JPH1199894A - Obstacle detecting device for vehicle - Google Patents
Obstacle detecting device for vehicleInfo
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- JPH1199894A JPH1199894A JP9266483A JP26648397A JPH1199894A JP H1199894 A JPH1199894 A JP H1199894A JP 9266483 A JP9266483 A JP 9266483A JP 26648397 A JP26648397 A JP 26648397A JP H1199894 A JPH1199894 A JP H1199894A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の障害物検出装置
に関し、特に車両後方の障害物に関する情報を表示する
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for detecting obstacles in a vehicle, and more particularly to a device for displaying information on obstacles behind a vehicle.
【０００２】[0002]
【本発明の背景】従来からさまざまな形式の車両用障害
物検出装置が提案されている。特開昭６３─１２４９８
５には、障害物を検出する複数のセンサと該センサから
の情報を表示する表示盤を備えており、該表示盤には、
各センサが一定距離内に障害物を検出したことを表示す
る複数の表示部と、複数のセンサが検出した障害物まで
の距離の内最小値を表示する数値表示部を備えた車両用
障害物検出装置が開示されている。また実願平３─８１
４８６には、車両の周囲に設けられた複数の赤外線放射
ランプを用いて障害物を検出する検出手段と、障害物と
の距離を計測する演算手段とを備え、各検出手段ごとに
演算結果をデジタル表示する表示手段とを備えたことを
特徴とする車両用障害物検出装置が開示されている。BACKGROUND OF THE INVENTION Conventionally, various types of vehicle obstacle detecting devices have been proposed. JP-A-63-12498
5 is provided with a plurality of sensors for detecting obstacles and a display panel for displaying information from the sensors.
A vehicle obstacle including a plurality of display units for displaying that each sensor detects an obstacle within a certain distance, and a numerical display unit for displaying a minimum value of distances to the obstacle detected by the plurality of sensors. A detection device is disclosed. In addition, actual application flat 3─81
486 includes detection means for detecting obstacles using a plurality of infrared radiation lamps provided around the vehicle, and calculation means for measuring the distance to the obstacle, and calculates the calculation result for each detection means. There is disclosed an obstacle detection device for a vehicle, comprising a display unit for digitally displaying.
【０００３】[0003]
【解決しようとする課題】このような車両用障害物検出
装置においては、動きつつある車両の状況を運転者に知
らせる必要があるので、障害物と車両との位置関係を正
確に運転者に知らせるだけでなく、運転者がその障害物
検出装置からの情報に基づいて迅速に車両の状況が把握
できるようにする必要がある。この観点において、特開
昭６３─１２４９８５に開示される車両用障害物検出装
置では、複数の障害物検出手段からの障害物までの距離
の内、最小値を示すいずれか１つのセンサからの距離の
みが数値表示されるだけであり、場合によっては、情報
不足のため運転者が車両の正確な状況を即座に把握でき
ないという問題がある。In such an obstacle detecting device for a vehicle, it is necessary to inform the driver of the situation of the moving vehicle. Therefore, the positional relationship between the obstacle and the vehicle is accurately informed to the driver. In addition, it is necessary that the driver can quickly grasp the state of the vehicle based on information from the obstacle detection device. In this respect, in the vehicle obstacle detection device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-124985, the distance from any one of the sensors indicating the minimum value among the distances from the plurality of obstacle detection means to the obstacle is considered. Only numerical values are displayed, and in some cases, there is a problem that a driver cannot immediately grasp an accurate situation of the vehicle due to lack of information.
【０００４】一方、実願平３─８１４８６では、車両の
周囲に設けられた６つの検出手段からの距離情報を各検
出手段ごとにデジタル表示するようになっているがこの
ようにするとデジタル表示の数が多すぎて却って運転者
が車両の正確な状況を迅速に把握することが困難とな
る。すなわち、この実願平３─８１４８６に開示された
車両用障害物検出装置では、デジタル表示が多すぎると
ともに、表示の仕方がどれも同じであるので、個別の印
象づけが希薄となり、どの表示が車両のどの部位に対応
するかを即座に認識するのが困難となる。この結果、車
両の状況判断が遅れる結果となる。On the other hand, in Japanese Utility Model Application No. 3-81486, distance information from six detecting means provided around the vehicle is digitally displayed for each detecting means. On the contrary, it is difficult for the driver to quickly grasp the correct situation of the vehicle because the number is too large. That is, in the obstacle detecting device for a vehicle disclosed in Japanese Utility Model Application No. 3-81486, since there are too many digital displays and the display manners are all the same, the individual impression is diminished, and which display is It is difficult to immediately recognize which part of the subject corresponds. As a result, the situation determination of the vehicle is delayed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明はこのような事情
に鑑みて構成されたもので、複数の障害物検出手段を備
えた車両の車両用障害物検出装置において、該複数の検
出手段からの障害物に関する情報を適正に表示すること
によって、運転者が迅速的確に車両の状況を把握できる
ようにした車両用障害物検出装置を提供することを目的
とするものである。本発明は、複数の障害物検出手段を
備えて車両状況を的確に把握するとともにその障害物検
出手段からの情報を処理して、運転者に独特の手法によ
って報知することによって運転中において運転者が迅速
的確に障害物情報を認識できるようにしたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and in a vehicle obstacle detecting apparatus for a vehicle provided with a plurality of obstacle detecting means, a plurality of obstacle detecting means are provided. It is an object of the present invention to provide a vehicle obstacle detection device that enables a driver to quickly and accurately grasp the state of a vehicle by appropriately displaying information on the obstacle. The present invention includes a plurality of obstacle detection means to accurately grasp a vehicle situation, process information from the obstacle detection means, and notify the driver by a unique method, thereby driving the driver during driving. Is capable of quickly and accurately recognizing obstacle information.
【０００６】本発明の上記目的は、以下のような車両用
障害物検出装置によって達成することができる。本発明
にかかる車両用障害物検出装置は、車両のコーナー部に
対応して設けられコーナー部付近の障害物を検出する複
数のコーナー部障害物検出手段と、車両の後端部に設け
られ、車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手
段と、前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物
検出手段によって検出された障害物に関する情報を処理
する制御手段と、前記障害物に関する情報を一箇所で表
示する障害物表示手段とを備え、前記制御手段は前記複
数のコーナー部障害物検出手段によって検出された障害
物に関する情報のうち最も車両に近い障害物と車両との
間隔および前記後方障害物検出手段によって検出された
後方の障害物と車両との間隔とを数値で前記障害物表示
手段にそれぞれ表示させることを特徴とする。The above object of the present invention can be achieved by the following vehicle obstacle detecting device. The vehicle obstacle detection device according to the present invention is provided at a rear end of the vehicle, and a plurality of corner portion obstacle detection means provided corresponding to the corner portion of the vehicle and detecting an obstacle near the corner portion, A rear obstacle detection unit for detecting an obstacle behind the vehicle, a control unit for processing information about an obstacle detected by the corner obstacle detection unit and the rear obstacle detection unit, and information about the obstacle. An obstacle display means for displaying at one place, wherein the control means is configured to control the distance between the vehicle and the obstacle closest to the vehicle among the information on the obstacles detected by the plurality of corner part obstacle detection means, and The distance between the vehicle and the rear obstacle detected by the obstacle detection means is displayed as a numerical value on the obstacle display means.
【０００７】好ましい態様では、前記後方障害物検出手
段は、車両の後部に複数設けられており、前記制御手段
は、複数の後方障害物検出手段からの検出値のうち最も
障害物に近い障害物との間隔を数値で前記障害物表示手
段に表示させるようになっていることを特徴とする。さ
らに好ましくは、障害物表示手段は、前記コーナー部障
害物検出手段からの検出値の数値表示を後方障害物検出
手段からの検出値の数値表示よりも大きく表示するよう
になっている。前記障害物表示手段は、車両の複数のコ
ーナー部に対応した表示領域を備えており、各コーナー
部障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づいて
対応する車両のコーナー部と障害物との間隔に応じて段
階的に点灯表示するコーナー障害物段階的点灯表示手段
を備えており、障害物との距離判断を迅速に行うことが
できるようになっている。[0007] In a preferred aspect, a plurality of the rear obstacle detecting means are provided at a rear portion of the vehicle, and the control means includes an obstacle closest to the obstacle among detection values from the plurality of rear obstacle detecting means. Is characterized in that the obstacle display means is configured to display a numerical value of the interval with the obstacle display means. More preferably, the obstacle display means displays a numerical value of the detected value from the corner obstacle detecting means larger than a numerical value of the detected value from the rear obstacle detecting means. The obstacle display means includes a display area corresponding to a plurality of corners of the vehicle, and a display area corresponding to a corner of the vehicle and an obstacle based on information on the obstacle from each corner part obstacle detection means. Corner obstacle stepwise lighting display means for lighting and displaying stepwise according to the interval is provided, so that the distance to the obstacle can be quickly determined.
【０００８】また、好ましくは、後方障害物について
も、後方障害物検出手段からの障害物情報に基づき車両
の後部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示する
ようになっている。さらに別の好ましい態様として、コ
ーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段から
の障害物に関する情報に基づき、障害物と車両との間隔
に応じて警報を発生する警報発生手段を備えており、該
警報発生手段は、コーナー部障害物検出手段と後方障害
物検出手段からの情報に対応して異なる警報を発生する
ようになっている。Preferably, the rear obstacle is illuminated stepwise according to the distance between the rear part of the vehicle and the obstacle based on the obstacle information from the rear obstacle detecting means. As still another preferred embodiment, based on information on the obstacle from the corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means, an alarm generation means for generating an alarm according to the interval between the obstacle and the vehicle, The alarm generating means generates different alarms in accordance with information from the corner obstacle detecting means and the rear obstacle detecting means.
【０００９】[0009]
【本発明の実施の形態】本発明の基本的な特徴は、コー
ナー部障害物検出手段を後方障害物検出手段の２種類の
障害物検出手段を備え、それぞれの検出手段から得られ
た障害物との距離を１か所に数値表示することである。
コーナー部の障害物と後方の障害物とは運転操作上性格
が異なる。すなわちパーキング操作などにおいて後方障
害物については操舵操作を行うことなく後方直進動作に
よって急速に距離が変わるのに対して、コーナー部周辺
の障害物は操舵すなわちハンドル操作に関連するもので
ある。このような２つの異なる障害物に関する情報を本
発明では別々の独立した情報として運転者に報知せしめ
ることとしたものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The basic feature of the present invention is that it comprises two types of obstacle detecting means, namely, a corner obstacle detecting means and a rear obstacle detecting means. Is displayed numerically in one place.
The obstacle at the corner and the obstacle at the rear have different driving characteristics. That is, in a parking operation or the like, the distance of a rear obstacle is rapidly changed by a straight-ahead rearward operation without performing a steering operation, whereas an obstacle around a corner is related to steering, that is, steering operation. According to the present invention, information on such two different obstacles is notified to the driver as separate and independent information.
【００１０】すなわち、本発明では、車両のコーナー部
に対応してコーナー部付近の障害物を検出する複数のコ
ーナー部障害物検出手段を設けるとともに、車両の後端
部には車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手
段とをそれぞれ備えている。この場合、コーナー部障害
物検出手段は、車両のコーナー部に対応して複数設けら
れ、車両の操舵方向に関連する情報を主としてもたら
す。また、本発明で車両の後方の障害物を検出するため
の後方障害物検出手段が別途設けられて、運転者の視界
領域外となるとなることの多い真後ろかつ車両直下の障
害物に関する情報を検出する。この後方障害物検出手段
による情報は、操舵とは無関係の後直進に関係するもの
である。そして、このそれぞれの障害物検出手段から得
られた情報を制御手段によって処理する。That is, according to the present invention, a plurality of corner obstacle detection means for detecting an obstacle near the corner corresponding to the corner of the vehicle are provided, and an obstacle behind the vehicle is provided at the rear end of the vehicle. And rear obstacle detecting means for detecting an object. In this case, a plurality of corner portion obstacle detection means are provided corresponding to the corner portions of the vehicle, and mainly provide information related to the steering direction of the vehicle. Further, a rear obstacle detecting means for detecting an obstacle behind the vehicle in the present invention is separately provided, and detects information on an obstacle directly behind and directly below the vehicle, which is often outside the driver's view area. I do. The information obtained by the rear obstacle detecting means relates to the straight-ahead traveling irrespective of steering. Then, information obtained from each of the obstacle detecting means is processed by the control means.
【００１１】すなわち、制御手段は前記複数のコーナー
部障害物検出手段によって検出された障害物に関する情
報をからそれぞれの検出手段が検出した障害物までの距
離を演算するとともに、そのうち最も車両に近い障害物
と車両との間隔を演算する。また、後方障害物検出手段
によって検出された後方の障害物と車両との間隔を演算
する。そして、それぞれの複数のコーナー部障害物検出
手段から得られた障害物までの距離の中の最近距離と、
後方障害物検出手段から得られた障害物までの距離との
２つの距離を数値表示として、前記障害物表示手段にそ
れぞれ表示させるべく動作する。この場合、障害物表示
手段は前記障害物に関する情報を一箇所で表示するよう
になっており、運転操作中において運転者は一箇所の情
報源から運転操作上性格の異なる２種類の情報を得るこ
とができ、的確かつ迅速に運転操作中の車両状況を把握
することができる。That is, the control means calculates the distance to the obstacle detected by each of the detection means from the information on the obstacles detected by the plurality of corner obstacle detection means, and obtains the obstacle closest to the vehicle. Calculate the distance between the object and the vehicle. Further, the distance between the vehicle and the rear obstacle detected by the rear obstacle detecting means is calculated. And the closest distance among the distances to the obstacles obtained from each of the plurality of corner part obstacle detection means,
It operates to display the two distances, which are the distance to the obstacle obtained from the rear obstacle detection means, as numerical values on the obstacle display means. In this case, the obstacle display means displays information on the obstacle at one place, and during the driving operation, the driver obtains two types of information having different driving operation characteristics from one information source. It is possible to accurately and quickly grasp the vehicle status during the driving operation.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
図１を参照すると本発明の１実施例にかかる車両用障害
物検出装置のシステムの構成の概略図が示されている。
本例の車両用障害物検出装置１は、４つのコーナー部障
害物検出手段（左右フロントコーナーセンサ２および
３、左右リアコーナーセンサ４および５）および２つの
後方障害物検出手段（バックセンサ６および７）を備え
ている。さらに本例の車両用障害物検出装置１は、各セ
ンサからの障害物情報を表示するための表示装置を備え
ている。本例ではフロントモニタ８およびリアモニタ９
の２つの表示装置を備えている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below based on embodiments.
Referring to FIG. 1, there is shown a schematic diagram of a system configuration of a vehicle obstacle detection device according to one embodiment of the present invention.
The vehicle obstacle detection device 1 of the present embodiment includes four corner obstacle detection means (left and right front corner sensors 2 and 3 and left and right rear corner sensors 4 and 5) and two rear obstacle detection means (back sensor 6 and 7). Further, the vehicle obstacle detection device 1 of the present example includes a display device for displaying obstacle information from each sensor. In this example, the front monitor 8 and the rear monitor 9
Are provided.
【００１３】リアモニタ９は、運転者が後方を向くか、
バックミラーを介して後方を覗いたときに見ることがで
きるものであってバックセンサ６、７からの情報のみを
表示するようになっている。フロントモニタ８は、好ま
しくは、マイクロコンピュータを含んで構成される制御
装置１０を内蔵しており、フロントコーナーセンサ２、
３およびリアコーナーセンサ４、５からの全ての情報を
処理して表示部に所定の情報を表示するようになってい
る。またフロントモニタ８には、本例の車両用障害物検
出装置１の作動を行わせるためのシステム作動スイッチ
１１が設けられている。図２を参照すると、本例の車両
用障害物検出装置１の各センサおよびモニタが取付られ
る車両１２の場所を表す平面図が示されている。フロン
トコーナーセンサ２、３は、車両１２の前端の左右のコ
ーナー部に設けられており、リアコーナーセンサ４、５
は、車両１２の後端の左右のコーナー部に設けられてい
る。The rear monitor 9 indicates whether the driver is facing backwards,
It can be seen when looking backwards through the rearview mirror, and displays only information from the back sensors 6 and 7. The front monitor 8 preferably has a built-in control device 10 including a microcomputer.
3 and all information from the rear corner sensors 4 and 5 are processed to display predetermined information on a display unit. Further, the front monitor 8 is provided with a system operation switch 11 for operating the vehicle obstacle detection device 1 of this embodiment. Referring to FIG. 2, there is shown a plan view illustrating a location of a vehicle 12 to which each sensor and monitor of the vehicle obstacle detection device 1 of the present example are attached. The front corner sensors 2 and 3 are provided at left and right corners of the front end of the vehicle 12, and are provided at the rear corner sensors 4 and 5.
Are provided at the left and right corners of the rear end of the vehicle 12.
【００１４】また、バックセンサ６、７は、車両の後端
のリアコーナーセンサ４、５よりも内側に並んで所定間
隔で設けられる。この結果、車両の後端部に４つのセン
サ４、６、７、および５が等間隔で配置されることとな
る。本例の車両では、リアコーナーセンサ４、５および
バックセンサ６、７はリアバンパ内に配置される。ま
た、フロントコーナーセンサ２、３はフロントバンパ
（図示せず）の両端部に配置される。フロントモニタ８
は、車体前部のインスツルメントパネル１３上に設けら
れ、リアモニタ９は、車体の後端上部のリヤヘッダーに
取付られる。この場合、リアモニタ９は、車体の前後方
向中心線に関し運転席１４が設けられるとは反対側の後
部に設けられている。この理由は、後進などの場合にお
いて、運転者が後方を車内側から見る場合には、通常、
その視線は前後方向中心線に関し運転席とは反対側に領
域に向けられるからである。The back sensors 6 and 7 are provided at predetermined intervals alongside the rear corner sensors 4 and 5 at the rear end of the vehicle. As a result, the four sensors 4, 6, 7, and 5 are arranged at equal intervals at the rear end of the vehicle. In the vehicle of this example, the rear corner sensors 4 and 5 and the back sensors 6 and 7 are arranged in a rear bumper. The front corner sensors 2 and 3 are arranged at both ends of a front bumper (not shown). Front monitor 8
Is provided on an instrument panel 13 at the front of the vehicle body, and the rear monitor 9 is attached to a rear header at the upper rear end of the vehicle body. In this case, the rear monitor 9 is provided at a rear portion on the opposite side of the driver's seat 14 with respect to the center line in the front-rear direction of the vehicle body. The reason for this is that when the driver looks backward from the inside of the vehicle, such as in reverse,
This is because the line of sight is directed to the area on the opposite side of the driver's seat with respect to the center line in the front-rear direction.
【００１５】本例の構成では、運転席側に配置される右
側フロントコーナーセンサ３はオプション設定となって
おり、オプション設定がディーラーによって行われた場
合には、動作するようになっている。またオプション設
定をしていない場合には、一切の動作を行わせないだけ
でなくエンジンの始動から一貫して一切の表示を行わな
いようにし、作動不良との区別ができるようにしてい
る。図３には、各センサが障害物を検出する領域が示さ
れている。コーナーセンサは、車両の４つのコーナー部
において、開角約１２０°で半径約７０センチメートル
の扇型領域Ａ、Ｂ、ＣおよびＤ内の障害物を検出する。
バックセンサ６、７は、車両１２の後方１メートルの矩
形領域Ｅ内における障害物の検出する。In the configuration of the present embodiment, the right front corner sensor 3 arranged on the driver's seat side has an optional setting, and operates when the optional setting is performed by a dealer. When the option is not set, not only do not perform any operation, but also do not perform any display consistently from the start of the engine, so that it can be distinguished from malfunction. FIG. 3 shows an area where each sensor detects an obstacle. The corner sensors detect obstacles in fan-shaped areas A, B, C and D having an opening angle of about 120 ° and a radius of about 70 cm at four corners of the vehicle.
The back sensors 6 and 7 detect an obstacle in a rectangular area E one meter behind the vehicle 12.
【００１６】なお、リアモニタ９は、車体のリヤピラー
に取付けても良い。図４を参照して、フロントモニタ８
の表示について説明する。フロントモニタは、全体でほ
ほ矩形の表示領域を有し、左側半分の領域は、数値表示
領域であり、上下二段に表示領域１５、１６が設けられ
ている。上段表示領域はコーナーセンサからの情報に基
づいて、最近障害物との間隔を数値表示する領域であっ
て、下段表示領域１６よりも大きな数値表示を行うよう
になっている。下段表示領域は、バックセンサからの情
報に基づき障害物との距離を数値表示する数値表示部１
７と、該数値表示部１７に隣接した段階表示部とを備え
ている。そして、段階表示部１８には、車両マーク１９
が表示されるととにもに、その下方には３つの表示区分
２０、２１、２２が設けられており、障害物との間隔に
対応した数だけ点灯表示されるようになっている。The rear monitor 9 may be mounted on a rear pillar of the vehicle. Referring to FIG.
Will be described. The front monitor has a substantially rectangular display area as a whole, the left half area is a numerical value display area, and display areas 15 and 16 are provided in two upper and lower stages. The upper display area is an area for numerically displaying the distance to the latest obstacle based on information from the corner sensor, and displays a numerical value larger than that of the lower display area 16. The lower display area is a numerical display section 1 for numerically displaying the distance to an obstacle based on information from the back sensor.
7 and a stage display unit adjacent to the numerical value display unit 17. The stage display section 18 displays a vehicle mark 19
Is displayed, and three display sections 20, 21, and 22 are provided below the display section, and are lit and displayed by the number corresponding to the distance to the obstacle.
【００１７】この下段表示領域１６における車両と障害
物との段階表示は、シフト位置が後進位置になっている
ときにのみ動作するようになっている。これらの数値表
示部の数値表示は、メートル単位で０．１の幅でで表示
するようになっており、最大表示は１．０である。上記
の段階表示区分の表示は、１メートル以内であって障害
物との距離が比較的大きい場合には最上段の表示区分だ
けが点灯し、距離が近くなるにしたがって、順に中段、
最下段も点灯する。フロントモニタの右半分の表示領域
２３はほぼ矩形形状であって、車両マーク２４の周囲に
コーナーセンサおよびバックセンサに対応して、障害物
との距離情報に基づく段階表示を行う５つ表示部２５、
２６、２７、２８および２９が設けられている。車両マ
ークの４つのコーナー部には、４つのコーナーセンサ
２、３、４および５に対応する表示領域２５、２６、２
７および２８がそれぞれ設定されているとともに、リア
コーナーセンサ４、５に対応する表示部２７、２８の間
には、バックセンサ６、７からの障害物との距離を段階
表示する表示部２９が設けられている。The step display of the vehicle and the obstacle in the lower display area 16 operates only when the shift position is the reverse position. The numerical display of these numerical display units is displayed in a unit of meter in a width of 0.1, and the maximum display is 1.0. The display of the above-mentioned step display sections is as follows. When the distance to an obstacle is relatively large within 1 meter, only the uppermost display section is lit, and as the distance becomes shorter, the middle row is displayed in order.
The bottom row also lights up. The display area 23 in the right half of the front monitor has a substantially rectangular shape. ,
26, 27, 28 and 29 are provided. Display areas 25, 26, 2 corresponding to the four corner sensors 2, 3, 4 and 5 are provided at the four corners of the vehicle mark.
7 and 28 are set respectively, and a display unit 29 for displaying the distance from the back sensors 6 and 7 to an obstacle is provided between the display units 27 and 28 corresponding to the rear corner sensors 4 and 5, respectively. Is provided.
【００１８】コーナーセンサの上記段階表示の外側にこ
の段階表示部を取り囲む最外殻には前記右半分の数値表
示にかかるセンサを特定するためのセンサ表示マーク３
０が設けられており、左半分において最近距離を数値表
示しているコーナーセンサが４つのセンサのうちのどれ
であるかを図５に示すように点灯表示する。コーナーセ
ンサおよびバックセンサの段階表示と障害物との間隔と
の関係が図６に示されている。コーナーセンサ対応表示
領域には２５、２６、２７および２８には、車両マーク
のコーナー部の内側から外側に向けて３つの表示区分３
１、３２および３３が設けられるとともに、バックセン
サ対応表示領域には、下方にむけて３４、３５および３
６の３つの表示区分がそれぞれ割り当てられている。段
階表示は、上記の右側表示領域における３段階表示と同
様に、外側の表示部から点灯しはじめ距離が近づくにし
たがって、車両マークに近い表示区分が３段階で点灯す
るようになっている。（なお、図中の数字の単位はセン
チメートルである。）つぎにリアモニタについて説明す
る。Outside the above-mentioned step display of the corner sensor, the outermost shell surrounding the step display section has a sensor display mark 3 for specifying the sensor related to the numerical display of the right half.
0 is provided, and which of the four sensors has a corner sensor which numerically displays the latest distance in the left half is lit and displayed as shown in FIG. FIG. 6 shows the relationship between the step display of the corner sensor and the back sensor and the distance between the obstacle and the obstacle. In the display area corresponding to the corner sensor, 25, 26, 27 and 28 have three display sections 3 from inside to outside of the corner of the vehicle mark.
1, 32 and 33 are provided, and 34, 35 and 3
6 are assigned to each of the three display categories. In the stage display, as in the above-described three-stage display in the right display area, the display section near the vehicle mark is illuminated in three stages as the distance from the outer display portion starts and the distance approaches. (Note that the unit of the numbers in the figure is centimeters.) Next, the rear monitor will be described.
【００１９】図７には、リアモニタの取付状態が斜視図
の形態で示されている。図７は、前方から後方に向かっ
てリアモニタ９を見たものであってリアモニタ９は、車
室の後方において天井トリムパネル３７から下方に突出
するように取付られ、表示内容は上記のフロントモニタ
８の左半分の下段領域と同じである。すなわち、バック
センサ６、７からの情報に基づき障害物との距離を数値
表示するものであり、数値表示部に隣接した左側領域に
は、車両マーク１９の表示とともに３段階の距離表示区
分２０、２１、２２を備えている。リアモニタ９の取付
状態について説明する。図８は、下方から上方に向かっ
て見た図である。また、図９はリアモニタ９の取付断面
図である。図８において、リアモニタ９は上記したよう
に車体前後方向中心線に関し、運転席１４とは反対側の
領域に設けられる。この場合、リアモニタ９の表示領域
の面は運転席１４からの運転者の視線に対して正対する
ようになっている。すなわち、運転者の視線に対してリ
アモニタ９の表示面３８が直交する関係となるようにリ
アモニタ９の表示面が設定され、かつリアモニタ９が取
付られる。FIG. 7 is a perspective view showing a mounting state of the rear monitor. FIG. 7 shows the rear monitor 9 viewed from the front to the rear. The rear monitor 9 is mounted so as to protrude downward from the ceiling trim panel 37 at the rear of the vehicle cabin, and the display content is the same as that of the front monitor 8. Is the same as the lower half area of the left half of. That is, the distance to the obstacle is numerically displayed based on the information from the back sensors 6 and 7. In the left area adjacent to the numerical display portion, a vehicle mark 19 is displayed and a three-level distance display section 20, 21 and 22 are provided. The mounting state of the rear monitor 9 will be described. FIG. 8 is a diagram viewed from below to above. FIG. 9 is a cross-sectional view of the mounting of the rear monitor 9. In FIG. 8, the rear monitor 9 is provided in a region opposite to the driver's seat 14 with respect to the center line in the vehicle longitudinal direction as described above. In this case, the surface of the display area of the rear monitor 9 faces the driver's line of sight from the driver's seat 14. That is, the display surface of the rear monitor 9 is set such that the display surface 38 of the rear monitor 9 is orthogonal to the driver's line of sight, and the rear monitor 9 is attached.
【００２０】このため、リアモニタ９は図８において上
方から下方にむかって細くなるような台形の投影形状を
有する。また、図９に示すように、リアモニタ９は、車
室の内壁を構成するトリムパネル３７を挟んで、該トリ
ムパネルの開口３９を通して、車体のリアヘッダー４０
に取付られている。この場合、図１０に示すようにリア
モニタ９の上面には、一対の取付フック４１、４２と該
フック４１、４２の真ん中にハーネスケース４３が突出
している。そして、トリムパネル３７にはこの一対の取
付フック４１、４２とハーネスケース４３を含む領域に
わたる上記開口３９が設けられており、この開口３９
は、図９に示すように取付状態では、リアモニタ９の上
面４４の周縁部と当接する大きさを有する。For this reason, the rear monitor 9 has a trapezoidal projection shape that becomes narrower from above to below in FIG. As shown in FIG. 9, the rear monitor 9 is provided with a trim panel 37 constituting an inner wall of the vehicle compartment, and through an opening 39 of the trim panel, a rear header 40 of the vehicle body.
It is attached to. In this case, as shown in FIG. 10, a pair of mounting hooks 41, 42 and a harness case 43 protrude in the middle of the hooks 41, 42 on the upper surface of the rear monitor 9. The trim panel 37 is provided with the opening 39 extending over a region including the pair of mounting hooks 41 and 42 and the harness case 43.
Has a size that abuts on the periphery of the upper surface 44 of the rear monitor 9 in the mounted state as shown in FIG.
【００２１】また、アウタパネル４５とインナーパネル
４６とを有し、車体後端かつ上端部を車幅方向に延びる
ように配置されるリアヘッダー４０のインナーパネル４
６には、図１０に示すように円形の開口４７とその両側
に隔離して一対の矩形の開口４８、４９が設けられてい
る。この円形開口４７は、上記ハーネスケース４３を貫
通収容させるためのものであり、両側の矩形開口４７、
４８はリアモニタ９の上記取付フック４１、４２を係合
させるためのものである。取付に際してリアモニタ９の
下方から押し上げると取付フック４１、４２の上端部の
斜面とリアヘッダー４０のインナーパネル４６の上記矩
形開口４７、４８の縁とが接触して取付フック４１、４
２が弾性変位しつつ通過し、押し込み完了後は、取付フ
ック４１、４２の係合斜面が通り過ぎることによってフ
ックが弾性的によってもとに戻ることによって取付フッ
ク４１、４２と上記リアヘッダー４０のインナーパネル
４６の矩形開口４７、４８とが係合する。これによっ
て、リアモニタ９は、図９に示すようにトリムパネル３
７を挟持した状態でリアヘッダー４０のインナーパネル
４６に固着される。The inner panel 4 of the rear header 40, which has an outer panel 45 and an inner panel 46 and is arranged to extend at the rear end and the upper end of the vehicle body in the vehicle width direction.
6, a circular opening 47 and a pair of rectangular openings 48 and 49 are provided on both sides of the circular opening 47 as shown in FIG. The circular opening 47 is provided for accommodating the harness case 43 therethrough.
48 is for engaging the mounting hooks 41 and 42 of the rear monitor 9. When the rear monitor 9 is pushed up from below, the slopes of the upper ends of the mounting hooks 41 and 42 come into contact with the edges of the rectangular openings 47 and 48 of the inner panel 46 of the rear header 40 so that the mounting hooks 41 and 4 come into contact.
2 are passed while being elastically displaced, and after the pushing is completed, the hooks are elastically returned by passing through the engaging slopes of the mounting hooks 41 and 42, so that the inner hooks of the mounting hooks 41 and 42 and the rear header 40 are formed. The rectangular openings 47 and 48 of the panel 46 engage. As a result, the rear monitor 9 moves the trim panel 3 as shown in FIG.
7 is fixed to the inner panel 46 of the rear header 40 while holding the same.
【００２２】なお、トリムパネル４６の後端部は、車体
前後方向のほぼ中心線上に沿って延びる長い凹部４９が
設けられてりおり、図１１に示すようにこの凹部４９に
は、ファスナー５０が係合してトリムパネル後端部をリ
アヘッダー４０に固定している。この理由はトリムパネ
ル３７の後端部が固定されていない場合にはトリムパネ
ル３７の後端部を覆うトリムカバー５１が垂れ下がる恐
れがあるからである。つぎに、リアモニタ９の表示形態
について説明する。本例のリアモニタ９は、数値表示に
関して通常の距離表示とその鏡像表示との表示の切り換
えが可能となっている。図１２(a) は、通常の距離表示
の状態を示し、図１２(b) はその鏡像表示にかかる表示
形態が示されている。この鏡像表示形態は、運転者がバ
ックミラーを介してリアモニタの表示を見る場合を想定
している。この鏡像表示形態は所定のマニアル操作を行
うことによって選択することができる。この鏡像表示形
態をミラーを通してみると「Mirror Mode ０．３ｍ」の
表示を読み取ることができる。The rear end of the trim panel 46 is provided with a long concave portion 49 extending substantially along the center line in the front-rear direction of the vehicle body. As shown in FIG. Engagement fixes the rear end of the trim panel to the rear header 40. The reason is that if the rear end of the trim panel 37 is not fixed, the trim cover 51 that covers the rear end of the trim panel 37 may hang down. Next, a display mode of the rear monitor 9 will be described. The rear monitor 9 of the present embodiment can switch between a normal distance display and a mirror image display of the numerical value display. FIG. 12A shows a state of normal distance display, and FIG. 12B shows a display form related to the mirror image display. This mirror image display mode assumes that the driver looks at the display on the rear monitor via the rearview mirror. This mirror image display mode can be selected by performing a predetermined manual operation. When this mirror image display mode is viewed through a mirror, the display of “Mirror Mode 0.3 m” can be read.
【００２３】すなわち、運転者は、鏡像表示であること
の確認と、後方障害物との距離を後方を振り向かずに知
ることができ便宜である。このように鏡像表示を可能に
することによって運転者は、後方を振り向いてリアモニ
タの表示を読み取る必要がなく、ルームミラーあるい
は、サイドミラー等を介して僅かな視線移動で後方の状
況を把握することができる。この鏡像表示が特に有効な
場合には、坂道渋滞前進走行時などであって、このよう
な場合、シフト位置が前進位置であってもリニアモニタ
の表示を行うものにおいて、シフト位置が前進位置であ
るにも拘わらず、坂道傾斜のために車両が後退する恐れ
がある。しかし、鏡像表示をミラーを介して見ることに
より、後方を振り替えることなく随時、後方車両との車
間距離を知ることができ、このような状態における安全
性を向上させることができる。That is, the driver can confirm that the display is a mirror image display and know the distance to the obstacle behind without turning around, which is convenient. By enabling the mirror image display in this way, the driver does not need to look backward and read the display on the rear monitor, and can grasp the situation behind by a slight movement of the line of sight through a room mirror or a side mirror. Can be. This mirror image display is particularly effective when traveling forward on a hill or congested traffic. In such a case, even if the shift position is the forward position, the display on the linear monitor is performed. Despite this, there is a risk that the vehicle will reverse due to the slope. However, by looking at the mirror image display through the mirror, the inter-vehicle distance to the vehicle behind can be known at any time without changing the rear, and safety in such a state can be improved.
【００２４】図１３にはべつのリアモニタの表示形態が
しめされており、図１３の例では、数値表示領域の両側
に車両イメージと段階表示部および単位としての「ｍ」
の表示および上方に「Mirror Mode 」の反転表示すなわ
ち鏡像表示を行うことができるようになっている。通常
表示の場合には、数値表示を通常の表示とするととも
に、図１３において左側の段階表示および単位を表示す
る。鏡像表示を選択する場合には、上方の「Mirror Mod
e 」の反転表示を行わせるとともに、数値表示を鏡像表
示とし、かつ右側の段階表示および単位を点灯表示すれ
ばよい。なお、本例の車両用障害物検出装置では、各障
害物センサからの検出結果に基づいて、上記のように視
覚的表示とともに、音によって運転者に障害物の存在を
報知するようになっている。FIG. 13 shows a display form of another rear monitor. In the example of FIG. 13, a vehicle image, a step display section, and "m" as a unit are provided on both sides of a numerical value display area.
And a mirror image display of "Mirror Mode" can be displayed above. In the case of the normal display, the numerical display is set to the normal display, and the step display and the unit on the left side in FIG. 13 are displayed. To select the mirror image display, select “Mirror Mod
e) may be reversed, the numerical display may be a mirror image display, and the right-hand step display and the unit may be lit. In the vehicle obstacle detection device of this example, based on the detection result from each obstacle sensor, the presence of the obstacle is notified to the driver by sound together with the visual display as described above. I have.
【００２５】図１４に示すように、本例では、コーナー
センサまたはバックセンサが障害物を検出した場合であ
って、その距離Ｄが６０センチメートルより小さくなっ
た場合には、ブザーを鳴らして運転者に警告するように
なっている。この警報音は、コーナーセンサからの情報
に基づくものと、バックセンサからの情報に基づいて鳴
らす場合とでは異なるとともに、距離が近づくにつれて
警報音の発生間隔を小さくするようにしている。すなわ
ち、障害物が６０センチメートルから４５センチメート
ルの範囲内にあることを検出した場合には、所定間隔で
警報音が発生するが、この発生パルス長さはコーナーセ
ンサに基づくものと、バックセンサに基づくものとで異
なっているとともに、さらに４５センチメートルから３
０センチメートルの間に接近した場合には、警報音のパ
ルス間隔が小さくなり、さらに障害物が３０センチ以内
に近づいた場合には、警報音は鳴りっぱなしとなる。As shown in FIG. 14, in this example, when the corner sensor or the back sensor detects an obstacle and the distance D becomes smaller than 60 cm, the buzzer sounds and the vehicle is driven. To warn people. The alarm sound is different from the sound based on the information from the corner sensor and the sound based on the information from the back sensor, and the alarm sound generation interval is reduced as the distance becomes shorter. That is, when it is detected that the obstacle is within the range of 60 cm to 45 cm, an alarm sound is generated at predetermined intervals. The generated pulse length is based on the corner sensor and the back sensor. Different from those based on 45 cm to 3 cm
When approaching between 0 centimeters, the pulse interval of the alarm sound becomes small, and when an obstacle approaches within 30 cm, the alarm sound is kept sounding.
【００２６】なお、本例では、コーナーセンサとバック
センサとの両方が警報領域に内に障害物を検出した場合
には、コーナーセンサの警報が優先して警報音を発生す
るようになっている。図１５には、オプション設定用の
運転席側の右フロントコーナーセンサがオプション設定
されていない場合の表示例が示されている。本例では、
右フロントコーナーセンサの肩部にオプション未設定イ
ンジケータ５２として「×」を表示してオプション設定
されていないことを示している。つぎに、図１６を参照
して、オプション設定の手順について説明する。上記し
たように本例の車両用障害物検出装置１は、フロントモ
ニタ８に内蔵された制御装置１０を備えている。そし
て、制御装置１０は、運転者が最初にキー操作を行った
ときに、車両用障害物検出装置１のシステムのイニシャ
ルチェックを行って制御を開始する（ステップＳ１）。In this example, when both the corner sensor and the back sensor detect an obstacle in the alarm area, the alarm of the corner sensor gives priority to the generation of an alarm sound. . FIG. 15 shows a display example in the case where the option setting of the right front corner sensor on the driver's seat side for option setting is not set. In this example,
“X” is displayed as an option non-setting indicator 52 on the shoulder of the right front corner sensor to indicate that no option is set. Next, the procedure for setting options will be described with reference to FIG. As described above, the vehicle obstacle detection device 1 of the present embodiment includes the control device 10 built in the front monitor 8. Then, when the driver first performs a key operation, the control device 10 performs an initial check of the system of the vehicle obstacle detection device 1 and starts control (step S1).
【００２７】そして、メモリを初期設定し（ステップＳ
２）、シフトポジションがＲレンジがどうかを判定する
（ステップＳ３）。そして、シフトポジションがＲレン
ジである場合には、車両用障害物検出装置１の作動スイ
ッチがオンになっているかどうかを判断する（ステップ
Ｓ４）。作動スイッチがオンになっている場合には、所
定時間が経過したかどうかを判定し、所定時間（本例で
は５秒）が経過したかどうかを判断する（ステップＳ
５）。所定時間を経過した場合にはさらにオプション設
定用スイッチが操作されているかどうかを判断する（ス
テップＳ６）、そして所定時間（本例では５秒）が経過
したかどうかを判断し（ステップＳ７）、所定時間経過
した場合には、オプション設定を行う（ステップＳ
８）。なお、すでにオプション設定されている場合には
オプション設定を取り消す処理を行う。そして、計測時
間カウンタをクリアする（ステップＳ９）。Then, the memory is initialized (step S).
2) It is determined whether the shift position is in the R range (step S3). If the shift position is in the R range, it is determined whether the operation switch of the vehicle obstacle detection device 1 is turned on (step S4). If the operation switch is on, it is determined whether a predetermined time has elapsed and whether a predetermined time (5 seconds in this example) has elapsed (step S).
5). If the predetermined time has elapsed, it is further determined whether or not the option setting switch has been operated (step S6), and whether or not the predetermined time (5 seconds in this example) has elapsed (step S7). If the predetermined time has elapsed, option settings are made (step S
8). If the option has already been set, processing for canceling the option setting is performed. Then, the measurement time counter is cleared (step S9).
【００２８】そしてオプション設定がされているかどう
かを判定し、オプション設定がされている場合にはすべ
てのセンサ表示を行って（ステップＳ１０）、オプショ
ン設定の確認を含めて、全センサの断線チェックを行う
（ステップＳ１１）。また、ステップＳ１０においてオ
プション設定がされていない場合には、上記のオプショ
ン未設定のインジケータの表示「×」を行う（ステップ
Ｓ１２）。そしてその他のセンサについて全表示を行
い、断線チェックを行う（ステップＳ１３）。その後、
未設定のセンサについての表示「×」の消灯を行い（ス
テップＳ１４）、通常の表示に移行する。すなわちオプ
ション設定は、本例では車両用障害物検出装置のシステ
ムスイッチを５秒間押しつづけたのち、オプション設定
用のスイッチを５秒間押しつづけることによってオプシ
ョン設定をおこなうことができる。Then, it is determined whether or not the option setting has been made. If the option setting has been made, all the sensors are displayed (step S10), and the disconnection check of all the sensors including the confirmation of the option setting is performed. Perform (Step S11). If the option has not been set in step S10, the indicator "x" indicating the option not set is displayed (step S12). Then, all the other sensors are displayed and a disconnection check is performed (step S13). afterwards,
The display "x" for the unset sensor is turned off (step S14), and the display shifts to a normal display. That is, in this example, the option setting can be performed by holding down the system switch of the vehicle obstacle detection device for 5 seconds and then holding down the option setting switch for 5 seconds.
【００２９】つぎに、図１７を参照して、リアモニタの
反転表示すなわち鏡像表示設定を行う手順について説明
する。制御装置１０は、上記のオプション設定動作と同
様に、運転者が最初にキー操作を行ったときに、車両用
障害物検出装置１のシステムのイニシャルチェックを行
って制御を開始する（ステップＳ２１）。そして、メモ
リを初期設定し（ステップＳ２２）、シフトポジション
がＤレンジがどうかを判定する（ステップＳ２３）。そ
して、シフトポジションがＤレンジである場合には、車
両用障害物検出装置１の作動スイッチがオンになってい
るかどうかを判断する（ステップＳ２４）。作動スイッ
チがオンになっている場合には、所定時間が経過したか
どうかを判定し、所定時間（本例では５秒）が経過した
かどうかを判断する（ステップＳ２５）。所定時間を経
過した場合にはさらに鏡像表示選択用スイッチが操作さ
れているかどうかを判断する（ステップＳ２６）、そし
てさらに所定時間（本例では５秒）が経過したかどうか
を判断し（ステップＳ２７）、所定時間経過した場合に
は、反転表示設定を行う（ステップＳ２８）。なお、す
でに反転表示設定されている場合にはその反転表示設定
を取り消す処理を行う。そして、計測時間カウンタをク
リアする（ステップＳ２９）。Next, with reference to FIG. 17, a procedure for performing the reverse display of the rear monitor, that is, the mirror image display setting will be described. The control device 10 performs an initial check on the system of the vehicle obstacle detection device 1 and starts control when the driver first performs a key operation, similarly to the above-described option setting operation (step S21). . Then, the memory is initialized (step S22), and it is determined whether the shift position is in the D range (step S23). If the shift position is in the D range, it is determined whether the operation switch of the vehicle obstacle detection device 1 is turned on (step S24). If the operation switch is on, it is determined whether a predetermined time has elapsed, and it is determined whether a predetermined time (5 seconds in this example) has elapsed (step S25). If the predetermined time has elapsed, it is further determined whether or not the mirror image display selection switch has been operated (step S26), and it is further determined whether or not the predetermined time (5 seconds in this example) has elapsed (step S27). If the predetermined time has elapsed, reverse display setting is performed (step S28). If the reverse display setting has already been made, a process for canceling the reverse display setting is performed. Then, the measurement time counter is cleared (step S29).
【００３０】そしてすべてのセンサ表示を行って、オプ
ション設定の確認を含めて、全センサの断線チェックを
行う（ステップＳ３０）。なお、上記の反転表示モード
の選択制御においては、反転表示を行わない場合には、
モード０、シフトポジションに係わらず反転表示を行う
場合には、モードは１、Ｒレンジでは通常表示、それ以
外のシフトポジションでは、反転表示モードとする場合
にはモード２とし、この値に基づいて、制御装置１０
は、リアモニタの表示モードを決定する。つぎに、図１
８および図２０を参照して本例の車両用障害物検出装置
１の動作について説明する。上記したように本例の車両
用障害物検出装置１は、フロントモニタに内蔵された制
御装置１０を備えており、フロントコーナーセンサおよ
びバックセンサからの情報を処理してフロントモニタ８
およびリアモニタ９に表示するようになっている。Then, all the sensors are displayed and the disconnection of all the sensors is checked, including the confirmation of the option setting (step S30). In the above-described reverse display mode selection control, if reverse display is not performed,
Mode 0, when reverse display is performed irrespective of the shift position, the mode is 1, normal display in the R range, and mode 2 when the reverse display mode is set in other shift positions, and based on this value, , Control device 10
Determines the display mode of the rear monitor. Next, FIG.
The operation of the vehicle obstacle detection device 1 of this example will be described with reference to FIGS. As described above, the vehicle obstacle detection device 1 of this embodiment includes the control device 10 built in the front monitor, processes information from the front corner sensor and the back sensor, and processes the information from the front monitor 8.
And on the rear monitor 9.
【００３１】制御装置１０は、運転者が最初にキー操作
を行いキーをオン状態にしたときに車両用障害物検出装
置１のシステムのイニシャルチェックを行って制御を開
始する（ステップＳ３１）。そして、車両用障害物検出
装置１の作動スイッチがオンになっているかどうかを判
断する（ステップＳ３２）。作動スイッチがオンになっ
ている場合には、車速が所定以下、本例では１０Km/h以
下かどうかを判定する（ステップＳ３３）。車速が高い
場合には、車両用障害物検出装置１は適正に機能させる
ことが困難であるとともに、その要請もないからであ
る。車速が所定以下である場合には、シフトポジション
がＲレンジかどうかを判定する（ステップＳ３４）。そ
して、Ｒレンジになっている場合には、バックセンサか
らの情報を処理して（ステップＳ３５）、フロントモニ
タ上にその距離の段階表示と、数値表示とを行う（ステ
ップＳ３６、３７）、そして制御装置１０は、上記の反
転表示モード値 を判断して（ステップＳ３８）、モー
ド値が０の場合には、リアモニタを通常表示とする（ス
テップＳ３９）。When the driver first performs a key operation to turn on the key, the control device 10 performs an initial check of the system of the vehicle obstacle detection device 1 and starts control (step S31). Then, it is determined whether or not the operation switch of the vehicle obstacle detection device 1 is turned on (step S32). If the operation switch is on, it is determined whether the vehicle speed is equal to or less than a predetermined value, in this example, 10 km / h or less (step S33). This is because, when the vehicle speed is high, it is difficult for the vehicle obstacle detection device 1 to function properly, and there is no request. If the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value, it is determined whether the shift position is in the R range (step S34). If the range is the R range, the information from the back sensor is processed (step S35), and a step display of the distance and a numerical display are performed on the front monitor (steps S36 and S37). The control device 10 determines the above inverted display mode value (step S38), and when the mode value is 0, sets the rear monitor to the normal display (step S39).
【００３２】また、モード値が０でない場合には、リア
モニタの反転表示を行う（ステップＳ４０）。また、必
要に応じて警報音を発生させる（ステップＳ４１）。つ
ぎに、制御装置１０は、左後、右後および左前のコーナ
ーセンサの情報を処理する（ステップＳ４２、４３およ
び４４）。そして右前コーナーセンサ３がオプション設
定されているか判断して（ステップＳ４５）、オプショ
ン設定されている場合には、そのコーナーセンサ３から
の情報を処理する（ステップＳ４６）。そして、フロン
トモニタ８において全コーナーセンサにかかる距離の段
階表示を行うとともに（ステップＳ４７）、距離の最小
値を選択して（ステップＳ４８）、数値表示を行う（ス
テップＳ４９）。さらに、制御装置は、数値表示にかか
る最小値がどのコーナーセンサから検出されたかに基づ
いてその最小値を有するコーナーセンサを特定するため
の最外殻線を表示する（ステップＳ５０）。そして、シ
フトポジションがパーキング位置になっているかどうか
を判断し（ステップＳ５１）、パーキング位置である場
合には制御を終了する。パーキング位置でない場合に
は、警報音の処理を行う（ステップＳ５２）。If the mode value is not 0, the display on the rear monitor is inverted (step S40). In addition, an alarm sound is generated as needed (step S41). Next, the control device 10 processes the information of the rear left, right rear and front left corner sensors (steps S42, 43 and 44). Then, it is determined whether or not the right front corner sensor 3 is set as an option (step S45). If the option is set, information from the corner sensor 3 is processed (step S46). Then, the front monitor 8 performs step display of the distance applied to all corner sensors (step S47), selects the minimum value of the distance (step S48), and performs numerical display (step S49). Further, the control device displays an outermost shell line for specifying the corner sensor having the minimum value based on which corner sensor that has detected the numerical value has been detected (step S50). Then, it is determined whether or not the shift position is at the parking position (step S51), and if it is at the parking position, the control is ended. If it is not at the parking position, a process of an alarm sound is performed (step S52).
【００３３】図１９には、上記の車両用障害物検出装置
の制御の変形例が示されている。本例においては、Ｒレ
ンジか否かに係わらずリニアモニタの表示が行われるよ
うになっている。また、反転表示を行う判断がステップ
Ｓ５３、５４および５５において行われるようになって
おり、モードが０の場合には、常時通常表示モードて表
示し、モード値が１の場合には、常時反転モード表示と
し、モード値が２の場合には、Ｒレンジでは通常表示、
それ以外のシフトポジションでは、反転表示モードで表
示するようになっている。FIG. 19 shows a modification of the control of the above-described obstacle detecting device for a vehicle. In this example, the display on the linear monitor is performed irrespective of the R range. In addition, the determination for performing the reverse display is performed in steps S53, S54 and S55. When the mode is 0, the display is always in the normal display mode, and when the mode value is 1, the reverse display is always performed. Mode display, when mode value is 2, normal display in R range,
At other shift positions, the image is displayed in the reverse display mode.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、１か所に
おいてコーナーセンサからの最小数値表示と、バックセ
ンサの数値表示との両方を行うようになったいる。上記
したようにコーナーセンサからの距離表示と、バックセ
ンサからの距離表示とは、運転操作上異なる性格を有す
るので、運転操作中の運転者にとって両方の情報が一箇
所において得られるのは極めて便宜であり、車両の状況
を迅速かつ正確に把握することができるため的確にパー
キング操作などを容易に行うことができる。As described above, according to the present invention, both the minimum numerical value display from the corner sensor and the numerical value display of the back sensor are performed at one place. As described above, since the distance display from the corner sensor and the distance display from the back sensor have different characteristics in driving operation, it is extremely convenient for the driver during driving operation to obtain both information at one place. In addition, since the situation of the vehicle can be quickly and accurately grasped, the parking operation and the like can be easily performed accurately.
【図１】本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出装
置の概略システム図、FIG. 1 is a schematic system diagram of a vehicle obstacle detection device according to one embodiment of the present invention;
【図２】車両用障害物検出装置の配置状態を示す車両の
平面図、FIG. 2 is a plan view of the vehicle showing an arrangement state of the vehicle obstacle detection device;
【図３】各センサの障害物検出領域を示す説明図、FIG. 3 is an explanatory diagram showing an obstacle detection area of each sensor;
【図４】フロントモニタの表示画面を示す平面図、FIG. 4 is a plan view showing a display screen of a front monitor,
【図５】障害物に最も接近しいるコーナーセンサを示す
表示を示す説明図、FIG. 5 is an explanatory diagram showing a display indicating a corner sensor closest to an obstacle,
【図６】障害物との距離の段階表示の説明図、FIG. 6 is an explanatory diagram of a step display of a distance to an obstacle,
【図７】リアモニタの取付状態を示す斜視図、FIG. 7 is a perspective view showing a mounting state of the rear monitor.
【図８】リアモニタが取付られるトリムパネルを示す平
面図、FIG. 8 is a plan view showing a trim panel to which a rear monitor is attached;
【図９】リアモニタの取付状態を示す断面図、FIG. 9 is a cross-sectional view showing a mounting state of the rear monitor.
【図１０】リアモニタの取付状態を説明する分解斜視
図、FIG. 10 is an exploded perspective view illustrating a mounting state of the rear monitor.
【図１１】リアモニタが取付られるトリムパネルの後端
部の取付状態を示す断面図、FIG. 11 is a sectional view showing an attached state of a rear end portion of a trim panel to which a rear monitor is attached.
【図１２】リアモニタの表示画面を示す説明図、FIG. 12 is an explanatory diagram showing a display screen of a rear monitor;
【図１３】リアモニタの表示画面の別の態様を示す説明
図、FIG. 13 is an explanatory view showing another aspect of the display screen of the rear monitor;
【図１４】障害物の警報音の信号の説明図、FIG. 14 is an explanatory diagram of an alarm sound signal of an obstacle,
【図１５】フロントモニタの表示の別の態様を示す説明
図、FIG. 15 is an explanatory diagram showing another mode of display on the front monitor;
【図１６】コーナーセンサのオプション設定手順を示す
フローチャート、FIG. 16 is a flowchart showing a procedure for setting options of a corner sensor;
【図１７】鏡像表示設定手順を示すフロチャート、FIG. 17 is a flowchart showing a mirror image display setting procedure;
【図１８】本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出
装置の制御手順を示すフローチャート、FIG. 18 is a flowchart showing a control procedure of the vehicle obstacle detection device according to one embodiment of the present invention;
【図１９】車両用障害物検出装置の制御手順の変形例を
示す図１８と同様のフローチャート、FIG. 19 is a flowchart similar to FIG. 18, showing a modified example of the control procedure of the vehicle obstacle detection device;
【図２０】図１８および図１９の制御における後半部分
のフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart of the latter half of the control in FIGS. 18 and 19;
１ 車両用障害物検出装置 ２、３、４、５ コーナーセンサ ６、７ バックセンサ ８ フロントモニタ ９ リアモニタ １０ 制御装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Obstacle detection device for vehicles 2, 3, 4, 5 Corner sensor 6, 7 Back sensor 8 Front monitor 9 Rear monitor 10 Control device.
フロントページの続き (72)発明者 正分 浩 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内Continuation of the front page (72) Inventor Hiroshi Masami 3-1 Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Motor Corporation
Claims (6)
ナー部付近の障害物を検出する複数のコーナー部障害物
検出手段と、 車両の後端部に設けられ、車両の後方の障害物を検出す
る後方障害物検出手段と、 前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手
段によって検出された障害物に関する情報を処理する制
御手段と、 前記障害物に関する情報を一箇所で表示する障害物表示
手段とを備え、 前記制御手段は前記複数のコーナー部障害物検出手段に
よって検出された障害物に関する情報のうち最も車両に
近い障害物と車両との間隔および前記後方障害物検出手
段によって検出された後方の障害物と車両との間隔とを
数値で前記障害物表示手段にそれぞれ表示させることを
特徴とする車両用障害物検出装置。1. A plurality of corner obstacle detection means provided corresponding to a corner of a vehicle to detect an obstacle near the corner, and an obstacle detection means provided at a rear end of the vehicle to detect an obstacle behind the vehicle. Backward obstacle detecting means for detecting, control means for processing information about the obstacle detected by the corner obstacle detecting means and the backward obstacle detecting means, and an obstacle for displaying information about the obstacle at one place Display means, wherein the control means detects the distance between the obstacle closest to the vehicle and the vehicle among the information on the obstacles detected by the plurality of corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means. An obstacle detection device for a vehicle, characterized in that the obstacle display means displays the distance between the obstacle behind and the vehicle in numerical form on the obstacle display means.
段は、車両の後部に複数設けられており、前記制御手段
は、複数の後方障害物検出手段からの検出値のうち最も
障害物に近い障害物との間隔を数値で前記障害物表示手
段に表示させるようになっていることを特徴とする車両
用障害物検出装置。2. The vehicle according to claim 1, wherein a plurality of the rear obstacle detecting means are provided at a rear portion of the vehicle, and the control means determines that the rear obstacle detecting means detects the most obstacle among the detected values from the plural rear obstacle detecting means. An obstacle detecting device for a vehicle, wherein the distance to a nearby obstacle is numerically displayed on the obstacle display means.
は、前記コーナー部障害物検出手段からの検出値の数値
表示を後方障害物検出手段からの検出値の数値表示より
も大きく表示することを特徴とする車両用障害物検出装
置。3. The obstacle display means according to claim 1, wherein the numerical display of the detected value from the corner obstacle detecting means is displayed larger than the numerical display of the detected value from the rear obstacle detecting means. An obstacle detection device for a vehicle.
は、車両の複数のコーナー部に対応した表示領域を備え
ており、各コーナー部障害物検出手段からの障害物に関
する情報に基づいて対応する車両のコーナー部と障害物
との間隔に応じて段階的に点灯表示するコーナー障害物
段階的点灯表示手段を備えたことを特徴とする車両用障
害物検出装置。4. The vehicle according to claim 1, wherein the obstacle display means has a display area corresponding to a plurality of corners of the vehicle, and the obstacle display means responds based on information on the obstacle from each corner part obstacle detection means. An obstacle detection device for a vehicle, comprising: a corner obstacle stepwise lighting display unit that lights up and displays stepwise according to an interval between a corner portion of the vehicle and an obstacle.
は、後方障害物検出手段からの障害物情報に基づき車両
の後部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示する
後方障害物段階的点灯表示手段を備えたことを特徴とす
る車両用障害物検出装置。5. The rear obstacle according to claim 1, wherein the obstacle display means lights up in a stepwise manner in accordance with the distance between the rear part of the vehicle and the obstacle based on the obstacle information from the rear obstacle detection means. An obstacle detecting device for a vehicle, comprising a stepwise lighting display means.
ーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段から
の障害物に関する情報に基づき、障害物と車両との間隔
に応じて警報を発生する警報発生手段を備えており、 該警報発生手段は、コーナー部障害物検出手段と後方障
害物検出手段からの情報に対応して異なる警報を発生す
るようになっていることを特徴とする車両用障害物検出
装置。6. An alarm according to claim 1, further comprising the step of generating an alarm in accordance with the distance between the obstacle and the vehicle based on information on the obstacle from the corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means. A warning means for generating different warnings in response to information from the corner obstacle detecting means and the rear obstacle detecting means. Object detection device.
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