JPH1173708A - ライブラリ装置 - Google Patents
ライブラリ装置Info
- Publication number
- JPH1173708A JPH1173708A JP9234054A JP23405497A JPH1173708A JP H1173708 A JPH1173708 A JP H1173708A JP 9234054 A JP9234054 A JP 9234054A JP 23405497 A JP23405497 A JP 23405497A JP H1173708 A JPH1173708 A JP H1173708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire rope
- pulley
- library device
- cable
- robot
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
- G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
- G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
- G11B15/682—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks
- G11B15/6835—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks the cassettes being transferred to a fixed recorder or player using a moving carriage
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
- G11B27/002—Programmed access in sequence to a plurality of record carriers or indexed parts, e.g. tracks, thereof, e.g. for editing
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B2220/00—Record carriers by type
- G11B2220/20—Disc-shaped record carriers
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B2220/00—Record carriers by type
- G11B2220/40—Combinations of multiple record carriers
- G11B2220/41—Flat as opposed to hierarchical combination, e.g. library of tapes or discs, CD changer, or groups of record carriers that together store one title
Landscapes
- Automatic Disk Changers (AREA)
- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は移動式ロボットへの給電メカニズム
を有するライブラリ装置に関し、ライブラリ装置の信頼
性の向上を課題としている。 【解決手段】 移動式ロボット(アクセッサ)14と、
ロボット14の給電等に供されるケーブル44と、ケー
ブル44が巻回されるケーブルドラム50と、ケーブル
ドラム50を回転可能に支えるアーム54と、アーム5
4に作用してケーブル44にテンションを与えるための
ワイヤロープ55と、ワイヤロープ55を回転可能に支
えることにより捩じり応力を解除するための機構60と
から構成する。
を有するライブラリ装置に関し、ライブラリ装置の信頼
性の向上を課題としている。 【解決手段】 移動式ロボット(アクセッサ)14と、
ロボット14の給電等に供されるケーブル44と、ケー
ブル44が巻回されるケーブルドラム50と、ケーブル
ドラム50を回転可能に支えるアーム54と、アーム5
4に作用してケーブル44にテンションを与えるための
ワイヤロープ55と、ワイヤロープ55を回転可能に支
えることにより捩じり応力を解除するための機構60と
から構成する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的に移動式ロ
ボットへの給電メカニズムに関し、更に詳しくは、記憶
媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを
有するライブラリ装置への上記給電メカニズムの適用に
関する。
ボットへの給電メカニズムに関し、更に詳しくは、記憶
媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを
有するライブラリ装置への上記給電メカニズムの適用に
関する。
【0002】
【従来の技術】ライブラリ装置は、磁気テープカートリ
ッジ及び光ディスクカートリッジ等の情報記憶媒体を収
容するカートリッジを格納するための複数のセルを有し
ている。複数のセルから選択されたセルに格納されたカ
ートリッジは、ライブラリ装置内部のドライブユニット
にロードされる。そして、カートリッジ内部に収容され
た媒体に対して、ドライブユニットにより処理が行われ
る。具体的には、ドライブユニットにより媒体に対する
情報の記録及び/又は再生が行われる。
ッジ及び光ディスクカートリッジ等の情報記憶媒体を収
容するカートリッジを格納するための複数のセルを有し
ている。複数のセルから選択されたセルに格納されたカ
ートリッジは、ライブラリ装置内部のドライブユニット
にロードされる。そして、カートリッジ内部に収容され
た媒体に対して、ドライブユニットにより処理が行われ
る。具体的には、ドライブユニットにより媒体に対する
情報の記録及び/又は再生が行われる。
【0003】カートリッジの投入及び排出を行うため
に、ライブラリ装置は、通常、カートリッジアクセスス
テーション(CAS)を有している。また、カートリッ
ジアクセスステーション、各セル及びドライブユニット
の間でカートリッジを移送するために、ライブラリ装置
は、カートリッジに作用するアクセッサロボットを有し
ている。
に、ライブラリ装置は、通常、カートリッジアクセスス
テーション(CAS)を有している。また、カートリッ
ジアクセスステーション、各セル及びドライブユニット
の間でカートリッジを移送するために、ライブラリ装置
は、カートリッジに作用するアクセッサロボットを有し
ている。
【0004】大規模なライブラリ装置においては、カー
トリッジの効率的な搬送を可能にするために、アクセッ
サロボットは、少なくとも1つの直線に沿って、具体的
には水平方向に移動する。例えば、我々が先に提案した
ライブラリ装置(特開平8−235729号公報)にお
いては、水平方向に設けられる直線上のレールに沿っ
て、アクセッサロボットはそれ自身が有するモータの駆
動力によって移動する。
トリッジの効率的な搬送を可能にするために、アクセッ
サロボットは、少なくとも1つの直線に沿って、具体的
には水平方向に移動する。例えば、我々が先に提案した
ライブラリ装置(特開平8−235729号公報)にお
いては、水平方向に設けられる直線上のレールに沿っ
て、アクセッサロボットはそれ自身が有するモータの駆
動力によって移動する。
【0005】アクセッサロボットに電力を供給し或いは
制御信号のやり取りを行うために、アクセッサロボット
には給電用のケーブルが接続される。大規模なライブラ
リ装置においては、アクセッサロボットの移動範囲は2
0mを超えることもあるので、それに伴って長くなりが
ちであるケーブルの対処を含む特別な給電メカニズムが
要求される。
制御信号のやり取りを行うために、アクセッサロボット
には給電用のケーブルが接続される。大規模なライブラ
リ装置においては、アクセッサロボットの移動範囲は2
0mを超えることもあるので、それに伴って長くなりが
ちであるケーブルの対処を含む特別な給電メカニズムが
要求される。
【0006】アクセッサロボットが移動した位置に係わ
らず、ケーブルに一定のテンションを与えてケーブルの
弛みを防止するために、ワイヤロープ及び遊動プーリ
(動滑車)を使用することができる。ワイヤロープの一
端はライブラリ装置のハウジングに固定され、他端はア
クセッサロボットに接続される。アクセッサロボットが
ある距離を移動したときに、遊動プーリはその半分の距
離を移動するので、遊動プーリと共に移動するケーブル
ドラムにケーブルを巻回し、ケーブルの一端をアクセッ
サロボットに固定すると共に他端をハウジングに対して
固定しておくことによって、ケーブルには常に一定のテ
ンションが与えられる。
らず、ケーブルに一定のテンションを与えてケーブルの
弛みを防止するために、ワイヤロープ及び遊動プーリ
(動滑車)を使用することができる。ワイヤロープの一
端はライブラリ装置のハウジングに固定され、他端はア
クセッサロボットに接続される。アクセッサロボットが
ある距離を移動したときに、遊動プーリはその半分の距
離を移動するので、遊動プーリと共に移動するケーブル
ドラムにケーブルを巻回し、ケーブルの一端をアクセッ
サロボットに固定すると共に他端をハウジングに対して
固定しておくことによって、ケーブルには常に一定のテ
ンションが与えられる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】近年においては、アク
セス速度が高くなったことに伴いアクセッサロボットの
高速化が要求され、アクセッサロボットの加速度の増大
によりワイヤロープの損傷が激しくなっている。
セス速度が高くなったことに伴いアクセッサロボットの
高速化が要求され、アクセッサロボットの加速度の増大
によりワイヤロープの損傷が激しくなっている。
【0008】よって、本発明の目的は、ワイヤロープの
耐久性を上げることによって、信頼性の高いライブラリ
装置を提供することにある。本発明の他の目的は、以下
の説明から明らかになる。
耐久性を上げることによって、信頼性の高いライブラリ
装置を提供することにある。本発明の他の目的は、以下
の説明から明らかになる。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明によると、移動式
ロボットへの給電メカニズムが提供される。このメカニ
ズムは、少なくとも1つの直線に沿って移動するロボッ
トと、ロボットのための給電用のケーブルとを備えてい
る。ケーブルは第1端及び第2端を有しており、第1端
はロボットに接続され、第2端は基準位置(例えばライ
ブラリ装置のハウジング)に固定される。ケーブルはケ
ーブルドラムに巻回される。ケーブルドラムはアームに
回転可能に支えられる。ワイヤロープがアームに作用し
て、ケーブルにテンションが与えられる。このライブラ
リ装置は、特に、ワイヤロープの捩じり応力を解除する
ための手段によって特徴付けられる。この手段はワイヤ
ロープの少なくとも一端に接続され、ワイヤロープを回
転可能に支えている。
ロボットへの給電メカニズムが提供される。このメカニ
ズムは、少なくとも1つの直線に沿って移動するロボッ
トと、ロボットのための給電用のケーブルとを備えてい
る。ケーブルは第1端及び第2端を有しており、第1端
はロボットに接続され、第2端は基準位置(例えばライ
ブラリ装置のハウジング)に固定される。ケーブルはケ
ーブルドラムに巻回される。ケーブルドラムはアームに
回転可能に支えられる。ワイヤロープがアームに作用し
て、ケーブルにテンションが与えられる。このライブラ
リ装置は、特に、ワイヤロープの捩じり応力を解除する
ための手段によって特徴付けられる。この手段はワイヤ
ロープの少なくとも一端に接続され、ワイヤロープを回
転可能に支えている。
【0010】この構成によると、ワイヤロープの捩じり
応力が解除されるので、ワイヤロープの疲労特性等が向
上し、メカニズムの信頼性が向上する。望ましくは、ワ
イヤロープの捩じり応力を解除するための手段は、ロボ
ットに固定され又は基準位置に対して固定されるスラス
トベアリングを含む。これにより、ワイヤロープの一端
が容易に回転可能に支えられる。
応力が解除されるので、ワイヤロープの疲労特性等が向
上し、メカニズムの信頼性が向上する。望ましくは、ワ
イヤロープの捩じり応力を解除するための手段は、ロボ
ットに固定され又は基準位置に対して固定されるスラス
トベアリングを含む。これにより、ワイヤロープの一端
が容易に回転可能に支えられる。
【0011】望ましくは、給電メカニズムは、ワイヤロ
ープのテンション変動を減らすためのアブソーバを更に
備えている。ロボットが起動又は停止する際に、ワイヤ
ロープに過大なテンションが加わったとしても、アブソ
ーバの採用によりそのようなテンションを効果的に吸収
することができる。
ープのテンション変動を減らすためのアブソーバを更に
備えている。ロボットが起動又は停止する際に、ワイヤ
ロープに過大なテンションが加わったとしても、アブソ
ーバの採用によりそのようなテンションを効果的に吸収
することができる。
【0012】本発明の他の側面によると、セルユニット
と、ドライブユニットと、アクセッサロボットとを備え
たライブラリ装置が提供される。セルユニットは、記憶
媒体を収容するカートリッジが収容される複数のセルを
有している。ドライブユニットは、記憶媒体を用いた処
理(記録及び再生等)を行う。アクセッサロボットは、
セルユニット及びドライブユニットの間でカートリッジ
を移送する。このライブラリ装置は、本発明による給電
メカニズムを含む。
と、ドライブユニットと、アクセッサロボットとを備え
たライブラリ装置が提供される。セルユニットは、記憶
媒体を収容するカートリッジが収容される複数のセルを
有している。ドライブユニットは、記憶媒体を用いた処
理(記録及び再生等)を行う。アクセッサロボットは、
セルユニット及びドライブユニットの間でカートリッジ
を移送する。このライブラリ装置は、本発明による給電
メカニズムを含む。
【0013】大規模なライブラリ装置では、アクセッサ
ロボットの移動距離が大きくなるので、これに伴ってア
クセッサロボットに接続されるワイヤロープも長くなり
がちであるから、アクセッサロボットの駆動を繰り返す
うちに、ワイヤロープには捩じり応力が累積しやすくな
る。従って、本発明による給電メカニズムをアクセッサ
ロボットに適用することによって、信頼性の高いライブ
ラリ装置の提供が可能になる。
ロボットの移動距離が大きくなるので、これに伴ってア
クセッサロボットに接続されるワイヤロープも長くなり
がちであるから、アクセッサロボットの駆動を繰り返す
うちに、ワイヤロープには捩じり応力が累積しやすくな
る。従って、本発明による給電メカニズムをアクセッサ
ロボットに適用することによって、信頼性の高いライブ
ラリ装置の提供が可能になる。
【0014】
【発明の実施の形態】以下、本発明の望ましい実施の形
態を、図面を参照して詳細に説明する。図1は、本発明
によるライブラリ装置の実施形態を示す透視図である。
このライブラリ装置は、2つのアクセッサユニット7及
び9と、アクセッサユニット7及び9間に設けられる3
つの通路ユニット13a,13b及び13cと、通路ユ
ニット13a,13b及び13cに沿って設けられる4
つのドライブユニット12a,12b,12c及び12
d並びに2つのドラムユニット10a及び10bと、ア
クセッサユニット9に対応して設けられる制御ユニット
4とを備えている。各ユニットは、記憶容量に応じて拡
張的に配置されていてもよい。
態を、図面を参照して詳細に説明する。図1は、本発明
によるライブラリ装置の実施形態を示す透視図である。
このライブラリ装置は、2つのアクセッサユニット7及
び9と、アクセッサユニット7及び9間に設けられる3
つの通路ユニット13a,13b及び13cと、通路ユ
ニット13a,13b及び13cに沿って設けられる4
つのドライブユニット12a,12b,12c及び12
d並びに2つのドラムユニット10a及び10bと、ア
クセッサユニット9に対応して設けられる制御ユニット
4とを備えている。各ユニットは、記憶容量に応じて拡
張的に配置されていてもよい。
【0015】アクセッサユニット7及び9の各々は、そ
の前面側にカートリッジアクセスステーション(CA
S)5を有している。各カートリッジアクセスステーシ
ョン5は、カートリッジ投入口6及びカートリッジ排出
口8を有しており、投入口6及び排出口8はそれぞれ垂
直軸線回りに180°回転可能である。アクセッサユニ
ット7及び9間には、X軸を定義するレール20が設け
られる。X軸と共に、鉛直方向で定義されるY軸と、X
軸及びY軸に垂直なZ軸とが採用される。
の前面側にカートリッジアクセスステーション(CA
S)5を有している。各カートリッジアクセスステーシ
ョン5は、カートリッジ投入口6及びカートリッジ排出
口8を有しており、投入口6及び排出口8はそれぞれ垂
直軸線回りに180°回転可能である。アクセッサユニ
ット7及び9間には、X軸を定義するレール20が設け
られる。X軸と共に、鉛直方向で定義されるY軸と、X
軸及びY軸に垂直なZ軸とが採用される。
【0016】このライブラリ装置は、更に、レール20
に沿って移動する1つ又は複数のアクセッサロボット1
4を備えている。図では、2つのアクセッサロボット1
4及び14がそれぞれアクセッサユニット7及び9内に
待機している。各アクセッサロボット14は、レール2
0に沿って移動可能なレールベース32と、レールベー
ス32に固定される垂直コラム18と、垂直コラム18
に沿ってY軸方向に移動可能なハンドアセンブリ16と
を有している。従って、ハンドアセンブリ16はX軸方
向及びY軸方向に移動可能である。
に沿って移動する1つ又は複数のアクセッサロボット1
4を備えている。図では、2つのアクセッサロボット1
4及び14がそれぞれアクセッサユニット7及び9内に
待機している。各アクセッサロボット14は、レール2
0に沿って移動可能なレールベース32と、レールベー
ス32に固定される垂直コラム18と、垂直コラム18
に沿ってY軸方向に移動可能なハンドアセンブリ16と
を有している。従って、ハンドアセンブリ16はX軸方
向及びY軸方向に移動可能である。
【0017】ドラムユニット10a及び10bは、それ
ぞれ、複数のセルを有するセルドラム15a及び15b
を有している。セルドラム15a及び15bの各々は、
7つのセルセグメント17a〜17gを有している。セ
ルセグメント17a〜17gの各々は、3列n段のセル
を有する。各セルは、磁気テープが収容されるカートリ
ッジを格納する。このカートリッジは例えばI3480
型磁気テープカートリッジである。
ぞれ、複数のセルを有するセルドラム15a及び15b
を有している。セルドラム15a及び15bの各々は、
7つのセルセグメント17a〜17gを有している。セ
ルセグメント17a〜17gの各々は、3列n段のセル
を有する。各セルは、磁気テープが収容されるカートリ
ッジを格納する。このカートリッジは例えばI3480
型磁気テープカートリッジである。
【0018】ドライブユニット12a,12b,12c
及び12dの各々は、複数台、例えば4台のテープドラ
イブユニットを有している。各テープドライブユニット
はカートリッジの投入・排出口を有しており、テープド
ライブユニットは、投入・排出口から投入されたカート
リッジに収容されている磁気テープについて情報の記録
/再生を行う。
及び12dの各々は、複数台、例えば4台のテープドラ
イブユニットを有している。各テープドライブユニット
はカートリッジの投入・排出口を有しており、テープド
ライブユニットは、投入・排出口から投入されたカート
リッジに収容されている磁気テープについて情報の記録
/再生を行う。
【0019】アクセッサロボット14は、自らが移動す
ると共にそのハンドアセンブリ16を駆動することによ
って、カートリッジアクセスステーション5と、テープ
ドライブユニットの投入・排出口と、セルドラム15a
及び15bのセルとの間でカートリッジを搬送する。こ
の動作及びこれに関連する動作を制御するための制御プ
リント配線板が制御ユニット4内に設けられている。
ると共にそのハンドアセンブリ16を駆動することによ
って、カートリッジアクセスステーション5と、テープ
ドライブユニットの投入・排出口と、セルドラム15a
及び15bのセルとの間でカートリッジを搬送する。こ
の動作及びこれに関連する動作を制御するための制御プ
リント配線板が制御ユニット4内に設けられている。
【0020】図2は、図1に示されるアクセッサロボッ
ト14の上部の側面図である。ハンドアセンブリ16
は、垂直コラム18に形成されたガイドレール22に沿
って上下方向に移動する支持ベース24上に搭載されて
いる。支持ベース24は、更に、モータ25と、モータ
25を制御する制御回路のためのプリント配線板29と
を搭載している。支持ベース24は、モータ25及びプ
リント配線板29と一緒に、Y軸方向に沿ってガイドレ
ール22に案内されつつ移動する。
ト14の上部の側面図である。ハンドアセンブリ16
は、垂直コラム18に形成されたガイドレール22に沿
って上下方向に移動する支持ベース24上に搭載されて
いる。支持ベース24は、更に、モータ25と、モータ
25を制御する制御回路のためのプリント配線板29と
を搭載している。支持ベース24は、モータ25及びプ
リント配線板29と一緒に、Y軸方向に沿ってガイドレ
ール22に案内されつつ移動する。
【0021】モータ25が駆動されると、モータ25の
出力軸に連結されたタイミングベルト26により、ハン
ドアセンブリ16のマウントベース27が、垂直軸(Y
軸と平行な軸)線回りに旋回する。つまり、モータ2
5、ハンドアセンブリ16及びマウントベース27は、
カートリッジをθ方向に移動させる機構を構成してい
る。
出力軸に連結されたタイミングベルト26により、ハン
ドアセンブリ16のマウントベース27が、垂直軸(Y
軸と平行な軸)線回りに旋回する。つまり、モータ2
5、ハンドアセンブリ16及びマウントベース27は、
カートリッジをθ方向に移動させる機構を構成してい
る。
【0022】図3は、図1に示されるアクセッサロボッ
ト14のX軸方向移動機構の説明図である。垂直コラム
18は、支持ベース24をガイドレール22に沿って往
復移動させるためのY軸モータ46を支持している。垂
直コラム18はレールベース32に支持されている。レ
ールベース32は、ローラ34a及び34bとローラ3
6a及び36bとをそれぞれ回転可能に支持している。
ローラ34a及び34bはレールベース32の一端でレ
ール20を挟持しており、ローラ36a及び36bはレ
ールベース32の他端でレール20を挟持している。ロ
ーラ38がレール20と当接するようにレールベース3
2に支持されている。ローラ38とレール20との当接
力を調節することによって、レールベース32とレール
20との間の摩擦力を調整することができる。
ト14のX軸方向移動機構の説明図である。垂直コラム
18は、支持ベース24をガイドレール22に沿って往
復移動させるためのY軸モータ46を支持している。垂
直コラム18はレールベース32に支持されている。レ
ールベース32は、ローラ34a及び34bとローラ3
6a及び36bとをそれぞれ回転可能に支持している。
ローラ34a及び34bはレールベース32の一端でレ
ール20を挟持しており、ローラ36a及び36bはレ
ールベース32の他端でレール20を挟持している。ロ
ーラ38がレール20と当接するようにレールベース3
2に支持されている。ローラ38とレール20との当接
力を調節することによって、レールベース32とレール
20との間の摩擦力を調整することができる。
【0023】X軸モータ42は、レールベース32をレ
ール20に沿って移動させるためのものである。モータ
42はレールベース32上に固定される。モータ42の
出力軸にはピニオン41が固定されており、ピニオン4
1は、レール20が固定されるハウジングに取り付けら
れた図示しないラックと係合している。
ール20に沿って移動させるためのものである。モータ
42はレールベース32上に固定される。モータ42の
出力軸にはピニオン41が固定されており、ピニオン4
1は、レール20が固定されるハウジングに取り付けら
れた図示しないラックと係合している。
【0024】Y軸モータ46及びX軸モータ42を制御
する制御回路のためのプリント配線板40がレールベー
ス32上に固定されている。プリント配線板40は、後
で詳細に説明するケーブル44によって、制御ユニット
4(図1参照)内に設けられた制御装置に接続される。
ケーブル44は、例えば、並設された複数の電線とこれ
ら電線を絶縁するための絶縁被覆とからなる弾性変形可
能なフラットケーブルによって提供される。
する制御回路のためのプリント配線板40がレールベー
ス32上に固定されている。プリント配線板40は、後
で詳細に説明するケーブル44によって、制御ユニット
4(図1参照)内に設けられた制御装置に接続される。
ケーブル44は、例えば、並設された複数の電線とこれ
ら電線を絶縁するための絶縁被覆とからなる弾性変形可
能なフラットケーブルによって提供される。
【0025】図4は、図1に示されるハンドアセンブリ
16の概略斜視図である。ハンドアセンブリ16はベー
ス28を備えている。ベース28には、上ハンド346
及び下ハンド348を有するハンドユニット330が前
進位置と後退位置との間で移動可能で搭載されている。
ベース28は、ベース27に支持された回転軸360の
回りに回動可能に設けられている。ベース27は図示し
ないモータを搭載しており、このモータによってベース
28が回転軸360の回りに回動する。
16の概略斜視図である。ハンドアセンブリ16はベー
ス28を備えている。ベース28には、上ハンド346
及び下ハンド348を有するハンドユニット330が前
進位置と後退位置との間で移動可能で搭載されている。
ベース28は、ベース27に支持された回転軸360の
回りに回動可能に設けられている。ベース27は図示し
ないモータを搭載しており、このモータによってベース
28が回転軸360の回りに回動する。
【0026】ベース28の後端部には、ハンドユニット
330を移動させるためのモータ332が搭載されてい
る。モータ332の出力軸には、図示しないプーリが固
定されている。ベース28の前端部には、プーリ334
が回転可能に取り付けられている。モータ332の出力
軸に固定されたプーリと、プーリ334との間に渡って
タイミングベルト336が掛け回されている。タイミン
グベルト336はハンドユニット330に連結されてい
る。
330を移動させるためのモータ332が搭載されてい
る。モータ332の出力軸には、図示しないプーリが固
定されている。ベース28の前端部には、プーリ334
が回転可能に取り付けられている。モータ332の出力
軸に固定されたプーリと、プーリ334との間に渡って
タイミングベルト336が掛け回されている。タイミン
グベルト336はハンドユニット330に連結されてい
る。
【0027】モータ332が回転すると、モータの駆動
力はタイミングベルト336を介してハンドユニット3
30に伝達され、ハンドユニット330が動かされる。
ハンドユニット330はベース28に設けられたガイド
レール338に沿って前進位置と後退位置との間でスラ
イド運動をする。タイミングベルト336がハンドユニ
ット330に連結されているため、モータ332が回転
すると、ハンドユニット330が矢印Aで示すように、
前進位置と後退位置との間でレール338に案内されて
移動する。
力はタイミングベルト336を介してハンドユニット3
30に伝達され、ハンドユニット330が動かされる。
ハンドユニット330はベース28に設けられたガイド
レール338に沿って前進位置と後退位置との間でスラ
イド運動をする。タイミングベルト336がハンドユニ
ット330に連結されているため、モータ332が回転
すると、ハンドユニット330が矢印Aで示すように、
前進位置と後退位置との間でレール338に案内されて
移動する。
【0028】ハンドアセンブリ16のベース28の先端
には、センサ362が設けられている。センサ362は
セル内のカートリッジ有無等の検出を行うために用いら
れる。
には、センサ362が設けられている。センサ362は
セル内のカートリッジ有無等の検出を行うために用いら
れる。
【0029】このように、図1に示されるライブラリ装
置にあっては、特定の動作を行うアクセッサロボット1
4が用いられているので、カートリッジアクセスステー
ション5と、セルドラム15a及び15bの各セルと、
ドライブユニット12a〜12dの各磁気テープドライ
ブの投入・排出口との間でカートリッジの移送を行うこ
とができる。尚、セルドラム15a及び15bの各々の
セルへのアクセスは、各セルドラムの回転位置決めと、
ハンドアセンブリ16のY軸方向への移動及びθ軸回り
の回転とにより行うことができる。
置にあっては、特定の動作を行うアクセッサロボット1
4が用いられているので、カートリッジアクセスステー
ション5と、セルドラム15a及び15bの各セルと、
ドライブユニット12a〜12dの各磁気テープドライ
ブの投入・排出口との間でカートリッジの移送を行うこ
とができる。尚、セルドラム15a及び15bの各々の
セルへのアクセスは、各セルドラムの回転位置決めと、
ハンドアセンブリ16のY軸方向への移動及びθ軸回り
の回転とにより行うことができる。
【0030】以下、この実施形態で特徴的な給電メカニ
ズムについて説明する。この給電メカニズムは、図1の
ライブラリ装置のアクセッサロボット14に適用され
る。図5は、この給電メカニズムの平面図、図6は給電
メカニズムの動作の説明図である。フラットケーブル4
4は、アクセッサロボット14と外部回路(例えば図1
の制御ユニット4内の回路)との間で、制御信号のやり
取り及び/又は電力の供給に供される。フラットケーブ
ル44は、その一端をアクセッサロボット14のレール
ベース32に固定され、ケーブルドラム50に半回巻回
されてその他端を留め具52によりライブラリ装置のハ
ウジングに固定されている。アクセッサロボット14及
びケーブルドラム50はレール20に沿ってX軸方向に
移動するので、留め具52によるフラットケーブル44
の固定位置がこの給電メカニズムの基準位置となる。
ズムについて説明する。この給電メカニズムは、図1の
ライブラリ装置のアクセッサロボット14に適用され
る。図5は、この給電メカニズムの平面図、図6は給電
メカニズムの動作の説明図である。フラットケーブル4
4は、アクセッサロボット14と外部回路(例えば図1
の制御ユニット4内の回路)との間で、制御信号のやり
取り及び/又は電力の供給に供される。フラットケーブ
ル44は、その一端をアクセッサロボット14のレール
ベース32に固定され、ケーブルドラム50に半回巻回
されてその他端を留め具52によりライブラリ装置のハ
ウジングに固定されている。アクセッサロボット14及
びケーブルドラム50はレール20に沿ってX軸方向に
移動するので、留め具52によるフラットケーブル44
の固定位置がこの給電メカニズムの基準位置となる。
【0031】ケーブルドラム50は、アーム54によっ
て回転可能に支えられている。フラットケーブル44に
常時予め定められたテンションを与えるために、アーム
54に作用するワイヤロープ55が用いられている。
て回転可能に支えられている。フラットケーブル44に
常時予め定められたテンションを与えるために、アーム
54に作用するワイヤロープ55が用いられている。
【0032】ワイヤロープ55の一端は、ハウジングに
固定されたプーリサポート56上に設けられた巻き上げ
機構58に接続され、ワイヤロープ55の他端は、捩じ
り応力の解除機構60を介してアクセッサロボット14
のレールベース32に接続されている。解除機構60は
ワイヤロープ55を回転可能に支えるものであり、その
詳細な構成については後述する。
固定されたプーリサポート56上に設けられた巻き上げ
機構58に接続され、ワイヤロープ55の他端は、捩じ
り応力の解除機構60を介してアクセッサロボット14
のレールベース32に接続されている。解除機構60は
ワイヤロープ55を回転可能に支えるものであり、その
詳細な構成については後述する。
【0033】ワイヤロープ55のために、アーム54に
は2つの遊動プーリ62及び64が回転可能に設けら
れ、プーリサポート56には静止プーリ66が回転可能
に設けられ、留め具52の近傍にはもう1つの静止プー
リ68がプーリサポート70により回転可能に設けられ
ている。プーリサポート70はハウジングに固定されて
いる。従って、静止プーリ66及び68は基準位置に対
して固定されることとなる。
は2つの遊動プーリ62及び64が回転可能に設けら
れ、プーリサポート56には静止プーリ66が回転可能
に設けられ、留め具52の近傍にはもう1つの静止プー
リ68がプーリサポート70により回転可能に設けられ
ている。プーリサポート70はハウジングに固定されて
いる。従って、静止プーリ66及び68は基準位置に対
して固定されることとなる。
【0034】プーリ62,64及び66の各々はY軸に
平行な回転軸を有しており、ケーブルドラム50及びプ
ーリ68はZ軸に平行な回転軸を有している。ワイヤロ
ープ55は、遊動プーリ62及び64にそれぞれ1/4
回ずつ合計で半回巻回されており、静止プーリ66に半
回巻回されており、静止プーリ68に半回巻回されてい
る。
平行な回転軸を有しており、ケーブルドラム50及びプ
ーリ68はZ軸に平行な回転軸を有している。ワイヤロ
ープ55は、遊動プーリ62及び64にそれぞれ1/4
回ずつ合計で半回巻回されており、静止プーリ66に半
回巻回されており、静止プーリ68に半回巻回されてい
る。
【0035】この給電メカニズムの構成によると、図6
に示されるように、アクセッサロボット14が駆動され
てX軸方向に距離L移動したときに、この移動に追随し
てケーブルドラム50及びアーム54も同じ向きに距離
L/2だけ移動し、その間、フラットケーブル44には
ワイヤロープ55によって一定のテンションが与えられ
ているので、フラットケーブル44の弛みが防止され、
アクセッサロボット14のX軸上の位置に係わらず常に
良好に給電を行うことができる。
に示されるように、アクセッサロボット14が駆動され
てX軸方向に距離L移動したときに、この移動に追随し
てケーブルドラム50及びアーム54も同じ向きに距離
L/2だけ移動し、その間、フラットケーブル44には
ワイヤロープ55によって一定のテンションが与えられ
ているので、フラットケーブル44の弛みが防止され、
アクセッサロボット14のX軸上の位置に係わらず常に
良好に給電を行うことができる。
【0036】図7は、図5に示される巻き上げ機構58
の平面図である。巻き上げ機構58は、ワイヤロープ5
5が少なくとも1/4回巻回される静止プーリ72と、
ワイヤロープ55の終端近傍の部分が巻回される巻き上
げリール74とを含む。静止プーリ72はプーリサポー
ト56に回転可能に設けられており、その回転軸はY軸
と平行である。リール74の回転軸は、ここでは、Y軸
に対して垂直であり、且つ、X軸及びZ軸に対して概略
45°の角度をなしている。
の平面図である。巻き上げ機構58は、ワイヤロープ5
5が少なくとも1/4回巻回される静止プーリ72と、
ワイヤロープ55の終端近傍の部分が巻回される巻き上
げリール74とを含む。静止プーリ72はプーリサポー
ト56に回転可能に設けられており、その回転軸はY軸
と平行である。リール74の回転軸は、ここでは、Y軸
に対して垂直であり、且つ、X軸及びZ軸に対して概略
45°の角度をなしている。
【0037】リール74には、リール74を一方向にだ
け回転可能にするためのラチェット機構76が付随的に
設けられている。従って、図5の給電メカニズムを得る
ためにワイヤロープ55を張るに際しては、ワイヤロー
プ55の一端をリール74に固定して、ラチェット機構
76を用いてリール74を一方向に回転させていくこと
によって、必要なワイヤロープ55のテンションを得る
ことができる。このワイヤロープ55のテンションは、
フラットケーブル44に与えられるべき予め定められた
テンションによって決定される。
け回転可能にするためのラチェット機構76が付随的に
設けられている。従って、図5の給電メカニズムを得る
ためにワイヤロープ55を張るに際しては、ワイヤロー
プ55の一端をリール74に固定して、ラチェット機構
76を用いてリール74を一方向に回転させていくこと
によって、必要なワイヤロープ55のテンションを得る
ことができる。このワイヤロープ55のテンションは、
フラットケーブル44に与えられるべき予め定められた
テンションによって決定される。
【0038】ワイヤロープ55は、例えば、7本のスト
ランドを撚り合わせその上に厚み0.3mmのナイロン
コーティングを施して形成されており、その直径は1.
8mmである。各ストランドは、例えば、19本のステ
ンレス鋼線を撚り合わせたもので、各鋼線の直径は0.
01mmである。
ランドを撚り合わせその上に厚み0.3mmのナイロン
コーティングを施して形成されており、その直径は1.
8mmである。各ストランドは、例えば、19本のステ
ンレス鋼線を撚り合わせたもので、各鋼線の直径は0.
01mmである。
【0039】ワイヤロープの製網工程或いは取付作業時
にワイヤロープに捩れが発生し、ワイヤロープの使用に
際してプーリとの摩擦によりその捩れが変化して所謂
「撚り詰まり」或いは「撚り戻り」現象がおき、ワイヤ
ロープの疲労特性が劣化することは、前述した通りであ
る。このような疲労特性の劣化を防止するために、この
実施形態では、ワイヤロープ55の一端に、ワイヤロー
プ55の捩じり応力を解除するための解除機構60を設
けているのである。
にワイヤロープに捩れが発生し、ワイヤロープの使用に
際してプーリとの摩擦によりその捩れが変化して所謂
「撚り詰まり」或いは「撚り戻り」現象がおき、ワイヤ
ロープの疲労特性が劣化することは、前述した通りであ
る。このような疲労特性の劣化を防止するために、この
実施形態では、ワイヤロープ55の一端に、ワイヤロー
プ55の捩じり応力を解除するための解除機構60を設
けているのである。
【0040】図8を参照すると、解除機構60の断面図
が示されている。レールベース32(アクセッサロボッ
ト14)のフレーム78上には、板バネ80を介してス
ラストベアリング82が設けられている。スラストベア
リング82は、リング状の固定部材84及び回転部材8
8と、部材84及び88間に介在する複数のボールベア
リング86とからなる。固定部材84はダボ90により
板バネ80上で位置決めされており、回転部材88はボ
ールベアリング86によって固定部材84に対して滑ら
かに回転可能である。
が示されている。レールベース32(アクセッサロボッ
ト14)のフレーム78上には、板バネ80を介してス
ラストベアリング82が設けられている。スラストベア
リング82は、リング状の固定部材84及び回転部材8
8と、部材84及び88間に介在する複数のボールベア
リング86とからなる。固定部材84はダボ90により
板バネ80上で位置決めされており、回転部材88はボ
ールベアリング86によって固定部材84に対して滑ら
かに回転可能である。
【0041】スラストベアリング82にはカラー92を
介してボルト94が貫通しており、ボルト94はフレー
ム78及び板バネ80に形成された穴にも貫通してい
る。ボルト94の先端はコネクタ96によりワイヤロー
プ55の一端に接続される。ボルト94の後端側にはダ
ブルナット100及び102が設けられており、カラー
92とナット100との間には、テンション変動吸収用
のコイルスプリング98が介在している。コイルスプリ
ング98は、例えば、ステンレス鋼からなり、スラスト
ベアリング82としては、例えば、日本ミニチュアベア
リング社製のSST−1750−DSGを用いることが
できる。
介してボルト94が貫通しており、ボルト94はフレー
ム78及び板バネ80に形成された穴にも貫通してい
る。ボルト94の先端はコネクタ96によりワイヤロー
プ55の一端に接続される。ボルト94の後端側にはダ
ブルナット100及び102が設けられており、カラー
92とナット100との間には、テンション変動吸収用
のコイルスプリング98が介在している。コイルスプリ
ング98は、例えば、ステンレス鋼からなり、スラスト
ベアリング82としては、例えば、日本ミニチュアベア
リング社製のSST−1750−DSGを用いることが
できる。
【0042】この実施形態では、コイルスプリング98
は、ワイヤロープ55のテンション変動を吸収するため
のアブソーバとして機能する。即ち、アクセッサロボッ
ト14が停止している等の定常時には、ワイヤロープ5
5のテンションと釣り合うようにコイルスプリング98
は縮んでおり、アクセッサロボット14の加減速時に
は、コイルスプリング98が定常状態から縮むか或いは
伸びるかして、ワイヤロープ55のテンション変動によ
るエネルギーがコイルスプリング98により熱に変換さ
れて、テンション変動が吸収されるのである。
は、ワイヤロープ55のテンション変動を吸収するため
のアブソーバとして機能する。即ち、アクセッサロボッ
ト14が停止している等の定常時には、ワイヤロープ5
5のテンションと釣り合うようにコイルスプリング98
は縮んでおり、アクセッサロボット14の加減速時に
は、コイルスプリング98が定常状態から縮むか或いは
伸びるかして、ワイヤロープ55のテンション変動によ
るエネルギーがコイルスプリング98により熱に変換さ
れて、テンション変動が吸収されるのである。
【0043】アクセッサロボット14は、典型的には、
最大速度は3m/secであり、加減速時の加速度の絶
対値は3m/sec2 程度となる。この加速度とアクセ
ッサロボット14の質量とから計算すると、加減速時に
ワイヤロープ55に与えられるテンションは30kgf
乃至45kgfとなり、このような大きなテンションが
与えられる可能性の下では、アブソーバによりワイヤロ
ープ55のテンション変動を吸収することによるワイヤ
ロープ55の疲労特性の向上効果は大きいものである。
最大速度は3m/secであり、加減速時の加速度の絶
対値は3m/sec2 程度となる。この加速度とアクセ
ッサロボット14の質量とから計算すると、加減速時に
ワイヤロープ55に与えられるテンションは30kgf
乃至45kgfとなり、このような大きなテンションが
与えられる可能性の下では、アブソーバによりワイヤロ
ープ55のテンション変動を吸収することによるワイヤ
ロープ55の疲労特性の向上効果は大きいものである。
【0044】この実施形態では、解除機構60の主要構
成要素としてスラストベアリング82を用いており、こ
のスラストベアリング82においては、固定部材84と
回転部材88との間の回転方向の摩擦は極めて小さいの
で、ワイヤロープ55の捩じり応力を容易に解除するこ
とができる。その結果、ワイヤロープ55の疲労特性が
向上し、ライブラリ装置の長期信頼性が向上する。特
に、図1のライブラリ装置において、ドラムユニットや
ドライブユニットが増設された場合、X軸レール20の
長さは20m乃至30mにも達するので、そのような長
いレール20に付随する長いワイヤロープ55が用いら
れている場合には、ワイヤロープ55の捩じり応力の解
除によるワイヤロープ55の疲労特性の向上効果は顕著
である。
成要素としてスラストベアリング82を用いており、こ
のスラストベアリング82においては、固定部材84と
回転部材88との間の回転方向の摩擦は極めて小さいの
で、ワイヤロープ55の捩じり応力を容易に解除するこ
とができる。その結果、ワイヤロープ55の疲労特性が
向上し、ライブラリ装置の長期信頼性が向上する。特
に、図1のライブラリ装置において、ドラムユニットや
ドライブユニットが増設された場合、X軸レール20の
長さは20m乃至30mにも達するので、そのような長
いレール20に付随する長いワイヤロープ55が用いら
れている場合には、ワイヤロープ55の捩じり応力の解
除によるワイヤロープ55の疲労特性の向上効果は顕著
である。
【0045】この実施形態では、アーム54に設けられ
る少なくとも1つの遊動プーリ(プーリ62及び64)
と、基準位置に対して固定される少なくとも2つの静止
プーリ(プーリ66及び68)とを用いて、これらのプ
ーリにワイヤロープ55を巻回しているので、ワイヤロ
ープ55のテンションを常時アーム54に作用させて、
アクセッサロボット14の位置に係わらず一定のテンシ
ョンをフラットケーブル44に与えることができる。
る少なくとも1つの遊動プーリ(プーリ62及び64)
と、基準位置に対して固定される少なくとも2つの静止
プーリ(プーリ66及び68)とを用いて、これらのプ
ーリにワイヤロープ55を巻回しているので、ワイヤロ
ープ55のテンションを常時アーム54に作用させて、
アクセッサロボット14の位置に係わらず一定のテンシ
ョンをフラットケーブル44に与えることができる。
【0046】また、アブソーバの採用によりワイヤロー
プ55のテンション変動を減らすようにしているので、
アクセッサロボット14の加減速時におけるフラットケ
ーブル44のテンション変動も減らすことができ、給電
メカニズムの信頼性が更に向上する。
プ55のテンション変動を減らすようにしているので、
アクセッサロボット14の加減速時におけるフラットケ
ーブル44のテンション変動も減らすことができ、給電
メカニズムの信頼性が更に向上する。
【0047】図9は、図5に示される給電メカニズムに
適用可能な調心機構の一部破断平面図、図10は同調心
機構の側面図である。この調心機構は、静止プーリ66
をその回転軸に垂直な2軸に関して回動自在に支えるた
めのものである。
適用可能な調心機構の一部破断平面図、図10は同調心
機構の側面図である。この調心機構は、静止プーリ66
をその回転軸に垂直な2軸に関して回動自在に支えるた
めのものである。
【0048】具体的には、調心機構は、プーリ66をY
軸と平行な回転軸により回転可能に支えるサポート部材
106と、サポート部材106をZ軸と平行な回転軸に
より回動可能に支えるもう1つのサポート部材108
と、サポート部材108に固定されたボルト110をX
軸と平行な回転軸により回動可能に支えるスラストベア
リング112とを含む。
軸と平行な回転軸により回転可能に支えるサポート部材
106と、サポート部材106をZ軸と平行な回転軸に
より回動可能に支えるもう1つのサポート部材108
と、サポート部材108に固定されたボルト110をX
軸と平行な回転軸により回動可能に支えるスラストベア
リング112とを含む。
【0049】スラストベアリング112は、プーリサポ
ート56上に固定された断面L字状の金具114にダボ
116により位置決めされる固定部材118と、固定部
材118に対して回転可能な回転部材120と、部材1
18及び120間に設けられる複数のボールベアリング
122とからなる。ボルト110は、ダブルナット12
4及び126によって、カラー128を介してスラスト
ベアリング112の回転部材120に接続されている。
ート56上に固定された断面L字状の金具114にダボ
116により位置決めされる固定部材118と、固定部
材118に対して回転可能な回転部材120と、部材1
18及び120間に設けられる複数のボールベアリング
122とからなる。ボルト110は、ダブルナット12
4及び126によって、カラー128を介してスラスト
ベアリング112の回転部材120に接続されている。
【0050】スラストベアリング112としては、図8
に示されるスラストベアリング82と同種のものを用い
ることができる。この調心機構の採用により、ワイヤロ
ープ55がその自重により垂れ下がったとしても、サポ
ート部材106がZ軸と平行な回転軸に対して回動可能
であることから、自動的に調心が行われて、ワイヤロー
プ55とプーリ66の回転軸との垂直性は常に保たれ、
ワイヤロープ55とプーリ66の溝との接触面積が不所
望に大きくなることが防止され、ワイヤロープ55及び
/又はプーリ66の磨耗が少なくなる。
に示されるスラストベアリング82と同種のものを用い
ることができる。この調心機構の採用により、ワイヤロ
ープ55がその自重により垂れ下がったとしても、サポ
ート部材106がZ軸と平行な回転軸に対して回動可能
であることから、自動的に調心が行われて、ワイヤロー
プ55とプーリ66の回転軸との垂直性は常に保たれ、
ワイヤロープ55とプーリ66の溝との接触面積が不所
望に大きくなることが防止され、ワイヤロープ55及び
/又はプーリ66の磨耗が少なくなる。
【0051】また、例えば図5に示されるように、アー
ム54がプーリ66に比較的接近しており、プーリ66
に対して片側のワイヤロープ55の部分だけが垂れ下が
った場合には、サポート部材108及びボルト110が
X軸と平行な回転軸について回動可能であることから、
このようなワイヤロープ55の片側の垂れ下がりにもこ
の調心機構は自動的に追従することができる。
ム54がプーリ66に比較的接近しており、プーリ66
に対して片側のワイヤロープ55の部分だけが垂れ下が
った場合には、サポート部材108及びボルト110が
X軸と平行な回転軸について回動可能であることから、
このようなワイヤロープ55の片側の垂れ下がりにもこ
の調心機構は自動的に追従することができる。
【0052】更に、このような調心機構を採用すること
により、プーリサポート56の取付精度を緩和すること
ができる。即ち、プーリ66が図5に示されるように直
接プーリサポート56に支えられている場合、プーリ6
6の回転軸のアライメント調整を高精度に行わないと、
ワイヤロープ55の弛み等によりワイヤロープ55の磨
耗が大きくなるとの対比して、上述のような調心機構の
採用により、プーリ66或いはプーリサポート56の取
付精度が緩和されるのである。
により、プーリサポート56の取付精度を緩和すること
ができる。即ち、プーリ66が図5に示されるように直
接プーリサポート56に支えられている場合、プーリ6
6の回転軸のアライメント調整を高精度に行わないと、
ワイヤロープ55の弛み等によりワイヤロープ55の磨
耗が大きくなるとの対比して、上述のような調心機構の
採用により、プーリ66或いはプーリサポート56の取
付精度が緩和されるのである。
【0053】図9及び図10の説明では、調心機構がプ
ーリ66に適用されているが、この種の調心機構を図5
のプーリ68に適用することもできる。これにより、同
じ原理に従って、ワイヤロープ55及び/又はプーリ6
8の磨耗が少なくなり、ライブラリ装置の長期信頼性が
向上する。この場合、プーリ68の回転軸はZ軸と平行
であり、ワイヤロープ55の自重による垂れ下がりはそ
れ程悪影響を与えないかも知れないので、プーリ68を
その回転軸に垂直な1軸(例えばX軸と平行な軸)に関
してだけ回動自在に支えるように調心機構を構成しても
よい。
ーリ66に適用されているが、この種の調心機構を図5
のプーリ68に適用することもできる。これにより、同
じ原理に従って、ワイヤロープ55及び/又はプーリ6
8の磨耗が少なくなり、ライブラリ装置の長期信頼性が
向上する。この場合、プーリ68の回転軸はZ軸と平行
であり、ワイヤロープ55の自重による垂れ下がりはそ
れ程悪影響を与えないかも知れないので、プーリ68を
その回転軸に垂直な1軸(例えばX軸と平行な軸)に関
してだけ回動自在に支えるように調心機構を構成しても
よい。
【0054】図11は、図5に示されるアーム54の変
形例を示す側面図である。ここでは、遊動プーリ62及
び64が実質的に水平面上で回転するようにアーム54
の重量配分を補正するためのバランスウェイト130が
用いられている。具体的には、遊動プーリ62及び64
並びにそれらの附帯物を含めたアーム54の重量配分を
補正するために、アーム54上のケーブルドラム50の
回転軸について遊動プーリ62及び64と反対の側に2
つのバランスウェイト130(1つのみ図示)が設けら
れている。2つのバランスウェイト130はケーブルド
ラム50の両側に設けられる。
形例を示す側面図である。ここでは、遊動プーリ62及
び64が実質的に水平面上で回転するようにアーム54
の重量配分を補正するためのバランスウェイト130が
用いられている。具体的には、遊動プーリ62及び64
並びにそれらの附帯物を含めたアーム54の重量配分を
補正するために、アーム54上のケーブルドラム50の
回転軸について遊動プーリ62及び64と反対の側に2
つのバランスウェイト130(1つのみ図示)が設けら
れている。2つのバランスウェイト130はケーブルド
ラム50の両側に設けられる。
【0055】この変形例によると、遊動プーリ62及び
64が実質的に平面上で回転するので、ワイヤロープ5
5が遊動プーリ62及び64の各々の回転軸に対して垂
直に位置しやすくなるので、ワイヤロープ55の磨耗を
防止してライブラリ装置の長期信頼性を高めることがで
きる。
64が実質的に平面上で回転するので、ワイヤロープ5
5が遊動プーリ62及び64の各々の回転軸に対して垂
直に位置しやすくなるので、ワイヤロープ55の磨耗を
防止してライブラリ装置の長期信頼性を高めることがで
きる。
【0056】図12は、図5に示される給電メカニズム
に付加することができるアイドラの側面図である。図5
の給電メカニズムでは、静止プーリ66はその回転軸を
鉛直方向(Y軸と平行な方向)に有している。そのた
め、ワイヤロープ55が自重により弛み、ワイヤロープ
55等が磨耗しやすくなることは前述した通りである。
に付加することができるアイドラの側面図である。図5
の給電メカニズムでは、静止プーリ66はその回転軸を
鉛直方向(Y軸と平行な方向)に有している。そのた
め、ワイヤロープ55が自重により弛み、ワイヤロープ
55等が磨耗しやすくなることは前述した通りである。
【0057】図12の実施形態では、静止プーリ66の
回転軸の近傍でワイヤロープ55に従動するアイドラ1
32が用いられている。アイドラ132はドラム形状を
有しており、このアイドラ132はZ軸と平行な回転軸
により回転可能になるようにプーリサポート56に設け
られている。
回転軸の近傍でワイヤロープ55に従動するアイドラ1
32が用いられている。アイドラ132はドラム形状を
有しており、このアイドラ132はZ軸と平行な回転軸
により回転可能になるようにプーリサポート56に設け
られている。
【0058】アイドラ132の円周面の最高位置はプー
リ66のワイヤロープ55が巻回される溝の中心位置に
ほぼ一致するようにされており、これにより、ワイヤロ
ープ55のプーリ66近傍の部分がプーリ66の回転軸
に対して垂直に維持されるようになり、ワイヤロープ5
5の磨耗が防止される。
リ66のワイヤロープ55が巻回される溝の中心位置に
ほぼ一致するようにされており、これにより、ワイヤロ
ープ55のプーリ66近傍の部分がプーリ66の回転軸
に対して垂直に維持されるようになり、ワイヤロープ5
5の磨耗が防止される。
【0059】その結果、ワイヤロープ55の寿命が伸
び、ライブラリ装置の信頼性を高めることができる。図
5に示される給電メカニズムでは、ワイヤロープ55の
捩じり応力を解除するための解除機構60がアクセッサ
ロボット44に設けられているが、ワイヤロープ55の
他端に作用する同等の解除機構をプーリサポート56の
側に設けてもよい。或いは、ワイヤロープ55の両端に
それぞれ作用する2つの解除機構をアクセッサロボット
14及びプーリサポート56の両方に設けてもよい。
び、ライブラリ装置の信頼性を高めることができる。図
5に示される給電メカニズムでは、ワイヤロープ55の
捩じり応力を解除するための解除機構60がアクセッサ
ロボット44に設けられているが、ワイヤロープ55の
他端に作用する同等の解除機構をプーリサポート56の
側に設けてもよい。或いは、ワイヤロープ55の両端に
それぞれ作用する2つの解除機構をアクセッサロボット
14及びプーリサポート56の両方に設けてもよい。
【0060】図5の実施形態では、フラットケーブル4
4にテンションを与えるためのワイヤロープ55をアー
ム54に作用させるために、ワイヤロープ55が巻回さ
れる少なくとも1つの遊動プーリと少なくとも2つの静
止プーリとを用いているが、本発明はこれに限定されな
い。例えば、ワイヤロープの一端をアーム54に固定
し、他端をハウジングに固定されたスプリングに接続
し、そのスプリングの付勢力によって常時安定したテン
ションがフラットケーブル44に与えられるようにし
て、給電メカニズムを構成してもよい。この場合にも、
そのワイヤロープの少なくとも一端に捩じり応力を解除
するための解除機構を設けておくことによって、ワイヤ
ロープの疲労特性が向上し、信頼性が高まる。
4にテンションを与えるためのワイヤロープ55をアー
ム54に作用させるために、ワイヤロープ55が巻回さ
れる少なくとも1つの遊動プーリと少なくとも2つの静
止プーリとを用いているが、本発明はこれに限定されな
い。例えば、ワイヤロープの一端をアーム54に固定
し、他端をハウジングに固定されたスプリングに接続
し、そのスプリングの付勢力によって常時安定したテン
ションがフラットケーブル44に与えられるようにし
て、給電メカニズムを構成してもよい。この場合にも、
そのワイヤロープの少なくとも一端に捩じり応力を解除
するための解除機構を設けておくことによって、ワイヤ
ロープの疲労特性が向上し、信頼性が高まる。
【0061】以上の説明では、本発明の給電メカニズム
がライブラリ装置に適用されているが、少なくとも1つ
の直線に沿って移動する移動式ロボットに本発明を適用
した場合にも同じような効果が生じることは言うまでも
ない。
がライブラリ装置に適用されているが、少なくとも1つ
の直線に沿って移動する移動式ロボットに本発明を適用
した場合にも同じような効果が生じることは言うまでも
ない。
【0062】最後に、本発明又はその実施形態の優位性
を従来技術(特にライブラリ装置)との対比において一
般的に説明する。従来のライブラリ装置においては、ア
クセッサロボットの移動速度は低くまたその加速度も小
さかったため、ワイヤロープの損傷は殆ど問題にはなら
なかった。
を従来技術(特にライブラリ装置)との対比において一
般的に説明する。従来のライブラリ装置においては、ア
クセッサロボットの移動速度は低くまたその加速度も小
さかったため、ワイヤロープの損傷は殆ど問題にはなら
なかった。
【0063】ところが、近年においては、アクセッサロ
ボットの高速化及びその加速度の増大に伴い、ワイヤロ
ープの損傷が激しくなり、使用に耐えない状況も生じて
いた。
ボットの高速化及びその加速度の増大に伴い、ワイヤロ
ープの損傷が激しくなり、使用に耐えない状況も生じて
いた。
【0064】発明者は、当初、アクセッサロボットの加
速度の増大に伴いワイヤロープの捩れ減少が発生し、こ
れが顕著になったのであろうと考えた。しかし、ワイヤ
ロープの捩れは、アクセッサロボットの移動方向によ
り、「撚り詰まり」になるか「撚り戻し」になるかが決
定される。
速度の増大に伴いワイヤロープの捩れ減少が発生し、こ
れが顕著になったのであろうと考えた。しかし、ワイヤ
ロープの捩れは、アクセッサロボットの移動方向によ
り、「撚り詰まり」になるか「撚り戻し」になるかが決
定される。
【0065】従って、一直線上を移動するアクセッサ構
造の場合、両方向への移動量はほぼ等しいから移動に際
して捩れは発生するものの、最終的に捩れは相殺され、
ワイヤロープへのストレスは解消される。これでは、ワ
イヤロープが使用に耐えないほどになるとは考えにく
い。
造の場合、両方向への移動量はほぼ等しいから移動に際
して捩れは発生するものの、最終的に捩れは相殺され、
ワイヤロープへのストレスは解消される。これでは、ワ
イヤロープが使用に耐えないほどになるとは考えにく
い。
【0066】そこで、発明者は、ワイヤロープの捩れ具
合を測定することにした。その結果、アクセッサロボッ
トの移動に伴い、ワイヤロープの「撚り詰まり」及び
「撚り戻し」は予想通り発生したが、実験後のワイヤロ
ープの捩れは実験前の状態には戻らないことが明らかと
なった。
合を測定することにした。その結果、アクセッサロボッ
トの移動に伴い、ワイヤロープの「撚り詰まり」及び
「撚り戻し」は予想通り発生したが、実験後のワイヤロ
ープの捩れは実験前の状態には戻らないことが明らかと
なった。
【0067】具体的には、装置の使用に伴ってワイヤロ
ープの捩れは一定方向に増加していく傾向が見られた。
その実験に基づき、発明者は、捩れの原因はアクセッサ
ロボットの加速度に大きく関係すると考え、また、捩れ
が蓄積されていく原因は、ライブラリ装置の運用状態に
あると判断した。即ち、実施形態で説明したように、セ
ル収容棚を左右に備え、その中央を直線的に移動するア
クセッサロボットを備えている場合、アクセッサロボッ
トの移動方向及び移動距離は極めて多彩なものとなる。
アクセッサロボットの移動距離は毎回異なり、また、ア
クセッサロボットの位置決めを最短時間で行う必要があ
るために、アクセッサロボットの加速度も毎回異なるこ
ととなるのである。
ープの捩れは一定方向に増加していく傾向が見られた。
その実験に基づき、発明者は、捩れの原因はアクセッサ
ロボットの加速度に大きく関係すると考え、また、捩れ
が蓄積されていく原因は、ライブラリ装置の運用状態に
あると判断した。即ち、実施形態で説明したように、セ
ル収容棚を左右に備え、その中央を直線的に移動するア
クセッサロボットを備えている場合、アクセッサロボッ
トの移動方向及び移動距離は極めて多彩なものとなる。
アクセッサロボットの移動距離は毎回異なり、また、ア
クセッサロボットの位置決めを最短時間で行う必要があ
るために、アクセッサロボットの加速度も毎回異なるこ
ととなるのである。
【0068】ここで、ワイヤロープの捩れはアクセッサ
ロボットの加速度に依存するとすれば、前述のように、
本発明によるライブラリ装置におけるアクセッサロボッ
トにあっては、「撚り詰まり」を発生させる方向への移
動回数及び加速度と、「撚り戻し」を発生させる方向へ
の移動回数及び加速度とが異なったもとのなるので、結
果として、「撚り戻し」及び「撚り詰まり」の一方が大
きくなり、これが蓄積されるものと考えられる。
ロボットの加速度に依存するとすれば、前述のように、
本発明によるライブラリ装置におけるアクセッサロボッ
トにあっては、「撚り詰まり」を発生させる方向への移
動回数及び加速度と、「撚り戻し」を発生させる方向へ
の移動回数及び加速度とが異なったもとのなるので、結
果として、「撚り戻し」及び「撚り詰まり」の一方が大
きくなり、これが蓄積されるものと考えられる。
【0069】従って、このような現象は、対向してセル
収納棚を備え、その中央を直線的に移動するアクセッサ
ロボットを備えたという構成で、且つ、セル収納棚に収
納されているカートリッジへのアクセスがランダムに要
求されるライブラリ装置であるからこそ発生する現象で
あるといえる。
収納棚を備え、その中央を直線的に移動するアクセッサ
ロボットを備えたという構成で、且つ、セル収納棚に収
納されているカートリッジへのアクセスがランダムに要
求されるライブラリ装置であるからこそ発生する現象で
あるといえる。
【0070】従って、本発明によりワイヤロープの捩じ
り応力を解除することによって、蓄積される捩れに対処
することができ、ワイヤロープの寿命が延び、そのワイ
ヤロープが用いられているライブラリ装置の信頼性が高
まる、という顕著な作用効果が生じるものである。
り応力を解除することによって、蓄積される捩れに対処
することができ、ワイヤロープの寿命が延び、そのワイ
ヤロープが用いられているライブラリ装置の信頼性が高
まる、という顕著な作用効果が生じるものである。
【0071】
【発明の効果】ワイヤロープは、一般的に、複数の鋼線
を撚ることにより製網される。この製網工程では、ワイ
ヤロープに捩れの癖が生じやすく、癖取りを行っても完
全には取り切れずに多少癖が残り、ワイヤロープにより
捩じれの癖のバラツキが見られる。また、ワイヤロープ
を張るに際しても、捩じれた状態で張られることがあ
る。このように、捩じり応力が生じている状態でワイヤ
ロープを駆動すると、ワイヤロープの疲労特性が悪くな
る。
を撚ることにより製網される。この製網工程では、ワイ
ヤロープに捩れの癖が生じやすく、癖取りを行っても完
全には取り切れずに多少癖が残り、ワイヤロープにより
捩じれの癖のバラツキが見られる。また、ワイヤロープ
を張るに際しても、捩じれた状態で張られることがあ
る。このように、捩じり応力が生じている状態でワイヤ
ロープを駆動すると、ワイヤロープの疲労特性が悪くな
る。
【0072】本発明によると、給電用のケーブルにテン
ションを与えるためのワイヤロープが用いられる給電メ
カニズムにワイヤロープの捩じり応力を解除するための
手段を設けたので、ワイヤロープの寿命が伸び、この給
電メカニズム或いは該メカニズムを有するライブラリ装
置の信頼性が高まるという効果が生じる。
ションを与えるためのワイヤロープが用いられる給電メ
カニズムにワイヤロープの捩じり応力を解除するための
手段を設けたので、ワイヤロープの寿命が伸び、この給
電メカニズム或いは該メカニズムを有するライブラリ装
置の信頼性が高まるという効果が生じる。
【0073】また、ロボットが起動或いは停止する際に
ワイヤロープに過大なテンションが加わり、これもワイ
ヤロープを疲労させる一要因となっている。本発明の特
定の実施形態によると、ワイヤロープのテンション変動
を減らすためのアブソーバが採用されているので、ロボ
ットが起動又は停止する際に、ワイヤロープに過大なテ
ンションが加わったとしても、アブソーバの採用により
そのようなテンションを効果的に吸収することができ、
ワイヤロープの耐久性が向上する。
ワイヤロープに過大なテンションが加わり、これもワイ
ヤロープを疲労させる一要因となっている。本発明の特
定の実施形態によると、ワイヤロープのテンション変動
を減らすためのアブソーバが採用されているので、ロボ
ットが起動又は停止する際に、ワイヤロープに過大なテ
ンションが加わったとしても、アブソーバの採用により
そのようなテンションを効果的に吸収することができ、
ワイヤロープの耐久性が向上する。
【0074】また、ハウジングの組み立て精度或いはプ
ーリサポートの製造上の精度によっては、プーリ軸のア
ライメントがバラつき、これもワイヤロープに捩じれを
与える要素になっている。プーリ軸のアライメントの悪
さは、プーリとワイヤロープとの不所望な接触面積の拡
大を来たし、ワイヤロープが磨耗しやすくなるという問
題もある。
ーリサポートの製造上の精度によっては、プーリ軸のア
ライメントがバラつき、これもワイヤロープに捩じれを
与える要素になっている。プーリ軸のアライメントの悪
さは、プーリとワイヤロープとの不所望な接触面積の拡
大を来たし、ワイヤロープが磨耗しやすくなるという問
題もある。
【0075】本発明の特定の実施形態によると、プーリ
をその回転軸に垂直な二軸に関して回動自在に支える調
心機構を採用しているので、プーリ軸のアライメントが
良好に保たれ、ワイヤロープの耐久性が向上する。
をその回転軸に垂直な二軸に関して回動自在に支える調
心機構を採用しているので、プーリ軸のアライメントが
良好に保たれ、ワイヤロープの耐久性が向上する。
【0076】本発明の特定の実施形態によると、プーリ
が実質的に水平面上で回転するようにアームの重量配分
を補正するためのバランスウェイトが採用されているの
で、プーリ軸のアライメントを良好に保つことができ、
ワイヤロープの耐久性が向上する。
が実質的に水平面上で回転するようにアームの重量配分
を補正するためのバランスウェイトが採用されているの
で、プーリ軸のアライメントを良好に保つことができ、
ワイヤロープの耐久性が向上する。
【0077】また、水平に張られていることが期待され
るワイヤロープが自重により垂れ下がり、これにより捩
じれ或いは磨耗が発生してワイヤロープの寿命が短くな
ることがある。
るワイヤロープが自重により垂れ下がり、これにより捩
じれ或いは磨耗が発生してワイヤロープの寿命が短くな
ることがある。
【0078】本発明の特定の実施形態によると、ワイヤ
ロープに従動するアイドラをプーリの近傍に設けている
ので、ワイヤロープの垂れ下がりが防止され、ワイヤロ
ープの耐久性が向上する。
ロープに従動するアイドラをプーリの近傍に設けている
ので、ワイヤロープの垂れ下がりが防止され、ワイヤロ
ープの耐久性が向上する。
【図1】本発明が適用されるライブラリ装置の実施形態
を示す透視図である。
を示す透視図である。
【図2】図1に示されるアクセッサロボット14の上部
の側面図である。
の側面図である。
【図3】図1に示されるアクセッサロボット14のX軸
方向移動機構の説明図である。
方向移動機構の説明図である。
【図4】図1に示されるハンドアセンブリ16の概略斜
視図である。
視図である。
【図5】図1に示されるライブラリ装置に適用される給
電メカニズムの平面図である。
電メカニズムの平面図である。
【図6】図5に示される給電メカニズムの動作説明図で
ある。
ある。
【図7】図5に示される巻き上げ機構58の平面図であ
る。
る。
【図8】図5に示される解除機構60の断面図である。
【図9】図5に示される給電メカニズムに適用可能な調
心機構の一部破断平面図である。
心機構の一部破断平面図である。
【図10】図9に示される調心機構の側面図である。
【図11】図5に示されるアーム54の変形例を示す側
面図である。
面図である。
【図12】図5に示される給電メカニズムに付加するこ
とができるアイドラの側面図である。
とができるアイドラの側面図である。
【符号の説明】 14 アクセッサロボット 20 レール 44 ケーブル(フラットケーブル) 50 ケーブルドラム 54 アーム 62,64 遊動プーリ 66,68 静止プーリ 60 捩じり応力の解除機構
Claims (7)
- 【請求項1】 記憶媒体を収容するカートリッジが収納
される複数のセルを有するセルユニットと、 上記記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、 上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記
カートリッジを移送するアクセッサロボットと、 第1端及び第2端を有し該第1端は上記アクセッサロボ
ットに接続され該第2端は基準位置に固定される給電用
のケーブルと、 該ケーブルが巻回されるケーブルドラムと、 該ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、 該アームに作用して上記ケーブルにテンションを与える
ためのワイヤロープと、 該ワイヤロープの少なくとも一端に接続され該ワイヤロ
ープを回転可能に支えることにより該ワイヤロープの捩
じり応力を解除するための手段とを備えたライブラリ装
置。 - 【請求項2】 請求項1に記載のライブラリ装置であっ
て、 上記捩じり応力を解除するための手段は、上記アクセッ
サロボットに固定され又は上記基準位置に対して固定さ
れるスラストベアリングを含むライブラリ装置。 - 【請求項3】 請求項1に記載のライブラリ装置であっ
て、 上記ワイヤロープのテンション変動を減らすためのアブ
ソーバを更に備えたライブラリ装置。 - 【請求項4】 請求項1に記載のライブラリ装置であっ
て、 上記アームに設けられる少なくとも1つの遊動プーリ
と、 上記基準位置に対して固定される少なくとも2つの静止
プーリとを更に備え、 上記ワイヤロープの一端は上記基準位置に対して固定さ
れ、他端は上記遊動プーリ及び上記静止プーリを経て上
記アクセッサロボットに接続されるライブラリ装置。 - 【請求項5】 請求項4に記載のライブラリ装置であっ
て、 上記静止プーリの少なくとも1つをその回転軸に垂直な
2軸に関して回動自在に支える調心機構を更に備えたラ
イブラリ装置。 - 【請求項6】 請求項4に記載のライブラリ装置であっ
て、 上記遊動プーリが実質的に水平面上で回転するように上
記アームの重量配分を補正するためのバランスウェイト
を更に備えたライブラリ装置。 - 【請求項7】 請求項4に記載のライブラリ装置であっ
て、 上記静止プーリの少なくとも1つはその回転軸を鉛直方
向に有しており、 該回転軸の近傍で上記ワイヤロープに従動するアイドラ
を更に備えたライブラリ装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9234054A JPH1173708A (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | ライブラリ装置 |
US09/020,614 US5936796A (en) | 1997-08-29 | 1998-02-09 | Library apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9234054A JPH1173708A (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | ライブラリ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1173708A true JPH1173708A (ja) | 1999-03-16 |
Family
ID=16964862
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9234054A Pending JPH1173708A (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | ライブラリ装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5936796A (ja) |
JP (1) | JPH1173708A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1052637A1 (en) * | 1999-05-13 | 2000-11-15 | Hewlett-Packard Company | Data storage system with redundant media handling assemblies |
US6778351B1 (en) | 2001-05-18 | 2004-08-17 | Hewlett-Packard Development Company L.P. | System and method of redundant cabling in a media storage system |
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---|---|---|---|---|
JP3629990B2 (ja) * | 1998-12-01 | 2005-03-16 | 株式会社デノン | ディスクドライブ装置 |
JP3535004B2 (ja) * | 1998-02-27 | 2004-06-07 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置 |
JP3592566B2 (ja) * | 1999-01-28 | 2004-11-24 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置 |
US6488462B1 (en) * | 2000-01-12 | 2002-12-03 | Quantum Corporation | Transport mechanism for a storage system |
US6798612B2 (en) * | 2001-06-29 | 2004-09-28 | Storage Technology Corporation | Power strip distribution system and method for an automated robotic device in a data storage system |
US6751048B2 (en) * | 2001-06-29 | 2004-06-15 | Storage Technology Corporation | Power rail distribution system and method for an automated robotic device in a data storage system |
US6791788B2 (en) * | 2001-06-29 | 2004-09-14 | Storage Technology Corporation | Segmented power strip for an automated robotic device and method for joining same |
US6751040B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-06-15 | Storagetechnology Corporation | Method for exchanging tape cartridges between automated tape cartridge libraries |
CN113814335B (zh) * | 2021-09-03 | 2023-05-05 | 中国建筑土木建设有限公司 | 一种钢绞线编束初始应力调节阻尼*** |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5432656A (en) * | 1992-05-01 | 1995-07-11 | Fujitsu Limited | Library apparatus having recording medium entry and ejection units |
JPH05314612A (ja) * | 1992-05-12 | 1993-11-26 | Fujitsu Ltd | ライブラリ装置の強制アンロード機構 |
JPH05325381A (ja) * | 1992-05-22 | 1993-12-10 | Fujitsu Ltd | 回転型媒体収容棚 |
JP3209653B2 (ja) * | 1995-02-28 | 2001-09-17 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置 |
-
1997
- 1997-08-29 JP JP9234054A patent/JPH1173708A/ja active Pending
-
1998
- 1998-02-09 US US09/020,614 patent/US5936796A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1052637A1 (en) * | 1999-05-13 | 2000-11-15 | Hewlett-Packard Company | Data storage system with redundant media handling assemblies |
US6309162B1 (en) | 1999-05-13 | 2001-10-30 | Hewlett-Packard Company | Data storage system with redundant media handling assemblies |
US6778351B1 (en) | 2001-05-18 | 2004-08-17 | Hewlett-Packard Development Company L.P. | System and method of redundant cabling in a media storage system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5936796A (en) | 1999-08-10 |
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Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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