KR19980702483A - Electro-hydraulic proportional control valve assembly - Google Patents

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KR19980702483A
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에스 비.터너
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Abstract

양방향성 유체 작동식 장치(7)를 제어하기 위한 전기-유압식 비례 제어 밸브 조립체(1)가 조립체와 장치(7)의 제 1 포트 사이에서 양방향성 유동을 위한 제 1 작동 포트(4)와, 조립체와 장치(7)의 제 2 포트 사이에서 양방향성 유동을 위한 제 2 작동 포트(5)와, 펌프(17)로부터 유체를 유입하기 위한 펌프 포트(15, 16)와, 그리고 탱크(20)로 유체를 유출하기 위한 탱크 포트(18, 19)를 갖고 있다. 조립체(1)는 장치(7)의 제 1 포트로부터의 그리고 포트로의 유체의 유속과 방향을 제어하기 위하여 제 1 작동 포트(4)와, 펌프 포트(15, 16) 및 탱크 포트(18, 19)에 연결된 제 1 스풀 밸브(2)와 장치(7)의 제 2 포트로부터의 그리고 포트로의 유체의 유속과 방향을 제어하기 위하여 제 1 스풀 밸브(2)와 독립적으로 움직일 수 있으며 제 2 작동 포트(5)와, 펌프 포트(15, 16) 및 탱크 포트(18, 19)에 연결된 제 2 스풀 밸브(3)를 포함하고 있다. 피스톤 감지 배열체(23, 24)는 제 1 및 제 2 스풀 밸브(2, 3)의 스풀(12, 13)의 실제 위치를 지시하는 전기적 위치 신호를 공급하기 위하여 제공되고, 압력 감지 배열체(26, 27, 28 및 29)는 제 1 및 제 2 작동 포트(4, 5)와, 펌프 포트(15, 16)와 그리고 탱크 포트(18, 19)의 유체 압력을 지시하는 전기적 압력 신호를 공급하기 위하여 제공된다. (도시되지 않은) 서보 제어기는 유체 작동식 장치(7)의 필요한 제어를 달성하도록 유동을 위한 유체 통과 단면을 조정하기 위하여, 전기적 위치 및 압력 신호에 의존하고 조작자의 작동에 따라 제공되는 전기적 요구 신호에 반응하여 제 1 및 제 2 스풀(2, 3)의 위치를 제어한다.An electro-hydraulic proportional control valve assembly 1 for controlling the bidirectional fluid actuated device 7 includes a first actuation port 4 for bidirectional flow between the assembly and the first port of the device 7, the assembly and Between the second port of the device (7), a second actuating port (5) for bidirectional flow, pump ports (15, 16) for introducing fluid from the pump (17), and a tank (20). It has the tank ports 18 and 19 for outflow. The assembly 1 comprises a first actuation port 4, a pump port 15, 16 and a tank port 18, for controlling the flow rate and direction of fluid from and to the port of the device 7. 19 is movable independently of the first spool valve 2 to control the flow rate and direction of fluid from and to the port of the first spool valve 2 and the device 7 connected to And a second spool valve 3 connected to the actuation port 5, the pump ports 15, 16 and the tank ports 18, 19. The piston sensing arrangements 23, 24 are provided for supplying an electrical position signal indicating the actual position of the spools 12, 13 of the first and second spool valves 2, 3, and the pressure sensing arrangement ( 26, 27, 28, and 29 supply electrical pressure signals indicative of the fluid pressure of the first and second actuation ports 4, 5, the pump ports 15, 16 and the tank ports 18, 19. To provide. The servo controller (not shown) relies on the electrical position and pressure signals and adjusts the electrical demand signals provided in response to the operator's operation in order to adjust the fluid passage cross section for flow to achieve the necessary control of the fluid operated device 7. In response, the positions of the first and second spools 2 and 3 are controlled.

Description

전기-유압식 비례 제어 밸브 조립체Electro-hydraulic proportional control valve assembly

작동자 작동 조이스틱에 의해 공급되는 요구 신호에 반응하는, 예를 들면 지상 이동 차량의 리프팅 아암용 제어 램과 같은, 유체 작동식 장치를 제어하기 위한 비례 제어 밸브 조립체를 이용하는 것은 공지되어 있다. 상기 제어 밸브 조립체는 스풀 밸브와 유체 작동식 장치의 제 1 포트 사이에서 양방향성 유동을 위한 제 1 작동 포트와, 스풀 밸브와 유체 작동식 장치의 제 2 포트 사이에서 양방향성 유동을 위한 제 2 작동 포트와, 유압 펌프로부터 스풀 밸브로 유체를 유입하기 위한 펌프 포트와, 스풀 밸브로부터 유압 탱크로 유체를 유출하기 위한 탱크 포트와, 그리고 제 1 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트 사이에서 그리고 제 2 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트 사이에서 유체의 유속과 방향을 제어하기 위한 스풀을 갖춘 주 스풀 밸브를 일반적으로 포함하고 있다.It is known to use a proportional control valve assembly for controlling a fluid operated device, such as, for example, a control ram for a lifting arm of a ground moving vehicle, in response to a request signal supplied by an operator actuating joystick. The control valve assembly includes a first actuation port for bidirectional flow between the spool valve and the first port of the fluid actuated device, and a second actuation port for bidirectional flow between the spool valve and the second port of the fluid actuated device. A pump port for introducing fluid from the hydraulic pump to the spool valve, a tank port for outflowing the fluid from the spool valve to the hydraulic tank, and between the first operating port and the pump or tank port and between the second operating port and the pump Or a main spool valve with a spool for controlling the flow rate and direction of the fluid between the tank ports.

상기 제어 밸브 조립체는 또한, 주 스풀 밸브의 스풀에 걸쳐서 강하하는 일정 압력을 유지하도록 제어하는 보조 스풀 밸브의 형태인 압력 보상기를 포함한다. 상기 제어 밸브 조립체는 예를 들면, 지상 이동 차량의 리프팅 아암용 제어 램의 경우에 아암에 의해 들어올려지는 화물의 크기나 아암의 구조물로 인해 들어올려지는 동안의 부하 상태의 변화에 상관없이 거의 일정한 비율로 아암이 올려지거나 내려지도록, 유체 작동식 장치를 화물과 관계없이 제어 가능하게 한다. 그러나, 그러한 제어 밸브 조립체는 복잡한 기계적 구조를 갖고, 비싸고 제조가 어려운 제어 밸브 조립체일 수 있다. 또한, 상기 제어 밸브 조립체는 단지 제한된 제어 기능을 가지며, 특히 과부하 상태 즉, 유압 제어 하에 이동되는 유체 작동식 장치의 이동부와 동일한 방향으로 중력 작용에 기인하는 유체 작동식 장치에 외력이 작용할 때는 작동되지 않는 경향이 있다.The control valve assembly also includes a pressure compensator in the form of an auxiliary spool valve that controls to maintain a constant pressure drop across the spool of the main spool valve. The control valve assembly is almost constant regardless of the size of the cargo lifted by the arm, for example in the case of a control ram for a lifting arm of a ground moving vehicle, or a change in the load state while being lifted due to the structure of the arm. The fluid actuated device is controllable independent of the load so that the arm is raised or lowered at a rate. However, such control valve assemblies may be control valve assemblies that have a complex mechanical structure and are expensive and difficult to manufacture. In addition, the control valve assembly only has a limited control function, especially when an external force is applied to the fluid actuated device due to gravity action in the same direction as the overload condition, i.e., the moving part of the fluid actuated device moved under hydraulic control. Tend not to.

국제 출원 공개 제 WO 93/01417호에 유체 작동식 장치에 연결되는 두 작동 포트중 어느 것이 고압인가를 결정하고, 압력 센서로부터 고압을 지시하는 전기적 압력 신호뿐만 아니라 스풀이 조작자-작동 레버의 수동 움직임에 의해 중립 위치로부터 옮겨지는 방향을 지시하는 방향 신호를 수용하는 처리 장치로 고압 포트를 지시하는 전기적 위치 신호를 공급하는 위치 센서를 포함하는 전환 밸브를 갖춘 제어 밸브 조립체가 공개되어 있다. 처리 장치는 방향 신호에 의해 지시된 입력 포트가 고압인지를 정하는 비교기를 포함하며, 상기 비교의 결과에 따라서 그리고 하중의 요건에 따라서 펌프의 출력을 제어하기 위한 위치 장치로 출력 신호를 제공한다. 비록 상기 조립체가 과부하 상태에 반응하는 특정 제어 측정 기구를 포함하지만, 상기 측정 기구는 단지 조작자의 작동으로 인한 스풀의 실제 움직임에 반응하여 작동하므로, 상기 과부하 상태에서 작동되지 않을 위험성은 여전히 존재한다.International Application Publication No. WO 93/01417 determines which of the two operating ports connected to the fluid actuated device is high pressure, and the spool as well as the electrical pressure signal indicative of the high pressure from the pressure sensor, the manual movement of the operator-operated lever. A control valve assembly is disclosed having a switch valve comprising a position sensor for supplying an electrical position signal indicative of a high pressure port to a processing device that receives a direction signal indicative of a direction to be moved from a neutral position by the. The processing device comprises a comparator for determining whether the input port indicated by the direction signal is a high pressure, and providing an output signal to the position device for controlling the output of the pump according to the result of the comparison and according to the requirements of the load. Although the assembly includes a specific controlled measuring instrument that responds to an overload condition, there is still a risk that the measuring instrument will not operate under the overload condition as it operates only in response to the actual movement of the spool due to the operator's operation.

본 발명은 유체 작동식 장치를 제어하기 위한 전기-유압식 비례 제어 밸브 조립체에 관한 것이다.The present invention relates to an electro-hydraulic proportional control valve assembly for controlling a fluid operated device.

도 1은 조립체의 유압 회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of an assembly.

도 2는 조립체 일부의 단면도이다.2 is a cross-sectional view of a portion of the assembly.

도 3은 조립체의 여러 부품 사이의 전기적 상호 연결을 도시하는 블록도이다.3 is a block diagram illustrating electrical interconnections between various components of an assembly.

도 4는 조립체의 제어 기능을 설명하는 논리도이다.4 is a logic diagram illustrating the control function of the assembly.

본 발명의 목적은 직송식으로 생산될 수 있으며 다수의 제어 기능을 제공하는 비례 제어 밸브 조립체를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a proportional control valve assembly that can be produced directly and provides a number of control functions.

본 발명에 따라서, 첨부된 청구항에서 정의된 것과 같은 전기-유압식 비례 제어 밸브 조립체를 제공한다.According to the invention, there is provided an electro-hydraulic proportional control valve assembly as defined in the appended claims.

제어 밸브 조립체는 감지된 밸브 부재 위치와, 포트내의 감지된 압력 및 감지된 펌프 압력에 의존하여 그리고 조이스틱 등을 사용한 조작자 작동에 의해 생성되는 조작자 작동 요구 신호에 반응하여 유압 실린더 또는 유압 모터와 같은 유체 작동식 장치의 포트에서 유동률 및/또는 압력을 제어하도록 두 개의 밸브 부재의 위치의 조정을 이용한다. 밸브 부재는 필요한 유동 및 압력 상태와 유체 작동식 장치의 필요 개방 모드에 적합한 유체 통과 단면에 상응하는 위치로 밸브 부재를 구동하기에 알맞은 연속적으로 갱신되는 작동 신호에 반응하여 서보(servo) 제어 수단에 의해 연속적으로 제어되고, 다수의 제어 기능이 제어 회로의 적절한 프로그래밍에 의해 제공될 수 있다. 예를 들어, 유체 작동식 장치의 포트에서의 유동률 및/또는 압력은 상기 장치가 하중과는 별개로 일정한 비율로 조정될 수 있도록, 즉 부동 하중 상태 또는 과부하 상태에서 장치의 이동부의 이동 비율이 인가된 하중이나 공급 압력의 발진에 영향받지 않도록 제어될 수도 있다. 또한, 피드백 위치 신호에 의존하는 밸브 부재 위치의 서보 제어는 밸브 특성의 자세한 분석이나 마모를 고려한 조정의 필요 없이, 매우 정확한 밸브 위치 선정을 보장한다.The control valve assembly is a fluid, such as a hydraulic cylinder or hydraulic motor, depending on the sensed valve member position, the sensed pressure in the port and the sensed pump pressure and in response to an operator actuation request signal generated by operator actuation using a joystick or the like. The adjustment of the position of the two valve members is used to control the flow rate and / or pressure at the port of the actuated device. The valve member is provided to the servo control means in response to a continuously updated actuation signal suitable for driving the valve member to a position corresponding to the required flow and pressure conditions and the fluid passage cross section suitable for the required opening mode of the fluid operated device. Controlled continuously, and a number of control functions can be provided by proper programming of the control circuitry. For example, the flow rate and / or pressure at the port of a fluid actuated device can be adjusted at a constant rate independent of the load, i.e. the rate of movement of the moving part of the device under floating load or overload is applied. It may be controlled so as not to be influenced by the oscillation of the load or the supply pressure. In addition, servo control of the valve member position dependent on the feedback position signal ensures highly accurate valve positioning without the need for detailed analysis of valve characteristics or adjustments that take into account wear.

개별적으로 움직일 수 있는 밸브 부재를 갖춘 두 개의 독립 밸브 수단의 설비는 유체 작동식 장치의 제어를 달성하도록 제 1 및 제 2 작동 포트의 차별적인 개방 및 폐쇄를 가능하게 하는 이점이 있다. 따라서 상기 밸브 수단에 의해 유체 작동식 장치의 의 두 포트에서 유동률 및/또는 압력의 독립적인 제어는 역 압력에 대한 장치의 이동부를 옮기는데 필요한 결과로서 효율 손실을 일으키는 종래의 밸브 배열체에서 가능했던 것보다 높은 수준의 효율과 안전으로 유체 작동식 장치의 작동을 가능하게 한다. 또한, 과부하 압력의 경우, 예를 들면 외부 과부하에 의해 차단되는 장치의 이동부의 움직임에 기인하거나 또는 하중의 자유 부양이 필요한 경우에, 밸브 부재중의 하나 또는 둘 다가 개별적으로 또는 동시에 유체 작동식 장치의 양측에서 배출하기 위하여 탱크로 개방된다.The provision of two independent valve means with individually movable valve members has the advantage of enabling differential opening and closing of the first and second operating ports to achieve control of the fluid operated device. Thus independent control of the flow rate and / or pressure at the two ports of the fluid actuated device by the valve means was possible in a conventional valve arrangement which results in a loss of efficiency as a result of the need to move the device's moving part against back pressure. Higher levels of efficiency and safety enable the operation of fluid operated devices. Furthermore, in the case of overload pressure, for example due to the movement of the moving part of the device blocked by an external overload, or when free lifting of the load is required, one or both of the valve members can be individually or simultaneously with the fluid operated device. It is opened to the tank for discharge on both sides.

본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여, 본 발명에 따른 제어 밸브 조립체의 양호한 실시예가 첨부된 도면과 관련하여 설명될 것이다.In order to facilitate understanding of the present invention, a preferred embodiment of a control valve assembly according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1에 대해 언급하면, 도시되어 있는 전기-유압식 비례 제어 밸브 조립체(1)는 유압 실린더 또는 모터의 형태인 유체 작동식 장치(7)의 이동 가능한 피스톤(6)의 두 대향 측면으로 유동하는 유체를 제어하기 위한 제 1 및 제 2 작동 포트(4 및 5)에 연결되는 제 1 및 제 2 스풀 밸브(2 및 3)를 포함하고 있다. 제 1 및 제 2 스풀 밸브(2 및 3)는 펌프(17)의 출력부에 연결되는 펌프 포트(15 또는 16)나 또는 탱크(20)에 연결되는 탱크 포트(18 또는 19)와 연통하는 상응하는 작동 포트(4 또는 5)에 위치되는 스풀(12 또는 13)의 끝단 위치 사이에 있는 (도 2와 관련되어 아래에서 보다 상세하게 설명되는) 전기적으로 작동되는 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 및 45)에 의해 제어되는 파일럿 유체 유동에 의해 축방향으로 움직일 수 있는 스풀(12 및 13)을 갖고 있다. 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 및 45)에 공급되는 유체는 파일럿 압력 조절기(14)에 의해 조절된다.Referring to FIG. 1, the electro-hydraulic proportional control valve assembly 1 shown is a fluid that flows on two opposite sides of the movable piston 6 of the fluid actuated device 7 in the form of a hydraulic cylinder or a motor. And first and second spool valves 2 and 3 connected to the first and second operating ports 4 and 5 for controlling the pressure. The first and second spool valves 2 and 3 are correspondingly in communication with the pump port 15 or 16 connected to the output of the pump 17 or the tank port 18 or 19 connected to the tank 20. To the electrically actuated pilot actuator valves 44 and 45 (described in more detail below in connection with FIG. 2) between the end positions of the spools 12 or 13 located at the actuation ports 4 or 5. It has spools 12 and 13 which can be moved axially by the pilot fluid flow controlled by it. Fluid supplied to the pilot actuator valves 44 and 45 is regulated by the pilot pressure regulator 14.

스풀(12 또는 13) 또는 각각의 스풀 밸브(2 또는 3)는 스풀(12 또는 13)의 위치에 의존하는 최소 개방 밸브와 최대 개방 밸브 사이에서 비례적으로 변화될 수 있는 유체 통과 단면을 거쳐 펌프 포트(15 또는 16)나 또는 탱크 포트(18 또는 19)로 스풀 밸브(2 또는 3)의 개방이 이루어지도록 움직일 수 있다. 더욱이, 양 스풀(12 또는 13)은 (도 1에 도시된 위치인) 중립 위치로 치우치려는 스프링 작용을 받고, 위치 센서(23 및 24)는 스풀(12 또는 13)의 위치를 지시하는 전기적 위치 신호를 공급하기 위하여 제공된다. 또한, 압력 해제 밸브(25)가 아래에서 설명되어질 방법으로 펌프(17)의 출력을 탱크(20)로 배출하기 위하여 제공된다. 네 개의 압력 센서(26, 27, 28 및 29)가 제 1 작동 포트(4), 제 2 작동 포트(5), 펌프 포트(15 또는 16) 및 탱크 포트(18 또는 19)의 유체 압력을 지시하는 전기적 압력 신호 PA, PB, PS및 PT를 공급하기 위하여 제공된다.The spool 12 or 13 or each spool valve 2 or 3 pumps through a fluid passage cross section that can be changed proportionally between the minimum and maximum opening valves depending on the position of the spool 12 or 13. The port 15 or 16 or tank port 18 or 19 can be moved to open the spool valve 2 or 3. Furthermore, both spools 12 or 13 are subjected to a spring action to bias the neutral position (which is the position shown in FIG. 1), and the position sensors 23 and 24 are electrically indicative of the position of the spool 12 or 13. It is provided to supply a position signal. In addition, a pressure relief valve 25 is provided for discharging the output of the pump 17 to the tank 20 in a manner to be described below. Four pressure sensors 26, 27, 28 and 29 indicate the fluid pressure of the first operating port 4, the second operating port 5, the pump port 15 or 16 and the tank port 18 or 19. To provide electrical pressure signals P A , P B , P S and P T.

도 1에 도시된 바와 같이, 파일럿 압력 조절기(14)가 다른 유체 작동식 장치(30)의 유체 공급을 제어하기 위하여 스풀 밸브(2 및 3)와 동일한 다른 한 쌍의 스풀 밸브의 파일럿 엑츄에이터 밸브로 파일럿 유체 공급을 조절하도록 이용될 수도 있다. 두 개의 장치(7 및 30)는 예를 들어 지면에서 움직이는 차량의 상이한 연동장치를 제어하기 위한 두 개의 램일 수도 있으며, 아래에서 설명되어질 조립체의 두 밸브 슬라이스(valve slices)에 의해 제어될 수도 있다.As shown in FIG. 1, the pilot pressure regulator 14 is connected to a pilot actuator valve of another pair of spool valves identical to the spool valves 2 and 3 to control the fluid supply of the other fluid operated device 30. It may also be used to regulate the pilot fluid supply. The two devices 7 and 30 may be, for example, two rams for controlling different linkages of a moving vehicle on the ground, and may be controlled by two valve slices of the assembly to be described below.

도 2는 제 1 및 제 2 스풀 밸브(2 및 3)중의 하나와 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 및 45)중의 하나를 결합시킨 밸브 슬라이스부의 단면을 도시하며, 상기 부품들은 각각의 밸브 슬라이스에 제공된다. 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 또는 45)는 전류 흐름에 따른 자기장과 권선틀(40)에 의해 공기 간극(39)내에 발생하는 자속 사이로 자기 상호 작용을 제공하기 위하여 코일(35)에 전류가 제공될 때, 자기 권선틀(40)내에 있는 환상 공기 간극(39)내에서 이동할 수 있는, 두 개의 스프링(37 및 38)에 의해 중심에 놓이고 파일럿 스풀(36)에 고정된 움직일 수 있는 코일(35)을 포함한다. 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 또는 45)는 연결 도관(48 및 49)에 의해 스풀 밸브(2 및 3)의 단부에 각각 연결되는 두 개의 작동 포트(46 및 47)와, 직접 또는 파일럿 압력 조절기(14)에 의해 탱크에 연결되는 탱크 포트(70) 및 펌프에 연결되는 두 개의 펌프 포트(71 및 72)를 갖고 있다. 스풀 밸브(2 또는 3)의 스풀(12 또는 13)은 두 개의 스프링(73 및 74)에 의해 중심에 놓이고, 위치 센서(23 또는 24)에 의해 출력되는 스풀(12 또는 13)의 위치에 따른 위치 피드백 신호를 보낼 수 있는 신장부(75)를 한쪽 단부에 갖고 있다.FIG. 2 shows a cross section of a valve slice which combines one of the first and second spool valves 2 and 3 with one of the pilot actuator valves 44 and 45, the parts being provided for each valve slice. When the pilot actuator valve 44 or 45 is provided with current to the coil 35 to provide magnetic interaction between the magnetic field according to the current flow and the magnetic flux generated in the air gap 39 by the winding frame 40, A movable coil 35 centered by two springs 37 and 38, which is movable in an annular air gap 39 in the magnetic winding frame 40 and fixed to the pilot spool 36, is provided. Include. Pilot actuator valves 44 or 45 have two actuation ports 46 and 47, which are connected to the ends of spool valves 2 and 3, respectively, by connecting conduits 48 and 49, and direct or pilot pressure regulators 14 It has a tank port 70 connected to the tank by means of two pump ports 71 and 72 connected to the pump. The spool 12 or 13 of the spool valve 2 or 3 is centered by two springs 73 and 74 and at the position of the spool 12 or 13 output by the position sensor 23 or 24. The extending part 75 which can send the position feedback signal according to this is provided in one end part.

도 2에 도시된 바와 같이 중립 위치의 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 또는 45)의 스풀(36)로 인하여, 단지 약간의 유체 누출만이 파일럿 엑츄에이터 밸브를 통해 발생하게 되고, 그러므로 주 스풀 밸브(2 및 3)의 스풀(12 또는 13) 또한 도시되어 있는 바와 같이 스프링(73 및 74)에 의해 중립 위치에서 유지될 것이다. 위치 제어 전류가 코일(35)에 공급될 때, 스프링(37 및 38)력에 의해 힘이 균형 잡혀지는 평형 위치가 이루어질 때까지, 스풀이 (전류의 방향에 따른) 한 방향으로 움직이도록 힘이 스풀(36)상에 작용한다. 만일 스풀(36)이 도면에서 오른쪽으로 이동한다면, 이는 펌프 포트(71)와 작동 포트(46)사이에서, 그리고 탱크 포트(70)와 작동 포트(47)사이에서 개방되는 전류의 크기에 의해 결정되는 유체 통과 단면을 갖는 통로를 형성하고, 제어된 파일럿 유체의 유량이 도관(48)을 따라 주 스풀 밸브(2 또는 3)의 스풀(12 또는 13)의 왼쪽 단부로 인가되고, 동시에 스풀(12 또는 13)의 오른쪽 단부로부터 파일럿 유체가 도관(49)을 따라 탱크로 제어되어 배출된다. 이것은 위치 센서(23 또는 24)에 의해 출력되는 위치 피드백 신호가 코일(35)에 공급되는 전류가 끊어지고 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 또는 45)의 스풀(36)이 스프링(37 및 38)에 의해 중립 위치로 되돌아가는 소정의 위치에까지 스풀이 구동되었다는 것을 지시할 때까지, 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 또는 45)의 개방 정도에 따라 결정되는 이동 속도를 갖고 주 스풀(12 또는 13)을 도면에서 오른쪽으로 구동시킨다. 이것은 스풀이 스풀의 양단부에 작용하는 유압에 의하여 구동되어 도달하는 소정의 위치 내에 스풀이 유지되도록 정지된 주 스풀(12 또는 13)을 이동한다.Due to the spool 36 of the pilot actuator valve 44 or 45 in the neutral position as shown in FIG. 2, only slight fluid leakage occurs through the pilot actuator valve, and therefore the main spool valves 2 and 3. Spool 12 or 13 will also be held in a neutral position by springs 73 and 74 as shown. When the position control current is supplied to the coil 35, the force is forced to move in one direction (according to the direction of the current) until an equilibrium position is achieved where the force is balanced by the springs 37 and 38 forces. Act on the spool 36. If the spool 36 moves to the right in the figure, it is determined by the amount of current that is opened between the pump port 71 and the operating port 46 and between the tank port 70 and the operating port 47. Forming a passage having a fluid passage cross section, the flow rate of the controlled pilot fluid is applied along the conduit 48 to the left end of the spool 12 or 13 of the main spool valve 2 or 3, and at the same time Or from the right end of 13) pilot fluid is discharged to the tank along conduit 49. This is because the current supplied to the coil 35 by the position feedback signal output by the position sensor 23 or 24 is cut off, and the spool 36 of the pilot actuator valve 44 or 45 is neutralized by the springs 37 and 38. The main spool 12 or 13 is driven to the right in the drawing with the movement speed determined by the degree of opening of the pilot actuator valve 44 or 45 until instructed that the spool has been driven to the desired position back to the position. Let's do it. This moves the stopped main spool 12 or 13 so that the spool is held in a predetermined position which is driven and reached by hydraulic pressure acting on both ends of the spool.

실제로 파일럿 엑츄에이터 밸브 전류는 소정의 위치로 주 스풀(12 또는 13)을 신속하게 구동하고 필요한 만큼 상기 위치에 스풀을 정확하게 유지하고, 최적의 동적 및 위치 제어 특성을 달성하기 위하여 제어 회로에 의한 복잡한 방법으로 제어된다. 이것은 실제로 구동되어지는 위치에 주 스풀(12 또는 13)을 유지하도록 유체의 누출을 보상하기 위하여 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 또는 45)를 통과하는 적은 유량을 제공하도록, 주 스풀(12 또는 13)의 움직임이 필요 없을 때조차 서보 제어하의 작은 전류에 의한 코일(35)의 에너지 상태를 요구한다. 그러나, 위치 내에 주 스풀을 유지하는데 필요한 어떠한 전류도 매우 낮게 되고, 항상 위치 센서(23 또는 24)에 의해 주 스풀 밸브(12 또는 13)의 위치를 정확히 모니터하고 주 스풀 위치의 소정의 피드백 제어를 제공하도록 코일(35)에 대한 전류를 계속적으로 제어하는 제어 회로의 일반적으로 낮은 전류 소비에 역으로 영향을 미치지 않는다.In practice, the pilot actuator valve current is a complex method by the control circuit to quickly drive the main spool 12 or 13 to a predetermined position, keep the spool precisely in that position as needed, and achieve optimal dynamic and position control characteristics. Is controlled. This is the movement of the main spool 12 or 13 to provide a low flow rate through the pilot actuator valve 44 or 45 to compensate for the leakage of fluid to keep the main spool 12 or 13 in the actual driven position. Even when this is not necessary, the energy state of the coil 35 due to a small current under servo control is required. However, any current required to maintain the main spool in position becomes very low, and always accurately monitors the position of the main spool valve 12 or 13 by the position sensor 23 or 24 and provides some feedback control of the main spool position. It does not adversely affect the generally low current consumption of the control circuit which continuously controls the current to the coil 35 to provide.

이동 코일(35)과 상기 코일에 고정된 스풀(36)은 광 구조이기 때문에, 코일(35)은 전력 소모가 낮고 제어 회로는 낮은 전력과 저렴한 구성 요소를 사용한다. 또한, 스풀(36)의 고속 이동은 서보 제어 하에 인가된 전류에 반응하여 가능해지고, 스풀 이동의 신속한 역전은 코일(35)의 전류를 역전함으로써 달성된다. 따라서, 펌프로부터 주 스풀(12 또는 13)로 유체를 공급하고 주 스풀(12 또는 13)로부터 탱크로 상응하는 유체를 배출하는 것이 위치 피드백 신호에 응하여 주 스풀 위치의 정확한 동적 제어를 제공하도록 신속하게 제어될 수 있을 뿐만 아니라, 유체 작동식 장치(7)의 피스톤(6)을 제어하는 것이 공지된 제어 배열체로는 불가능했던 방법으로 하중을 매우 유리하게 제어할 수 있기에 충분한 반응 시간을 갖고 달성될 수 있다. 예를 들어, 굴착기의 버켓이 장애물을 만났을 때와 같이 하중의 이동이 차단될 때, 지나친 압력에 기인하는 손상을 피하기 위한 방법으로 유체로 작동하는 장치내의 압력을 감소시키기 위하여, 압력 센서(26 및 27)중의 하나에 의해 압력 과부하를 감지하여 트리거링되는 적절한 압력 해제 신호가 주 스풀(12 및 13)중의 하나가 탱크로 신속하게 개방되도록 적절한 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 또는 45)의 작동을 야기할 수 있다. 상기 압력 해제는 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 및 45)의 고속 동적 반응으로 인하여 특히 신속하게 일어난다. 서보 제어하의 파일럿 엑츄에이터 밸브(44 및 45)의 고속 동적 반응에 의해 가능한 다른 제어 특징은 아래에 설명된다.Since the moving coil 35 and the spool 36 fixed to the coil are optical structures, the coil 35 has low power consumption and the control circuit uses low power and low cost components. In addition, the high speed movement of the spool 36 is enabled in response to the current applied under servo control, and rapid reversal of the spool movement is achieved by reversing the current of the coil 35. Thus, supplying fluid from the pump to the main spool 12 or 13 and draining the corresponding fluid from the main spool 12 or 13 to the tank quickly provides accurate dynamic control of the main spool position in response to the position feedback signal. In addition to being controllable, controlling the piston 6 of the fluid actuated device 7 can be achieved with sufficient reaction time to be able to very advantageously control the load in a way that would not be possible with a known control arrangement. have. For example, when the movement of the load is interrupted, such as when the bucket of an excavator encounters an obstacle, to reduce the pressure in the fluid-operated device in a way to avoid damage due to excessive pressure, the pressure sensor 26 and An appropriate pressure release signal triggered by detecting a pressure overload by one of 27) may cause the operation of the appropriate pilot actuator valve 44 or 45 to quickly open one of the main spools 12 and 13 to the tank. . The pressure release occurs particularly quickly due to the high speed dynamic response of the pilot actuator valves 44 and 45. Other control features possible by the high speed dynamic response of pilot actuator valves 44 and 45 under servo control are described below.

도 3에 대해 언급하면, 완전한 제어 밸브 조립체는 예를 들어, (도시되지 않은) 유압 작동 장치에 각각 연결되는 제 1 작동 포트(4)와 제 2 작동 포트(5)를 각자 갖춘 일반적인 형상의 두 밸브 슬라이스(50 및 51)의 저장소와 그리고 밸브 슬라이스(50 및 51)에 연결되고 펌프 포트(53)와 탱크 포트(54)를 갖춘 단부 슬라이스(52)를 포함한다. 필요시에만 유체가 공급되는 것을 보장하고 만일 밸브 슬라이스(50 및 51)에 유체 공급이 필요하지 않으면 준비 상태로 펌프에 위치되기 위하여, 단부 슬라이스(52)는 밸브 슬라이스(50 및 51)에 공급될 유체의 수요를 지시하는 요구 신호에 의존하여 펌프 포트(53)에 연결되는 (도시되지 않은) 고정 변위 펌프로부터 유압 유체의 공급 압력을 제어하도록 이용된다. 조작자의 작동동안 도 1에 도시된 압력 해제 밸브(25)가 예정된 양에 의해 감지된 최고 하중 압력을 초과하도록 펌프에 의해 공급되는 유체의 압력을 제어하기 위하여 압력 센서(26 및 27)에 의해 감지된 하중 압력에 의존하여 제어된다. 압력 하중이 감지되지 않을 때, 압력 해제 밸브(25)는 아주 낮은 압력에서 탱크로 유체를 되돌려 보낸다. 선택적으로, 가변성 변위 펌프가 제공되는 경우에는, 밸브(25)는 장치의 요건에 따른 유체의 공급을 보장하기 위한 방법으로 펌프의 변위 제어를 유도하도록 형성될 수 있다. 비록 단 두 개의 밸브 슬라이스(50 및 51)가 간단하게 도 3에 도시되었지만, 네 개 내지 열 개의 밸브 슬라이스의 저장소가 실시예에 더 제공될 수 있음을 인식해야 한다.With reference to FIG. 3, a complete control valve assembly is, for example, of two general shapes each having a first actuation port 4 and a second actuation port 5 respectively connected to a hydraulic actuation device (not shown). A reservoir of the valve slices 50 and 51 and an end slice 52 connected to the valve slices 50 and 51 and having a pump port 53 and a tank port 54. In order to ensure that fluid is only supplied when necessary and that the valve slices 50 and 51 do not require fluid supply, the end slice 52 may be supplied to the valve slices 50 and 51 in order to be placed in the pump in a ready state. It is used to control the supply pressure of the hydraulic fluid from a fixed displacement pump (not shown) connected to the pump port 53 in dependence on the request signal indicating the demand of the fluid. During operation of the operator, the pressure relief valve 25 shown in FIG. 1 is sensed by the pressure sensors 26 and 27 to control the pressure of the fluid supplied by the pump to exceed the maximum load pressure detected by the predetermined amount. Controlled depending on the loaded pressure. When no pressure load is detected, the pressure relief valve 25 returns the fluid to the tank at a very low pressure. Optionally, where a variable displacement pump is provided, the valve 25 may be configured to induce displacement control of the pump in a manner to ensure the supply of fluid in accordance with the requirements of the device. Although only two valve slices 50 and 51 are simply shown in FIG. 3, it should be appreciated that reservoirs of four to ten valve slices may be further provided in the embodiment.

더욱이, 조이스틱(56)을 사용하는 조작자 작동을 모니터하고 밸브 슬라이스(50 및 51)에 압력(P) 또는 유동(Q) 요구 신호 및 압력-유동(P-Q) 선택 신호를 공급하도록, 제어 컴퓨터(55)가 밸브 슬라이스(50 및 51)와 조이스틱(56)에 직렬 통신 회로망에 의해 전기적으로 연결된다. 또한, 제어 컴퓨터(55)가 플러그-인 프로그래머(57)를 이용한 최초 설정 프로그램의 최초 설정 데이터를 밸브 슬라이스(50 및 51)에 공급하고 또한 밸브 슬라이스(50 및 51)의 오류 모니터링을 제공하도록 이용된다. 필요하다면, 밸브 슬라이스(50 및 51)의 비상 작동을 위하여 플러그-인 드라이버(58)의 밸브 슬라이스(50 및 51)에 임시 연결되는 장치가 만들어질 수 있다. 또한, 필요하다면, 밸브 슬라이스(50 및 51)의 정상 작동을 표시하도록 건강 모니터 디스플레이(59)가 제어 컴퓨터(55)에 연결될 수도 있다.Moreover, control computer 55 to monitor operator operation using joystick 56 and to supply pressure (P) or flow (Q) request signals and pressure-flow (PQ) selection signals to valve slices 50 and 51. ) Is electrically connected to the valve slices 50 and 51 and the joystick 56 by a serial communication network. In addition, the control computer 55 is used to supply the initial setting data of the initial setting program using the plug-in programmer 57 to the valve slices 50 and 51 and also to provide error monitoring of the valve slices 50 and 51. do. If necessary, a device may be made that is temporarily connected to the valve slices 50 and 51 of the plug-in driver 58 for emergency operation of the valve slices 50 and 51. In addition, if necessary, a health monitor display 59 may be connected to the control computer 55 to indicate normal operation of the valve slices 50 and 51.

제어 컴퓨터(55)가 유압 작동 장치의 소정의 제어를 달성하기 위하여 밸브 슬라이스(50 및 51)를 제어하도록 사용되는 방법은 도 4와 관련하여 간단하게 설명되어질 것이고, 도 4와 관련하여 설명되는 제어 기능을 실행하기 위한 제어 논리는 밸브 슬라이스(50 및 51)와 결합되며, 전체 장치 제어를 제공하도록 사용되는 제어 컴퓨터(55)와는 연관되지 않는다. 제어 컴퓨터(55)는 압력-유동(P-Q) 선택 신호를 각 밸브 슬라이스에 공급하고, 선택은 압력 제어 또는 유동 제어가 이루어지는가에 따른 상기 신호에 의존하여 각 밸브 슬라이스에서 선택기에 의해 이루어진다.The method by which the control computer 55 is used to control the valve slices 50 and 51 to achieve the desired control of the hydraulic actuating device will be described briefly in connection with FIG. 4 and the control described in connection with FIG. 4. The control logic for executing the function is associated with the valve slices 50 and 51 and is not associated with the control computer 55 used to provide full device control. The control computer 55 supplies a pressure-flow (P-Q) selection signal to each valve slice, and the selection is made by the selector at each valve slice depending on the signal depending on whether pressure control or flow control is made.

도 4에 대해 언급하면, 유체 작동식 장치가 제어되어지는 특정 제어 모드는 도면에서 제어 모드 반복 루프(80)로 표시된 바와 같이, 조이스틱 및/또는 제어 모드 선택 단추 또는 스위치의 조작자 작동에 의해 공급되는 요구 신호에 의존하여 제어 컴퓨터에 의해 공급되는 선택 신호의 형태에 의해 결정된다. 만일 유동 제어 모드가 선택된다면, 유동 요구 신호(QDEM)가 유체 작동식 장치로의 유동 방향을 결정하는 선택기(81)에 공급되고, 다시 말하면 유동은 포트(A)든 포트(B)든 어디로 가게 된다. 유동이 필요 없는 경우에는, 두 개의 주 스풀이 중립 위치에 유지되도록 제어가 이루어진다. 포트(A)로의 유동이 필요한 경우에는, 다른 선택기(82)가 포트(A)의 압력이 포트(B)의 압력보다 큰지 작은지를 즉, 하중이 부동 하중으로 또는 과부하로 처리되어야 할지를 결정한다. 부동 하중의 경우에는, 포트(A)로의 유동을 제어하기 위한 스풀 밸브의 필요 유체 통과 단면(a)은 유동 요구 신호(QDEM)를 √(PS-PA) 값과 비례 상수로 나누는 단계(83)에서 계산된다. 포트(B)에서 인가되는 공칭 하류 역 압력(nominal down stream back pressure)은 단계(84)에서 조정되고, 그 후에 두 스풀의 필요 위치가 필요 유체 통과 단면을 조정하기 위하여 상류 스풀 밸브의 파일럿 엑츄에이터 밸브로 제어 신호를 공급하는 것에 의해서 그리고 소정의 수준에서 하류 역 압력을 조정하기 위하여 하류 스풀 밸브의 파일럿 엑츄에이터 밸브로 제어 신호를 공급하는 것에 의해서 단계(85)에서 제어된다.Referring to FIG. 4, the specific control mode in which the fluid operated device is controlled is supplied by the operator's action of the joystick and / or control mode select button or switch, as indicated by the control mode repeat loop 80 in the figure. It is determined by the type of selection signal supplied by the control computer depending on the request signal. If the flow control mode is selected, the flow request signal Q DEM is supplied to the selector 81 which determines the flow direction to the fluid operated device, ie the flow is to either port A or port B. I will go. If no flow is required, control is made to keep the two main spools in a neutral position. If flow to port A is required, another selector 82 determines whether the pressure in port A is greater or less than the pressure in port B, ie whether the load should be treated as a floating load or overload. In the case of floating loads, the required fluid passage cross section a of the spool valve for controlling flow to port A divides the flow request signal Q DEM by a value of √ (P S -P A ) and a proportional constant. Is calculated at 83. The nominal down stream back pressure applied at port B is adjusted in step 84, after which the required position of the two spools is the pilot actuator valve of the upstream spool valve to adjust the required fluid passage cross section. Control at step 85 by supplying a control signal to the pilot actuator valve of the downstream spool valve to adjust the downstream back pressure at a predetermined level.

과부하의 경우에는, 포트(B)를 통과하는 유동을 제어하기 위한 스풀 밸브의 필요 유체 통과 단면(a)이 유동 요구 신호(QDEM)를 √(PB-PT) 값과 비례 상수로 나누는 단계(86)에서 계산되고(여기서 PT는 감지된 탱크 압력이거나 탱크 센서가 제공되지 않은 경우에는 가정 탱크 압력이다), 포트(A)에 의해 유체 작동식 장치의 피스톤의 상류 측의 충전의 제어는 단계(87)에서 조정되며, 단계(88)에서 두 스풀의 필요 위치의 제어는 하류 밸브의 유체 통과 단면의 적절한 조정에 의해 포트(B)로부터 유체의 제어된 측정 및 상류 밸브의 제어하의 포트(A)에 의해 제어된 충전을 제공한다. 주 스풀 밸브에 한 방향으로의 유체의 공급과 대향 방향으로의 유체의 공급 사이에서 신속하게 개폐하는 파일럿 엑츄에이터 밸브의 능력의 관점에서, 지면 이동 차량의 리프팅 아암이 하중에 작용하는 중력의 방향이 도달하려는 중심 위치에 앞서는 대향 방향보다는 오히려 피스톤 움직임과 동일하도록 중앙 위치를 통과하는 유체 작동식 장치에 의해 흔들릴 때, 상기 제어 배열체는 부동 하중 상태로부터 과부하 상태로 불연속적으로 개폐하는 것이 가능하다. 탱크 센서의 설비는 과부하의 경우에 보다 정확한 제어를 가능하게 하고 불연속 제어를 피한다.In case of overload, the required fluid passage cross section (a) of the spool valve for controlling the flow through port (B) divides the flow request signal (Q DEM ) by the value of √ (P B -P T ) and the proportional constant. Calculated in step 86 (where P T is the sensed tank pressure or home tank pressure if no tank sensor is provided), and control of filling upstream of the piston of the fluid operated device by port A Is adjusted in step 87, in which the control of the required position of the two spools is controlled by the controlled measurement of the fluid from port B and the port under the control of the upstream valve by appropriate adjustment of the fluid passage cross section of the downstream valve. Provide the charging controlled by (A). In terms of the ability of the pilot actuator valve to open and close quickly between the supply of fluid in one direction and the supply of fluid in the opposite direction to the main spool valve, the direction of gravity at which the lifting arm of the ground-moving vehicle acts on the load is reached. When shaken by a fluid-actuated device passing through the center position to be identical to the piston movement rather than in the opposite direction prior to the center position to be made, it is possible for the control arrangement to open and close discontinuously from a floating load state to an overload state. The installation of the tank sensor allows more accurate control in case of overload and avoids discontinuous control.

만일 선택기(81)가 유동의 필요 방향을 유체 작동식 장치의 포트(B)로 결정한다면, 유사한 일련의 제어 단계가 포트(A 및 B)에 대한 제어가 계산시 PA대신에 감지된 압력 신호(PB)를 이용하도록 또는 그 반대로, 역전되는 것을 제외하고 이미 설명한 단계들을 실행한다. 각각의 경우에, 스풀 위치가 위치 센서에 의해 연속적으로 모니터되고, 파일럿 엑츄에이터 밸브로 공급되는 신호가 의치 센서로부터 위치 피드백 신호에 의존하여 요구되는 바와 같이 변화한다.If the selector 81 determines the required direction of flow to be the port B of the fluid actuated device, a similar series of control steps result in a sensed pressure signal instead of P A when the control for the ports A and B is calculated. To use (P B ) or vice versa, perform the steps already described except for the inversion. In each case, the spool position is continuously monitored by the position sensor, and the signal supplied to the pilot actuator valve changes as required depending on the position feedback signal from the denture sensor.

압력 제어가 선택되는 경우에, 유체 작동식 장치의 두 포트(A 및 B)에서 인가되는 압력은 조작자에 의해 하중에 인가되는 압력(크기 및 센스)의 변화율을 결정하는 조이스틱의 움직임에 의존하여 제어되고, 하중에 인가되는 더 이상의 다른 압력의 변화는 없다. 최초 압력 요구치는 조이스틱 입력 신호로부터 단계(89)에서 계산된다. 그 후에 선택기(90)는 압력 요구치가 포트(A) 또는 포트(B)의 압력의 인가를 필요로 하는지를 결정한다. 만일 압력 요구치가 영이라면 양 포트의 압력은 미소한 값으로 조정된다. 만일 압력 요구치가 포트(A)에 압력의 인가를 필요로 한다면, 선택기(91)는 이를테면, 압축 모드가 선택될 때 하중을 발진시키기 위하여 먼저 변동 압력이 피스톤에 인가되는지를 결정한다. 상기 선택의 결과에 의존하여 포트(A)에서 필요 압력은 요구 압력으로 조정되고 포트(B)에서 필요 압력은 단계(92)에서 미소한 값으로 조정되며, 두 스풀 밸브의 파일럿 엑츄에이터 밸브로의 필요 제어 신호는 포트(A 및 B)내의 필요 압력을 조정하기 위하여 위치 피드백 신호에 의존하여 점진적으로 주 스풀의 위치를 제어하기 위하여 단계(93)에서 인가된다.When pressure control is selected, the pressure applied at the two ports A and B of the fluid operated device is controlled depending on the movement of the joystick which determines the rate of change of the pressure (size and sense) applied to the load by the operator. And no further pressure change is applied to the load. The initial pressure requirement is calculated in step 89 from the joystick input signal. The selector 90 then determines whether the pressure requirement requires the application of the pressure of port A or port B. If the pressure requirement is zero, the pressure at both ports is adjusted to a small value. If the pressure demand requires the application of pressure to port A, selector 91 first determines whether a varying pressure is applied to the piston, for example to oscillate the load when the compression mode is selected. Depending on the result of the selection, the required pressure at port A is adjusted to the required pressure and the required pressure at port B is adjusted to a small value in step 92, and the need for both spool valves to the pilot actuator valve A control signal is applied in step 93 to gradually control the position of the main spool depending on the position feedback signal to adjust the required pressure in the ports A and B.

만일 압력 요구치가 포트(B)로 압력의 인가를 요구한다면, 요구 압력이 포트(B)에 인가되고 포트(A)의 압력이 미소한 값으로 조정되는 것을 제외하고 유사한 순서의 제어 단계 즉, 감지되거나 추정된 탱크 압력 이상의 소정의 압력으로 이루어진다. 압축 모드가 선택되는 경우에는, 하중이 결과 압력 제어에 의해 발진하도록 싸인 곡선으로 변하는 주기적 요구 압력이 기본 요구 압력에 추가된다.If the pressure demand requires the application of pressure to port B, the control steps, i.e., sensing in a similar order, except that the required pressure is applied to port B and the pressure at port A is adjusted to a small value. Or a predetermined pressure above the estimated tank pressure. When the compression mode is selected, a periodic demand pressure is added to the basic demand pressure, which changes in a curve wrapped so that the load oscillates by the resultant pressure control.

압력 제어 모드는 다양한 작동 상태에서 이점을 갖고 이용될 수 있다. 예를 들면, 화물을 들어올릴 때, 압력 제어 모드는 화물의 연속적인 압력 평형을 제공하고 작은 압력의 인가를 갖고 수동 조작되는 화물을 허용하도록 시작될 수 있다. 또한, 예를 들어 만일 화물이 땅을 파기 위한 버켓을 운반하는 굴착 아암이라면, 지하 설비와 같은 장애물을 버켓이 타격하는 경우에, 소정의 압력 제한치가 초가되지 않도록 인가된 압력은 제어될 수 있으며, 초과 압력의 인가에 의해 지하 설비가 손상될 위험은 없다.The pressure control mode can be used to advantage in various operating states. For example, when lifting a load, the pressure control mode can be started to provide a continuous pressure balance of the load and to allow the load to be manually operated with the application of a small pressure. Also, for example, if the cargo is an excavating arm that carries a bucket for digging, if the bucket hits an obstacle such as an underground installation, the applied pressure can be controlled so that the predetermined pressure limit is not exceeded, There is no risk of damage to the underground installation by the application of excess pressure.

만일 부양 모드가 특정 스위치의 조작으로 조작자에 의해 선택된다면, 두 개의 주 스풀은 피스톤 및 그것에 연결된 어떠한 화물도 자유 부양 이동이 가능하도록 탱크로 유체 작동식 장치의 피스톤의 양측이 개방되도록 단계(94)에서 제어된다.If the flotation mode is selected by the operator with the operation of a particular switch, the two main spools are opened so that both sides of the piston of the fluid-actuated device are opened to the tank to allow free float movement of the piston and any cargo connected thereto. Is controlled.

비록 전술된 밸브 조립체가 유체 작동식 장치로부터의 그리고 장치로의 유동을 제어하기 위한 제 1 및 제 2 스풀 밸브(2 및 3)를 이용하지만, 선택적으로, 도시되지 않은 본 발명에 따른 밸브 조립체는 연합된 작동 포트에 의해 펌프로부터 장치로 흐르는 유동과 작동 포트에 의해 장치로부터 탱크로 흐르는 유동을 각각 제어하기 위한 상기 각각의 스풀 밸브 대신에 한 쌍의 포핏 밸브를 사용한다. 각각의 경우에, 각각의 작동 포트와 결합된 한 쌍의 포핏 밸브는 다양한 제어 모드에서 필요한 유동을 제공하도록 파일럿 엑츄에이터 밸브에 의해 제어된다. 또한, 각각의 파일럿 엑츄에이터 밸브는 이동 코일의 전류 작용에 반응하여 주 밸브 또는 밸브들로부터의 그리고 주 밸브 또는 밸브들로의 유동을 제어하기 위한 한 쌍의 포핏 밸브를 포함할 수도 있다.Although the valve assembly described above uses first and second spool valves 2 and 3 for controlling flow from and into the fluid operated device, optionally, the valve assembly according to the invention, not shown, A pair of poppet valves is used in place of the respective spool valves for respectively controlling the flow from the pump to the device by the associated operating port and the flow from the device to the tank by the operating port. In each case, a pair of poppet valves associated with each actuation port is controlled by a pilot actuator valve to provide the required flow in various control modes. Each pilot actuator valve may also include a pair of poppet valves for controlling flow from and to the main valve or valves in response to the current action of the moving coil.

Claims (14)

제 1 및 제 2 포트를 갖춘 양방향성 유체 작동식 장치를 제어하기 위한 전기-유압식 비례 제어 밸브 조립체에 있어서,An electro-hydraulic proportional control valve assembly for controlling a bidirectional fluid operated device having first and second ports, 밸브 조립체와 유체 작동식 장치의 제 1 포트 사이에서 양방향성 유동을 위한 제 1 작동 포트와,A first actuation port for bidirectional flow between the valve assembly and the first port of the fluid actuated device, 밸브 조립체와 유체 작동식 장치의 제 2 포트 사이에서 양방향성 유동을 위한 제 2 작동 포트와,A second actuation port for bidirectional flow between the valve assembly and the second port of the fluid actuated device, 유압 펌프로부터 밸브 조립체로 유체를 유입하기 위한 펌프 포트와, 그리고A pump port for introducing fluid from the hydraulic pump to the valve assembly, and 밸브 조립체로부터 유압 탱크로 유체를 유출하기 위한 탱크 포트를 갖고,Having a tank port for flowing fluid from the valve assembly to the hydraulic tank, 상기 제 1 작동 포트와 펌프 포트의 사이에서 그리고 상기 제 1 작동 포트와 탱크 포트의 사이에서 유체의 유속과 방향을 제어하기 위하여 제 1 작동 포트와, 펌프 포트 및 탱크 포트에 연결되고, 제 1 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 유동을 위하여 유체 통과 단면을 변경시키도록 움직일 수 있는 제 1 밸브 부재를 갖춘 제 1 밸브 수단과,A first actuation port, a pump port and a tank port, for controlling the flow rate and direction of fluid between the first actuation port and the pump port and between the first actuation port and the tank port, the first actuation First valve means having a first valve member movable to change a fluid passage cross section for flow between the port and the pump or tank port, 상기 제 2 작동 포트와 펌프 포트의 사이에서 그리고 상기 제 2 작동 포트와 탱크 포트의 사이에서 유체의 유속과 방향을 제어하기 위하여 제 2 작동 포트와, 펌프 포트 및 탱크 포트에 연결되고, 제 2 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 유동을 위하여 유체 통과 단면을 변경시키도록 제 1 밸브 부재와는 독립적으로 움직일 수 있는 제 2 밸브 부재를 갖춘 제 2 밸브 수단과,A second actuation port, a pump port and a tank port, for controlling the flow rate and direction of fluid between the second actuation port and the pump port and between the second actuation port and the tank port; Second valve means having a second valve member movable independently of the first valve member to change the fluid passage cross section for flow between the port and the pump or tank port; 상기 제 1 및 제 2 밸브 부재의 실제 위치를 지시하는 전기적 위치 신호를 공급하기 위한 위치 감지 수단과,Position sensing means for supplying an electrical position signal indicative of an actual position of the first and second valve members; 상기 제 1 및 제 2 작동 포트와 펌프 포트내의 유체 압력을 지시하는 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 압력 감지 수단과, 그리고Pressure sensing means for supplying an electrical pressure signal indicative of fluid pressure in the first and second actuation ports and the pump port, and 제 1 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 그리고 제 2 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 제 1 및 제 2 밸브 수단을 통과해 유체 유동의 유체 통과 단면을 조정하므로써 상기 유체 작동식 장치의 필요한 제어를 달성하기 위하여, 상기 전기적 위치 및 압력 신호에 의존하고 조작자의 작동에 따라 제공되는 전기적 요구 신호에 반응하여 제 1 및 제 2 밸브 부재의 위치를 제어하기 위한 서보 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 조립체.Of the fluid actuated device by adjusting the fluid passage cross section of the fluid flow between the first actuation port and the pump or tank port and between the second actuation port and the pump or tank port through the first and second valve means. Servo control means for controlling the position of the first and second valve members in dependence on the electrical position and pressure signals and in response to electrical demand signals provided in accordance with the operator's operation to achieve the necessary control. Assembly. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 밸브 부재가 각각의 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 유동을 위한 유체 통과 단면을 변경하도록 축방향으로 이동 가능한 스풀인 것을 특징으로 하는 조립체.2. The assembly of claim 1 wherein said first and second valve members are spools that are axially movable to alter the fluid passage cross section for flow between each actuation port and a pump or tank port. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 서보 제어 수단이 파일럿 유체의 제어된 변위 유동을 밸브 부재의 한 부분에 인가하는 동시에 밸브 부재를 구동하기에 충분한, 밸브 부재의 다른 부분으로부터 나온 파일럿 유체의 제어된 배출물을 제 1 작동 모드의 필요한 위치로 인가하고 계속해서, 제 2 작동 모드의 상기 필요한 위치에 밸브 부재를 유지하도록 파일럿 유체의 상기 변위 유동과 파일럿 유체의 상기 배출을 중단하므로써 각각의 밸브 부재의 위치를 제어하기 위한 전기적으로 작동 가능한 파일럿 밸브 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 조립체.3. The method of claim 1 or 2, wherein the servo control means is adapted to drive the valve member while at the same time applying a controlled displacement flow of the pilot fluid to one portion of the valve member. Each valve member by applying a controlled discharge to the required position in the first mode of operation and subsequently stopping the displacement flow of pilot fluid and the discharge of pilot fluid to maintain the valve member in the required position in the second mode of operation. An electrically operable pilot valve means for controlling the position of the assembly. 제 3 항에 있어서, 상기 파일럿 밸브 수단이 제 1 밸브 부재의 양방향성 축 이동을 달성하기 위한 제 1 파일럿 밸브와, 그리고 제 1 밸브 부재의 이동에 독립적으로 제 2 밸브 부재의 양방향성 축 이동을 달성하기 위한 제 2 파일럿 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 조립체.4. The bidirectional axial movement of a second valve member as recited in claim 3, wherein said pilot valve means achieves a first pilot valve for achieving bidirectional axial movement of the first valve member and independent of movement of the first valve member. And a second pilot valve for the assembly. 제 4 항에 있어서, 상기 각각의 파일럿 밸브가 코일에 전기적으로 작용하는 전류를 인가함으로써 자기 권선틀에 대해 이동 가능한 작동 코일과, 그리고 밸브 부재의 상기 한 부분에 파일럿 유체를 인가하는 것과 밸브 부재의 상기 다른 부분으로부터 파일럿 유체를 배출하는 것을 동시에 제어하도록 코일에 의해 이동 가능한 밸브 요소를 포함하는 것을 특징으로 하는 조립체.5. An actuating coil according to claim 4, wherein the respective pilot valve is movable with respect to the magnetic winding by applying an electrical current to the coil, and applying a pilot fluid to the one portion of the valve member. And a valve element moveable by a coil to simultaneously control discharging pilot fluid from the other portion. 전술한 항중의 어느 한 항에 있어서, 상기 제어된 유동을 작동 포트중의 하나에 인가하고 제어된 배출 유체를 다른 작동 포트에 인가하므로써, 상기 서보 제어 수단이 필요한 하중 압력에 상응하는 유체 작동식 장치에 걸쳐 상이한 압력을 생성하기 위하여, 필요한 하중 압력에 상응하는 조작자에 의해 작동된 전기적 압력 요구 신호에 반응하여 제 1 및 제 2 밸브 부재의 위치를 압력 제어 모드에서 제어 작동 가능한 것을 특징으로 하는 조립체.The fluid operated device according to claim 1, wherein the servo control means corresponds to the required load pressure by applying the controlled flow to one of the operating ports and the controlled discharge fluid to the other operating port. And in said pressure control mode controllable position of the first and second valve members in response to an electrical pressure request signal actuated by an operator corresponding to the required load pressure to produce a different pressure across. 전술한 항중의 어느 한 항에 있어서, 상기 양 작동 포트로부터 유체를 배출하므로써 상기 서보 제어 수단이 유체 작동식 장치에 연결된 하중의 자유 부양 이동을 허용하기 위하여, 조작자에 의해 작동된 전기적 부양 요구 신호에 반응하여 제 1 및 제 2 밸브 부재의 위치를 부양 모드에서 제어 작동 가능한 것을 특징으로 하는 조립체.The electrical support request signal operated by an operator according to any one of the preceding claims, in order to allow the free float movement of the load connected to the fluid actuated device by discharging the fluid from both actuating ports. And responsive to control the position of the first and second valve members in flotation mode. 전술한 항중의 어느 한 항에 있어서, 상기 작동 포트에 유동의 방향을 신속하게 교체하므로써, 상기 서보 제어 수단이 유체 작동식 장치에 연결된 하중을 발진시키기 위하여, 조작자에 의해 작동된 전기적 압축 요구 신호에 반응하여 제 1 및 제 2 밸브 부재의 위치를 압축 모드에서 제어 작동 가능한 것을 특징으로 하는 조립체.The electrical compression request signal operated by the operator according to any one of the preceding claims, by rapidly changing the direction of flow to the actuation port, so that the servo control means oscillates the load connected to the fluid actuated device. And responsively controllable in compression mode the position of the first and second valve members. 전술한 항중의 어느 한 항에 있어서, 상기 한 작동 포트로부터 제어된 유체의 배출을 제공하므로써, 상기 서보 제어 수단이 압력을 해제하기 위하여, 압력 감지 수단에 의해 작동 포트중의 하나에서 압력 과부하를 감지함으로써 트리거링되는 전기적 압력 해제 신호에 반응하여 제 1 및 제 2 밸브 부재의 위치를 압력 해제 모드에서 제어 작동 가능한 것을 특징으로 하는 조립체.The pressure overload control device according to any one of the preceding claims, wherein the servo control means detects a pressure overload at one of the operating ports in order to release the pressure by providing a discharge of the controlled fluid from the one operating port. And control position of the first and second valve members in the pressure release mode in response to the electrical pressure release signal triggered. 전술한 항중의 어느 한 항에 있어서, 상기 압력 감지 수단이 제 1 작동 포트의 유체 압력을 지시하는 제 1 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 제 1 압력 센서와, 제 2 작동 포트의 유체 압력을 지시하는 제 2 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 제 2 압력 센서와, 펌프 포트의 유체 압력을 지시하는 제 3 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 제 3 압력 센서와, 그리고 탱크 포트의 유체 압력을 지시하는 제 4 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 제 4 압력 센서를 포함하고, 상기 서보 제어 수단이 상기 제 1, 2, 3 및 4 전기적 압력 신호에 따라 제 1 및 제 2 밸브 부재의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 조립체.A pressure sensor for supplying a first electrical pressure signal indicative of a fluid pressure of a first actuating port and a fluid pressure of the second actuating port according to any one of the preceding claims. A second pressure sensor for supplying a second electrical pressure signal, a third pressure sensor for supplying a third electrical pressure signal for indicating a fluid pressure of the pump port, and a fourth electrical sensor for indicating a fluid pressure of the tank port And a fourth pressure sensor for supplying a pressure signal, said servo control means controlling the position of the first and second valve members in accordance with said first, second, third and fourth electrical pressure signals. . 전술한 항중의 어느 한 항에 있어서, 조작자에 의해 작동된 전기적 요구 신호를 모니터하고 요구 신호에 따라 서보 제어 수단의 전 기능을 제어하는 제어 컴퓨터가 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 조립체.An assembly according to any one of the preceding claims, wherein a control computer is provided which monitors the electrical request signal operated by the operator and controls all functions of the servo control means in accordance with the request signal. 전술한 항중의 어느 한 항에 있어서, 상기 조립체가 모듈러 구조(modular construction)이며, 유압으로 작동되는 다수의 장치를 제어하기에 적합하고 함께 조립되는 밸브 슬라이스의 저장소를 포함하는 것을 특징으로 하는 조립체.The assembly according to any one of the preceding claims, wherein the assembly is of modular construction and comprises a reservoir of valve slices adapted to control a plurality of hydraulically actuated devices and assembled together. 유체 작동식 장치를 제어하기 위한 전기-유압식 비례 제어 밸브 조립체에 있어서,An electro-hydraulic proportional control valve assembly for controlling a fluid operated device, comprising: 밸브 조립체와 유체 작동식 장치 사이에서 유동을 위한 작동 포트와,An actuation port for flow between the valve assembly and the fluid actuated device, 유압 펌프로부터 밸브 조립체로 유체를 유입하기 위한 펌프 포트와,A pump port for introducing fluid from the hydraulic pump to the valve assembly, 밸브 조립체로부터 유압 탱크로 유체를 유출하기 위한 탱크 포트와,A tank port for flowing fluid from the valve assembly to the hydraulic tank, 작동 포트와 펌프 포트의 사이에서 그리고 작동 포트와 탱크 포트의 사이에서 유체의 유속과 방향을 제어하기 위한, 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 유동을 위하여 유체 통과 단면을 변경시키도록 움직일 수 있는 적어도 한 개의 밸브 부재를 포함하는 밸브 수단과,Movable to change the fluid passage cross section for flow between the operating port and the pump or tank port for controlling the flow rate and direction of the fluid between the operating port and the pump port and between the operating port and the tank port. A valve means comprising at least one valve member, 작동 포트와 펌프 포트내의 유체 압력을 지시하는 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 압력 감지 수단과, 그리고Pressure sensing means for supplying an electrical pressure signal indicative of fluid pressure in the operating port and the pump port, and 유체 작동식 장치의 필요한 제어를 달성하도록 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 밸브 조립체를 통과해 유체 유동의 유체 통과 단면을 조정하기 위하여, 전기적 압력 신호에 의존하고 조작자의 작동에 따라 제공되는 전기적 요구 신호에 반응하여 상기 적어도 한 개의 밸브 부재의 위치를 제어하기 위한, 제 1 작동 모드의 필요한 위치로 밸브 부재를 구동하기에 충분한 파일럿 유체의 제어된 변위 유동을 밸브 부재에 인가하고 계속해서, 제 2 작동 모드의 상기 필요한 위치에 밸브 부재를 유지하도록 밸브 부재로의 파일럿 유체의 상기 변위 유동을 중단하므로써 적어도 한 개의 상기 밸브 부재의 위치를 제어하기 위한 전기적으로 작동 가능한 파일럿 밸브 수단을 갖춘 서보 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 조립체.In order to adjust the fluid passage cross section of the fluid flow through the valve assembly between the operating port and the pump or tank port to achieve the necessary control of the fluid operated device, the electrical pressure signal is provided and depends on the operation of the operator. Applying a controlled displacement flow of pilot fluid to the valve member sufficient to drive the valve member to the required position of the first mode of operation for controlling the position of the at least one valve member in response to a request signal, and subsequently Servo control means with electrically operable pilot valve means for controlling the position of the at least one valve member by stopping the displacement flow of the pilot fluid to the valve member to maintain the valve member in the required position in two operating modes. Assembly comprising a. 유체 작동식 장치를 제어하기 위한 전기-유압식 비례 제어 밸브 조립체에 있어서,An electro-hydraulic proportional control valve assembly for controlling a fluid operated device, comprising: 밸브 조립체와 유체 작동식 장치 사이에서 유동을 위한 작동 포트와,An actuation port for flow between the valve assembly and the fluid actuated device, 유압 탱크로부터 밸브 조립체로 유체를 유입하기 위한 펌프 포트와,A pump port for introducing fluid from the hydraulic tank to the valve assembly, 밸브 조립체로부터 유압 탱크로 유체를 유출하기 위한 탱크 포트와,A tank port for flowing fluid from the valve assembly to the hydraulic tank, 작동 포트와 펌프 포트의 사이에서 그리고 작동 포트와 탱크 포트의 사이에서 유체의 유속과 방향을 제어하기 위한, 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 유동을 위하여 유체 통과 단면을 변경시키도록 움직일 수 있는 적어도 한 개의 밸브 부재를 포함하는 밸브 수단과,Movable to change the fluid passage cross section for flow between the operating port and the pump or tank port for controlling the flow rate and direction of the fluid between the operating port and the pump port and between the operating port and the tank port. A valve means comprising at least one valve member, 작동 포트의 유체 압력을 지시하는 제 1 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 제 1 압력 감지 수단과,First pressure sensing means for supplying a first electrical pressure signal indicative of fluid pressure at the actuation port; 펌프 포트의 유체 압력을 지시하는 제 2 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 제 2 압력 감지 수단과,Second pressure sensing means for supplying a second electrical pressure signal indicative of the fluid pressure at the pump port; 탱크 포트의 유체 압력을 지시하는 제 3 전기적 압력 신호를 공급하기 위한 제 3 압력 감지 수단과, 그리고Third pressure sensing means for supplying a third electrical pressure signal indicative of fluid pressure at the tank port, and 유체 작동식 장치의 필요한 제어를 달성하도록 작동 포트와 펌프 또는 탱크 포트의 사이에서 밸브 조립체를 통과해 유체 유동의 유체 통과 단면을 조정하기 위하여, 제 1, 제 2 및 제 3 전기적 압력 신호에 의존하고 조작자의 작동에 따라 제공되는 전기적 요구 신호에 반응하여 상기 적어도 한 개의 밸브 부재의 위치를 제어하기 위한 서보 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 조립체.Rely on the first, second and third electrical pressure signals to adjust the fluid passage cross section of the fluid flow through the valve assembly between the actuation port and the pump or tank port to achieve the necessary control of the fluid operated device. And servo control means for controlling the position of said at least one valve member in response to an electrical demand signal provided in response to an operator's operation.
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