立され、この旋回軸3に軸受4、4で旋
回台5が軸支されている。旋回台5には油圧モータ6が
装着されており、この油圧モータ6にクラッチ7を介し
て連結されたスプロケット8が基台2の円筒部の外周面
に固定したチェーン9に噛合しており、クラッチ7を接
続した状態で油圧モータ6を回転させると旋回台5が自
動旋回し、またクラッチ7を切って作業者が旋回台5を
押すと旋回台5が手動旋回する構造となっている。
【0013】旋回台5には鉛直ガイド11と水平ガイド
12とが設けられ、そのそれぞれに昇降ブラケット13
および伸縮ブラケット14がガイドされている。昇降ブ
ラケット13にはその下方に設けた上下シリンダ15の
ロッドが直接連結されている。また伸縮ブラケット14
には垂直方向の長孔16が設けられ、ヘッドエンドをピ
ン17により旋回台5に枢支した水平シリンダ18のロ
ッド端が支点ピン19で旋回台5に枢支されたベルクラ
ンク20の一端に枢支連結され、このベルクランクの他
端に植立したピン21が前記伸縮ブラケットの長孔16
に嵌合している。従って上下シリンダ15を伸縮させる
ことによって昇降ブラケット13が昇降し、水平シリン
ダ18を伸長させると伸縮ブラケット14が図で左動
し、水平シリンダ18を縮退させると伸縮ブラケット1
4が図で右動する。
【0014】伸縮ブラケット14には基端ピン23と補
助基端ピン24とが水平かつ互いに平行に装架されてお
り、また昇降ブラケット13には昇降ピン25が基端ピ
ン23と平行に装架されている。基端ピン23には第1
アーム26の基端が枢支され、第1アーム26の先端は
中間ピン27で第2アーム28の基端に枢支連結され、
第2アーム28の先端は先端ピン29で先端ブラケット
30に枢支連結されている。一方補助基端ピン24には
第1アーム26と等長の第1補助アーム32の基端が枢
支され、第1補助アーム32の先端は第1補助中間ピン
33で中間ブラケット34に枢支連結され、中間ブラケ
ット34の他の位置と先端ブラケット30とが第2アー
ム28と等長でかつ平行な第2補助アーム35で第2補
助中間ピン36および補助先端ピン37を介して連結さ
れている。また中間ブラケット34は中間ピン27に枢
支されている。
【0015】すなわち第1アーム26と第1補助アーム
32および第2アーム28と第2補助アーム35とはそ
れぞれが平行リンク機構を構成しており、アーム26、
28の揺動動作に関わりなく先端ブラケット30の角度
を一定に保持している。先端ブラケット30には積み荷
を懸吊するためのフック39や積み荷を保持するアタッ
チメントの取り付け座が設けられている。
【0016】第1アーム26の基端近くと第2アーム2
8の基端近くには、これらの2本のアーム26、28と
平行四辺形のリンク機構を構成するリンク41、42の
一端がそれぞれ枢支されており、2本のリンク41、4
2の他端は昇降ピン25で枢支連結されている。そして
基端ピン23と第1アーム側のリンクピン43と昇降ピ
ン25とで形成される三角形が基端ピン23と中間ピン
27と先端ピン29とで形成される三角形と相似形とな
るようにして、昇降ピン25の昇降動作が拡大されて積
み荷を昇降させ、基端ピン23の水平移動が拡大されて
積み荷を水平移動させるように構成されている。
【0017】図2の油圧回路において、45は可変流量
ポンプユニットであり、このボンプユニット自体は公知
のものである。46は基台2に固定された油圧マニホー
ルドであり、47および48は旋回台に固定された油圧
マニホールド、6、15、18は前述した旋回用の油圧
モータ、上下シリンダおよび水平シリンダである。
【0018】基台の油圧マニホールド46に入ったポン
プの吐出油は、アンロード用の切換弁51を通って3つ
に分岐され、1本は圧力調整弁52、サーボ切換弁53
を経て旋回用油圧モータ6に連通される。また第2のも
のは圧力調整弁54、サーボ切換弁55、パイロットチ
ェック弁56を通り、更に旋回台のマニホールド47内
のヒューズ弁57を通って、上下シリンダ15のヘッド
エンド側の油圧室に連通される。この上下シリンダ15
の油圧回路では、シリンダのヘッドエンド側の油圧室に
のみ圧油が供給されるようになっており、サーボ切換弁
55を下降側に切り換えたときには、ポンプからの油圧
力がパイロットチェック弁56のパイロットポートに作
用してパイロットチェック弁56を開き、上下シリンダ
15のピストンがアーム26、28等の自重により下降
する構造となっている。なおヒューズ弁57は油圧ホー
ス58が破断した場合のような非常の場合に、油圧流路
を遮断してアーム26、28及びこれに懸吊された積み
荷の落下を防止するものである。
【0019】アンロード用切換弁51の吐出側から分岐
された第3の油圧配管は、サーボ切換弁60を通って油
圧ホース61、62を通り、旋回台側の油圧マニホール
ド48に導かれている。旋回台側のマニホールド48内
には、水平シリンダ18のヘッドエンド側の油圧室68
とロッドエンド側の油圧室69とのそれぞれに対応する
2本の油流路が設けられており、そのそれぞれにカウン
タバランス弁63が介装され、このカウンタバランス弁
63と並列に油圧の供給路を形成する(すなわちシリン
ダ18側への油の流入を許容する)チェック弁70が接
続されている。従ってカウンタバランス弁63は水平シ
リンダ18の戻り側の油圧室の圧力を制御する作用をな
している。そして各カウンタバランス弁63のパイロッ
トポートには、互いに反対側の管路の圧力が、パイロッ
トポート側への油の流入を許容するチェック弁64と、
これと並列に接続された絞り弁65とを介して、供給さ
れるようになっている。
【0020】この旋回台のマニホールド48内の油圧回
路の動作については前記作用の項で説明した通りであ
る。カウンタバランス弁63のパイロットポートに接続
される絞り弁65は可変絞り弁とし、その絞り量を調整
することによってカウンタバランス弁63の速やかな応
答とチャタリングの防止とが共に実現されるようにす
る。なお実施例に示した油圧回路では、アンロード用切
換弁51を切り換えてシリンダ15、18への圧力の供
給を解除したときにも、シリンダ15、18の油圧室の
圧力が保持されるようになっており、サーボ切換弁5
5、60に継続的に高い圧力の油圧が作用することによ
るスプールのロック現象を、使用しないときにアンドロ
ード用切換弁51でサーボ切換弁55、60に与える圧
力を大気開放することにより防止する構造となってい
る。
【0021】なお図1に示した装置では水平シリンダ1
8が最も高い圧力を要求するため、ポンプユニット45
の最高吐出圧を水平シリンダ18の要求圧力に応じた値
に設定し、上下シリンダ15および旋回モータ6に与え
る油圧力は圧力調整弁52、54で設定するようにして
いる。
【0022】
【発明の効果】以上説明したこの発明によれば、昇降ア
ーム型荷役装置の積み荷の移動速度がアームの角度によ
って変化するのを有効に防止することができ、特に大型
の装置においては大きなバランスウエイトや強力なバラ
ンスバネが不要となり、また高価なフィードバック制御
も不要となるので、装置を安価にかつコンパクトにする
ことが可能で、動作も安定しているという効果がある。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cargo handling apparatus having an arm driven up and down by a hydraulic cylinder, and a hydraulic cylinder for driving up and down by changing the angle of the arm. The present invention relates to a device for preventing a load acting on a load from changing, causing a load to move up and down or to slow down a moving speed, and to prevent unstable operation of an arm. 2. Description of the Related Art FIG. 4 is a view schematically showing an example of an arm of a lifting arm type cargo handling device and an action direction of a driving force thereof. A base end of a first arm 26 is movable in a horizontal direction. The second arm 28 is pivotally connected to the tip of the first arm 26 by the base pin 23, and is parallel to the second arm 28, one end of which is pivotally supported at an intermediate portion of the first arm 26. Link 4
The other end of a link 42 parallel to the first arm 26 pivotally supported at one end at an intermediate portion between the first arm and the second arm 28 is connected to an elevating pin 25.
The lifting pin 25 is pivotally supported by the swivel 5 movably in the vertical direction, and a horizontal cylinder 18 for moving the base pin 23 in the horizontal direction and an upper and lower cylinder for driving the lifting pin 25 in the vertical direction. 15 is a structure for moving the load suspended from the tip of the second arm 28 up and down. In the cargo handling apparatus having the structure shown in FIG. 4, the cargo vertically moves when the lifting pin 25 is moved up and down, and the cargo moves horizontally when the base pin 23 is moved. The ascending / descending and moving speeds are proportional to the speeds of the vertical cylinder 15 and the horizontal cylinder 18. Accordingly, if a stable oil pressure is supplied to the upper and lower cylinders 15 and the horizontal cylinder 18, the load 66 can be moved at a stable speed. Therefore, conventionally, as shown in FIG. 3, the flow rate of oil supplied to the hydraulic cylinders 15 and 18 is controlled by using servo switching valves 55 and 60 in which the amount of movement of the spool changes according to the exciting current. The speed control of the hydraulic cylinders 15 and 18 was performed. Here, the horizontal cylinder 18 driven on both sides of the expansion and contraction has hydraulic chambers 6 on both sides of the piston 67.
Throttle valves 65, 65 are provided in the return pipe from 8, 69,
The cylinder was expanded and contracted at a constant speed. [0005] In the lifting arm type cargo handling device, the arm moves up and down when the cargo is moved, and accordingly the center of gravity of the arm moves up and down. Therefore, even in the state where the height of the cargo is maintained at a constant height by the upper and lower cylinders 15, the arms 26 and 28 always try to be flat due to their own weight, and the horizontal cylinder 18 applies the force of the arm's own weight to the horizontal cylinder 18. Will have an effect. That is, when the arm is standing vertically, the force of the arm acting on the horizontal cylinder 18 due to its own weight is 0, and when the arm is slightly bent at a position near horizontal,
The arm serves as a boosting mechanism such as a toggle link to apply a large force to the horizontal cylinder 18.
When the robot is standing at an angle of 90 degrees or more, the load is maintained at a constant height so that the force acting on the horizontal cylinder 18 in the opposite direction is exerted by the force that causes the arm to fall in the opposite direction by its own weight. Even in this state, the magnitude and direction of the force acting on the horizontal cylinder 18 changes depending on the angle of the arm, and the weight of the arm becomes relatively large compared to the weight of the load, particularly in a large cargo handling device. Therefore, the horizontal cylinder 18 depends on the angle of the arms 26 and 28.
, The load acting on the load changes greatly. Accordingly, the spool of the servo switching valve 60 is held at a fixed position, and the hydraulic chambers 6 on both sides of the horizontal cylinder 18 are held.
Even if the throttle valves 65, 65 are inserted into the return lines 8, 69 to keep the moving speed of the load constant, there is a problem that the moving speed of the load greatly fluctuates with the change in the angle of the arm. Although this problem is usually solved by providing a balance weight or a balance spring on the arm, the base end of the first arm 26 is supported at a low position near the floor or the ground surface. If you have
A balance weight cannot be provided, and a large-sized device requires a large balance spring, which causes a problem that a large amount of labor is required for its manufacture and assembly. As another means, the moving speed of the load can be controlled to be constant by detecting the expansion / contraction speed of the horizontal cylinder 18 using, for example, a linear scale and performing feedback control of the servo switching valve 60. There is a problem that the device becomes expensive. An object of the present invention is to provide a simpler technical means for preventing a change in the moving speed of a load caused by a change in the angle of an arm of a lifting arm type cargo handling device. [0009] [Means for Solving the Problems] balance driving device of the lifting arm type handling apparatus according to the present invention, the articulated base end
And two arms 26, 28 of the front end side, parallel to constitute a similar enlargement mechanism with the two arm link 41 and 42
2 and provided on the base end of the arm 26 on the base end side and
Oil for lifting and lowering the load suspended at the tip of the arm 28
Pressure cylinder, depending on the angle of the arms 26 and 28.
In the lifting / lowering arm type loading and unloading device having a hydraulic cylinder 18 having a variable load , counterbalance valves 63 and 63 are respectively provided in return passages of hydraulic chambers 68 and 69 on both sides of the piston of the hydraulic cylinder 18 with a variable load. Each counter balance valve 63 is provided with a check valve 64 that allows oil flow to the pilot port side of the counter balance valve by hydraulic pressure supplied to the hydraulic chamber on the opposite side, and a throttle connected in parallel to the check valve 64. It is characterized by being controlled via the valve 65. In the above construction, the feedback signal of the servo switching valve 60 is switched to one, and the hydraulic pressure is supplied to one hydraulic chamber of a cylinder (horizontal cylinder in the illustrated embodiment) 18 whose load varies depending on the angle of the arm. When the load acting on the cylinder 18 increases in the state where the pressure is supplied, the supplied hydraulic pressure increases, whereby the counter balance inserted in the return flow path (the flow path of the opposite hydraulic chamber) is increased. Since the pilot pressure of the valve 63 also increases, the opening degree of the counterbalance valve 63 increases, the pressure in the hydraulic chamber on the return side provided by the counterbalance valve 63 decreases, and the load acting on the cylinder 18 increases. Is canceled by the pressure drop in the return hydraulic chamber, and the cylinder 18
The fluctuation of the moving speed of the piston is also prevented. A check valve 64 and a throttle valve 65 are interposed in parallel in a pipe connected to the pilot port of the counterbalance valve 63, so that the opening of the counterbalance valve is increased when the load on the cylinder 18 is increased. Is opened quickly and the follow-up of the counterbalance valve 63 when the load is reduced is slightly slowed down.
The counterbalance valve 63 prevents chattering. Next, a more specific arm structure and a drive hydraulic circuit of a lifting arm type cargo handling device will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. In FIG. 1, a base 2 installed on a floor 1 of a factory or the like.
A swivel 3 is set up, and a swivel 5 is supported by bearings 4 and 4 on the swivel 3. A hydraulic motor 6 is mounted on the swivel 5, and a sprocket 8 connected to the hydraulic motor 6 via a clutch 7 meshes with a chain 9 fixed to the outer peripheral surface of the cylindrical portion of the base 2. When the hydraulic motor 6 is rotated while the clutch 7 is connected, the swivel base 5 automatically turns. When the clutch 7 is turned off and the operator presses the swivel base 5, the swivel base 5 is manually swiveled. The swivel 5 is provided with a vertical guide 11 and a horizontal guide 12, each of which has a lifting bracket 13.
The extension bracket 14 is guided. The lifting bracket 13 is directly connected to a rod of an upper and lower cylinder 15 provided below the lifting bracket 13. Telescopic bracket 14
Is provided with an elongated hole 16 in the vertical direction, and a rod end of a horizontal cylinder 18 whose head end is pivotally supported by the pivot table 5 by a pin 17 is connected to one end of a bell crank 20 pivotally supported by the pivot table 5 by a fulcrum pin 19. The pin 21 which is pivotally connected and is erected at the other end of the bell crank is connected to the elongated hole 16 of the telescopic bracket.
Is fitted. Therefore, the elevating bracket 13 is moved up and down by extending and retracting the vertical cylinder 15, and when the horizontal cylinder 18 is extended, the telescopic bracket 14 moves to the left in the figure.
4 moves to the right in the figure. A base pin 23 and an auxiliary base pin 24 are mounted on the telescopic bracket 14 horizontally and parallel to each other, and a lift pin 25 is mounted on the lift bracket 13 in parallel with the base pin 23. Have been. The first pin 23
The proximal end of the arm 26 is pivotally supported, and the distal end of the first arm 26 is pivotally connected to the proximal end of the second arm 28 with an intermediate pin 27,
The tip of the second arm 28 is pivotally connected to a tip bracket 30 by a tip pin 29. On the other hand, the base end of a first auxiliary arm 32 having the same length as the first arm 26 is pivotally supported by the auxiliary base end pin 24, and the distal end of the first auxiliary arm 32 is pivotally supported by a first auxiliary intermediate pin 33 to an intermediate bracket 34. The other position of the intermediate bracket 34 and the end bracket 30 are connected via a second auxiliary intermediate pin 36 and an auxiliary end pin 37 with a second auxiliary arm 35 having the same length and parallel to the second arm 28. I have. The intermediate bracket 34 is pivotally supported by the intermediate pin 27. That is, the first arm 26 and the first auxiliary arm 32 and the second arm 28 and the second auxiliary arm 35 each constitute a parallel link mechanism.
The angle of the tip bracket 30 is kept constant irrespective of the swinging operation of the tip 28. The tip bracket 30 is provided with a hook 39 for suspending a load and an attachment seat for an attachment for holding the load. Near the base end of the first arm 26 and the second arm 2
Near the base end of the link 8, one end of each of links 41 and 42 constituting a parallelogram link mechanism with these two arms 26 and 28 is pivotally supported.
The other end of 2 is pivotally connected by a lifting pin 25. The triangle formed by the base pin 23, the link pin 43 on the first arm side, and the elevating pin 25 is similar to the triangle formed by the base pin 23, the intermediate pin 27, and the tip pin 29. Then, the lifting operation of the lifting pins 25 is enlarged to lift and lower the load, and the horizontal movement of the base end pin 23 is expanded to move the load horizontally. In the hydraulic circuit shown in FIG. 2, reference numeral 45 denotes a variable flow rate pump unit, which is a known pump unit. Reference numeral 46 denotes a hydraulic manifold fixed to the base 2, 47 and 48 denote hydraulic manifolds fixed to the swivel table, and 6, 15, and 18 denote the above-described hydraulic motor for turning, a vertical cylinder, and a horizontal cylinder. The pump discharge oil entering the base hydraulic manifold 46 is branched into three through an unloading switching valve 51, one of which is a pressure adjusting valve 52 and a servo switching valve 53.
Through the hydraulic motor 6 for turning. The second valve passes through a pressure regulating valve 54, a servo switching valve 55, a pilot check valve 56, and further passes through a fuse valve 57 in a manifold 47 of a swivel base to communicate with a hydraulic chamber on the head end side of the upper and lower cylinders 15. Is done. This vertical cylinder 15
In this hydraulic circuit, pressure oil is supplied only to the hydraulic chamber on the head end side of the cylinder. When the servo switching valve 55 is switched to the descending side, the hydraulic pressure from the pump causes the pilot check valve 56 Acting on the pilot port, the pilot check valve 56 is opened, and the piston of the upper and lower cylinder 15 is lowered by its own weight of the arms 26 and 28. The fuse valve 57 shuts off the hydraulic flow path in an emergency such as when the hydraulic hose 58 is broken, thereby preventing the arms 26 and 28 and the cargo suspended therefrom from dropping. The third hydraulic pipe branched from the discharge side of the unloading switching valve 51 passes through the servo switching valve 60, passes through the hydraulic hoses 61 and 62, and is guided to the hydraulic manifold 48 on the turning table side. . A hydraulic chamber 68 on the head end side of the horizontal cylinder 18 is provided in the manifold 48 on the turntable side.
And two hydraulic passages respectively corresponding to the hydraulic chamber 69 on the rod end side. A counterbalance valve 63 is interposed in each of the two oil passages, and a hydraulic supply path is provided in parallel with the counterbalance valve 63. to form a (i.e. to permit the flow of oil into the cylinder 18 side) check valve 70 are connected. Therefore, the counterbalance valve 63 has the function of controlling the pressure in the hydraulic chamber on the return side of the horizontal cylinder 18. The pilot port of each counter balance valve 63 has a check valve 64 that allows the pressure of the pipes on the opposite sides to allow oil to flow into the pilot port,
The air is supplied through a throttle valve 65 connected in parallel with this. The operation of the hydraulic circuit inside the manifold 48 of the swivel base is as described in the section of the operation. The throttle valve 65 connected to the pilot port of the counter balance valve 63 is a variable throttle valve, and by adjusting the throttle amount, both quick response of the counter balance valve 63 and prevention of chattering are realized. In the hydraulic circuit shown in the embodiment, the pressure in the hydraulic chambers of the cylinders 15, 18 is maintained even when the supply of the pressure to the cylinders 15, 18 is released by switching the unloading switching valve 51. And the servo switching valve 5
The spool lock phenomenon caused by the continuous high pressure of the hydraulic pressure applied to the servo switching valves 5 and 60 is prevented by releasing the pressure applied to the servo switching valves 55 and 60 by the and load switching valve 51 to the atmosphere when not in use. It has a structure. In the apparatus shown in FIG.
8 requires the highest pressure, the pump unit 45
Is set to a value corresponding to the required pressure of the horizontal cylinder 18, and the hydraulic pressure applied to the upper and lower cylinders 15 and the swing motor 6 is set by the pressure adjusting valves 52 and 54. According to the present invention described above, it is possible to effectively prevent the moving speed of the load of the lifting / lowering arm type loading / unloading device from being changed depending on the angle of the arm. Since large balance weights and strong balance springs are not required, and expensive feedback control is not required, the apparatus can be made inexpensive and compact, and the operation is stable.
【図面の簡単な説明】 【図1】昇降アーム型荷役装置の一実施例の側面図 【図2】図1の装置の駆動油圧回路を示す図 【図3】従来装置の油圧回路の要部を示す図 【図4】昇降アーム型装置の模式的な側面図 【符号の説明】 15 上下シリンダ 18 水平シリンダ 26 第1アーム 28 第2アーム 41 リンク 42 リンク 63 カウンタバランス弁 64 チェック弁 65 絞り弁 68 油圧室 69 油圧室[Brief description of the drawings] FIG. 1 is a side view of an embodiment of a lifting arm type cargo handling device. FIG. 2 shows a drive hydraulic circuit of the device of FIG. FIG. 3 is a diagram showing a main part of a hydraulic circuit of a conventional device. FIG. 4 is a schematic side view of a lifting arm type device. [Explanation of symbols] 15 Vertical cylinder 18 Horizontal cylinder 26 1st arm 28 Second arm 41 links 42 links 63 Counterbalance valve 64 Check valve 65 Throttle valve 68 Hydraulic chamber 69 hydraulic chamber
Claims (1)
ーム(26),(28)と、この2本のアームとともに相似拡大
機構を形成する平行リンク(41),(42)と、基端側のアー
ム(26)の基端に設けられて先端側のアーム(28)の先端に
懸吊した積み荷の昇降移動を行う油圧シリンダであって
前記アーム(26),(28)の角度によって負荷が変化する油
圧シリンダ(18)とを備えた昇降アーム型荷役装置におい
て、前記負荷が変化する油圧シリンダ(18)のピストンの
両側の油圧室(68),(69)の戻り流路にそれぞれカウンタ
バランス弁(63),(63)が設けられ、各カウンタバランス
弁(63)のパイロットポートは、当該パイロットポート側
に向かう流れを許容する方向の逆止弁(64)とこれに並列
に接続された絞り弁(65)とを介して反対側の油圧室の油
圧供給配管に連通されていることを特徴とする、昇降ア
ーム型荷役装置のバランス駆動装置。(57) two arms of the Patent Claims 1] articulated proximal side and a distal side (26), and (28), to form a similar enlargement mechanism with the two arms Provided at the base of the parallel link (41), (42) and the base arm (26), and at the tip of the distal arm (28).
A hydraulic cylinder that lifts and lowers a suspended load
Oil whose load changes depending on the angle of the arms (26) and (28)
In lifting arm type handling apparatus that includes a pressure cylinder (18), said piston on both sides of the hydraulic chamber of the hydraulic cylinder load changes (18) (68), each counterbalance valve to the return flow path (69) ( 63) and (63) are provided, and the pilot port of each counter balance valve (63) has a check valve (64) in a direction allowing flow toward the pilot port side and a throttle valve connected in parallel to the check valve (64). (65) is connected to the hydraulic pressure supply pipe of the hydraulic chamber on the opposite side through (65), the balance drive device of the lifting arm type cargo handling device.
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JP03407293A JP3379777B2 (en) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | Balance drive for lifting arm type cargo handling equipment |
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JP03407293A JP3379777B2 (en) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | Balance drive for lifting arm type cargo handling equipment |
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