JPH1170553A - 電動式射出成形機における保圧制御方法 - Google Patents
電動式射出成形機における保圧制御方法Info
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- JPH1170553A JPH1170553A JP18136598A JP18136598A JPH1170553A JP H1170553 A JPH1170553 A JP H1170553A JP 18136598 A JP18136598 A JP 18136598A JP 18136598 A JP18136598 A JP 18136598A JP H1170553 A JPH1170553 A JP H1170553A
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Abstract
圧制御方法を提供する。 【解決手段】 設定射出圧力Psと検出射出圧力Pfと
の偏差に基いて差動増幅器30から出力される速度指令
Pcと位置制御26からの速度指令Vcとの大小関係を
比較器31で逐次比較する。比較器21からの出力で切
替スイッチ32を操作することにより、速度指令Pcお
よび速度指令Vcの内、値の小さな方の速度指令を速度
制御27に入力して射出用サーボモータ2を駆動する。
樹脂の充填が不十分となって射出後半の樹脂圧力が設定
値Psに達しないような場合には、速度指令Vc<速度
指令Pcとなり、しかも、スクリュー1が目標位置に到
達して位置偏差が0となった段階で位置制御26からの
速度指令Vcが0となるので、スクリュー1は目標位置
で自動的に停止し、スクリューがシリンダに衝突するこ
とが防止できる。
Description
における保圧制御方法に関する。
初期段階で射出速度優先でスクリューを駆動し、スクリ
ューが特定の切替位置に到達して樹脂の充填が完了した
段階から設定射出圧力でスクリューを押圧して一定の樹
脂圧力を維持して保圧を行う。
おける射出制御もこれと同様にして行われる。即ち、特
開昭62−97813号公報に開示されているように、
射出開始後は、まず、射出制御が行われ、保圧工程に入
ると、樹脂圧力を検出するセンサからの検出樹脂圧力が
設定射出圧力(設定保圧)になるようにフィードバック
制御され保圧制御を行う。
圧制御を行うと、この間スクリュー位置や速度の制御が
不能となる。従って、樹脂の充填が不十分だったり逆流
が生じたりしてシリンダ内の樹脂圧力が設定射出圧力に
到達しないような場合には、スクリューが目標位置に到
達してからもスクリューに強力な駆動力が作用する結果
となり、スクリューがシリンダ先端部に衝突する等して
様々な損傷を生ずる危険があった。
を行い、しかも、スクリューの衝突を未然に防止するこ
とのできる電動式射出成形機における保圧制御方法を提
供することにある。
スクリューの位置および速度を検出する検出器と、圧力
を検出する圧力センサとを有し、上記射出用サーボモー
タに目標位置までの移動指令を出力して位置ループと速
度ループの制御を行って上記射出用サーボモータを制御
することが可能であると共に、設定射出圧力と上記圧力
センサとの検出圧力により圧力制御が可能な電動式射出
成形機において、本発明の保圧制御方法は、設定射出圧
力と上記圧力センサで検出された射出圧力との偏差に比
例ゲインを乗じて出力される速度指令と、上記位置ルー
プ制御により出力される速度指令とを逐次比較し、小さ
い方の速度指令に基づいて射出用サーボモータを駆動し
保圧制御を行なう。
差にから求められるものをトルク指令とし、上記位置ル
ープ制御及び速度ループ制御により出力されるトルク指
令とを逐次比較し、小さい方のトルク指令に基づいて射
出用サーボモータを駆動し保圧制御を行なう。
の移動指令に基づいて位置ループでは速度指令が求めら
れる。一方、設定射出圧力と圧力センサで検出される射
出圧力との偏差に基いて速度指令を求める。こうして求
められた2つの速度指令の大小関係を逐次比較し、小さ
な方の速度指令に基いて速度ループ制御を行いトルク指
令を求め射出用サーボモータを駆動する。
と、設定射出圧力と検出射出圧力との偏差が徐々に小さ
くなり、その偏差に基いて出力される速度指令の値が相
対的に小さくなる。一方、スクリューには射出用サーボ
モータの駆動を妨げる樹脂圧が作用して位置ループの偏
差が増大するので、位置ループから出力される速度指令
の値が相対的に大きくなる。その結果、射出用サーボモ
ータは設定射出圧力と検出射出圧力との偏差に基いて出
力される速度指令により速度ループ制御が行われ求めら
れるトルク指令により駆動されて保圧が制御される。
生じたりした場合にはスクリューに樹脂圧力の反力が作
用せず、設定射出圧力と検出射出圧力との偏差が小さく
ならず、この偏差に基く速度指令は大きな値を維持す
る。しかし、射出用サーボモータが移動指令に追従して
移動する結果、位置ループから出力される速度指令の値
が大きくならないので、射出用サーボモータは位置ルー
プから出力される速度指令でそのまま駆動制御される。
その結果、位置ループから出力される速度指令がスクリ
ュー目標位置を越えて出力されることはないので、スク
リューのオーバートラベルは未然に防止され、衝突が阻
止される。
度ループでトルク指令を求め、かつ設定射出圧力と圧力
センサで検出される射出圧力との偏差に基いてトルク指
令を求め、こうして求められた2つのトルク指令の大小
関係を逐次比較し、小さな方のトルク指令に基いて射出
用サーボモータを駆動する場合でも同様である。すなわ
ち、設定射出圧力と検出圧力との偏差が小さいと、該圧
力偏差で求められるトルク指令が、位置・速度ループ制
御で求められるトルク指令より小さくなり、圧力偏差に
よる保圧制御がなされる。しかし、樹脂の充填が不十分
だったり逆流が生じたりした場合には圧力偏差が小さく
ならず、圧力偏差によるトルク指令は大きな値となり、
位置・速度ループ制御で求められるトルク指令の方が小
さくなり、この位置・速度ループ制御で求められるトル
ク指令によって射出用サーボモータは駆動され、結局位
置ループ制御がなされることになるから、スクリューは
目標位置をこえることはなく、安全が確保される。
施形態を説明する。図1は本発明の方法を適用した一実
施形態の電動式射出成形機の要部を示すブロック図で、
射出成形機の射出軸についてのみ図示し、型締軸,スク
リュー回転軸等は図示していない。
に移動して樹脂を射出させる射出用サーボモータ、3は
該射出用サーボモータ2の位置および速度を検出するパ
ルスコーダ、4はスクリューに作用する反力を樹脂圧力
として検出する圧力センサ、5はシリンダである。
御装置で、該制御装置10はNC用CPU11とPMC
用CPU12とを有し、NC用CPU11には制御プロ
グラムを格納したROM17およびデータの一時記憶等
に利用されるRAM18がバス25で結合され、又、P
MC用CPU12にはシーケンスプログラムを格納した
ROM19およびデータの一時記憶等に利用されるRA
M20がバス25で結合されている。14はBACで、
NCプログラムや各種設定値を記憶する共有RAM15
およびNC用CPU11とPMC用CPU12とがバス
25で接続され、該BAC14で使用するバスを制御す
るようになっている。又、該BAC14にはオペレータ
パネルコントローラ21を介してCRT/MDI22が
接続されている。
出力トルク,速度,位置を制御するデジタルサーボ回路
の一部を構成するサーボCPUで、該CPU13にはバ
ス25でデータの一時記憶に利用されるRAM23と入
出力回路24およびサーボ制御用の制御プログラムおよ
び設定値等を記憶するサーボ共有RAM16が接続さ
れ、該サーボ共有RAM16にはNC用CPU11がバ
ス接続されている。
するドライバ7を介して電力増幅器6が接続され、該電
力増幅器6の出力で射出用サーボモータ2を駆動するよ
うになっている。又、入出力回路24には電力増幅器6
の出力、即ち、射出用サーボモータ2の駆動電流をA/
D変換器9で変換した駆動電流値データおよび圧力セン
サ4の出力をA/D変換器8でデジタル信号に変換した
圧力データならびにパルスコーダ3からのパルス出力が
入力されるようになっている。
稼動させると、PMC用CPU12がROM19のシー
ケンスプログラムによりシーケンス制御を行う一方、N
C用CPU11が共有RAM15のNCプログラムによ
って射出成形機の各動作の制御を行い、各軸のサーボモ
ータに対して移動指令を出力し、この移動指令がサーボ
共有RAM16に一旦記憶されると共に、各軸毎の移動
指令に対し、サーボCPU13が所定周期毎の処理で位
置および速度ループの処理を実行して各軸毎のサーボモ
ータの位置制御,速度制御,トルク制御を行うこととな
る。
3が位置・速度ループ処理周期毎に実行する処理の概略
を示す第1実施形態のフローチャートである。以下、図
2を参照して請求項1および3に対応した本発明の第1
実施形態の処理動作を説明する。
ら分配周期毎に分割されて出力されるスクリュー目標位
置への移動指令を更に位置・速度ループ処理周期毎に分
割した移動指令θrとパルスコーダ3からのフィードバ
ックパルスにより従来と同様に位置ループ処理を行い速
度指令Vcを算出する(ステップS1)。また、サーボ
共有RAM16に記憶された設定射出圧力Psと圧力セ
ンサ4で検出された射出圧力Pfとの偏差を求め、この
偏差に比例ゲインKxを乗じて圧力偏差に基く速度指令
Pcを算出する(ステップS2)。
偏差に基く速度指令Pcを算出したサーボCPU13は
両者の大小関係を比較し(ステップS3)、圧力偏差に
基く速度指令Pcの値が位置ループの速度指令Vcの値
に比べて相対的に小さければ、圧力偏差に基く速度指令
Pcで従来と同様の速度ループ処理を実行する一方(ス
テップS4)、位置ループ処理による速度指令Vcの値
が圧力偏差に基く速度指令Pcの値に比べて相対的に小
さければ、位置ループ処理による速度指令Vcで従来と
同様に速度ループ処理を実行する(ステップS5)。即
ち、速度指令VcもしくはPcとパルスコーダ3からの
フィードバックパルスから求められるサーボモータの検
出実速度から従来と同様にPI(比例,積分)制御を行
ってトルク指令値Trを求める。そして、該トルク指令
値Trを電流ループに引き渡して(ステップS6)、当
該位置・速度ループ処理周期の処理を終了する。また、
電流ループではトルク指令値TrとA/D変換器9を介
して入力される射出用サーボモータ2の駆動電流値とに
より従来と同様の電流ループ処理を行ってドライバ7を
介して電力増幅器6に出力し、射出用サーボモータ2を
駆動制御する。
填が完了していないので設定射出圧力Psと検出射出圧
力Pfとの偏差が大きく、設定射出圧力Psと検出射出
圧力Pfとの偏差に基いて算出される速度指令Pcの値
が相対的に大きくなる。一方、スクリュー1には射出用
サーボモータ2の駆動を妨げる樹脂圧が作用せず射出用
サーボモータ2がNC用CPU11からの移動指令に追
従するので位置偏差は小さく位置ループ処理による速度
指令Vcの値は相対的に小さい。従って、射出開始直後
の段階では、射出用サーボモータ2は位置ループ処理に
よる速度指令Vcにより速度優先で制御される。
の充填が完了すると、該スクリュー1に樹脂の反力が作
用して設定射出圧力Psと検出射出圧力Pfとの偏差が
徐々に小さくなり、圧力偏差に基く速度指令Pcの値が
相対的に小さくなる。また、スクリュー1の前進が妨げ
られる結果、位置の偏差が増大して位置ループ処理によ
る速度指令Vcの値が相対的に大きくなる。そして、位
置ループ処理による速度指令Vcが圧力偏差に基く速度
指令Pcの値を越えると、射出用サーボモータ2は設定
射出圧力Psと検出射出圧力Pfとの偏差に基いて出力
される速度指令Pcにより設定射出圧力Psを目標値と
する圧力優先制御が行われる。樹脂の逆流や洩れおよび
充填不良等の問題がなければ、位置ループにある程度の
偏差を残したままの状態で設定射出圧力Psによる保圧
が所定時間行われて射出制御が完了し、設定射出圧力P
sによる良好な保圧処理が行われることとなる。
ュー1とシリンダ5との間に逆流が生じたりした場合に
はシリンダ5内の樹脂圧が増大しないので設定射出圧力
Psと検出射出圧力Pfとの偏差が小さくならず、圧力
偏差に基く速度指令Pcは大きな値を示すこととなる。
一方、スクリュー1には射出用サーボモータ2の駆動を
妨げる樹脂圧が作用しないため、射出用サーボモータ2
はNC用CPU11からの移動指令に追従し、位置偏差
は大きく増大せず、位置ループ処理による速度指令Vc
の値は大きくならない。従って、射出用サーボモータ2
は位置ループから出力される速度指令Vcによって最終
段階まで駆動制御されることとなる。位置ループ処理に
よる速度指令Vcの出力はスクリュー1が目標位置まで
移動して位置偏差がなくなった段階で自動的に停止され
るので、スクリュー1のオーバートラベルが未然に防止
され、シリンダ5先端部との衝突は阻止される。
る位置・速度ループ処理周期毎に実行される処理を概略
で示す第2実施形態のフローチャートである。射出成形
機の構成自体は上述の第1実施形態と同様である。以
下、第1の実施形態と同様に、サーボCPU13は位置
ループ処理を行って、速度指令Vcを算出し(ステップ
T1)、更に、位置ループの速度指令Vcとパルスコー
ダ3からのフィードバックパルスVfより求められる射
出用サーボモータ2の現在速度とに基いて従来と同様の
速度ループの処理を実行することによりトルク指令値T
rを求める(ステップT2)。更に、サーボ共有RAM
16に記憶された設定射出圧力Tsと圧力センサ4で検
出された検出射出圧力Tfとの偏差を求め、この偏差に
比例ゲインKyを乗じて圧力偏差に基くトルク指令Tc
を算出する(ステップT3)。
力偏差に基くトルク指令Tcを算出したサーボCPU1
3は両者の大小関係を比較し(ステップT4)、圧力偏
差に基くトルク指令Tcの値が速度ループからのトルク
指令Trの値に比べて相対的に小さければ、圧力偏差に
基くトルク指令Tcを電流ループに引き渡して(ステッ
プT5)、当該位置・速度ループ処理周期の処理を終了
する。一方、速度ループ処理によるトルク指令Trの値
が圧力偏差に基くトルク指令Tcの値に比べて相対的に
小さければ、速度ループからのトルク指令Trを電流ル
ープに引き渡して(ステップT6)、当該位置・速度ル
ープ処理周期の処理を終了する。電流ループでは、トル
ク指令値TcとA/D変換器9を介して入力される射出
用サーボモータ2の駆動電流値とにより従来同様に電流
ループ処理を行ってドライバ7を介して電力増幅器6に
出力し、射出用サーボモータ2を駆動制御する。
置偏差および速度偏差に依存しているから、射出制御時
に生じる現象は上述の第1実施形態の場合と同様であ
る。
力Tsと検出射出圧力Tfとの偏差が大きく、圧力偏差
に基いて算出されるトルク指令Tcの値が相対的に大き
くなる一方、射出用サーボモータ2の駆動を妨げる樹脂
圧は作用しないので射出用サーボモータ2がNC用CP
U11からの移動指令に追従し、速度ループからのトル
ク指令Trの値は相対的に小さくなる。従って、射出開
始直後の段階では、射出用サーボモータ2が速度ループ
のトルク指令Trにより優先制御される。
の樹脂の充填が完了すると、スクリュー1に樹脂の反力
が作用して設定射出圧力Tsと検出射出圧力Tfとの偏
差が徐々に小さくなり、圧力偏差に基くトルク指令Tc
の値が相対的に小さくなると共に、スクリュー1の前進
が妨げられる結果、速度は低下し、位置偏差および速度
偏差が増大して速度ループからのトルク指令Trの値が
相対的に大きくなる。そして、速度ループのトルク指令
Trが圧力偏差に基くトルク指令Tcの値を越えると、
射出用サーボモータ2は設定射出圧力Tsと検出射出圧
力Tfとの偏差に基いて出力されるトルク指令Tcによ
り設定射出圧力Tsを目標値とする優先制御が行われ
る。樹脂の逆流や洩れおよび充填不良等の問題がなけれ
ば、位置ループおよび速度ループにある程度の位置偏
差,速度偏差を残したままの状態で設定射出圧力Tsに
よる保圧が所定時間行われて射出制御が完了し、設定射
出圧力Tsによる良好な保圧処理が行われることとな
る。
生じたりした場合には、シリンダ5内の樹脂圧が増大し
ないので設定射出圧力Tsと検出射出圧力Tfとの偏差
が小さくならず、その結果圧力偏差に基くトルク指令T
cが大きくなる。一方、射出用サーボモータ2がNC用
CPU11からの移動指令に追従する結果、位置偏差,
速度偏差は増大せず、速度ループからのトルク指令Tr
の値は大きくならない。従って、射出用サーボモータ2
は速度ループから出力されるトルク指令Trによって最
終段階まで駆動制御されることとなる。そして、トルク
指令Trの出力はスクリュー1が目標位置まで移動して
位置偏差がなくなった段階で自動的に停止されるので、
スクリュー1のオーバートラベルが未然に防止され、シ
リンダ5先端部との衝突は阻止される。
びサーボ共有RAM16等からなるデジタルサーボ回路
に替えて従来から行われているアナログ式のサーボ回路
を適用して射出用サーボモータ2を駆動するようにした
場合の実施形態について説明する。
ボ回路の構成を概略で示す第3実施形態のブロック図で
ある。射出成形機および制御装置10に関する主要部の
構成自体は上述の第1および第2実施形態と同様であ
り、図1においてデジタルサーボ回路を構成する要素1
3,16,23,24等が従来から公知のアナログ式の
サーボ回路に替わるだけであり、従来から周知であるの
で詳細は省略する。
り、可逆カウンタ等からなるエラーレジスタ,D/A変
換器,増幅器等で構成され、NC用CPU11からの分
配パルスθrを積算すると共にパルスコーダ3からの位
置に関するフィードバックパルスθfを減算し、この
値、即ち、位置指令に対するエラー量の値を逐次D/A
変換して速度指令Vcとして出力する。27は速度制御
を構成するブロックで誤差増幅器等からなり、入力され
た速度指令とパルスコーダ3からのフィードバックパル
スθfをF/V変換して求められた現在速度Vfとの間
の速度偏差をPI(比例,積分)制御を行って増幅して
トルク指令Trを出力する。28は電流制御を構成する
ブロックで誤差増幅器等からなり、入力されたトルク指
令Trと射出用サーボモータ2に流れる電力増幅器29
からの駆動電流の偏差を電力増幅器29へ出力すること
により射出用サーボモータ2を駆動制御する。
の圧力センサであり、射出機構の一部を構成するスクリ
ュー1に作用する反力を樹脂圧力として検出する。これ
らの構成に関しては従来の電動式射出成形機と同様であ
るが、本実施形態においては、更に、NC用CPU11
によって設定された設定射出圧力Psと圧力センサ4に
よって検出された検出射出圧力Pfとの偏差を速度指令
Pcとして出力する速度指令手段としての差動増幅器3
0が設けられ、また、位置制御26と速度制御27との
間には、速度制御27への入力を差動増幅器30からの
速度指令Pcと位置制御26からの速度指令Vcとの間
で切替える切替スイッチ32が配備されている。切替ス
イッチ32は差動増幅器30からの速度指令Pcと位置
制御26からの速度指令Vcとの大小関係間を比較する
比較器31の出力によって切替えられ、速度指令Pcが
速度指令Vcよりも小さい場合には差動増幅器30に接
続される一方、速度指令Vcが速度指令Pcよりも小さ
い場合には位置制御26の側に接続される。
合、射出制御時に生じる現象は上述の第1実施形態の場
合と同様である。
脂の充填が完了していないので設定射出圧力Psと検出
射出圧力Pfとの偏差が大きく、設定射出圧力Psと検
出射出圧力Pfとの偏差に基いて差動増幅器30から出
力される速度指令Pcの値が相対的に大きくなる一方、
スクリュー1には射出用サーボモータ2の駆動を妨げる
樹脂圧が作用せず射出用サーボモータ2がNC用CPU
11からの移動指令に追従するので位置制御26からの
速度指令Vcの値は相対的に小さくなり、射出開始直後
の段階では、切替スイッチ32が位置制御26側に接続
され、射出用サーボモータ2が位置制御26からの速度
指令Vcにより速度優先で制御される。
の充填が完了すると、該スクリュー1に樹脂の反力が作
用して設定射出圧力Psと検出射出圧力Pfとの偏差が
徐々に小さくなり、圧力偏差に基いて差動増幅器30か
ら出力される速度指令Pcの値が相対的に小さくなる一
方、スクリュー1の前進が妨げられて位置偏差が増大
し、位置制御26からの速度指令Vcの値が相対的に大
きくなる。位置制御26からの速度指令Vcが差動増幅
器30からの速度指令Pcの値を越えると、切替スイッ
チ32が差動増幅器30側に接続され、射出用サーボモ
ータ2は差動増幅器30から出力される速度指令Pcに
より設定射出圧力Psを目標値とする圧力フィードバッ
ク制御が行われ、圧力優先制御が行われる。樹脂の逆流
や洩れおよび充填不良等の問題がなければ、位置制御2
6にある程度の偏差を残したままの状態で設定射出圧力
Psによる保圧が所定時間行われて射出制御が完了し、
設定射出圧力Psによる良好な保圧処理が行われること
となる。
生じたりすると樹脂圧が増大しないので、設定射出圧力
Psと検出射出圧力Pfとの偏差、即ち、差動増幅器3
0からの速度指令Pcの値は大きな値に保持される。し
かし、射出用サーボモータ2がNC用CPU11からの
移動指令に追従するため、位置制御26からの速度指令
Vcは大きくならない。従って、切替スイッチ32は位
置制御26側に接続されたままとなり、射出用サーボモ
ータ2は位置制御26から出力される速度指令Vcによ
って最終段階まで駆動制御されることとなる。位置制御
26からの速度指令Vcはスクリュー1が目標位置まで
移動した段階で位置偏差が0となり自動的に停止される
ので、スクリュー1のオーバートラベルが未然に防止さ
れ、シリンダ5先端部との衝突は阻止される。
の第4実施形態のブロック図である。この第4実施形態
では、第3実施形態とほぼ同一構成であり、相違する点
は、切替スイッチが第3実施形態では位置ループと速度
ループとの間に設けられているのに対し、この第4実施
形態では速度ループと電流ループとの間に設けられ、電
流ループに入力されるトルク指令を速度ループからか差
動増幅器の出力かに切替える点である。即ち、切替スイ
ッチ34は差動増幅器33からのトルク指令Tcと速度
制御27からのトルク指令Trとの大小関係間を比較す
る比較器35によって切替えられ、トルク指令Tcがト
ルク指令Trよりも小さい場合には差動増幅器33に接
続される一方、トルク指令Trがトルク指令Tcよりも
小さい場合には速度制御27の側に接続される。
と検出射出圧力Tfとの偏差が大きく、圧力偏差に基い
て差動増幅器33から出力されるトルク指令Tcの値が
相対的に大きくなる。一方、射出用サーボモータ2はN
C用CPU11からの移動指令に追従するので速度制御
27からのトルク指令Trの値が相対的に小さくなり、
射出開始直後の段階では、射出用サーボモータ2が速度
制御27からのトルク指令Trにより優先制御される。
の樹脂の充填が完了すると、スクリュー1に樹脂の反力
が作用して設定射出圧力Tsと検出射出圧力Tfとの偏
差が徐々に小さくなり、圧力偏差に基いて差動増幅器3
3から出力されるトルク指令Tcの値が相対的に小さく
なると共に、スクリュー1の前進が妨げられる結果、位
置偏差,速度偏差が増大して速度制御27からのトルク
指令Trの値が相対的に大きくなる。そして、速度制御
27からのトルク指令Trが差動増幅器33からのトル
ク指令Tcの値を越えると、射出用サーボモータ2は設
定射出圧力Tsと検出射出圧力Tfとの偏差に基いて出
力されるトルク指令Tcにより設定射出圧力Tsを目標
値とする優先制御が行われる。樹脂の逆流や洩れおよび
充填不良等の問題がなければ、位置制御26および速度
制御27にある程度の位置偏差,速度偏差を残したまま
の状態で設定射出圧力Tsによる保圧が所定時間行われ
て射出制御が完了し、設定射出圧力Tsによる良好な保
圧処理が行われることとなる。
生じたりした場合にはシリンダ5内の樹脂圧が増大しな
いので設定射出圧力Tsと検出射出圧力Tfとの偏差に
基いて差動増幅器33から出力されるトルク指令Tcが
小さくならず、また、射出用サーボモータ2はNC用C
PU11からの移動指令に追従するので、速度制御27
からのトルク指令Trの値も大きくならないので、切替
スイッチ34は速度ループ側に接続される。従って、射
出用サーボモータ2は速度制御27から出力されるトル
ク指令Trによって最終段階まで駆動制御されることと
なる。トルク指令Trの出力はスクリュー1が目標位置
まで移動して位置偏差がなくなった段階で自動的に停止
されるので、スクリュー1のオーバートラベルが未然に
防止され、シリンダ5先端部との衝突は阻止される。
との偏差に基いて出力される速度指令やトルク指令と、
射出用サーボモータを制御する位置ループからの速度指
令や速度ループからのトルク指令とを逐次比較し、小さ
な方の指令値に基いて射出用サーボモータを駆動して保
圧制御行うので、通常は、圧力偏差に基づく速度指令や
トルク指令によって保圧制御がなされるが、何等かの異
常で、圧力偏差に基づく速度指令やトルク指令の方が・
位置・速度ループからの速度指令やトルク指令よりも大
きくなると、位置・速度ループからの速度指令やトルク
指令による保圧制御がなされることになるから、急激な
速度変化がなく滑らかな速度変化が得られると伴に、位
置ループの制御により指令された目標位置を越えてスク
リューが前進することはなく、充填不良等によるスクリ
ューのオーバートラベルや衝突事故が未然に防止され
る。
施形態の電動式射出成形機の要部を示すブロック図であ
る。
御時にサーボCPUが位置・速度ループ処理周期毎に実
行する処理の概略を示す第1実施形態のフローチャート
である。
御時にサーボCPUが位置・速度ループ処理周期毎に実
行する処理の概略を示す第2実施形態のフローチャート
である。
ナログ式サーボ回路を示す第3実施形態の機能ブロック
図である。
ナログ式サーボ回路を示す第4実施形態の機能ブロック
図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 射出用サーボモータと、スクリューの位
置および速度を検出する検出器と、圧力を検出する圧力
センサとを有し、上記射出用サーボモータに目標位置ま
での移動指令を出力して位置ループと速度ループの制御
を行って上記射出用サーボモータを制御することが可能
であると共に、設定射出圧力と上記圧力センサとの検出
圧力により圧力制御が可能な電動式射出成形機における
保圧制御方法において、設定射出圧力と上記圧力センサ
で検出された射出圧力との偏差に比例ゲインを乗じて出
力される速度指令と、上記位置ループ制御により求めら
れる速度指令とを逐次比較し、小さい方の速度指令に基
づいて射出用サーボモータを駆動し保圧制御を行なうこ
とを特徴とする電動式射出成形機における保圧制御方
法。 - 【請求項2】 射出用サーボモータと、スクリューの位
置および速度を検出する検出器と、圧力を検出する圧力
センサとを有し、上記射出用サーボモータに目標位置ま
での移動指令を出力して少なくとも位置ループと速度ル
ープの制御を行って上記射出用サーボモータを制御する
電動式射出成形機における保圧制御方法において、設定
射出圧力と上記圧力センサで検出された射出圧力との偏
差に比例ゲインを乗じて出力されるトルク指令と、上記
位置ループ制御及び速度ループ制御により求められるト
ルク指令とを逐次比較し、小さい方のトルク指令に基づ
いて射出用サーボモータを駆動し保圧制御を行なうこと
を特徴とする電動式射出成形機における保圧制御方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010111009A (ja) * | 2008-11-06 | 2010-05-20 | Mitsubishi Electric Corp | 射出成形機の制御装置および射出成形機 |
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-
1998
- 1998-06-15 JP JP18136598A patent/JP3157780B2/ja not_active Expired - Fee Related
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