JPH1156153A - Feed preparation system - Google Patents
Feed preparation systemInfo
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- JPH1156153A JPH1156153A JP21737397A JP21737397A JPH1156153A JP H1156153 A JPH1156153 A JP H1156153A JP 21737397 A JP21737397 A JP 21737397A JP 21737397 A JP21737397 A JP 21737397A JP H1156153 A JPH1156153 A JP H1156153A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、複数種の飼料を含
む複数種類の飼料を、各々設定量ずつ混合させる飼料調
製装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a feed preparation apparatus which mixes a plurality of kinds of feeds including a plurality of kinds of feeds by a predetermined amount.
【０００２】[0002]
【従来の技術】冒記飼料調製装置においては、従来、複
数種の飼料を含む複数種類の飼料を、各々設定量ずつ一
つの混合手段に各別に投入して、それらの飼料の全部を
混合するように構成している。2. Description of the Related Art In a feed preparation apparatus described above, conventionally, a plurality of types of feeds including a plurality of types of feeds are separately supplied to a single mixing means in a set amount, respectively, and all the feeds are mixed. It is configured as follows.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この為、混合する複数
種の飼料のうちに、投入量の多い飼料と少ない飼料とが
あるような場合、投入量の少ない飼料は、投入量の多い
飼料に比べて投入位置近くに集まった状態で混合手段に
投入されることになるので、それらの投入量の少ない飼
料を投入量の多い飼料全体に分散させて略均質な飼料を
調製するには、少ない飼料を投入量の多い飼料と共に長
時間に亘って混合しなければならず、飼料調製に時間が
かかる欠点がある。また、投入量の多い飼料としての、
例えばサイレージや乾草等の繊維性飼料が長時間に亘っ
て過剰に混合作用を受けた場合は、それらの飼料を家畜
が食べ易い大きさや形状，粘度等の適正な性状で給餌で
きなくなる欠点もある。本発明は上記実情に鑑みてなさ
れたものであって、投入量の少ない飼料の投入形態を工
夫することにより、従来に比べて短時間で略均質な飼料
を調製することができ、しかも、投入量の多い飼料を適
正な性状で給餌できるようにすることを目的とする。For this reason, when there are a large amount of feed and a small amount of feed among a plurality of types of feed to be mixed, a small amount of feed is replaced with a large amount of feed. In comparison, since it is fed into the mixing means in a state gathered near the feeding position, it is difficult to disperse the feed with a small amount of the feed throughout the feed with a large amount of feed to prepare a substantially homogeneous feed. There is a disadvantage that the feed must be mixed for a long time with the feed having a large amount of input, and the preparation of the feed is time-consuming. In addition, as feed with a large amount of input,
For example, when a fibrous feed such as silage or hay is excessively mixed for a long period of time, there is a disadvantage that the feed cannot be fed with proper properties such as size, shape and viscosity that can be easily eaten by livestock. . The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and by devising a feeding form of a small amount of feed, it is possible to prepare a substantially homogeneous feed in a shorter time than in the past, and The purpose is to be able to feed large amounts of feed with appropriate properties.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の飼料調製
装置は、複数種の飼料のうちに、投入量の少ない複数種
の飼料があっても、それらの飼料どうしの投入量の差が
少ないときは、それらの飼料どうしを短時間で略均質に
混合できる点に着目して、量の少ない複数種の飼料を前
処理用混合手段に投入して、全体として量が多く、か
つ、略均質な混合飼料になるように予備混合しておき、
この前処理用混合手段で混合された量が多くて略均質な
混合飼料と、前処理用混合手段に投入された飼料以外の
種類の量の多い飼料とを、それらの投入量の差が少ない
状態で後処理用混合手段に投入して、全体として略均質
な飼料になるように混合するのである。従って、混合す
る複数種の飼料を含む複数種類の飼料のうちに、投入量
の多い飼料と少ない飼料とがあっても、それらの飼料を
従来に比べて短時間で混合して略均質な飼料に調製する
ことができるとともに、投入量の多い飼料が長時間に亘
って過剰に混合作用を受けるおそれがないので、それら
の投入量の多い飼料を適正な性状で給餌できる。請求項
２記載の飼料調製装置は、例えば大きさや形状，比重等
の類似した性状を有する複数種の飼料を前処理用混合手
段に投入して予備混合できるので、その予備混合した飼
料どうしが時間経過とともに再分離するおそれが少な
く、所望のタイミングで後処理用混合手段に投入するこ
とができる。特に、前処理用混合手段で予備混合した混
合飼料を複数回に分けて後処理用混合手段に投入する場
合でも、後処理用混合手段に投入する都度、再度、前処
理用混合手段で予備混合を繰り返すようなことなく能率
良く投入することができる。請求項３記載の飼料調製装
置は、前処理用混合手段が複数設けられているので、投
入量の少ない複数種の飼料のうちでも、投入量の差が少
ない飼料どうしや類似した性状を有する飼料どうしに分
けて、その各々を別々の前処理用混合手段で能率良く略
均質に混合することができる。請求項４記載の飼料調製
装置は、前処理用混合手段にて混合された混合飼料の重
量を計測する計量手段が備えられているので、その前処
理用混合手段で予備混合した混合飼料を複数回に分けて
後処理用混合手段に投入する場合に、一回分毎の投入量
を管理し易い。請求項５記載の飼料調製装置は、前処理
用混合手段にて混合された混合飼料を後処理用混合手段
に自動投入することができ、飼料調製作業の省力化を図
ることができる。請求項６記載の飼料調製装置は、後処
理用混合手段が移動車に設けられているので、後処理用
混合手段で調製された飼料を移動車に積み替えることな
く能率良く運搬することができる。特に、移動車が、後
処理用混合手段で調製された飼料を給餌対象箇所に向け
て排出供給する供給手段を備えている場合は、飼料を別
の給餌用移動車に積み替えることなく能率良く給餌作業
を行うことができる。According to the feed preparation apparatus of the present invention, even if there are a plurality of feeds having a small input amount among a plurality of feeds, the difference in the input amount between the feeds is small. When the amount is small, paying attention to the fact that the feeds can be mixed almost uniformly in a short time, a plurality of small amounts of feed are put into the pretreatment mixing means, and the amount as a whole is large and approximately Premixed to make a homogeneous mixed feed,
The amount mixed by the pretreatment mixing means is large and substantially homogeneous mixed feed, and the large amount of feed other than the feed fed to the pretreatment mixing means, the difference between their input amounts is small. In this state, the mixture is fed into the post-processing mixing means and mixed so as to obtain a substantially homogeneous feed as a whole. Therefore, even if there are a large amount of feed and a small amount of feed among a plurality of types of feeds including a plurality of types of feeds to be mixed, these feeds are mixed in a shorter time than in the past, and a substantially homogeneous feed is obtained. And the feed with a large amount of input is not likely to be excessively mixed for a long time, so that the feed with a large input can be fed with appropriate properties. In the feed preparation apparatus according to the second aspect, for example, a plurality of feeds having similar properties such as size, shape, specific gravity, etc. can be charged into the pretreatment mixing means and premixed, so that the premixed feeds can be time-mixed. It is less likely to be re-separated with the passage of time and can be fed into the post-processing mixing means at a desired timing. In particular, even when the mixed feed premixed by the pretreatment mixing means is divided into a plurality of times and put into the posttreatment mixing means, every time the mixed feed is put into the posttreatment mixing means, the premix is again mixed by the pretreatment mixing means. Can be introduced efficiently without repeating the process. Since the feed preparation device according to claim 3 is provided with a plurality of mixing means for pretreatment, the feed having a small difference in input amount and a feed having similar properties among a plurality of types of feed having a small input amount. Each of them can be efficiently and almost uniformly mixed by separate pretreatment mixing means. Since the feed preparation device according to the fourth aspect is provided with a weighing means for measuring the weight of the mixed feed mixed by the pretreatment mixing means, a plurality of the mixed feeds preliminarily mixed by the pretreatment mixing means are provided. In the case of charging the mixture into the post-processing mixing means in a plurality of times, it is easy to control the amount of the charge for each batch. In the feed preparation device according to the fifth aspect, the mixed feed mixed by the pre-processing mixing means can be automatically fed into the post-processing mixing means, and the labor of the feed preparation operation can be reduced. In the feed preparation device according to the sixth aspect, since the mixing means for post-processing is provided in the mobile vehicle, the feed prepared by the mixing means for post-processing can be efficiently transported without being reloaded to the mobile vehicle. . In particular, when the mobile vehicle is provided with a supply unit that discharges and feeds the feed prepared by the post-processing mixing unit toward the feeding target location, the feed can be efficiently performed without reloading the feed to another feeding vehicle. Feeding work can be performed.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る飼料調製装置
Ａを装備した給餌設備について図面に基づいて説明す
る。図１に、給餌設備の全体構成が示されている。この
給餌設備は、移動車としての給餌車Ｖが設定経路Ｓに沿
って走行しながら、牛舎（畜舎の一例）に沿って設けら
れた給餌対象箇所ＫＴに向けて飼料を排出供給する給餌
運転を行うように構成されている。 給餌車Ｖは、図３
〜図５に示すように、農用トラクタ１の後部に給餌台車
２が連結されて農用トラクタ１により牽引される構成と
なっており、農用トラクタ１は、後述するように、無人
にて前記設定経路Ｓに沿って誘導走行制御されるように
構成されており、又、手動操縦にて走行することもでき
るようになっている。前記給餌台車２には、上方側が開
口された飼料貯留部４が設けられ、この飼料貯留部４の
底部に複数のスクリューオーガ７を並列配備して、後述
するように、飼料貯留部４に投入された複数種類の飼料
をスクリューオーガ７の駆動回転で攪拌混合させる後処
理用混合機Ｂが構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a feeding facility equipped with a feed preparation device A according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows the overall configuration of the feeding facility. This feeding equipment performs a feeding operation in which a feeding vehicle V as a moving vehicle discharges and feeds a feed to a feeding target location KT provided along a barn (an example of a barn) while traveling along a set route S. Is configured to do so. Fig. 3
As shown in FIG. 5, the feed trolley 2 is connected to the rear part of the agricultural tractor 1 and is towed by the agricultural tractor 1, and the agricultural tractor 1 is unmanned as described later. The vehicle is controlled so as to be guided along S, and can also be driven manually. The feed cart 2 is provided with a feed storage unit 4 having an open upper side, and a plurality of screw augers 7 are arranged in parallel at the bottom of the feed storage unit 4 to be fed into the feed storage unit 4 as described later. A post-processing mixer B is configured to stir and mix the plurality of types of feed thus produced by driving rotation of the screw auger 7.
【０００６】給餌車Ｖは、運転待機中は建物３に囲まれ
た位置で待機するようになっており、この建物３の内部
には、給餌車Ｖの飼料貯留部４に対して、複数種類の飼
料（穀類や養分補給用の濃厚飼料等）を投入供給する第
１飼料供給装置５が設けられ、待機位置にある給餌車Ｖ
に対して飼料を投入できるようになっている。 又、前
記建物３の外方側に、給餌車Ｖの飼料貯留部４に対して
サイレージ（牧草をサイロで醗酵させたもの（繊維性飼
料の一例））を投入する第２飼料供給装置６が設けられ
ている。そして、第１飼料供給装置５と第２飼料供給装
置６とで飼料供給装置Ｃが構成され、この飼料供給装置
Ｃと前述の後処理用混合機Ｂとで、後述するように複数
種の飼料を含む複数種類の飼料を各々設定量ずつ混合さ
せる飼料調製装置Ａに構成されている。[0006] The feed truck V is arranged to stand by at a position surrounded by the building 3 while waiting for driving. Inside the building 3, a plurality of types of feed storage units 4 of the feed truck V are provided. Feeder 5 for feeding and feeding the feed (eg, cereals and concentrated feed for replenishing nutrients) is provided, and the feeder vehicle V at the standby position is provided.
Feed can be fed to Further, on the outer side of the building 3, a second feed supply device 6 for feeding silage (an example of fermented grass in a silo (an example of a fibrous feed)) to the feed storage unit 4 of the feed truck V is provided. Is provided. The first feed supply device 5 and the second feed supply device 6 constitute a feed supply device C, and the feed supply device C and the above-mentioned post-processing mixer B form a plurality of types of feeds as described later. The feed preparation apparatus A is configured to mix a plurality of kinds of feeds each including a set amount by a set amount.
【０００７】図２に詳しく示すように、第１飼料供給装
置５には、タンクＴ１に貯蔵されている大豆粕を飼料貯
留部４に投入するスクリュー式の第１投入装置Ｄ１と、
タンクＴ２に貯蔵されているルーサンペレットを飼料貯
留部４に投入するスクリュー式の第２投入装置Ｄ２と、
タンクＴ３に貯蔵されている高カロマッシュコーンを飼
料貯留部４に投入するスクリュー式の第３投入装置Ｄ３
と、類似した性状を有する複数種の粒状飼料であるビー
トパルプと綿実とプロテック５０とタンメンとを投入し
てそれらを予備混合する第１予備混合機Ｅ１と、第１予
備混合機Ｅ１で予備混合した粒状飼料を飼料貯留部４に
自動投入する自動投入手段としてのスクリュー式の第４
投入装置Ｄ４と、類似した性状を有する複数種の細粒状
飼料を含む粉状飼料であるＭＡＧＯＸと粉砕塩とＮＢビ
タミンとＮＢミネラルとニューカルＰとタンカルとミル
キーフレンドＧとを投入してそれらを予備混合する第２
予備混合機Ｅ２と、第２予備混合機Ｅ２で予備混合した
細粒状飼料を含む粉状飼料を飼料貯留部４に自動投入す
る自動投入手段としてのスクリュー式の第５投入装置Ｄ
５とが設けられている。前記第１予備混合機Ｅ１と第２
予備混合機Ｅ２は、円筒状の攪拌槽Ｅ１ｂ，Ｅ２ｂに投
入された飼料を、縦軸芯周りで回転する攪拌翼Ｅ１ａ，
Ｅ２ａで攪拌混合するもので、一日に最大４回の給餌作
業を行うことを前提にして、１日〜２日分の対応する飼
料を予め予備混合しておいて貯蔵できるように構成さ
れ、第４投入装置Ｄ４と第５投入装置Ｄ５は、その予備
混合した飼料を１回の給餌作業分毎に分けて、必要量を
飼料貯留部４に投入できるように構成されている。尚、
第１予備混合機Ｅ１及び第２予備混合機Ｅ２への飼料投
入は、図示しないフロントローダや作業員による人為投
入作業で適宜行われる。As shown in detail in FIG. 2, the first feed supply device 5 has a screw type first feeding device D1 for feeding the soybean meal stored in the tank T1 into the feed storage unit 4,
A screw-type second charging device D2 for charging the lusan pellets stored in the tank T2 into the feed storage unit 4,
A screw-type third charging device D3 for charging the high calorie mash corn stored in the tank T3 into the feed storage unit 4.
And a first premixer E1 for feeding beet pulp, cottonseed, Protec 50, and tammen, which are plural kinds of granular feeds having similar properties, and premixing them, and a first premixer E1. A fourth screw type automatic feeding means for automatically feeding the premixed granular feed into the feed storage unit 4
A charging device D4, MAGOX which is a powdery feed containing a plurality of fine granular feeds having similar properties, crushed salt, NB vitamin, NB mineral, Newcal P, Tankal and Milky Friend G are charged and reserved. Second to mix
A pre-mixer E2 and a screw-type fifth input device D as an automatic input unit for automatically inputting the powdery feed including the fine-granular feed premixed by the second pre-mixer E2 into the feed storage unit 4.
5 are provided. The first pre-mixer E1 and the second
The pre-mixer E2 converts the feed charged into the cylindrical stirring tanks E1b, E2b into stirring blades E1a, which rotate around the longitudinal axis.
It is configured to be stirred and mixed at E2a, and presuppose that a corresponding feed for one to two days is pre-mixed and stored, assuming that feeding is performed up to four times a day, The fourth feeding device D4 and the fifth feeding device D5 are configured so that the premixed feed can be divided for each feeding operation and the required amount can be fed to the feed storage unit 4. still,
Feeding into the first premixer E1 and the second premixer E2 is appropriately performed by a manual load operation by a front loader or a worker (not shown).
【０００８】前記第２飼料供給装置６には、図７に示す
ように、フロントローダＦに装備されているバケットＦ
１で投入したサイレージを貯蔵するストッカーＧが設け
られ、このストッカーＧの底部には、サイレージをスト
ッカーＧの一端側に向けて搬送する電動式のフロアーコ
ンベアＧ１が設けられ、フロアーコンベアＧ１の搬送終
端側にはサイレージを斜め上方に向けて搬送する電動式
のエレベータコンベアＧ２が設けられ、フロアーコンベ
アＧ１を低速で駆動してサイレージをエレベータコンベ
アＧ２の搬送始端側に寄せながら、そのサイレージを高
速で駆動されるエレベータコンベアＧ２で掻き取って、
サイレージ供給位置に停止している給餌車Ｖの飼料貯留
部４に投入するように構成されている。前記ストッカー
Ｇは、後述するように、一日に最大４回の給餌作業を行
うことを前提にして、１日の給餌作業に必要なサイレー
ジの全量を貯蔵できるように構成され、一日に複数回行
われる給餌作業に必要なサイレージの全量をフロントロ
ーダＦで予め投入しておいて、１回の給餌作業分毎に設
定量のサイレージをエレベータコンベアＧ２で飼料貯留
部４に投入できるように構成されている。As shown in FIG. 7, a bucket F mounted on a front loader F is
A stocker G for storing the silage thrown in 1 is provided, and an electric floor conveyor G1 for conveying the silage toward one end of the stocker G is provided at the bottom of the stocker G, and a transfer end of the floor conveyor G1. A motorized elevator conveyor G2 that transports the silage diagonally upward is provided on the side, and the silage is driven at a high speed while driving the floor conveyor G1 at a low speed and moving the silage to the transport start end side of the elevator conveyor G2. Scraped by the elevator conveyor G2
The feeder V is stopped at the silage supply position and is fed into the feed storage unit 4. As described later, the stocker G is configured to store the entire amount of silage necessary for a daily feeding operation on the assumption that the feeding operation is performed up to four times a day. The entire amount of silage necessary for feeding operations to be performed twice is previously input by the front loader F, and a set amount of silage can be input to the feed storage unit 4 by the elevator conveyor G2 for each feeding operation. Have been.
【０００９】図８は飼料調製装置Ａの構成を飼料の配合
例と共に模式的に示し、第１飼料供給装置５では、投入
量が比較的多い７２Kgの大豆粕と１３０Kgのルーサンペ
レットと３２５Kgの高カロマッシュコーンとを各別に飼
料貯留部４に投入するとともに、投入量が比較的少ない
１３０Kgのビートパルプと９８Kgの綿実と９８Kgのプロ
テック５０と４８Kgのタンメンとを第１予備混合機Ｅ１
で予備混合してから飼料貯留部４に投入し、投入量が非
常に少ない２KgのＭＡＧＯＸと３Kgの粉砕塩と３KgのＮ
Ｂビタミンと３KgのＮＢミネラルと３KgのニューカルＰ
と７Kgのタンカルとが２０KgのミルキーフレンドＧに混
ぜ合わされるように第２予備混合機Ｅ２で予備混合して
から飼料貯留部４に投入するように構成されている。
また、第２飼料供給装置６では、ストッカーＧに貯蔵さ
れている１日分のサイレージ２５００Kgのうちの１回の
給餌作業分毎の設定量を飼料貯留部４に投入するように
構成されている。従って、第１予備混合機Ｅ１と第２予
備混合機Ｅ２との２基が、複数種類の飼料のうちの、量
の少ない複数種の飼料が投入されて、それらを混合させ
る前処理用混合手段に構成され、飼料貯留部４に投入さ
れた複数種類の飼料を攪拌混合させる後処理用混合機Ｂ
が、第１予備混合機Ｅ１と第２予備混合機Ｅ２にて予備
混合された混合飼料、及び、第１予備混合機Ｅ１と第２
予備混合機Ｅ２に投入された量の少ない複数種の飼料以
外の飼料、つまり、大豆粕とルーサンペレットと高カロ
マッシュコーン並びにサイレージが合わせて投入され
て、それらを混合させる後処理用混合手段に構成されて
いる。FIG. 8 schematically shows the structure of the feed preparation device A together with a feed mixing example. The caro mashed corn is separately charged into the feed storage unit 4, and a relatively small amount of 130 kg of beet pulp, 98 kg of cottonseed, 98 kg of Protec 50 and 48 kg of tammen are mixed in the first premixer E1.
And then put into the feed storage unit 4, the amount of which is very small, 2 kg of MAGOX, 3 kg of ground salt and 3 kg of N
B vitamin, 3kg NB mineral and 3kg Newcal P
And the 7 kg of tanker are premixed by the second premixer E2 so as to be mixed with the milky friend G of 20 kg and then charged into the feed storage unit 4.
Further, the second feed supply device 6 is configured to supply the set amount for each feeding operation of the 2500 kg of silage for one day stored in the stocker G to the feed storage unit 4. . Accordingly, the first pre-mixer E1 and the second pre-mixer E2 are used as pre-mixing means for feeding a plurality of small feeds out of the plurality of feeds and mixing them. And a post-processing mixer B that stirs and mixes a plurality of types of feed fed into the feed storage unit 4
Are mixed feed premixed in the first premixer E1 and the second premixer E2, and the first premixer E1
Feeds other than a plurality of feeds having a small amount put into the premixer E2, that is, soybean meal, lusan pellets, high calorie mash corn and silage are put together and mixed into a post-processing mixing means for mixing them. It is configured.
【００１０】前記給餌車Ｖが移動走行する設定経路Ｓ
は、この建物３の内外にわたって、前記待機位置から、
第２飼料供給装置６によるサイレージ供給位置を通り、
給餌対象箇所ＫＴの始端部に至る往き経路部分Ｓ1 、給
餌対象箇所ＫＴに対応する給餌用経路部分Ｓ2 、及び、
往き経路部分Ｓ1 とは異なる位置で給餌対象箇所ＫＴの
終端部から待機位置に向かう戻り経路部分Ｓ3 の夫々が
一連に連なる循環経路で構成されている。 往き経路部
分Ｓ1 及び戻り経路部分Ｓ3 の夫々は、給餌用経路部分
Ｓ2 とは異なる位置に設定されており、給餌された後に
牛が飼料を食べているときに、給餌車Ｖの走行により邪
魔をしないようになっている。A set route S on which the feed truck V moves and travels
Extends from the standby position over the inside and outside of this building 3,
Through the silage supply position by the second feed supply device 6,
An outgoing route portion S 1 leading to the starting end of the feeding target location KT, a feeding route portion S 2 corresponding to the feeding target location KT, and
Forward is composed of a circulation path respective return path segment S 3 toward the standby position from the terminal end of the feeding target portion KT at different locations connected to the series is a path portion S 1. The respective forward path portion S 1 and the return path portion S 3, which is set at a position different from the feed for the path portion S 2, when the cows are eating feed after being fed, the traveling of the feeding vehicle V To prevent them from getting in the way.
【００１１】そして、給餌車Ｖは後処理用混合機Ｂで攪
拌混合して調製された飼料を飼料貯留部４から排出して
その横側に設けられた排出コンベア８により給餌対象箇
所ＫＴに排出供給させるように構成され、排出コンベア
８に対する飼料出口は油圧式の排出シリンダ９にて操作
される排出ゲート１０にて開閉できるようになってい
る。 尚、前記スクリューオーガ７は、農用トラクタ１
のＰＴＯ軸１１により駆動され、排出コンベア８は油圧
式排出モータ１２により駆動する構成となっている。前
記排出コンベア８は、その基端部を支点にして、給餌台
車２の横側部に車体前後方向に沿う軸芯Ｘ周りで上下揺
動自在に設けられ、図３において実線で示すように、油
圧式の昇降シリンダ１３により、給餌用経路部分Ｓ2 を
走行中において、その先端排出部８ａが横側外方に突出
して給餌対象箇所ＫＴに近接する飼料排出用の外方突出
姿勢と、図３において仮想線で示すように、先端排出部
８ａが上方に揺動している格納用の引退姿勢とにわたっ
て姿勢切り換え自在に設けられている。The feed truck V discharges the feed prepared by stirring and mixing with the post-processing mixer B from the feed storage unit 4 and discharges the feed to the feed target location KT by a discharge conveyor 8 provided on the side of the feed storage unit 4. The feed outlet to the discharge conveyor 8 can be opened and closed by a discharge gate 10 operated by a hydraulic discharge cylinder 9. The screw auger 7 is used for the agricultural tractor 1.
The discharge conveyor 8 is driven by a hydraulic discharge motor 12. The discharge conveyor 8 is provided on the lateral side of the feed cart 2 so as to be able to swing up and down around an axis X along the vehicle front-rear direction with its base end as a fulcrum, as shown by a solid line in FIG. the lifting cylinder 13 of the hydraulic, during traveling of the feed for the path section S 2, an outer protruding position of feed discharge its distal discharge portion 8a is close to the lateral outward feeding target portion protrudes KT, Figure As shown by an imaginary line in FIG. 3, the leading end discharge portion 8a is provided so as to be freely switchable between a retracted posture for storage and a swinging upward posture.
【００１２】前記排出コンベア８の下側には、その排出
コンベア８から排出した飼料を給餌対象箇所ＫＴに落下
させる際や、供給された飼料を牛が食べた際に、その飼
料が給餌対象箇所ＫＴ側から走行経路側にはみ出たよう
な場合に、そのはみ出した飼料を給餌車Ｖの給餌用経路
部分Ｓ2 に沿っての移動走行に伴って、再度、牛舎側の
給餌対象箇所ＫＴに向けて掃き寄せるための板状の掃き
寄せ具１４が、排出コンベア８に一体的に支持される状
態で設けられている。前記掃き寄せ具１４は、更に、掃
き寄せ具１４と排出コンベア８とに亘って設けた油圧式
の揺動シリンダ４０の伸縮作動によって、排出コンベア
８の下面側に沿う揺動軸芯Ｙ周りで、図６（イ）に示す
ように、揺動軸芯Ｙの走行方向後方側で排出コンベア８
の底面側に沿わせる状態で格納する格納姿勢と、図６
（ロ）に示すように、排出コンベア８の底面側に起立す
る起立姿勢とに姿勢切り換え自在に設けられている。そ
して、この掃き寄せ具１４は、排出コンベア８の姿勢切
り換えに連動して、その排出コンベア８と一体に上下揺
動するように設けられ、掃き寄せ具１４が起立姿勢に保
持されている状態で排出コンベア８が外方突出姿勢に切
り換えられると、移動走行に伴って飼料を掃き寄せる掃
き寄せ作用状態に切り換わり、掃き寄せ具１４が起立姿
勢に保持されている状態で排出コンベア８が引退姿勢に
切り換えられると、掃き寄せを行わない非作用状態に切
り換わり、更に、揺動シリンダ４０の作動で排出コンベ
ア８の底面側に沿わせて格納する格納姿勢に切り換わる
ように構成されている。When the feed discharged from the discharge conveyor 8 is dropped to the feeding target location KT, or when the cattle eats the supplied feed, the feed is supplied to the lower side of the discharge conveyor 8 at the feeding target location. If the KT side as protruding in the traveling path side, along with the movement travel along the protruding diet fed for path portion S 2 of the feeding wheel V, again, towards the feeding target portion KT of barn side A plate-like sweeping tool 14 for sweeping the wafer is provided in a state of being integrally supported by the discharge conveyor 8. The sweeping tool 14 is further moved around the pivot axis Y along the lower surface side of the discharge conveyor 8 by the expansion and contraction operation of a hydraulic rocking cylinder 40 provided between the sweeping tool 14 and the discharge conveyor 8. As shown in FIG. 6A, the discharge conveyor 8 is located on the rear side in the traveling direction of the swing axis Y.
FIG. 6 shows the storage posture for storing along the bottom side of
As shown in (b), the discharge conveyor 8 is provided so as to be freely switchable between a standing position and a standing position standing on the bottom surface side. The sweeping tool 14 is provided so as to swing up and down integrally with the discharge conveyor 8 in conjunction with the switching of the position of the discharge conveyor 8, and in a state where the sweeping tool 14 is held in the standing posture. When the discharge conveyor 8 is switched to the outwardly protruding posture, the state is switched to a sweeping action state in which the feed is swept together with the traveling travel, and the discharge conveyor 8 is retreated in a state where the sweeping tool 14 is held in the upright posture. Is switched to a non-operating state in which sweeping is not performed, and is further switched to a storage position for storing along the bottom surface side of the discharge conveyor 8 by the operation of the swing cylinder 40.
【００１３】前記給餌車Ｖは、農用トラクタ１の走行動
作並びに給餌台車２の給餌動作が自動制御される構成と
なっている。具体的には、エンジンの始動／停止動作、
走行開始／停止動作が自動制御されるとともに、前記設
定経路Ｓに沿って無人で走行するように誘導制御される
構成となっており、スクリューオーガ７、排出コンベア
８、揺動シリンダ４０、昇降シリンダ１３の各動作、排
出ゲート１０の開閉動作が自動制御される構成となって
いる。The feeding truck V is configured such that the running operation of the agricultural tractor 1 and the feeding operation of the feeding cart 2 are automatically controlled. Specifically, engine start / stop operations,
The running start / stop operation is automatically controlled, and is guided and controlled so as to run unmanned along the set path S. The screw auger 7, the discharge conveyor 8, the swing cylinder 40, the lifting cylinder 13 and the opening / closing operation of the discharge gate 10 are automatically controlled.
【００１４】そして、飼料供給装置Ｃの飼料供給運転及
び給餌車Ｖの給餌運転の動作状態は、建物３の内部に位
置固定状態で設置された、つまり、給餌車Ｖの外部に設
置された管理装置１５により管理する構成となってお
り、この管理装置１５は飼料供給装置Ｃとの間、及び、
給餌車Ｖとの間で無線モデム１６を介して情報を通信可
能に構成されている。前記管理装置１５は、図９に示す
ように、飼料供給装置Ｃと給餌車Ｖだけでなく、給餌車
Ｖが通過する建物３の出入口を開閉自在なシャッター装
置１７、及び、建物３に設けられた換気扇１８との間に
おいても無線モデム１６を介して情報を通信可能に構成
され、通信される情報に基づいて夫々の動作を管理でき
るように構成されている。従って、飼料供給装置Ｃは、
管理装置１５から送信される管理情報に基づいて飼料供
給運転を自動で実行するように制御され、給餌車Ｖは、
管理装置１５から送信される管理情報に基づいて給餌運
転を自動で実行するように制御され、シャッター装置１
７と換気扇１８の運転は、管理装置１５にて適宜、実行
されることになる。The operation states of the feed supply operation of the feed supply device C and the feed operation of the feed truck V are controlled in a state where the position is fixed inside the building 3, that is, the control position is set outside the feed truck V. It is configured to be managed by the device 15, and the management device 15 is connected to the feed supply device C, and
It is configured to be able to communicate information with the feeding vehicle V via the wireless modem 16. As shown in FIG. 9, the management device 15 is provided not only in the feed supply device C and the feed vehicle V, but also in the shutter device 17 that can open and close the entrance of the building 3 through which the feed vehicle V passes, and in the building 3. Information can be communicated with the ventilating fan 18 via the wireless modem 16 so that each operation can be managed based on the information to be communicated. Therefore, the feed supply device C is
The feed feeding operation is controlled so as to automatically execute the feed feeding operation based on the management information transmitted from the management device 15.
Based on the management information transmitted from the management device 15, the feeding device is controlled to automatically execute the feeding operation, and the shutter device 1 is controlled.
The operation of the ventilation fan 7 and the ventilation fan 18 is appropriately executed by the management device 15.
【００１５】前記管理装置１５には、給餌車Ｖによる給
餌運転の動作状態を設定する入力手段を兼用するタッチ
パネルを備えたドットマトリクス液晶型の表示装置３４
が設けられている。 図１０に表示装置３４の初期画面
が示され、図１１に給餌内容を調整するときの給餌調整
画面、図１２に運転中の状態を示す運転画面を夫々示し
ている。そして、作業管理者が給餌作業を開始するに際
して、先ず、初期画面から給餌調整画面に切り換えて、
給餌調整画面にて給餌の内容を調整する。つまり、キー
入力部３４ａの操作に基づいて、データ表示部３４ｂの
表示内容を確認しながら、複数種の飼料を含む複数種類
の飼料の各投入量、飼料調整用のほぐし時間、給餌開始
時間、及び、給餌動作を行わない状態で飼料を掃き寄せ
る掃き寄せ運転を実行する時間等を入力設定するように
なっている。 尚、牛に対する給餌は、設定時間間隔を
あけて１日に複数回行うのが一般的であるから、４回分
の各情報の設定を行えるようになっている。そして、こ
のように管理装置１５にて給餌用の管理情報が設定さ
れ、送信指令に基づいて、その管理情報が飼料供給装置
Ｃ側と給餌車Ｖ側に無線モデム１６を介して通信にて与
えられると、運転画面に切り換わり、この運転画面で
は、各種の設定内容が表示される。The management device 15 has a dot matrix liquid crystal display device 34 having a touch panel which also serves as an input means for setting an operation state of the feeding operation by the feeding truck V.
Is provided. FIG. 10 shows an initial screen of the display device 34, FIG. 11 shows a feed adjustment screen for adjusting the content of feeding, and FIG. 12 shows an operation screen showing a state of driving. Then, when the work manager starts the feeding work, first, it switches from the initial screen to the feeding adjustment screen,
Adjust the content of the feed on the feed adjustment screen. That is, based on the operation of the key input unit 34a, while checking the display contents of the data display unit 34b, the input amounts of a plurality of types of feeds including a plurality of types of feeds, a loosening time for feed adjustment, a feeding start time, In addition, a time or the like for executing a sweeping operation for sweeping the feed without performing the feeding operation is input and set. In general, cattle are fed a plurality of times a day at set time intervals, so that information can be set four times. Then, the management information for feeding is set in the management device 15 as described above, and based on the transmission command, the management information is provided to the feed feeding device C side and the feeding vehicle V side through communication via the wireless modem 16. Then, the screen is switched to an operation screen, and various setting contents are displayed on the operation screen.
【００１６】図１３は、飼料供給装置Ｃの制御構成を示
すブロック図で、管理装置１５から通信される情報と、
第１予備混合機Ｅ１に設けられていて、その第１予備混
合機Ｅ１にて混合された混合飼料の重量を計測する計測
手段としての第１ロードセルＨ１の計測情報と、第２予
備混合機Ｅ２に設けられていて、その第２予備混合機Ｅ
２にて混合された混合飼料の重量を計測する計測手段と
しての第２ロードセルＨ２の計測情報とに基づいて、第
１〜第５投入装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５、フロ
アコンベアＧ１、エレベータコンベアＧ２の夫々の動作
を制御するマイクロコンピュータからなる飼料供給制御
装置３７が設けられている。尚、飼料貯留部４への飼料
投入量は、給餌車Ｖに設けたロードセル２８で検出され
て管理装置１５に逐次送信され、その検出投入量が管理
情報として飼料供給制御装置３７に逐次送信されるよう
に構成されている。FIG. 13 is a block diagram showing a control configuration of the feed supply device C.
Measurement information of a first load cell H1 provided in the first premixer E1 as measuring means for measuring the weight of the mixed feed mixed in the first premixer E1, and a second premixer E2 And the second premixer E
Based on the measurement information of the second load cell H2 as a measuring means for measuring the weight of the mixed feed mixed in 2, the first to fifth charging devices D1, D2, D3, D4, D5, the floor conveyor G1, A feed supply control device 37 including a microcomputer for controlling each operation of the elevator conveyor G2 is provided. The feed amount to the feed storage unit 4 is detected by the load cell 28 provided in the feed vehicle V and sequentially transmitted to the management device 15, and the detected input amount is sequentially transmitted to the feed supply control device 37 as management information. It is configured to:
【００１７】そして、図１４，図１５のフローチャート
に示すように、第１飼料供給装置５を作動させる管理情
報が作動指令として管理装置１５から入力されると、第
１投入装置Ｄ１の駆動を開始して大豆粕を飼料貯留部４
に投入し（ステップ３０，３１）、設定量の大豆粕が投
入されると、第１投入装置Ｄ１の駆動を停止するととも
に第２投入装置Ｄ２の駆動を開始してルーサンペレット
を飼料貯留部４に投入し（ステップ３２，３３）、設定
量のルーサンペレットが投入されると、第２投入装置Ｄ
２の駆動を停止するとともに第３投入装置Ｄ３の駆動を
開始して高カロマッシュコーンを飼料貯留部４に投入し
（ステップ３４，３５）、設定量の高カロマッシュコー
ンが投入されると、第３投入装置Ｄ３の駆動を停止する
とともに第４投入装置Ｄ４と第５投入装置Ｄ５の駆動を
開始し（ステップ３６，３７）、粒状飼料が設定量投入
されことを第１ロードセルＨ１の計測情報に基づいて検
出すると、第４投入装置Ｄ４の駆動を停止し、細粒状飼
料を含む粉末飼料が設定量投入されことを第２ロードセ
ルＨ２の計測情報に基づいて検出すると、第５投入装置
Ｄ５の駆動を停止して（ステップ３８〜４５）、第１飼
料供給装置５による飼料供給動作を終了する。次に、第
２飼料供給装置６を作動させる管理情報が作動指令とし
て管理装置１５から入力されると、フロアコンベアＧ１
とエレベータコンベアＧ２の駆動を開始し（ステップ４
６，４７）、管理装置１５から逐次送信される検出投入
量に基づいて設定量のサイレージが投入されたことを検
出すると、フロアコンベアＧ１とエレベータコンベアＧ
２の駆動を停止して（ステップ４８，４９）、第２飼料
供給装置６による飼料供給動作を終了する。As shown in the flowcharts of FIGS. 14 and 15, when management information for operating the first feed supply device 5 is input from the management device 15 as an operation command, the drive of the first feeding device D1 is started. Soybean meal and feed storage unit 4
(Steps 30 and 31), and when a set amount of soybean meal is charged, the driving of the first charging device D1 is stopped and the driving of the second charging device D2 is started to transfer the lusan pellets to the feed storage unit 4. (Steps 32 and 33), and when the set amount of lusan pellets is charged, the second charging device D
When the driving of the second feeding device 4 is stopped and the driving of the third feeding device D3 is started, the high calorie mash corn is put into the feed storage unit 4 (steps 34 and 35). The driving of the third feeding device D3 is stopped and the driving of the fourth feeding device D4 and the fifth feeding device D5 are started (steps 36 and 37), and the measurement information of the first load cell H1 indicates that the set amount of the granular feed is fed. When the driving of the fourth input device D4 is stopped based on the measurement information of the second load cell H2, the driving of the fourth input device D4 is stopped based on the measurement information of the second load cell H2. The driving is stopped (steps 38 to 45), and the feed supply operation by the first feed supply device 5 is terminated. Next, when management information for operating the second feed supply device 6 is input from the management device 15 as an operation command, the floor conveyor G1
And the drive of the elevator conveyor G2 is started (step 4).
6, 47), when it is detected that a set amount of silage has been inserted based on the detected input amount sequentially transmitted from the management device 15, the floor conveyor G1 and the elevator conveyor G
2 is stopped (steps 48 and 49), and the feed feeding operation by the second feed feeding device 6 is terminated.
【００１８】次に、給餌車Ｖの制御構成について詳述す
る。図１６に示すように、給餌車Ｖには、エンジンを始
動させるエンジン始動装置１９、エンジンを停止させる
エンジン停止装置２０、車輪に対する伝動状態を入り切
りする走行クラッチ２１、車体走行を制動させるブレー
キ装置２２、左右に向き変更自在な左右前輪を操向操作
して移動方向を変更操作自在な操向用電動モータ２３、
走行速度を変更自在な変速装置２４、前記ＰＴＯ軸１１
への伝動状態を入り切りするＰＴＯクラッチ２５、前記
排出モータ１２、前記排出シリンダ９、前記昇降シリン
ダ１３、前記揺動シリンダ４０の夫々の動作を制御する
マイクロコンピュータからなる給餌車Ｖ側の制御手段と
しての給餌車制御装置２６が設けられている。又、給餌
車Ｖには、誘導走行用の左右一対の磁界センサ２７Ｒ，
２７Ｌ、飼料貯留部４への飼料投入量を検出する為のロ
ードセル２８、移動方向前方に障害物があるか否かを検
出する障害物センサ２９、及び、設定経路Ｓ中の地上側
の適宜箇所に設置されたタグ（位置識別用指標）３０か
ら無線情報にて発信される位置識別情報に基づいて、給
餌車Ｖの位置を判別する位置センサ３１が備えられ、こ
れらの検出情報が給餌車制御装置２６に入力されるよう
に構成されている。Next, the control structure of the feed truck V will be described in detail. As shown in FIG. 16, the feeding vehicle V has an engine starting device 19 for starting the engine, an engine stopping device 20 for stopping the engine, a traveling clutch 21 for turning on and off the transmission state to the wheels, and a braking device 22 for braking the vehicle running. A steering electric motor 23 capable of changing the direction of movement by steerably operating the left and right front wheels that can be changed left and right;
Transmission 24 with variable traveling speed, PTO shaft 11
Clutch 25, which controls the operation of each of the PTO clutch 25 for turning on and off the power transmission state, the discharge motor 12, the discharge cylinder 9, the lifting cylinder 13, and the oscillating cylinder 40. Feeder control device 26 is provided. In addition, the feeding vehicle V has a pair of left and right magnetic field sensors 27R for guiding and running.
27L, a load cell 28 for detecting the amount of feed fed to the feed storage unit 4, an obstacle sensor 29 for detecting whether there is an obstacle in front of the moving direction, and an appropriate place on the ground side in the set route S Is provided with a position sensor 31 for determining the position of the feeding vehicle V based on position identification information transmitted by wireless information from a tag (index for position identification) 30 installed in the feeding vehicle. It is configured to be input to the device 26.
【００１９】前記給餌車制御装置２６により動作が制御
される各作動装置に対する作動指令は、給餌車制御装置
２６の各出力端子からリレー３２を介して与えられる構
成としてあり、このリレー３２は、給餌車制御装置２６
に接続された動作異常検出装置３３により制御プログラ
ムの暴走等の動作異常時には、各リレー３２を切り換え
て、各作動装置を初期状態に復帰させるような信号が与
えられるようになっている。 又、動作異常時には、エ
ンジン停止装置２０を作動させるようになっている。An operation command for each operating device whose operation is controlled by the feed cart control device 26 is provided from each output terminal of the feed cart control device 26 via a relay 32. Car control device 26
When an operation abnormality such as a runaway of a control program occurs due to an operation abnormality detection device 33 connected to the controller, a signal for switching each relay 32 and returning each operating device to an initial state is provided. Further, when the operation is abnormal, the engine stop device 20 is operated.
【００２０】次に、図１８のフローチャートに基づい
て、給餌車制御装置２６の制御動作について説明する。
尚、給餌車Ｖは非運転状態（待機状態）では、建物３
に囲まれた所定位置で、エンジンが停止するとともに、
タイマー機能（時間管理機能）以外の全ての機能が停止
している所謂、スリープモードにて待機するようになっ
ている（ステップ１）。管理情報にて設定された給餌開
始時間よりも設定時間（２０分間）だけ前の時間になる
と、給餌車Ｖ側の制御装置２６がエンジン始動装置１９
を作動させてエンジンを始動させ（ステップ２，３）暖
機運転を行う。そして、給餌開始時間になると、管理装
置１５は第１飼料供給装置５を作動させる管理情報を飼
料供給制御装置３７に送信して前述のように第１飼料供
給装置５を作動させる。このとき、給餌車制御装置２６
は、ＰＴＯクラッチ２５をＯＮさせてＰＴＯ軸１１を介
してスクリューオーガ７を回転駆動させて、投入された
飼料を攪拌混合させながら（ステップ６）、ロードセル
２８の検出情報を管理装置１５側に逐次通信することに
なる。又、管理装置１５は、給餌車Ｖの進行方向下手側
に位置するシャッター装置１７を開作動させておく。そ
して、飼料の投入が終了すると、給餌車Ｖの走行を開始
させて、前記設定経路Ｓに沿って誘導走行させるのであ
る（ステップ７，８）。尚、走行速度は、１秒間当たり
約３０ｃｍ程度の低速で走行するように変速装置２４を
調整することになる。Next, the control operation of the feeder control device 26 will be described with reference to the flowchart of FIG.
In addition, in the non-driving state (standby state), the feeding vehicle V
The engine stops at a predetermined position surrounded by
All the functions except the timer function (time management function) are stopped, so-called a sleep mode, so as to stand by (step 1). When the set time (20 minutes) is earlier than the feed start time set in the management information, the control device 26 on the feed vehicle V side starts the engine starting device 19.
To start the engine (steps 2 and 3) to perform the warm-up operation. Then, when the feeding start time comes, the management device 15 transmits management information for operating the first feed supply device 5 to the feed supply control device 37 and operates the first feed supply device 5 as described above. At this time, the feeding car control device 26
Turns on the PTO clutch 25 and rotationally drives the screw auger 7 via the PTO shaft 11 to stir and mix the input feed (step 6), and sequentially transmits the detection information of the load cell 28 to the management device 15 side. Will communicate. The management device 15 opens the shutter device 17 located on the lower side in the traveling direction of the feeding truck V in advance. Then, when feeding of the feed is completed, the running of the feed truck V is started, and guided feeding is performed along the set route S (steps 7 and 8). In addition, the traveling speed adjusts the transmission 24 so as to travel at a low speed of about 30 cm per second.
【００２１】給餌車Ｖの誘導制御構成について説明する
と、給餌車Ｖの走行路面において前記設定経路Ｓに沿う
状態で電流が供給される誘導線３５（誘導用指標の一
例）が設置されており、給餌車Ｖに設けられた左右一対
の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌにて誘導線３５に供給され
る電流により形成される磁界の強さを検出するととも
に、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値が同じになる
ように、即ち、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの左右中央
部に誘導線３５が位置するように、操向用電動モータ２
３を作動させて誘導線３５に沿って誘導走行させる自動
誘導制御が実行されるように構成されている。The guidance control structure of the feeding vehicle V will be described. A guiding line 35 (an example of a guiding index) to which a current is supplied along the set path S on the road surface of the feeding vehicle V is provided. The pair of left and right magnetic field sensors 27R and 27L provided on the feeding vehicle V detect the strength of the magnetic field formed by the current supplied to the guide wire 35, and the detected values of the magnetic field sensors 27R and 27L are the same. In other words, the steering electric motor 2 is positioned so that the guide wire 35 is positioned at the left and right central portions of the magnetic field sensors 27R and 27L.
The automatic guidance control for operating the vehicle 3 and guiding the vehicle along the guidance line 35 is performed.
【００２２】尚、設定経路Ｓ中において、前記待機用の
所定位置、旋回経路箇所、第２飼料供給装置６の作用箇
所、建物３の入口部分、及び、給餌対象箇所ＫＴではそ
の始端部から終端部に至るまでの間の設定間隔（５ｍ）
おきに、夫々、前記タグ３０が設置されており、各タグ
３０の情報に対する位置センサ３１の検出結果、即ち、
給餌車Ｖの現在位置が、管理装置１５に逐次送信される
とともにその表示装置３４に適宜、モニター表示される
ようになっている（図１２の「１」〜「１６」の表示位
置参照）。In the set route S, the predetermined position for standby, the turning route position, the operation position of the second feed supply device 6, the entrance portion of the building 3, and the feeding target position KT from the start end to the end. Set interval before reaching the part (5m)
The tag 30 is installed every other, and the detection result of the position sensor 31 for the information of each tag 30, that is,
The current position of the feeding truck V is sequentially transmitted to the management device 15 and is appropriately monitored and displayed on the display device 34 (see the display positions "1" to "16" in FIG. 12).
【００２３】前記各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出情
報は、農用トラクタ１の操縦部に設けられたインジケー
タ３６にて表示する構成となっており、手動操縦にて運
転する場合に、例えば、塵埃や雪等により誘導線３５が
目視できない状態であっても、誘導線３５からの離間距
離情報を操縦者が判別できるようになっており、誘導線
３５から大きくずれた場合であっても、その位置ずれを
適正に判別できるように構成されている。つまり、図１
７に示すように、インジケータ３６は、中央側から左右
外方側に向けて伸縮表示する左右一対のバーグラフにて
表示される構成となっており、位置ずれした方向のバー
グラフが位置ずれ量が大なるほど大きな値になるように
なっている。このような表示形態になるように、左右各
磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値ＳL ，ＳR に対し
て、表示量を〔数１〕Δｅの絶対値にて求めて、正負の
符号により左右を選択するようにしている。The information detected by each of the magnetic field sensors 27R and 27L is displayed on an indicator 36 provided in a control section of the agricultural tractor 1. When the vehicle is operated by manual operation, for example, dust and Even when the guidance line 35 is not visible due to snow or the like, the operator can determine the distance information from the guidance line 35, and even if the guidance line 35 is greatly displaced from the guidance line 35, the position of the guidance line 35 can be determined. It is configured so that the deviation can be properly determined. That is, FIG.
As shown in FIG. 7, the indicator 36 is configured to be displayed as a pair of left and right bar graphs that expand and contract from the center side to the left and right outer sides. The larger the value, the larger the value. In order to obtain such a display form, the display amount is obtained by the absolute value of [Equation 1] Δe with respect to the detection values S L and S R of the left and right magnetic field sensors 27R and 27L, and the left and right are determined by positive and negative signs. To choose.
【００２４】[0024]
【数１】Δｅ＝（ＳL −ＳR ）／（ＳL ＋ＳR ）[Number 1] Δe = (S L -S R) / (S L + S R)
【００２５】このようにすると、図１７（イ）に示すよ
うな各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌと誘導線３５との位置
関係，，の夫々に対して、表示状態が図１７
（ロ）に示すように、位置ずれ状態が人間の感覚に適合
した表示状態になる。By doing so, the display state of each of the magnetic field sensors 27R and 27L and the positional relationship between the guide wire 35 as shown in FIG.
As shown in (b), the misalignment state becomes a display state suitable for human senses.
【００２６】そして、第２飼料供給装置６によるサイレ
ージ投入位置に達すると、給餌車Ｖの走行を停止させる
とともに、その位置に達したことが管理装置１５に通信
されると、管理装置１５は第２飼料供給装置６を作動さ
せる管理情報を飼料供給制御装置３７に送信して前述の
ように第２飼料供給装置６を作動させる。 尚、このと
きもロードセル２８の検出情報を管理装置１５側に逐次
通信することになる。第２飼料供給装置６によるサイレ
ージの投入が終了すると、給餌対象箇所ＫＴに向けて走
行を開始する（ステップ９〜１２）。When the feeder V reaches the silage input position by the second feed supply device 6, the feeder V stops running and when the position is communicated to the management device 15, the management device 15 The management information for operating the second feed supply device 6 is transmitted to the feed supply control device 37 to operate the second feed supply device 6 as described above. At this time, the detection information of the load cell 28 is sequentially communicated to the management device 15 side. Upon completion of the silage feeding by the second feed supply device 6, the vehicle starts traveling toward the feeding target location KT (steps 9 to 12).
【００２７】給餌対象箇所ＫＴの始端位置に達すると、
排出シリンダ９にて排出ゲート１０を開放させるととも
に、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を引退姿勢か
ら外方突出姿勢に切り換えて、排出モータ１２による飼
料排出作動を開始させ、給餌対象箇所ＫＴへの給餌作動
を実行しながら走行を継続して、給餌運転を実行する
（ステップ１３，１４）。従って、排出コンベア８が外
方突出姿勢に切り換えられる際に、掃き寄せ具１４が揺
動シリンダ４０にて起立姿勢に保持されていると、掃き
寄せ具１４が掃き寄せ作用状態に切り換わって、給餌対
象箇所ＫＴへの給餌作動を実行しながら、同時に掃き寄
せ作動が実行され、掃き寄せ具１４を格納姿勢に保持さ
れていると、掃き寄せを行わない状態で給餌作動だけが
実行されることになる。この給餌運転において、位置セ
ンサ３１によるタグ３０の検出情報に基づいて、５ｍ走
行する毎に、ロードセル２８の検出値を検出して、終端
部に達したときに飼料貯留部４内の飼料が無くなるよう
に、変速装置２４により走行速度を変更調節しながら給
餌供給量を調整するように制御する構成としている（ス
テップ１５）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に達すると、
排出モータ１２の作動を停止するとともに、排出シリン
ダ９にて排出ゲート１０を閉じ、昇降シリンダ１３にて
排出コンベア８を引退姿勢に切り換えて、飼料排出作動
を停止する（ステップ１６，１７）。そして、給餌作動
を実行しながら、同時に掃き寄せ作動を実行していた場
合は、掃き寄せ具１４が排出コンベア８を引退姿勢に切
り換えるに伴って非作用状態に切り換えられ、更に、揺
動シリンダ４０にて格納姿勢に切り換えられるように構
成されている。When the feed point KT reaches the starting point,
The discharge gate 9 is opened by the discharge cylinder 9, and the discharge conveyor 8 is switched from the retracted position to the outwardly protruded position by the lifting cylinder 13 to start the feed discharge operation by the discharge motor 12 and to the feed target location KT. The running is continued while executing the feeding operation, and the feeding operation is executed (steps 13 and 14). Therefore, when the discharge conveyor 8 is switched to the outwardly protruding posture, if the sweeping device 14 is held in the upright position by the swing cylinder 40, the sweeping device 14 switches to the sweeping action state, While performing the feeding operation to the feeding target location KT, the sweeping operation is performed at the same time, and when the sweeping device 14 is held in the retracted posture, only the feeding operation is performed without performing the sweeping operation. become. In this feeding operation, the detection value of the load cell 28 is detected each time the vehicle travels 5 m based on the detection information of the tag 30 by the position sensor 31, and the feed in the feed storage unit 4 is exhausted when reaching the terminal end. Thus, the control is performed such that the feed rate is adjusted while changing and adjusting the running speed by the transmission 24 (step 15). When reaching the end of the feeding target point KT,
The operation of the discharge motor 12 is stopped, the discharge gate 10 is closed by the discharge cylinder 9, the discharge conveyor 8 is switched to the retired posture by the lifting cylinder 13, and the feed discharge operation is stopped (steps 16 and 17). If the sweeping operation is being performed at the same time as the feeding operation is being performed, the sweeping device 14 is switched to the non-operating state as the discharging conveyor 8 switches to the retreating posture, and the swing cylinder 40 is further moved. It is configured to be able to be switched to the storage posture by.
【００２８】飼料排出作動が終了して、給餌車Ｖが建物
３の入口部分に達したことが、管理装置１５に通信され
ると、管理装置１５はシャッター装置１７を作動させて
開作動させる。給餌車Ｖが建物３内の待機用の所定位置
に達すると、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させて給餌運転を終了してスリープモードにて待機す
る（ステップ１８，１９）。When the feeder V reaches the entrance of the building 3 after the feed discharging operation is completed and is communicated to the management device 15, the management device 15 operates the shutter device 17 to open. When the feeding vehicle V reaches the predetermined standby position in the building 3, the vehicle stops running, stops the engine, ends the feeding operation, and waits in the sleep mode (steps 18 and 19).
【００２９】その後、掃き寄せ時間の２０分前になると
エンジンを始動して暖機運転を開始し、掃き寄せ時間に
なると（ステップ２，３，２０）、飼料を供給しない状
態でそのまま設定経路Ｓに沿って給餌車Ｖを走行させる
（ステップ２１）。このとき、給餌対象箇所ＫＴの始端
部に至ると、排出コンベア８を昇降シリンダ１３にて引
退姿勢から外方突出姿勢に切り換えるとともに、掃き寄
せ具１４を揺動シリンダ４０にて格納姿勢から起立姿勢
に切り換えて掃き寄せ作用状態に切り換え、給餌対象箇
所ＫＴにて牛が食べるときに走行経路側にはみ出した飼
料を再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せる掃き寄せ運転
を実行する（ステップ２２，２３）。給餌対象箇所ＫＴ
の終端部に至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベア
８を引退姿勢に切り換えるとともに、揺動シリンダ４０
にて格納姿勢に切り換えて、待機用の所定位置まで戻
り、スリープモードにて待機する（ステップ２４〜２
７）。その後、予め設定された管理情報の時間管理内容
に基づいて、上述したような給餌運転、掃き寄せ運転を
適宜実行することになる。尚、給餌車Ｖが走行している
とき、障害物センサ２９にて車体前方に障害物が検出さ
れると、走行を非常停止させるようになっている。Then, 20 minutes before the sweeping time, the engine is started and the warm-up operation is started. When the sweeping time is reached (steps 2, 3, and 20), the set route S without feed is supplied. The feeding truck V is driven along (step 21). At this time, when reaching the start end of the feeding target point KT, the discharge conveyor 8 is switched from the retreat position to the outward protruding position by the lifting cylinder 13, and the sweeping tool 14 is moved from the storage position to the upright position by the swing cylinder 40. To switch to the sweeping action state, and perform a sweeping operation in which the feed that has protruded to the running route side when the cow eats at the feeding target location KT is again swept to the feeding target location KT (steps 22 and 23). . Feeding location KT
Is reached, the discharge conveyor 8 is switched to the retreat position by the lifting cylinder 13 and the swing cylinder 40
To return to the predetermined standby position and wait in the sleep mode (steps 24 to 2).
7). Thereafter, the above-described feeding operation and sweeping operation are appropriately executed based on the time management content of the management information set in advance. When the feeding vehicle V is running and an obstacle is detected ahead of the vehicle body by the obstacle sensor 29, the running is stopped in an emergency.
【００３０】〔別実施形態〕 １．前処理用混合手段は、複数種の飼料が予め混合され
た混合飼料と、その混合飼料とは別の複数種の飼料が予
め混合された混合飼料とを混合するように構成されてい
ても良い。又、上記実施形態にて記載した各飼料は、一
例であり、これらとは異なる種類の飼料を用いて実施し
ても良い。 ２．上記実施形態では、牛用の飼料調製装置を例示した
が、本発明は、豚やその他の家畜用の飼料調製装置であ
っても良い。 ３．上記実施形態では、後処理用混合手段を牽引式の給
餌車に設けたものを例示したが、後処理用混合手段を自
走式の給餌車に設けても良い。[Another Embodiment] The pretreatment mixing means may be configured to mix a mixed feed in which a plurality of types of feed are mixed in advance and a mixed feed in which a plurality of types of feed different from the mixed feed are mixed in advance. . Further, each feed described in the above embodiment is an example, and may be implemented using a different type of feed. 2. In the above embodiment, the feed preparation device for cattle is illustrated, but the present invention may be a feed preparation device for pigs and other livestock. 3. In the above-described embodiment, an example is shown in which the mixing means for post-processing is provided in a towed feeder, but the mixing means for post-processing may be provided in a self-propelled feeder.
【図１】給餌設備の平面図FIG. 1 is a plan view of a feeding facility.
【図２】給餌設備の要部平面図FIG. 2 is a plan view of a main part of a feeding facility.
【図３】給餌車の要部正面図FIG. 3 is a front view of a main part of the feeding truck.
【図４】給餌車の側面図FIG. 4 is a side view of a feeding truck.
【図５】給餌車の要部平面図FIG. 5 is a plan view of a main part of a feeding truck.
【図６】掃き寄せ具の姿勢切換状態を示す要部側面図FIG. 6 is a side view of a main part showing a state in which the position of the sweeping tool is switched.
【図７】第２飼料供給装置の要部側面図FIG. 7 is a side view of a main part of a second feed supply device.
【図８】飼料調製装置の模式図FIG. 8 is a schematic diagram of a feed preparation device.
【図９】管理構成を示すブロック図FIG. 9 is a block diagram showing a management configuration.
【図１０】表示装置３４の初期画面を示す図FIG. 10 is a diagram showing an initial screen of the display device.
【図１１】表示装置３４の給餌調整画面を示す図FIG. 11 is a diagram showing a feed adjustment screen of the display device 34;
【図１２】表示装置の運転画面を示す図FIG. 12 is a diagram showing an operation screen of the display device.
【図１３】飼料供給装置の制御ブロック図FIG. 13 is a control block diagram of a feed supply device.
【図１４】飼料供給装置の制御動作のフローチャートFIG. 14 is a flowchart of a control operation of the feed supply device.
【図１５】飼料供給装置の制御動作のフローチャートFIG. 15 is a flowchart of a control operation of the feed supply device.
【図１６】給餌車の制御ブロック図FIG. 16 is a control block diagram of a feeding truck.
【図１７】インジケータの動作を示す図FIG. 17 is a diagram showing the operation of the indicator.
【図１８】給餌車の制御動作のフローチャートFIG. 18 is a flowchart of a control operation of the feeder truck.
Ｂ 後処理用混合手段 Ｄ４，Ｄ５ 自動投入手段 Ｅ１，Ｅ２ 前処理用混合手段 Ｈ１，Ｈ２ 計量手段 Ｖ 移動車 B Post-processing mixing means D4, D5 Automatic charging means E1, E2 Pre-processing mixing means H1, H2 Measuring means V Moving vehicle
Claims (6)
各々設定量ずつ混合させる飼料調製装置であって、 前記複数種類の飼料のうち、量の少ない複数種の飼料が
投入されて、それらを混合させる前処理用混合手段と、 この前処理用混合手段にて混合された混合飼料、及び、
前記前処理用混合手段に投入された量の少ない複数種の
飼料以外の種類の量の多い飼料が、合わせて投入され
て、それらを混合させる後処理用混合手段とが備えられ
ている飼料調製装置。Claims 1. A plurality of feeds including a plurality of feeds,
A feed preparation device for mixing a set amount of each of the feeds, wherein a plurality of kinds of feeds having a small amount among the plurality of kinds of feeds are supplied, and a pretreatment mixing means for mixing them is provided. The mixed feed mixed in and
A feed preparation comprising: a large amount of feed of a type other than a plurality of types of small amounts of feed fed to the pretreatment mixing means; and a post-processing mixing means for mixing and feeding them. apparatus.
を有する複数種の飼料が投入されるように構成されてい
る請求項１記載の飼料調製装置。2. The feed preparation apparatus according to claim 1, wherein the pretreatment mixing means is configured to feed a plurality of types of feed having similar properties.
いる請求項１又は２記載の飼料調製装置。3. The feed preparation apparatus according to claim 1, wherein a plurality of the pretreatment mixing means are provided.
合飼料の重量を計測する計量手段が備えられている請求
項１〜３のいずれか１項に記載の飼料調製装置。4. The feed preparation apparatus according to claim 1, further comprising a weighing means for measuring the weight of the mixed feed mixed by said pretreatment mixing means.
合飼料を、前記後処理用混合手段に向けて搬送して自動
投入する自動投入手段が設けられている請求項１〜４の
いずれか１項に記載の飼料調製装置。5. An automatic feeding means for conveying the mixed feed mixed by the pre-processing mixing means toward the post-processing mixing means and automatically feeding the mixed feed thereto. The feed preparation device according to claim 1.
られている請求項１〜５のいずれか１項に記載の飼料調
製装置。6. The feed preparation apparatus according to claim 1, wherein the post-processing mixing means is provided on a moving vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21737397A JPH1156153A (en) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | Feed preparation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21737397A JPH1156153A (en) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | Feed preparation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1156153A true JPH1156153A (en) | 1999-03-02 |
Family
ID=16703163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21737397A Pending JPH1156153A (en) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | Feed preparation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1156153A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007044038A (en) * | 2005-07-11 | 2007-02-22 | Natl Fedelation Of Agricult Coop Assoc | Feed manufacturing apparatus and feed manufacturing method |
| JP2009534737A (en) * | 2006-04-18 | 2009-09-24 | マースランド エヌ・ヴィ | Unmanned autonomous vehicle for feed movement |
| JP2011512835A (en) * | 2008-03-06 | 2011-04-28 | サルフォード・エンジニアリング・リミテッド | Method for preparing a batch of animal feed from a plurality of ingredients |
-
1997
- 1997-08-12 JP JP21737397A patent/JPH1156153A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007044038A (en) * | 2005-07-11 | 2007-02-22 | Natl Fedelation Of Agricult Coop Assoc | Feed manufacturing apparatus and feed manufacturing method |
| JP2009534737A (en) * | 2006-04-18 | 2009-09-24 | マースランド エヌ・ヴィ | Unmanned autonomous vehicle for feed movement |
| JP2011512835A (en) * | 2008-03-06 | 2011-04-28 | サルフォード・エンジニアリング・リミテッド | Method for preparing a batch of animal feed from a plurality of ingredients |
| JP2011517933A (en) * | 2008-03-06 | 2011-06-23 | サルフォード・エンジニアリング・リミテッド | Mixer / feeder device and device for monitoring the operation of the mixer / feeder device |
| AU2009220801B2 (en) * | 2008-03-06 | 2014-09-18 | Alltech Farming Solutions Limited | A mixer/feeder apparatus and a device for monitoring operation of the mixer/feeder apparatus |
| US8960995B2 (en) | 2008-03-06 | 2015-02-24 | Salford Engineering Limited | Mixer/feeder apparatus and a device for monitoring operation of the mixer/feeder apparatus |
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|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050330 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050414 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050613 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050707 |