JPS58114873A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボット、特に先端に設けたハンドによ
ってワークの移送あるいは組立等を行なう直角座標形産
業用ロボットの改良に関ｊるものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an improvement in an industrial robot, particularly a Cartesian coordinate type industrial robot that transfers or assembles workpieces using a hand provided at its tip.

従来より種々の産業用ロボットが提供され、税実の使用
に供されて来た。しかしながら、従来の産業用ロボット
は、使用場所の床面等に固定設置さ°れる為に、・・ン
ドの可動範囲が限定されていた。そこで例えば、ベルト
コンベアに沿って複数台の産業用ロボットを配置して用
いる場合等には、一度所定位置に設置した後は設置場所
の変更が困難であり、多品種のワークに一対して異った
移送を行なう様な使用条件には適合しないものであった
。BACKGROUND ART Various industrial robots have been provided and used for commercial purposes. However, since conventional industrial robots are fixedly installed on the floor or the like at the place of use, the range of movement of the robot is limited. For example, when multiple industrial robots are placed along a belt conveyor, it is difficult to change the installation location once they are installed in a given position, and it is difficult to change the installation location for a variety of workpieces. This product was not suitable for usage conditions such as transportation.

そこで本発明は、一度設置した後であっても設置場所を
変更して使用したと同様にして、多品種のワークに対し
て異った移送が行なえる様な産業用ロボットを提供する
ことを目的として創作されたものである。Therefore, the present invention aims to provide an industrial robot that can transfer various kinds of workpieces in different ways even after it has been installed, in the same way as when the installation location is changed and used. It was created for a purpose.

前述の目的を達成する為に、本発明は、水平軌道に沿っ
て移動する水平移動体を設け、この水平移動体から垂直
軌道を立設し、この垂直軌道に沿って上下動を行なう垂
直移動体に前後方向に移動する前後軌道を設けると共に
、この前後軌道の先端に作用装置を設けた直角座標形産
業用ロボットにおいて、複数台の水平移動体を、各々が
水平軌道に沿って自走可屈となる様に設けたことを！Ｖ
！徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a horizontal moving body that moves along a horizontal track, a vertical track is erected from this horizontal moving body, and a vertical moving body that moves up and down along this vertical track. In a Cartesian coordinate industrial robot, the body is provided with a front-rear track that moves in the front-rear direction, and an action device is installed at the tip of this front-rear track, and multiple horizontally moving bodies can each be self-propelled along the horizontal track. It was set up so that it would be difficult! V
! be a sign.

第１図は、本発明を用いた産業用ロボットの正面図であ
り、設置位置に載を固定する水平軌道１０と、この水平
軌道１０に沿って水平移動を行なう複数の水平移動体２
０から各々立設した垂直軌道６０と、この各垂直軌道６
０に沿って垂直移動な行なう垂直移動体ＴＯＫ設けた前
後軌道９０とから成る直角座標形ロボットが形成されて
いる。FIG. 1 is a front view of an industrial robot using the present invention, which includes a horizontal track 10 that fixes a platform at an installation position, and a plurality of horizontal moving bodies 2 that horizontally move along this horizontal track 10.
Vertical tracks 60 each erected from 0, and each vertical track 6
A rectangular coordinate robot is formed, which includes a front and back track 90 provided with a vertically moving body TOK that moves vertically along the axis 0.

水平軌道１０は、水平ボールネジ１１と、このネジ１１
に対して１８０°振り分けで設けた２本の案内杆１２と
を、両１１１に設けた固定板１３に固定して形成しであ
る。The horizontal track 10 includes a horizontal ball screw 11 and this screw 11.
Two guide rods 12 are provided at 180 degrees to each other and are fixed to fixing plates 13 provided on both sides 111.

水平移動体２０は、第２図及び第３図に示しである様に
水平移動装置３０と、垂直移動体７０の移動を行なｔ）
せる垂直移動装置４０と、垂直軌道６０を１８０°＠転
させる旋回装置５０と、これら各装置３０，４０．５０
を一体に設けた枠体２１とから形成されている。The horizontal moving body 20 moves the horizontal moving device 30 and the vertical moving body 70 as shown in FIGS. 2 and 3.
a vertical movement device 40 that rotates the vertical track 60, a turning device 50 that rotates the vertical track 60 by 180°, and each of these devices 30, 40.50
It is formed from a frame body 21 that is integrally provided.

水平移動装置３０は、枠体２１に回転は自在であるもの
の、水平移動を規制されて設けられたボールを内装した
ナツト（図示せず）に固着したタイミングプーリー３１
と、枠体２１に固定され、その出力軸にタイミングプー
リー３：ｌ’＠Ｉ着したモータ３３と、両タイミングプ
ーリー３１．３２間に張設したタイミングベルト３４と
から成っている。又枠体２１には、２組のリニアベアリ
ング（図示せず）が固定してあり、前記２本の案内杆１
２のガイドとなっている。なおモータ３３とタイミング
プーリー３２との間には連結部３５を介しており、モー
タ３３の後端からはマニュアル操作用に面取りを施した
回転軸３６が突出させである。The horizontal movement device 30 includes a timing pulley 31 fixed to a nut (not shown) containing a ball provided on the frame 21, which can freely rotate but whose horizontal movement is restricted.
The motor 33 is fixed to the frame 21 and has a timing pulley 3:l'@I attached to its output shaft, and a timing belt 34 stretched between both timing pulleys 31 and 32. Furthermore, two sets of linear bearings (not shown) are fixed to the frame 21, and the two guide rods 1
2 guide. A connecting portion 35 is interposed between the motor 33 and the timing pulley 32, and a rotating shaft 36 with a chamfer for manual operation projects from the rear end of the motor 33.

垂直移動装置ｘｔ、４０は、枠体２１上部に旋回自在に
設けた旋回体４１下部に固定したモー　　　　　１り４
２の出力軸４３を、カップリング４４を介して旋回体４
１の旋回中心から立設させた垂直ボールネジ６１に固定
して形成しである。The vertical movement device xt, 40 is a motor 1 fixed to the lower part of the revolving body 41 which is rotatably provided at the upper part of the frame 21.
2 output shaft 43 is connected to the rotating body 4 via a coupling 44.
It is fixed to a vertical ball screw 61 erected from the center of rotation of 1.

旋回装ｍｓｏは、旋回体４１と、枠体２１に固定した旋
回周のモータ５１と、旋回体４１に設けた絢溝５２とモ
ータ５１の出力軸に一定したプーリー５３との間圧張設
したベルト５４と、旋回体４１外１１１Ｋ　２８０’振
り分けで歓けた係止孔５５と、消磁時にスプリング５６
０弾発力によって可動鉄心５７が係止孔５５に入って旋
回体４１の旋（ロ）な停止させるンレノイド５８とから
形成しである。The revolving device mso is installed under pressure between the revolving body 41, a motor 51 with a revolving circumference fixed to the frame 21, a groove 52 provided in the revolving body 41, and a pulley 53 fixed on the output shaft of the motor 51. The belt 54, the locking hole 55 that was created by dividing the rotating body 41 from 111K to 280', and the spring 56 when demagnetized.
The movable iron core 57 enters the locking hole 55 with zero elastic force and is formed of a renoid 58 which causes the rotating body 41 to stop rotationally.

垂直軌道６０は、モータ５１の出力軸に連結した垂直ボ
ールネジ６１と、この垂直ボールネジ６１とは１８ｏ＠
振り分けとなる様に旋回体４１上罠立設した２本の案内
杆６２と、ｋｉｋボールネジ６１及び案内杆６２を上端
で軸支又は固定する支持板６３とから成っている。なお
垂直ボールネジ６１は、その上端の（ロ）転軸６４χ支
持板６３上面から突出させ、先端にマニュアル操作用の
面取りを旋しである。The vertical track 60 has a vertical ball screw 61 connected to the output shaft of the motor 51, and this vertical ball screw 61 has an angle of 18°
It consists of two guide rods 62 erected on the revolving body 41 for distribution, and a support plate 63 that pivotally supports or fixes the kik ball screw 61 and the guide rods 62 at their upper ends. The vertical ball screw 61 is made to protrude from the upper surface of the (b) rotating shaft 64χ support plate 63 at its upper end, and has a chamfered chamfer for manual operation at its tip.

垂直移動体１０は、第４図乃至第６図に示しである様に
１垂直軌道６０への支持部７１と、前後軌道９０ｔｔ前
後動させる前後移動装置８０と、支持部７１及び前後移
動装置１８０を一体に設けた枠体７２とから形成されて
（・る。As shown in FIGS. 4 to 6, the vertical moving body 10 includes a support part 71 for one vertical track 60, a back-and-forth moving device 80 for moving back and forth on a back-and-forth track 90tt, a support part 71 and a back-and-forth moving device 180. It is formed from a frame body 72 that is integrally provided.

支持部７１は、垂直ボールネジ６１に螺合するボールを
内装したナツト（図示せず）及び２本の案内杆６２をガ
イドするリニアベアリング（図示せず）が内装されてい
る。The support portion 71 includes a nut (not shown) containing a ball that is screwed into the vertical ball screw 61 and a linear bearing (not shown) that guides the two guide rods 62 .

前後移動装置８０は、枠体７２に回転は自在であるもの
の、前後移動を規制されて設けられた、ボールを内装し
たナラ）８１に固着したタイミングプーリー８２と、枠
体７２に固定され、その出力軸にタイミングプーリー８
３＝に固着したモータ８４と、両タイミング７’−ＩＪ
−８２，８３１ＳｌｊＫ張設したタイミングベルト８５
とから成っている。又枠体７２には２組のリニアベアリ
ング（図示せず）が固定してあり、＊＊軌道９（Ｎｃ設
けた２本の案内杆９２のガイドとなっている。なおモー
タ８４とタイミングプーリー８３との間には、連結部８
６を介してタイミングプーリー８３に加わる片持ち荷重
に耐える様罠しである。The forward/backward moving device 80 is fixed to the frame 72 and includes a timing pulley 82 fixed to an oak 81 with a ball inside, which is provided with a frame 72 that is rotatable but restricted from moving back and forth. Timing pulley 8 on the output shaft
Motor 84 stuck to 3= and both timings 7'-IJ
-82,831SljK stretched timing belt 85
It consists of. Two sets of linear bearings (not shown) are fixed to the frame 72 and serve as guides for two guide rods 92 provided with a track 9 (Nc).A motor 84 and a timing pulley 83 There is a connecting part 8 between
This trap is designed to withstand the cantilever load applied to the timing pulley 83 via the timing pulley 83.

又モータ３３の後端からは、マニュアル操作用のハンド
ル８Ｔを嵌着する為に面取りを施した回転軸８８が突出
させである。Also, a rotating shaft 88 protrudes from the rear end of the motor 33 and is chamfered to fit a handle 8T for manual operation.

前後軌道９０は、前後ボールネジ９１と、この前後ボー
ルネジ９１とは１８０°振り分けとなる様に設けた２本
の案内杆９２と、これら前後ボールネジ９１と案内杆９
２との前後端各々に設けた作用装置１００の支持板９３
とから形成されている。The front and rear track 90 includes a front and rear ball screw 91, two guide rods 92 provided so that the front and rear ball screws 91 are separated by 180 degrees, and these front and rear ball screws 91 and the guide rods 9.
Support plates 93 of the action device 100 provided at each of the front and rear ends of the
It is formed from.

次に作用装置１００の一例を第７図乃至第１０図に従っ
て説明する。Next, an example of the effecting device 100 will be explained according to FIGS. 7 to 10.

この作用装置１００は、真空源と空圧源とを用い、ハン
ドとして吸着装置１５０及び把持装置１６０を用いた場
合についての実施例であり、支持板９３に固定する固定
体１１０と、固定体１１０外ｆｔｌ’Ｙ回転する回転体
１２Ｇと、この回転体１２０の同転停止Ｅ装置１３０と
、真空源及び空圧源とハンドとの間に設けた弁装［１４
０とから形成されている。This action device 100 is an embodiment in which a vacuum source and a pneumatic source are used, and a suction device 150 and a gripping device 160 are used as hands. The rotary body 12G that rotates outside ftl'Y, the co-rotation stop E device 130 of this rotary body 120, the valve system [14
It is formed from 0.

固定体１１０は、適宜手段、例えばボルトによる締着等
によって支持板９３に固定され、前後移動装置８０によ
って前後方向に移動するものであり、その内部には真空
源又は空圧源とハンドとを連通させる為の連通孔１１１
が穿設しである。実施例にあっては、ハンドを回転体１
２０外剃に４個設けであるので、連通孔１１１が４本穿
設しであるか、こねはハンドの数に対応させて適数本と
することができる。The fixed body 110 is fixed to the support plate 93 by appropriate means, such as tightening with bolts, and is moved in the front and back direction by a back and forth moving device 80, and has a vacuum source or a pneumatic source and a hand inside. Communication hole 111 for communication
is perforated. In the embodiment, the hand is connected to the rotating body 1.
Since four holes are provided for 20 external shavers, four communicating holes 111 can be provided, or an appropriate number can be provided depending on the number of hands.

又図中１１２は各連通孔１１１を独立させる為の０リン
グである。Further, 112 in the figure is an O-ring for making each communication hole 111 independent.

（ロ）転体１２０は、固定体１１０の外向との間に介装
したベアリング１２１によって固定体１１０外周で回転
自在に形成しであるものの、固定体１１０に穿設した連
通孔１１１各々に常に連通している固定孔１２２が穿設
しである。なお図中１２３は、回転体１２０の回転を停
止させる為の停止穴であり、１２４は、回転体１２０の
固定体１１０からの脱落を防止する為の押え板であり、
１２５は、回転体１２０を回転させる為のベルト溝であ
る。(b) Although the rolling body 120 is formed to be rotatable around the outer circumference of the fixed body 110 by means of a bearing 121 interposed between the outer side of the fixed body 110, the rolling body 120 is always connected to each of the communicating holes 111 bored in the fixed body 110. A communicating fixing hole 122 is bored. In the figure, 123 is a stop hole for stopping the rotation of the rotating body 120, and 124 is a holding plate for preventing the rotating body 120 from falling off the fixed body 110.
125 is a belt groove for rotating the rotating body 120.

回転停止装ｆ１３０は、回転体１２０を回転させかつ適
位置で停止させる為の装置であり、固定体１１０に固定
したモータ１３１の出力軸に設けたブー’Ｊ−１３２と
、回転体１２Ｇのベルト溝１２５とプーリー１３２との
関に張設したベルト１３３と、固定体１１０に固定した
ソレノイド１３４と、ソレノイド１３４の可動鉄心に固
定され、回転体１２０の停止穴１２３に先端を突入させ
て回転体１２０を回転不能とする停止杆１３５と、図示
は略したが回転体１２０が所定角度回転したことを検知
するセンサーとから形感しである。The rotation stop device f130 is a device for rotating the rotating body 120 and stopping it at an appropriate position, and is a device for rotating the rotating body 120 and stopping it at an appropriate position. A belt 133 stretched between the groove 125 and the pulley 132, a solenoid 134 fixed to the fixed body 110, and a solenoid 134 fixed to the movable core of the solenoid 134, whose tip enters the stop hole 123 of the rotating body 120, This is the impression from the stop lever 135 that makes the rotating body 120 unrotatable, and a sensor (not shown) that detects when the rotating body 120 has rotated by a predetermined angle.

弁装置１４０は、真空源及び空圧源と、固定体１１０の
連通孔１１１との間に設けたもので、固定体１１０に固
定された箱体１４１と、箱体１４１外部に設けた真空ボ
ート１４２及び高圧ボート１４３と、真空／−ト、１４
２側と高圧ボート１４３側との各々に連通孔１１１の数
に一致させて設けた真空側手動弁１４４及び高圧側手動
弁１４５と、両手動弁１４４，１４５関に設けた電動弁
１４６と、この電動弁１４６の開閉を行なうソレノイド
１４７とから成って℃・る。The valve device 140 is provided between a vacuum source, an air pressure source, and the communication hole 111 of the fixed body 110, and is connected to a box 141 fixed to the fixed body 110 and a vacuum boat provided outside the box 141. 142 and high pressure boat 143, vacuum/to, 14
vacuum side manual valves 144 and high pressure side manual valves 145 provided on each of the 2 side and the high pressure boat 143 side in a number corresponding to the number of communication holes 111; and an electric valve 146 provided between both manual valves 144 and 145; It consists of a solenoid 147 that opens and closes this electric valve 146.

吸着装ｆ１５０は、連通孔１１１ヲ介して真空源に連通
して、ワ〜り１７０を吸着移動させるものであり、先端
にゴム製の吸着パッド１５１を設けである。又このｅ、
着パッド１５１は、ワーク１７０に近寄り過ぎた場合の
逃げとして、スプリング１５２によりワーク１７０側に
押圧させておき、吸着パッド１５１側から抑圧力が生じ
た場合にはスプリング１５２０弾発力に抗して吸着パッ
ド１５１が回転体１２０内方へ移動する様に形成しであ
る。又図中１５３はソレノイド１５４の励磁によって吸
着パッド１５１に連通している連通孔１１１を常圧に−
ｒるす＋７−フ弁である。The suction device f150 communicates with a vacuum source through the communication hole 111 to suction and move the workpiece 170, and is provided with a rubber suction pad 151 at its tip. Also this e,
The attachment pad 151 is pressed against the workpiece 170 side by a spring 152 as an escape when the suction pad 151 comes too close to the workpiece 170, and when a suppressing force is generated from the suction pad 151 side, it is pressed against the elastic force of the spring 1520. The suction pad 151 is formed to move inward of the rotating body 120. In addition, 153 in the figure is used to set the communication hole 111 communicating with the suction pad 151 to normal pressure by energizing the solenoid 154.
It is rrus + 7-f valve.

把持装置１６０は、連通孔１１１ヲ介して空圧源に連通
して、ワーク１７０を把持移動させるものであり、相対
向する２本のレバー１６１をシリンダー１６２に軸支し
たリンク１６３によって近接させて把持するものである
。又常態にあっては、スプリング１６４によってレバー
１６１先端が離れる様に形成しである。なお図示は略し
たが、この把持装置１６０も、リリーフ弁と連通させて
、把持の解除時にはスプリング１６４０弾発力によって
速やかにレバー１６１先端が離れる様になっている。The gripping device 160 communicates with a pneumatic source through a communication hole 111 to grip and move a workpiece 170. Two levers 161 facing each other are brought close to each other by a link 163 pivotally supported on a cylinder 162. It is something to grasp. In the normal state, the tip of the lever 161 is formed so as to be separated by the spring 164. Although not shown, this gripping device 160 is also communicated with a relief valve, so that when the grip is released, the tip of the lever 161 is quickly separated by the elastic force of the spring 1640.

次に本発明な用いた産業用ロボットの作動を説明する。Next, the operation of the industrial robot used in the present invention will be explained.

まず最初に１ワーク１７０の大きさ、形状、１量等に従
って適宜ハンドを選択して、回転体１２Ｇの固定孔１２
２に固定する。この時例えばハンドとして吸着装置１５
０を用いた場合にあっては、ワーク１７０の太ぎさ、重
量等によって、吸着バッド１５１の径を選択使用するこ
ととなり、把持装置１６０を用いた場合にあっては、ワ
ーク１７０の大きさ、形状等により２本のレバー１６１
の先端間距離及び先端形状な選択使用することとなる。First, select an appropriate hand according to the size, shape, quantity, etc. of one workpiece 170, and then
Fixed at 2. At this time, for example, the suction device 15 is used as a hand.
0, the diameter of the suction pad 151 will be selected depending on the thickness, weight, etc. of the workpiece 170, and when the gripping device 160 is used, the diameter of the suction pad 151 will be selected depending on the size, weight, etc. of the workpiece 170. Two levers 161 depending on the shape etc.
The distance between the tips and the shape of the tips should be selected.

又この時、同時に弁装置１４０中の手動弁を、吸着装置
１５０に連通している部分では真空側手動弁１４４を開
放し、高圧側手動弁１４５を閉塞する様に調整し把持装
置１６０に連通している部分では逆となる様にｉ１１！
１１ｉする。At this time, at the same time, the manual valves in the valve device 140 are adjusted so that the vacuum side manual valve 144 is opened and the high pressure side manual valve 145 is closed at the portion communicating with the suction device 150 and communicated with the gripping device 160. i11 so that it is the opposite in the part where it is!
Do 11i.

次いで図示は省略した制御装置に全体の作動がプログラ
ムに従って行なわれる様に入力する。その毅この制御装
置からの出力によって産業用ロボットが作動を開始する
こととなる。Next, input is made to a control device (not shown) so that the entire operation is performed according to the program. The industrial robot will start operating based on the output from this control device.

この作動は、まず水平移動装置３０及び前後移動装置８
０に設けた２つのモータ３３゜８４を作動させて、両支
持板９３先端に各々固定した作用装置１００の内の一方
の作用装置１００のハンドｔ１ワーク１７０の真上に移
動させる。次いで回転停゛止装置１３０のモータ１３１
を回転させて、回転体１２０外ｔｉｌＫ固定したハンド
の内の任意のハンド、例えば把持装置１６０をワーク１
７０の真上に位置させる。七の徒垂直移動装置４０のモ
ータ４２を回転させて把持装置１１６０ｖワ一ク１７０
位置迄下降させる。この下降が制御装置にプログラムさ
れた距離だけ行なわれた後に、弁装置１４０の電磁弁１
４６が開放し、連通孔１１１を介して空圧源からの圧力
気体がシリンダー１６２に送られて把持装置１６０のレ
バー１６１間にワーク１７０を把持することとなる。こ
の把持作業が完了すると、モータ４２の逆回転により作
用装置１００が上昇し、次のワーク１７０上方への移動
が、モータ３３，８４によって行なわれることとなる。This operation begins with the horizontal movement device 30 and the longitudinal movement device 8.
The two motors 33.degree. Next, the motor 131 of the rotation stop device 130
is rotated, and any hand among the hands fixed outside the rotating body 120, for example, the gripping device 160, is placed on the workpiece 1.
Position it directly above 70. By rotating the motor 42 of the seventh vertical movement device 40, the gripping device 1160v works 170.
Lower to position. After this lowering has taken place the distance programmed in the control device, the solenoid valve 1 of the valve device 140
46 is opened, pressure gas from the pneumatic source is sent to the cylinder 162 through the communication hole 111, and the workpiece 170 is gripped between the levers 161 of the gripping device 160. When this gripping operation is completed, the action device 100 is raised by the reverse rotation of the motor 42, and the next movement of the workpiece 170 upward is performed by the motors 33 and 84.

次のワーク１７０上方への移動−一完了すると、回転体
１２０が回転して任意のハンド１例えば載着装置１５０
をワーク１７０Ｘ上に位置させて、下降した後、ワーク
１７０を吸着バッド１５１にて吸着することとなる。こ
の時前記把持装置１６０のレバー１６１間に把持された
ワーク１７０は、電磁弁１４６が開放したままである為
に、常にシリンダー１６２に圧力気体が送られ続けてい
ることとなり、把持状態を維持していることとなる。又
＠［装置１５０による吸着も、この吸着装置１５０に対
応した電磁弁１４６が開放している限り、ワーク１７０
の吸着を継続することとなる。When the upward movement of the next workpiece 170 is completed, the rotating body 120 rotates and any hand 1, for example, the mounting device 150
is positioned on the workpiece 170X and lowered, and then the workpiece 170 is suctioned by the suction pad 151. At this time, the workpiece 170 held between the levers 161 of the gripping device 160 is kept in the gripped state because the solenoid valve 146 remains open, and pressure gas is constantly being sent to the cylinder 162. This means that Also, the workpiece 170 can be attracted by the device 150 as long as the solenoid valve 146 corresponding to the device 150 is open.
The adsorption will continue.

この様にして例えば片側４個のハンドにワーク１７０を
保持させた後、８喪があれば、旋回装置５０によって前
後軌道６０が逆方向となる様に旋回させ、会費回数把持
又は吸着を繰返すこととなお、。After the workpiece 170 is held by four hands on one side in this way, if there is an 8-piece hold, the rotation device 50 rotates the workpiece 170 so that the front and back trajectory 60 is in the opposite direction, and the gripping or suction is repeated several times. And,.

又更に、水平軌道１０には複数の水平移動体２０が設け
てあり、しかも各々の水平移動体２０には異った水平移
動装置３０、垂直移動装ｇｔ、４０、旋回装置ｓＯ等が
設けであるので、水平移動＃２０上に立設した垂直軌道
６０中に位置する垂直移動体７０によって前後動する作
用装ｆ１００も名々制御装置からの入力により異った作
動をすることとなる。Furthermore, a plurality of horizontal moving bodies 20 are provided on the horizontal track 10, and each horizontal moving body 20 is provided with a different horizontal moving device 30, vertical moving device gt, 40, rotation device sO, etc. Therefore, the action device f100, which is moved back and forth by the vertical moving body 70 located in the vertical track 60 erected on the horizontal movement #20, also operates differently depending on the input from the control device.

この様にして所定のハンドにワーク１７０を保持した後
、水平移動装置３０及び前後移動装置８０に設けたモー
タ３３，８４を作動させて、作用装置１００ヲワーク１
７０の開放位置に移動させた後、下降し、所定のワーク
１７０を所定位置に解放する。この解放は、電磁弁１４
６の閉塞及びＩＪ　ＩＪ−フ弁１５３の開放によって行
なうものである。なおこの解放も、ワーク１７０の保持
と同様に、制御装置からの入力により、作用装置１００
の上昇、下降、移動及び回転と共に、適宜順序で行なわ
れるものである。After holding the workpiece 170 in a predetermined hand in this manner, the motors 33 and 84 provided in the horizontal movement device 30 and the forward and backward movement device 80 are operated to move the workpiece 1 to the action device 100.
After moving to the open position of 70, it descends and releases a predetermined workpiece 170 to a predetermined position. This release is caused by the solenoid valve 14
This is done by closing the IJ valve 153 and opening the IJ valve 153. Note that, similarly to the holding of the workpiece 170, this release is also performed by the action device 100 by input from the control device.
This is done in an appropriate order along with the raising, lowering, movement, and rotation of.

なお以上の説明において、第１図を正面図として説明し
てきたが、使用状態によっては、これを背面図又は側面
図に相当する様な位置にワーク１７０’に配置して使用
することもできる。In the above description, FIG. 1 has been explained as a front view, but depending on the usage condition, it can also be used by placing it on the workpiece 170' in a position corresponding to a rear view or a side view.

又水平移動装置：３０、垂直移動装置４０、前後移動装
置８０に用いる各モータ３３、磯２．８４は、サーボモ
ータ、パルスモータ等用途に合致したモータを用いると
良い。更にモータ３＼３．８４は、水平ボールネジ１１
、＃稜ボールネジ９１に直接螺合する中空モータを用い
ると、各タイミングベルト３４，８５によろ張力がなく
なり、円滑な回転が図れる。Further, each motor 33 and rock 2.84 used in the horizontal movement device 30, the vertical movement device 40, and the back and forth movement device 80 may be a servo motor, a pulse motor, or other motor suitable for the purpose. Furthermore, the motor 3\3.84 has a horizontal ball screw 11.
, #edge ball screw 91 is used, there is no bias tension in each timing belt 34, 85, and smooth rotation can be achieved.

制御装置は、あらかじめ所定の作動をプログラムして入
力しておくこともできるが、各モータ３３．４２．８４
の回転軸３６，６４゜８８ケマニュアル繰作用のノ・ン
ドル８７で（ロ）転させて、この回転角を例えばエンコ
ーダ等で検出し、その検出信号を制御装置に記憶させろ
こともできろ。Although the control device can be programmed and inputted with predetermined operations in advance, each motor 33.42.84
It would also be possible to rotate the rotary shaft 36, 64.degree. 88 by a knob 87 for manual rotation, detect this rotation angle with, for example, an encoder, and store the detected signal in the control device.

本発明は、水平軌道１０に沿って複数台の水平移動体２
０ｙ！ｌ−設け、各々の水平移動体２０から垂直＊、道
６０１に立設し、この垂直軌道６０に沿って上下動を行
なう垂直移動体７０に前彼方向に移動する前後軌道９０
を設けると共に、この前後軌道９０先端に作用装置１０
０を設け、更には前記各水平移暫１体２０を自走可能と
したの辱、複数台の水平移動体２０に連結した各作用装
置１００が各々独立して作業ン成し得るので、一連の連
続作業時に極めて有効に用いることができる。更に本発
明は、水平軌道１０を同尾した場合であってもワーク１
１０及び作業（ハ）谷によって各水平移動体２０間の距
ｌ１ｉＩ調整を行なうことで十分対応できるので、多品
種ワーク１７０ある〜・は異種作業への対応が水平軌道
１０の敷設変更なしに容易かつ迅速に行なえる。The present invention provides a plurality of horizontal moving bodies 2 along a horizontal track 10.
0y! A front-rear track 90 that moves in the forward direction is provided vertically from each horizontal moving body 20 to a vertical moving body 70 that is erected on the road 601 and moves up and down along this vertical track 60.
is provided, and an action device 10 is provided at the tip of this front and rear track 90.
0, and furthermore, each of the horizontal moving bodies 20 can be self-propelled, since each of the operating devices 100 connected to a plurality of horizontal moving bodies 20 can operate independently. It can be used extremely effectively during continuous work. Furthermore, in the present invention, even when the horizontal orbits 10 are aligned, the workpiece 1
10 and work (c) It can be sufficiently handled by adjusting the distance l1iI between each horizontal moving body 20 depending on the valley, so when there are many types of workpieces 170, it is easy to handle different types of work without changing the laying of the horizontal track 10. And it can be done quickly.

なお区示例にあっては、水平移動体２０を２台として示
したが、これに限定されることなく、多数台設けること
もできる。更に＆↓、各水平移動体２０に連結しｔこ垂
曲軌道６０の長さ等も適宜変更′良計することもできる
。In the illustrated example, two horizontal moving bodies 20 are shown, but the present invention is not limited to this, and a large number of horizontal moving bodies 20 may be provided. Furthermore, the length of the curved track 60 connected to each horizontal moving body 20 can be changed as appropriate.

以上述べた様に本発明は、連続作業が可能であり、更に
はワークある〜・は作業内容に対する対応性に優れたも
のである。As described above, the present invention allows continuous work, and furthermore, has excellent adaptability to the work contents.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明を用いた実施例を示１−ものであって、第
１図は産業用ロボットの正向図、第２図及び第３図は水
子移動体を示す一部切欠拡大正面図及び同千面−１第４
１乃至第６図は垂直移動体を示す一部切欠拡大平面図、
同正面図及び同側面図、第７図乃至第９図４’１作用装
置を示す部切欠拡大正面図、同側面図、同平面図、第１
０図は弁装置を示す一部切欠拡大正面図である。 １０・・・水平軌道、１１・・・水平ボールネジ、１２
・・・案内杆、１３・・・固定板、 ２０・・水平移動体、２１・・・枠体、３０・・・水平
移動装置、３１．３２・・・タイミングプーリー、３３
・・・モータ、３４・・・タイミングベルト、３５・・
・連結部、３６・・・回転軸、 ４０・・・垂直移動装置、４１・・・旋回体、４２・・
・モータ、４３・・・出力軸、４４・・・カップリング
、５０・・・旋回装置、５１・・・モータ、５２・・・
周溝、５３・・・、’−！Ｊ−１５４・・・ベルト、５
５・・・係止孔、５６・・・スプリング、５７・・・可
動鉄心、５８・・・ソレノイド、６０・・・垂直軌道、
６１・・・垂直ポールネジ、６２・・・案内杆、６３・
・・支持板、６４・・・回転軸、７０・・・垂直移動体
、７１・・・支持部、７２・・・枠体、８０・・・前後
移動装置、８１・・・ナツト、８２．８３・・・タイミ
ングプーリー、８４・・・モータ、８５・・・タイミン
グベル）、８６・・・連結部、８１・・・ハンドル、８
８・・・回転軸、 ９０・・・前後軌道、９１・・・前後ボールネジ、９２
・・・案内枠、９３・・・支持板、 １００・・・作用装置、 １１０・・・固定体、１１１・・・連通孔、１１２・・
・ＱＩＪング、 １２０・・・回転体、１２１・・・ベアリング、１２２
・・・固定孔、１２３・・・停止穴、１２４・・・押え
板、１２５・・・ベルト溝、 １３０・・・Ｈ転停止装置、１３１・・・モータ、１３
２・・・プーリー、１３３・・・ベルト、１３４・・・
ソレノイド、１３５・・・停止杆、 １４０・・・弁装置、１４１・・・箱体、１４２・・・
真空ボー）、１４３・・・高圧ポート、１４４・・・真
空側手動弁、１４５・・・高圧側手動弁、１４６・・・
電磁弁、１４γ・・・ソレノイド、 １５０・・・吸着装置、１５１・・・吸着バット、１５
２・・・スプリング、１５３・・・リリーフ弁、１５４
・・・ソレノイド、 １６０・・・把持装置、１６１・・・し・く−、１６２
・・・シリンダー、１６３・・リンク、１６４・・・ス
プリング、１７０・・・ワーク。 第５ｒ ９２　　　　　　８３ ７２　　　　８１　　　　　７２ 第７飄 １　　゛、・ 冒 第８− ／“ ３０ 第１０区 ４０ ４０The drawings show an embodiment using the present invention, in which Fig. 1 is a front view of an industrial robot, and Figs. 2 and 3 are partially cutaway enlarged front views showing a water particle moving body. and 1,000 faces - 1st 4th
1 to 6 are partially cutaway enlarged plan views showing the vertical moving body;
The same front view and the same side view, FIGS. 7 to 9.
Figure 0 is an enlarged partially cutaway front view showing the valve device. 10...Horizontal orbit, 11...Horizontal ball screw, 12
...Guide rod, 13...Fixing plate, 20...Horizontal moving body, 21...Frame body, 30...Horizontal moving device, 31.32...Timing pulley, 33
...Motor, 34...Timing belt, 35...
・Connection part, 36...Rotating shaft, 40...Vertical movement device, 41...Swivel body, 42...
- Motor, 43... Output shaft, 44... Coupling, 50... Swivel device, 51... Motor, 52...
Peripheral groove, 53...,'-! J-154...Belt, 5
5... Locking hole, 56... Spring, 57... Movable iron core, 58... Solenoid, 60... Vertical track,
61... Vertical pole screw, 62... Guide rod, 63...
... Support plate, 64... Rotating shaft, 70... Vertical moving body, 71... Support part, 72... Frame body, 80... Back and forth moving device, 81... Nut, 82. 83...Timing pulley, 84...Motor, 85...Timing bell), 86...Connection part, 81...Handle, 8
8...Rotating axis, 90...Front and rear track, 91...Front and rear ball screw, 92
... Guide frame, 93 ... Support plate, 100 ... Acting device, 110 ... Fixed body, 111 ... Communication hole, 112 ...
・QIJ, 120...Rotating body, 121...Bearing, 122
...Fixing hole, 123...Stop hole, 124...Press plate, 125...Belt groove, 130...H rotation stop device, 131...Motor, 13
2...Pulley, 133...Belt, 134...
Solenoid, 135...Stop rod, 140...Valve device, 141...Box body, 142...
vacuum bow), 143...high pressure port, 144...vacuum side manual valve, 145...high pressure side manual valve, 146...
Solenoid valve, 14γ... Solenoid, 150... Adsorption device, 151... Adsorption bat, 15
2... Spring, 153... Relief valve, 154
...Solenoid, 160...Gripping device, 161...Shiku-, 162
...Cylinder, 163...Link, 164...Spring, 170...Work. 5th r 92 83 72 81 72 7th section 1 ゛、・

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、　水平軌道に沿って移動する水平移動体を設け、こ
の水平移動体から垂直軌道を立設し、この垂直軌道に沿
って上下動を行なう垂直移動体に前後方向に移動する前
後軌道を設けると共に、この前後軌道の先端に作用装置
を設けた直角座標形産業ロボットにおいて、複数台の水
平移動体を、各々が水平軌道に沿って自走可能となる様
に設けたことを特徴とする産業用ロボット。1. A horizontally moving body that moves along a horizontal track is provided, a vertical track is erected from this horizontally moving body, and a vertically moving body that moves up and down along this vertical track is provided with a back-and-forth track that moves back and forth. In addition, an industrial robot having a rectangular coordinate system provided with a working device at the tip of the front and rear track, and having a plurality of horizontally moving bodies each of which is capable of self-propelling along the horizontal track. robot.