JPH1182412A - Hydraulic control device of working machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To minimize the dead area of a working machine lever and reduce the difference in manipulated variable of the working machine lever differed according to operating condition to improve the operating feeling by regulating the pilot oil pressure to the operation instruction of the working machine lever. SOLUTION: The pilot oil pressure of actuator starting point preliminarily known by measurement or calculation is set as a pilot oil pressure in the actuator starting point set as a prescribed operation instruction, and a directional control valve is controlled by the pilot oil pressure forming the increase function of the operation instruction including this pilot oil pressure. Therefore, the manipulated variable of a working machine lever to the actuator starting point is minimized, compared with in a standard pilot hydraulic pressure, and the operation dead area is reduced. Since the dispersion of the actuator starting point by actuator load or pump discharge quantity is also minimized, the incompatible feeling by the difference in the manipulated variable of the operating machine lever is reduced, and the operation feeling can be improved.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、荷役車両のような
作業機の油圧制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic control device for a working machine such as a cargo handling vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】油圧ポンプからの流量を、方向制御弁の
センタバイパス管路を介してタンクにブリードオフする
ことにより、アクチュエータの速度を制御するブリード
オフ制御は、作業機の油圧制御装置に広く使用されてい
る。ブリードオフ制御の方向制御弁は、アクチュエータ
に接続されたメータイン開口を開き始めるメータイン開
始点から、タンクに接続されたブリードオフ開口を全閉
し、油圧ポンプからの流量を全量アクチュエータに供給
するブリードオフ閉止点まで、スプールストロークに応
じてメータイン開口を増加すると共に、ブリードオフ開
口を減少させる。作業機レバーの操作量に応じた操作指
令に対して一次の増加関数となるパイロット油圧を、パ
イロット比例制御弁から方向制御弁のパイロット部に供
給すると、方向制御弁のスプールはパイロット油圧に応
じてストロークする。そのため、パイロット油圧に応じ
てアクチュエータに供給される圧油の流量が変化しアク
チュエータの速度が制御される。2. Description of the Related Art Bleed-off control for controlling the speed of an actuator by bleeding off the flow rate from a hydraulic pump to a tank via a center bypass pipe of a directional control valve is widely used in hydraulic control devices for working machines. in use. The bleed-off control directional control valve fully closes the bleed-off opening connected to the tank from the meter-in start point at which the meter-in opening connected to the actuator starts to open, and supplies the flow from the hydraulic pump to the actuator. Until the closing point, increase the meter-in opening according to the spool stroke and decrease the bleed-off opening. When a pilot hydraulic pressure, which is a first-order increasing function in response to an operation command according to the operation amount of the work equipment lever, is supplied from the pilot proportional control valve to the pilot portion of the directional control valve, the spool of the directional control valve is changed according to the pilot hydraulic pressure. Make a stroke. Therefore, the flow rate of the pressure oil supplied to the actuator changes according to the pilot oil pressure, and the speed of the actuator is controlled.

【０００３】図７によりブリードオフ制御の方向制御弁
の特性を説明する。横軸に作業機レバーの操作指令ＬS
をとると、メータイン開口Ａmiを全閉し、油圧ポンプか
らの流量を全量ブリードオフする中立点の操作指令Ｏ
（以後、中立点Ｏと記す）から、ブリードオフ開口Ａbo
を全閉するブリードオフ閉止点の操作指令Ｏbo（以後、
ブリードオフ閉止点Ｏboと記す）まで、実線で示すよう
に、方向制御弁のスプールストロークに応じてメータイ
ン開口Ａmiを増加すると共に、ブリードオフ開口Ａboを
減少させる。パイロット比例制御弁の発生するパイロッ
ト油圧Ｆ0 は、横軸に作業機レバーの操作指令ＬS をと
り縦軸にパイロット油圧ｐをとると、メータイン開始点
の操作指令Ｏmi（以後、メータイン開始点Ｏmiと記す）
時のパイロット油圧ｐmiと、フリードオフ閉止点Ｏboの
パイロット油圧ｐboとを満足し、操作指令ＬS に対する
一次の増加関数で示される。The characteristics of a directional control valve for bleed-off control will be described with reference to FIG. On the horizontal axis, the operation command LS of the work equipment lever
, The meter-in opening Ami is fully closed, and the flow from the hydraulic pump is bleed off completely.
(Hereinafter referred to as the neutral point O), the bleed-off opening Abo
Bleed-off closing point operation command Obo (hereafter,
Until the bleed-off closing point Obo), as shown by the solid line, the meter-in opening Ami is increased and the bleed-off opening Abo is decreased according to the spool stroke of the directional control valve. The pilot oil pressure F0 generated by the pilot proportional control valve is represented by an operation command Omi (hereinafter, referred to as a meter-in start point Omi) of a meter-in start point when an operation command LS of the work equipment lever is plotted on the horizontal axis and a pilot hydraulic pressure p is plotted on the vertical axis. )
The pilot hydraulic pressure pmi at the time and the pilot hydraulic pressure pbo at the freed-off closing point Obo are satisfied, and are represented by a linear increasing function with respect to the operation command LS.

【０００４】このように、パイロット油圧Ｆ0 は、実線
で示すように、操作指令ＬS に対して一次の増加関数で
示されるため、方向制御弁のスプールストロークも操作
指令ＬS に対して一次の増加関数となり、図７の横軸で
は操作指令ＬS とスプールストロークとを同一尺度で示
してある。そのため、中立点Ｏ、メータイン開始点Ｏm
i、ブリードオフ閉止点Ｏbo等は、操作指令ＬS とスプ
ールストロークとに共通している。エンジン定格回転数
で、積荷時と空荷時のアクチュエータ流量Ｑ、およびロ
ーアイドルで積荷時と空荷時のアクチュエータ流量Ｑを
それぞれ実線で示す。また、バケット等の荷役作業機上
昇の際には、アクチュエータ駆動圧Ｐは、破線で示すよ
うに、空荷時のアクチュエータ起動点ｍ1 のアクチュエ
ータ駆動圧Ｐ1 と、積荷時のアクチュエータ起動点ｍ2
のアクチュエータ駆動圧Ｐ2 を通るように変化する。As described above, since the pilot oil pressure F0 is represented by a linear increase function with respect to the operation command LS as shown by the solid line, the spool stroke of the directional control valve also has a linear increase function with respect to the operation command LS. 7, the operation command LS and the spool stroke are shown on the same axis on the horizontal axis. Therefore, neutral point O, meter-in start point Om
i, the bleed-off closing point Obo, etc. are common to the operation command LS and the spool stroke. At the rated engine speed, the solid line shows the actuator flow rate Q at the time of loading and empty loading, and the actuator flow rate Q at the time of loading and empty loading at low idle. When the loading / unloading machine such as a bucket rises, the actuator drive pressure P is, as shown by the broken line, the actuator drive pressure P1 at the actuator start point m1 at the time of unloading and the actuator drive point m2 at the time of loading.
To pass the actuator drive pressure P2.

【０００５】（１）ブリードオフ開口Ａboを通過する圧
油の流量をＱ、ブリードオフ開口Ａbo前後の圧力差をΔ
Ｐ、ブリードオフ開口の流量係数をＣとすると、次の関
係式が成立することが知られている。 Ｑ＝ＣＡbo√Ｐ・・・・・式 エンジンのローアイドル時にエンジン回転数が減少し
て、油圧ポンプの吐出量、即ち、ブリードオフ開口Ａbo
に流入する圧油の流量Ｑが減少する。流量Ｑが減少して
も所定のアクチュエータ駆動圧Ｐ（空荷時はＰ1 、積荷
時はＰ2 ）を保持するには、式から分かるようにブリ
ードオフ開口Ａboを減少させる必要がある。即ち、アク
チュエータ起動点は、空荷時にはエンジン定格回転数の
時のアクチュエータ起動点ｍ1 からローアイドル時のア
クチュエータ起動点ｎ1 に、積荷時にはエンジン定格回
転数の時のアクチュエータ起動点ｍ2 からローアイドル
時のアクチュエータ起動点ｎ2 に、作業機レバーの操作
指令Ｌｓが増加する。(1) The flow rate of the pressure oil passing through the bleed-off opening Abo is Q, and the pressure difference between before and after the bleed-off opening Abo is Δ
It is known that the following relational expression holds when P and C are the flow coefficient of the bleed-off opening. Q = CAbo√P ······························································································································
The flow rate Q of the pressure oil flowing into the tank decreases. As can be seen from the equation, it is necessary to reduce the bleed-off opening Abo in order to maintain the predetermined actuator drive pressure P (P1 when empty, P2 when loaded) even when the flow rate Q decreases. That is, the actuator starting point is from the actuator starting point m1 at the rated engine speed to the actuator starting point n1 at the time of low idling at the time of empty load, and from the actuator starting point m2 at the time of the engine rated speed at the time of low idling at the time of loading. At the actuator starting point n2, the operation command Ls of the work implement lever increases.

【０００６】（２）エンジン回転数が一定で、ブリード
オフ開口Ａboを通過する圧油の流量Ｑが一定のとき、作
業機が空荷状態から積荷状態になると、アクチュエータ
が起動するためのアクチュエータ駆動圧Ｐが空荷時のＰ
1 から積荷時のＰ2 まで増加するため、式から分かる
ようにブリードオフ開口Ａboが減少するようにスプール
をストロークさせる必要がある。即ち、アクチュエータ
起動点は、エンジン定格回転数の時にはアクチュエータ
起動点ｍ1 からアクチュエータ起動点ｍ2 まで、また、
ローアイドル時にはアクチュエータ起動点ｎ1 からアク
チュエータ起動点ｎ2 まで増加する。(2) When the working speed changes from an unloaded state to a loaded state when the engine speed is constant and the flow rate Q of the pressure oil passing through the bleed-off opening Abo is constant, the actuator is driven to start the actuator. P when pressure P is empty
Since it increases from 1 to P2 at the time of loading, it is necessary to stroke the spool so that the bleed-off opening Abo decreases as can be seen from the equation. That is, the actuator starting point is from the actuator starting point m1 to the actuator starting point m2 at the rated engine speed, and
At the time of low idling, it increases from the actuator starting point n1 to the actuator starting point n2.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the invention]

（１）エンジンが定格回転数からローアイドルになり、
エンジン回転数が低下して油圧ポンプの吐出量が減少
し、方向制御弁に流入する圧油の流量Ｑが減少すると、
空荷時のアクチュエータ起動点はｍ1 からｎ1 に、積荷
時のアクチュエータ起動点はｍ2 からｎ2 に作業機レバ
ーの操作指令Ｌｓが増加する。また、作業機が空荷状態
から積荷状態になり、アクチュエータ駆動圧Ｐが空荷時
のＰ1 から積荷時のＰ2 まで増加すると、アクチュエー
タ起動点は、エンジン定格回転数の時にはｍ1 からｍ2
に、ローアイドル時にはｎ1 からｎ2 まで増加する。そ
のため、アクチュエータ起動点までの作業機レバーの不
感域が増大する問題がある。 （２）エンジン回転数により油圧ポンプの吐出量が変化
して、方向制御弁に流入する圧油の流量Ｑが変化した
り、作業機の作業状態によりアクチュエータ駆動圧Ｐが
変化すると、アクチュエータ起動点は、エンジン定格回
転数時のｍ1 ，ｍ2、ローアイドル時のｎ1 ，ｎ2 と大
きく変化するため、オペレータは作業機の動作を見なが
ら、エンジン回転数やアクチユエータの負荷圧によっ
て、作業機レバーの操作を頻繁に補正する必要があり、
操作性を低下させる問題がある。(1) The engine becomes low idle from the rated speed,
When the engine speed decreases, the discharge amount of the hydraulic pump decreases, and the flow rate Q of the pressure oil flowing into the directional control valve decreases,
The operation command Ls of the working machine lever increases from m1 to n1 when the actuator is empty and from m2 to n2 when the actuator is loaded. Further, when the working machine changes from the unloaded state to the loaded state and the actuator driving pressure P increases from P1 in the unloaded state to P2 in the loaded state, the actuator starting point is changed from m1 to m2 at the rated engine speed.
At the time of low idling, it increases from n1 to n2. Therefore, there is a problem that the dead zone of the work implement lever up to the actuator starting point increases. (2) When the discharge amount of the hydraulic pump changes according to the engine speed, and the flow rate Q of the pressure oil flowing into the directional control valve changes, or when the actuator driving pressure P changes due to the working state of the work machine, the actuator activation point Greatly changes from m1 and m2 at the rated engine speed and n1 and n2 at the low idling. The operator can operate the working machine lever while watching the operation of the working machine, depending on the engine speed and the load pressure of the actuator. Need to be corrected frequently,
There is a problem that operability is reduced.

【０００８】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たもので、作業機レバーの操作指令に対するパイロット
油圧を調整することにより、作業機レバーの不感域を少
なくすると共に、作動条件により異なる作業機レバーの
操作量（この操作量に応じて操作指令が出力する）の差
を減少させて操作感覚を向上させる作業機の油圧制御装
置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems. By adjusting the pilot oil pressure in response to the operation command of the working machine lever, the dead zone of the working machine lever is reduced, and the working area varies depending on operating conditions. It is an object of the present invention to provide a hydraulic control device for a work implement that improves a sense of operation by reducing a difference in an operation amount of a work implement lever (an operation command is output according to the operation amount).

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段、作用および効果】上記の
目的を達成するために、本発明に係る作業機の油圧制御
装置の第１発明は、作業機を駆動するアクチュエータ
と、アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、油
圧ポンプとアクチュエータを接続する管路に介設され、
アクチュエータに接続されたメータイン開口を開き始め
るメータイン開始点から、タンクに接続されたブリード
オフ開口を全閉し、油圧ポンプからの流量を全量アクチ
ュエータに供給するブリードオフ閉止点まで、スプール
ストロークに応じてメータイン開口を増加すると共に、
ブリードオフ開口を減少させる方向制御弁と、作業機レ
バーの操作量に応じたパイロット油圧を発生し、このパ
イロット油圧を方向制御弁のパイロット部に供給する比
例電磁式制御弁とを有する作業機の油圧制御装置におい
て、メータイン開始点からブリードオフ閉止点までの操
作区間内の所定の操作指令のときに、操作区間で操作指
令の一次増加関数となる基準パイロット油圧より大きく
設定したパイロット油圧と、メータイン開始点のパイロ
ット油圧と、ブリードオフ閉止点のパイロット油圧とを
含み、かつ、操作指令の増加関数となるパイロット油圧
を演算して比例電磁式制御弁に出力するコントローラを
有することを特徴とする。In order to achieve the above object, a first invention of a hydraulic control device for a working machine according to the present invention comprises an actuator for driving the working machine and a hydraulic oil for the actuator. A hydraulic pump that supplies the hydraulic pump, and a pipeline connecting the hydraulic pump and the actuator,
According to the spool stroke, from the meter-in start point at which the meter-in opening connected to the actuator begins to open, to the bleed-off closing point that fully closes the bleed-off opening connected to the tank and supplies all the flow from the hydraulic pump to the actuator. Along with increasing the meter-in aperture,
A directional control valve for reducing a bleed-off opening, and a proportional electromagnetic control valve for generating a pilot oil pressure according to the operation amount of a work machine lever and supplying the pilot oil pressure to a pilot portion of the directional control valve. In the hydraulic control device, when a predetermined operation command in an operation section from a meter-in start point to a bleed-off closing point, a pilot oil pressure set to be larger than a reference pilot oil pressure that is a primary increasing function of the operation command in the operation section, A controller includes a pilot oil pressure that includes a pilot oil pressure at a start point and a pilot oil pressure at a bleed-off closing point, and calculates a pilot oil pressure that is an increasing function of an operation command and outputs the calculated pilot oil pressure to a proportional electromagnetic control valve.

【００１０】第１発明によれば、所定の操作指令のとき
のパイロット油圧と同じ値になる基準パイロット油圧の
操作指令は、所定の操作指令より所定量だけ大きい操作
指令となる。そのため、作業機レバーの操作量も少なく
なり、操作不感域が減少して操作感覚が向上する。According to the first invention, the operation command of the reference pilot oil pressure which becomes the same value as the pilot oil pressure at the time of the predetermined operation command is an operation command larger by a predetermined amount than the predetermined operation command. For this reason, the operation amount of the work implement lever is also reduced, the operation dead zone is reduced, and the operation feeling is improved.

【００１１】また、スプールストロークがメータイン開
始点となるときは、パイロット油圧と基準パイロット油
圧とが等しく設定してあり、また、所定の操作指令のと
きのパイロット油圧は基準パイロット油圧より大きく設
定してあるため、所定の操作指令のときのパイロット油
圧以下では、操作指令に対するパイロット油圧の変化率
は、操作指令に対する基準パイロット油圧の変化率より
大きい。そのため、アクチュエータ負荷やポンプ吐出量
によって操作指令がばらついても、基準パイロット油圧
のときの操作指令のばらつきより少なくなる。従って、
作業機レバーの操作量のばらつきによる違和感が減少し
て操作感覚が向上する。さらに、作業機レバーの操作量
に対する作業機の速度（スプールストローク、即ち、パ
イロット油圧）の変化率、およびアクチュエータ駆動力
の変化率を調整できることからも操作性が向上する。When the spool stroke is the meter-in start point, the pilot oil pressure and the reference pilot oil pressure are set equal, and the pilot oil pressure at the time of a predetermined operation command is set larger than the reference pilot oil pressure. Therefore, below the pilot oil pressure at the time of the predetermined operation command, the change rate of the pilot oil pressure with respect to the operation command is larger than the change rate of the reference pilot oil pressure with respect to the operation command. Therefore, even if the operation command varies due to the actuator load or the pump discharge amount, the variation of the operation command at the reference pilot hydraulic pressure is reduced. Therefore,
The discomfort due to the variation in the operation amount of the working machine lever is reduced, and the operation feeling is improved. Further, the operability is improved because the rate of change of the speed of the work implement (spool stroke, ie, pilot oil pressure) and the rate of change of the actuator driving force with respect to the operation amount of the work implement lever can be adjusted.

【００１２】本発明に係る作業機の油圧制御装置の第２
発明は、第１発明において、所定の操作指令はアクチュ
エータ起動点であり、基準パイロット油圧より所定量だ
け大きいパイロット油圧は、予め知られているアクチュ
エータ起動点のパイロット油圧であることを特徴とす
る。A second embodiment of the hydraulic control device for a working machine according to the present invention.
The invention is characterized in that, in the first invention, the predetermined operation command is an actuator starting point, and the pilot oil pressure that is larger than the reference pilot oil pressure by a predetermined amount is a pilot oil pressure at a previously known actuator starting point.

【００１３】第２発明によれば、測定または計算により
予め知られているアクチュエータ起動点のパイロット油
圧を、所定の操作指令として設定したアクチュエータ起
動点のときのパイロット油圧とし、このパイロット油圧
を含む、操作指令の増加関数となるパイロット油圧によ
り方向制御弁が制御される。そのため、第１発明と同様
にして、基準パイロット油圧のときに比べてアクチュエ
ータ起動点までの作業機レバーの操作量が少なくなり操
作不感域が減少する。また、アクチュエータ負荷やポン
プ吐出量によるアクチュエータ起動点のばらつきも少な
くなるため、作業機レバーの操作量の差による違和感が
減少して操作感覚が向上する。According to the second aspect of the present invention, the pilot oil pressure at the actuator starting point known in advance by measurement or calculation is used as the pilot oil pressure at the actuator starting point set as a predetermined operation command. The directional control valve is controlled by a pilot oil pressure that is an increasing function of the operation command. Therefore, in the same manner as in the first invention, the operation amount of the work implement lever up to the actuator start point is reduced as compared with the case of the reference pilot hydraulic pressure, and the operation dead zone is reduced. Further, since the variation of the actuator starting point due to the actuator load and the pump discharge amount is reduced, the sense of incongruity due to the difference in the operation amount of the work implement lever is reduced, and the operation feeling is improved.

【００１４】本発明に係る作業機の油圧制御装置の第３
発明は、第２発明において、油圧ポンプの吐出量を検出
するポンプ吐出量センサー、およびアクチュエータ負荷
圧を検出する負荷圧センサーのうち少なくとも一方を備
え、これらセンサーからの検出信号を受けて、ポンプ吐
出量やアクチュエータ負荷圧によって異なるアクチュエ
ータ起動点が、相互に所望量だけ近付づき、ばらつきが
少なくなるようパイロット油圧を演算して比例電磁式制
御弁に出力するコントローラを有することを特徴とす
る。The third embodiment of the hydraulic control device for a working machine according to the present invention.
According to a second aspect of the present invention, in the second aspect, at least one of a pump discharge amount sensor for detecting a discharge amount of the hydraulic pump and a load pressure sensor for detecting an actuator load pressure is provided. A controller is provided which calculates a pilot oil pressure and outputs it to the proportional electromagnetic control valve so that the actuator activation points that differ depending on the amount and the actuator load pressure approach each other by a desired amount and reduce variations.

【００１５】第３発明によれば、コントローラはポンプ
吐出量センサーおよび負荷圧センサーの少なくとも一方
からの検出信号を受けて、ポンプ吐出量やアクチュエー
タ負荷圧による各アクチュエータ起動点のばらつきが少
なくなるように、パイロット油圧により方向制御弁が制
御される。そのため、ポンプ吐出量やアクチュエータ負
荷圧が変化しても、アクチュエータ起動点までに必要な
作業機レバーの各操作量が近づくことにより、作業機レ
バーの操作量の差による違和感が減少して操作感覚が向
上する。According to the third aspect, the controller receives the detection signal from at least one of the pump discharge amount sensor and the load pressure sensor, and reduces variations in the actuator start points due to the pump discharge amount and the actuator load pressure. The direction control valve is controlled by the pilot hydraulic pressure. Therefore, even if the pump discharge amount or the actuator load pressure changes, the required operation amounts of the work implement levers approach the actuator activation point, reducing the sense of incongruity due to the difference in the operation amount of the work implement levers. Is improved.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】以下に本発明に係る作業機の油圧
制御装置の各実施例について、図１〜図６の図面を参照
して詳述する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the hydraulic control device for a working machine according to the present invention will be described below in detail with reference to FIGS.

【００１７】図１は、本発明に係る作業機の油圧制御装
置の各実施例に共通する制御回路図であり、図２は、本
発明に係る作業機の油圧制御装置を搭載した荷役車両の
前部側面図である。図２において、前方車体１にはブー
ム２がブームシリンダ３により回動自在に装着されてい
る。また、ブーム２にはバケット６がバケットリンク４
を介してバケットシリンダ５により回動自在に装着され
ている。図１において、エンジン１３により駆動される
油圧ポンプ９と作業機２，６を駆動するアクチュエータ
３，６を接続する管路には、図３で後述する方向制御弁
７，８（第１方向制御弁７とタンデム回路で接続した第
２方向制御弁８）が介設される。方向制御弁７，８から
ブリードオフした圧油は、中立位置を流れ、ブリードオ
フ管路１０を介してドレンされる。FIG. 1 is a control circuit diagram common to each embodiment of the hydraulic control apparatus for a working machine according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram of a cargo handling vehicle equipped with the hydraulic control apparatus for a working machine according to the present invention. It is a front side view. In FIG. 2, a boom 2 is rotatably mounted on a front vehicle body 1 by a boom cylinder 3. The bucket 6 has a bucket link 4 on the boom 2.
And is rotatably mounted by the bucket cylinder 5 via the. 1, directional control valves 7 and 8 (first directional control), which will be described later with reference to FIG. 3, are provided in a pipeline connecting a hydraulic pump 9 driven by an engine 13 and actuators 3 and 6 for driving work machines 2 and 6. A second directional control valve 8) connected to the valve 7 by a tandem circuit is interposed. The pressure oil bleed off from the directional control valves 7 and 8 flows through the neutral position, and is drained through the bleed-off line 10.

【００１８】コントローラ２０には、ポンプ吐出量セン
サー２３が検出するポンプ吐出量信号、負荷圧センサー
２４が検出するアクチュエータ負荷圧信号、および作業
機レバー２１，２２の操作量Ｌｓに応じた操作指令Ｌｓ
が入力する。コントローラ２０は、記憶されている複数
のパイロット油圧指令（詳細は後述する）のうちから、
ポンプ吐出量信号やアクチュエータ負荷圧信号に応じ
て、アクチュエータ起動点のばらつきが少なくなるよう
に設定した複数のパイロット油圧指令から選択して、操
作指令に対応するパイロット油圧指令を各比例電磁式制
御弁２５〜２８それぞれに出力する。各比例電磁式制御
弁２５〜２８は、リリーフ弁１２により一定圧に保持さ
れたパイロット元圧を入力し、コントローラ２０から入
力したパイロット油圧指令に応じて発生したパイロット
油圧を各方向制御弁７，８のパイロット部に供給する。The controller 20 has a pump discharge amount signal detected by the pump discharge amount sensor 23, an actuator load pressure signal detected by the load pressure sensor 24, and an operation command Ls corresponding to the operation amount Ls of the work implement levers 21 and 22.
Enter. The controller 20 selects one of a plurality of stored pilot hydraulic pressure commands (details will be described later).
Select from a plurality of pilot oil pressure commands set to reduce the variation of the actuator start point according to the pump discharge amount signal and the actuator load pressure signal, and set the pilot oil pressure command corresponding to the operation command to each proportional electromagnetic control valve. It outputs to 25-28 each. Each of the proportional electromagnetic control valves 25 to 28 receives a pilot source pressure maintained at a constant pressure by the relief valve 12 and outputs a pilot hydraulic pressure generated according to a pilot hydraulic pressure command input from the controller 20 to each of the directional control valves 7 and. 8 to the pilot section.

【００１９】図１の構成によれば次のように作用する。
コントローラ２０が、ポンプ吐出量信号、アクチュエー
タ負荷圧信号および操作指令Ｌｓを入力すると、記憶さ
れている複数のパイロット油圧指令のうちから、図６に
示すようなフロー（アクチュエータ負荷圧信号を検出し
ていない例）に従って、比例電磁式制御弁２５〜２８が
出力する各パイロット油圧に対応するパイロット油圧指
令を選択して、このパイロット油圧指令から操作指令Ｌ
ｓに対応するパイロット油圧指令を各比例電磁式制御弁
２５〜２８に出力する。比例電磁式制御弁２５〜２８か
ら発生したパイロット油圧が方向制御弁７，８のパイロ
ット部に供給されると、方向制御弁７，８は、パイロッ
ト油圧に応じて油圧ポンプ９から吐出された圧油をアク
チュエータ３，６に供給し、余分な圧油はブリードオフ
管路１０を介してドレンする。According to the structure of FIG. 1, the operation is as follows.
When the controller 20 inputs the pump discharge amount signal, the actuator load pressure signal, and the operation command Ls, the flow as shown in FIG. 6 (the actuator load pressure signal is detected from among the plurality of stored pilot hydraulic pressure commands). The pilot hydraulic pressure command corresponding to each pilot hydraulic pressure output from the proportional solenoid type control valves 25 to 28 is selected according to the non-existent example, and an operation command L is obtained from the pilot hydraulic pressure command.
A pilot oil pressure command corresponding to s is output to each of the proportional electromagnetic control valves 25-28. When the pilot hydraulic pressure generated from the proportional electromagnetic control valves 25 to 28 is supplied to the pilot portions of the directional control valves 7 and 8, the directional control valves 7 and 8 control the pressure discharged from the hydraulic pump 9 in accordance with the pilot hydraulic pressure. Oil is supplied to the actuators 3, 6, and excess pressure oil drains via the bleed-off line 10.

【００２０】図３により、本発明に係る作業機の油圧制
御装置に関する第１実施例（エンジン定格回転数の時）
について説明する。方向制御弁７，８については、図７
と同じであるため説明を省略する。コントローラ２０に
は、操作指令Ｌｓに対して一次の増加関数となる基準パ
イロット油圧Ｆ0 に対応する基準パイロット油圧指令が
記憶されている。基準パイロット油圧Ｆ0 は、メータイ
ン開始点Ｏmiではｐmi、ブリードオフ閉止点Ｏboではｐ
boであり、また、基準パイロット油圧Ｆ0 により方向制
御弁７，８を制御するときに、エンジン定格回転数ので
空荷時のアクチュエータ起動点ｍ1 と、積荷時のアクチ
ュエータ起動点ｍ2 とは、計算または測定により予め知
られている。FIG. 3 shows a first embodiment of the hydraulic control device for a working machine according to the present invention (at the time of rated engine speed).
Will be described. The directional control valves 7 and 8 are shown in FIG.
The description is omitted because it is the same as. The controller 20 stores a reference pilot oil pressure command corresponding to the reference pilot oil pressure F0 which is a primary increasing function with respect to the operation command Ls. The reference pilot oil pressure F0 is pmi at the meter-in starting point Omi and p at the bleed-off closing point Obo.
When the directional control valves 7 and 8 are controlled by the reference pilot oil pressure F0, the actuator start point m1 when the load is empty at the rated engine speed and the actuator start point m2 when the load is loaded are calculated or calculated. It is known in advance by measurement.

【００２１】（１）第１、２パイロット油圧指令の記憶
方法；コントローラ２０は、次の各処理により第１、２
パイロット油圧Ｆ1 ，Ｆ2 に対応する第１、２パイロッ
ト油圧指令を記憶する。（ｉ）ポンプ吐出量およびアク
チュエータ負荷圧によって生ずる、アクチュエータ起動
点のばらつきが少なくなるように、アクチュエータ起動
点ｍ2 より所望量だけ小さいアクチュエータ起動点ｍ2a
を設定する。（ii）アクチュエータ起動点ｍ2 の基準パ
イロット油圧ｐm2を演算し、これと同じ値をアクチュエ
ータ起動点ｍ2aにおけるパイロット油圧ｐm2a として設
定する。（iii)アクチュエータ起動点ｍ2aにおけるパイ
ロット油圧ｐm2a と、メータイン開始点Ｏmiにおけるパ
イロット油圧ｐmiと、ブリードオフ閉止点Ｏboにおける
パイロット油圧ｐboとを含む、操作指令Ｌｓに関する一
次増加関数となる第１パイロット油圧Ｆ1 に対応する第
１パイロット油圧指令と、アクチュエータ起動点ｍ2aに
おけるパイロット油圧ｐm2a と、ブリードオフ閉止点Ｏ
boにおけるパイロット油圧ｐboとを含む、操作指令Ｌｓ
に関する一次増加関数となる第２パイロット油圧Ｆ2に
対応する第２パイロット油圧指令とを記憶する。なお、
基準パイロット油圧Ｆ0 によりタンテムセンタ弁７，８
を制御したときのアクチュエータ流量を二点鎖線で示
す。(1) Method of storing first and second pilot hydraulic pressure commands;
The first and second pilot oil pressure commands corresponding to the pilot oil pressures F1 and F2 are stored. (I) An actuator starting point m2a smaller by a desired amount than the actuator starting point m2 so that variation in the actuator starting point caused by the pump discharge amount and the actuator load pressure is reduced.
Set. (Ii) The reference pilot oil pressure pm2 at the actuator starting point m2 is calculated, and the same value is set as the pilot oil pressure pm2a at the actuator starting point m2a. (Iii) The first pilot oil pressure F1 which is a linear increasing function related to the operation command Ls, including the pilot oil pressure pm2a at the actuator start point m2a, the pilot oil pressure pmi at the meter-in start point Omi, and the pilot oil pressure pbo at the bleed-off closing point Obo. , A pilot oil pressure pm2a at the actuator starting point m2a, and a bleed-off closing point O
Operation command Ls including pilot oil pressure pbo at bo
And a second pilot hydraulic pressure command corresponding to the second pilot hydraulic pressure F2, which is a first-order increasing function related to the second pilot hydraulic pressure command. In addition,
The tandem center valves 7, 8 are operated by the reference pilot oil pressure F0.
Is controlled by a two-dot chain line.

【００２２】（２）第１、２パイロット油圧Ｆ1 ，Ｆ2
による制御方法；コントローラ２０が、ポンプ吐出量信
号を入力してエンジン定格回転数の時であると判断する
と、記憶されている第１、２パイロット油圧指令を読み
込んで、操作指令Ｌｓに対応するパイロット油圧指令を
演算して各比例電磁式制御弁２５〜２８に出力する。比
例電磁式制御弁２５〜２８は、入力したパイロット油圧
指令に応じたパイロット油圧により方向制御弁７，８を
制御する。即ち、作業機２，６は、第１、２パイロット
油圧Ｆ1 ，Ｆ2 により、作業機レバー２１，２２の操作
指令Ｌｓに応じて制御される。(2) First and second pilot oil pressures F1, F2
When the controller 20 receives the pump discharge amount signal and determines that it is the time of the rated engine speed, the controller 20 reads the stored first and second pilot hydraulic pressure commands, and reads the pilot pressure corresponding to the operation command Ls. The hydraulic pressure command is calculated and output to each of the proportional electromagnetic control valves 25-28. The proportional electromagnetic control valves 25 to 28 control the directional control valves 7 and 8 by the pilot oil pressure according to the input pilot oil pressure command. That is, the working machines 2, 6 are controlled by the first and second pilot oil pressures F1, F2 in accordance with the operation command Ls of the working machine levers 21, 22.

【００２３】図３において、積荷時のアクチュエータ起
動点ｍ2aにおけるパイロット油圧ｐm2a と、空荷時のア
クチュエータ起動点ｍ1aにおけるパイロット油圧ｐm1a
との差をΔｐとし、基準パイロット油圧による空荷時の
アクチュエータ起動点をｍ1，積荷時のアクチュエータ
起動点をｍ2 、第１パイロット油圧Ｆ1 の操作指令に対
する変化率をα、基準パイロット油圧Ｆ0 の操作指令に
対する変化率をβとすると、（ｍ2a−ｍ1a）＝Δｐ／ｔ
ａｎα、（ｍ2 −ｍ1 ）＝Δｐ／ｔａｎβとなる。従っ
て、α＞βであるため、（ｍ2a−ｍ1a）＜（ｍ2 −ｍ1
）となり、第１、２パイロット油圧Ｆ1 ，Ｆ2 で方向
制御弁７，８を制御すると、積荷時のアクチュエータ起
動点ｍ2aと空荷時のアクチュエータ起動点ｍ1aとの差
が、基準パイロット油圧Ｆ0 による積荷時のアクチュエ
ータ起動点ｍ2 と空荷時のアクチュエータ起動点ｍ1 と
の差より減少して操作感覚が向上すると共に、空荷時の
アクチュエータ起動点ｍ1a、積荷時のアクチュエータ起
動点ｍ2aは両方共、メータイン開始点Ｏmi方向に移動す
るため操作不感域が減少する。In FIG. 3, the pilot oil pressure pm2a at the actuator starting point m2a when loading and the pilot oil pressure pm1a at the actuator starting point m1a when empty are loaded.
Δp, the actuator starting point when empty by the reference pilot hydraulic pressure is m1, the actuator starting point when loading is m2, the rate of change with respect to the operation command of the first pilot hydraulic pressure F1 is α, and the operation of the reference pilot hydraulic pressure F0 Assuming that the rate of change with respect to the command is β, (m2a−m1a) = Δp / t
anα, (m2−m1) = Δp / tanβ. Therefore, since α> β, (m2a−m1a) <(m2−m1
), When the directional control valves 7 and 8 are controlled by the first and second pilot oil pressures F1 and F2, the difference between the actuator starting point m2a at the time of loading and the actuator starting point m1a at the time of unloading is determined by the reference pilot oil pressure F0. The operation sensation is improved by reducing the difference between the actuator start point m2 at the time of loading and the actuator start point m1 at the time of unloading, and the actuator start point m1a at the time of unloading and the actuator starting point m2a at the time of loading are both meter-in. The operation dead zone is reduced due to the movement in the starting point Omi direction.

【００２４】積荷時のアクチュエータ起動点ｍ2aは必要
に応じて任意に設定できると共に、第１パイロット油圧
Ｆ1 を一次関数に限定しなければ、空荷時のアクチュエ
ータ起動点ｍ1aも必要に応じて任意に設定できるため、
操作感覚を向上できる自由度がより広範囲になる。ま
た、操作指令Ｌｓに対するアクチュエータ流量Ｑ（作業
機速度）、およびアクチュエータ駆動圧Ｐ（作業機駆動
力）の各変化率を調整することからも操作性を向上でき
る。さらに、アクチュエータ駆動圧Ｐは、空荷時のアク
チュエータ起動点ｍ1aにおけるアクチュエータ駆動圧Ｐ
1 と、積荷時のアクチュエータ起動点ｍ2aにおけるアク
チュエータ駆動圧Ｐ2 とを通る破線で示すように変化す
るためアクチュエータ付加に対する操作感覚が得られ
る。The actuator starting point m2a at the time of loading can be arbitrarily set as required, and unless the first pilot hydraulic pressure F1 is limited to a linear function, the actuator starting point m1a at the time of empty loading can also be set arbitrarily as needed. Can be set,
The degree of freedom that can improve the operational feeling becomes wider. Further, the operability can be improved by adjusting the respective change rates of the actuator flow rate Q (working machine speed) and the actuator driving pressure P (working machine driving force) with respect to the operation command Ls. Further, the actuator drive pressure P is the actuator drive pressure P at the actuator start point m1a when the load is empty.
As shown by a broken line passing through 1 and the actuator drive pressure P2 at the actuator start point m2a at the time of loading, an operation feeling for adding an actuator is obtained.

【００２５】以上については、図１に示す方向制御弁
７，８によりブームシリンダ３、またはバケットシリン
ダ５を単独に操作した場合の説明であるが、方向制御弁
７によりブームシリンダ３を上昇中に、方向制御弁８に
よりバケットシリンダ５を同時操作する場合について説
明する。方向制御弁８は方向制御弁７に対しタンデム回
路を構成しており、ブリードオフ開口Ａboにはブームシ
リンダ３の負荷圧が背圧として作用している。一般にブ
ームの負荷圧はバケットの負荷圧よりも高いことから、
バケットシリンダ５の起動点はメータイン開始点Ｏmiと
なり、方向制御弁８のメータイン開口量に応じて、操作
指令Ｌｓの増加と共に、バケットシリンダ５に供給され
るアクチュエータ流量Ｑ（バケット速度）が増大する。
このときには、アクチュエータ流量Ｑが最大となる操作
指令ｍb の基準パイロット油圧ｐbと等しくなり、パイ
ロット油圧Ｐboでの操作指令ｍbaでアクチュエータ流量
Ｑが最大となる。The above is a description of the case where the boom cylinder 3 or the bucket cylinder 5 is independently operated by the directional control valves 7 and 8 shown in FIG. The case where the bucket cylinder 5 is simultaneously operated by the direction control valve 8 will be described. The directional control valve 8 forms a tandem circuit with the directional control valve 7, and the load pressure of the boom cylinder 3 acts on the bleed-off opening Abo as a back pressure. Generally, since the load pressure of the boom is higher than the load pressure of the bucket,
The starting point of the bucket cylinder 5 becomes the meter-in starting point Omi, and the flow rate of the actuator Q (bucket speed) supplied to the bucket cylinder 5 increases with the increase of the operation command Ls according to the meter-in opening amount of the direction control valve 8.
At this time, the actuator flow rate Q becomes equal to the reference pilot oil pressure pb of the operation command mb at which the actuator flow rate Q becomes maximum, and the actuator flow rate Q becomes maximum at the operation command mba with the pilot oil pressure Pbo.

【００２６】図４により、本発明に係る作業機の油圧制
御装置に関する第２実施例（エンジンローアイドル時）
について説明する。方向制御弁７，８については、図７
と同じであるため説明を省略する。コントローラ２０に
は、操作指令Ｌｓに対して一次の増加関数となる基準パ
イロット油圧Ｆ0 に対応する基準パイロット油圧指令が
記憶されている。基準パイロット油圧Ｆ0 は、メータイ
ン開始点Ｏmiではｐmi、ブリードオフ閉止点Ｏboではｐ
boであり、また、基準パイロット油圧Ｆ0 により方向制
御弁７，８を制御するときに、ローアイドルで空荷時の
アクチュエータ起動点ｎ1 と、積荷時のアクチュエータ
起動点ｎ2 とは、計算または測定により予め知られてい
る。FIG. 4 shows a second embodiment of the hydraulic control apparatus for a working machine according to the present invention (when the engine is at low idling).
Will be described. The directional control valves 7 and 8 are shown in FIG.
The description is omitted because it is the same as. The controller 20 stores a reference pilot oil pressure command corresponding to the reference pilot oil pressure F0 which is a primary increasing function with respect to the operation command Ls. The reference pilot oil pressure F0 is pmi at the meter-in starting point Omi and p at the bleed-off closing point Obo.
When the directional control valves 7 and 8 are controlled by the reference pilot oil pressure F0, the actuator starting point n1 at the time of low idle and empty loading and the actuator starting point n2 at the time of loading are calculated or measured. It is known in advance.

【００２７】（１）第３、４パイロット油圧指令の記憶
方法；コントローラ２０は、次の各処理により第３、４
パイロット油圧Ｆ3 ，Ｆ4 に対応する第３、４パイロッ
ト油圧指令を記憶する。（ｉ）アクチュエータ起動点の
ばらつきが少なくなるように、アクチュエータ起動点ｎ
2 より、所定量だけ小さい設定操作指令アクチュエータ
起動点ｎ2aを設定する。（ii）アクチュエータ起動点ｎ
2 の基準パイロット油圧ｐn2を演算し、これと同じ値を
アクチュエータ起動点ｎ2aにおけるパイロット油圧ｐｎ
a として設定する。（iii)アクチュエータ起動点ｎ2aに
おけるパイロット油圧ｐn2a と、メータイン開始点Ｏmi
におけるパイロット油圧ｐmiと、ブリードオフ閉止点Ｏ
boにおけるパイロット油圧ｐboとを含む、操作指令Ｌｓ
に関する一次増加関数となる第３パイロット油圧Ｆ3 に
対応する第３パイロット油圧指令と、アクチュエータ起
動点ｎ2aにおけるパイロット油圧ｐn2a と、ブリードオ
フ閉止点Ｏboにおけるパイロット油圧ｐboとを含む、操
作指令Ｌｓに関する一次増加関数となる第４パイロット
油圧Ｆ4 に対応する第４パイロット油圧指令とを記憶す
る。なお、基準パイロット油圧Ｆ0 によりタンテムセン
タ弁７，８を制御したときのアクチュエータ流量を二点
鎖線で示す。(1) Method for storing third and fourth pilot hydraulic pressure commands;
The third and fourth pilot oil pressure commands corresponding to the pilot oil pressures F3 and F4 are stored. (I) Actuator starting point n so that variation in actuator starting point is reduced
2. A setting operation command actuator start point n2a smaller than a predetermined amount by 2 is set. (Ii) Actuator starting point n
2 and calculates the same pilot pilot pressure pn2 at the actuator starting point n2a.
Set as a. (Iii) The pilot oil pressure pn2a at the actuator starting point n2a and the meter-in starting point Omi
Pilot pressure pmi and bleed-off closing point O
Operation command Ls including pilot oil pressure pbo at bo
Pilot oil pressure corresponding to the third pilot oil pressure F3, which is a primary increase function, a pilot oil pressure pn2a at the actuator starting point n2a, and a pilot oil pressure pbo at the bleed-off closing point Obo. A fourth pilot oil pressure command corresponding to the fourth pilot oil pressure F4 as a function is stored. The flow rate of the actuator when the tandem center valves 7, 8 are controlled by the reference pilot oil pressure F0 is indicated by a two-dot chain line.

【００２８】（２）第３、４パイロット油圧Ｆ3 ，Ｆ4
による制御方法；コントローラ２０が、ポンプ吐出量信
号を入力してローアイドル時であると判断すると、記憶
されている第３、４設定パイロット油圧指令を読み込ん
で、操作指令Ｌｓに対応するパイロット油圧指令を演算
して各比例電磁式制御弁２５〜２８に出力する。比例電
磁式制御弁２５〜２８は、入力したパイロット油圧指令
に応じたパイロット油圧により方向制御弁７，８を制御
する。即ち、作業機２，６は、第３、４パイロット油圧
Ｆ3 ，Ｆ4 により、作業機レバー２１，２２の操作指令
Ｌｓに応じて制御される。(2) Third and fourth pilot oil pressures F3, F4
When the controller 20 determines that the engine is in the low idling state by inputting the pump discharge amount signal, the controller 20 reads the stored third and fourth set pilot hydraulic pressure commands and outputs the pilot hydraulic pressure command corresponding to the operation command Ls. Is calculated and output to each of the proportional electromagnetic control valves 25 to 28. The proportional electromagnetic control valves 25 to 28 control the directional control valves 7 and 8 by the pilot oil pressure according to the input pilot oil pressure command. That is, the working machines 2, 6 are controlled by the third and fourth pilot oil pressures F3, F4 in accordance with the operation commands Ls of the working machine levers 21, 22.

【００２９】図４において、積荷時のアクチュエータ起
動点ｎ2aにおけるパイロット油圧ｐn2a と、空荷時のア
クチュエータ起動点ｎ1aにおけるパイロット油圧ｐn1a
との差をΔｐとし、基準パイロット油圧による空荷時の
アクチュエータ起動点をｎ1，積荷時のアクチュエータ
起動点をｎ2 、第３パイロット油圧Ｆ3 の操作指令に対
する変化率をα、基準パイロット油圧Ｆ0 の操作指令に
対する変化率をβとすると、（ｎ2a−ｎ1a）＝Δｐ／ｔ
ａｎα、（ｎ2 −ｎ1 ）＝Δｐ／ｔａｎβとなる。従っ
て、α＞βであるため、（ｎ2a−ｎ1a）＜（ｎ2 −ｎ1
）となり、第３、４パイロット油圧Ｆ3 ，Ｆ4 で方向
制御弁７，８を制御すると、積荷時のアクチュエータ起
動点ｎ2aと空荷時のアクチュエータ起動点ｎ1aとの差
が、基準パイロット油圧Ｆ0 のときの積荷時のアクチュ
エータ起動点ｎ2 と空荷時のアクチュエータ起動点ｎ1
の差より減少して操作感覚が向上すると共に、積荷時の
アクチュエータ起動点ｎ2aと空荷時のアクチュエータ起
動点ｎ1aは両方共、メータイン開始点Ｏmi方向に移動す
るため操作不感域が減少する。In FIG. 4, the pilot oil pressure pn2a at the actuator starting point n2a when loading and the pilot oil pressure pn1a at the actuator starting point n1a when empty.
Δp, the actuator starting point when empty by the reference pilot oil pressure is n1, the actuator starting point when loading is n2, the rate of change with respect to the operation command of the third pilot oil pressure F3 is α, and the operation of the reference pilot oil pressure F0 Assuming that the rate of change with respect to the command is β, (n2a−n1a) = Δp / t
anα, (n2-n1) = Δp / tanβ. Therefore, since α> β, (n2a−n1a) <(n2−n1)
When the directional control valves 7 and 8 are controlled by the third and fourth pilot oil pressures F3 and F4, the difference between the loaded actuator starting point n2a and the empty loaded actuator starting point n1a is equal to the reference pilot oil pressure F0. Actuator starting point n2 when loading and actuator starting point n1 when empty
, The operational feeling is improved, and the actuator starting point n2a for loading and the actuator starting point n1a for empty are both moved in the direction of the meter-in starting point Omi, so that the operation dead zone is reduced.

【００３０】積荷時のアクチュエータ起動点ｎ2aは必要
に応じて任意に設定できると共に、第３パイロット油圧
Ｆ3 を一次関数に限定しなければ空荷時のアクチュエー
タ起動点ｎ1aも必要に応じて任意に設定できるため、操
作感覚を向上できる自由度がより広範囲になる。また、
操作指令Ｌｓに対するアクチュエータ流量Ｑ（作業機速
度）、およびアクチュエータ駆動圧Ｐ（作業機駆動力）
の各変化率を調整することからも操作性を向上できる。
さらに、アクチュエータ駆動圧Ｐは、空荷時のアクチュ
エータ起動点ｎ1aにおけるアクチュエータ駆動圧Ｐ1
と、積荷時のアクチュエータ起動点ｎ2aにおけるアクチ
ュエータ駆動圧Ｐ2 とを通る破線で示すように変化する
ためアクチュエータ付加に対する操作感覚が得られる。The actuator starting point n2a at the time of loading can be arbitrarily set as required, and if the third pilot oil pressure F3 is not limited to a linear function, the actuator starting point n1a at the time of empty loading is arbitrarily set as required. Therefore, the degree of freedom for improving the operational feeling becomes wider. Also,
Actuator flow rate Q (work implement speed) and actuator drive pressure P (work implement drive force) for operation command Ls
The operability can be improved also by adjusting the respective change rates.
Further, the actuator drive pressure P1 is the actuator drive pressure P1 at the actuator start point n1a when the load is empty.
And the actuator drive pressure P2 at the actuator starting point n2a at the time of loading, as shown by the dashed line.

【００３１】以上については、図１に示す方向制御弁
７，８によりブームシリンダ３、またはバケットシリン
ダ５を単独に操作した場合の説明であるが、方向制御弁
７によりブームシリンダ３を上昇中に、方向制御弁８に
よりバケットシリンダ５を同時操作する場合について説
明する。方向制御弁８のブリードオフ開口Ａboにはブー
ムシリンダ３の負荷圧が背圧として作用しているため、
メータイン開始点Ｏmiがバケットシリンダ５の起動点と
なる。そして、方向制御弁８のメータイン開口量に応じ
て、操作指令Ｌｓの増加と共に、バケットシリンダ５に
供給されるアクチュエータ流量Ｑ（バケット速度）が増
大する。このときには、アクチュエータ流量Ｑが最大と
なる操作指令ｎb の基準パイロット油圧ｐnbと等しくな
り、パイロット油圧Ｐboでの、操作指令ｎbaでアクチュ
エータ流量Ｑが最大となる。The above description is of the case where the boom cylinder 3 or the bucket cylinder 5 is operated independently by the directional control valves 7 and 8 shown in FIG. The case where the bucket cylinder 5 is simultaneously operated by the direction control valve 8 will be described. Since the load pressure of the boom cylinder 3 acts on the bleed-off opening Abo of the direction control valve 8 as a back pressure,
The meter-in starting point Omi is the starting point of the bucket cylinder 5. Then, according to the meter-in opening amount of the direction control valve 8, the operation flow rate L (bucket speed) supplied to the bucket cylinder 5 increases with the increase of the operation command Ls. At this time, the actuator flow rate Q becomes equal to the reference pilot oil pressure pnb of the operation command nb at which the actuator flow rate Q becomes maximum, and the actuator flow rate Q becomes maximum at the operation command nba at the pilot oil pressure Pbo.

【００３２】図５により、本発明に係る作業機の油圧制
御装置に関する第３実施例（エンジンローアイドルでブ
リードオフ閉止点Ｏboを中立点Ｏ方向に移動する場合）
について説明する。方向制御弁７，８については、図７
と同じであるため説明を省略する。コントローラ２０に
は、操作指令Ｌｓに対して一次の増加関数となる基準パ
イロット油圧Ｆ0 に対応する基準パイロット油圧指令が
記憶されている。基準パイロット油圧Ｆ0 は、メータイ
ン開始点Ｏmiではｐmi、ブリードオフ閉止点Ｏboではｐ
boであり、また、基準パイロット油圧Ｆ0 により方向制
御弁７，８を制御するときに、ローアイドルで空荷時の
アクチュエータ起動点ｎ1 と、積荷時のアクチュエータ
起動点ｎ2 とは、計算または測定により予め知られてい
る。Referring to FIG. 5, a third embodiment of the hydraulic control device for a working machine according to the present invention (in the case where the bleed-off closing point Obo is moved in the direction of the neutral point O at low engine idle).
Will be described. The directional control valves 7 and 8 are shown in FIG.
The description is omitted because it is the same as. The controller 20 stores a reference pilot oil pressure command corresponding to the reference pilot oil pressure F0 which is a primary increasing function with respect to the operation command Ls. The reference pilot oil pressure F0 is pmi at the meter-in starting point Omi and p at the bleed-off closing point Obo.
When the directional control valves 7 and 8 are controlled by the reference pilot oil pressure F0, the actuator starting point n1 at the time of low idle and empty loading and the actuator starting point n2 at the time of loading are calculated or measured. It is known in advance.

【００３３】（１）第５、６パイロット油圧指令の記憶
方法；コントローラ２０は、次の各処理により第５、６
パイロット油圧Ｆ5 ，Ｆ6 のための第５、６パイロット
油圧指令を記憶する。（ｉ）アクチュエータ起動点のば
らつきが少なくなるように、アクチュエータ起動点ｎ2
より所定量だけ小さい設定操作指令アクチュエータ起動
点ｎ2aを設定する。（ii）アクチュエータ起動点ｎ2 の
基準パイロット油圧ｐn2を演算し、これと同じ値をアク
チュエータ起動点ｎ2aにおけるパイロット油圧ｐｎa と
して設定する。（iii)ブリードオフ閉止点Ｏboより所定
量だけ小さいブリードオフ閉止点Ｏboa が設定される
と、ブリードオフ閉止点Ｏboの基準パイロット油圧ｐbo
を演算し、ブリードオフ閉止点Ｏboa におけるパイロッ
ト油圧ｐboaとして設定する。（iv）アクチュエータ起
動点ｎ2aにおけるパイロット油圧ｐn2a と、メータイン
開始点Ｏmiにおけるパイロット油圧ｐmiとを含む、操作
指令Ｌｓに関する一次増加関数となる第５パイロット油
圧Ｆ5 に対応する第５パイロット油圧指令と、アクチュ
エータ起動点ｎ2aにおけるパイロット油圧ｐn2a と、ブ
リードオフ閉止点Ｏboa におけるパイロット油圧ｐboa
とを含む、操作指令Ｌｓに関する一次増加関数となる第
６パイロット油圧Ｆ6 に対応する第６パイロット油圧指
令とを記憶する。なお、基準パイロット油圧Ｆ0 により
タンテムセンタ弁７，８を制御したときのアクチュエー
タ流量を二点鎖線で示す。(1) Method of storing fifth and sixth pilot hydraulic pressure commands;
The fifth and sixth pilot oil pressure commands for the pilot oil pressures F5 and F6 are stored. (I) The actuator starting point n2 is set so that the variation of the actuator starting point is reduced.
A set operation command actuator starting point n2a smaller by a predetermined amount is set. (Ii) The reference pilot oil pressure pn2 at the actuator starting point n2 is calculated, and the same value is set as the pilot oil pressure pna at the actuator starting point n2a. (Iii) When the bleed-off closing point Oboa which is smaller than the bleed-off closing point Obo by a predetermined amount is set, the reference pilot oil pressure pbo of the bleed-off closing point Obo is set.
Is calculated and set as the pilot oil pressure pboa at the bleed-off closing point Oboa. (Iv) a fifth pilot oil pressure command corresponding to a fifth pilot oil pressure F5 which is a primary increasing function related to the operation command Ls, including a pilot oil pressure pn2a at the actuator starting point n2a and a pilot oil pressure pm at the meter-in starting point Omi; The pilot oil pressure pn2a at the starting point n2a and the pilot oil pressure pboa at the bleed-off closing point Oboa
And a sixth pilot oil pressure command corresponding to the sixth pilot oil pressure F6 which is a first-order increasing function relating to the operation command Ls. The flow rate of the actuator when the tandem center valves 7, 8 are controlled by the reference pilot oil pressure F0 is indicated by a two-dot chain line.

【００３４】（２）第５、６パイロット油圧Ｆ5 ，Ｆ6
による制御方法；コントローラ２０が、ポンプ吐出量信
号を入力してローアイドル時であると共に、ブリードオ
フ閉止点Ｏboの移動信号を入力すると、記憶されている
第５、６パイロット油圧指令を読み込んで、操作指令Ｌ
ｓに対応するパイロット油圧指令を演算して各比例電磁
式制御弁２５〜２８に出力する。比例電磁式制御弁２５
〜２８は、入力したパイロット油圧指令に応じたパイロ
ット油圧により方向制御弁７，８を制御する。即ち、作
業機２，６は、第５、６パイロット油圧Ｆ5 ，Ｆ6 によ
り、作業機レバー２１，２２の操作指令Ｌｓに応じて制
御される。(2) Fifth and sixth pilot hydraulic pressures F5 and F6
When the controller 20 inputs the pump discharge amount signal and inputs the movement signal of the bleed-off closing point Obo at the time of low idling and inputs the pump discharge amount signal, the controller 20 reads the stored fifth and sixth pilot hydraulic pressure commands, Operation command L
A pilot oil pressure command corresponding to s is calculated and output to each proportional electromagnetic control valve 25-28. Proportional electromagnetic control valve 25
28 control the directional control valves 7 and 8 by the pilot oil pressure according to the input pilot oil pressure command. That is, the working machines 2 and 6 are controlled by the fifth and sixth pilot oil pressures F5 and F6 in accordance with the operation commands Ls of the working machine levers 21 and 22.

【００３５】図５において、アクチュエータ起動点ｎ2a
におけるパイロット油圧ｐn2a と、アクチュエータ起動
点ｎ1aにおけるパイロット油圧ｐn1a との差をΔｐと
し、基準パイロット油圧による空荷時のアクチュエータ
起動点をｎ1 ，積荷時のアクチュエータ起動点をｎ2 、
第５パイロット油圧Ｆ5 の操作指令に対する変化率を
α、基準パイロット油圧Ｆ0 の操作指令に対する変化率
をβとすると、（ｎ2a−ｎ1a）＝Δｐ／ｔａｎα、（ｎ
2 −ｎ1 ）＝Δｐ／ｔａｎβとなる。従って、α＞βで
あるため、（ｎ2a−ｎ1a）＜（ｎ2 −ｎ1 ）となり、第
５、６パイロット油圧Ｆ5 ，Ｆ6 で方向制御弁７，８を
制御すると、積荷時のアクチュエータ起動点ｎ2aと空荷
時のアクチュエータ起動点ｎ1aとの差が、基準パイロッ
ト油圧Ｆ0 のときの積荷時のアクチュエータ起動点ｎ2
と空荷時のアクチュエータ起動点ｎ1の差より減少して
操作感覚が向上すると共に、積荷時のアクチュエータ起
動点ｎ2a，空荷時のアクチュエータ起動点ｎ1aは両方
共、メータイン開始点Ｏmi方向に移動するため操作不感
域が減少する。また、ブリードオフ閉止点Ｏboa は、基
準パイロット油圧のときのブリードオフ閉止点Ｏboか
ら、（Ｏbo−Ｏboa ）だけメータイン開始点Ｏmi方向に
移動する。In FIG. 5, the actuator starting point n2a
, The difference between the pilot oil pressure pn2a at the time and the pilot oil pressure pn1a at the actuator starting point n1a is Δp, the actuator starting point at empty loading by the reference pilot oil pressure is n1, the actuator starting point at loading is n2,
Assuming that the rate of change of the fifth pilot oil pressure F5 with respect to the operation command is α and the rate of change of the reference pilot oil pressure F0 with respect to the operation command is β, (n2a−n1a) = Δp / tan α, (n
2-n1) = Δp / tanβ. Therefore, since α> β, (n2a−n1a) <(n2−n1), and when the directional control valves 7, 8 are controlled by the fifth and sixth pilot oil pressures F5, F6, the actuator starting point n2a at the time of loading is The difference between the unloaded actuator start point n1a and the loaded actuator start point n2 at the reference pilot oil pressure F0 is n2a.
The operation feeling is improved by reducing the difference between the actuator start point n1 and the empty actuator start point n1, and both the actuator start point n2a at the time of loading and the actuator activation point n1a at the time of unloading move in the direction of the meter-in start point Omi. Therefore, the operation dead zone is reduced. The bleed-off closing point Oboa moves from the bleed-off closing point Obo at the time of the reference pilot oil pressure by (Obo-Oboa) in the direction of the meter-in starting point Omi.

【００３６】ブリードオフ閉止点Ｏboa 、および積荷時
のアクチュエータ起動点ｎ2aは必要に応じて設定できる
と共に、第５パイロット油圧Ｆ5 を一次関数に限定しな
ければアクチュエータ起動点ｎ1aも必要に応じて設定で
きるため、操作感覚を向上できる自由度が一層広範囲に
なる。また、操作指令Ｌｓに対するアクチュエータ流量
Ｑ（作業機速度）、およびアクチュエータ駆動圧Ｐ（作
業機駆動力）の各変化率を調整することからも操作性を
向上できる。特に、操作指令Ｌｓに対するアクチュエー
タ流量Ｑ（作業機速度）の変化率を、第２実施例のよう
に大きく減少させたくない場合に適用される。さらに、
アクチュエータ駆動圧Ｐは、空荷時のアクチュエータ起
動点ｎ1aにおけるアクチュエータ駆動圧Ｐ1 と、積荷時
のアクチュエータ起動点ｎ2aにおけるアクチュエータ駆
動圧Ｐ2 とを通る破線で示すように変化するためアクチ
ュエータ付加に対する操作感覚が得られる。The bleed-off closing point Oboa and the actuator starting point n2a at the time of loading can be set as required, and the actuator starting point n1a can also be set as required if the fifth pilot oil pressure F5 is not limited to a linear function. Therefore, the degree of freedom for improving the operational feeling is further widened. Further, the operability can be improved by adjusting the respective change rates of the actuator flow rate Q (working machine speed) and the actuator driving pressure P (working machine driving force) with respect to the operation command Ls. In particular, this is applied when it is not desired to greatly reduce the rate of change of the actuator flow rate Q (work implement speed) with respect to the operation command Ls as in the second embodiment. further,
The actuator drive pressure P changes as shown by a broken line passing through the actuator drive pressure P1 at the actuator start point n1a when the load is empty and the actuator drive pressure P2 at the actuator start point n2a when the load is loaded. can get.

【００３７】なお、方向制御弁７によりブームシリンダ
３を上昇中に、方向制御弁８によりバケットシリンダ５
を同時操作する場合については、図４に示す第２実施例
と同様のため説明を省略する。While the boom cylinder 3 is being raised by the direction control valve 7, the bucket cylinder 5 is controlled by the direction control valve 8.
Are the same as in the second embodiment shown in FIG.

【００３８】以上、第１〜３実施例では説明を分かり易
くするために各実施例について別々に説明したが、実用
上は、第１〜６パイロット油圧Ｆ1 〜Ｆ6 に対応する各
パイロット油圧指令がコントローラ２０に記憶されてお
り、図６に示すフローチャートにより制御される。即
ち、ステップＳ１で、コントローラ２０がポンプ吐出量
信号と操作指令Ｌｓを入力すると、ステップＳ２で、エ
ンジンが定格回転数かどうかを判断して、エンジン定格
回転数の時にはステップＳ３で、コントローラ２０に記
憶されている第１〜６パイロット油圧指令から第１，２
パイロット油圧指令を選択して、ステップＳ４で、操作
指令Ｌｓに対応するパイロット油圧指令を演算して、ス
テップＳ５で、各比例電磁式制御弁２５〜２８に出力す
る。ステップＳ２で、エンジンが定格回転数以下の時に
は、ステップＳ６で、ブリードオフ閉止点を移動するか
どうかを判断して、移動しない場合はステップＳ６で、
第３，４パイロット油圧指令を選択し、また、ステップ
Ｓ６で、ブリードオフ閉止点を移動する場合はステップ
Ｓ１０で、第５，６パイロット油圧指令を選択して、ス
テップＳ８，９およびステップＳ１１，１２で、ステッ
プＳ４，５と同様にして各比例電磁式制御弁２５〜２８
に出力する。As described above, in the first to third embodiments, the respective embodiments have been described separately for easy understanding. However, in practice, each pilot oil pressure command corresponding to the first to sixth pilot oil pressures F1 to F6 is used. It is stored in the controller 20 and is controlled by the flowchart shown in FIG. That is, when the controller 20 inputs the pump discharge amount signal and the operation command Ls in step S1, it is determined in step S2 whether or not the engine is at a rated engine speed. From the stored first to sixth pilot hydraulic pressure commands,
A pilot oil pressure command is selected, a pilot oil pressure command corresponding to the operation command Ls is calculated in step S4, and output to each of the proportional electromagnetic control valves 25 to 28 in step S5. In step S2, when the engine speed is equal to or lower than the rated speed, it is determined in step S6 whether or not to move the bleed-off closing point. If not, in step S6,
If the third and fourth pilot oil pressure commands are selected, and if the bleed-off closing point is to be moved in step S6, the fifth and sixth pilot oil pressure commands are selected in step S10, and steps S8 and 9 and steps S11 and S11 are performed. At 12, each of the proportional electromagnetic control valves 25 to 28 is performed in the same manner as in steps S4 and S5.
Output to

【００３９】なお、以上の各実施例では、エンジン定格
回転数で積荷時のアクチュエータ起動点ｍ2a，ローアイ
ドルで積荷時のアクチュエータ起動点ｎ2aと、その設定
パイロット油圧ｐm2a ，ｐn2a を設定すると、エンジン
が定格回転数で空荷時のアクチュエータ起動点ｍ1a，ロ
ーアイドルで空荷時のアクチュエータ起動点ｎ1aと、そ
のパイロット油圧ｐm1a ，ｐn1a が一義的に決まる。そ
のため、作業機が空荷であるか、積荷であるかを検出す
る負荷圧センサー２４（図１に示す）は不要である。し
かし、エンジン定格回転数で積荷時のアクチュエータ起
動点ｍ2a，ローアイドルで積荷時のクチュエータ起動点
ｎ2aと、その設定パイロット油圧ｐm2a，ｐn2a とは独
立に、エンジン定格回転数で空荷時のアクチュエータ起
動点ｍ1a，ローアイドルで空荷時のアクチュエータ起動
点ｎ1aと、その設定パイロット油圧ｐm1a ，ｐn1a を設
定して、第１〜６設定パイロット油圧Ｆ1 〜Ｆ6 と同様
な各パイロット油圧指令をコントローラ２０に記憶する
こともできる。このときには、負荷圧センサー２４によ
り作業機が空荷であるか、積荷であるかを検出して、空
荷時のパイロット油圧指令か、積荷時のパイロット油圧
指令のいずれかを選択する必要がある。従って、図６の
ステップＳ１でアクチュエータ負荷圧を追加して読み込
み、ステップＳ２，Ｓ６の次に空荷か、積荷かを判断し
て空荷のパイロット油圧指令か、積荷のパイロット油圧
指令のいずれかを選択するステップが追加される。In each of the above embodiments, when the actuator starting point m2a for loading at the rated engine speed, the actuator starting point n2a for loading at low idling, and the set pilot hydraulic pressures pm2a and pn2a are set, the engine is started. The actuator start point m1a when the load is empty at the rated rotation speed, the actuator start point n1a when the idle load is low and the pilot hydraulic pressures pm1a and pn1a are uniquely determined. Therefore, the load pressure sensor 24 (shown in FIG. 1) for detecting whether the work machine is empty or unloaded is unnecessary. However, the actuator starting point m2a when loading at the rated engine speed, the actuator starting point n2a when loading at low idling, and the set pilot hydraulic pressures pm2a and pn2a are independent of the actuator starting at empty speed at the rated engine speed. A point m1a, an actuator starting point n1a at low idle and empty load, and set pilot oil pressures pm1a and pn1a are set, and each pilot oil pressure command similar to the first to sixth set pilot oil pressures F1 to F6 is stored in the controller 20. You can also. At this time, it is necessary to detect whether the working machine is empty or loaded by the load pressure sensor 24 and select either the pilot hydraulic pressure command at the time of empty loading or the pilot hydraulic pressure command at the time of loading. . Accordingly, the actuator load pressure is additionally read in step S1 in FIG. 6, and after steps S2 and S6, it is determined whether the load is empty or the load, and either the pilot pressure command for the empty load or the pilot pressure command for the load is determined. Is added.

【００４０】また、以上の各実施例では、第１〜６パイ
ロット油圧指令をコントローラ２０に記憶して、読み出
すパイロット油圧指令をポンフ吐出量信号に応じて選択
したが、第１〜６パイロット油圧指令の記憶方法で説明
した各処理を、ポンプ吐出量信号、アクチュエータ負荷
圧信号および操作指令Ｌｓを入力する度に演算してもよ
い。In each of the above embodiments, the first to sixth pilot hydraulic pressure commands are stored in the controller 20 and the pilot hydraulic pressure commands to be read out are selected in accordance with the pump displacement signal. May be calculated each time the pump discharge amount signal, the actuator load pressure signal, and the operation command Ls are input.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る作業機の油圧制御装置に関する各
実施例の制御回路図である。FIG. 1 is a control circuit diagram of each embodiment relating to a hydraulic control device for a working machine according to the present invention.

【図２】本発明に係る作業機の油圧制御装置を搭載した
荷役車両の前部側面図である。FIG. 2 is a front side view of a cargo handling vehicle equipped with a hydraulic control device for a working machine according to the present invention.

【図３】本発明に係る作業機の油圧制御装置に関する第
１実施例（エンジン定格回転数の時）の説明図である。FIG. 3 is an explanatory view of a first embodiment (at the time of rated engine speed) regarding a hydraulic control device for a working machine according to the present invention.

【図４】本発明に係る作業機の油圧制御装置に関する第
２実施例（ローアイドル時）の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a second embodiment (at the time of low idling) relating to a hydraulic control device for a working machine according to the present invention.

【図５】本発明に係る作業機の油圧制御装置に関する第
３実施例（ローアイドルで、ブリードオフ閉止点移動
時）の説明図である。FIG. 5 is an explanatory view of a third embodiment (at the time of low idle and the movement of the bleed-off closing point) relating to the hydraulic control device for the working machine according to the present invention.

【図６】本発明に係る作業機の油圧制御装置に関する各
実施例のフローチャートを示す図である。FIG. 6 is a view showing a flowchart of each embodiment relating to a hydraulic control device for a working machine according to the present invention.

【図７】従来技術における作業機の油圧制御装置の説明
図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a hydraulic control device for a working machine according to a conventional technique.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 車体 ２ ブーム ３ ブームシリンダ ４ バケットリンク ５ バケットシリンダ ６ バケット ７ 第１方向制御弁 ８ 第２方向制御弁 ９ 油圧ポンプ １０ ブリードオフ管路 １１ パイロットポンプ １２ リリーフ弁 １３ エンジン ２０ コントローラ ２１ ブームレバー ２２ バケットレバー ２３ ポンプ吐出量センサー ２４ 負荷圧センサー ２５〜２８ 比例電磁式制御弁 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Body 2 Boom 3 Boom cylinder 4 Bucket link 5 Bucket cylinder 6 Bucket 7 First directional control valve 8 Second directional control valve 9 Hydraulic pump 10 Bleed-off line 11 Pilot pump 12 Relief valve 13 Engine 20 Controller 21 Boom lever 22 Bucket Lever 23 Pump discharge amount sensor 24 Load pressure sensor 25 to 28 Proportional electromagnetic control valve

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 作業機を駆動するアクチュエータと、ア
クチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、油圧ポン
プとアクチュエータを接続する管路に介設され、アクチ
ュエータに接続されたメータイン開口を開き始めるメー
タイン開始点から、タンクに接続されたブリードオフ開
口を全閉し、油圧ポンプからの流量を全量アクチュエー
タに供給するブリードオフ閉止点まで、スプールのスト
ロークに応じてメータイン開口を増加すると共に、ブリ
ードオフ開口を減少させる方向制御弁と、作業機レバー
の操作量に応じたパイロット油圧を発生し、このパイロ
ット油圧を方向制御弁のパイロット部に供給する比例電
磁式制御弁とを有する作業機の油圧制御装置において、 メータイン開始点からブリードオフ閉止点までの操作区
間内の所定の操作指令のときに、操作区間で操作指令の
一次増加関数となる基準パイロット油圧より大きく設定
したパイロット油圧と、メータイン開始点のパイロット
油圧と、ブリードオフ閉止点のパイロット油圧とを含
み、かつ、操作指令の増加関数となるパイロット油圧を
演算して比例電磁式制御弁に出力するコントローラを有
することを特徴とする作業機の油圧制御装置。1. An actuator for driving a working machine, a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the actuator, and a meter-in start interposed in a pipeline connecting the hydraulic pump and the actuator and starting to open a meter-in opening connected to the actuator. From the point, the bleed-off opening connected to the tank is fully closed, the meter-in opening is increased according to the stroke of the spool, and the bleed-off opening is increased according to the stroke of the spool from the hydraulic pump to the bleed-off closing point that supplies the entire amount of flow from the hydraulic pump to the actuator. In a hydraulic control device for a working machine having a directional control valve to be reduced and a proportional electromagnetic control valve that generates a pilot oil pressure according to the operation amount of the working machine lever and supplies the pilot oil pressure to a pilot portion of the directional control valve. Predetermined operation within the operation section from the meter-in start point to the bleed-off closing point At the time of the command, a pilot hydraulic pressure set to be larger than a reference pilot hydraulic pressure which is a primary increase function of the operation command in the operation section, a pilot hydraulic pressure at a meter-in start point, and a pilot hydraulic pressure at a bleed-off closing point are included. A hydraulic control device for a working machine, comprising: a controller that calculates a pilot hydraulic pressure that is an increasing function of and outputs the pilot hydraulic pressure to a proportional electromagnetic control valve. 【請求項２】 請求項１記載の作業機の油圧制御装置に
おいて、所定の操作指令はアクチュエータ起動点であ
り、基準パイロット油圧より所定量だけ大きいパイロッ
ト油圧は、予め知られているアクチュエータ起動点のパ
イロット油圧であることを特徴とする作業機の油圧制御
装置。2. The hydraulic control device for a working machine according to claim 1, wherein the predetermined operation command is an actuator start point, and a pilot oil pressure that is larger than a reference pilot oil pressure by a predetermined amount is equal to a predetermined actuator start point. A hydraulic control device for a working machine, wherein the hydraulic pressure is a pilot hydraulic pressure. 【請求項３】 油圧ポンプの吐出量を検出するポンプ吐
出量センサー、およびアクチュエータ負荷圧を検出する
負荷圧センサーのうち少なくとも一方を備え、これらセ
ンサーからの検出信号を受けて、ポンプ吐出量やアクチ
ュエータ負荷圧によって異なるアクチュエータ起動点
が、相互に所望量だけ方向制御弁の中立点に近付づくパ
イロット油圧を演算して比例電磁式制御弁に出力するコ
ントローラを有することを特徴とする請求項２記載の作
業機の油圧制御装置。3. A pump discharge amount sensor for detecting a discharge amount of a hydraulic pump, and / or a load pressure sensor for detecting an actuator load pressure. 3. The controller according to claim 2, wherein the actuator starting points that differ depending on the load pressure calculate a pilot oil pressure approaching the neutral point of the directional control valve by a desired amount and output the calculated pilot oil pressure to the proportional electromagnetic control valve. Working machine hydraulic control device.