JPH1145396A - 対照物認識機能付き車両および路面判断方法 - Google Patents
対照物認識機能付き車両および路面判断方法Info
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- JPH1145396A JPH1145396A JP9199565A JP19956597A JPH1145396A JP H1145396 A JPH1145396 A JP H1145396A JP 9199565 A JP9199565 A JP 9199565A JP 19956597 A JP19956597 A JP 19956597A JP H1145396 A JPH1145396 A JP H1145396A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】自車の前方に在る対照物を認識し、その認識し
た対照物のデータに基づいてアクチュエータを作動せし
めるようにした対照物認識機能付き車両において、反射
物標の検出によりアクチュエータの作動制御が不円滑と
なることを防止するとともに、通常の走行路面での作動
レスポンス低下を防止する。 【解決手段】反射物標設置路面であるか否かを判断する
路面判断手段１６の出力に応じて切換作動する切換手段
１９により、自車の前方に在る対照物の位置を検出する
対照物検出センサの出力に基づいて認識した対照物の自
車に対する相対速度が、非反射物標設置路面であると路
面判断手段１６で判断されたときに第１のローパスフィ
ルタ１７で濾波され、反射物標設置路面であると路面判
断手段１６で判断されたときに第１のローパスフィルタ
１７よりも係数の高い第２のローパスフィルタ１８で濾
波される。
た対照物のデータに基づいてアクチュエータを作動せし
めるようにした対照物認識機能付き車両において、反射
物標の検出によりアクチュエータの作動制御が不円滑と
なることを防止するとともに、通常の走行路面での作動
レスポンス低下を防止する。 【解決手段】反射物標設置路面であるか否かを判断する
路面判断手段１６の出力に応じて切換作動する切換手段
１９により、自車の前方に在る対照物の位置を検出する
対照物検出センサの出力に基づいて認識した対照物の自
車に対する相対速度が、非反射物標設置路面であると路
面判断手段１６で判断されたときに第１のローパスフィ
ルタ１７で濾波され、反射物標設置路面であると路面判
断手段１６で判断されたときに第１のローパスフィルタ
１７よりも係数の高い第２のローパスフィルタ１８で濾
波される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の前方に在る
対照物を認識し、その認識した対照物のデータに基づい
てアクチュエータを作動せしめるようにした対照物認識
機能付き車両、ならびに多数の反射物標が車両の走行方
向に間隔をあけて設置された路面であるか否かを判断す
るための方法に関する。
対照物を認識し、その認識した対照物のデータに基づい
てアクチュエータを作動せしめるようにした対照物認識
機能付き車両、ならびに多数の反射物標が車両の走行方
向に間隔をあけて設置された路面であるか否かを判断す
るための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる対照物認識機能付き車両
は、たとえば特開平５−１８０９３３号公報等により既
に知られている。
は、たとえば特開平５−１８０９３３号公報等により既
に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、走行路面に
センターラインであることを示す多数の反射物標（所謂
キャッツアイ）が設置されていることがあり、それらの
反射物標からの反射信号が対照物検出センサに入力され
たときには、相対速度算出手段での算出相対速度のばら
つきが大きくなり、アクチュエータの作動制御が不円滑
となる。そこで、前記相対速度のばらつきを抑えるよう
なローパスフィルタで相対速度算出手段による算出相対
速度を濾波することが単純には考えられるが、そのよう
に相対速度算出手段での算出相対速度を一律に濾波する
と、反射物標が設置されていない通常の走行路面ではア
クチュエータの作動レスポンスが低下してしまう。
センターラインであることを示す多数の反射物標（所謂
キャッツアイ）が設置されていることがあり、それらの
反射物標からの反射信号が対照物検出センサに入力され
たときには、相対速度算出手段での算出相対速度のばら
つきが大きくなり、アクチュエータの作動制御が不円滑
となる。そこで、前記相対速度のばらつきを抑えるよう
なローパスフィルタで相対速度算出手段による算出相対
速度を濾波することが単純には考えられるが、そのよう
に相対速度算出手段での算出相対速度を一律に濾波する
と、反射物標が設置されていない通常の走行路面ではア
クチュエータの作動レスポンスが低下してしまう。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、反射物標の検出によりアクチュエータの作動
制御が不円滑となることを防止した上で、通常の走行路
面での作動レスポンス低下を防止した対照物認識機能付
き車両を提供することを第１の目的とし、反射物標が設
置された路面であるか否かを容易に判断し得るようにし
た路面判断方法を提供することを第２の目的とする。
のであり、反射物標の検出によりアクチュエータの作動
制御が不円滑となることを防止した上で、通常の走行路
面での作動レスポンス低下を防止した対照物認識機能付
き車両を提供することを第１の目的とし、反射物標が設
置された路面であるか否かを容易に判断し得るようにし
た路面判断方法を提供することを第２の目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、請求項１記載の発明は、自車の前方に在る対
照物の位置を検出する対照物検出センサと、該センサの
出力に基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度
を算出する相対速度算出手段と、該相対速度算出手段で
の算出相対速度に基づく制御用相対速度に少なくとも基
づいて作動するアクチュエータとを備える対照物認識機
能付き車両において、走行路面が車両の走行方向に間隔
をあけて多数の反射物標が設置された反射物標設置路面
であるか否かを判断する路面判断手段と、前記相対速度
算出手段での算出相対速度を濾波する第１のローパスフ
ィルタと、第１のローパスフィルタよりも係数を高くし
て前記相対速度算出手段での算出相対速度を濾波する第
２のローパスフィルタと、反射物標設置路面であると前
記路面判断手段で判断されたときに第２のローパスフィ
ルタの出力を制御用相対速度として選択するが非反射物
標設置路面であると前記路面判断手段で判断されたとき
に第１のローパスフィルタの出力を制御用相対速度とし
て選択する切換手段とを含むことを特徴とする。
るために、請求項１記載の発明は、自車の前方に在る対
照物の位置を検出する対照物検出センサと、該センサの
出力に基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度
を算出する相対速度算出手段と、該相対速度算出手段で
の算出相対速度に基づく制御用相対速度に少なくとも基
づいて作動するアクチュエータとを備える対照物認識機
能付き車両において、走行路面が車両の走行方向に間隔
をあけて多数の反射物標が設置された反射物標設置路面
であるか否かを判断する路面判断手段と、前記相対速度
算出手段での算出相対速度を濾波する第１のローパスフ
ィルタと、第１のローパスフィルタよりも係数を高くし
て前記相対速度算出手段での算出相対速度を濾波する第
２のローパスフィルタと、反射物標設置路面であると前
記路面判断手段で判断されたときに第２のローパスフィ
ルタの出力を制御用相対速度として選択するが非反射物
標設置路面であると前記路面判断手段で判断されたとき
に第１のローパスフィルタの出力を制御用相対速度とし
て選択する切換手段とを含むことを特徴とする。
【０００６】このような構成によれば、反射物標設置路
面を走行中には、相対速度算出手段による算出相対速度
を係数の比較的高い第２のローパスフィルタで濾波する
ことにより、反射物標の検出を原因としたばらつきを抑
えた制御用相対速度を得てアクチュエータの作動制御を
円滑化することができ、また反射物標が設置されていな
い通常の路面である非反射物標設置路面を走行中には、
相対速度算出手段による算出相対速度を係数の比較的低
い第１のローパスフィルタで濾波することにより、反射
物標以外のノイズによる制御用相対速度のばらつきを抑
えつつアクチュエータの作動制御レスポンスの低下を防
止することができる。
面を走行中には、相対速度算出手段による算出相対速度
を係数の比較的高い第２のローパスフィルタで濾波する
ことにより、反射物標の検出を原因としたばらつきを抑
えた制御用相対速度を得てアクチュエータの作動制御を
円滑化することができ、また反射物標が設置されていな
い通常の路面である非反射物標設置路面を走行中には、
相対速度算出手段による算出相対速度を係数の比較的低
い第１のローパスフィルタで濾波することにより、反射
物標以外のノイズによる制御用相対速度のばらつきを抑
えつつアクチュエータの作動制御レスポンスの低下を防
止することができる。
【０００７】また上記第２の目的を達成するために、請
求項２記載の発明によれば、前記路面判断手段での路面
判断にあたって、前記対照物検出センサの出力に基づい
て相互に近接する対照物に同一のラベルを付して同一対
照物として認識するとともに、ラベルを付した対照物の
自車に対する相対速度が急変する頻度が設定頻度よりも
高いときに反射物標設置路面であると判断する。これ
は、相互に近接する対照物に同一のラベルを付して同一
対照物として認識するようにしたときには、走行路面を
走行している車両等の移動物に反射物標が近接している
ことに起因して移動物および反射物標を同一対照物とし
て同一ラベルに纏めたり、移動物が反射物標から離れる
ことにより移動物および反射物標に相互に異なるラベル
を付したりすることが、反射物標設置路面の走行中には
頻繁に生じることに基づくものであり、移動物への反射
物標の融合・分離により移動物の相対速度が急変する回
数が多くなるので、その急変回数が多いことで反射物標
設置路面であることを容易に判断することができる。
求項２記載の発明によれば、前記路面判断手段での路面
判断にあたって、前記対照物検出センサの出力に基づい
て相互に近接する対照物に同一のラベルを付して同一対
照物として認識するとともに、ラベルを付した対照物の
自車に対する相対速度が急変する頻度が設定頻度よりも
高いときに反射物標設置路面であると判断する。これ
は、相互に近接する対照物に同一のラベルを付して同一
対照物として認識するようにしたときには、走行路面を
走行している車両等の移動物に反射物標が近接している
ことに起因して移動物および反射物標を同一対照物とし
て同一ラベルに纏めたり、移動物が反射物標から離れる
ことにより移動物および反射物標に相互に異なるラベル
を付したりすることが、反射物標設置路面の走行中には
頻繁に生じることに基づくものであり、移動物への反射
物標の融合・分離により移動物の相対速度が急変する回
数が多くなるので、その急変回数が多いことで反射物標
設置路面であることを容易に判断することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００９】図１ないし図６は先行車両に一定距離で追
随させるようにした車両に本発明を適用したときの一実
施例を示すものであり、図１は全体構成を示す図、図２
は電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図、図３
は対照物検出データの座標展開図、図４は濾波ユニット
の構成を示すブロック図、図５は反射物標設置路面での
走行状態を示す図、図６は相対速度の反射物標による影
響を説明するための図である。
随させるようにした車両に本発明を適用したときの一実
施例を示すものであり、図１は全体構成を示す図、図２
は電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図、図３
は対照物検出データの座標展開図、図４は濾波ユニット
の構成を示すブロック図、図５は反射物標設置路面での
走行状態を示す図、図６は相対速度の反射物標による影
響を説明するための図である。
【００１０】先ず図１において、前輪駆動車両の左前車
輪ＷFLおよび右前車輪ＷFRには左前輪用ディスクブレー
キＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキＢFRが装着さ
れ、左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左後輪用ディスク
ブレーキＢRLおよび右後輪用ディスクブレーキＢRRが装
着される。
輪ＷFLおよび右前車輪ＷFRには左前輪用ディスクブレー
キＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキＢFRが装着さ
れ、左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左後輪用ディスク
ブレーキＢRLおよび右後輪用ディスクブレーキＢRRが装
着される。
【００１１】ブレーキペダルＰの踏込み操作に応じた制
動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１に連
なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRとの間
には、ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられており、
このブレーキアクチュエータＡ1 は、その非作動時に油
路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させて
マスタシリンダＭからの制動油圧を各ディスクブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る状態と、作動時
に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を遮断す
るとともにブレーキアクチュエータＡ1 が出力する油圧
を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用さ
せる状態とを切換可能である。
動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１に連
なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRとの間
には、ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられており、
このブレーキアクチュエータＡ1 は、その非作動時に油
路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させて
マスタシリンダＭからの制動油圧を各ディスクブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る状態と、作動時
に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を遮断す
るとともにブレーキアクチュエータＡ1 が出力する油圧
を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用さ
せる状態とを切換可能である。
【００１２】図示しないエンジンの吸気路４に設けられ
たスロットル弁５には、スロットルアクチュエータＡ2
が連結されており、このスロットルアクチュエータＡ2
の作動により、スロットル弁４の開度すなわちエンジン
の出力が制御される。
たスロットル弁５には、スロットルアクチュエータＡ2
が連結されており、このスロットルアクチュエータＡ2
の作動により、スロットル弁４の開度すなわちエンジン
の出力が制御される。
【００１３】この車両の前部には、自車から前方に向け
ての信号の送信ならびに自車の前方に在る対照物からの
反射信号の受信が可能であるとともに、前記送信から受
信までの時間に基づいて自車に対する対照物の位置を演
算可能なレーザーレーダー等の対照物検出センサ６が搭
載されており、この対照物検出センサ６は、車両の車幅
方向に走査して車幅方向に一定の範囲での自車に対する
対照物の位置を検出可能である。
ての信号の送信ならびに自車の前方に在る対照物からの
反射信号の受信が可能であるとともに、前記送信から受
信までの時間に基づいて自車に対する対照物の位置を演
算可能なレーザーレーダー等の対照物検出センサ６が搭
載されており、この対照物検出センサ６は、車両の車幅
方向に走査して車幅方向に一定の範囲での自車に対する
対照物の位置を検出可能である。
【００１４】また従動輪である左、右後車輪にはそれら
の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ７RL，７RR
がそれぞれ付設される。而して、対照物検出センサ６、
車輪速度センサ７RL，７RRならびに車両のヨーレートを
検出するヨーレートセンサ８からの信号は、電子制御ユ
ニットＣに入力され、電子制御ユニットＣは、各センサ
６，７RL，７RR，８からの信号に基づいてブレーキアク
チュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2 の
作動を制御する。
の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ７RL，７RR
がそれぞれ付設される。而して、対照物検出センサ６、
車輪速度センサ７RL，７RRならびに車両のヨーレートを
検出するヨーレートセンサ８からの信号は、電子制御ユ
ニットＣに入力され、電子制御ユニットＣは、各センサ
６，７RL，７RR，８からの信号に基づいてブレーキアク
チュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2 の
作動を制御する。
【００１５】図２において、電子制御ユニットＣは、自
車速演算手段１０と、相対速度算出手段としての対照物
検知ユニット１１と、ターゲット判定ユニット１２と、
ロックオン処理ユニット１３と、車間制御ユニット１４
と、濾波ユニット１５とを備える。
車速演算手段１０と、相対速度算出手段としての対照物
検知ユニット１１と、ターゲット判定ユニット１２と、
ロックオン処理ユニット１３と、車間制御ユニット１４
と、濾波ユニット１５とを備える。
【００１６】自車速演算手段１０は、従動輪速度を検出
する車輪速度センサ７RL，７RRの検出値に基づいて自車
速Ｖを演算する。
する車輪速度センサ７RL，７RRの検出値に基づいて自車
速Ｖを演算する。
【００１７】対照物検知ユニット１１では、対照物検出
センサ６からの信号に基づいて対照物の位置が、図３で
示すように、自車位置を原点（Ｘ＝０，Ｙ＝０）とした
Ｘ，Ｙ座標上に展開されるとともに、該座標上で相互に
近接した対照物データにラベルが、たとえばＮＯ．４，
８，１５…と付され、相互に近接した対照物データが同
一ラベルを有する同一の対照物として纏められる。而し
て対照物検知ユニット１１では、各ラベル毎の重心位置
演算により各ラベル毎の対照物の位置Ｐが得られ、また
各ラベルの対照物の位置Ｐの時間的変化量を演算するこ
とにより各ラベル毎の対照物の自車に対する相対速度Δ
Ｖが得られることになる。
センサ６からの信号に基づいて対照物の位置が、図３で
示すように、自車位置を原点（Ｘ＝０，Ｙ＝０）とした
Ｘ，Ｙ座標上に展開されるとともに、該座標上で相互に
近接した対照物データにラベルが、たとえばＮＯ．４，
８，１５…と付され、相互に近接した対照物データが同
一ラベルを有する同一の対照物として纏められる。而し
て対照物検知ユニット１１では、各ラベル毎の重心位置
演算により各ラベル毎の対照物の位置Ｐが得られ、また
各ラベルの対照物の位置Ｐの時間的変化量を演算するこ
とにより各ラベル毎の対照物の自車に対する相対速度Δ
Ｖが得られることになる。
【００１８】ターゲット判定ユニット１２には、自車速
演算手段１０で得られた自車速Ｖ、ヨーレートセンサ８
で得られたヨーレート、ならびに対照物検知ユニット１
１で得られた各対照物のラベルＬ、位置Ｐおよび相対速
度ΔＶがそれぞれ入力される。而してターゲット判定ユ
ニット１２は、自車が等速円運動をするものと仮定し
て、自車速Ｖおよびヨーレートからたとえば１００ｍ先
までの自車の進路を推定し、その推定進路上で自車に最
も近い位置に在るラベルの対照物を追随対象であるター
ゲットとして決定するものであり、ターゲット判定ユニ
ット１２からは、該ユニット１２でのターゲット判定結
果に応じてターゲットのラベルＬT 、ターゲットの自車
に対する相対速度ΔＶT ′およびターゲットまでの距離
ＤT が出力され、ターゲットのラベルＬT およびターゲ
ットまでの距離ＤT がロックオン処理ユニット１３に入
力され、ターゲットの自車に対する相対速度ΔＶT ′が
濾波ユニット１５に入力される。
演算手段１０で得られた自車速Ｖ、ヨーレートセンサ８
で得られたヨーレート、ならびに対照物検知ユニット１
１で得られた各対照物のラベルＬ、位置Ｐおよび相対速
度ΔＶがそれぞれ入力される。而してターゲット判定ユ
ニット１２は、自車が等速円運動をするものと仮定し
て、自車速Ｖおよびヨーレートからたとえば１００ｍ先
までの自車の進路を推定し、その推定進路上で自車に最
も近い位置に在るラベルの対照物を追随対象であるター
ゲットとして決定するものであり、ターゲット判定ユニ
ット１２からは、該ユニット１２でのターゲット判定結
果に応じてターゲットのラベルＬT 、ターゲットの自車
に対する相対速度ΔＶT ′およびターゲットまでの距離
ＤT が出力され、ターゲットのラベルＬT およびターゲ
ットまでの距離ＤT がロックオン処理ユニット１３に入
力され、ターゲットの自車に対する相対速度ΔＶT ′が
濾波ユニット１５に入力される。
【００１９】図４において、濾波ユニット１５は、対照
物検知ユニット１１で算出された各ラベル毎の相対速度
ΔＶのうち、ターゲット判定ユニット１２で定まったタ
ーゲットの自車に対する相対速度ΔＶT ′が急変する頻
度により反射物標設置路面であるか否かを判断する路面
判断手段としてのスパイク頻度計測手段１６と、前記相
対速度ΔＶT ′を濾波する第１のローパスフィルタとし
ての通常路用フィルタ１７と、該通常路用フィルタ１７
よりも係数を高くして前記相対速度ΔＶT ′を濾波する
第２のローパスフィルタとしてのキャッツアイ路用フィ
ルタ１８と、アクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御にあ
たって用いる制御用相対速度ΔＶT として前記両フィル
タ１７，１８のいずれの出力を選択するかをスパイク頻
度計測手段１６での判断結果に応じて選択する切換手段
としての切換スイッチ１９とを備える。
物検知ユニット１１で算出された各ラベル毎の相対速度
ΔＶのうち、ターゲット判定ユニット１２で定まったタ
ーゲットの自車に対する相対速度ΔＶT ′が急変する頻
度により反射物標設置路面であるか否かを判断する路面
判断手段としてのスパイク頻度計測手段１６と、前記相
対速度ΔＶT ′を濾波する第１のローパスフィルタとし
ての通常路用フィルタ１７と、該通常路用フィルタ１７
よりも係数を高くして前記相対速度ΔＶT ′を濾波する
第２のローパスフィルタとしてのキャッツアイ路用フィ
ルタ１８と、アクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御にあ
たって用いる制御用相対速度ΔＶT として前記両フィル
タ１７，１８のいずれの出力を選択するかをスパイク頻
度計測手段１６での判断結果に応じて選択する切換手段
としての切換スイッチ１９とを備える。
【００２０】ところで、図５で示すように、センターラ
インＬC であることを示す多数の反射物標（所謂キャッ
ツアイ）２０，２０…が相互に間隔をあけて設置されて
いる走行路面での走行時には、対照物検知ユニット１１
において、相互に近接する対照物に同一のラベルを付し
て同一対照物として認識していることにより、自車２１
の前方の移動物２２に反射物標２０が近接していること
に起因して移動物２２および反射物標２０を同一対照物
として同一ラベルに纏めたり、移動物２２が反射物標２
０から離れることにより移動物２２および反射物標２０
に相互に異なるラベルを付したりすることが、頻繁に生
じるものであり、移動物２２への反射物標２０の融合・
分離により、ターゲット判定ユニット１２でターゲット
として定まった移動物２２の相対速度ΔＶT ′が急変す
る回数が多くなる。すなわち、反射物標２０，２０…が
設置されていない通常路面を走行中に反射物標２０以外
のノイズがない場合には、対照物判定ユニット１２で定
まったターゲットの相対速度ΔＶT ′が、図６のＡで示
すように大きく変化することがないのに対し、反射物標
２０，２０…が設置されている路面を走行中には、前記
相対速度ΔＶT ′が図６のＢで示すようにスパイク状に
急激に変化する回数が多くなるものであり、スパイク頻
度計測手段１６において、前記相対速度ΔＶT ′が急変
する頻度が設定頻度よりも高いことをもって反射物標設
置路面であると判断することが可能である。ところで、
相対速度の急変を判断する値としては、たとえば２．７
ｍ／秒が設定されるが、この値を自車速Ｖに応じて変化
させるようにしてもよく、また前記設定頻度は、たとえ
ば５秒間に２回であるが、反射物標２０，２０…相互の
間隔を何らかの手段で検知することができれば、各反射
物標２０，２０…相互の間隔および自車速Ｖの関数とし
て前記設定頻度を定めることも可能である。
インＬC であることを示す多数の反射物標（所謂キャッ
ツアイ）２０，２０…が相互に間隔をあけて設置されて
いる走行路面での走行時には、対照物検知ユニット１１
において、相互に近接する対照物に同一のラベルを付し
て同一対照物として認識していることにより、自車２１
の前方の移動物２２に反射物標２０が近接していること
に起因して移動物２２および反射物標２０を同一対照物
として同一ラベルに纏めたり、移動物２２が反射物標２
０から離れることにより移動物２２および反射物標２０
に相互に異なるラベルを付したりすることが、頻繁に生
じるものであり、移動物２２への反射物標２０の融合・
分離により、ターゲット判定ユニット１２でターゲット
として定まった移動物２２の相対速度ΔＶT ′が急変す
る回数が多くなる。すなわち、反射物標２０，２０…が
設置されていない通常路面を走行中に反射物標２０以外
のノイズがない場合には、対照物判定ユニット１２で定
まったターゲットの相対速度ΔＶT ′が、図６のＡで示
すように大きく変化することがないのに対し、反射物標
２０，２０…が設置されている路面を走行中には、前記
相対速度ΔＶT ′が図６のＢで示すようにスパイク状に
急激に変化する回数が多くなるものであり、スパイク頻
度計測手段１６において、前記相対速度ΔＶT ′が急変
する頻度が設定頻度よりも高いことをもって反射物標設
置路面であると判断することが可能である。ところで、
相対速度の急変を判断する値としては、たとえば２．７
ｍ／秒が設定されるが、この値を自車速Ｖに応じて変化
させるようにしてもよく、また前記設定頻度は、たとえ
ば５秒間に２回であるが、反射物標２０，２０…相互の
間隔を何らかの手段で検知することができれば、各反射
物標２０，２０…相互の間隔および自車速Ｖの関数とし
て前記設定頻度を定めることも可能である。
【００２１】切換スイッチ１９は、スパイク頻度計測手
段１６からの信号によりスイッチング態様を切換えるも
のであり、走行路面が反射物標設置路面ではないと判断
したときのスパイク頻度計測手段１６からの信号により
通常路用フィルタ１７の出力を制御用相対速度ΔＶT と
して選択する状態と、走行路面が反射物標設置路面であ
ると判断したときのスパイク頻度計測手段１６からの信
号によりキャッツアイ路用フィルタ１８の出力を制御用
相対速度ΔＶT として選択する状態とを切換える。
段１６からの信号によりスイッチング態様を切換えるも
のであり、走行路面が反射物標設置路面ではないと判断
したときのスパイク頻度計測手段１６からの信号により
通常路用フィルタ１７の出力を制御用相対速度ΔＶT と
して選択する状態と、走行路面が反射物標設置路面であ
ると判断したときのスパイク頻度計測手段１６からの信
号によりキャッツアイ路用フィルタ１８の出力を制御用
相対速度ΔＶT として選択する状態とを切換える。
【００２２】再び図２において、ロックオン処理ユニッ
ト１３では、たとえばターゲットの変更が生じたときに
は、変更後のターゲットのデータが安定的に得られるま
では両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 の制御処理を一時的に
停止するように定められており、車間制御ユニット１４
による制御を一時的に停止するための信号がロックオン
処理ユニット１３から車間制御ユニット１４に与えられ
るが、それ以外の場合には、制御用相対速度ΔＶT およ
び距離ＤT がロックオン処理ユニット１３から車間制御
ユニット１４に与えられる。
ト１３では、たとえばターゲットの変更が生じたときに
は、変更後のターゲットのデータが安定的に得られるま
では両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 の制御処理を一時的に
停止するように定められており、車間制御ユニット１４
による制御を一時的に停止するための信号がロックオン
処理ユニット１３から車間制御ユニット１４に与えられ
るが、それ以外の場合には、制御用相対速度ΔＶT およ
び距離ＤT がロックオン処理ユニット１３から車間制御
ユニット１４に与えられる。
【００２３】車間制御ユニット１４には、ロックオン処
理ユニット１３からの信号に加えて、自車速演算手段１
０で得られた自車速Ｖが入力されており、自車およびタ
ーゲット間の距離を一定距離に維持するようにブレーキ
アクチュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ
2 の作動を制御するための制御信号が車間制御ユニット
１４から両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 に与えられる。
理ユニット１３からの信号に加えて、自車速演算手段１
０で得られた自車速Ｖが入力されており、自車およびタ
ーゲット間の距離を一定距離に維持するようにブレーキ
アクチュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ
2 の作動を制御するための制御信号が車間制御ユニット
１４から両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 に与えられる。
【００２４】次にこの実施例の作用について説明する
と、多数の反射物標２０，２０…が設置された反射物標
設置路面であるとスパイク頻度計測手段１６で判断され
た路面を走行中には、ターゲット判定ユニット１２にお
いてターゲットと定められた対照物の自車に対する相対
速度ΔＶT ′が、係数の比較的高いキャッツアイ路用フ
ィルタ１８で濾波されて制御用相対速度ΔＶT が得られ
るものであり、比較的高い第２のローパスフィルタで濾
波することにより、反射物標２０の検出を原因としたば
らつきを抑えた制御用相対速度ΔＶT を得ることがで
き、その安定した制御用相対速度ΔＶT に少なくとも基
づいてアクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御を行なうこ
とにより、その制御の円滑化を図ることができる。
と、多数の反射物標２０，２０…が設置された反射物標
設置路面であるとスパイク頻度計測手段１６で判断され
た路面を走行中には、ターゲット判定ユニット１２にお
いてターゲットと定められた対照物の自車に対する相対
速度ΔＶT ′が、係数の比較的高いキャッツアイ路用フ
ィルタ１８で濾波されて制御用相対速度ΔＶT が得られ
るものであり、比較的高い第２のローパスフィルタで濾
波することにより、反射物標２０の検出を原因としたば
らつきを抑えた制御用相対速度ΔＶT を得ることがで
き、その安定した制御用相対速度ΔＶT に少なくとも基
づいてアクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御を行なうこ
とにより、その制御の円滑化を図ることができる。
【００２５】また反射物標設置路面ではない通常の路面
を走行中には、ターゲット判定ユニット１２においてタ
ーゲットと定められた対照物の自車に対する相対速度Δ
ＶT′が、前記キャッツアイ路用フィルタ１８よりも係
数を低くした通常路用フィルタ１７で濾波されて制御用
相対速度ΔＶT が得られるものであり、反射物標２０以
外のノイズによる制御用相対速度ΔＶT のばらつきを抑
えつつアクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御レスポンス
の低下を防止することができる。
を走行中には、ターゲット判定ユニット１２においてタ
ーゲットと定められた対照物の自車に対する相対速度Δ
ＶT′が、前記キャッツアイ路用フィルタ１８よりも係
数を低くした通常路用フィルタ１７で濾波されて制御用
相対速度ΔＶT が得られるものであり、反射物標２０以
外のノイズによる制御用相対速度ΔＶT のばらつきを抑
えつつアクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御レスポンス
の低下を防止することができる。
【００２６】しかも対照物検知ユニット１１では、相互
に近接する対照物に同一のラベルを付して同一対照物と
して認識するようにしており、移動物２２および反射物
標２０を同一対照物として同一ラベルに纏めたり、移動
物２２および反射物標２０に相互に異なるラベルを付し
たりすることが、反射物標設置路面の走行中には頻繁に
生じることに鑑みて、スパイク頻度計測手段１６では、
ターゲット判定ユニット１2 で得られたターゲット相対
速度ΔＶT ′の急変頻度が設定頻度よりも高くなること
をもって反射物標設置路面であると判断しており、反射
物標設置路面であるか否かを容易に判断することができ
る。
に近接する対照物に同一のラベルを付して同一対照物と
して認識するようにしており、移動物２２および反射物
標２０を同一対照物として同一ラベルに纏めたり、移動
物２２および反射物標２０に相互に異なるラベルを付し
たりすることが、反射物標設置路面の走行中には頻繁に
生じることに鑑みて、スパイク頻度計測手段１６では、
ターゲット判定ユニット１2 で得られたターゲット相対
速度ΔＶT ′の急変頻度が設定頻度よりも高くなること
をもって反射物標設置路面であると判断しており、反射
物標設置路面であるか否かを容易に判断することができ
る。
【００２７】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２８】たとえば上記実施例では、対照物の１つを
ターゲットに定め、そのターゲットに追随した走行制御
を行なうようにした車両に本発明を適用した場合につい
て説明したが、本発明は、対照物および自車間の距離が
所定値以下となったときに自動ブレーキをかけたり、車
両運転者に注意を促す警報を発したりする車両について
も適用可能である。
ターゲットに定め、そのターゲットに追随した走行制御
を行なうようにした車両に本発明を適用した場合につい
て説明したが、本発明は、対照物および自車間の距離が
所定値以下となったときに自動ブレーキをかけたり、車
両運転者に注意を促す警報を発したりする車両について
も適用可能である。
【００２９】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、反射物標設置路面を走行中には、相対速度算出手段
での算出相対速度を係数の比較的高い第２のローパスフ
ィルタで濾波し、反射物標の検出を原因としたばらつき
を抑えた制御用相対速度を得てアクチュエータの作動制
御を円滑化することができ、また反射物標が設置されて
いない通常の路面を走行中には、相対速度算出手段での
算出相対速度を係数の比較的低い第１のローパスフィル
タで濾波し、反射物標以外のノイズによる制御用相対速
度のばらつきを抑えつつアクチュエータの作動制御レス
ポンスの低下を防止することができる。
ば、反射物標設置路面を走行中には、相対速度算出手段
での算出相対速度を係数の比較的高い第２のローパスフ
ィルタで濾波し、反射物標の検出を原因としたばらつき
を抑えた制御用相対速度を得てアクチュエータの作動制
御を円滑化することができ、また反射物標が設置されて
いない通常の路面を走行中には、相対速度算出手段での
算出相対速度を係数の比較的低い第１のローパスフィル
タで濾波し、反射物標以外のノイズによる制御用相対速
度のばらつきを抑えつつアクチュエータの作動制御レス
ポンスの低下を防止することができる。
【００３０】また請求項２記載の発明によれば、相互に
近接する対照物に同一のラベルを付して同一対照物とし
て認識するようにしたときには、移動物および反射物標
を同一対照物として同一ラベルに纏めたり、移動物およ
び反射物標に相互に異なるラベルを付したりすることが
反射物標設置路面の走行中には頻繁に生じることに基づ
いて、反射物標設置路面であるか否かを容易に判断する
ことができる。
近接する対照物に同一のラベルを付して同一対照物とし
て認識するようにしたときには、移動物および反射物標
を同一対照物として同一ラベルに纏めたり、移動物およ
び反射物標に相互に異なるラベルを付したりすることが
反射物標設置路面の走行中には頻繁に生じることに基づ
いて、反射物標設置路面であるか否かを容易に判断する
ことができる。
【図１】全体構成を示す図である。
【図２】電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】対照物検出データの座標展開図である。
【図４】濾波ユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】反射物標設置路面での走行状態を示す図であ
る。
る。
【図６】相対速度の反射物標による影響を説明するため
の図である。
の図である。
６・・・対照物検出センサ １１・・・相対速度算出手段としての対照物検知ユニッ
ト １６・・・路面判断手段としてのスパイク頻度計測手段 １７・・・第１のローパスフィルタとしての通常路用フ
ィルタ １８・・・第２のローパスフィルタとしてのキャッツア
イ路用フィルタ １９・・・切換手段としての切換スイッチ ２０・・・反射物標 Ａ1 ・・・ブレーキアクチュエータ Ａ2 ・・・スロットルアクチュエータ
ト １６・・・路面判断手段としてのスパイク頻度計測手段 １７・・・第１のローパスフィルタとしての通常路用フ
ィルタ １８・・・第２のローパスフィルタとしてのキャッツア
イ路用フィルタ １９・・・切換手段としての切換スイッチ ２０・・・反射物標 Ａ1 ・・・ブレーキアクチュエータ Ａ2 ・・・スロットルアクチュエータ
Claims (2)
- 【請求項１】 自車の前方に在る対照物の位置を検出す
る対照物検出センサ（６）と、該センサ（６）の出力に
基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度を算出
する相対速度算出手段（１１）と、該相対速度算出手段
（１１）での算出相対速度に基づく制御用相対速度に少
なくとも基づいて作動するアクチュエータ（Ａ1 ，
Ａ2 ）とを備える対照物認識機能付き車両において、走
行路面が車両の走行方向に間隔をあけて多数の反射物標
（２０）が設置された反射物標設置路面であるか否かを
判断する路面判断手段（１６）と、前記相対速度算出手
段（１１）での算出相対速度を濾波する第１のローパス
フィルタ（１７）と、第１のローパスフィルタ（１７）
よりも係数を高くして前記相対速度算出手段（１１）で
の算出相対速度を濾波する第２のローパスフィルタ（１
８）と、反射物標設置路面であると前記路面判断手段
（１６）で判断されたときに第２のローパスフィルタ
（１８）の出力を制御用相対速度として選択するが非反
射物標設置路面であると前記路面判断手段（１６）で判
断されたときに第１のローパスフィルタ（１７）の出力
を制御用相対速度として選択する切換手段（１９）とを
含むことを特徴とする対照物認識機能付き車両。 - 【請求項２】 前記路面判断手段（１６）での路面判断
にあたって、前記対照物検出センサ（６）の出力に基づ
いて相互に近接する対照物に同一のラベルを付して同一
対照物として認識するとともに、ラベルを付した対照物
の自車に対する相対速度が急変する頻度が設定頻度より
も高いときに反射物標設置路面であると判断することを
特徴とする路面判断方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19956597A JP3266833B2 (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 対照物認識機能付き車両および路面判断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19956597A JP3266833B2 (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 対照物認識機能付き車両および路面判断方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1145396A true JPH1145396A (ja) | 1999-02-16 |
| JP3266833B2 JP3266833B2 (ja) | 2002-03-18 |
Family
ID=16409950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19956597A Expired - Fee Related JP3266833B2 (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 対照物認識機能付き車両および路面判断方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3266833B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6888622B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-05-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Method for determining object type of reflective object on track |
| WO2015040815A1 (ja) * | 2013-09-17 | 2015-03-26 | 株式会社デンソー | 物体検知装置及び物体検知システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108765376B (zh) * | 2018-05-03 | 2022-03-22 | 武汉光谷卓越科技股份有限公司 | 一种线扫描三维路面数据成分分析方法 |
-
1997
- 1997-07-25 JP JP19956597A patent/JP3266833B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6888622B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-05-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Method for determining object type of reflective object on track |
| WO2015040815A1 (ja) * | 2013-09-17 | 2015-03-26 | 株式会社デンソー | 物体検知装置及び物体検知システム |
| JP2015059764A (ja) * | 2013-09-17 | 2015-03-30 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 物体検知装置及び物体検知システム |
| US9880273B2 (en) | 2013-09-17 | 2018-01-30 | Denso Corporation | Object detection apparatus and object detection system |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3266833B2 (ja) | 2002-03-18 |
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