JPH1147226A

JPH1147226A - 自動指圧装置

Info

Publication number: JPH1147226A
Application number: JP20336197A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Takeuchi; 茂夫竹内
Original assignee: Takeuchi Iron Works Corp
Current assignee: Takeuchi Iron Works Corp
Priority date: 1997-07-29
Filing date: 1997-07-29
Publication date: 1999-02-23

Abstract

(57)【要約】【課題】ベッド上に伏臥する治療者の体形を測定し
て、治療者の指圧すべき「つぼ」の位置を測定検出し、
その「つぼ」の位置を、移動指圧手段に設けた指圧頭に
より自動的に指圧できるようにした、自動指圧装置であ
る。【解決手段】治療者が伏臥するベッドＢに、センサー
付の指圧手段Ｆを設けた走行フレーム２を往復走行でき
るように設け、その指圧手段ＦをベッドＢの一体から他
端へ走行させることにより治療者の体形を測定して治療
者の指圧すべき「つぼ」の位置を検知測定し、これに基
づき指圧手段の指圧頭を移動制御して前記「つぼ」の位
置の指圧を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動指圧、特に治
療者の「つぼ」を自動的に的確に捕らえてそこを指圧で
きるようにした、自動指圧装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、寝台上に、その前後方向に走行す
る走行フレームを設け、その走行フレームに寝台の左右
方向に移動できるように指圧頭を支持し、寝台上に伏臥
した治療者が制御盤を操作することにより指圧頭を移動
制御して、全身を万遍なく指圧できるようにした、自動
指圧装置は公知である（特公昭５１−４０３２号公報参
照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで各治療者の
「つぼ」の位置は、体形すなわち身体の外観的な全体形
状によって違ってくる。

【０００４】しかしながら前記従来の指圧装置は、指圧
を自動的に行なうときの、指圧する位置が、各治療者の
体形の相違による「つぼ」の位置を考慮して決められて
いなかったため、指圧位置が「つぼ」の位置からずれて
しまい、十分な指圧効果が得られないという課題があっ
た。

【０００５】また操作スイッチにより指圧頭の位置を調
整するときに、治療者には指圧頭が見えないため指圧頭
の位置調整が難しく、さらに治療を受ける度に操作スイ
ッチにより指圧頭の位置を調整しなければ、指圧の効果
が得られないという他の課題もあった。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、治療者の体形に応じた「つぼ」の位置を自動的に的
確に検出測定し、この「つぼ」位置を指圧するようにし
て指圧効果を向上させ、前記課題を解決することを目的
とするものである。

【０００７】また本発明は、治療者が必要に応じて指圧
頭の位置の調整を容易に行なえるようにして前記課題を
解決することを他の目的とするものである。

【０００８】さらに本発明は指圧頭の位置の調整の内容
を記憶し、その記憶させた治療者がつぎに指圧をうける
ときに、記憶している位置で指圧を行なえるようにして
前記課題を解決することをさらに他の目的とするもので
ある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本請求項１記載の発明によれば、治療者が伏臥する
ベッドと、このベッド上を往復移動可能な、センサー付
の移動指圧手段とを備え、前記移動指圧手段をベッドの
一端から他端に移動させ、治療者の体形を測定して治療
者の指圧すべき「つぼ」の位置を検出測定してこの「つ
ぼ」の位置を指圧するために、前記移動指圧手段は、左
右および上下に移動制御される指圧頭を備えていること
を特徴としており、かかる構成によれば、治療者の体形
に応じた「つぼ」の位置を自動的に的確に捕らえてそこ
を指圧できるようにして指圧効果を向上させることがで
きる。

【００１０】また上記目的達成のため、本請求項２記載
の発明によれば、前記請求項１記載のものにおいて、人
体と、指圧頭とを撮影するテレビカメラと、治療者が見
えるようにベッドに設けられた、テレビカメラで撮影し
た映像を映す画面と、指圧頭の位置を補正する操作手段
とを備え、画面で指圧頭の位置を確認しながら操作手段
により前記検出測定した、指圧すべき「つぼ」の位置を
補正できるようにしたことを特徴としており、かかる構
成によれば、前記請求項１記載の発明の効果に加えて、
治療者が指圧頭の位置の調整を容易に行ない、「つぼ」
の位置のずれを補正してより的確に「つぼ」位置を指圧
することができる。

【００１１】さらに上記目的達成のため、本請求項３記
載の発明によれば、前記請求項２記載のものにおいて、
個人「つぼ」記憶手段から個人の「つぼ」の位置を読み
出し、前記指圧頭による指圧実行後に、実行した「つ
ぼ」の位置を前記記憶手段に記憶させる管理手段を有
し、前記読み出した個人の「つぼ」の位置に基づいて指
圧を実行することを特徴としており、かかる構成によれ
ば、前記請求項２記載のものの効果に加えて、指圧頭の
位置の調整の内容を記憶して、その記憶させた治療者が
つぎの指圧をするときに、記憶している位置での指圧を
自動的に的確に行なうことができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的
に説明する。

【００１３】図１〜１１は、本発明の第１実施例を示す
もので、図１は、自動指圧装置の全体側面図、図２は、
図１の２線矢視の自動指圧装置の全体平面図、図３は、
図１の３線矢視の自動指圧装置の後面図、図４は、図３
の４−４線に沿う移動指圧手段の縦断側面図、図５は、
図４の５線矢視の移動指圧手段の前面図、図６は、図４
の６線矢視の移動指圧手段の上面図、図７は、操作パネ
ルの正面図、図８は、台車の移動制御の説明図、図９
は、治療者の身体の輪郭検出制御の説明図、図１０は、
制御装置のブロック図、図１１は、指圧の作用を示すフ
ローチャート図である。

【００１４】図１，２において、ベッドＢの、平面長方
形状のベッドフレーム１の左右両側部には、対をなす左
右走行レール３，３がその全長にわたり互いに平行に一
体に設けられており、その左右走行レール３，３には、
そのベッドフレーム１を跨ぐようにして門型に形成され
る走行フレーム２を有する移動指圧手段Ｆが、前後方向
に往復走行できるように支持されている。

【００１５】前記門型の走行フレーム２の左右脚部
２₁，２₂の下部には、前記左右走行レール３，３の上
面を転動し得る駆動輪４および従動輪５と、左右走行レ
ール３，３の下面を転動し得る２個の従動輪６とがそれ
ぞれ軸架されるとともに前記駆動輪４を伝動機構を介し
て駆動する走行モータ７がそれぞれ設けられており、前
記走行モータ７，７の同調正、逆回転駆動により走行フ
レーム２をベッドフレーム１の前後方向（図１，２の左
右方向）に往復走行させることができる。

【００１６】またベッドフレーム１には、走行フレーム
２がベッドＢの前端のスタート位置Ｓすなわち基準位置
Ｘｏ（図１，２の実線位置）にあることを検出するスイ
ッチＫ₁および走行フレーム２が走行終端位置Ｅ（図
１，２の２点鎖線位置）にあることを検出するスイッチ
Ｋ_1Eが設けられ、走行フレーム２には、その走行フレー
ム２の走行に伴ってパルスを発生するエンコーダＣ₁が
設けられている。

【００１７】図３〜５に明瞭に示すように、走行フレー
ム２の上部左右両側部間には、断面長方形の台車レール
８がベッドＢの前後方向に揺動可能に支持されている。
台車レール８の両端には、軸９，９が一体に突設されて
おり、これらの軸９，９は走行フレーム２の左右両側に
軸受を介して回転自在に支持される。また走行フレーム
２には、台車揺動モータ１０が支持され、この台車揺動
モータ１０は、減速伝動機構を介して前記軸９に連動さ
れており、この揺動モータ１０の正、逆回転駆動により
台車レール８を正逆すなわちベッドＢに対して前後方向
に揺動させ、後述する指圧頭２７の進退方向を、略鉛直
方向と後傾斜方向とにすることができる。

【００１８】また図４に示すように、走行フレーム２に
は、台車レール８の揺動中心を通る縦軸線ｌ₁−ｌ₁が
略鉛直になる基準位置αｏにあることを検出するスイッ
チＫ ₂および台車レール８の揺動に伴ってパルスを出力
するエンコーダＣ₂が設けられている。

【００１９】台車レール８には、左右一対の台車１
１_L，１１_RがベッドＢに対して左右方向にそれぞれ走
行可能に支持されており、これらの台車１１_L，１１_R
の上部は、走行フレーム２の上面の開口を通してその上
方に突出している。図４，５に示すように、上部レール
８上には、その略全長にわたり断面山形の上部レール８
₁が、またその下面には、その略全長にわたり断面長方
形の下部レール８₂がそれぞれ固定されている。また各
台車１１_L，１１_Rの上部には上部レール８₁上を転動
する、駆動輪１２および従動輪１３がそれぞれ軸支さ
れ、また各台車１１_L，１１_Rの下部には、下部レール
８₂の両側面上を転動する４個の従動輪１４₁および下
部レール８₂の下面上を転動する２個の従動輪１４₂が
それぞれ軸支され、さらに各台車１１_L，１１_Rの上面
には、前記駆動輪１２に伝動機構を介して連結される移
動モータ１５が支持されている。したがって移動モータ
１５の正、逆駆動により左右台車１１_L，１１_Rを台車
レール８に沿い、すなわちベッドＢの左右方向（図２の
上下方向、図３の左右方向）に強制往復走行させること
ができる。

【００２０】また台車レール８には、左右台車１１_L，
１１_Rが、ベッドＢの左右方向中央寄りの後述する左右
台車位置ＺＡ_LK，ＺＡ_RK（図２，３に示す実線位置）に
あることを検出するスイッチＫ_3L，Ｋ_3R、左台車１１_L
が左方移動限位置にあることを検出するスイッチＫ_3LE
および右台車１１_Rが右方移動限位置にあることを検出
するスイッチＫ_3REが設けられ、さらに左右台車１
１_L，１１_Rには、それら台車１１_L，１１_Rの走行に
伴ってパルスを出力するエンコーダＣ_3L，Ｃ_3R（図５参
照）がそれぞれ設けられている。

【００２１】図４〜６に示すように、左右台車１１_L，
１１_Rの外端面には、上下方向に延びるガイドレール１
６が一体に設けられ、このガイドレール１６に形成し
た、横断面鳩尾状のガイド面１６₁には、そのガイド面
１６₁に案内されて昇降し得る昇降台１７が上下に摺動
可能に嵌合されている。昇降台１７の中央部には、その
上下に貫通するめねじ孔１８（図４参照）が穿設され、
このめねじ孔１８には、左右台車１１_L，１１_Rの上下
より一体に突設した上下ブラケットに回転自在に支持さ
れたおねじ棒１９が螺挿されている。おねじ棒１９の上
端には、ウオームホイール２０₁が固着され、このウオ
ームホイール２０₁には、台車１１_L，１１_Rに設けた
昇降モータ２１の出力軸に固定したウオーム２０₂が噛
合されている。したがって昇降モータ２１の正、逆回転
駆動により昇降台１７を昇降させることができる。

【００２２】また図４に示すように、左右台車１１_L，
１１_Rには、昇降台１７が上限位置にあることを検出す
るスイッチＫ_4L，Ｋ_4Rおよび昇降台１７の昇降に伴って
パルスを出力するエンコーダＣ_4L，Ｃ_4Rが設けられてい
る。

【００２３】図５，６に示すように、昇降台１７の前面
中央部には、支軸２２が前方に向けて一体に設けられ、
この支軸２２には、大径の従動歯車２３が略水平軸線回
りに回転自在に支持され、また昇降台１７の一側には傾
斜モータ２４が設けられており、この傾斜モータ２４の
出力軸に固定した駆動歯車２５は、前記従動歯車２３に
噛合されている。また図４〜６に示すように、前記従動
歯車２３の前面中央部には、ブラケットを介して上下方
向に延びるシリンダ２６のシリンダバレル２６ ₁が、そ
のシリンダ２６の中心軸線２６₂回りに回転可能に支持
され、このシリンダ２６のシリンダロッド２６₃の下端
には指圧頭２７がシリンダロッド２６₃に対して昇降可
能、かつシリンダロッド２６₃と一体に中心軸線２６₂
回りに回転可能に支持されている。シリンダロッド２６
₃の途中には、ばね受け２８が固定されていて、このば
ね受け２８と指圧頭２７との間には、圧縮ばね２９が設
けられており、この圧縮ばね２９の弾発力により指圧頭
２７は下向きに付勢されている。そして指圧頭２７に所
定以上の上向きの力が働くと、その指圧頭２７が圧縮ば
ね２９の弾発力に抗してシリンダロッド２６₃に対して
上昇し、前記力が解放されると指圧頭２７が圧縮ばね２
９の弾発力によりシリンダロッド２６₃に対して下降す
る。これにより人体に所定以上の力が掛からないように
することができる。前記指圧頭２７は、少なくともその
指圧面が弾性材により構成され、人の指先面と同じ形状
でしかもそれと同じ感触を持つように形成される。

【００２４】またシリンダロッド２６₃は、シリンダバ
レル２６₁と一体に中心軸線２６₂まわりに回転可能で
ある。図６に明瞭に示すように前記シリンダバレル２６
₁の上端には、前端にＵ字状のフオーク部３０₁を有す
るアーム３０が固定され、フオーク部３０₁には、前記
従動歯車２３に前面に設けた揺動モータ３１の出力軸に
固定した偏心カム３２が遊合されている。

【００２５】図３に示すように、走行フレーム２の上部
には、油圧ポンプ３５と、これに油路を介して接続され
る切換弁３６が設けられ、この切換弁３６の出力ポート
は油路を介して前記シリンダ２６の２つのポートに接続
されている。そして油圧ポンプ３５からの圧力油は、切
換弁２６の切換制御により減圧されてシリンダ２６の２
つのポートに選択的に供給される。これにより油圧ポン
プ３５を作動させて、切換弁３６を一方向に切換えれ
ば、シリンダ２６が伸長作動されて指圧頭２７を下降さ
せ、また切換弁３６を他方向に切換えれば、シリンダ２
６が縮小作動されて指圧頭２７を上昇させることができ
る。

【００２６】また揺動モータ３１の駆動により指圧頭２
７を、中心軸線２６₂まわりに揺動させることができ、
さらに各傾斜モータ２４の正、逆回転駆動により、図５
に矢印で示すようにシリンダ２６を左右方向に揺動さ
せ、これにより指圧頭２７の進退方向を鉛直方向と左お
よび右傾斜方向とすることができる。

【００２７】図５に示すように、各昇降台１７には、シ
リンダ２６の中心軸線２６₂が略鉛直になる基準位置Ｗ
ｏにあることを検出するスイッチＫ_5L，Ｋ_5Rおよび従動
歯車２３の回転に伴ってパルスを出力するエンコーダＣ
_5L，Ｃ_5Rが設けられる。

【００２８】図１〜３において、走行フレーム２の左右
方向中央部には、テレビカメラ３３が設けられ、このテ
レビカメラ３３によりベッドＢ上に伏臥した治療者の人
体を上から撮影することができ、また指圧頭２７の人体
に対する相対位置を撮影することができる。また走行フ
レーム２の側部には、側面センサーＳＳとしての複数の
光電スイッチ３４が上下方向に沿って設けられており、
各光電スイッチ３４は、通常のように投光器３４₁と受
光器３４₂とより構成されている。そして光電スイッチ
３４によりベッドＢ上に伏臥した治療者の人体の上端位
置を検出することができる。

【００２９】ベッドＢ上に伏臥した治療者の目の位置に
は、透視穴Ｈが開口されており、また透視穴Ｈの直下に
おいてベッドＢの下にはテレビ３７が設けられており、
このテレビ３７により前記テレビカメラ３３により撮影
した映像が映し出されるようになっている。

【００３０】また図１，２に示すようにベッドＢには操
作パネル３８と、移動指圧手段Ｆの制御を行なう制御装
置５２を納めた制御盤３９とが設けられている。

【００３１】また図２に示すように、ベッドＢの上面に
は、その上に伏臥した治療者のあごの位置を示すあご位
置線Ｌ₁と、そのウエストの位置を示すウエスト位置線
Ｌ₂と、移動指圧手段Ｆの中心を示す移動指圧手段中心
線Ｌ₃が描かれている。

【００３２】図７に示すように、前記操作パネル３８に
は、指圧開始を入力するスタートキーＳＴと、操作キー
群Ａとしての、指圧頭２７の位置の変更を入力する入力
キー４０、指圧頭２７の前進および後進を入力する前進
キー４１₁および後進キー４１₂、右指圧頭２７の右進
および左進を入力する右進キー４２₁および左進キー４
２₂、左指圧頭２７の右進および左進を入力する右進キ
ー４３₁および左進キー４３₂右指圧頭２７の下降およ
び上昇を入力する下降キー４４₁および上昇キー４
４₂、左指圧頭２７の下降および上昇を入力する下降キ
ー４５₁および上昇キー４５ ₂と、挿入されたカードに
記録されている個人記号を読み取るカードリーダ４９、
挿入されたＩＣカードに記憶されている後述する個人
「つぼ」情報を読み取り、また前記ＩＣカードに個人
「つぼ」情報を記憶させるＩＣカードリーダ５０、およ
び個人記号を入力するテンキー５１と、が設けられてい
る。

【００３３】また図１０に示すように、制御装置５２に
は、走行フレーム位置検出手段Ｐ₁、台車レール傾斜角
度検出手段Ｐ₂、左右台車位置検出手段Ｐ_3L，Ｐ_3R、左
右指圧頭下端位置検出手段Ｐ_4L，Ｐ_4R、および左右シリ
ンダ傾斜角度検出手段Ｐ_5L，Ｐ_5Rと、輪郭検出制御手段
Ｇ₁、「つぼ」算出手段Ｇ₂、制御手段Ｇ₃、管理手段
Ｇ₄と、標準体「つぼ」記憶手段Ｍ₁、輪郭記憶手段Ｍ
₂、実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃および内部個人「つぼ」
記憶手段Ｍ₄、とが設けられている。

【００３４】走行フレーム位置検出手段Ｐ₁は、フレー
ム基準位置検出スイッチＫ₁とエンコーダＣ₁との信号
に基づいてフレーム基準位置Ｘｏからの走行フレーム２
の走行位置（フレーム基準位置Ｘｏからの距離）Ｘを検
出する（図９参照）。すなわち、走行位置Ｘは、走行フ
レーム２がスタート位置Ｓにあり、台車レール８が基準
位置αｏにあるときの指圧頭２７の先端２７₁の位置を
基準位置Ｘｏとしたときの（図１参照）その基準位置Ｘ
ｏから、走行フレーム２がスタート位置Ｓから離れた位
置にあり台車レール８が基準位置αｏにあるときの指圧
頭２７の先端２７₁までの距離と一致する。

【００３５】台車レール傾斜角度検出手段Ｐ₂は、台車
レール基準位置検出スイッチＫ₂とエンコーダＣ₂との
信号に基づいて台車レール基準位置αｏからの台車レー
ル８の傾斜角度αを検出する（図４参照）。

【００３６】左台車位置検出手段Ｐ_3Lは、左台車位置検
出スイッチＫ_3LとエンコーダＣ_3Lとの信号に基づいて、
左台車１１_Lのシリンダ２６の中心軸線２６₂（以下、
左中心軸線２６₂という）が基準位置Ｗｏにあるときの
その左中心軸線２６₂が、移動指圧手段Ｆの中心線Ｌ₃
上にあるときを左台車１１_Lの基準位置とし、その左台
車１１_Lの基準位置からの左台車１１_Lの位置（左台車
１１_Lの基準位置からの距離）ＺＡ_Lを検出する。すな
わち、左台車位置ＺＡ_Lは、中心線Ｌ₃を基準位置Ｚ_LO
としたときのその基準位置Ｚ_LOから、左台車１１_Lが基
準位置から離れた位置にあるときの基準位置Ｗｏにある
左中心軸線２６₂までの距離と一致する（図８参照）。

【００３７】左台車位置ＺＡ_Lは、左台車１１_Lが予め
決められた左台車位置ＺＡ_LKから左に移動したときは、
左台車位置ＺＡ_LKに左台車１１_Lの左台車位置ＺＡ_LKか
らの移動距離Ｚａを加算（ＺＡ_L＝ＺＡ_LK＋Ｚａ）し、
また右に移動したときは、左台車位置ＺＡ_LKから左台車
位置１１_Lの左台車位置ＺＡ_LKからの移動距離Ｚａを減
算（ＺＡ_L＝ＺＡ_LK−Ｚａ）して算出する。そして、左
中心軸線２６₂が、基準位置Ｚ_LOより左にあるときは＋
ＺＡ_Lとして検出され、右にあるときは−ＺＡ _Lとして
検出される（図８参照）。

【００３８】右台車位置検出手段Ｐ_3Rは、右台車位置検
出スイッチＫ_3RとエンコーダＣ_3Rとの信号に基づいて、
右台車１１_Rのシリンダ２６の中心軸線２６₂（以下、
右中心軸線２６₂という）が基準位置Ｗｏにあるときの
その右中心軸線２６₂が、移動指圧手段Ｆの中心線Ｌ₃
上にあるときを右台車１１_Rの基準位置とし、その右台
車１１_Rの基準位置からの右台車１１_Rの位置（右台車
１１_Rの基準位置からの距離）ＺＡ_Rを検出する。すな
わち、右台車位置ＺＡ_Rは、中心線Ｌ₃を基準位置Ｚ_RO
としたときのその基準位置Ｚ_ROから、右台車１１_Rが基
準位置から離れた位置にあるときの基準位置Ｗｏにある
右中心軸線２６₂までの距離と一致する（図８参照）。

【００３９】右台車位置ＺＡ_Rは、右台車１１_Rが予め
決められた右台車位置ＺＡ_RKから右に移動したときは、
右台車位置ＺＡ_RKに右台車１１_Rの右台車位置ＺＡ_RKか
らの移動距離Ｚａを加算（ＺＡ_R＝ＺＡ_RK＋Ｚａ）し、
また左に移動したときは、右台車位置ＺＡ_RKから右台車
１１_Rの右台車位置ＺＡ_RKからの移動距離Ｚａを減算
（ＺＡ_R＝ＺＡ_RK−Ｚａ）して算出する。そして、右中
心軸線２６₂が、基準位置Ｚ_ROより右にあるときは＋Ｚ
Ａ_Rとして検出され、左にあるときは−ＺＡ_Rとして検
出される（図８参照）。

【００４０】左指圧頭下端位置検出手段Ｐ_4Lは、昇降台
基準位置検出スイッチＫ_4LとエンコーダＣ_4Lとの信号に
基づいて、台車レール８が基準位置αｏにあり、左中心
軸線２６₂が基準位置Ｗｏにあるときの左台車１１_Lの
指圧頭２７の下端２７₂の位置を、昇降台１７が上限位
置にあるときの指圧頭２７の下端２７₂の位置より所定
距離上方にある基準位置Ｙｏからの位置（基準位置Ｙｏ
からの距離）Ｙ_Lとして検出する（図９参照）。

【００４１】右指圧頭下端位置検出手段Ｐ_4Rは、昇降台
基準位置検出スイッチＫ_4RとエンコーダＣ_4Rとの信号に
基づいて、台車レール８が基準位置αｏにあり、右中心
軸線２６₂が基準位置Ｗｏにあるときの右台車１１_Rの
指圧頭２７の下端２７₂の位置を、前記基準位置Ｙｏか
らの位置（基準位置Ｙｏからの距離）Ｙ_Rとして検出す
る（図９参照）。

【００４２】左シリンダ傾斜角度検出手段Ｐ_5Lは、シリ
ンダ基準位置検出スイッチＫ_5LとエンコーダＣ_5Lとの信
号に基づいてシリンダ基準位置Ｗｏからの左中心軸線２
６₂の傾斜角度を検出する（図５参照）。

【００４３】右シリンダ傾斜角度検出手段Ｐ_6Rは、シリ
ンダ基準位置検出スイッチＫ_6RとエンコーダＣ_6Rとの信
号に基づいてシリンダ基準位置Ｗｏからの右中心軸線２
６₂の傾斜角度を検出する（図５参照）。

【００４４】標準体「つぼ」記憶手段Ｍ₁は、治療者の
標準体の体形の基準値としてのあごから踵までの距離Ｔ
および肩幅Ｗと、標準体の「つぼ」の位置を、その標準
体の「つぼ」の位置を指圧するための指圧頭２７の位置
として予め複数記憶している。すなわち、図２に示すよ
うに、左右の「つぼ」の位置を一対として、走行フレー
ム２の走行位置ＸＢ、左右台車１１_L，１１_Rの位置Ｚ
Ｂ_L，ＺＢ_Rとして複数対記憶している。また各「つ
ぼ」の位置に対応させて台車レール８の傾斜角度αＢが
記憶されている。なお、この実施例では、背中および肩
の「つぼ」の位置を記憶していて、背中の「つぼ」は、
台車レール８を基準位置αｏ（αＢ＝αｏ）、左右中心
軸線２６₂をシリンダ基準位置Ｗｏにして、また肩の
「つぼ」は、台車レール８を基準位置αｏから傾斜さ
せ、左右中心軸線２６₂をシリンダ基準位置Ｗｏにして
指圧を行なう。

【００４５】輪郭記憶手段Ｍ₂は、検出した、治療者の
身体の輪郭を記憶する。

【００４６】実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃は、後述する実
行「つぼ」位置、傾斜角度αＢ、側面輪郭および左右の
側面輪郭を記憶する。

【００４７】内部個人「つぼ」記憶手段Ｍ₄は、後述す
る個人「つぼ」情報を記憶する。

【００４８】輪郭検出制御手段Ｇ₁は、テレビカメラ３
３の映像信号から、そのテレビカメラ３３の中心直下の
左右線上の治療者の左右端位置を、前記基準位置Ｚ_L0，
Ｚ_R0からの位置（基準位置Ｚ_L0，Ｚ_R0からの距離）
Ｚ_L，Ｚ_Rとして検出し、また側面センサーＳＳの信号
から、治療者の上端位置を前記基準位置Ｙ₀からの位置
（基準位置Ｙ₀からの距離）Ｙとして検出し、走行位置
Ｘに対応させて治療者の左右端位置Ｚ_L，Ｚ_Rおよび上
端位置Ｙを輪郭記憶手段Ｍ₂に記憶する。

【００４９】なお、前記左右端位置Ｚ_L，Ｚ_Rは、テレ
ビカメラ３３の中心と指圧頭２７の先端２７₁とが一致
しているので、検出したときの走行位置Ｘに対応させて
記憶し、上端位置Ｙは、検出したときの走行位置Ｘに、
側面センサーＳＳと指圧頭先端２７₁との位置ずれＤ
（図１参照）を加算した走行位置Ｘに対応させて記憶す
る。これにより輪郭記憶手段Ｍ₂に、治療者の上方から
見た輪郭が上面輪郭（図９参照）として記憶され、また
側方から見た輪郭が側面輪郭（図９参照）として記憶さ
れる。

【００５０】「つぼ」算出手段Ｇ₂は、上面輪郭に基づ
いて、あご位置線Ｌ₁から治療者の踵までの距離Ｔｓお
よび肩幅Ｗｓを算出する（図９参照）。そして標準体
の、踵までの距離Ｔおよび肩幅Ｗを、算出した前記距離
Ｔｓおよび肩幅Ｗｓに合うように所定の比率で拡大また
は縮小するとともに、標準体の複数の「つぼ」の位置を
それと同じ比率で拡大または縮小し、その結果治療者の
「つぼ」の位置を、図２に示すように、走行フレーム２
の走行位置ＸＣ、左右台車１１_L，１１_Rの位置Ｚ
Ｃ_L，ＺＣ_Rとして算出する。すなわち、治療者の「つ
ぼ」の位置は、その治療者の「つぼ」の位置を指圧する
ための指圧頭２７の位置として算出される。なお、走行
フレーム２の走行位置は、あご位置線Ｌ₁に対応する走
行位置Ｘ₁より後方のみ拡大または縮小する。すなわ
ち、ＸＣ＝Ｘ₁＋（ＸＢ−Ｘ₁）Ｔｓ÷Ｔ、ＺＣ_L＝Ｚ
Ｂ_L×Ｗｓ÷Ｗ、ＺＣ_R＝ＺＢ_R×Ｗｓ÷Ｗとして算出
する。（なお、図２には、ＸＣとＸＢ、ＺＣ_LとＺ
Ｂ_L、ＺＣ_RとＺＢ_Rが、同一位置に示されているが、
ＴｓとＴ、ＷｓとＷの関係により同一位置になるとき
と、ならないときがある。）そして、前記算出した治療者の「つぼ」の位置を、実行
「つぼ」位置として実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃に記憶す
るとともに、前記側面輪郭を実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃
に記憶する。なお、各実行「つぼ」位置に対応させて台
車レール８の傾斜角度αＢを記憶する。

【００５１】制御手段Ｇ₃は、実行「つぼ」記憶手段Ｍ
₃が記憶している実行「つぼ」位置の内の所定の「つ
ぼ」位置と、フレーム位置検出手段Ｐ₁が検出した走行
位置Ｘに基づいてＸＣ＝Ｘとなるように左右走行モータ
７，７を制御し、台車位置検出手段Ｐ_3L，Ｐ_3Rが検出し
た左右台車位置ＺＡ_L，ＺＡ_Rに基づいてＺＣ_L＝ＺＡ
_L、ＺＣ_R＝ＺＡ_Rとなるように移動モータ１５，１５
を制御し指圧頭２７を治療者の「つぼ」の位置の上方に
移動する（図２参照）。

【００５２】つぎに前記所定の「つぼ」位置および側面
輪郭と、指圧頭下端位置検出手段Ｐ _4L，Ｐ_4Rが検出した
指圧頭２７の下端位置Ｙ_L，Ｙ_Rに基づいて走行位置Ｘ
Ｃの上端位置Ｙから所定距離Ｙａ減算した位置と下端位
置Ｙ_L，Ｙ_RとがＹ−Ｙａ＝Ｙ_L、Ｙ−Ｙａ＝Ｙ_Rとな
るように昇降モータ２１を制御して指圧頭２７の下端２
７₂を治療者の上端位置から所定距離Ｙａ離れた位置
（以下、昇降位置という）にする。そして指圧頭２７の
揺動モータ３１を駆動し、シリンダ２６を伸長作動させ
て指圧を行なう。

【００５３】「つぼ」を指圧して所定時間経過したらシ
リンダ２６を縮小作動させてから、指圧頭２７をつぎの
所定の「つぼ」位置の上方にするとともに指圧頭２７の
下端２７₂を昇降位置に移動させてつぎの指圧を行な
う。

【００５４】なお、治療者の背中を指圧するときは、シ
リンダ２６を鉛直位置（台車レール８は基準位置αｏ、
左右中心軸線２６₂は基準位置Ｗｏ）にして伸長作動さ
せて指圧を行なう。また治療者の肩を指圧するときは、
所定の「つぼ」位置の傾斜角度αＢ、レール傾斜角度検
出手段Ｐ₂が検出した傾斜角度αに基づいてαＢ＝αに
なるように台車揺動モータ１０を駆動して、シリンダ２
６を略鉛直位置から後方傾斜位置（図４、二点鎖線位
置）にし、左右中心線２６₂は、基準位置Ｗｏにし、指
圧頭２７の下端２７₂を予め決められた位置にしてから
指圧を行なう。

【００５５】また操作キー群Ａ（図７参照）による操作
があると、操作信号により走行モータ７，７、移動モー
タ１５，１５および昇降モータ２１，２１を制御する。
そして実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃が記憶している実行
「つぼ」位置を後述するように変更させたい位置に更新
し、その更新した実行「つぼ」位置で指圧を実行する。

【００５６】なお、下降キー４４₁，４５₁および上昇
キー４４₂，４５₂が操作されたときは、後述するよう
に、実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃に左右の側面輪郭を記憶
する。

【００５７】また、実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃に左右の
側面輪郭が記憶されているときは、左台車１１_Lの指圧
頭２７の下端２７₂の前記昇降位置は左側面輪郭を用い
て制御し、右台車１１_Rの指圧頭２７の下端２７₂の前
記昇降位置は右側面輪郭を用いて制御する。

【００５８】管理手段Ｇ₄は、制御手段Ｇ₃からの指圧
終了信号により実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃が記憶してい
る実行「つぼ」位置、傾斜角度αＢ、側面輪郭および左
右の側面輪郭を個人「つぼ」情報として、内部個人「つ
ぼ」記憶手段Ｍ₄の個人記号に対応させて記憶させる。
または、ＩＣカードに記憶させる。

【００５９】さらにカードリーダ４９およびテンキー５
１により個人記号が入力されたときに、入力された個人
記号に対応する個人「つぼ」情報を内部個人「つぼ」記
憶手段Ｍ₄から読み出す。またＩＣカードが用いられた
ときに、ＩＣカードから個人「つぼ」情報を読み出す。

【００６０】次に第１実施例の作用を主に図７，１１を
参照して説明する。

【００６１】．治療者がカードまたはＩＣカードを所
有している場合は、そのカードまたはＩＣカードを、操
作パネル３８の、カードリーダ４９またはＩＣカードリ
ーダ５０に挿入する。

【００６２】また治療者が個人記号を登録している場
合、または個人記号を登録する場合は、操作パネル３８
のテンキー５１により個人記号を入力する。

【００６３】その後、治療者はあごをあご位置線Ｌ₁に
合わせ、身体の背骨を通る中心線を移動指圧手段Ｆの中
心線Ｌ₃に略一致させてベッドＢ上に伏臥し、スタート
キーＳＴを押す（図１１、Ｓ１）。

【００６４】．スタートキーＳＴのＯＮにより、走行
フレーム２は、スタート位置Ｓから終端位置Ｅに向かっ
て往行を開始する（図１，２において左端から右端に向
かって走行）。この往行によりテレビカメラ３３と、側
面センサーＳＳすなわち光電センサー３４とにより、治
療者の輪郭を検出する。またこの往行時、テレビカメラ
３３の撮影した映像をテレビ３７に映し出す（図１１、
Ｓ２）。

【００６５】．走行フレーム２が終端位置Ｅ（図１，
２右端位置）に達したら、走行フレーム２の往行を停止
させる。そしてカードまたはＩＣカードの挿入およびテ
ンキー５１による入力がないとき、または、内部個人
「つぼ」記憶手段Ｍ₄に、個人記号に対応する個人「つ
ぼ」情報がないときは（図１１、Ｓ３）、治療者の「つ
ぼ」の位置を前述したように算出し（図１１，Ｓ４）、
傾斜角度αＢ、側面輪郭とともに実行「つぼ」記憶手段
Ｍ₃に記憶する（図１１、Ｓ５）。

【００６６】．つぎに、走行フレーム２を復行させ、
実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃が記憶している実行「つぼ」
位置、傾斜角度αＢおよび側面輪郭に基づいて背中上を
前方に移動して指圧頭２７により指圧を実行する。また
走行フレームの復行時、テレビカメラ３３が撮影した映
像をテレビ３７に映し出す。

【００６７】すなわち、前述したように、指圧頭２７を
所定の「つぼ」位置の上方に移動し（図１１、Ｓ６）、
指圧頭２７の下端２７₂を前記昇降位置にする（図１
１、Ｓ７）。そして、操作キー群Ａの操作がなければ
（図１１、Ｓ８）、揺動モータ３１を駆動し、シリンダ
２６を伸長作動させて指圧を行なう。これより所定時間
経過したらシリンダ２６を縮小作動させる（図１１、Ｓ
９）。実行「つぼ」位置全部の指圧が終っていなければ
（図１１、Ｓ１０）、ステップＳ６に進み、次の所定の
「つぼ」位置の指圧を行なう。これにより、カードまた
はＩＣカードの挿入およびテンキー５１による入力がな
いとき、または、内部個人「つぼ」記憶手段Ｍ₄に、個
人記号に対応する個人「つぼ」情報がないときは、ステ
ップ４で算出した治療者の「つぼ」の位置（図１，図２
参照）の指圧が行なわれる。

【００６８】．身体全部の「つぼ」位置の指圧が終わ
り、走行フレーム２がスタート位置Ｓに戻ったら、実行
「つぼ」記憶手段Ｍ₃が記憶している実行「つぼ」位
置、傾斜角度αＢ、側面輪郭および左右の側面輪郭を、
内部個人「つぼ」記憶手段Ｍ₄またはＩＣカードに記憶
させる（図１１、Ｓ１０，Ｓ１１）。

【００６９】．治療者が「つぼ」位置の「ずれ」を知
り、「つぼ」位置を変更する場合は、ステップＳ８にお
いて、治療者はテレビ３７の画面により指圧頭２７の位
置を確認しながら、操作キー群Ａ（図７参照））を選択
操作してその指圧頭２７を最適な位置に移動させる。

【００７０】すなわち、治療者は変更キー４０を押す。
変更キー４０が押されると、シリンダ２６を縮小作動さ
せて、指圧動作を一時停止する。そして、治療者は目的
のキーを操作して、指圧頭２７を最適な位置に移動させ
た後に、スタートキーＳＴを押す（図１１、Ｓ８）。

【００７１】スタートキーＳＴが押されたら、走行位置
Ｘ、左右の台車位置ＺＡ_L，ＺＡ_Rを読み込み、実行
「つぼ」記憶手段Ｍ₃に記憶されている一時停止したと
きの実行「つぼ」位置を、読み込んだ走行位置Ｘ、左右
の台車位置ＺＡ_L，ＺＡ_Rに更新する。また、下降キー
４４₁，４５₁および上昇キー４４₂，４５₂が操作さ
れたときは、下端位置Ｙ_L，Ｙ_Rを読み込み、その読み
込んだ下端位置Ｙ_L，Ｙ _Rに基づいて上端位置Ｙ（左台
車１１_Lの指圧頭２７に対応するＹ＝Ｙ_L＋Ｙａ、右台
車１１_Rの指圧頭２７に対応するＹ＝Ｙ_R＋Ｙａ）を算
出し、また、左右それぞれ用の側面輪郭を作成し、その
左右の側面輪郭の前記読み込んだ走行位置Ｘに対応する
上端位置Ｙを、前記算出した上端位置Ｙに更新し、その
更新した左右の側面輪郭を実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃に
記憶する（図１１、Ｓ１２）。つぎに、ステップＳ７に
進み、一時停止したときの実行「つぼ」位置（更新した
実行「つぼ」位置）から、指圧動作を再開する。

【００７２】．前記においてカードリーダ４９およ
びテンキー５１により個人記号が入力され、内部個人
「つぼ」記憶手段Ｍ₄に個人「つぼ」情報が記憶されて
いるとき、および個人「つぼ」情報が記憶されたＩＣカ
ードが用いられた場合は（図１１、Ｓ３）、個人「つ
ぼ」情報を、実行「つぼ」記憶手段Ｍ₃に記憶する（図
１１、Ｓ１３，Ｓ５）。

【００７３】したがって、この場合は、前回と同じ位置
での指圧が行なわれる。

【００７４】次に第２実施例を説明する。

【００７５】第２実施例の装置は、標準体「つぼ」記憶
手段Ｍ₁の記憶内容の一部と「つぼ」検出手段Ｇ₂の機
能とが第１実施例と相違し、これら以外は第１実施例と
同一であるので、相違点のみ説明する。

【００７６】すなわち、前記第１実施例における標準体
「つぼ」記憶手段Ｍ₁が、標準体のあごから治療者の踵
までの距離Ｔを記憶しているのに代えて、この第２の実
施例は、標準体のあごからヒップの一番高い位置までの
距離Ｈを記憶させたところが相違している（図９参
照）。

【００７７】第２実施例の「つぼ」算出手段Ｇ₂は、輪
郭記憶手段Ｍ₂の側面輪郭から図９に示す所定の走行位
置Ｘ₃〜Ｘ₄の間で上端位置Ｙが一番高い走行位置Ｘ₅
を検出し、この走行位置Ｘ₅から前記走行位置Ｘ₁まで
の距離Ｈｓを算出し、また上面輪郭から肩幅Ｗｓを算出
する。そして標準体の距離Ｈおよび肩幅Ｗを、前記算出
距離Ｈｓおよび算出肩幅Ｗｓに合うように所定の比率で
拡大または縮小するとともに標準体の複数の「つぼ」の
位置をそれと同じ比率で拡大または縮小して、治療者の
「つぼ」の位置を、走行フレーム２の走行位置ＸＣ、左
右台車１１_L，１１_Rの位置ＺＣ_L，ＺＣ_Rとして算出
する。なお、走行フレーム２の走行位置は、前記走行位
置Ｘ₁より後方のみ拡大または縮小する。すなわち、Ｘ
Ｃ＝Ｘ₁＋（ＸＢ−Ｘ₁）Ｈｓ÷Ｈ、ＺＣ_L＝ＺＢ_L×
Ｗｓ÷Ｗ、ＺＣ_R＝ＺＢ_R×Ｗｓ÷Ｗとして算出する。

【００７８】そして、前記算出した治療者の「つぼ」の
位置を、実行「つぼ」位置として実行「つぼ」記憶手段
Ｍ₃に記憶するとともに、前記側面輪郭を実行「つぼ」
記憶手段Ｍ₃に記憶する。なお、各実行「つぼ」位置に
対応させて台車レール８の傾斜角度αＢを記憶する。

【００７９】次に、第２実施例の作用を説明する。

【００８０】第２実施例の作用は、ステップＳ４におい
て治療者の「つぼ」の位置を前述した第２実施例の「つ
ぼ」検出手段Ｇ₂の機能により算出する点が第１実施例
と相違し、これ以外は第１実施例と同一である。

【００８１】前記第１，２実施例の前記内部個人「つ
ぼ」記憶手段Ｍ₄およびＩＣカードは個人「つぼ」記憶
手段（前記請求項３）に該当する。

【００８２】なお、第１，２実施例は、左右台車１
１_L，１１_Rがそれぞれ移動指圧手段中心線Ｌ₃を超え
て移動できるので、治療者の身体の左右一側を左右の指
圧頭２７を用いて同時に指圧することができる。たとえ
ば、治療者の一方の足を左右の指圧頭２７を用いて同時
に指圧することができる。

【００８３】図１２，１３には、指圧装置の指圧部の変
型例が示される。図１２は、指圧部の側面図、図１３
は、図１２の１３線矢視の指圧部の底面図であり、前記
第１実施例と同一部材には同一符号が付される。

【００８４】この変型例では、指圧頭１２７はローラに
より構成され、この指圧頭１２７はシリンダ２６のシリ
ンダロッド２６₃の下端に固定した平面Ｌ字状のローラ
軸１２８に回転自在に支持されている。したがって揺動
モータ３１の駆動によれば、ベッドＢの前後方向に対し
て左右方向（図１３、矢印１２９）に揺動させることが
できる。またこの場合も前記第１実施例の指圧頭２７と
同様に、シリンダロッド２６₃とローラ軸１２８との間
に圧縮ばねを設け、ローラに所定以上の力が作用したと
き、ローラよりなる指圧頭１２７がシリンダロッドに対
して上昇するようにしてもよい。

【００８５】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明はその実施例に限定されることなく、本発明
の範囲内で種々の実施例が可能である。例えば前記実施
例では移動指圧手段のフレームが、ベッドに設けた走行
レール上を往復走行するようにしているが、前記フレー
ムをベッドとは別に設けたガイドに沿って往復走行でき
るようにしてもよい。またテレビカメラに代えて赤外線
カメラ、反射型超音波検出装置、光電センサー、レザー
型反射センサー等従来公知のセンサーを用いて治療者の
左右端位置を検出してもよい。この場合テレビに指圧頭
を映し出すためのテレビカメラを別に設ける。また治療
者の伏臥するベッドは、どのようなものでもよく、たと
えばベッドの上面に、治療者の腹部および足部を受け入
れる窪みを形成すれば、治療者の伏臥位置が安定して、
指圧位置のずれを防止することができる。

【００８６】また、実施例では、あごを基準にして治療
者の「つぼ」の位置を算出しているが、治療者が肩を所
定の位置に合せて伏臥するようにし、肩を基準にして治
療者の「つぼ」の位置を算出するようにしてもよい。

【００８７】

【発明の効果】本請求項１記載の発明によれば、治療者
の体形を測定して、治療者の指圧すべき「つぼ」を検知
測定し、その測定した「つぼ」を指圧頭により自動的に
指圧するので、指圧効果を向上させることができる。

【００８８】また本請求項２記載の発明によれば、前記
請求項１記載の発明の効果に加えて治療者が指圧頭の指
圧位置の調整を容易に行なうことができる。

【００８９】さらに本請求項３記載の発明によれば、前
記請求項２記載の発明の効果に加えて、治療者が次回に
指圧をうけるときに、前回に調整した指圧位置での指圧
をそのままうけることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動指圧装置の全体側面図

【図２】図１の２線矢視の自動指圧装置の全体平面図

【図３】図１の３線矢視の自動指圧装置の後面図

【図４】図３の４−４線に沿う移動指圧手段の縦断側面
図

【図５】図４の５線矢視の移動指圧手段の前面図

【図６】図４の６線矢視の移動指圧手段の上面図

【図７】操作パネルの正面図

【図８】台車の移動制御の説明図

【図９】治療者の身体の輪郭検出制御の説明図

【図１０】制御装置のブロック図

【図１１】指圧の作用を示すフローチャート図

【図１２】指圧部の側面図（変型例）

【図１３】図１２の１３線矢視の指圧部の底面図

【符号の説明】

２７；１２７指圧頭３３テレビカメラ３８操作パネルＢベッドＦ移動指圧手段Ｇ₄ 管理手段Ｍ₄ 内部個人「つぼ」記憶手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】治療者が伏臥するベッドと、このベッド
上を往復移動可能な、センサー付の移動指圧手段とを備
え、前記移動指圧手段をベッドの一端から他端に移動さ
せ、治療者の体形を測定して治療者の指圧すべき「つ
ぼ」の位置を検出測定してこの「つぼ」の位置を指圧す
るために、前記移動指圧手段は、左右および上下に移動
制御される指圧頭を備えていることを特徴とする、自動
指圧装置。
【請求項２】人体と、指圧頭とを撮影するテレビカメ
ラと、治療者が見えるようにベッドに設けられた、テレビカメ
ラで撮影した映像を映す画面と、指圧頭の位置を補正する操作手段とを備え、画面で指圧頭の位置を確認しながら操作手段により前記
検出測定した、指圧すべき「つぼ」の位置を補正できる
ようにしたことを特徴とする、前記請求項１記載の自動
指圧装置。
【請求項３】個人「つぼ」記憶手段から個人の「つ
ぼ」の位置を読み出し、前記指圧頭による指圧実行後
に、実行した「つぼ」の位置を前記記憶手段に記憶させ
る管理手段を有し、前記読み出した個人の「つぼ」の位
置に基づいて指圧を実行することを特徴とする、前記請
求項２記載の自動指圧装置。