JPH1147226A - Automatic pointillage apparatus - Google Patents
Automatic pointillage apparatusInfo
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- JPH1147226A JPH1147226A JP20336197A JP20336197A JPH1147226A JP H1147226 A JPH1147226 A JP H1147226A JP 20336197 A JP20336197 A JP 20336197A JP 20336197 A JP20336197 A JP 20336197A JP H1147226 A JPH1147226 A JP H1147226A
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- JP
- Japan
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- acupressure
- pot
- head
- bed
- shiatsu
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動指圧、特に治
療者の「つぼ」を自動的に的確に捕らえてそこを指圧で
きるようにした、自動指圧装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic acupressure device, and more particularly to an automatic acupressure device capable of automatically and accurately capturing a "pot" of a medical practitioner and acupressure the same.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、寝台上に、その前後方向に走行す
る走行フレームを設け、その走行フレームに寝台の左右
方向に移動できるように指圧頭を支持し、寝台上に伏臥
した治療者が制御盤を操作することにより指圧頭を移動
制御して、全身を万遍なく指圧できるようにした、自動
指圧装置は公知である（特公昭５１−４０３２号公報参
照）。2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling frame that runs in the front-back direction is provided on a bed, and a shiatsu head is supported on the traveling frame so as to be movable in the left-right direction of the bed. An automatic acupressure device is known in which the acupressure head is moved and controlled by operating a board so that the entire body can be acupressure uniformly (see Japanese Patent Publication No. 51-4032).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで各治療者の
「つぼ」の位置は、体形すなわち身体の外観的な全体形
状によって違ってくる。By the way, the position of the "pot" of each patient depends on the body shape, that is, the overall appearance of the body.
【０００４】しかしながら前記従来の指圧装置は、指圧
を自動的に行なうときの、指圧する位置が、各治療者の
体形の相違による「つぼ」の位置を考慮して決められて
いなかったため、指圧位置が「つぼ」の位置からずれて
しまい、十分な指圧効果が得られないという課題があっ
た。However, in the above-mentioned conventional acupressure device, the position of the acupressure when automatically performing the acupressure is not determined in consideration of the position of the "pot" due to the difference in the body shape of each treating person. However, there was a problem that the position of the “pot” was deviated from the position of the “pot” and a sufficient acupressure effect could not be obtained.
【０００５】また操作スイッチにより指圧頭の位置を調
整するときに、治療者には指圧頭が見えないため指圧頭
の位置調整が難しく、さらに治療を受ける度に操作スイ
ッチにより指圧頭の位置を調整しなければ、指圧の効果
が得られないという他の課題もあった。When adjusting the position of the acupressure head using the operation switch, it is difficult to adjust the position of the acupressure head because the surgeon cannot see the acupressure head. Otherwise, there was another problem that the effect of acupressure could not be obtained.
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、治療者の体形に応じた「つぼ」の位置を自動的に的
確に検出測定し、この「つぼ」位置を指圧するようにし
て指圧効果を向上させ、前記課題を解決することを目的
とするものである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and automatically and accurately detects and measures the position of a "pot" according to the body shape of a medical practitioner. An object of the present invention is to improve the effects and solve the above-mentioned problems.
【０００７】また本発明は、治療者が必要に応じて指圧
頭の位置の調整を容易に行なえるようにして前記課題を
解決することを他の目的とするものである。Another object of the present invention is to solve the above-mentioned problem by allowing a clinician to easily adjust the position of the shiatsu head as needed.
【０００８】さらに本発明は指圧頭の位置の調整の内容
を記憶し、その記憶させた治療者がつぎに指圧をうける
ときに、記憶している位置で指圧を行なえるようにして
前記課題を解決することをさらに他の目的とするもので
ある。Furthermore, the present invention solves the above problem by storing the contents of the adjustment of the position of the acupressure head, and enabling the memorized physician to perform the acupressure at the stored position the next time he or she receives the acupressure. The solution is yet another object.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本請求項１記載の発明によれば、治療者が伏臥する
ベッドと、このベッド上を往復移動可能な、センサー付
の移動指圧手段とを備え、前記移動指圧手段をベッドの
一端から他端に移動させ、治療者の体形を測定して治療
者の指圧すべき「つぼ」の位置を検出測定してこの「つ
ぼ」の位置を指圧するために、前記移動指圧手段は、左
右および上下に移動制御される指圧頭を備えていること
を特徴としており、かかる構成によれば、治療者の体形
に応じた「つぼ」の位置を自動的に的確に捕らえてそこ
を指圧できるようにして指圧効果を向上させることがで
きる。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a bed on which a treating person lies down, and a moving shiatsu means with a sensor capable of reciprocating on the bed. The moving acupressure means is moved from one end of the bed to the other end, the body shape of the therapist is measured, the position of the `` pot '' to be pressed by the therapist is detected and measured, and the position of the `` pot '' is determined. In order to apply acupressure, the moving acupressure means is characterized by having an acupressure head that is controlled to move left and right and up and down.According to such a configuration, the position of the `` pot '' according to the body shape of the caregiver is changed. It is possible to automatically and accurately capture and acupressure it, thereby improving the acupressure effect.
【００１０】また上記目的達成のため、本請求項２記載
の発明によれば、前記請求項１記載のものにおいて、人
体と、指圧頭とを撮影するテレビカメラと、治療者が見
えるようにベッドに設けられた、テレビカメラで撮影し
た映像を映す画面と、指圧頭の位置を補正する操作手段
とを備え、画面で指圧頭の位置を確認しながら操作手段
により前記検出測定した、指圧すべき「つぼ」の位置を
補正できるようにしたことを特徴としており、かかる構
成によれば、前記請求項１記載の発明の効果に加えて、
治療者が指圧頭の位置の調整を容易に行ない、「つぼ」
の位置のずれを補正してより的確に「つぼ」位置を指圧
することができる。To achieve the above object, according to the second aspect of the present invention, in the first aspect, a television camera for photographing a human body and an acupressure head, and a bed so that a treating person can be seen. Provided with a screen for displaying an image taken by a television camera, and an operation means for correcting the position of the acupressure head, and performing the detection and measurement by the operation means while confirming the position of the acupressure head on the screen. It is characterized in that the position of the "pot" can be corrected. According to such a configuration, in addition to the effect of the invention described in claim 1,
The healer easily adjusts the position of the shiatsu head,
By correcting the displacement of the position, the acupressure position can be more accurately pressed.
【００１１】さらに上記目的達成のため、本請求項３記
載の発明によれば、前記請求項２記載のものにおいて、
個人「つぼ」記憶手段から個人の「つぼ」の位置を読み
出し、前記指圧頭による指圧実行後に、実行した「つ
ぼ」の位置を前記記憶手段に記憶させる管理手段を有
し、前記読み出した個人の「つぼ」の位置に基づいて指
圧を実行することを特徴としており、かかる構成によれ
ば、前記請求項２記載のものの効果に加えて、指圧頭の
位置の調整の内容を記憶して、その記憶させた治療者が
つぎの指圧をするときに、記憶している位置での指圧を
自動的に的確に行なうことができる。According to the third aspect of the present invention, in order to achieve the above object, the second aspect of the present invention provides
A management means for reading the position of the individual 'pot' from the individual 'pot' storage means, and after executing the acupressure with the acupressure head, storing the executed position of the 'pot' in the storage means, It is characterized in that the acupressure is performed based on the position of the "pot". According to such a configuration, in addition to the effect of the above-mentioned claim 2, the contents of the adjustment of the position of the acupressure head are stored, and When the stored therapist performs the next acupressure, the acupressure at the stored position can be automatically and accurately performed.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的
に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be specifically described below based on the embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００１３】図１〜１１は、本発明の第１実施例を示す
もので、図１は、自動指圧装置の全体側面図、図２は、
図１の２線矢視の自動指圧装置の全体平面図、図３は、
図１の３線矢視の自動指圧装置の後面図、図４は、図３
の４−４線に沿う移動指圧手段の縦断側面図、図５は、
図４の５線矢視の移動指圧手段の前面図、図６は、図４
の６線矢視の移動指圧手段の上面図、図７は、操作パネ
ルの正面図、図８は、台車の移動制御の説明図、図９
は、治療者の身体の輪郭検出制御の説明図、図１０は、
制御装置のブロック図、図１１は、指圧の作用を示すフ
ローチャート図である。1 to 11 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall side view of an automatic acupressure device, and FIG.
FIG. 3 is an overall plan view of the automatic acupressure device taken along line 2 of FIG.
FIG. 4 is a rear view of the automatic acupressure device taken along line 3 of FIG. 1;
FIG. 5 is a vertical sectional side view of the moving acupressure means along the line 4-4 of FIG.
FIG. 6 is a front view of the moving acupressure means taken along line 5 in FIG.
, FIG. 7 is a front view of the operation panel, FIG. 8 is an explanatory view of the movement control of the bogie, and FIG.
Is an explanatory diagram of the contour detection control of the body of the therapist, FIG.
FIG. 11 is a block diagram of the control device, and FIG. 11 is a flowchart illustrating the operation of acupressure.
【００１４】図１，２において、ベッドＢの、平面長方
形状のベッドフレーム１の左右両側部には、対をなす左
右走行レール３，３がその全長にわたり互いに平行に一
体に設けられており、その左右走行レール３，３には、
そのベッドフレーム１を跨ぐようにして門型に形成され
る走行フレーム２を有する移動指圧手段Ｆが、前後方向
に往復走行できるように支持されている。In FIGS. 1 and 2, a pair of left and right running rails 3 and 3 are integrally provided on the left and right side portions of a flat rectangular bed frame 1 of a bed B over the entire length thereof. On the left and right running rails 3,3,
A moving acupressure means F having a traveling frame 2 formed in a gate shape so as to straddle the bed frame 1 is supported so as to be able to reciprocate in the front-rear direction.
【００１５】前記門型の走行フレーム２の左右脚部
２1 ，２2 の下部には、前記左右走行レール３，３の上
面を転動し得る駆動輪４および従動輪５と、左右走行レ
ール３，３の下面を転動し得る２個の従動輪６とがそれ
ぞれ軸架されるとともに前記駆動輪４を伝動機構を介し
て駆動する走行モータ７がそれぞれ設けられており、前
記走行モータ７，７の同調正、逆回転駆動により走行フ
レーム２をベッドフレーム１の前後方向（図１，２の左
右方向）に往復走行させることができる。A drive wheel 4 and a driven wheel 5 capable of rolling on the upper surfaces of the left and right running rails 3 and 3 are provided below the left and right legs 2 1 and 2 2 of the gate-shaped running frame 2. Two driven wheels 6 capable of rolling on the lower surfaces of the third and third shafts are respectively mounted on shafts, and running motors 7 for driving the driving wheels 4 via a transmission mechanism are provided, respectively. , 7 can be reciprocated in the front-rear direction of the bed frame 1 (the left-right direction in FIGS. 1 and 2) by the synchronous forward and reverse rotation drive.
【００１６】またベッドフレーム１には、走行フレーム
２がベッドＢの前端のスタート位置Ｓすなわち基準位置
Ｘｏ（図１，２の実線位置）にあることを検出するスイ
ッチＫ1 および走行フレーム２が走行終端位置Ｅ（図
１，２の２点鎖線位置）にあることを検出するスイッチ
Ｋ1Eが設けられ、走行フレーム２には、その走行フレー
ム２の走行に伴ってパルスを発生するエンコーダＣ1 が
設けられている。A switch K 1 for detecting that the traveling frame 2 is at the start position S at the front end of the bed B, that is, a reference position Xo (a solid line position in FIGS. 1 and 2), and the traveling frame 2 travel on the bed frame 1. A switch K 1E is provided for detecting the end position E (the position indicated by the two-dot chain line in FIGS. 1 and 2), and the traveling frame 2 is provided with an encoder C 1 for generating a pulse as the traveling frame 2 travels. Is provided.
【００１７】図３〜５に明瞭に示すように、走行フレー
ム２の上部左右両側部間には、断面長方形の台車レール
８がベッドＢの前後方向に揺動可能に支持されている。
台車レール８の両端には、軸９，９が一体に突設されて
おり、これらの軸９，９は走行フレーム２の左右両側に
軸受を介して回転自在に支持される。また走行フレーム
２には、台車揺動モータ１０が支持され、この台車揺動
モータ１０は、減速伝動機構を介して前記軸９に連動さ
れており、この揺動モータ１０の正、逆回転駆動により
台車レール８を正逆すなわちベッドＢに対して前後方向
に揺動させ、後述する指圧頭２７の進退方向を、略鉛直
方向と後傾斜方向とにすることができる。As is clearly shown in FIGS. 3 to 5, a carriage rail 8 having a rectangular cross section is supported between the left and right sides of the upper portion of the traveling frame 2 so as to be swingable in the front-rear direction of the bed B.
Shafts 9, 9 are integrally provided at both ends of the bogie rail 8, and these shafts 9, 9 are rotatably supported on both left and right sides of the traveling frame 2 via bearings. A bogie swing motor 10 is supported on the traveling frame 2, and the bogie swing motor 10 is interlocked with the shaft 9 via a deceleration transmission mechanism, and drives the swing motor 10 forward and backward. Thereby, the bogie rail 8 is swung in the forward / reverse direction, that is, in the front-back direction with respect to the bed B, and the advancing / retreating direction of the acupressure head 27, which will be described later, can be substantially vertical and rearward inclined.
【００１８】また図４に示すように、走行フレーム２に
は、台車レール８の揺動中心を通る縦軸線ｌ1 −ｌ1 が
略鉛直になる基準位置αｏにあることを検出するスイッ
チＫ 2 および台車レール８の揺動に伴ってパルスを出力
するエンコーダＣ2 が設けられている。Further, as shown in FIG.
Is the longitudinal axis l passing through the center of swing of the bogie rail 81−l1But
Switch that detects that it is at the reference position αo that is almost vertical
Chi K TwoAnd pulse output in accordance with the swing of bogie rail 8
Encoder CTwoIs provided.
【００１９】台車レール８には、左右一対の台車１
１L ，１１R がベッドＢに対して左右方向にそれぞれ走
行可能に支持されており、これらの台車１１L ，１１R
の上部は、走行フレーム２の上面の開口を通してその上
方に突出している。図４，５に示すように、上部レール
８上には、その略全長にわたり断面山形の上部レール８
1が、またその下面には、その略全長にわたり断面長方
形の下部レール８2 がそれぞれ固定されている。また各
台車１１L ，１１R の上部には上部レール８1 上を転動
する、駆動輪１２および従動輪１３がそれぞれ軸支さ
れ、また各台車１１L，１１R の下部には、下部レール
８2 の両側面上を転動する４個の従動輪１４1および下
部レール８2 の下面上を転動する２個の従動輪１４2 が
それぞれ軸支され、さらに各台車１１L ，１１R の上面
には、前記駆動輪１２に伝動機構を介して連結される移
動モータ１５が支持されている。したがって移動モータ
１５の正、逆駆動により左右台車１１L ，１１R を台車
レール８に沿い、すなわちベッドＢの左右方向（図２の
上下方向、図３の左右方向）に強制往復走行させること
ができる。A pair of right and left bogies 1 is mounted on the bogie rail 8.
1 L, 11 R are drivable supported on the left and right direction relative to the bed B, these carriages 11 L, 11 R
Is projected upward through an opening in the upper surface of the traveling frame 2. As shown in FIGS. 4 and 5, the upper rail 8 having a mountain-shaped cross section is provided on the upper rail 8 over substantially the entire length thereof.
1, also in its lower surface, the lower rail 82 of rectangular cross-section are respectively fixed over its substantially entire length. The rolling upper rail 81 above the top of each trolley 11 L, 11 R, the drive wheel 12 and driven wheel 13 are respectively axially supported, also in the lower part of each truck 11 L, 11 R, the lower rail 8 two driven wheels 14 2 rolling four driven wheels 14 1 and the lower rail 82 of the lower surface on which rolling on both sides of 2 are respectively axially supported, and each carriage 11 L, 11 R A moving motor 15 connected to the driving wheel 12 via a transmission mechanism is supported on the upper surface of the driving wheel 12. Therefore, the right and left bogies 11 L and 11 R can be forcedly reciprocated along the bogie rails 8, that is, in the left and right direction of the bed B (the up and down direction in FIG. 2 and the left and right direction in FIG. 3) by forward and reverse driving of the moving motor 15. it can.
【００２０】また台車レール８には、左右台車１１L ，
１１R が、ベッドＢの左右方向中央寄りの後述する左右
台車位置ＺＡLK，ＺＡRK（図２，３に示す実線位置）に
あることを検出するスイッチＫ3L，Ｋ3R、左台車１１L
が左方移動限位置にあることを検出するスイッチＫ3LE
および右台車１１R が右方移動限位置にあることを検出
するスイッチＫ3RE が設けられ、さらに左右台車１
１L ，１１R には、それら台車１１L ，１１R の走行に
伴ってパルスを出力するエンコーダＣ3L，Ｃ3R（図５参
照）がそれぞれ設けられている。The truck rail 8 has left and right carts 11 L ,
Switches K 3L , K 3R for detecting that 11 R is at the left and right bogie positions ZA LK , ZA RK (solid line positions shown in FIGS. 2 and 3), which will be described later, near the center of the bed B in the left and right direction, and the left bogie 11 L.
Switch K3LE that detects that is in the leftward movement limit position
And Migidaisha 11 R switch K 3re is provided for detecting that the right side movement limit position, further lateral carriage 1
1 L and 11 R are provided with encoders C 3L and C 3R (see FIG. 5) that output pulses as the carts 11 L and 11 R run, respectively.
【００２１】図４〜６に示すように、左右台車１１L ，
１１R の外端面には、上下方向に延びるガイドレール１
６が一体に設けられ、このガイドレール１６に形成し
た、横断面鳩尾状のガイド面１６1 には、そのガイド面
１６1 に案内されて昇降し得る昇降台１７が上下に摺動
可能に嵌合されている。昇降台１７の中央部には、その
上下に貫通するめねじ孔１８（図４参照）が穿設され、
このめねじ孔１８には、左右台車１１L ，１１R の上下
より一体に突設した上下ブラケットに回転自在に支持さ
れたおねじ棒１９が螺挿されている。おねじ棒１９の上
端には、ウオームホイール２０1 が固着され、このウオ
ームホイール２０1 には、台車１１L ，１１R に設けた
昇降モータ２１の出力軸に固定したウオーム２０2 が噛
合されている。したがって昇降モータ２１の正、逆回転
駆動により昇降台１７を昇降させることができる。As shown in FIGS. 4 to 6, the right and left bogies 11 L ,
11 on the outer end face of the R, the guide rail 1 extending in a vertical direction
6 is integrally provided, formed in the guide rail 16, the cross section dovetail-shaped guide surface 16 1 is slidably fitted lifting table 17 capable of elevating by being guided on the guide surface 16 1 is in the vertical Have been combined. A female screw hole 18 (see FIG. 4) penetrating up and down is formed in the center of the lift table 17.
An external thread rod 19 rotatably supported by upper and lower brackets integrally projecting from the upper and lower sides of the left and right carriages 11 L and 11 R is screwed into the female screw hole 18. The upper end of the male screw rod 19 is secured the worm wheel 20 1, The worm wheel 20 1, carriage 11 L, 11 worm 20 2 fixed to the output shaft of the elevation motor 21 provided in the R is meshed I have. Therefore, the elevator 17 can be moved up and down by forward and reverse rotation of the elevator motor 21.
【００２２】また図４に示すように、左右台車１１L ，
１１R には、昇降台１７が上限位置にあることを検出す
るスイッチＫ4L，Ｋ4Rおよび昇降台１７の昇降に伴って
パルスを出力するエンコーダＣ4L，Ｃ4Rが設けられてい
る。As shown in FIG. 4, the left and right carriages 11 L ,
The 11 R, the switch K 4L to the elevation frame 17 is detected to be in the upper limit position, K 4R and encoder C 4L for outputting a pulse in accordance with the elevation of the elevation frame 17, the C 4R are provided.
【００２３】図５，６に示すように、昇降台１７の前面
中央部には、支軸２２が前方に向けて一体に設けられ、
この支軸２２には、大径の従動歯車２３が略水平軸線回
りに回転自在に支持され、また昇降台１７の一側には傾
斜モータ２４が設けられており、この傾斜モータ２４の
出力軸に固定した駆動歯車２５は、前記従動歯車２３に
噛合されている。また図４〜６に示すように、前記従動
歯車２３の前面中央部には、ブラケットを介して上下方
向に延びるシリンダ２６のシリンダバレル２６ 1 が、そ
のシリンダ２６の中心軸線２６2 回りに回転可能に支持
され、このシリンダ２６のシリンダロッド２６3 の下端
には指圧頭２７がシリンダロッド２６3に対して昇降可
能、かつシリンダロッド２６3 と一体に中心軸線２６2
回りに回転可能に支持されている。シリンダロッド２６
3 の途中には、ばね受け２８が固定されていて、このば
ね受け２８と指圧頭２７との間には、圧縮ばね２９が設
けられており、この圧縮ばね２９の弾発力により指圧頭
２７は下向きに付勢されている。そして指圧頭２７に所
定以上の上向きの力が働くと、その指圧頭２７が圧縮ば
ね２９の弾発力に抗してシリンダロッド２６3 に対して
上昇し、前記力が解放されると指圧頭２７が圧縮ばね２
９の弾発力によりシリンダロッド２６3 に対して下降す
る。これにより人体に所定以上の力が掛からないように
することができる。前記指圧頭２７は、少なくともその
指圧面が弾性材により構成され、人の指先面と同じ形状
でしかもそれと同じ感触を持つように形成される。As shown in FIGS.
In the center, a support shaft 22 is provided integrally toward the front,
On this support shaft 22, a large-diameter driven gear 23 is rotated substantially horizontally.
It is rotatably supported, and is tilted to one side of the elevator 17.
A tilt motor 24 is provided.
The drive gear 25 fixed to the output shaft is connected to the driven gear 23
Has been engaged. In addition, as shown in FIGS.
At the center of the front surface of the gear 23, upper and lower
Cylinder 26 of cylinder 26 extending in the direction 1But that
Center axis 26 of cylinder 26TwoSupports rotation around
The cylinder rod 26 of the cylinder 26ThreeBottom of
Acupressure head 27 on cylinder rod 26ThreeUp and down
Noh and cylinder rod 26ThreeWith central axis 26Two
It is supported so that it can rotate around. Cylinder rod 26
ThreeA spring receiver 28 is fixed in the middle of
A compression spring 29 is provided between the spring receiver 28 and the acupressure head 27.
The compression force of the compression spring 29 causes the acupressure head.
27 is urged downward. And at Shiatsu Head 27
When an upward force exceeding a certain level is applied, when the acupressure head 27 is compressed,
Cylinder rod 26 against the resilience ofThreeAgainst
When the force is released and the acupressure head 27 is released, the compression spring 2
Cylinder rod 26ThreeDescend against
You. This ensures that no more than a certain amount of force is applied to the human body
can do. The acupressure head 27 is at least
The acupressure surface is made of elastic material and has the same shape as the human fingertip surface
Moreover, it is formed so as to have the same feeling.
【００２４】またシリンダロッド２６3 は、シリンダバ
レル２６1 と一体に中心軸線２６2まわりに回転可能で
ある。図６に明瞭に示すように前記シリンダバレル２６
1 の上端には、前端にＵ字状のフオーク部３０1 を有す
るアーム３０が固定され、フオーク部３０1 には、前記
従動歯車２３に前面に設けた揺動モータ３１の出力軸に
固定した偏心カム３２が遊合されている。[0024] cylinder rod 26 3 is rotatable about axis 26 about 2 to cylinder barrel 261 integrally. As clearly shown in FIG.
The first upper end, the front end arm 30 having a fork portion 30 1 of the U-shape is fixed to, the fork portion 30 1, and fixed to the output shaft of the swing motor 31 provided on the front surface on the driven gear 23 The eccentric cam 32 is loosely engaged.
【００２５】図３に示すように、走行フレーム２の上部
には、油圧ポンプ３５と、これに油路を介して接続され
る切換弁３６が設けられ、この切換弁３６の出力ポート
は油路を介して前記シリンダ２６の２つのポートに接続
されている。そして油圧ポンプ３５からの圧力油は、切
換弁２６の切換制御により減圧されてシリンダ２６の２
つのポートに選択的に供給される。これにより油圧ポン
プ３５を作動させて、切換弁３６を一方向に切換えれ
ば、シリンダ２６が伸長作動されて指圧頭２７を下降さ
せ、また切換弁３６を他方向に切換えれば、シリンダ２
６が縮小作動されて指圧頭２７を上昇させることができ
る。As shown in FIG. 3, a hydraulic pump 35 and a switching valve 36 connected to the hydraulic pump 35 via an oil passage are provided on the upper portion of the traveling frame 2, and the output port of the switching valve 36 has an oil passage. Are connected to two ports of the cylinder 26. The pressure oil from the hydraulic pump 35 is reduced in pressure by the switching control of the switching valve 26 and
Selectively supplied to one port. Thus, when the hydraulic pump 35 is operated to switch the switching valve 36 in one direction, the cylinder 26 is extended to lower the acupressure head 27, and when the switching valve 36 is switched in the other direction, the cylinder 2
6 is reduced and the acupressure head 27 can be raised.
【００２６】また揺動モータ３１の駆動により指圧頭２
７を、中心軸線２６2 まわりに揺動させることができ、
さらに各傾斜モータ２４の正、逆回転駆動により、図５
に矢印で示すようにシリンダ２６を左右方向に揺動さ
せ、これにより指圧頭２７の進退方向を鉛直方向と左お
よび右傾斜方向とすることができる。The acupressure head 2 is driven by the swing motor 31.
7 can be swung about a central axis 26 2 ,
Further, by the forward and reverse rotation drive of each tilt motor 24, FIG.
As shown by an arrow in FIG. 7, the cylinder 26 is swung in the left-right direction, whereby the acupressure head 27 can move in the vertical direction and the left and right tilt directions.
【００２７】図５に示すように、各昇降台１７には、シ
リンダ２６の中心軸線２６2 が略鉛直になる基準位置Ｗ
ｏにあることを検出するスイッチＫ5L，Ｋ5Rおよび従動
歯車２３の回転に伴ってパルスを出力するエンコーダＣ
5L，Ｃ5Rが設けられる。As shown in FIG. 5, a reference position W at which the center axis 26 2 of the cylinder 26 is substantially vertical
o, switches K 5L , K 5R for detecting that the motor is at the position o, and an encoder C for outputting a pulse with the rotation of the driven gear 23.
5L and C5R are provided.
【００２８】図１〜３において、走行フレーム２の左右
方向中央部には、テレビカメラ３３が設けられ、このテ
レビカメラ３３によりベッドＢ上に伏臥した治療者の人
体を上から撮影することができ、また指圧頭２７の人体
に対する相対位置を撮影することができる。また走行フ
レーム２の側部には、側面センサーＳＳとしての複数の
光電スイッチ３４が上下方向に沿って設けられており、
各光電スイッチ３４は、通常のように投光器３４1 と受
光器３４2 とより構成されている。そして光電スイッチ
３４によりベッドＢ上に伏臥した治療者の人体の上端位
置を検出することができる。In FIGS. 1 to 3, a television camera 33 is provided at the center in the left-right direction of the traveling frame 2, and the television camera 33 can photograph the body of a treating person lying on the bed B from above. The relative position of the acupressure head 27 with respect to the human body can be photographed. A plurality of photoelectric switches 34 as side sensors SS are provided on the side of the traveling frame 2 along the vertical direction.
Each photoelectric switch 34 is more constructed as usual light projector 34 1 and the light receiver 34 2. Then, the photoelectric switch 34 can detect the upper end position of the human body of the treating person lying on the bed B.
【００２９】ベッドＢ上に伏臥した治療者の目の位置に
は、透視穴Ｈが開口されており、また透視穴Ｈの直下に
おいてベッドＢの下にはテレビ３７が設けられており、
このテレビ３７により前記テレビカメラ３３により撮影
した映像が映し出されるようになっている。A see-through hole H is opened at the position of the eyes of the treating person lying on the bed B, and a television 37 is provided below the bed B immediately below the see-through hole H.
The television 37 displays an image photographed by the television camera 33.
【００３０】また図１，２に示すようにベッドＢには操
作パネル３８と、移動指圧手段Ｆの制御を行なう制御装
置５２を納めた制御盤３９とが設けられている。As shown in FIGS. 1 and 2, the bed B is provided with an operation panel 38 and a control panel 39 containing a control device 52 for controlling the moving shiatsu means F.
【００３１】また図２に示すように、ベッドＢの上面に
は、その上に伏臥した治療者のあごの位置を示すあご位
置線Ｌ1 と、そのウエストの位置を示すウエスト位置線
Ｌ2と、移動指圧手段Ｆの中心を示す移動指圧手段中心
線Ｌ3 が描かれている。As shown in FIG. 2, on the upper surface of the bed B, a chin position line L 1 indicating the position of the chin of the patient lying on the bed and a waist position line L 2 indicating the position of the waist are shown. , moving the acupressure means center line L 3 indicating the center of the movement acupressure means F is depicted.
【００３２】図７に示すように、前記操作パネル３８に
は、指圧開始を入力するスタートキーＳＴと、操作キー
群Ａとしての、指圧頭２７の位置の変更を入力する入力
キー４０、指圧頭２７の前進および後進を入力する前進
キー４１1 および後進キー４１2 、右指圧頭２７の右進
および左進を入力する右進キー４２1 および左進キー４
２2 、左指圧頭２７の右進および左進を入力する右進キ
ー４３1 および左進キー４３2右指圧頭２７の下降およ
び上昇を入力する下降キー４４1 および上昇キー４
４2、左指圧頭２７の下降および上昇を入力する下降キ
ー４５1 および上昇キー４５ 2 と、挿入されたカードに
記録されている個人記号を読み取るカードリーダ４９、
挿入されたＩＣカードに記憶されている後述する個人
「つぼ」情報を読み取り、また前記ＩＣカードに個人
「つぼ」情報を記憶させるＩＣカードリーダ５０、およ
び個人記号を入力するテンキー５１と、が設けられてい
る。As shown in FIG. 7, the operation panel 38
Is a start key ST for inputting acupressure start, and an operation key
An input for inputting a change in the position of the acupressure head 27 as the group A
Forward to input the forward and backward of the key 40 and the acupressure head 27
Key 411And reverse key 41Two, Right shiatsu head 27
And rightward key 42 to enter leftward1And left key 4
2TwoTo enter the rightward and leftward directions of the left shiatsu head 27.
-431And left key 43TwoRight Shiatsu Head 27
DOWN key 44 for inputting and rising1And up key 4
4Two, A lowering key for inputting the lowering and raising of the left shiatsu head 27
-451And lift key 45 TwoAnd on the inserted card
A card reader 49 for reading recorded personal symbols,
Individuals described later stored in the inserted IC card
Read the "pot" information and insert the IC card
An IC card reader 50 for storing "pot" information;
And a numeric keypad 51 for inputting a personal symbol
You.
【００３３】また図１０に示すように、制御装置５２に
は、走行フレーム位置検出手段Ｐ1 、台車レール傾斜角
度検出手段Ｐ2 、左右台車位置検出手段Ｐ3L，Ｐ3R、左
右指圧頭下端位置検出手段Ｐ4L，Ｐ4R、および左右シリ
ンダ傾斜角度検出手段Ｐ5L，Ｐ5Rと、輪郭検出制御手段
Ｇ1 、「つぼ」算出手段Ｇ2 、制御手段Ｇ3 、管理手段
Ｇ4と、標準体「つぼ」記憶手段Ｍ1 、輪郭記憶手段Ｍ
2 、実行「つぼ」記憶手段Ｍ3および内部個人「つぼ」
記憶手段Ｍ4 、とが設けられている。As shown in FIG. 10, the control device 52 includes a traveling frame position detecting means P 1 , a bogie rail inclination angle detecting means P 2 , left and right bogie position detecting means P 3L , P 3R , a left and right acupressure head lower end position. Detecting means P 4L , P 4R , left and right cylinder inclination angle detecting means P 5L , P 5R , contour detection controlling means G 1 , “pot” calculating means G 2 , controlling means G 3 , managing means G 4 , standard body "Pot" storage means M 1 , contour storage means M
2, run "pot" storage means M 3 and the internal individual "pot"
Storage means M 4 .
【００３４】走行フレーム位置検出手段Ｐ1 は、フレー
ム基準位置検出スイッチＫ1 とエンコーダＣ1 との信号
に基づいてフレーム基準位置Ｘｏからの走行フレーム２
の走行位置（フレーム基準位置Ｘｏからの距離）Ｘを検
出する（図９参照）。すなわち、走行位置Ｘは、走行フ
レーム２がスタート位置Ｓにあり、台車レール８が基準
位置αｏにあるときの指圧頭２７の先端２７1 の位置を
基準位置Ｘｏとしたときの（図１参照）その基準位置Ｘ
ｏから、走行フレーム２がスタート位置Ｓから離れた位
置にあり台車レール８が基準位置αｏにあるときの指圧
頭２７の先端２７1 までの距離と一致する。The traveling frame position detecting means P 1 detects the traveling frame 2 from the frame reference position Xo based on signals from the frame reference position detecting switch K 1 and the encoder C 1.
(The distance from the frame reference position Xo) X is detected (see FIG. 9). That is, the travel position X is running frame 2 is the start position S, of when the position of the tip 27 1 of acupressure head 27 when the carriage rails 8 is in the reference position αo the reference position Xo (see FIG. 1) Its reference position X
from o, traveling frame 2 coincides with the distance to the tip 27 first acupressure head 27 when the carriage rails 8 located at a position apart from the start position S is in the reference position .alpha.o.
【００３５】台車レール傾斜角度検出手段Ｐ2 は、台車
レール基準位置検出スイッチＫ2 とエンコーダＣ2 との
信号に基づいて台車レール基準位置αｏからの台車レー
ル８の傾斜角度αを検出する（図４参照）。The bogie rail tilt angle detecting means P 2 detects the tilt angle α of the bogie rail 8 from the bogie rail reference position αo based on signals from the bogie rail reference position detection switch K 2 and the encoder C 2 (see FIG. 4). 4).
【００３６】左台車位置検出手段Ｐ3Lは、左台車位置検
出スイッチＫ3LとエンコーダＣ3Lとの信号に基づいて、
左台車１１L のシリンダ２６の中心軸線２６2 （以下、
左中心軸線２６2 という）が基準位置Ｗｏにあるときの
その左中心軸線２６2 が、移動指圧手段Ｆの中心線Ｌ3
上にあるときを左台車１１L の基準位置とし、その左台
車１１L の基準位置からの左台車１１L の位置（左台車
１１L の基準位置からの距離）ＺＡL を検出する。すな
わち、左台車位置ＺＡL は、中心線Ｌ3 を基準位置ＺLO
としたときのその基準位置ＺLOから、左台車１１L が基
準位置から離れた位置にあるときの基準位置Ｗｏにある
左中心軸線２６2 までの距離と一致する（図８参照）。The left bogie position detecting means P 3L is based on a signal from a left bogie position detecting switch K 3L and an encoder C 3L .
The center axis 26 2 of the cylinder 26 of the left bogie 11 L (hereinafter, referred to as
When the left center axis 26 2 is at the reference position Wo, the left center axis 26 2 is the center line L 3 of the moving acupressure means F.
When at the top as a reference position of the left carriage 11 L, to detect the ZA L (distance from the reference position of the left carriage 11 L) the location of the left carriage 11 L from the reference position of the left carriage 11 L. That is, the left carriage positions ZA L, the reference position Z LO centerline L 3
From the reference position Z LO when the, coincides with the distance to the left the central axis 26 2 in the reference position Wo of when the left truck 11 L is in a position away from the reference position (see FIG. 8).
【００３７】左台車位置ＺＡL は、左台車１１L が予め
決められた左台車位置ＺＡLKから左に移動したときは、
左台車位置ＺＡLKに左台車１１L の左台車位置ＺＡLKか
らの移動距離Ｚａを加算（ＺＡL ＝ＺＡLK＋Ｚａ）し、
また右に移動したときは、左台車位置ＺＡLKから左台車
位置１１L の左台車位置ＺＡLKからの移動距離Ｚａを減
算（ＺＡL ＝ＺＡLK−Ｚａ）して算出する。そして、左
中心軸線２６2 が、基準位置ＺLOより左にあるときは＋
ＺＡL として検出され、右にあるときは−ＺＡ L として
検出される（図８参照）。Left bogie position ZALIs the left bogie 11LBut in advance
Determined left bogie position ZALKWhen you move left from
Left bogie position ZALKLeft cart 11LLeft bogie position ZALKOr
(ZA)L= ZALK+ Za)
When moving to the right, the left bogie position ZALKFrom the left bogie
Position 11LLeft bogie position ZALKTravel distance Za from
Calculation (ZAL= ZALK-Za) to calculate. And left
Center axis 26TwoIs the reference position ZLO+ To the left
ZALAnd when it is on the right, -ZA LAs
Detected (see FIG. 8).
【００３８】右台車位置検出手段Ｐ3Rは、右台車位置検
出スイッチＫ3RとエンコーダＣ3Rとの信号に基づいて、
右台車１１R のシリンダ２６の中心軸線２６2 （以下、
右中心軸線２６2 という）が基準位置Ｗｏにあるときの
その右中心軸線２６2 が、移動指圧手段Ｆの中心線Ｌ3
上にあるときを右台車１１R の基準位置とし、その右台
車１１R の基準位置からの右台車１１R の位置（右台車
１１R の基準位置からの距離）ＺＡR を検出する。すな
わち、右台車位置ＺＡR は、中心線Ｌ3 を基準位置ＺRO
としたときのその基準位置ＺROから、右台車１１R が基
準位置から離れた位置にあるときの基準位置Ｗｏにある
右中心軸線２６2 までの距離と一致する（図８参照）。The right bogie position detecting means P 3R is based on a signal from the right bogie position detecting switch K 3R and an encoder C 3R .
Center axis 26 2 of the right truck 11 R of the cylinder 26 (hereinafter,
When the right center axis 26 2 is at the reference position Wo, the right center axis 26 2 is the center line L 3 of the moving acupressure means F.
When at the top as a reference position of the right carriage 11 R, to detect the right carriage 11 position of the right truck 11 R from the reference position of the R (distance from the reference position of the right carriage 11 R) ZA R. That is, the right carriage position ZA R is the reference position to the center line L 3 Z RO
From the reference position Z RO upon, consistent with the distance to the right center axis 26 2 in the reference position Wo when right truck 11 R is in a position away from the reference position (see FIG. 8).
【００３９】右台車位置ＺＡR は、右台車１１R が予め
決められた右台車位置ＺＡRKから右に移動したときは、
右台車位置ＺＡRKに右台車１１R の右台車位置ＺＡRKか
らの移動距離Ｚａを加算（ＺＡR ＝ＺＡRK＋Ｚａ）し、
また左に移動したときは、右台車位置ＺＡRKから右台車
１１R の右台車位置ＺＡRKからの移動距離Ｚａを減算
（ＺＡR ＝ＺＡRK−Ｚａ）して算出する。そして、右中
心軸線２６2 が、基準位置ＺROより右にあるときは＋Ｚ
ＡR として検出され、左にあるときは−ＺＡR として検
出される（図８参照）。The right carriage position ZA R when the right truck 11 R is moved to the right from the predetermined right carriage position ZA RK is
A moving distance Za from the right carriage position ZA RK of right carriage position ZA RK in Migidaisha 11 R adds (ZA R = ZA RK + Za ),
Also when the user moves to the left, subtracts the moving distance Za from the right carriage position ZA RK of right carriage 11 R from the right carriage position ZA RK (ZA R = ZA RK -Za) was calculated. When the right central axis line 26 2 is located to the right of the reference position Z RO , + Z
Is detected as A R, when the left is detected as -ZA R (see FIG. 8).
【００４０】左指圧頭下端位置検出手段Ｐ4Lは、昇降台
基準位置検出スイッチＫ4LとエンコーダＣ4Lとの信号に
基づいて、台車レール８が基準位置αｏにあり、左中心
軸線２６2 が基準位置Ｗｏにあるときの左台車１１L の
指圧頭２７の下端２７2 の位置を、昇降台１７が上限位
置にあるときの指圧頭２７の下端２７2 の位置より所定
距離上方にある基準位置Ｙｏからの位置（基準位置Ｙｏ
からの距離）ＹL として検出する（図９参照）。The left acupressure head lower end position detecting means P 4L is based on a signal from the lift base reference position detection switch K 4L and the encoder C 4L , the truck rail 8 is at the reference position αo, and the left central axis line 26 2 is the reference. The position of the lower end 27 2 of the acupressure head 27 of the left bogie 11 L when in the position Wo is changed to the reference position Yo that is a predetermined distance above the position of the lower end 27 2 of the acupressure head 27 when the lift 17 is at the upper limit position. From the reference position (reference position Yo
It is detected as a distance) Y L from (see Figure 9).
【００４１】右指圧頭下端位置検出手段Ｐ4Rは、昇降台
基準位置検出スイッチＫ4RとエンコーダＣ4Rとの信号に
基づいて、台車レール８が基準位置αｏにあり、右中心
軸線２６2 が基準位置Ｗｏにあるときの右台車１１R の
指圧頭２７の下端２７2 の位置を、前記基準位置Ｙｏか
らの位置（基準位置Ｙｏからの距離）ＹR として検出す
る（図９参照）。The right shiatsu head lower end position detecting means P 4R is based on a signal from the elevation platform reference position detection switch K 4R and the encoder C 4R , the truck rail 8 is at the reference position αo, and the right center axis line 26 2 is the reference. the right carriage 11 position of the lower end 27 2 of the acupressure heads 27 of R when in the position Wo, (distance from the reference position Yo) position from the reference position Yo detected as Y R (see FIG. 9).
【００４２】左シリンダ傾斜角度検出手段Ｐ5Lは、シリ
ンダ基準位置検出スイッチＫ5LとエンコーダＣ5Lとの信
号に基づいてシリンダ基準位置Ｗｏからの左中心軸線２
６2の傾斜角度を検出する（図５参照）。The left cylinder inclination angle detecting means P 5L is connected to the left central axis 2 from the cylinder reference position Wo based on signals from the cylinder reference position detection switch K 5L and the encoder C 5L.
Detecting the inclination angle of 6 2 (see FIG. 5).
【００４３】右シリンダ傾斜角度検出手段Ｐ6Rは、シリ
ンダ基準位置検出スイッチＫ6RとエンコーダＣ6Rとの信
号に基づいてシリンダ基準位置Ｗｏからの右中心軸線２
６2の傾斜角度を検出する（図５参照）。The right cylinder tilt angle detecting means P 6R is connected to the right central axis 2 from the cylinder reference position Wo based on signals from the cylinder reference position detection switch K 6R and the encoder C 6R.
Detecting the inclination angle of 6 2 (see FIG. 5).
【００４４】標準体「つぼ」記憶手段Ｍ1 は、治療者の
標準体の体形の基準値としてのあごから踵までの距離Ｔ
および肩幅Ｗと、標準体の「つぼ」の位置を、その標準
体の「つぼ」の位置を指圧するための指圧頭２７の位置
として予め複数記憶している。すなわち、図２に示すよ
うに、左右の「つぼ」の位置を一対として、走行フレー
ム２の走行位置ＸＢ、左右台車１１L ，１１R の位置Ｚ
ＢL ，ＺＢR として複数対記憶している。また各「つ
ぼ」の位置に対応させて台車レール８の傾斜角度αＢが
記憶されている。なお、この実施例では、背中および肩
の「つぼ」の位置を記憶していて、背中の「つぼ」は、
台車レール８を基準位置αｏ（αＢ＝αｏ）、左右中心
軸線２６2 をシリンダ基準位置Ｗｏにして、また肩の
「つぼ」は、台車レール８を基準位置αｏから傾斜さ
せ、左右中心軸線２６2 をシリンダ基準位置Ｗｏにして
指圧を行なう。The standard body “pot” storage means M 1 stores a distance T from the chin to the heel as a reference value of the body shape of the standard body of the therapist.
The shoulder width W and the position of the “pot” of the standard body are previously stored as a plurality of positions of the acupressure head 27 for acupressure the position of the “pot” of the standard body. That is, as shown in FIG. 2, as a pair the position of the "pot" of the right and left traveling positions XB of the running frame 2, left and right carriages 11 L, 11 positions of R Z
B L, are pairs stored as ZB R. Also, the inclination angle αB of the bogie rail 8 is stored in correspondence with the position of each “pot”. In this embodiment, the positions of the "pots" of the back and the shoulder are stored, and the "pot" of the back is
The bogie rail 8 is set at the reference position αo (αB = αo), the left and right center axis line 26 2 is set at the cylinder reference position Wo, and the “pot” of the shoulder tilts the bogie rail 8 from the reference position αo to set the left and right center axis line 26 2. Is set to the cylinder reference position Wo and finger pressure is performed.
【００４５】輪郭記憶手段Ｍ2 は、検出した、治療者の
身体の輪郭を記憶する。The contour storage means M 2 stores the detected contour of the body of the physician.
【００４６】実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 は、後述する実
行「つぼ」位置、傾斜角度αＢ、側面輪郭および左右の
側面輪郭を記憶する。[0046] Run "pot" storage means M 3 are, execution to be described later "tsubo" position, the inclination angle alpha B, and stores the side profile and the left and right side profile.
【００４７】内部個人「つぼ」記憶手段Ｍ4 は、後述す
る個人「つぼ」情報を記憶する。The internal personal "pot" storage means M 4 stores the individual "pot" information, which will be described later.
【００４８】輪郭検出制御手段Ｇ1 は、テレビカメラ３
３の映像信号から、そのテレビカメラ３３の中心直下の
左右線上の治療者の左右端位置を、前記基準位置ＺL0，
ＺR0からの位置（基準位置ＺL0，ＺR0からの距離）
ＺL ，ＺR として検出し、また側面センサーＳＳの信号
から、治療者の上端位置を前記基準位置Ｙ0 からの位置
（基準位置Ｙ0 からの距離）Ｙとして検出し、走行位置
Ｘに対応させて治療者の左右端位置ＺL ，ＺR および上
端位置Ｙを輪郭記憶手段Ｍ2 に記憶する。The contour detection control means G 1 includes the television camera 3
From the video signal of No. 3, the positions of the left and right ends of the patient on the left and right lines immediately below the center of the television camera 33 are determined by the reference positions Z L0 ,
Position from Z R0 (distance from reference position Z L0 , Z R0 )
Z L, detected as Z R, and from the signal of the side sensor SS, and detects the upper end position of the treatment's as Y (distance from the reference position Y 0) position from the reference position Y 0, corresponding to the running position X is allowed to treat's left and right edge positions Z L, stores the Z R and the upper end position Y to the contour memory means M 2.
【００４９】なお、前記左右端位置ＺL ，ＺR は、テレ
ビカメラ３３の中心と指圧頭２７の先端２７1 とが一致
しているので、検出したときの走行位置Ｘに対応させて
記憶し、上端位置Ｙは、検出したときの走行位置Ｘに、
側面センサーＳＳと指圧頭先端２７1 との位置ずれＤ
（図１参照）を加算した走行位置Ｘに対応させて記憶す
る。これにより輪郭記憶手段Ｍ2 に、治療者の上方から
見た輪郭が上面輪郭（図９参照）として記憶され、また
側方から見た輪郭が側面輪郭（図９参照）として記憶さ
れる。[0049] Incidentally, the left and right edge positions Z L, Z R, since the tip 27 1 and the center of the acupressure heads 27 of the television camera 33 is coincident, and stored in correspondence to the traveling position X when the detected , The upper end position Y is the traveling position X at the time of detection,
Misalignment D between side sensor SS and acupressure head tip 27 1
(See FIG. 1) is stored in association with the running position X to which the sum is added. Thereby the contour memory means M 2, contour as viewed from above the therapist is stored as an upper surface contour (see FIG. 9), also the contour viewed from the side is stored as side profile (see FIG. 9).
【００５０】「つぼ」算出手段Ｇ2 は、上面輪郭に基づ
いて、あご位置線Ｌ1 から治療者の踵までの距離Ｔｓお
よび肩幅Ｗｓを算出する（図９参照）。そして標準体
の、踵までの距離Ｔおよび肩幅Ｗを、算出した前記距離
Ｔｓおよび肩幅Ｗｓに合うように所定の比率で拡大また
は縮小するとともに、標準体の複数の「つぼ」の位置を
それと同じ比率で拡大または縮小し、その結果治療者の
「つぼ」の位置を、図２に示すように、走行フレーム２
の走行位置ＸＣ、左右台車１１L ，１１R の位置Ｚ
ＣL ，ＺＣR として算出する。すなわち、治療者の「つ
ぼ」の位置は、その治療者の「つぼ」の位置を指圧する
ための指圧頭２７の位置として算出される。なお、走行
フレーム２の走行位置は、あご位置線Ｌ1 に対応する走
行位置Ｘ1 より後方のみ拡大または縮小する。すなわ
ち、ＸＣ＝Ｘ1 ＋（ＸＢ−Ｘ1 ）Ｔｓ÷Ｔ、ＺＣL ＝Ｚ
ＢL ×Ｗｓ÷Ｗ、ＺＣR ＝ＺＢR ×Ｗｓ÷Ｗとして算出
する。（なお、図２には、ＸＣとＸＢ、ＺＣL とＺ
ＢL 、ＺＣR とＺＢR が、同一位置に示されているが、
ＴｓとＴ、ＷｓとＷの関係により同一位置になるとき
と、ならないときがある。） そして、前記算出した治療者の「つぼ」の位置を、実行
「つぼ」位置として実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 に記憶す
るとともに、前記側面輪郭を実行「つぼ」記憶手段Ｍ3
に記憶する。なお、各実行「つぼ」位置に対応させて台
車レール８の傾斜角度αＢを記憶する。[0050] "pot" calculation unit G 2 is based on the top surface contour, and calculates the distance Ts and shoulder Ws from jaw position line L 1 to the heel of the therapist (see FIG. 9). Then, the distance T to the heel and the shoulder width W of the standard body are enlarged or reduced at a predetermined ratio so as to match the calculated distance Ts and the shoulder width Ws, and the positions of the plurality of “pots” of the standard body are the same. As shown in FIG. 2, the position of the “pot” of the caregiver is enlarged or reduced by
Travel position XC, position Z of right and left bogies 11 L and 11 R
C L, calculated as ZC R. That is, the position of the "pot" of the healer is calculated as the position of the acupressure head 27 for acupressure the position of the "pot" of the healer. Incidentally, the running position of the running frame 2, enlarged or reduced from the travel position X 1 corresponding to the jaw position line L 1 only backward. That, XC = X 1 + (XB -X 1) Ts ÷ T, ZC L = Z
It is calculated as B L × Ws ÷ W, ZC R = ZB R × Ws ÷ W. (Note that in FIG. 2, XC and XB, ZC L and Z
B L, ZC R and ZB R have been shown in the same position,
Depending on the relationship between Ts and T and between Ws and W, there are times when they are at the same position and times when they are not. ) Then, the position of the "pot" of the calculated healer stores to run "pot" storage means M 3 as Run "pot" position, perform the side profile "pot" storage means M 3
To memorize. The inclination angle αB of the bogie rail 8 is stored in correspondence with each execution “pot” position.
【００５１】制御手段Ｇ3 は、実行「つぼ」記憶手段Ｍ
3 が記憶している実行「つぼ」位置の内の所定の「つ
ぼ」位置と、フレーム位置検出手段Ｐ1 が検出した走行
位置Ｘに基づいてＸＣ＝Ｘとなるように左右走行モータ
７，７を制御し、台車位置検出手段Ｐ3L，Ｐ3Rが検出し
た左右台車位置ＺＡL ，ＺＡR に基づいてＺＣL ＝ＺＡ
L 、ＺＣR ＝ＺＡR となるように移動モータ１５，１５
を制御し指圧頭２７を治療者の「つぼ」の位置の上方に
移動する（図２参照）。Control means GThreeIs the execution "pot" storage means M
ThreeOf the execution "pots" stored by
And the frame position detecting means P1Travel detected by
Left and right traveling motors so that XC = X based on the position X
7, 7 and the truck position detecting means P3L, P3RIs detected
Right and left bogie position ZAL, ZARBased on ZCL= ZA
L, ZCR= ZARMoving motors 15, 15
And put the shiatsu head 27 above the position of the "pot" of the healer.
Move (see FIG. 2).
【００５２】つぎに前記所定の「つぼ」位置および側面
輪郭と、指圧頭下端位置検出手段Ｐ 4L，Ｐ4Rが検出した
指圧頭２７の下端位置ＹL ，ＹR に基づいて走行位置Ｘ
Ｃの上端位置Ｙから所定距離Ｙａ減算した位置と下端位
置ＹL ，ＹR とがＹ−Ｙａ＝ＹL 、Ｙ−Ｙａ＝ＹR とな
るように昇降モータ２１を制御して指圧頭２７の下端２
７2 を治療者の上端位置から所定距離Ｙａ離れた位置
（以下、昇降位置という）にする。そして指圧頭２７の
揺動モータ３１を駆動し、シリンダ２６を伸長作動させ
て指圧を行なう。Next, the predetermined "pot" position and side surface
Outline and Shiatsu head lower end position detecting means P 4L, P4RDetected
Lower end position Y of acupressure head 27L, YRTravel position X based on
Position obtained by subtracting a predetermined distance Ya from the upper end position Y of C and the lower end position
Place YL, YRAnd Y-Ya = YL, Y−Ya = YRTona
The lower end 2 of the acupressure head 27 is controlled
7TwoIs located at a predetermined distance Ya from the upper end position of the therapist.
(Hereinafter referred to as the elevating position). And of Shiatsu head 27
Driving the swing motor 31 to extend the cylinder 26
Perform shiatsu.
【００５３】「つぼ」を指圧して所定時間経過したらシ
リンダ２６を縮小作動させてから、指圧頭２７をつぎの
所定の「つぼ」位置の上方にするとともに指圧頭２７の
下端２７2 を昇降位置に移動させてつぎの指圧を行な
う。After a predetermined time has passed after the acupressure on the "pot", the cylinder 26 is contracted, and then the acupressure head 27 is placed above the next predetermined "pot" and the lower end 27 2 of the acupressure head 27 is moved up and down. To perform the next acupressure.
【００５４】なお、治療者の背中を指圧するときは、シ
リンダ２６を鉛直位置（台車レール８は基準位置αｏ、
左右中心軸線２６2 は基準位置Ｗｏ）にして伸長作動さ
せて指圧を行なう。また治療者の肩を指圧するときは、
所定の「つぼ」位置の傾斜角度αＢ、レール傾斜角度検
出手段Ｐ2 が検出した傾斜角度αに基づいてαＢ＝αに
なるように台車揺動モータ１０を駆動して、シリンダ２
６を略鉛直位置から後方傾斜位置（図４、二点鎖線位
置）にし、左右中心線２６2 は、基準位置Ｗｏにし、指
圧頭２７の下端２７2 を予め決められた位置にしてから
指圧を行なう。When the athlete's back is acupressured, the cylinder 26 is placed in the vertical position (the bogie rail 8 is moved to the reference position αo,
The left and right central axis line 26 2 is set to the reference position Wo) to perform the extension operation to perform the acupressure. Also, when you acupressure the healer's shoulder,
Inclination of predetermined "pot" position angle alpha B, by driving the carriage swing motor 10 such that alpha B = alpha based on the inclination angle alpha of the rail inclination angle detection means P 2 is detected, the cylinder 2
6 from the substantially vertical position to the rearward inclined position (the position indicated by the two-dot chain line in FIG. 4), the left and right center line 26 2 is set to the reference position Wo, and the lower end 27 2 of the acupressure head 27 is set to a predetermined position. Do.
【００５５】また操作キー群Ａ（図７参照）による操作
があると、操作信号により走行モータ７，７、移動モー
タ１５，１５および昇降モータ２１，２１を制御する。
そして実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 が記憶している実行
「つぼ」位置を後述するように変更させたい位置に更新
し、その更新した実行「つぼ」位置で指圧を実行する。When an operation is performed by the operation key group A (see FIG. 7), the operation motor controls the traveling motors 7, 7, the moving motors 15, 15, and the elevating motors 21, 21.
The run was updated to "pot" storage means should be changed to M 3 is described below with are running "pot" position stored position, executes the acupressure with the updated execution "pot" position.
【００５６】なお、下降キー４４1 ，４５1 および上昇
キー４４2 ，４５2 が操作されたときは、後述するよう
に、実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 に左右の側面輪郭を記憶
する。[0056] Incidentally, when the downward key 44 1, 45 1 and raised key 44 2, 45 2 is operated, as described later, stores the left and right side profile to run "pot" storage unit M 3.
【００５７】また、実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 に左右の
側面輪郭が記憶されているときは、左台車１１L の指圧
頭２７の下端２７2 の前記昇降位置は左側面輪郭を用い
て制御し、右台車１１R の指圧頭２７の下端２７2 の前
記昇降位置は右側面輪郭を用いて制御する。[0057] Also, when the run "pot" storage means M 3 left and right side profile is stored, the vertical position of the lower end 27 2 of the left carriage 11 L of acupressure head 27 using the left side contour control and the vertical position of the lower end 27 2 of the right truck 11 R acupressure head 27 is controlled using the right side contour.
【００５８】管理手段Ｇ4 は、制御手段Ｇ3 からの指圧
終了信号により実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 が記憶してい
る実行「つぼ」位置、傾斜角度αＢ、側面輪郭および左
右の側面輪郭を個人「つぼ」情報として、内部個人「つ
ぼ」記憶手段Ｍ4 の個人記号に対応させて記憶させる。
または、ＩＣカードに記憶させる。The management means G 4 stores the execution “pot” position, the inclination angle αB, the side profile and the left and right side profiles stored in the execution “pot” storage means M 3 in response to the acupressure end signal from the control means G 3. as an individual "pot" information, it is stored in correspondence to the individual symbols of the internal personal "fountain" storage unit M 4.
Alternatively, it is stored in an IC card.
【００５９】さらにカードリーダ４９およびテンキー５
１により個人記号が入力されたときに、入力された個人
記号に対応する個人「つぼ」情報を内部個人「つぼ」記
憶手段Ｍ4 から読み出す。またＩＣカードが用いられた
ときに、ＩＣカードから個人「つぼ」情報を読み出す。Further, the card reader 49 and the numeric keypad 5
When the individual symbols is input by 1, reads out the personal "pot" information corresponding to the input individual symbol from within individual "pot" storage unit M 4. When an IC card is used, the personal "pot" information is read from the IC card.
【００６０】次に第１実施例の作用を主に図７，１１を
参照して説明する。Next, the operation of the first embodiment will be described mainly with reference to FIGS.
【００６１】．治療者がカードまたはＩＣカードを所
有している場合は、そのカードまたはＩＣカードを、操
作パネル３８の、カードリーダ４９またはＩＣカードリ
ーダ５０に挿入する。[0061] If the therapist owns a card or IC card, the card or IC card is inserted into the card reader 49 or the IC card reader 50 on the operation panel 38.
【００６２】また治療者が個人記号を登録している場
合、または個人記号を登録する場合は、操作パネル３８
のテンキー５１により個人記号を入力する。When the healer has registered a personal symbol, or registers a personal symbol, the operation panel 38
The personal symbol is input by the ten keys 51 of the user.
【００６３】その後、治療者はあごをあご位置線Ｌ1 に
合わせ、身体の背骨を通る中心線を移動指圧手段Ｆの中
心線Ｌ3 に略一致させてベッドＢ上に伏臥し、スタート
キーＳＴを押す（図１１、Ｓ１）。Thereafter, the healer adjusts his / her chin to the chin position line L 1 , lays down on the bed B with the center line passing through the spine of the body substantially coincident with the center line L 3 of the moving shiatsu means F, and starts the start key ST. Is pressed (FIG. 11, S1).
【００６４】．スタートキーＳＴのＯＮにより、走行
フレーム２は、スタート位置Ｓから終端位置Ｅに向かっ
て往行を開始する（図１，２において左端から右端に向
かって走行）。この往行によりテレビカメラ３３と、側
面センサーＳＳすなわち光電センサー３４とにより、治
療者の輪郭を検出する。またこの往行時、テレビカメラ
３３の撮影した映像をテレビ３７に映し出す（図１１、
Ｓ２）。[0064] When the start key ST is turned on, the traveling frame 2 starts going forward from the start position S to the end position E (travels from the left end to the right end in FIGS. 1 and 2). By this traveling, the television camera 33 and the side sensor SS, that is, the photoelectric sensor 34, detect the contour of the patient. Also, at the time of this going, the video taken by the TV camera 33 is displayed on the TV 37 (FIG. 11,
S2).
【００６５】．走行フレーム２が終端位置Ｅ（図１，
２右端位置）に達したら、走行フレーム２の往行を停止
させる。そしてカードまたはＩＣカードの挿入およびテ
ンキー５１による入力がないとき、または、内部個人
「つぼ」記憶手段Ｍ4 に、個人記号に対応する個人「つ
ぼ」情報がないときは（図１１、Ｓ３）、治療者の「つ
ぼ」の位置を前述したように算出し（図１１，Ｓ４）、
傾斜角度αＢ、側面輪郭とともに実行「つぼ」記憶手段
Ｍ3 に記憶する（図１１、Ｓ５）。[0065] The traveling frame 2 is located at the end position E (FIG. 1,
(2 right end position), the traveling of the traveling frame 2 is stopped. And when there is no input by the card or IC card insertion and the numeric keypad 51, or within personal "fountain" storage unit M 4, when there is no individual "pot" information corresponding to the individual symbols (FIG. 11, S3), The position of the "pot" of the healer is calculated as described above (FIG. 11, S4),
Inclination angle alpha B, is stored in the execution "pot" storage means M 3 with side profile (FIG. 11, S5).
【００６６】．つぎに、走行フレーム２を復行させ、
実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 が記憶している実行「つぼ」
位置、傾斜角度αＢおよび側面輪郭に基づいて背中上を
前方に移動して指圧頭２７により指圧を実行する。また
走行フレームの復行時、テレビカメラ３３が撮影した映
像をテレビ３７に映し出す。[0066] Next, the traveling frame 2 is moved backward,
Run "pot" run the storage means M 3 are stored "pot"
Acupressure is performed by the acupressure head 27 by moving forward on the back based on the position, the inclination angle αB, and the side profile. In addition, when the running frame returns, the image captured by the television camera 33 is displayed on the television 37.
【００６７】すなわち、前述したように、指圧頭２７を
所定の「つぼ」位置の上方に移動し（図１１、Ｓ６）、
指圧頭２７の下端２７2 を前記昇降位置にする（図１
１、Ｓ７）。そして、操作キー群Ａの操作がなければ
（図１１、Ｓ８）、揺動モータ３１を駆動し、シリンダ
２６を伸長作動させて指圧を行なう。これより所定時間
経過したらシリンダ２６を縮小作動させる（図１１、Ｓ
９）。実行「つぼ」位置全部の指圧が終っていなければ
（図１１、Ｓ１０）、ステップＳ６に進み、次の所定の
「つぼ」位置の指圧を行なう。これにより、カードまた
はＩＣカードの挿入およびテンキー５１による入力がな
いとき、または、内部個人「つぼ」記憶手段Ｍ4 に、個
人記号に対応する個人「つぼ」情報がないときは、ステ
ップ４で算出した治療者の「つぼ」の位置（図１，図２
参照）の指圧が行なわれる。That is, as described above, the acupressure head 27 is moved above the predetermined "pot" position (S6 in FIG. 11).
The lower end 27 2 of the acupressure heads 27 to the vertical position (Fig. 1
1, S7). If there is no operation of the operation key group A (S8 in FIG. 11), the swing motor 31 is driven to extend the cylinder 26 to perform the finger pressure. After a predetermined time has elapsed from this, the cylinder 26 is contracted (FIG. 11, S
9). If the acupressure at all of the execution "pots" positions is not completed (S10 in FIG. 11), the process proceeds to step S6, and the acupressure at the next predetermined "pot" position is performed. Thus, when there is no input by the insertion and ten keys 51 of the card or IC card, or within individual "pot" storage unit M 4, when there is no individual "pot" information corresponding to the individual symbols, calculated in Step 4 Of the "pot" of the treated healer (Figs. 1 and 2)
Shiatsu) is performed.
【００６８】．身体全部の「つぼ」位置の指圧が終わ
り、走行フレーム２がスタート位置Ｓに戻ったら、実行
「つぼ」記憶手段Ｍ3 が記憶している実行「つぼ」位
置、傾斜角度αＢ、側面輪郭および左右の側面輪郭を、
内部個人「つぼ」記憶手段Ｍ4またはＩＣカードに記憶
させる（図１１、Ｓ１０，Ｓ１１）。[0068] Ends and acupressure "pot" position all the body, when the running frame 2 is returned to the start position S, run "pot" storage means M 3 executes the stored "pot" position, the inclination angle alpha B, side profile and lateral Side profile of
And stores therein personal "fountain" storage means M 4 or IC card (Fig. 11, S10, S11).
【００６９】．治療者が「つぼ」位置の「ずれ」を知
り、「つぼ」位置を変更する場合は、ステップＳ８にお
いて、治療者はテレビ３７の画面により指圧頭２７の位
置を確認しながら、操作キー群Ａ（図７参照））を選択
操作してその指圧頭２７を最適な位置に移動させる。[0069] When the healer knows the “deviation” of the “pot” position and changes the “pot” position, the healer checks the position of the acupressure head 27 on the screen of the television 37 and operates the operation key group A in step S8. (See FIG. 7)) to move the acupressure head 27 to an optimal position.
【００７０】すなわち、治療者は変更キー４０を押す。
変更キー４０が押されると、シリンダ２６を縮小作動さ
せて、指圧動作を一時停止する。そして、治療者は目的
のキーを操作して、指圧頭２７を最適な位置に移動させ
た後に、スタートキーＳＴを押す（図１１、Ｓ８）。That is, the healer presses the change key 40.
When the change key 40 is pressed, the cylinder 26 is contracted to temporarily stop the acupressure operation. Then, the therapist operates the target key to move the acupressure head 27 to the optimum position, and then presses the start key ST (FIG. 11, S8).
【００７１】スタートキーＳＴが押されたら、走行位置
Ｘ、左右の台車位置ＺＡL ，ＺＡRを読み込み、実行
「つぼ」記憶手段Ｍ3 に記憶されている一時停止したと
きの実行「つぼ」位置を、読み込んだ走行位置Ｘ、左右
の台車位置ＺＡL ，ＺＡR に更新する。また、下降キー
４４1 ，４５1 および上昇キー４４2 ，４５2 が操作さ
れたときは、下端位置ＹL ，ＹR を読み込み、その読み
込んだ下端位置ＹL ，Ｙ R に基づいて上端位置Ｙ（左台
車１１L の指圧頭２７に対応するＹ＝ＹL ＋Ｙａ、右台
車１１R の指圧頭２７に対応するＹ＝ＹR ＋Ｙａ）を算
出し、また、左右それぞれ用の側面輪郭を作成し、その
左右の側面輪郭の前記読み込んだ走行位置Ｘに対応する
上端位置Ｙを、前記算出した上端位置Ｙに更新し、その
更新した左右の側面輪郭を実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 に
記憶する（図１１、Ｓ１２）。つぎに、ステップＳ７に
進み、一時停止したときの実行「つぼ」位置（更新した
実行「つぼ」位置）から、指圧動作を再開する。When the start key ST is pressed, the running position
X, right and left bogie position ZAL, ZARLoad and execute
"Pot" storage means MThreePaused and stored in
The running “pot” position is read as the running position X,
Bogie position ZAL, ZARUpdate to Also, the down key
441, 451And lift key 44Two, 45TwoIs operated
When the lower end position YL, YRAnd read that
Lower end position YL, Y RBased on the upper end position Y (left
Car 11LY = Y corresponding to the acupressure head 27 ofL+ Ya, right stand
Car 11RY = Y corresponding to the acupressure head 27 ofR+ Ya)
Out, and create side contours for the left and right,
Corresponding to the read traveling position X of the left and right side contours
The upper end position Y is updated to the calculated upper end position Y, and
Executing the updated left and right side profile "pot" storage means MThreeTo
It is stored (FIG. 11, S12). Next, in step S7
Advance and pause when execution "pot" position (updated
The acupressure operation is resumed from the execution “pot” position).
【００７２】．前記においてカードリーダ４９およ
びテンキー５１により個人記号が入力され、内部個人
「つぼ」記憶手段Ｍ4 に個人「つぼ」情報が記憶されて
いるとき、および個人「つぼ」情報が記憶されたＩＣカ
ードが用いられた場合は（図１１、Ｓ３）、個人「つ
ぼ」情報を、実行「つぼ」記憶手段Ｍ3 に記憶する（図
１１、Ｓ１３，Ｓ５）。[0072] Individual symbols are entered by the card reader 49 and ten keys 51 in the, when the internal personal "fountain" storage means M 4 are individual "pot" information is stored, and a personal IC card "pot" information is stored is If used (FIG. 11, S3), the individual "pot" information is stored in the execution "pot" storage means M 3 (Fig. 11, S13, S5).
【００７３】したがって、この場合は、前回と同じ位置
での指圧が行なわれる。Therefore, in this case, the acupressure is performed at the same position as the previous time.
【００７４】次に第２実施例を説明する。Next, a second embodiment will be described.
【００７５】第２実施例の装置は、標準体「つぼ」記憶
手段Ｍ1 の記憶内容の一部と「つぼ」検出手段Ｇ2 の機
能とが第１実施例と相違し、これら以外は第１実施例と
同一であるので、相違点のみ説明する。[0075] device of the second embodiment, different from the standard body "pot" part of the contents of the memory means M 1 functionality and the "pot" detection means G 2 is a first embodiment, except they are first Since it is the same as the first embodiment, only the differences will be described.
【００７６】すなわち、前記第１実施例における標準体
「つぼ」記憶手段Ｍ1 が、標準体のあごから治療者の踵
までの距離Ｔを記憶しているのに代えて、この第２の実
施例は、標準体のあごからヒップの一番高い位置までの
距離Ｈを記憶させたところが相違している（図９参
照）。[0076] That is, the standard body "pot" storage means M 1 is in the first embodiment, instead of storing the distance T to the heel of the therapist from jaw of the standard body, the second embodiment The example is different in that the distance H from the chin of the standard body to the highest position of the hip is stored (see FIG. 9).
【００７７】第２実施例の「つぼ」算出手段Ｇ2 は、輪
郭記憶手段Ｍ2 の側面輪郭から図９に示す所定の走行位
置Ｘ3 〜Ｘ4 の間で上端位置Ｙが一番高い走行位置Ｘ5
を検出し、この走行位置Ｘ5 から前記走行位置Ｘ1 まで
の距離Ｈｓを算出し、また上面輪郭から肩幅Ｗｓを算出
する。そして標準体の距離Ｈおよび肩幅Ｗを、前記算出
距離Ｈｓおよび算出肩幅Ｗｓに合うように所定の比率で
拡大または縮小するとともに標準体の複数の「つぼ」の
位置をそれと同じ比率で拡大または縮小して、治療者の
「つぼ」の位置を、走行フレーム２の走行位置ＸＣ、左
右台車１１L ，１１R の位置ＺＣL ，ＺＣR として算出
する。なお、走行フレーム２の走行位置は、前記走行位
置Ｘ1 より後方のみ拡大または縮小する。すなわち、Ｘ
Ｃ＝Ｘ1＋（ＸＢ−Ｘ1 ）Ｈｓ÷Ｈ、ＺＣL ＝ＺＢL ×
Ｗｓ÷Ｗ、ＺＣR ＝ＺＢR ×Ｗｓ÷Ｗとして算出する。[0077] "pot" calculation unit G 2 of the second embodiment, the contour memory means the upper end position Y is the highest traveling between the side profile of the M 2 of a predetermined travel position X 3 to X 4 shown in FIG. 9 Position X 5
Detects, calculates the distance Hs from the running position X 5 to the traveling position X 1, also calculates a shoulder width Ws from the top edge. The distance H and the shoulder width W of the standard body are enlarged or reduced at a predetermined ratio so as to match the calculated distance Hs and the calculated shoulder width Ws, and the positions of the plurality of “pots” of the standard body are enlarged or reduced at the same ratio. and, the position of the "pot" of the therapist, the running position of the running frame 2 XC, lateral carriage 11 L, 11 positions of R ZC L, calculated as ZC R. Incidentally, the running position of the running frame 2, enlarged or reduced from the running position X 1 only backward. That is, X
C = X 1 + (XB- X 1) Hs ÷ H, ZC L = ZB L ×
Ws ÷ W, ZC R = ZB R × Ws ÷ W
【００７８】そして、前記算出した治療者の「つぼ」の
位置を、実行「つぼ」位置として実行「つぼ」記憶手段
Ｍ3 に記憶するとともに、前記側面輪郭を実行「つぼ」
記憶手段Ｍ3 に記憶する。なお、各実行「つぼ」位置に
対応させて台車レール８の傾斜角度αＢを記憶する。Then, the calculated position of the “pot” of the clinician is stored in the execution “pot” storage means M 3 as the execution “pot” position, and the side profile is executed.
Stored in the storage means M 3. The inclination angle αB of the bogie rail 8 is stored in correspondence with each execution “pot” position.
【００７９】次に、第２実施例の作用を説明する。Next, the operation of the second embodiment will be described.
【００８０】第２実施例の作用は、ステップＳ４におい
て治療者の「つぼ」の位置を前述した第２実施例の「つ
ぼ」検出手段Ｇ2 の機能により算出する点が第１実施例
と相違し、これ以外は第１実施例と同一である。[0080] operation of the second embodiment, the therapist points calculated by the function of the "pot" detection means G 2 of the second embodiment of the position described above of the "pot" is different from the first embodiment in step S4 The rest is the same as the first embodiment.
【００８１】前記第１，２実施例の前記内部個人「つ
ぼ」記憶手段Ｍ4 およびＩＣカードは個人「つぼ」記憶
手段（前記請求項３）に該当する。[0081] The internal personal "fountain" storage unit M 4 and the IC card of the first and second embodiments corresponds to a personal "fountain" storage means (claim 3).
【００８２】なお、第１，２実施例は、左右台車１
１L ，１１R がそれぞれ移動指圧手段中心線Ｌ3 を超え
て移動できるので、治療者の身体の左右一側を左右の指
圧頭２７を用いて同時に指圧することができる。たとえ
ば、治療者の一方の足を左右の指圧頭２７を用いて同時
に指圧することができる。In the first and second embodiments, the left and right carriages 1
Since 1 L and 11 R can move beyond the center line L 3 of the moving acupressure means, it is possible to simultaneously acupressure the left and right sides of the body of the patient using the left and right acupressure heads 27. For example, one foot of the healer can be simultaneously pressed using the left and right acupressure heads 27.
【００８３】図１２，１３には、指圧装置の指圧部の変
型例が示される。図１２は、指圧部の側面図、図１３
は、図１２の１３線矢視の指圧部の底面図であり、前記
第１実施例と同一部材には同一符号が付される。FIGS. 12 and 13 show modified examples of the acupressure part of the acupressure device. FIG. 12 is a side view of the acupressure part, FIG.
FIG. 13 is a bottom view of the acupressure part taken along line 13 of FIG. 12, and the same members as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals.
【００８４】この変型例では、指圧頭１２７はローラに
より構成され、この指圧頭１２７はシリンダ２６のシリ
ンダロッド２６3 の下端に固定した平面Ｌ字状のローラ
軸１２８に回転自在に支持されている。したがって揺動
モータ３１の駆動によれば、ベッドＢの前後方向に対し
て左右方向（図１３、矢印１２９）に揺動させることが
できる。またこの場合も前記第１実施例の指圧頭２７と
同様に、シリンダロッド２６3 とローラ軸１２８との間
に圧縮ばねを設け、ローラに所定以上の力が作用したと
き、ローラよりなる指圧頭１２７がシリンダロッドに対
して上昇するようにしてもよい。[0084] In this modified example, the acupressure head 127 is constituted by a roller, the acupressure head 127 is rotatably supported in a plane L-shaped roller shaft 128 which is fixed to the lower end of the cylinder rod 26 3 of the cylinder 26 . Therefore, according to the driving of the swing motor 31, the bed B can swing in the left-right direction (FIG. 13, arrow 129) with respect to the front-back direction. Also like the acupressure heads 27 of the Again the first embodiment, a compression spring provided between the cylinder rod 26 3 and the roller shaft 128, when a predetermined or more force is applied to the roller, acupressure head consisting roller 127 may be raised with respect to the cylinder rod.
【００８５】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明はその実施例に限定されることなく、本発明
の範囲内で種々の実施例が可能である。例えば前記実施
例では移動指圧手段のフレームが、ベッドに設けた走行
レール上を往復走行するようにしているが、前記フレー
ムをベッドとは別に設けたガイドに沿って往復走行でき
るようにしてもよい。またテレビカメラに代えて赤外線
カメラ、反射型超音波検出装置、光電センサー、レザー
型反射センサー等従来公知のセンサーを用いて治療者の
左右端位置を検出してもよい。この場合テレビに指圧頭
を映し出すためのテレビカメラを別に設ける。また治療
者の伏臥するベッドは、どのようなものでもよく、たと
えばベッドの上面に、治療者の腹部および足部を受け入
れる窪みを形成すれば、治療者の伏臥位置が安定して、
指圧位置のずれを防止することができる。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the embodiments, and various embodiments are possible within the scope of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the frame of the moving acupressure device reciprocates on the traveling rail provided on the bed. However, the frame may reciprocate along a guide provided separately from the bed. . Alternatively, the left and right end positions of the caregiver may be detected using a conventionally known sensor such as an infrared camera, a reflection type ultrasonic detection device, a photoelectric sensor, or a laser type reflection sensor instead of the television camera. In this case, a television camera for projecting the shiatsu head on the television is separately provided. Moreover, the bed on which the healer lies down may be of any type.For example, if a depression for receiving the abdomen and the foot of the healer is formed on the upper surface of the bed, the prone position of the healer will be stable,
The displacement of the acupressure position can be prevented.
【００８６】また、実施例では、あごを基準にして治療
者の「つぼ」の位置を算出しているが、治療者が肩を所
定の位置に合せて伏臥するようにし、肩を基準にして治
療者の「つぼ」の位置を算出するようにしてもよい。Further, in the embodiment, the position of the "pot" of the healer is calculated based on the chin. However, the healer should be prone with his / her shoulder in a predetermined position, and based on the shoulder. The position of the “pot” of the healer may be calculated.
【００８７】[0087]
【発明の効果】本請求項１記載の発明によれば、治療者
の体形を測定して、治療者の指圧すべき「つぼ」を検知
測定し、その測定した「つぼ」を指圧頭により自動的に
指圧するので、指圧効果を向上させることができる。According to the first aspect of the present invention, the body shape of the healer is measured, the "pot" to be acupressured by the healer is detected and measured, and the measured "pot" is automatically detected by the acupressure head. Since the acupressure is performed, the acupressure effect can be improved.
【００８８】また本請求項２記載の発明によれば、前記
請求項１記載の発明の効果に加えて治療者が指圧頭の指
圧位置の調整を容易に行なうことができる。According to the second aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect, the healer can easily adjust the acupressure position of the acupressure head.
【００８９】さらに本請求項３記載の発明によれば、前
記請求項２記載の発明の効果に加えて、治療者が次回に
指圧をうけるときに、前回に調整した指圧位置での指圧
をそのままうけることができる。According to the third aspect of the present invention, in addition to the effect of the second aspect of the invention, when the healer receives acupressure next time, the acupressure at the previously adjusted acupressure position is used as it is. Can be received.
【図１】自動指圧装置の全体側面図FIG. 1 is an overall side view of an automatic acupressure device.
【図２】図１の２線矢視の自動指圧装置の全体平面図FIG. 2 is an overall plan view of the automatic acupressure device taken along line 2 of FIG. 1;
【図３】図１の３線矢視の自動指圧装置の後面図FIG. 3 is a rear view of the automatic acupressure device of FIG.
【図４】図３の４−４線に沿う移動指圧手段の縦断側面
図FIG. 4 is a longitudinal side view of the moving acupressure means taken along line 4-4 in FIG. 3;
【図５】図４の５線矢視の移動指圧手段の前面図FIG. 5 is a front view of the moving acupressure means taken along line 5 of FIG. 4;
【図６】図４の６線矢視の移動指圧手段の上面図FIG. 6 is a top view of the moving acupressure means taken along line 6 of FIG. 4;
【図７】操作パネルの正面図FIG. 7 is a front view of an operation panel.
【図８】台車の移動制御の説明図FIG. 8 is an explanatory diagram of the movement control of the cart.
【図９】治療者の身体の輪郭検出制御の説明図FIG. 9 is an explanatory diagram of body contour detection control of a therapist;
【図１０】制御装置のブロック図FIG. 10 is a block diagram of a control device.
【図１１】指圧の作用を示すフローチャート図FIG. 11 is a flowchart showing the effect of acupressure.
【図１２】指圧部の側面図（変型例）FIG. 12 is a side view of the acupressure part (varied example).
【図１３】図１２の１３線矢視の指圧部の底面図FIG. 13 is a bottom view of the acupressure part taken along line 13 of FIG. 12;
２７；１２７ 指圧頭 ３３ テレビカメラ ３８ 操作パネル Ｂ ベッド Ｆ 移動指圧手段 Ｇ4 管理手段 Ｍ4 内部個人「つぼ」記憶手段27; 127 Shiatsu head 33 TV camera 38 Operation panel B Bed F Moving shiatsu means G 4 Management means M 4 Internal personal “pot” storage means
Claims (3)
上を往復移動可能な、センサー付の移動指圧手段とを備
え、前記移動指圧手段をベッドの一端から他端に移動さ
せ、治療者の体形を測定して治療者の指圧すべき「つ
ぼ」の位置を検出測定してこの「つぼ」の位置を指圧す
るために、前記移動指圧手段は、左右および上下に移動
制御される指圧頭を備えていることを特徴とする、自動
指圧装置。1. A bed on which a treating person is prone, and a moving shiatsu means with a sensor capable of reciprocating on the bed, the moving shiatsu means being moved from one end of the bed to the other end, and In order to detect and measure the position of the `` pot '' to be acupressured by the patient by measuring the body shape and acupressure the position of the `` pot '', the moving acupressure means includes a shiatsu head that is controlled to move left and right and up and down. An automatic acupressure device, comprising:
ラと、 治療者が見えるようにベッドに設けられた、テレビカメ
ラで撮影した映像を映す画面と、 指圧頭の位置を補正する操作手段とを備え、 画面で指圧頭の位置を確認しながら操作手段により前記
検出測定した、指圧すべき「つぼ」の位置を補正できる
ようにしたことを特徴とする、前記請求項１記載の自動
指圧装置。2. A television camera for photographing a human body and a shiatsu head; a screen provided on a bed so that a treating person can see the image photographed by the television camera; and operation means for correcting the position of the shiatsu head. 2. The automatic acupressure according to claim 1, wherein the position of the "pot" to be acupressure detected and measured by the operation means can be corrected while confirming the position of the acupressure head on the screen. apparatus.
ぼ」の位置を読み出し、前記指圧頭による指圧実行後
に、実行した「つぼ」の位置を前記記憶手段に記憶させ
る管理手段を有し、前記読み出した個人の「つぼ」の位
置に基づいて指圧を実行することを特徴とする、前記請
求項２記載の自動指圧装置。3. A management means for reading out the position of the individual “pot” from the individual “pot” storage means, and after executing the acupressure by the acupressure head, storing the executed position of the “pot” in the storage means. 3. The automatic acupressure device according to claim 2, wherein the acupressure is performed based on the read position of the "pot" of the individual.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20336197A JPH1147226A (en) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | Automatic pointillage apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20336197A JPH1147226A (en) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | Automatic pointillage apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1147226A true JPH1147226A (en) | 1999-02-23 |
Family
ID=16472765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20336197A Pending JPH1147226A (en) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | Automatic pointillage apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1147226A (en) |
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1997
- 1997-07-29 JP JP20336197A patent/JPH1147226A/en active Pending
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