JP3790999B2

JP3790999B2 - Obstacle detection device for vehicle

Info

Publication number: JP3790999B2
Application number: JP26648397A
Authority: JP
Inventors: 俊明河西; 尚之疋田; 浩司藤本; 浩正分
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1997-09-30
Filing date: 1997-09-30
Publication date: 2006-06-28
Anticipated expiration: 2017-09-30
Also published as: JPH1199894A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両の障害物検出装置に関し、特に車両後方の障害物に関する情報を表示する装置に関する。
【０００２】
【本発明の背景】
従来からさまざまな形式の車両用障害物検出装置が提案されている。
特開昭６３─１２４９８５には、障害物を検出する複数のセンサと該センサからの情報を表示する表示盤を備えており、該表示盤には、各センサが一定距離内に障害物を検出したことを表示する複数の表示部と、複数のセンサが検出した障害物までの距離の内最小値を表示する数値表示部を備えた車両用障害物検出装置が開示されている。
また実願平３─８１４８６には、車両の周囲に設けられた複数の赤外線放射ランプを用いて障害物を検出する検出手段と、障害物との距離を計測する演算手段とを備え、各検出手段ごとに演算結果をデジタル表示する表示手段とを備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置が開示されている。
【０００３】
【解決しようとする課題】
このような車両用障害物検出装置においては、動きつつある車両の状況を運転者に知らせる必要があるので、障害物と車両との位置関係を正確に運転者に知らせるだけでなく、運転者がその障害物検出装置からの情報に基づいて迅速に車両の状況が把握できるようにする必要がある。
この観点において、特開昭６３─１２４９８５に開示される車両用障害物検出装置では、複数の障害物検出手段からの障害物までの距離の内、最小値を示すいずれか１つのセンサからの距離のみが数値表示されるだけであり、場合によっては、情報不足のため運転者が車両の正確な状況を即座に把握できないという問題がある。
【０００４】
一方、実願平３─８１４８６では、車両の周囲に設けられた６つの検出手段からの距離情報を各検出手段ごとにデジタル表示するようになっているがこのようにするとデジタル表示の数が多すぎて却って運転者が車両の正確な状況を迅速に把握することが困難となる。すなわち、この実願平３─８１４８６に開示された車両用障害物検出装置では、デジタル表示が多すぎるとともに、表示の仕方がどれも同じであるので、個別の印象づけが希薄となり、どの表示が車両のどの部位に対応するかを即座に認識するのが困難となる。この結果、車両の状況判断が遅れる結果となる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明はこのような事情に鑑みて構成されたもので、複数の障害物検出手段を備えた車両の車両用障害物検出装置において、該複数の検出手段からの障害物に関する情報を適正に表示することによって、運転者が迅速的確に車両の状況を把握できるようにした車両用障害物検出装置を提供することを目的とするものである。
本発明は、複数の障害物検出手段を備えて車両状況を的確に把握するとともにその障害物検出手段からの情報を処理して、運転者に独特の手法によって報知することによって運転中において運転者が迅速的確に障害物情報を認識できるようにしたものである。
【０００６】
本発明の上記目的は、以下のような車両用障害物検出装置によって達成することができる。
本発明にかかる車両用障害物検出装置は、車両のコーナー部に対応して設けられコーナー部付近の障害物を検出する複数のコーナー部障害物検出手段と、
車両の後端部に設けられ、車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手段と、
前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報を処理する制御手段と、
車両マークを表示すると共に、該車両マークの周囲に車両の複数のコーナー部に対応した表示領域を備えており、各コーナー部障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づいて対応する車両のコーナー部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示するコーナー障害物段階的点灯表示手段、及び前記後方障害物検出手段からの障害物情報に基づき車両の後部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示する後方障害物段階的点灯表示手段とを有する障害物表示手段であって、前記コーナー部障害物検出手段からの検出値の数値表示を後方障害物検出手段からの検出値の数値表示よりも大きく、かつ前記障害物に関する情報を一箇所で表示する障害物表示手段と、
前記コーナー障害物段階的点灯表示手段の外側に設けられ数値表示にかかるセンサを表示するセンサ表示マークと、
前記後方障害物検出手段からの情報に基づき障害物との距離を数値表示する数値表示部と、
該数値表示部に隣接し設けられ、該障害物との距離に応じて段階的に点灯表示される段階表示部と、
前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づき、障害物と車両との間隔に応じて警報を発生する警報発生手段とを備え、
前記制御手段は前記複数のコーナー部障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報のうち最も車両に近い障害物と車両との間隔および前記後方障害物検出手段によって検出された後方の障害物と車両との間隔とを数値で前記障害物表示手段にそれぞれ表示させるようになっており、
前記警報発生手段は、コーナー部障害物検出手段と後方障害物検出手段からの情報に対応して異なる警報を発生するようになっており、
前記コーナー部障害物検出手段と後方障害物検出手段との両方が警報領域内に障害物を検出した場合には、コーナー部障害物検出手段の警報が優先して警報音を発生するようになっていることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、本発明では、車両のコーナー部に対応してコーナー部付近の障害物を検出する複数のコーナー部障害物検出手段を設けるとともに、車両の後端部には車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手段とをそれぞれ備えている。
この場合、コーナー部障害物検出手段は、車両のコーナー部に対応して複数設けられ、車両の操舵方向に関連する情報を主としてもたらす。また、本発明で車両の後方の障害物を検出するための後方障害物検出手段が別途設けられて、運転者の視界領域外となるとなることの多い真後ろかつ車両直下の障害物に関する情報を検出する。この後方障害物検出手段による情報は、操舵とは無関係の後直進に関係するものである。
そして、このそれぞれの障害物検出手段から得られた情報を制御手段によって処理する。
【００１１】
すなわち、制御手段は前記複数のコーナー部障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報からそれぞれの検出手段が検出した障害物までの距離を演算するとともに、そのうち最も車両に近い障害物と車両との間隔を演算する。また、後方障害物検出手段によって検出された後方の障害物と車両との間隔を演算する。
そして、それぞれの複数のコーナー部障害物検出手段から得られた障害物までの距離の中の最近距離と、後方障害物検出手段から得られた障害物までの距離との２つの距離を数値表示として、前記障害物表示手段にそれぞれ表示させるべく動作する。
この場合、障害物表示手段は前記障害物に関する情報を一箇所で表示するようになっており、運転操作中において運転者は一箇所の情報源から運転操作上性格の異なる２種類の情報を得ることができ、的確かつ迅速に運転操作中の車両状況を把握することができる。
【００１２】
【実施例】
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
図１を参照すると本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出装置のシステムの構成の概略図が示されている。
本例の車両用障害物検出装置１は、４つのコーナー部障害物検出手段（左右フロントコーナーセンサ２および３、左右リアコーナーセンサ４および５）および２つの後方障害物検出手段（バックセンサ６および７）を備えている。さらに本例の車両用障害物検出装置１は、各センサからの障害物情報を表示するための表示装置を備えている。本例ではフロントモニタ８およびリアモニタ９の２つの表示装置を備えている。
【００１３】
リアモニタ９は、運転者が後方を向くか、バックミラーを介して後方を覗いたときに見ることができるものであってバックセンサ６、７からの情報のみを表示するようになっている。
フロントモニタ８は、好ましくは、マイクロコンピュータを含んで構成される制御装置１０を内蔵しており、フロントコーナーセンサ２、３およびリアコーナーセンサ４、５からの全ての情報を処理して表示部に所定の情報を表示するようになっている。またフロントモニタ８には、本例の車両用障害物検出装置１の作動を行わせるためのシステム作動スイッチ１１が設けられている。
図２を参照すると、本例の車両用障害物検出装置１の各センサおよびモニタが取付られる車両１２の場所を表す平面図が示されている。
フロントコーナーセンサ２、３は、車両１２の前端の左右のコーナー部に設けられており、リアコーナーセンサ４、５は、車両１２の後端の左右のコーナー部に設けられている。
【００１４】
また、バックセンサ６、７は、車両の後端のリアコーナーセンサ４、５よりも内側に並んで所定間隔で設けられる。
この結果、車両の後端部に４つのセンサ４、６、７、および５が等間隔で配置されることとなる。本例の車両では、リアコーナーセンサ４、５およびバックセンサ６、７はリアバンパ内に配置される。また、フロントコーナーセンサ２、３はフロントバンパ（図示せず）の両端部に配置される。フロントモニタ８は、車体前部のインスツルメントパネル１３上に設けられ、リアモニタ９は、車体の後端上部のリヤヘッダーに取付られる。この場合、リアモニタ９は、車体の前後方向中心線に関し運転席１４が設けられるとは反対側の後部に設けられている。この理由は、後進などの場合において、運転者が後方を車内側から見る場合には、通常、その視線は前後方向中心線に関し運転席とは反対側に領域に向けられるからである。
【００１５】
本例の構成では、運転席側に配置される右側フロントコーナーセンサ３はオプション設定となっており、オプション設定がディーラーによって行われた場合には、動作するようになっている。またオプション設定をしていない場合には、一切の動作を行わせないだけでなくエンジンの始動から一貫して一切の表示を行わないようにし、作動不良との区別ができるようにしている。
図３には、各センサが障害物を検出する領域が示されている。
コーナーセンサは、車両の４つのコーナー部において、開角約１２０°で半径約７０センチメートルの扇型領域Ａ、Ｂ、ＣおよびＤ内の障害物を検出する。バックセンサ６、７は、車両１２の後方１メートルの矩形領域Ｅ内における障害物を検出する。
【００１６】
なお、リアモニタ９は、車体のリヤピラーに取付けても良い。
図４を参照して、フロントモニタ８の表示について説明する。
フロントモニタは、全体でほほ矩形の表示領域を有し、左側半分の領域は、数値表示領域であり、上下二段に表示領域１５、１６が設けられている。上段表示領域はコーナーセンサからの情報に基づいて、最近障害物との間隔を数値表示する領域であって、下段表示領域１６よりも大きな数値表示を行うようになっている。下段表示領域は、バックセンサからの情報に基づき障害物との距離を数値表示する数値表示部１７と、該数値表示部１７に隣接した段階表示部とを備えている。そして、段階表示部１８には、車両マーク１９が表示されるととにもに、その下方には３つの表示区分２０、２１、２２が設けられており、障害物との間隔に対応した数だけ点灯表示されるようになっている。
【００１７】
この下段表示領域１６における車両と障害物との段階表示は、シフト位置が後進位置になっているときにのみ動作するようになっている。
これらの数値表示部の数値表示は、メートル単位で０．１の幅でで表示するようになっており、最大表示は１．０である。上記の段階表示区分の表示は、１メートル以内であって障害物との距離が比較的大きい場合には最上段の表示区分だけが点灯し、距離が近くなるにしたがって、順に中段、最下段も点灯する。
フロントモニタの右半分の表示領域２３はほぼ矩形形状であって、車両マーク２４の周囲にコーナーセンサおよびバックセンサに対応して、障害物との距離情報に基づく段階表示を行う５つ表示部２５、２６、２７、２８および２９が設けられている。車両マークの４つのコーナー部には、４つのコーナーセンサ２、３、４および５に対応する表示領域２５、２６、２７および２８がそれぞれ設定されているとともに、リアコーナーセンサ４、５に対応する表示部２７、２８の間には、バックセンサ６、７からの障害物との距離を段階表示する表示部２９が設けられている。
【００１８】
コーナーセンサの上記段階表示の外側にこの段階表示部を取り囲む最外殻には前記右半分の数値表示にかかるセンサを特定するためのセンサ表示マーク３０が設けられており、左半分において最近距離を数値表示しているコーナーセンサが４つのセンサのうちのどれであるかを図５に示すように点灯表示する。
コーナーセンサおよびバックセンサの段階表示と障害物との間隔との関係が図６に示されている。コーナーセンサ対応表示領域には２５、２６、２７および２８には、車両マークのコーナー部の内側から外側に向けて３つの表示区分３１、３２および３３が設けられるとともに、バックセンサ対応表示領域には、下方にむけて３４、３５および３６の３つの表示区分がそれぞれ割り当てられている。段階表示は、上記の右側表示領域における３段階表示と同様に、外側の表示部から点灯しはじめ距離が近づくにしたがって、車両マークに近い表示区分が３段階で点灯するようになっている。（なお、図中の数字の単位はセンチメートルである。）
つぎにリアモニタについて説明する。
【００１９】
図７には、リアモニタの取付状態が斜視図の形態で示されている。図７は、前方から後方に向かってリアモニタ９を見たものであってリアモニタ９は、車室の後方において天井トリムパネル３７から下方に突出するように取付られ、表示内容は上記のフロントモニタ８の左半分の下段領域と同じである。すなわち、バックセンサ６、７からの情報に基づき障害物との距離を数値表示するものであり、数値表示部に隣接した左側領域には、車両マーク１９の表示とともに３段階の距離表示区分２０、２１、２２を備えている。
リアモニタ９の取付状態について説明する。図８は、下方から上方に向かって見た図である。また、図９はリアモニタ９の取付断面図である。図８において、リアモニタ９は上記したように車体前後方向中心線に関し、運転席１４とは反対側の領域に設けられる。この場合、リアモニタ９の表示領域の面は運転席１４からの運転者の視線に対して正対するようになっている。すなわち、運転者の視線に対してリアモニタ９の表示面３８が直交する関係となるようにリアモニタ９の表示面が設定され、かつリアモニタ９が取付られる。
【００２０】
このため、リアモニタ９は図８において上方から下方にむかって細くなるような台形の投影形状を有する。
また、図９に示すように、リアモニタ９は、車室の内壁を構成するトリムパネル３７を挟んで、該トリムパネルの開口３９を通して、車体のリアヘッダー４０に取付られている。この場合、図１０に示すようにリアモニタ９の上面には、一対の取付フック４１、４２と該フック４１、４２の真ん中にハーネスケース４３が突出している。そして、トリムパネル３７にはこの一対の取付フック４１、４２とハーネスケース４３を含む領域にわたる上記開口３９が設けられており、この開口３９は、図９に示すように取付状態では、リアモニタ９の上面４４の周縁部と当接する大きさを有する。
【００２１】
また、アウタパネル４５とインナーパネル４６とを有し、車体後端かつ上端部を車幅方向に延びるように配置されるリアヘッダー４０のインナーパネル４６には、図１０に示すように円形の開口４７とその両側に隔離して一対の矩形の開口４８、４９が設けられている。この円形開口４７は、上記ハーネスケース４３を貫通収容させるためのものであり、両側の矩形開口４８、４９はリアモニタ９の上記取付フック４１、４２を係合させるためのものである。
取付に際してリアモニタ９の下方から押し上げると取付フック４１、４２の上端部の斜面とリアヘッダー４０のインナーパネル４６の上記矩形開口４８、４９の縁とが接触して取付フック４１、４２が弾性変位しつつ通過し、押し込み完了後は、取付フック４１、４２の係合斜面が通り過ぎることによってフックが弾性的によってもとに戻ることによって取付フック４１、４２と上記リアヘッダー４０のインナーパネル４６の矩形開口４８、４９とが係合する。これによって、リアモニタ９は、図９に示すようにトリムパネル３７を挟持した状態でリアヘッダー４０のインナーパネル４６に固着される。
【００２２】
なお、トリムパネル４６の後端部は、車体前後方向のほぼ中心線上に沿って延びる長い凹部４９が設けられてりおり、図１１に示すようにこの凹部５０には、ファスナー５１が係合してトリムパネル後端部をリアヘッダー４０に固定している。
この理由はトリムパネル３７の後端部が固定されていない場合にはトリムパネル３７の後端部を覆うトリムカバー５２が垂れ下がる恐れがあるからである。
つぎに、リアモニタ９の表示形態について説明する。
本例のリアモニタ９は、数値表示に関して通常の距離表示とその鏡像表示との表示の切り換えが可能となっている。
図１２(a) は、通常の距離表示の状態を示し、図１２(b) はその鏡像表示にかかる表示形態が示されている。この鏡像表示形態は、運転者がバックミラーを介してリアモニタの表示を見る場合を想定している。この鏡像表示形態は所定のマニアル操作を行うことによって選択することができる。この鏡像表示形態をミラーを通してみると「Mirror Mode ０．３ｍ」の表示を読み取ることができる。
【００２３】
すなわち、運転者は、鏡像表示であることの確認と、後方障害物との距離を後方を振り向かずに知ることができ便宜である。
このように鏡像表示を可能にすることによって運転者は、後方を振り向いてリアモニタの表示を読み取る必要がなく、ルームミラーあるいは、サイドミラー等を介して僅かな視線移動で後方の状況を把握することができる。
この鏡像表示が特に有効な場合には、坂道渋滞前進走行時などであって、このような場合、シフト位置が前進位置であってもリニアモニタの表示を行うものにおいて、シフト位置が前進位置であるにも拘わらず、坂道傾斜のために車両が後退する恐れがある。しかし、鏡像表示をミラーを介して見ることにより、後方を振り替えることなく随時、後方車両との車間距離を知ることができ、このような状態における安全性を向上させることができる。
【００２４】
図１３にはべつのリアモニタの表示形態がしめされており、図１３の例では、数値表示領域の両側に車両イメージと段階表示部および単位としての「ｍ」の表示および上方に「Mirror Mode 」の反転表示すなわち鏡像表示を行うことができるようになっている。
通常表示の場合には、数値表示を通常の表示とするとともに、図１３において左側の段階表示および単位を表示する。鏡像表示を選択する場合には、上方の「Mirror Mode 」の反転表示を行わせるとともに、数値表示を鏡像表示とし、かつ右側の段階表示および単位を点灯表示すればよい。
なお、本例の車両用障害物検出装置では、各障害物センサからの検出結果に基づいて、上記のように視覚的表示とともに、音によって運転者に障害物の存在を報知するようになっている。
【００２５】
図１４に示すように、本例では、コーナーセンサまたはバックセンサが障害物を検出した場合であって、その距離Ｄが６０センチメートルより小さくなった場合には、ブザーを鳴らして運転者に警告するようになっている。
この警報音は、コーナーセンサからの情報に基づくものと、バックセンサからの情報に基づいて鳴らす場合とでは異なるとともに、距離が近づくにつれて警報音の発生間隔を小さくするようにしている。すなわち、障害物が６０センチメートルから４５センチメートルの範囲内にあることを検出した場合には、所定間隔で警報音が発生するが、この発生パルス長さはコーナーセンサに基づくものと、バックセンサに基づくものとで異なっているとともに、さらに４５センチメートルから３０センチメートルの間に接近した場合には、警報音のパルス間隔が小さくなり、さらに障害物が３０センチ以内に近づいた場合には、警報音は鳴りっぱなしとなる。
【００２６】
なお、本例では、コーナーセンサとバックセンサとの両方が警報領域に内に障害物を検出した場合には、コーナーセンサの警報が優先して警報音を発生するようになっている。
図１５には、オプション設定用の運転席側の右フロントコーナーセンサがオプション設定されていない場合の表示例が示されている。
本例では、右フロントコーナーセンサの肩部にオプション未設定インジケータ５２として「×」を表示してオプション設定されていないことを示している。
つぎに、図１６を参照して、オプション設定の手順について説明する。
上記したように本例の車両用障害物検出装置１は、フロントモニタ８に内蔵された制御装置１０を備えている。そして、制御装置１０は、運転者が最初にキー操作を行ったときに、車両用障害物検出装置１のシステムのイニシャルチェックを行って制御を開始する（ステップＳ１）。
【００２７】
そして、メモリを初期設定し（ステップＳ２）、シフトポジションがＲレンジがどうかを判定する（ステップＳ３）。そして、シフトポジションがＲレンジである場合には、車両用障害物検出装置１の作動スイッチがオンになっているかどうかを判断する（ステップＳ４）。作動スイッチがオンになっている場合には、所定時間が経過したかどうかを判定し、所定時間（本例では５秒）が経過したかどうかを判断する（ステップＳ５）。所定時間を経過した場合にはさらにオプション設定用スイッチが操作されているかどうかを判断する（ステップＳ６）、そして所定時間（本例では５秒）が経過したかどうかを判断し（ステップＳ７）、所定時間経過した場合には、オプション設定を行う（ステップＳ８）。なお、すでにオプション設定されている場合にはオプション設定を取り消す処理を行う。そして、計測時間カウンタをクリアする（ステップＳ９）。
【００２８】
そしてオプション設定がされているかどうかを判定し、オプション設定がされている場合にはすべてのセンサ表示を行って（ステップＳ１０）、オプション設定の確認を含めて、全センサの断線チェックを行う（ステップＳ１１）。
また、ステップＳ１０においてオプション設定がされていない場合には、上記のオプション未設定のインジケータの表示「×」を行う（ステップＳ１２）。
そしてその他のセンサについて全表示を行い、断線チェックを行う（ステップＳ１３）。その後、未設定のセンサについての表示「×」の消灯を行い（ステップＳ１４）、通常の表示に移行する。
すなわちオプション設定は、本例では車両用障害物検出装置のシステムスイッチを５秒間押しつづけたのち、オプション設定用のスイッチを５秒間押しつづけることによってオプション設定をおこなうことができる。
【００２９】
つぎに、図１７を参照して、リアモニタの反転表示すなわち鏡像表示設定を行う手順について説明する。
制御装置１０は、上記のオプション設定動作と同様に、運転者が最初にキー操作を行ったときに、車両用障害物検出装置１のシステムのイニシャルチェックを行って制御を開始する（ステップＳ２１）。
そして、メモリを初期設定し（ステップＳ２２）、シフトポジションがＤレンジがどうかを判定する（ステップＳ２３）。そして、シフトポジションがＤレンジである場合には、車両用障害物検出装置１の作動スイッチがオンになっているかどうかを判断する（ステップＳ２４）。作動スイッチがオンになっている場合には、所定時間が経過したかどうかを判定し、所定時間（本例では５秒）が経過したかどうかを判断する（ステップＳ２５）。所定時間を経過した場合にはさらに鏡像表示選択用スイッチが操作されているかどうかを判断する（ステップＳ２６）、そしてさらに所定時間（本例では５秒）が経過したかどうかを判断し（ステップＳ２７）、所定時間経過した場合には、反転表示設定を行う（ステップＳ２８）。なお、すでに反転表示設定されている場合にはその反転表示設定を取り消す処理を行う。そして、計測時間カウンタをクリアする（ステップＳ２９）。
【００３０】
そしてすべてのセンサ表示を行って、オプション設定の確認を含めて、全センサの断線チェックを行う（ステップＳ３０）。
なお、上記の反転表示モードの選択制御においては、反転表示を行わない場合には、モード０、シフトポジションに係わらず反転表示を行う場合には、モードは１、Ｒレンジでは通常表示、それ以外のシフトポジションでは、反転表示モードとする場合にはモード２とし、この値に基づいて、制御装置１０は、リアモニタの表示モードを決定する。
つぎに、図１８および図２０を参照して本例の車両用障害物検出装置１の動作について説明する。
上記したように本例の車両用障害物検出装置１は、フロントモニタに内蔵された制御装置１０を備えており、フロントコーナーセンサおよびバックセンサからの情報を処理してフロントモニタ８およびリアモニタ９に表示するようになっている。
【００３１】
制御装置１０は、運転者が最初にキー操作を行いキーをオン状態にしたときに車両用障害物検出装置１のシステムのイニシャルチェックを行って制御を開始する（ステップＳ３１）。
そして、車両用障害物検出装置１の作動スイッチがオンになっているかどうかを判断する（ステップＳ３２）。作動スイッチがオンになっている場合には、車速が所定以下、本例では１０Km/h以下かどうかを判定する（ステップＳ３３）。車速が高い場合には、車両用障害物検出装置１は適正に機能させることが困難であるとともに、その要請もないからである。車速が所定以下である場合には、シフトポジションがＲレンジかどうかを判定する（ステップＳ３４）。
そして、Ｒレンジになっている場合には、バックセンサからの情報を処理して（ステップＳ３５）、フロントモニタ上にその距離の段階表示と、数値表示とを行う（ステップＳ３６、３７）、そして制御装置１０は、上記の反転表示モード値を判断して（ステップＳ３８）、モード値が０の場合には、リアモニタを通常表示とする（ステップＳ３９）。
【００３２】
また、モード値が０でない場合には、リアモニタの反転表示を行う（ステップＳ４０）。また、必要に応じて警報音を発生させる（ステップＳ４１）。
つぎに、制御装置１０は、左後、右後および左前のコーナーセンサの情報を処理する（ステップＳ４２、４３および４４）。
そして右前コーナーセンサ３がオプション設定されているか判断して（ステップＳ４５）、オプション設定されている場合には、そのコーナーセンサ３からの情報を処理する（ステップＳ４６）。そして、フロントモニタ８において全コーナーセンサにかかる距離の段階表示を行うとともに（ステップＳ４７）、距離の最小値を選択して（ステップＳ４８）、数値表示を行う（ステップＳ４９）。
さらに、制御装置は、数値表示にかかる最小値がどのコーナーセンサから検出されたかに基づいてその最小値を有するコーナーセンサを特定するための最外殻線を表示する（ステップＳ５０）。そして、シフトポジションがパーキング位置になっているかどうかを判断し（ステップＳ５１）、パーキング位置である場合には制御を終了する。パーキング位置でない場合には、警報音の処理を行う（ステップＳ５２）。
【００３３】
図１９には、上記の車両用障害物検出装置の制御の変形例が示されている。本例においては、Ｒレンジか否かに係わらずリアモニタの表示が行われるようになっている。また、反転表示を行う判断がステップＳ５３、５４および５５において行われるようになっており、モードが０の場合には、常時通常表示モードで表示し、モード値が１の場合には、常時反転モード表示とし、モード値が２の場合には、Ｒレンジでは通常表示、それ以外のシフトポジションでは、反転表示モードで表示するようになっている。
【００３４】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、１か所においてコーナーセンサからの最小数値表示と、バックセンサの数値表示との両方を行うようになっている。上記したようにコーナーセンサからの距離表示と、バックセンサからの距離表示とは、運転操作上異なる性格を有するので、運転操作中の運転者にとって両方の情報が一箇所において得られるのは極めて便宜であり、車両の状況を迅速かつ正確に把握することができるため的確にパーキング操作などを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出装置の概略システム図、
【図２】車両用障害物検出装置の配置状態を示す車両の平面図、
【図３】各センサの障害物検出領域を示す説明図、
【図４】フロントモニタの表示画面を示す平面図、
【図５】障害物に最も接近しいるコーナーセンサを示す表示を示す説明図、
【図６】障害物との距離の段階表示の説明図、
【図７】リアモニタの取付状態を示す斜視図、
【図８】リアモニタが取付られるトリムパネルを示す平面図、
【図９】リアモニタの取付状態を示す断面図、
【図１０】リアモニタの取付状態を説明する分解斜視図、
【図１１】リアモニタが取付られるトリムパネルの後端部の取付状態を示す断面図、
【図１２】リアモニタの表示画面を示す説明図、
【図１３】リアモニタの表示画面の別の態様を示す説明図、
【図１４】障害物の警報音の信号の説明図、
【図１５】フロントモニタの表示の別の態様を示す説明図、
【図１６】コーナーセンサのオプション設定手順を示すフローチャート、
【図１７】鏡像表示設定手順を示すフロチャート、
【図１８】本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出装置の制御手順を示すフローチャート、
【図１９】車両用障害物検出装置の制御手順の変形例を示す図１８と同様のフローチャート、
【図２０】図１８および図１９の制御における後半部分のフローチャートである。
【符号の説明】
１車両用障害物検出装置
２、３、４、５コーナーセンサ
６、７バックセンサ
８フロントモニタ
９リアモニタ
１０制御装置。[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to an obstacle detection device for a vehicle, and more particularly to an apparatus for displaying information related to an obstacle behind a vehicle.
[0002]
[Background of the present invention]
Conventionally, various types of vehicle obstacle detection devices have been proposed.
Japanese Patent Laid-Open No. 63-124985 includes a plurality of sensors for detecting obstacles and a display panel for displaying information from the sensors. Each sensor detects an obstacle within a certain distance. There is disclosed an obstacle detection device for a vehicle that includes a plurality of display units for displaying the information and a numerical display unit for displaying the minimum value of the distances to the obstacles detected by the plurality of sensors.
In addition, the actual application No. 3-81486 includes a detecting means for detecting an obstacle using a plurality of infrared radiation lamps provided around the vehicle, and a calculating means for measuring a distance from the obstacle. There is disclosed a vehicle obstacle detection device comprising display means for digitally displaying a calculation result for each means.
[0003]
[Problems to be solved]
In such an obstacle detection device for a vehicle, it is necessary to inform the driver of the situation of the moving vehicle, so that not only the driver can be accurately informed of the positional relationship between the obstacle and the vehicle, It is necessary to be able to quickly grasp the state of the vehicle based on the information from the obstacle detection device.
In this respect, in the vehicle obstacle detection device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 63-124985, the distance from any one sensor indicating the minimum value among the distances from the plurality of obstacle detection means to the obstacle. There is a problem that the driver cannot immediately grasp the exact situation of the vehicle due to lack of information.
[0004]
On the other hand, in Japanese Patent Application No. 3-81486, distance information from six detection means provided around the vehicle is digitally displayed for each detection means. In this way, the number of digital displays is large. On the other hand, it becomes difficult for the driver to quickly grasp the exact situation of the vehicle. That is, in the vehicle obstacle detection device disclosed in this application No. 3-81486, there are too many digital displays and the display methods are all the same, so the individual impression is diminished and which display is the vehicle. It becomes difficult to immediately recognize which part of the body corresponds to. As a result, the situation determination of the vehicle is delayed.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is configured in view of such circumstances, and in a vehicle obstacle detection device for a vehicle including a plurality of obstacle detection means, information regarding obstacles from the plurality of detection means is properly displayed. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicle obstacle detection device that allows a driver to quickly and accurately grasp a vehicle state.
The present invention is provided with a plurality of obstacle detection means, accurately grasps the vehicle situation, processes information from the obstacle detection means, and notifies the driver by a unique method, thereby notifying the driver during driving. Makes it possible to recognize obstacle information quickly and accurately.
[0006]
  The above object of the present invention can be achieved by the following obstacle detection device for a vehicle.
  The vehicle obstacle detection device according to the present invention is provided corresponding to a corner portion of the vehicle, a plurality of corner portion obstacle detection means for detecting an obstacle near the corner portion,
  A rear obstacle detection means provided at the rear end of the vehicle for detecting an obstacle behind the vehicle;
  Control means for processing information relating to obstacles detected by the corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means;
  The vehicle mark is displayed, and a display area corresponding to a plurality of corner portions of the vehicle is provided around the vehicle mark, and the corresponding vehicle corner is based on information on the obstacle from each corner portion obstacle detection means. Corner obstacle stepwise lighting display means for stepwise lighting display according to the distance between the vehicle and the obstacle, and according to the distance between the rear part of the vehicle and the obstacle based on the obstacle information from the rear obstacle detection means Obstacle display means having rear obstacle gradual lighting display means for stepwise lighting display, wherein the numerical value display of the detection value from the corner obstacle detection means is a detection value from the rear obstacle detection means Larger than the numerical display ofObstacle display means for displaying information on the obstacle in one place;
  A sensor display mark for displaying a sensor for numerical display provided outside the corner obstacle stepwise lighting display means;
  A numerical display unit for numerically displaying the distance from the obstacle based on information from the rear obstacle detection means;
  A step display unit that is provided adjacent to the numerical display unit and is lit and displayed step by step according to the distance from the obstacle,
  Alarm generating means for generating an alarm according to the distance between the obstacle and the vehicle based on the information about the obstacle from the corner obstacle detecting means and the rear obstacle detecting means;With
  The control means includes an interval between the obstacle closest to the vehicle and information on the obstacle detected by the plurality of corner obstacle detection means, and a rear obstacle detected by the rear obstacle detection means. The distance between the vehicle and the vehicle is displayed numerically on the obstacle display means.And
  The alarm generation means is adapted to generate different alarms corresponding to information from the corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means,
  When both the corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means detect an obstacle in the alarm area, the warning of the corner obstacle detection means is given priority and generates an alarm sound. ingIt is characterized by that.
[0010]
That is, in the present invention, a plurality of corner portion obstacle detecting means for detecting an obstacle near the corner portion corresponding to the corner portion of the vehicle is provided, and an obstacle behind the vehicle is detected at the rear end portion of the vehicle. And a rear obstacle detecting means.
In this case, a plurality of corner portion obstacle detection means are provided corresponding to the corner portions of the vehicle, and mainly provide information related to the steering direction of the vehicle. Further, in the present invention, a rear obstacle detection means for detecting an obstacle behind the vehicle is separately provided to detect information on an obstacle directly behind and directly under the vehicle, which is often outside the driver's field of view. To do. The information obtained by the rear obstacle detection means relates to the backward straight traveling that is not related to steering.
Then, the information obtained from the respective obstacle detection means is processed by the control means.
[0011]
  That is, the control means calculates the distance to the obstacle detected by each detection means from the information on the obstacle detected by the plurality of corner part obstacle detection means, and among the obstacles closest to the vehicle and the vehicle The interval is calculated. In addition, the distance between the rear obstacle detected by the rear obstacle detection means and the vehicle is calculated.
  And, numerical display of two distances, the nearest distance among the distances to the obstacle obtained from each of the plurality of corner obstacle detection means and the distance to the obstacle obtained from the rear obstacle detection means As described above, the obstacle display means operates to display each.
  In this case, the obstacle display means displays information related to the obstacle at one place, and during driving operation, the driver obtains two types of information having different characteristics in terms of driving operation from one information source. It is possible to grasp the vehicle situation during the driving operation accurately and quickly.
[0012]
【Example】
Hereinafter, the present invention will be described based on examples.
Referring to FIG. 1, there is shown a schematic diagram of a system configuration of a vehicle obstacle detection device according to one embodiment of the present invention.
The vehicle obstacle detection device 1 of this example includes four corner portion obstacle detection means (left and right front corner sensors 2 and 3, left and right rear corner sensors 4 and 5) and two rear obstacle detection means (back sensor 6 and 7). Furthermore, the vehicle obstacle detection device 1 of this example includes a display device for displaying obstacle information from each sensor. In this example, two display devices of a front monitor 8 and a rear monitor 9 are provided.
[0013]
The rear monitor 9 can be seen when the driver turns to the rear or looks back through the rearview mirror, and displays only information from the back sensors 6 and 7.
The front monitor 8 preferably has a built-in control device 10 including a microcomputer, which processes all information from the front corner sensors 2 and 3 and the rear corner sensors 4 and 5 and displays it on the display unit. Predetermined information is displayed. Further, the front monitor 8 is provided with a system operation switch 11 for operating the vehicle obstacle detection device 1 of this example.
Referring to FIG. 2, there is shown a plan view showing the location of the vehicle 12 to which each sensor and monitor of the vehicle obstacle detection device 1 of this example is attached.
The front corner sensors 2 and 3 are provided at the left and right corner portions of the front end of the vehicle 12, and the rear corner sensors 4 and 5 are provided at the left and right corner portions of the rear end of the vehicle 12.
[0014]
Further, the back sensors 6 and 7 are provided at predetermined intervals along the inner side of the rear corner sensors 4 and 5 at the rear end of the vehicle.
As a result, the four sensors 4, 6, 7, and 5 are arranged at equal intervals at the rear end of the vehicle. In the vehicle of this example, the rear corner sensors 4 and 5 and the back sensors 6 and 7 are disposed in the rear bumper. The front corner sensors 2 and 3 are disposed at both ends of a front bumper (not shown). The front monitor 8 is provided on the instrument panel 13 at the front of the vehicle body, and the rear monitor 9 is attached to the rear header at the upper rear end of the vehicle body. In this case, the rear monitor 9 is provided at the rear portion on the opposite side of the driver seat 14 with respect to the longitudinal center line of the vehicle body. This is because, when the driver looks backward from the inside of the vehicle, for example, when the vehicle is moving backward, the line of sight is usually directed to the area on the side opposite to the driver's seat with respect to the front-rear direction center line.
[0015]
  In the configuration of this example, the right front corner sensor 3 disposed on the driver's seat side is set as an option, and operates when the option setting is performed by a dealer. In addition, when no option is set, not only the operation is not performed but also the display is not performed consistently from the start of the engine so that it can be distinguished from the malfunction.
  FIG. 3 shows a region where each sensor detects an obstacle.
  The corner sensors detect obstacles in the fan-shaped regions A, B, C, and D having an opening angle of about 120 ° and a radius of about 70 centimeters at four corner portions of the vehicle. The back sensors 6 and 7 are obstacles in a rectangular area E 1 meter behind the vehicle 12.TheTo detect.
[0016]
The rear monitor 9 may be attached to the rear pillar of the vehicle body.
The display on the front monitor 8 will be described with reference to FIG.
The front monitor has a substantially rectangular display area as a whole, the left half area is a numerical display area, and display areas 15 and 16 are provided in two upper and lower stages. The upper display area is an area in which the distance from the obstacle is displayed numerically based on the information from the corner sensor, and a numerical display larger than the lower display area 16 is displayed. The lower display area includes a numerical display unit 17 that numerically displays the distance from the obstacle based on information from the back sensor, and a stage display unit adjacent to the numerical display unit 17. In addition to the vehicle mark 19 being displayed on the stage display unit 18, three display sections 20, 21, and 22 are provided below the vehicle mark 19, and a number corresponding to the distance from the obstacle. Only the lights are displayed.
[0017]
The stage display of the vehicle and the obstacle in the lower display area 16 operates only when the shift position is the reverse position.
The numerical display of these numerical display sections is displayed with a width of 0.1 in meters, and the maximum display is 1.0. In the above-mentioned stage display section, if the distance to the obstacle is within 1 meter and the distance is relatively large, only the top display section lights up. Light.
The display area 23 on the right half of the front monitor has a substantially rectangular shape, and has five display sections 25 that perform stage display based on distance information with respect to obstacles around the vehicle mark 24 in correspondence with corner sensors and back sensors. , 26, 27, 28 and 29 are provided. Display areas 25, 26, 27 and 28 corresponding to the four corner sensors 2, 3, 4 and 5 are set in the four corner portions of the vehicle mark, respectively, and correspond to the rear corner sensors 4 and 5, respectively. Between the display parts 27 and 28, the display part 29 which displays the distance with the obstacle from the back sensors 6 and 7 in steps is provided.
[0018]
A sensor display mark 30 for specifying the sensor for the numerical display of the right half is provided on the outermost shell surrounding the step display portion outside the step display of the corner sensor. As shown in FIG. 5, the corner sensor that is numerically displayed is lit and displayed as shown in FIG.
The relationship between the step display of the corner sensor and the back sensor and the distance between the obstacles is shown in FIG. In the corner sensor corresponding display area 25, 26, 27 and 28, three display sections 31, 32 and 33 are provided from the inside to the outside of the corner portion of the vehicle mark, and the back sensor corresponding display area The three display sections 34, 35, and 36 are assigned downward. In the stage display, similarly to the three-stage display in the right display area, the display section near the vehicle mark is lit in three stages as the distance starts to light from the outer display unit. (The unit of numbers in the figure is centimeters.)
Next, the rear monitor will be described.
[0019]
FIG. 7 shows a rear monitor mounting state in a perspective view. FIG. 7 is a view of the rear monitor 9 from the front to the rear. The rear monitor 9 is attached so as to protrude downward from the ceiling trim panel 37 at the rear of the passenger compartment, and the display content is the above-described front monitor 8. It is the same as the lower area of the left half of That is, the distance from the obstacle is numerically displayed based on the information from the back sensors 6 and 7, and the left area adjacent to the numerical value display section displays the vehicle mark 19 and the three-stage distance display section 20, 21 and 22 are provided.
The mounting state of the rear monitor 9 will be described. FIG. 8 is a view as seen from below to above. FIG. 9 is a mounting cross-sectional view of the rear monitor 9. In FIG. 8, the rear monitor 9 is provided in a region on the opposite side of the driver's seat 14 with respect to the vehicle longitudinal center line as described above. In this case, the surface of the display area of the rear monitor 9 faces the driver's line of sight from the driver's seat 14. That is, the display surface of the rear monitor 9 is set so that the display surface 38 of the rear monitor 9 is orthogonal to the line of sight of the driver, and the rear monitor 9 is attached.
[0020]
For this reason, the rear monitor 9 has a trapezoidal projection shape that becomes narrower from the top to the bottom in FIG.
Further, as shown in FIG. 9, the rear monitor 9 is attached to the rear header 40 of the vehicle body through the opening 39 of the trim panel with the trim panel 37 constituting the inner wall of the passenger compartment interposed therebetween. In this case, as shown in FIG. 10, on the upper surface of the rear monitor 9, a pair of mounting hooks 41, 42 and a harness case 43 protrudes in the middle of the hooks 41, 42. The trim panel 37 is provided with the opening 39 over the region including the pair of mounting hooks 41 and 42 and the harness case 43. The opening 39 is in the mounted state of the rear monitor 9 as shown in FIG. It has a size that comes into contact with the peripheral edge of the upper surface 44.
[0021]
  Further, as shown in FIG. 10, a circular opening 47 is formed in the inner panel 46 of the rear header 40 which has an outer panel 45 and an inner panel 46 and is arranged so that the rear end and the upper end of the vehicle body extend in the vehicle width direction. A pair of rectangular openings 48 and 49 are provided on both sides thereof. The circular opening 47 is for accommodating the harness case 43 in a penetrating manner.48, 49Is for engaging the mounting hooks 41, 42 of the rear monitor 9.
  When the rear monitor 9 is pushed up from below when mounting, the rectangular opening of the upper panel of the mounting hooks 41 and 42 and the inner panel 46 of the rear header 40 is formed.48, 49The hooks 41 and 42 pass while elastically displacing due to contact with the edges of the hooks, and after the push-in is completed, the hooks elastically return to their original positions by passing through the engaging slopes of the hooks 41 and 42. Rectangular openings of the hooks 41 and 42 and the inner panel 46 of the rear header 4048, 49And engage. As a result, the rear monitor 9 is fixed to the inner panel 46 of the rear header 40 with the trim panel 37 sandwiched as shown in FIG.
[0022]
  The rear end portion of the trim panel 46 is provided with a long concave portion 49 extending substantially along the center line in the vehicle longitudinal direction. As shown in FIG.50The zipper51Are engaged to fix the rear end of the trim panel to the rear header 40.
  This is because the trim cover that covers the rear end of the trim panel 37 when the rear end of the trim panel 37 is not fixed.52This is because there is a risk of drooping.
  Next, the display form of the rear monitor 9 will be described.
  The rear monitor 9 of this example is capable of switching between normal distance display and its mirror image display for numerical display.
  FIG. 12A shows a normal distance display state, and FIG. 12B shows a display form related to the mirror image display. This mirror image display mode assumes that the driver views the display on the rear monitor through the rearview mirror. This mirror image display form can be selected by performing a predetermined manual operation. When this mirror image display form is viewed through a mirror, the display of “Mirror Mode 0.3 m” can be read.
[0023]
That is, it is convenient for the driver to confirm that the display is a mirror image and to know the distance from the rear obstacle without looking back.
By enabling the mirror image display in this way, the driver does not need to turn around and read the display on the rear monitor, and can grasp the rear situation by a slight line of sight movement through the rear-view mirror or side mirror. Can do.
When this mirror image display is particularly effective, such as when traveling forward on a hill with a traffic jam, in such a case, even if the shift position is the forward position, the linear monitor display is performed, and the shift position is the forward position. In spite of the fact, the vehicle may move backward due to the slope. However, by viewing the mirror image display through the mirror, it is possible to know the inter-vehicle distance from the rear vehicle at any time without changing the rear, and the safety in such a state can be improved.
[0024]
FIG. 13 shows a display form of another rear monitor. In the example of FIG. 13, a vehicle image, a stage display unit and “m” as a unit are displayed on both sides of the numerical display area, and “Mirror Mode” is displayed above. Inverted display, that is, mirror image display can be performed.
In the case of the normal display, the numerical display is set to the normal display, and the step display and unit on the left side in FIG. 13 are displayed. When mirror image display is selected, the upper “Mirror Mode” may be reversed, the numerical display may be a mirror image display, and the right stage display and unit may be lit.
In the vehicle obstacle detection device of the present example, the presence of the obstacle is notified to the driver by sound together with the visual display as described above based on the detection result from each obstacle sensor. Yes.
[0025]
As shown in FIG. 14, in this example, when the corner sensor or the back sensor detects an obstacle and the distance D becomes smaller than 60 centimeters, a buzzer is sounded to alert the driver. It is supposed to be.
The warning sound is different depending on the information from the corner sensor and the sounding based on the information from the back sensor, and the generation interval of the warning sound is reduced as the distance approaches. That is, when it is detected that the obstacle is within the range of 60 centimeters to 45 centimeters, an alarm sound is generated at a predetermined interval. The generated pulse length is based on the corner sensor and the back sensor. If the distance between the centimeter and the distance between 45 centimeters and 30 centimeters is different, the alarm pulse interval will be reduced, and if the obstacle is within 30 centimeters, The alarm will sound.
[0026]
In this example, when both the corner sensor and the back sensor detect an obstacle in the alarm area, the alarm of the corner sensor is given priority and an alarm sound is generated.
FIG. 15 shows a display example when the option front driver's right front corner sensor for option setting is not set.
In this example, “x” is displayed as an option non-setting indicator 52 on the shoulder of the right front corner sensor to indicate that no option is set.
Next, an option setting procedure will be described with reference to FIG.
As described above, the vehicle obstacle detection device 1 of this example includes the control device 10 built in the front monitor 8. And when the driver | operator performs key operation for the first time, the control apparatus 10 performs the initial check of the system of the obstacle detection apparatus 1 for vehicles, and starts control (step S1).
[0027]
Then, the memory is initialized (step S2), and it is determined whether the shift position is in the R range (step S3). When the shift position is in the R range, it is determined whether or not the operation switch of the vehicle obstacle detection device 1 is turned on (step S4). If the operation switch is on, it is determined whether a predetermined time has elapsed, and it is determined whether a predetermined time (5 seconds in this example) has elapsed (step S5). If the predetermined time has elapsed, it is further determined whether or not the option setting switch has been operated (step S6), and it is determined whether or not the predetermined time (5 seconds in this example) has elapsed (step S7). If the predetermined time has elapsed, option setting is performed (step S8). If the option setting has already been made, a process for canceling the option setting is performed. Then, the measurement time counter is cleared (step S9).
[0028]
Then, it is determined whether or not the option is set. If the option is set, all the sensors are displayed (step S10), and the disconnection check of all the sensors is performed including confirmation of the option setting (step S10). S11).
If no option is set in step S10, the above-mentioned indicator with no option set is displayed “X” (step S12).
Then, all the other sensors are displayed and a disconnection check is performed (step S13). Thereafter, the display “x” for the unset sensor is turned off (step S14), and the normal display is started.
That is, in this example, the option setting can be performed by pressing the system setting switch of the vehicle obstacle detection device for 5 seconds and then pressing the option setting switch for 5 seconds.
[0029]
Next, with reference to FIG. 17, a procedure for performing reverse display, that is, mirror image display setting of the rear monitor will be described.
Similar to the above option setting operation, when the driver first performs a key operation, the control device 10 performs an initial check of the system of the vehicle obstacle detection device 1 and starts control (step S21). .
Then, the memory is initialized (step S22), and it is determined whether the shift position is in the D range (step S23). When the shift position is in the D range, it is determined whether or not the operation switch of the vehicle obstacle detection device 1 is turned on (step S24). If the operation switch is on, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed, and it is determined whether or not a predetermined time (5 seconds in this example) has elapsed (step S25). If the predetermined time has elapsed, it is further determined whether or not the mirror image display selection switch is operated (step S26), and further, it is determined whether or not the predetermined time (5 seconds in this example) has elapsed (step S27). ) When a predetermined time has elapsed, reverse display setting is performed (step S28). If the reverse display has already been set, a process for canceling the reverse display is performed. Then, the measurement time counter is cleared (step S29).
[0030]
Then, all the sensors are displayed, and all the sensors are checked for disconnection including confirmation of option setting (step S30).
Note that in the above-described selection control of the reverse display mode, when reverse display is not performed, the mode is 0, when reverse display is performed regardless of the shift position, the mode is 1, normal display in the R range, and otherwise At this shift position, when the reverse display mode is set, the mode 2 is set. Based on this value, the control device 10 determines the display mode of the rear monitor.
Next, the operation of the vehicle obstacle detection device 1 of this example will be described with reference to FIGS. 18 and 20.
As described above, the vehicle obstacle detection device 1 of the present example includes the control device 10 built in the front monitor, and processes information from the front corner sensor and the back sensor to the front monitor 8 and the rear monitor 9. It is supposed to be displayed.
[0031]
When the driver first operates the key to turn on the key, the control device 10 performs an initial check of the system of the vehicle obstacle detection device 1 and starts control (step S31).
Then, it is determined whether or not the operation switch of the vehicle obstacle detection device 1 is turned on (step S32). When the operation switch is turned on, it is determined whether the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value, in this example, equal to or lower than 10 km / h (step S33). This is because, when the vehicle speed is high, it is difficult for the vehicle obstacle detection device 1 to function properly and there is no request for it. If the vehicle speed is less than or equal to a predetermined value, it is determined whether or not the shift position is in the R range (step S34).
If it is in the R range, the information from the back sensor is processed (step S35), the distance step display and numerical display are performed on the front monitor (steps S36, 37), and The control device 10 determines the reverse display mode value (step S38), and when the mode value is 0, the rear monitor is normally displayed (step S39).
[0032]
If the mode value is not 0, the rear monitor is displayed in reverse (step S40). Further, an alarm sound is generated as necessary (step S41).
Next, the control device 10 processes the information of the left rear, right rear, and left front corner sensors (steps S42, 43, and 44).
Then, it is determined whether the right front corner sensor 3 is set as an option (step S45). If the option is set, information from the corner sensor 3 is processed (step S46). Then, the front monitor 8 performs stepwise display of distances applied to all the corner sensors (step S47), selects the minimum distance value (step S48), and performs numerical display (step S49).
Further, the control device displays an outermost shell line for identifying the corner sensor having the minimum value based on from which corner sensor the minimum value for the numerical display is detected (step S50). Then, it is determined whether or not the shift position is the parking position (step S51). If the shift position is the parking position, the control is terminated. If it is not the parking position, a warning sound is processed (step S52).
[0033]
  FIG. 19 shows a modification of the control of the vehicle obstacle detection device. In this example, the rear monitor is displayed regardless of whether or not it is in the R range. In addition, the determination to perform the reverse display is made in steps S53, 54 and 55. When the mode is 0, the normal display mode is always set.soWhen the mode value is 1, the display is always in the reverse mode. When the mode value is 2, the normal display is displayed in the R range, and the reverse display mode is displayed at other shift positions. Yes.
[0034]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention, both the minimum numerical value display from the corner sensor and the numerical value display of the back sensor are performed at one place.It has become.As described above, since the distance display from the corner sensor and the distance display from the back sensor have different characteristics in driving operation, it is very convenient for the driver during driving operation to obtain both pieces of information at one place. In addition, since the situation of the vehicle can be grasped quickly and accurately, a parking operation or the like can be easily performed accurately.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic system diagram of a vehicle obstacle detection device according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a plan view of the vehicle showing an arrangement state of the vehicle obstacle detection device;
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an obstacle detection area of each sensor;
FIG. 4 is a plan view showing a display screen of the front monitor;
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a display indicating a corner sensor that is closest to an obstacle;
FIG. 6 is an explanatory diagram of a stage display of the distance to the obstacle,
FIG. 7 is a perspective view showing a rear monitor mounting state;
FIG. 8 is a plan view showing a trim panel to which a rear monitor is attached;
FIG. 9 is a sectional view showing a mounting state of the rear monitor;
FIG. 10 is an exploded perspective view for explaining a mounting state of the rear monitor;
FIG. 11 is a cross-sectional view showing a mounting state of a rear end portion of a trim panel to which a rear monitor is mounted;
FIG. 12 is an explanatory view showing a display screen of a rear monitor.
FIG. 13 is an explanatory diagram showing another aspect of the display screen of the rear monitor;
FIG. 14 is an explanatory diagram of an alarm sound signal for an obstacle;
FIG. 15 is an explanatory diagram showing another mode of display on the front monitor;
FIG. 16 is a flowchart showing an option setting procedure for a corner sensor;
FIG. 17 is a flowchart showing a mirror image display setting procedure;
FIG. 18 is a flowchart showing a control procedure of the vehicle obstacle detection device according to one embodiment of the present invention;
FIG. 19 is a flowchart similar to FIG. 18 showing a modification of the control procedure of the vehicle obstacle detection device;
20 is a flowchart of the latter half of the control in FIGS. 18 and 19. FIG.
[Explanation of symbols]
1 Vehicle obstacle detection device
2, 3, 4, 5 Corner sensor
6, 7 Back sensor
8 Front monitor
9 Rear monitor
10 Control device.

Claims

車両のコーナー部に対応して設けられコーナー部付近の障害物を検出する複数のコーナー部障害物検出手段と、
車両の後端部に設けられ、車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手段と、
前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報を処理する制御手段と、
車両マークを表示すると共に、該車両マークの周囲に車両の複数のコーナー部に対応した表示領域を備えており、各コーナー部障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づいて対応する車両のコーナー部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示するコーナー障害物段階的点灯表示手段、及び前記後方障害物検出手段からの障害物情報に基づき車両の後部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示する後方障害物段階的点灯表示手段とを有する障害物表示手段であって、前記コーナー部障害物検出手段からの検出値の数値表示を後方障害物検出手段からの検出値の数値表示よりも大きく、かつ前記障害物に関する情報を一箇所で表示する障害物表示手段と、
前記コーナー障害物段階的点灯表示手段の外側に設けられ数値表示にかかるセンサを表示するセンサ表示マークと、
前記後方障害物検出手段からの情報に基づき障害物との距離を数値表示する数値表示部と、
該数値表示部に隣接し設けられ、該障害物との距離に応じて段階的に点灯表示される段階表示部と、
前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づき、障害物と車両との間隔に応じて警報を発生する警報発生手段とを備え、
前記制御手段は前記複数のコーナー部障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報のうち最も車両に近い障害物と車両との間隔および前記後方障害物検出手段によって検出された後方の障害物と車両との間隔とを数値で前記障害物表示手段にそれぞれ表示させるようになっており、
前記警報発生手段は、コーナー部障害物検出手段と後方障害物検出手段からの情報に対応して異なる警報を発生するようになっており、
前記コーナー部障害物検出手段と後方障害物検出手段との両方が警報領域内に障害物を検出した場合には、コーナー部障害物検出手段の警報が優先して警報音を発生するようになっていることを特徴とする車両用障害物検出装置。A plurality of corner portion obstacle detection means provided corresponding to the corner portion of the vehicle and detecting an obstacle near the corner portion;
A rear obstacle detection means provided at the rear end of the vehicle for detecting an obstacle behind the vehicle;
Control means for processing information relating to obstacles detected by the corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means;
The vehicle mark is displayed, and a display area corresponding to a plurality of corner portions of the vehicle is provided around the vehicle mark, and the corresponding vehicle corner is based on information on the obstacle from each corner portion obstacle detection means. Corner obstacle stepwise lighting display means for stepwise lighting display according to the distance between the vehicle and the obstacle, and according to the distance between the rear part of the vehicle and the obstacle based on the obstacle information from the rear obstacle detection means Obstacle display means having rear obstacle gradual lighting display means for stepwise lighting display, wherein the numerical value display of the detection value from the corner obstacle detection means is a detection value from the rear obstacle detection means An obstacle display means for displaying information on the obstacle in one place, which is larger than the numerical display of
A sensor display mark for displaying a sensor for numerical display provided outside the corner obstacle stepwise lighting display means;
A numerical display unit for numerically displaying the distance from the obstacle based on information from the rear obstacle detection means;
A step display unit that is provided adjacent to the numerical display unit and is lit and displayed step by step according to the distance from the obstacle,
An alarm generating means for generating an alarm according to the distance between the obstacle and the vehicle based on information about the obstacle from the corner obstacle detecting means and the rear obstacle detecting means ;
The control means includes an interval between the obstacle closest to the vehicle and information on the obstacle detected by the plurality of corner obstacle detection means, and a rear obstacle detected by the rear obstacle detection means. The distance between the vehicle and the obstacle display means is displayed numerically, respectively .
The alarm generation means is adapted to generate different alarms corresponding to information from the corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means,
When both the corner obstacle detection means and the rear obstacle detection means detect an obstacle in the alarm area, the warning of the corner obstacle detection means is given priority and generates an alarm sound. and vehicle obstacle detecting device, characterized in that it is.

請求項１において、前記後方障害物検出手段は、車両の後部に複数設けられており、前記制御手段は、複数の後方障害物検出手段からの検出値のうち最も障害物に近い障害物との間隔を数値で前記障害物表示手段に表示させるようになっていることを特徴とする車両用障害物検出装置。In Claim 1, the said back obstacle detection means is provided with two or more in the rear part of a vehicle, The said control means is the obstacle nearest to the obstacle among the detected values from a plurality of back obstacle detection means. The vehicle obstacle detection device is characterized in that the interval is displayed numerically on the obstacle display means.