JPH1145396A - Vehicle with object recognizing function and road surface judging method - Google Patents
Vehicle with object recognizing function and road surface judging methodInfo
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- JPH1145396A JPH1145396A JP9199565A JP19956597A JPH1145396A JP H1145396 A JPH1145396 A JP H1145396A JP 9199565 A JP9199565 A JP 9199565A JP 19956597 A JP19956597 A JP 19956597A JP H1145396 A JPH1145396 A JP H1145396A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の前方に在る
対照物を認識し、その認識した対照物のデータに基づい
てアクチュエータを作動せしめるようにした対照物認識
機能付き車両、ならびに多数の反射物標が車両の走行方
向に間隔をあけて設置された路面であるか否かを判断す
るための方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle with a contrast object recognizing function for recognizing a contrast object in front of a vehicle and operating an actuator based on the data of the recognized contrast object, and a plurality of vehicles. For determining whether or not the reflective target is a road surface provided at intervals in the traveling direction of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、かかる対照物認識機能付き車両
は、たとえば特開平５−１８０９３３号公報等により既
に知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, such a vehicle with a contrast object recognizing function is already known, for example, from Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-180933.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、走行路面に
センターラインであることを示す多数の反射物標（所謂
キャッツアイ）が設置されていることがあり、それらの
反射物標からの反射信号が対照物検出センサに入力され
たときには、相対速度算出手段での算出相対速度のばら
つきが大きくなり、アクチュエータの作動制御が不円滑
となる。そこで、前記相対速度のばらつきを抑えるよう
なローパスフィルタで相対速度算出手段による算出相対
速度を濾波することが単純には考えられるが、そのよう
に相対速度算出手段での算出相対速度を一律に濾波する
と、反射物標が設置されていない通常の走行路面ではア
クチュエータの作動レスポンスが低下してしまう。By the way, a large number of reflection targets (so-called cat's eyes) indicating a center line may be installed on the traveling road surface, and a reflection signal from these reflection targets may be provided. When input to the control object detection sensor, the relative speed calculated by the relative speed calculation means varies greatly, and the operation control of the actuator becomes unsmooth. Therefore, it is simply conceivable to filter the relative speed calculated by the relative speed calculating means with a low-pass filter that suppresses the variation of the relative speed. However, the relative speed calculated by the relative speed calculating means is uniformly filtered. Then, the operation response of the actuator is reduced on a normal traveling road surface on which no reflective target is installed.
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、反射物標の検出によりアクチュエータの作動
制御が不円滑となることを防止した上で、通常の走行路
面での作動レスポンス低下を防止した対照物認識機能付
き車両を提供することを第１の目的とし、反射物標が設
置された路面であるか否かを容易に判断し得るようにし
た路面判断方法を提供することを第２の目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is intended to prevent the operation control of an actuator from becoming unsmooth due to the detection of a reflective target, and to reduce the operation response on a normal traveling road surface. It is a first object of the present invention to provide a vehicle with a function of recognizing a controlled object, and to provide a road surface determining method capable of easily determining whether or not a reflective target is installed on a road surface. This is the purpose of 2.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、請求項１記載の発明は、自車の前方に在る対
照物の位置を検出する対照物検出センサと、該センサの
出力に基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度
を算出する相対速度算出手段と、該相対速度算出手段で
の算出相対速度に基づく制御用相対速度に少なくとも基
づいて作動するアクチュエータとを備える対照物認識機
能付き車両において、走行路面が車両の走行方向に間隔
をあけて多数の反射物標が設置された反射物標設置路面
であるか否かを判断する路面判断手段と、前記相対速度
算出手段での算出相対速度を濾波する第１のローパスフ
ィルタと、第１のローパスフィルタよりも係数を高くし
て前記相対速度算出手段での算出相対速度を濾波する第
２のローパスフィルタと、反射物標設置路面であると前
記路面判断手段で判断されたときに第２のローパスフィ
ルタの出力を制御用相対速度として選択するが非反射物
標設置路面であると前記路面判断手段で判断されたとき
に第１のローパスフィルタの出力を制御用相対速度とし
て選択する切換手段とを含むことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an object detection sensor for detecting the position of an object in front of a vehicle, and a sensor for detecting the position of the object. Relative speed calculating means for calculating the relative speed of the control object with respect to the own vehicle based on the output of the control object, and an actuator which operates based at least on the control relative speed based on the relative speed calculated by the relative speed calculating means. In a vehicle with a contrast object recognition function, road surface determination means for determining whether or not the traveling road surface is a reflection target installation surface where a large number of reflection targets are installed at intervals in the traveling direction of the vehicle; and the relative speed A first low-pass filter for filtering the relative speed calculated by the calculating means; and a second low-pass filter for filtering the relative speed calculated by the relative speed calculating means by setting a coefficient higher than that of the first low-pass filter. And the output of the second low-pass filter is selected as the control relative speed when the road surface determination means determines that the road surface is a reflection target installation road surface. Switching means for selecting the output of the first low-pass filter as the control relative speed when the judgment is made in (1).
【０００６】このような構成によれば、反射物標設置路
面を走行中には、相対速度算出手段による算出相対速度
を係数の比較的高い第２のローパスフィルタで濾波する
ことにより、反射物標の検出を原因としたばらつきを抑
えた制御用相対速度を得てアクチュエータの作動制御を
円滑化することができ、また反射物標が設置されていな
い通常の路面である非反射物標設置路面を走行中には、
相対速度算出手段による算出相対速度を係数の比較的低
い第１のローパスフィルタで濾波することにより、反射
物標以外のノイズによる制御用相対速度のばらつきを抑
えつつアクチュエータの作動制御レスポンスの低下を防
止することができる。According to such a configuration, while traveling on the road surface on which the reflective target is set, the relative speed calculated by the relative speed calculating means is filtered by the second low-pass filter having a relatively high coefficient, whereby the reflective target is filtered. The actuator's operation control can be facilitated by obtaining the control relative speed that suppresses the variation caused by the detection of the non-reflective target, which is the normal road surface where the reflective target is not installed. While driving,
By filtering the relative speed calculated by the relative speed calculating means with a first low-pass filter having a relatively low coefficient, a variation in the control relative speed due to noise other than the reflection target is suppressed, and a decrease in the actuator operation control response is prevented. can do.
【０００７】また上記第２の目的を達成するために、請
求項２記載の発明によれば、前記路面判断手段での路面
判断にあたって、前記対照物検出センサの出力に基づい
て相互に近接する対照物に同一のラベルを付して同一対
照物として認識するとともに、ラベルを付した対照物の
自車に対する相対速度が急変する頻度が設定頻度よりも
高いときに反射物標設置路面であると判断する。これ
は、相互に近接する対照物に同一のラベルを付して同一
対照物として認識するようにしたときには、走行路面を
走行している車両等の移動物に反射物標が近接している
ことに起因して移動物および反射物標を同一対照物とし
て同一ラベルに纏めたり、移動物が反射物標から離れる
ことにより移動物および反射物標に相互に異なるラベル
を付したりすることが、反射物標設置路面の走行中には
頻繁に生じることに基づくものであり、移動物への反射
物標の融合・分離により移動物の相対速度が急変する回
数が多くなるので、その急変回数が多いことで反射物標
設置路面であることを容易に判断することができる。In order to achieve the second object, according to the second aspect of the present invention, when the road surface is determined by the road surface determining means, the control objects which are close to each other based on the output of the control object detection sensor. An object is labeled with the same label and recognized as the same control object.If the frequency of sudden change in the relative speed of the labeled control object with respect to the own vehicle is higher than the set frequency, it is determined that the target is on a road surface with a reflective target installed. I do. This is because, when objects that are close to each other are labeled with the same label and recognized as the same object, the reflective target is close to a moving object such as a vehicle running on the road surface. Due to this, moving objects and reflective targets may be grouped on the same label as the same control object, or moving objects and reflective targets may be labeled differently from each other by moving away from the reflective target, This is based on the fact that it frequently occurs while traveling on a reflective target setting road surface, and the number of times the relative speed of the moving object suddenly changes due to the fusion / separation of the reflective target to the moving object increases. Since there are many, it can be easily determined that the road surface is a reflection target installation road surface.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below based on one embodiment of the present invention shown in the accompanying drawings.
【０００９】図１ないし図６は先行車両に一定距離で追
随させるようにした車両に本発明を適用したときの一実
施例を示すものであり、図１は全体構成を示す図、図２
は電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図、図３
は対照物検出データの座標展開図、図４は濾波ユニット
の構成を示すブロック図、図５は反射物標設置路面での
走行状態を示す図、図６は相対速度の反射物標による影
響を説明するための図である。FIGS. 1 to 6 show an embodiment in which the present invention is applied to a vehicle adapted to follow a preceding vehicle at a fixed distance. FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration, and FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing the main configuration of the electronic control unit.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a filtering unit, FIG. 5 is a diagram showing a traveling state on a road surface on which a reflective target is set, and FIG. 6 is a diagram showing an influence of a relative speed by the reflective target. It is a figure for explaining.
【００１０】先ず図１において、前輪駆動車両の左前車
輪ＷFLおよび右前車輪ＷFRには左前輪用ディスクブレー
キＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキＢFRが装着さ
れ、左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左後輪用ディスク
ブレーキＢRLおよび右後輪用ディスクブレーキＢRRが装
着される。[0010] First, in FIG. 1, the left front wheel W FL and the front right wheel W FR of the front wheel drive vehicle disc brake B FL and the right front wheel disc brake B FR for the left front wheel is mounted, the left rear wheels W RL and rear right The left rear wheel disc brake B RL and the right rear wheel disc brake B RR are mounted on the wheel W RR .
【００１１】ブレーキペダルＰの踏込み操作に応じた制
動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１に連
なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRとの間
には、ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられており、
このブレーキアクチュエータＡ1 は、その非作動時に油
路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させて
マスタシリンダＭからの制動油圧を各ディスクブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る状態と、作動時
に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を遮断す
るとともにブレーキアクチュエータＡ1 が出力する油圧
を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用さ
せる状態とを切換可能である。An oil passage 2 connected to an output port 1 of a master cylinder M for outputting a braking oil pressure according to a depression operation of a brake pedal P, and respective disk brakes B FL , B FR , B RL ,
A brake actuator A 1 is provided between the oil passages 3 FL , 3 FR , 3 RL , and 3 RR individually connected to the B RR .
When the brake actuator A 1 is not operated, the brake actuator A 1 communicates between the oil passage 2 and the oil passages 3 FL , 3 FR , 3 RL , 3 RR to apply the braking oil pressure from the master cylinder M to each of the disk brakes B FL , B FR , B RL and B RR and the oil pressure output from the brake actuator A 1 while the oil passage 2 and the oil passages 3 FL , 3 FR , 3 RL , and 3 RR are shut off during operation, and the hydraulic pressure output by the brake actuator A 1 is applied to each disc brake B FL. , B FR , B RL , and B RR can be switched.
【００１２】図示しないエンジンの吸気路４に設けられ
たスロットル弁５には、スロットルアクチュエータＡ2
が連結されており、このスロットルアクチュエータＡ2
の作動により、スロットル弁４の開度すなわちエンジン
の出力が制御される。A throttle valve 5 provided in an intake passage 4 of an engine (not shown) has a throttle actuator A 2.
Is connected to the throttle actuator A 2
Controls the opening of the throttle valve 4, that is, the output of the engine.
【００１３】この車両の前部には、自車から前方に向け
ての信号の送信ならびに自車の前方に在る対照物からの
反射信号の受信が可能であるとともに、前記送信から受
信までの時間に基づいて自車に対する対照物の位置を演
算可能なレーザーレーダー等の対照物検出センサ６が搭
載されており、この対照物検出センサ６は、車両の車幅
方向に走査して車幅方向に一定の範囲での自車に対する
対照物の位置を検出可能である。At the front of the vehicle, it is possible to transmit a signal from the own vehicle to the front and to receive a reflected signal from a contrasting object located in front of the own vehicle. A contrast object detection sensor 6 such as a laser radar capable of calculating the position of the contrast object with respect to the own vehicle based on time is mounted. The contrast object detection sensor 6 scans in the vehicle width direction to scan the vehicle width direction. The position of the control object with respect to the own vehicle in a certain range can be detected.
【００１４】また従動輪である左、右後車輪にはそれら
の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ７RL，７RR
がそれぞれ付設される。而して、対照物検出センサ６、
車輪速度センサ７RL，７RRならびに車両のヨーレートを
検出するヨーレートセンサ８からの信号は、電子制御ユ
ニットＣに入力され、電子制御ユニットＣは、各センサ
６，７RL，７RR，８からの信号に基づいてブレーキアク
チュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2 の
作動を制御する。The left and right rear wheels which are driven wheels have wheel speed sensors 7 RL and 7 RR for individually detecting their wheel speeds.
Are respectively attached. Thus, the control object detection sensor 6,
The signals from the wheel speed sensors 7 RL , 7 RR and the yaw rate sensor 8 for detecting the yaw rate of the vehicle are input to an electronic control unit C, and the electronic control unit C receives the signals from the sensors 6, 7 RL , 7 RR , 8. The operation of the brake actuator A 1 and the throttle actuator A 2 is controlled based on the signal.
【００１５】図２において、電子制御ユニットＣは、自
車速演算手段１０と、相対速度算出手段としての対照物
検知ユニット１１と、ターゲット判定ユニット１２と、
ロックオン処理ユニット１３と、車間制御ユニット１４
と、濾波ユニット１５とを備える。In FIG. 2, an electronic control unit C includes a vehicle speed calculating means 10, a control object detecting unit 11 as a relative speed calculating means, a target determining unit 12,
Lock-on processing unit 13 and headway control unit 14
And a filtering unit 15.
【００１６】自車速演算手段１０は、従動輪速度を検出
する車輪速度センサ７RL，７RRの検出値に基づいて自車
速Ｖを演算する。The own vehicle speed calculating means 10 calculates the own vehicle speed V based on the detected values of the wheel speed sensors 7 RL and 7 RR for detecting the driven wheel speed.
【００１７】対照物検知ユニット１１では、対照物検出
センサ６からの信号に基づいて対照物の位置が、図３で
示すように、自車位置を原点（Ｘ＝０，Ｙ＝０）とした
Ｘ，Ｙ座標上に展開されるとともに、該座標上で相互に
近接した対照物データにラベルが、たとえばＮＯ．４，
８，１５…と付され、相互に近接した対照物データが同
一ラベルを有する同一の対照物として纏められる。而し
て対照物検知ユニット１１では、各ラベル毎の重心位置
演算により各ラベル毎の対照物の位置Ｐが得られ、また
各ラベルの対照物の位置Ｐの時間的変化量を演算するこ
とにより各ラベル毎の対照物の自車に対する相対速度Δ
Ｖが得られることになる。In the control object detection unit 11, based on the signal from the control object detection sensor 6, the position of the control object is set at the origin (X = 0, Y = 0) as shown in FIG. The labels are developed on the X- and Y-coordinates and the labels of the reference data that are close to each other on the coordinates are, for example, NO. 4,
8, 15,..., And the reference data close to each other are collected as the same reference having the same label. Thus, the contrast object detection unit 11 obtains the position P of the contrast object for each label by calculating the position of the center of gravity of each label, and calculates the temporal change amount of the position P of the contrast object for each label. Relative speed Δ of the reference object for each label with respect to the vehicle
V will be obtained.
【００１８】ターゲット判定ユニット１２には、自車速
演算手段１０で得られた自車速Ｖ、ヨーレートセンサ８
で得られたヨーレート、ならびに対照物検知ユニット１
１で得られた各対照物のラベルＬ、位置Ｐおよび相対速
度ΔＶがそれぞれ入力される。而してターゲット判定ユ
ニット１２は、自車が等速円運動をするものと仮定し
て、自車速Ｖおよびヨーレートからたとえば１００ｍ先
までの自車の進路を推定し、その推定進路上で自車に最
も近い位置に在るラベルの対照物を追随対象であるター
ゲットとして決定するものであり、ターゲット判定ユニ
ット１２からは、該ユニット１２でのターゲット判定結
果に応じてターゲットのラベルＬT 、ターゲットの自車
に対する相対速度ΔＶT ′およびターゲットまでの距離
ＤT が出力され、ターゲットのラベルＬT およびターゲ
ットまでの距離ＤT がロックオン処理ユニット１３に入
力され、ターゲットの自車に対する相対速度ΔＶT ′が
濾波ユニット１５に入力される。The target determination unit 12 includes the own vehicle speed V obtained by the own vehicle speed calculating means 10 and the yaw rate sensor 8.
Rate obtained by the above and the control object detection unit 1
The label L, the position P, and the relative velocity ΔV of each control object obtained in step 1 are input. Thus, the target determination unit 12 estimates the course of the host vehicle, for example, up to 100 m ahead from the host vehicle speed V and the yaw rate, assuming that the host vehicle makes a constant-speed circular motion. Is determined as a target to be tracked, and the target determination unit 12 outputs a target label L T , a target label L T according to a target determination result in the unit 12. distance D T to the relative speed [Delta] V T 'and the target for the vehicle is output, the target label L T and the distance D T to the target is inputted to the lock-on processing unit 13, the relative speed [Delta] V T for the vehicle target 'Is input to the filtering unit 15.
【００１９】図４において、濾波ユニット１５は、対照
物検知ユニット１１で算出された各ラベル毎の相対速度
ΔＶのうち、ターゲット判定ユニット１２で定まったタ
ーゲットの自車に対する相対速度ΔＶT ′が急変する頻
度により反射物標設置路面であるか否かを判断する路面
判断手段としてのスパイク頻度計測手段１６と、前記相
対速度ΔＶT ′を濾波する第１のローパスフィルタとし
ての通常路用フィルタ１７と、該通常路用フィルタ１７
よりも係数を高くして前記相対速度ΔＶT ′を濾波する
第２のローパスフィルタとしてのキャッツアイ路用フィ
ルタ１８と、アクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御にあ
たって用いる制御用相対速度ΔＶT として前記両フィル
タ１７，１８のいずれの出力を選択するかをスパイク頻
度計測手段１６での判断結果に応じて選択する切換手段
としての切換スイッチ１９とを備える。In FIG. 4, the filtering unit 15 has a sudden change in the relative speed ΔV T ′ of the target with respect to the own vehicle determined by the target determination unit 12 among the relative speeds ΔV of the respective labels calculated by the control object detection unit 11. spike frequency measuring means 16 as road surface determination means for determining whether a reflective target object placed road by frequency of an ordinary road filter 17 as a first low-pass filter for filtering the relative velocity [Delta] V T ' , The normal road filter 17
The filter 18 for a cat's eye path as a second low-pass filter for filtering the relative speed ΔV T ′ with a higher coefficient than the above, and the control relative speed ΔV T used for controlling the operation of the actuators A 1 and A 2 are described above. A changeover switch 19 is provided as a changeover means for selecting which output of the two filters 17 and 18 is to be selected in accordance with the determination result of the spike frequency measurement means 16.
【００２０】ところで、図５で示すように、センターラ
インＬC であることを示す多数の反射物標（所謂キャッ
ツアイ）２０，２０…が相互に間隔をあけて設置されて
いる走行路面での走行時には、対照物検知ユニット１１
において、相互に近接する対照物に同一のラベルを付し
て同一対照物として認識していることにより、自車２１
の前方の移動物２２に反射物標２０が近接していること
に起因して移動物２２および反射物標２０を同一対照物
として同一ラベルに纏めたり、移動物２２が反射物標２
０から離れることにより移動物２２および反射物標２０
に相互に異なるラベルを付したりすることが、頻繁に生
じるものであり、移動物２２への反射物標２０の融合・
分離により、ターゲット判定ユニット１２でターゲット
として定まった移動物２２の相対速度ΔＶT ′が急変す
る回数が多くなる。すなわち、反射物標２０，２０…が
設置されていない通常路面を走行中に反射物標２０以外
のノイズがない場合には、対照物判定ユニット１２で定
まったターゲットの相対速度ΔＶT ′が、図６のＡで示
すように大きく変化することがないのに対し、反射物標
２０，２０…が設置されている路面を走行中には、前記
相対速度ΔＶT ′が図６のＢで示すようにスパイク状に
急激に変化する回数が多くなるものであり、スパイク頻
度計測手段１６において、前記相対速度ΔＶT ′が急変
する頻度が設定頻度よりも高いことをもって反射物標設
置路面であると判断することが可能である。ところで、
相対速度の急変を判断する値としては、たとえば２．７
ｍ／秒が設定されるが、この値を自車速Ｖに応じて変化
させるようにしてもよく、また前記設定頻度は、たとえ
ば５秒間に２回であるが、反射物標２０，２０…相互の
間隔を何らかの手段で検知することができれば、各反射
物標２０，２０…相互の間隔および自車速Ｖの関数とし
て前記設定頻度を定めることも可能である。By the way, as shown in Figure 5, a number of reflector target (so-called cat's eye) indicating the center line L C 20, 20 ... I am in the road surface which is disposed at intervals from one another When traveling, the object detection unit 11
, The same label is assigned to the control objects that are close to each other and recognized as the same control object.
Due to the proximity of the reflection target 20 to the moving object 22 in front of the moving object 22, the moving object 22 and the reflecting target 20 are grouped as the same control object on the same label, or the moving object 22 is
Moving away from the moving object 22 and the reflecting target 20
It is a frequent occurrence of giving different labels to each other, and the fusion of the reflection target 20 to the moving object 22
Due to the separation, the number of times that the relative speed ΔV T ′ of the moving object 22 determined as the target in the target determination unit 12 changes suddenly increases. That is, when there is no noise other than the reflection target 20 while traveling on a normal road surface on which the reflection targets 20, 20... Are not set, the relative speed ΔV T ′ of the target determined by the contrast object determination unit 12 is 6A, the relative speed ΔV T ′ is shown by B in FIG. 6 while traveling on the road surface on which the reflective targets 20, 20,... As described above, the number of times of sudden change in spikes increases, and the spike frequency measuring means 16 indicates that the relative speed ΔV T ′ suddenly changes more frequently than the set frequency, indicating that the road surface is a reflection target target installation road surface. It is possible to judge. by the way,
As a value for determining a sudden change in the relative speed, for example, 2.7
Although m / sec is set, this value may be changed according to the vehicle speed V. The setting frequency is, for example, twice every 5 seconds, but the reflection targets 20, 20,. Can be detected by some means, it is also possible to determine the set frequency as a function of the distance between the respective reflective targets 20, 20,... And the own vehicle speed V.
【００２１】切換スイッチ１９は、スパイク頻度計測手
段１６からの信号によりスイッチング態様を切換えるも
のであり、走行路面が反射物標設置路面ではないと判断
したときのスパイク頻度計測手段１６からの信号により
通常路用フィルタ１７の出力を制御用相対速度ΔＶT と
して選択する状態と、走行路面が反射物標設置路面であ
ると判断したときのスパイク頻度計測手段１６からの信
号によりキャッツアイ路用フィルタ１８の出力を制御用
相対速度ΔＶT として選択する状態とを切換える。The changeover switch 19 switches the switching mode in accordance with a signal from the spike frequency measuring means 16. Normally, the changeover switch 19 uses a signal from the spike frequency measuring means 16 when it is determined that the traveling road surface is not a reflection target target road surface. a state of selecting the output of the road filter 17 as the control relative speed [Delta] V T, the running road surface is reflector by a signal from the spike frequency measuring means 16 when it is determined that the target installed road surface cat's eye path filter 18 switching between a state for selecting the output as control the relative speed [Delta] V T.
【００２２】再び図２において、ロックオン処理ユニッ
ト１３では、たとえばターゲットの変更が生じたときに
は、変更後のターゲットのデータが安定的に得られるま
では両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 の制御処理を一時的に
停止するように定められており、車間制御ユニット１４
による制御を一時的に停止するための信号がロックオン
処理ユニット１３から車間制御ユニット１４に与えられ
るが、それ以外の場合には、制御用相対速度ΔＶT およ
び距離ＤT がロックオン処理ユニット１３から車間制御
ユニット１４に与えられる。Referring again to FIG. 2, when the target is changed, for example, when the target is changed, the lock-on processing unit 13 temporarily controls the actuators A 1 and A 2 until the data of the changed target is stably obtained. It is determined that the vehicle will stop temporarily, and the headway control unit 14
For temporarily stopping the control by the control unit 13 is provided from the lock-on processing unit 13 to the inter-vehicle control unit 14. In other cases, the control relative speed ΔV T and the distance DT are determined by the lock-on processing unit 13. From the vehicle control unit 14.
【００２３】車間制御ユニット１４には、ロックオン処
理ユニット１３からの信号に加えて、自車速演算手段１
０で得られた自車速Ｖが入力されており、自車およびタ
ーゲット間の距離を一定距離に維持するようにブレーキ
アクチュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ
2 の作動を制御するための制御信号が車間制御ユニット
１４から両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 に与えられる。In addition to the signal from the lock-on processing unit 13, the following distance control unit 14
0 and vehicle speed V are input obtained in the brake actuator A 1 so as to maintain the distance between the vehicle and the target at a constant distance and the throttle actuator A
Control signal for controlling the second actuation is given from the vehicle control unit 14 to both the actuator A 1, A 2.
【００２４】次にこの実施例の作用について説明する
と、多数の反射物標２０，２０…が設置された反射物標
設置路面であるとスパイク頻度計測手段１６で判断され
た路面を走行中には、ターゲット判定ユニット１２にお
いてターゲットと定められた対照物の自車に対する相対
速度ΔＶT ′が、係数の比較的高いキャッツアイ路用フ
ィルタ１８で濾波されて制御用相対速度ΔＶT が得られ
るものであり、比較的高い第２のローパスフィルタで濾
波することにより、反射物標２０の検出を原因としたば
らつきを抑えた制御用相対速度ΔＶT を得ることがで
き、その安定した制御用相対速度ΔＶT に少なくとも基
づいてアクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御を行なうこ
とにより、その制御の円滑化を図ることができる。Next, the operation of this embodiment will be described. When the vehicle is traveling on a road surface determined by the spike frequency measuring means 16 to be a road surface on which a plurality of reflective targets 20, 20,... The relative speed ΔV T ′ of the control object set as the target in the target determination unit 12 with respect to the own vehicle is filtered by the cats-eye road filter 18 having a relatively high coefficient to obtain the control relative speed ΔV T. Yes, by filtering with a relatively high second low-pass filter, it is possible to obtain a control relative speed ΔV T that suppresses variations due to the detection of the reflection target 20, and obtain a stable control relative speed ΔV By performing the operation control of the actuators A 1 and A 2 based at least on T , the control can be facilitated.
【００２５】また反射物標設置路面ではない通常の路面
を走行中には、ターゲット判定ユニット１２においてタ
ーゲットと定められた対照物の自車に対する相対速度Δ
ＶT′が、前記キャッツアイ路用フィルタ１８よりも係
数を低くした通常路用フィルタ１７で濾波されて制御用
相対速度ΔＶT が得られるものであり、反射物標２０以
外のノイズによる制御用相対速度ΔＶT のばらつきを抑
えつつアクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御レスポンス
の低下を防止することができる。When the vehicle is traveling on a normal road surface other than the road surface on which the reflection target is set, the relative speed Δ of the target object determined by the target determination unit 12 with respect to the own vehicle is determined.
V T ′ is filtered by a normal road filter 17 having a coefficient lower than that of the cat's eye road filter 18 to obtain a control relative velocity ΔV T , and is used for control by noise other than the reflection target 20. It is possible to prevent the operation control response of the actuators A 1 and A 2 from lowering while suppressing the variation in the relative speed ΔV T.
【００２６】しかも対照物検知ユニット１１では、相互
に近接する対照物に同一のラベルを付して同一対照物と
して認識するようにしており、移動物２２および反射物
標２０を同一対照物として同一ラベルに纏めたり、移動
物２２および反射物標２０に相互に異なるラベルを付し
たりすることが、反射物標設置路面の走行中には頻繁に
生じることに鑑みて、スパイク頻度計測手段１６では、
ターゲット判定ユニット１2 で得られたターゲット相対
速度ΔＶT ′の急変頻度が設定頻度よりも高くなること
をもって反射物標設置路面であると判断しており、反射
物標設置路面であるか否かを容易に判断することができ
る。Moreover, the control object detection unit 11 recognizes the control objects adjacent to each other as the same control object by attaching the same label to the control object, and recognizes the moving object 22 and the reflection target 20 as the same control object. In view of the fact that the moving object 22 and the reflecting target 20 are given different labels frequently when traveling on the reflecting target installation road surface, the spike frequency measuring means 16 ,
Has determined that with a possible sudden change frequency of the resulting target relative speed [Delta] V T 'on the target determination unit 1 2 is higher than the set frequency is a reflection target object installed road surface, whether a reflective target object placed road Can be easily determined.
【００２７】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described in detail, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the appended claims. It is possible to do.
【００２８】たとえば上記実施例では、対照物の１つを
ターゲットに定め、そのターゲットに追随した走行制御
を行なうようにした車両に本発明を適用した場合につい
て説明したが、本発明は、対照物および自車間の距離が
所定値以下となったときに自動ブレーキをかけたり、車
両運転者に注意を促す警報を発したりする車両について
も適用可能である。For example, in the above-described embodiment, a case has been described in which the present invention is applied to a vehicle in which one of the objects to be controlled is set as a target and running control following the target is performed. The present invention can also be applied to a vehicle that applies an automatic brake when the distance between the vehicles becomes equal to or less than a predetermined value or issues an alarm that alerts the vehicle driver.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、反射物標設置路面を走行中には、相対速度算出手段
での算出相対速度を係数の比較的高い第２のローパスフ
ィルタで濾波し、反射物標の検出を原因としたばらつき
を抑えた制御用相対速度を得てアクチュエータの作動制
御を円滑化することができ、また反射物標が設置されて
いない通常の路面を走行中には、相対速度算出手段での
算出相対速度を係数の比較的低い第１のローパスフィル
タで濾波し、反射物標以外のノイズによる制御用相対速
度のばらつきを抑えつつアクチュエータの作動制御レス
ポンスの低下を防止することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, while traveling on the road surface on which the reflection target is set, the second low-pass filter having a relatively high coefficient for the relative speed calculated by the relative speed calculating means. To obtain a control relative speed that suppresses variations caused by the detection of a reflective target, smoothing the operation control of the actuator, and traveling on a normal road surface without a reflective target installed. In the meantime, the relative speed calculated by the relative speed calculating means is filtered by a first low-pass filter having a relatively low coefficient, and the variation of the control relative speed due to noise other than the reflection target is suppressed while the operation control response of the actuator is controlled. The drop can be prevented.
【００３０】また請求項２記載の発明によれば、相互に
近接する対照物に同一のラベルを付して同一対照物とし
て認識するようにしたときには、移動物および反射物標
を同一対照物として同一ラベルに纏めたり、移動物およ
び反射物標に相互に異なるラベルを付したりすることが
反射物標設置路面の走行中には頻繁に生じることに基づ
いて、反射物標設置路面であるか否かを容易に判断する
ことができる。According to the second aspect of the present invention, when the same label is attached to the control objects which are close to each other and recognized as the same control object, the moving object and the reflection target are regarded as the same control object. Based on the fact that the same label or the different labels attached to the moving object and the reflective target frequently occur while traveling on the reflective target installation road surface, whether the vehicle is on the reflective target installation road surface It can be easily determined whether or not.
【図１】全体構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration.
【図２】電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図
である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a main configuration of an electronic control unit.
【図３】対照物検出データの座標展開図である。FIG. 3 is a coordinate development diagram of control object detection data.
【図４】濾波ユニットの構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a filtering unit.
【図５】反射物標設置路面での走行状態を示す図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing a traveling state on a road surface on which a reflective target is installed.
【図６】相対速度の反射物標による影響を説明するため
の図である。FIG. 6 is a diagram for describing an influence of a relative target on a relative speed.
６・・・対照物検出センサ １１・・・相対速度算出手段としての対照物検知ユニッ
ト １６・・・路面判断手段としてのスパイク頻度計測手段 １７・・・第１のローパスフィルタとしての通常路用フ
ィルタ １８・・・第２のローパスフィルタとしてのキャッツア
イ路用フィルタ １９・・・切換手段としての切換スイッチ ２０・・・反射物標 Ａ1 ・・・ブレーキアクチュエータ Ａ2 ・・・スロットルアクチュエータ6 ... Contrast detection sensor 11 ... Contrast detection unit as relative speed calculation means 16 ... Spike frequency measurement means as road surface determination means 17 ... Normal road filter as first low-pass filter 18 ... second changeover switch 20 as a cat's eye path filter 19 ... switching means as a low pass filter ... reflector targets a 1 ... brake actuator a 2 ... throttle actuator
Claims (2)
る対照物検出センサ（６）と、該センサ（６）の出力に
基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度を算出
する相対速度算出手段（１１）と、該相対速度算出手段
（１１）での算出相対速度に基づく制御用相対速度に少
なくとも基づいて作動するアクチュエータ（Ａ1 ，
Ａ2 ）とを備える対照物認識機能付き車両において、走
行路面が車両の走行方向に間隔をあけて多数の反射物標
（２０）が設置された反射物標設置路面であるか否かを
判断する路面判断手段（１６）と、前記相対速度算出手
段（１１）での算出相対速度を濾波する第１のローパス
フィルタ（１７）と、第１のローパスフィルタ（１７）
よりも係数を高くして前記相対速度算出手段（１１）で
の算出相対速度を濾波する第２のローパスフィルタ（１
８）と、反射物標設置路面であると前記路面判断手段
（１６）で判断されたときに第２のローパスフィルタ
（１８）の出力を制御用相対速度として選択するが非反
射物標設置路面であると前記路面判断手段（１６）で判
断されたときに第１のローパスフィルタ（１７）の出力
を制御用相対速度として選択する切換手段（１９）とを
含むことを特徴とする対照物認識機能付き車両。An object detection sensor for detecting a position of an object in front of a vehicle, and a relative speed of the object recognized based on an output of the sensor is calculated with respect to the vehicle. Relative speed calculating means (11), and an actuator (A 1 , A 2) operating at least based on a control relative speed based on the relative speed calculated by the relative speed calculating means (11).
A 2) and counterparts recognized function vehicles, road surface is judged whether a reflection target object installed road surface multiple reflections target object at intervals in the running direction of the vehicle (20) is installed with a Road surface determining means (16), a first low-pass filter (17) for filtering the relative speed calculated by the relative speed calculating means (11), and a first low-pass filter (17)
A second low-pass filter (1) for filtering the relative speed calculated by the relative speed calculating means (11) with a coefficient higher than
8) and when the road surface determining means (16) determines that the road surface is a reflection target installation road surface, the output of the second low-pass filter (18) is selected as the control relative speed, but the non-reflection target installation road surface is selected. Switching means (19) for selecting the output of the first low-pass filter (17) as the control relative speed when the road surface determining means (16) determines that Vehicle with function.
にあたって、前記対照物検出センサ（６）の出力に基づ
いて相互に近接する対照物に同一のラベルを付して同一
対照物として認識するとともに、ラベルを付した対照物
の自車に対する相対速度が急変する頻度が設定頻度より
も高いときに反射物標設置路面であると判断することを
特徴とする路面判断方法。2. The method according to claim 1, wherein the road surface determination means (16) determines the road surface based on the output of the control object detection sensor (6) and attaches the same label to the mutually adjacent control objects and recognizes them as the same control object. A road surface determination method for determining that the road surface is a reflection target-installed road surface when the frequency at which the relative speed of the labeled control object relative to the own vehicle suddenly changes is higher than a set frequency.
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|---|
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