JP3266833B2 - Vehicle with contrasting object recognition function and road surface determination method - Google Patents
Vehicle with contrasting object recognition function and road surface determination methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は，自車の前方に在る
対照物を認識し，その認識した対照物のデータに基づい
てアクチュエータを作動せしめるようにした対照物認識
機能付き車両，ならびに多数の反射物標が車両の走行方
向に間隔をあけて設置された路面であるか否かを判断す
るための方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle with a contrast object recognition function for recognizing a contrast object in front of a vehicle and operating an actuator on the basis of data of the recognized contrast object, and a vehicle with the same. The present invention relates to a method for determining whether or not a reflective target is a road surface provided at intervals in a traveling direction of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来，かかる対照物認識機能付き車両
は，たとえば特開平５−１８０９３３号公報等により既
に知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, such a vehicle with a contrast object recognizing function has been already known, for example, from Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-180933.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで，走行路面に
センターラインであることを示す多数の反射物標（所謂
キャッツアイ）が設置されていることがあり，それらの
反射物標からの反射信号が対照物検出センサに入力され
たときには，相対速度算出手段での算出相対速度のばら
つきが大きくなり，アクチュエータの作動制御が不円滑
となる。そこで，前記相対速度のばらつきを抑えるよう
なローパスフィルタで相対速度算出手段による算出相対
速度を濾波することが単純には考えられるが，そのよう
に相対速度算出手段での算出相対速度を一律に濾波する
と，反射物標が設置されていない通常の走行路面ではア
クチュエータの作動レスポンスが低下してしまう。However, a large number of reflective targets (so-called cat's eyes) indicating a center line may be installed on the road surface, and the reflected signals from these reflective targets may be generated. When input to the control object detection sensor, the relative speed calculated by the relative speed calculating means varies greatly, and the operation control of the actuator becomes unsmooth. Therefore, it is simply conceivable to filter the relative speed calculated by the relative speed calculating means with a low-pass filter that suppresses the variation in the relative speed. However, the relative speed calculated by the relative speed calculating means is uniformly filtered. Then, the operation response of the actuator decreases on a normal traveling road surface on which no reflective target is installed.
【０００４】本発明は，かかる事情に鑑みてなされたも
のであり，反射物標の検出によりアクチュエータの作動
制御が不円滑となることを防止した上で，通常の走行路
面での作動レスポンス低下を防止した対照物認識機能付
き車両を提供することを第１の目的とし，反射物標が設
置された路面であるか否かを容易に判断し得るようにし
た路面判断方法を提供することを第２の目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is intended to prevent the operation control of an actuator from becoming unsmooth due to the detection of a reflection target, and to reduce the operation response on a normal traveling road surface. A first object of the present invention is to provide a vehicle with a function of recognizing a controlled object, and to provide a road surface determination method capable of easily determining whether or not a reflected target is on a road surface. This is the purpose of 2.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために，請求項１記載の発明は，自車の前方に在る対
照物の位置を検出する対照物検出センサと，該センサの
出力に基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度
を算出する相対速度算出手段と，該相対速度算出手段で
の算出相対速度に基づく制御用相対速度に少なくとも基
づいて作動するアクチュエータとを備える対照物認識機
能付き車両において，走行路面が車両の走行方向に間隔
をあけて多数の反射物標が設置された反射物標設置路面
であるか否かを判断する路面判断手段と，反射物標以外
のノイズによる制御用相対速度のばらつきを抑えるため
に，前記相対速度算出手段での算出相対速度を濾波する
第１のローパスフィルタと，反射物標の検出を原因とし
た制御用相対速度のばらつきを抑えるために，前記相対
速度算出手段での算出相対速度を濾波する第２のローパ
スフィルタと，反射物標設置路面であると前記路面判断
手段で判断されたときに第２のローパスフィルタの出力
を制御用相対速度として選択するが非反射物標設置路面
であると前記路面判断手段で判断されたときに第１のロ
ーパスフィルタの出力を制御用相対速度として選択する
切換手段とを含むことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an object detection sensor for detecting a position of an object in front of a vehicle, and a sensor for detecting the position of the object. Relative speed calculating means for calculating the relative speed of the control object with respect to the own vehicle based on the output of the control device, and an actuator which operates based at least on the control relative speed based on the relative speed calculated by the relative speed calculating means. in control object recognition function vehicles, and the road surface determination means for road surface is equal to or a reflective target object installed road surface multiple reflections target object at intervals in the running direction of the vehicle is installed, the reflection target object Other than
To reduce the variation of the control relative speed due to noise
A first low-pass filter for filtering the relative velocity calculated by the relative velocity calculator ,
A second low-pass filter for filtering the relative speed calculated by the relative speed calculating means, and a method of determining whether the road surface is a reflection target installation road surface, in order to suppress the variation of the control relative speed. The output of the second low-pass filter is selected as the control relative speed, but when the road surface determining means determines that the road surface is a non-reflective target-installed road surface, the output of the first low-pass filter is selected as the control relative speed. Switching means.
【０００６】このような構成によれば，反射物標設置路
面を走行中には，相対速度算出手段による算出相対速度
を第２のローパスフィルタで濾波することにより，反射
物標の検出を原因としたばらつきを抑えた制御用相対速
度を得てアクチュエータの作動制御を円滑化することが
でき，また反射物標が設置されていない通常の路面であ
る非反射物標設置路面を走行中には，相対速度算出手段
による算出相対速度を第１のローパスフィルタで濾波す
ることにより，反射物標以外のノイズによる制御用相対
速度のばらつきを抑えつつアクチュエータの作動制御レ
スポンスの低下を防止することができる。According to such a configuration, while traveling on the road surface on which the reflective target is set, the relative speed calculated by the relative speed calculating means is used.
Is filtered by the second low-pass filter to obtain a relative speed for control that suppresses variations caused by the detection of the reflected target, thereby facilitating the operation control of the actuator, and installing the reflected target. When the vehicle is traveling on a non-reflective target-installed road surface, which is a normal road surface, the relative speed calculated by the relative speed calculating means is filtered by the first low-pass filter, so that the control relative speed due to noise other than the reflective target is filtered. It is possible to prevent a decrease in the operation control response of the actuator while suppressing a variation in speed.
【０００７】また上記第２の目的を達成するために，請
求項２記載の発明によれば，前記請求項１に記載の対照
物認識機能付き車両で用いられる路面判断方法であっ
て，前記路面判断手段での路面判断にあたって，前記対
照物検出センサの出力に基づいて相互に近接する対照物
に同一のラベルを付して同一対照物として認識するとと
もに，ラベルを付した対照物の自車に対する相対速度が
急変する頻度が設定頻度よりも高いときに反射物標設置
路面であると判断する。これは，相互に近接する対照物
に同一のラベルを付して同一対照物として認識するよう
にしたときには，走行路面を走行している車両等の移動
物に反射物標が近接していることに起因して移動物およ
び反射物標を同一対照物として同一ラベルに纏めたり，
移動物が反射物標から離れることにより移動物および反
射物標に相互に異なるラベルを付したりすることが，反
射物標設置路面の走行中には頻繁に生じることに基づく
ものであり，移動物への反射物標の融合・分離により移
動物の相対速度が急変する回数が多くなるので，その急
変回数が多いことで反射物標設置路面であることを容易
に判断することができる。In order to achieve the second object, according to the second aspect of the present invention, the control according to the first aspect is provided.
The road surface judgment method used in vehicles with object recognition
In the determination of the road surface by the road surface determining means, the control unit detects and recognizes the mutually adjacent control objects as the same control object by attaching the same label to the control object based on the output of the control object detection sensor. When the frequency at which the relative speed with respect to the own vehicle suddenly changes is higher than the set frequency, it is determined that the vehicle is on the road surface where the reflective target is installed. This is because, when objects that are close to each other are labeled with the same label and recognized as the same object, the reflective target is close to a moving object such as a vehicle running on the road surface. Moving objects and reflective targets as the same control,
It is based on the fact that the moving object and the reflecting target are given different labels from each other when the moving object moves away from the reflecting target, which frequently occurs when traveling on the road on which the reflecting target is set. The number of times the relative speed of the moving object suddenly changes due to the fusion / separation of the reflecting target to the object increases. Therefore, it is possible to easily determine that the road surface is a reflecting target installation road surface due to the large number of sudden changes.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below based on one embodiment of the present invention shown in the accompanying drawings.
【０００９】図１ないし図６は先行車両に一定距離で追
随させるようにした車両に本発明を適用したときの一実
施例を示すものであり，図１は全体構成を示す図，図２
は電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図，図３
は対照物検出データの座標展開図，図４は濾波ユニット
の構成を示すブロック図，図５は反射物標設置路面での
走行状態を示す図，図６は相対速度の反射物標による影
響を説明するための図である。FIGS. 1 to 6 show an embodiment in which the present invention is applied to a vehicle adapted to follow a preceding vehicle at a fixed distance. FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration, and FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing the main configuration of the electronic control unit, and FIG.
Fig. 4 is a block diagram showing the configuration of the filtering unit, Fig. 5 is a diagram showing a running state on a road surface on which the reflection target is set, and Fig. 6 is a diagram showing the influence of the reflection target on the relative speed. It is a figure for explaining.
【００１０】先ず図１において，前輪駆動車両の左前車
輪ＷFLおよび右前車輪ＷFRには左前輪用ディスクブレー
キＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキＢFRが装着さ
れ，左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左後輪用ディスク
ブレーキＢRLおよび右後輪用ディスクブレーキＢRRが装
着される。[0010] First, in FIG. 1, the left front wheel W FL and the front right wheel W FR of the front wheel drive vehicle disc brake B FL and the right front wheel disc brake B FR for the left front wheel is mounted, the left rear wheels W RL and rear right The wheel W RR is equipped with a left rear wheel disc brake B RL and a right rear wheel disc brake B RR .
【００１１】ブレーキペダルＰの踏込み操作に応じた制
動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１に連
なる油路２と，各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRとの間
には，ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられており，
このブレーキアクチュエータＡ1 は，その非作動時に油
路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させて
マスタシリンダＭからの制動油圧を各ディスクブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る状態と，作動時
に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を遮断す
るとともにブレーキアクチュエータＡ1 が出力する油圧
を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用さ
せる状態とを切換可能である。An oil passage 2 connected to an output port 1 of a master cylinder M for outputting a braking oil pressure according to a depression operation of a brake pedal P, and respective disk brakes B FL , B FR , B RL ,
A brake actuator A 1 is provided between the oil passages 3 FL , 3 FR , 3 RL , and 3 RR individually connected to the B RR .
When the brake actuator A 1 is not operating, the brake actuator A 1 communicates between the oil passage 2 and the oil passages 3 FL , 3 FR , 3 RL , and 3 RR to apply the braking oil pressure from the master cylinder M to each of the disk brakes B FL , B FR , B RL , B RR and the hydraulic pressure output by the brake actuator A 1 while the oil passage 2 and the oil passages 3 FL , 3 FR , 3 RL , 3 RR are cut off during operation and the hydraulic pressure output by the brake actuator A 1 are applied to each disc brake B FL. , B FR , B RL , and B RR .
【００１２】図示しないエンジンの吸気路４に設けられ
たスロットル弁５には，スロットルアクチュエータＡ2
が連結されており，このスロットルアクチュエータＡ2
の作動により，スロットル弁４の開度すなわちエンジン
の出力が制御される。A throttle valve 5 provided in an intake passage 4 of an engine (not shown) has a throttle actuator A 2.
Connected to the throttle actuator A 2
Controls the opening of the throttle valve 4, that is, the output of the engine.
【００１３】この車両の前部には，自車から前方に向け
ての信号の送信ならびに自車の前方に在る対照物からの
反射信号の受信が可能であるとともに，前記送信から受
信までの時間に基づいて自車に対する対照物の位置を演
算可能なレーザーレーダー等の対照物検出センサ６が搭
載されており，この対照物検出センサ６は，車両の車幅
方向に走査して車幅方向に一定の範囲での自車に対する
対照物の位置を検出可能である。At the front of the vehicle, it is possible to transmit a signal forward from the own vehicle and to receive a reflected signal from a contrasting object located in front of the own vehicle. A contrast object detection sensor 6 such as a laser radar capable of calculating the position of the contrast object with respect to the own vehicle based on time is mounted. The contrast object detection sensor 6 scans in the vehicle width direction to scan the vehicle width direction. The position of the control object with respect to the own vehicle in a certain range can be detected.
【００１４】また従動輪である左，右後車輪にはそれら
の車輪速度を個別に検出する車輪速度センサ７RL，７RR
がそれぞれ付設される。而して，対照物検出センサ６，
車輪速度センサ７RL，７RRならびに車両のヨーレートを
検出するヨーレートセンサ８からの信号は，電子制御ユ
ニットＣに入力され，電子制御ユニットＣは，各センサ
６，７RL，７RR，８からの信号に基づいてブレーキアク
チュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2 の
作動を制御する。The left and right rear wheels, which are driven wheels, have wheel speed sensors 7 RL and 7 RR for individually detecting their wheel speeds.
Are respectively attached. Thus, the control object detection sensor 6,
The signals from the wheel speed sensors 7 RL , 7 RR and the yaw rate sensor 8 for detecting the yaw rate of the vehicle are input to an electronic control unit C, and the electronic control unit C receives the signals from the sensors 6, 7 RL , 7 RR , 8. controls the operation of the brake actuator a 1 and the throttle actuator a 2 based on the signal.
【００１５】図２において，電子制御ユニットＣは，自
車速演算手段１０と，相対速度算出手段としての対照物
検知ユニット１１と，ターゲット判定ユニット１２と，
ロックオン処理ユニット１３と，車間制御ユニット１４
と，濾波ユニット１５とを備える。In FIG. 2, an electronic control unit C includes a vehicle speed calculating means 10, a contrast object detecting unit 11 as a relative speed calculating means, a target determining unit 12,
Lock-on processing unit 13 and headway control unit 14
And a filtering unit 15.
【００１６】自車速演算手段１０は，従動輪速度を検出
する車輪速度センサ７RL，７RRの検出値に基づいて自車
速Ｖを演算する。The own vehicle speed calculating means 10 calculates the own vehicle speed V based on the detected values of the wheel speed sensors 7 RL and 7 RR for detecting the driven wheel speed.
【００１７】対照物検知ユニット１１では，対照物検出
センサ６からの信号に基づいて対照物の位置が，図３で
示すように，自車位置を原点（Ｘ＝０，Ｙ＝０）とした
Ｘ，Ｙ座標上に展開されるとともに，該座標上で相互に
近接した対照物データにラベルが，たとえばＮＯ．４，
８，１５…と付され，相互に近接した対照物データが同
一ラベルを有する同一の対照物として纏められる。而し
て対照物検知ユニット１１では，各ラベル毎の重心位置
演算により各ラベル毎の対照物の位置Ｐが得られ，また
各ラベルの対照物の位置Ｐの時間的変化量を演算するこ
とにより各ラベル毎の対照物の自車に対する相対速度Δ
Ｖが得られることになる。In the object detection unit 11, the position of the object based on the signal from the object detection sensor 6 is set to the origin (X = 0, Y = 0) as shown in FIG. Labels are assigned to the reference data which are developed on the X and Y coordinates and which are close to each other on the coordinates. 4,
8, 15,..., And the reference data close to each other are collected as the same reference having the same label. Thus, the contrast object detection unit 11 obtains the position P of the contrast object for each label by calculating the center of gravity position of each label, and calculates the temporal change amount of the position P of the contrast object for each label. Relative speed Δ of control object for each label with respect to own vehicle
V will be obtained.
【００１８】ターゲット判定ユニット１２には，自車速
演算手段１０で得られた自車速Ｖ，ヨーレートセンサ８
で得られたヨーレート，ならびに対照物検知ユニット１
１で得られた各対照物のラベルＬ，位置Ｐおよび相対速
度ΔＶがそれぞれ入力される。而してターゲット判定ユ
ニット１２は，自車が等速円運動をするものと仮定し
て，自車速Ｖおよびヨーレートからたとえば１００ｍ先
までの自車の進路を推定し，その推定進路上で自車に最
も近い位置に在るラベルの対照物を追随対象であるター
ゲットとして決定するものであり，ターゲット判定ユニ
ット１２からは，該ユニット１２でのターゲット判定結
果に応じてターゲットのラベルＬT ，ターゲットの自車
に対する相対速度ΔＶT ′およびターゲットまでの距離
ＤT が出力され，ターゲットのラベルＬT およびターゲ
ットまでの距離ＤT がロックオン処理ユニット１３に入
力され，ターゲットの自車に対する相対速度ΔＶT ′が
濾波ユニット１５に入力される。The target determination unit 12 includes the own vehicle speed V obtained by the own vehicle speed calculating means 10 and the yaw rate sensor 8.
Rate of the yaw rate obtained in the above and the control object detection unit 1
The label L, the position P, and the relative velocity ΔV of each control object obtained in step 1 are input. The target determination unit 12 estimates the course of the host vehicle, for example, up to 100 m ahead from the host vehicle speed V and the yaw rate, assuming that the host vehicle makes a constant-speed circular motion. Is determined as the target to be tracked. The target determination unit 12 outputs the target label LT and the target label L T according to the target determination result of the unit 12. distance D T to the relative speed [Delta] V T 'and the target for the vehicle is output, the target label L T and the distance D T to the target is inputted to the lock-on processing unit 13, the relative speed [Delta] V T for the vehicle target 'Is input to the filtering unit 15.
【００１９】図４において，濾波ユニット１５は，対照
物検知ユニット１１で算出された各ラベル毎の相対速度
ΔＶのうち，ターゲット判定ユニット１２で定まったタ
ーゲットの自車に対する相対速度ΔＶT ′が急変する頻
度により反射物標設置路面であるか否かを判断する路面
判断手段としてのスパイク頻度計測手段１６と，前記相
対速度ΔＶT ′を濾波する第１のローパスフィルタとし
ての通常路用フィルタ１７と，該通常路用フィルタ１７
よりも係数を高くして前記相対速度ΔＶT ′を濾波する
第２のローパスフィルタとしてのキャッツアイ路用フィ
ルタ１８と，アクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御にあ
たって用いる制御用相対速度ΔＶT として前記両フィル
タ１７，１８のいずれの出力を選択するかをスパイク頻
度計測手段１６での判断結果に応じて選択する切換手段
としての切換スイッチ１９とを備える。In FIG. 4, the filtering unit 15 has a sudden change in the relative speed ΔV T ′ of the target with respect to the own vehicle determined by the target determination unit 12 among the relative speeds ΔV of the respective labels calculated by the control object detection unit 11. A spike frequency measuring means 16 as a road surface judging means for judging whether or not the road surface is a reflecting target installation road surface, and a normal road filter 17 as a first low-pass filter for filtering the relative speed ΔV T ′. , The ordinary road filter 17
A filter 18 for a cat's eye road as a second low-pass filter for filtering the relative speed ΔV T ′ with a higher coefficient than the above, and a control relative speed ΔV T used for controlling the operation of the actuators A 1 and A 2 are defined as above. A switching switch 19 is provided as switching means for selecting which output of the two filters 17 and 18 is to be selected according to the determination result of the spike frequency measuring means 16.
【００２０】ところで，図５で示すように，センターラ
インＬC であることを示す多数の反射物標（所謂キャッ
ツアイ）２０，２０…が相互に間隔をあけて設置されて
いる走行路面での走行時には，対照物検知ユニット１１
において，相互に近接する対照物に同一のラベルを付し
て同一対照物として認識していることにより，自車２１
の前方の移動物２２に反射物標２０が近接していること
に起因して移動物２２および反射物標２０を同一対照物
として同一ラベルに纏めたり，移動物２２が反射物標２
０から離れることにより移動物２２および反射物標２０
に相互に異なるラベルを付したりすることが，頻繁に生
じるものであり，移動物２２への反射物標２０の融合・
分離により，ターゲット判定ユニット１２でターゲット
として定まった移動物２２の相対速度ΔＶT ′が急変す
る回数が多くなる。すなわち，反射物標２０，２０…が
設置されていない通常路面を走行中に反射物標２０以外
のノイズがない場合には，対照物判定ユニット１２で定
まったターゲットの相対速度ΔＶT ′が，図６のＡで示
すように大きく変化することがないのに対し，反射物標
２０，２０…が設置されている路面を走行中には，前記
相対速度ΔＶT ′が図６のＢで示すようにスパイク状に
急激に変化する回数が多くなるものであり，スパイク頻
度計測手段１６において，前記相対速度ΔＶT ′が急変
する頻度が設定頻度よりも高いことをもって反射物標設
置路面であると判断することが可能である。ところで，
相対速度の急変を判断する値としては，たとえば２．７
ｍ／秒が設定されるが，この値を自車速Ｖに応じて変化
させるようにしてもよく，また前記設定頻度は，たとえ
ば５秒間に２回であるが，反射物標２０，２０…相互の
間隔を何らかの手段で検知することができれば，各反射
物標２０，２０…相互の間隔および自車速Ｖの関数とし
て前記設定頻度を定めることも可能である。By the way, as shown in FIG. 5, a plurality of reflective targets (so-called cat's eyes) 20, 20,... Indicating the center line L C are provided on a running road surface at intervals. When traveling, the object detection unit 11
In this case, the same label is assigned to the control objects that are close to each other and recognized as the same control.
Due to the proximity of the reflection target 20 to the moving object 22 in front of the moving object 22, the moving object 22 and the reflecting target 20 are grouped as the same control object on the same label, or the moving object 22 is
Moving away from the moving object 22 and the reflecting target 20
It is a frequent occurrence that different labels are attached to each other, and the fusion of the reflection target 20 to the moving object 22 is performed.
Due to the separation, the number of times that the relative speed ΔV T ′ of the moving object 22 determined as the target in the target determination unit 12 changes suddenly increases. That is, when there is no noise other than the reflection target 20 while traveling on a normal road surface on which the reflection targets 20, 20,... Are not installed, the relative speed ΔV T ′ of the target determined by the control object determination unit 12 is: 6A, the relative speed ΔV T ′ is shown by B in FIG. 6 while traveling on the road surface on which the reflective targets 20, 20,... As described above, the number of times of spike-like sudden changes increases, and the spike frequency measuring means 16 indicates that the relative speed ΔV T ′ suddenly changes more frequently than the set frequency, indicating that the road surface is a reflector target installation surface. It is possible to judge. by the way,
As a value for judging a sudden change in the relative speed, for example, 2.7
m / sec is set, but this value may be changed according to the own vehicle speed V. The setting frequency is, for example, twice every 5 seconds. .. Can be determined by some means, it is also possible to determine the set frequency as a function of the distance between the respective reflective targets 20, 20,.
【００２１】切換スイッチ１９は，スパイク頻度計測手
段１６からの信号によりスイッチング態様を切換えるも
のであり，走行路面が反射物標設置路面ではないと判断
したときのスパイク頻度計測手段１６からの信号により
通常路用フィルタ１７の出力を制御用相対速度ΔＶT と
して選択する状態と，走行路面が反射物標設置路面であ
ると判断したときのスパイク頻度計測手段１６からの信
号によりキャッツアイ路用フィルタ１８の出力を制御用
相対速度ΔＶT として選択する状態とを切換える。The changeover switch 19 switches the switching mode in accordance with a signal from the spike frequency measuring means 16. Normally, the changeover switch 19 uses a signal from the spike frequency measuring means 16 when it is determined that the traveling road surface is not a reflection target target road surface. a state of selecting the output of the road filter 17 as the control relative speed [Delta] V T, the running road surface is reflector by a signal from the spike frequency measuring means 16 when it is determined that the target installed road surface cat's eye path filter 18 switching between a state for selecting the output as control the relative speed [Delta] V T.
【００２２】再び図２において，ロックオン処理ユニッ
ト１３では，たとえばターゲットの変更が生じたときに
は，変更後のターゲットのデータが安定的に得られるま
では両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 の制御処理を一時的に
停止するように定められており，車間制御ユニット１４
による制御を一時的に停止するための信号がロックオン
処理ユニット１３から車間制御ユニット１４に与えられ
るが，それ以外の場合には，制御用相対速度ΔＶT およ
び距離ＤT がロックオン処理ユニット１３から車間制御
ユニット１４に与えられる。Referring again to FIG. 2, when the target is changed, for example, when the target is changed, the lock-on processing unit 13 temporarily controls the control of both actuators A 1 and A 2 until data of the changed target is stably obtained. The inter-vehicle control unit 14
For temporarily stopping the control by the lock-on processing unit 13 is provided from the lock-on processing unit 13 to the headway control unit 14, but otherwise, the control relative speed ΔV T and the distance DT are determined by the lock-on processing unit 13. From the vehicle control unit 14.
【００２３】車間制御ユニット１４には，ロックオン処
理ユニット１３からの信号に加えて，自車速演算手段１
０で得られた自車速Ｖが入力されており，自車およびタ
ーゲット間の距離を一定距離に維持するようにブレーキ
アクチュエータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ
2 の作動を制御するための制御信号が車間制御ユニット
１４から両アクチュエータＡ1 ，Ａ2 に与えられる。The inter-vehicle control unit 14 receives the signal from the lock-on processing unit 13 and the own vehicle speed calculating means 1
The vehicle speed V obtained at 0 is input, and the brake actuator A 1 and the throttle actuator A are controlled so that the distance between the vehicle and the target is maintained at a constant distance.
Control signal for controlling the second actuation is given from the vehicle control unit 14 to both the actuator A 1, A 2.
【００２４】次にこの実施例の作用について説明する
と，多数の反射物標２０，２０…が設置された反射物標
設置路面であるとスパイク頻度計測手段１６で判断され
た路面を走行中には，ターゲット判定ユニット１２にお
いてターゲットと定められた対照物の自車に対する相対
速度ΔＶT ′が，係数の比較的高いキャッツアイ路用フ
ィルタ１８で濾波されて制御用相対速度ΔＶT が得られ
るものであり，比較的高い第２のローパスフィルタで濾
波することにより，反射物標２０の検出を原因としたば
らつきを抑えた制御用相対速度ΔＶT を得ることがで
き，その安定した制御用相対速度ΔＶT に少なくとも基
づいてアクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御を行なうこ
とにより，その制御の円滑化を図ることができる。Next, the operation of this embodiment will be described. When the vehicle is traveling on a road surface determined by the spike frequency measuring means 16 to be a road surface on which a plurality of reflective targets 20, 20,... The relative speed ΔV T ′ of the control object set as the target in the target determination unit 12 with respect to the own vehicle is filtered by the cats-eye road filter 18 having a relatively high coefficient to obtain the control relative speed ΔV T. Yes, by filtering with a relatively high second low-pass filter, it is possible to obtain a control relative speed ΔV T with reduced variation due to the detection of the reflection target 20, and to obtain a stable control relative speed ΔV By performing operation control of the actuators A 1 and A 2 based at least on T , the control can be facilitated.
【００２５】また反射物標設置路面ではない通常の路面
を走行中には，ターゲット判定ユニット１２においてタ
ーゲットと定められた対照物の自車に対する相対速度Δ
ＶT′が，前記キャッツアイ路用フィルタ１８よりも係
数を低くした通常路用フィルタ１７で濾波されて制御用
相対速度ΔＶT が得られるものであり，反射物標２０以
外のノイズによる制御用相対速度ΔＶT のばらつきを抑
えつつアクチュエータＡ1 ，Ａ2 の作動制御レスポンス
の低下を防止することができる。When the vehicle is traveling on a normal road surface other than the road surface on which the reflection target is set, the relative speed Δ
V T ′ is filtered by a normal road filter 17 having a coefficient lower than that of the cat's eye road filter 18 to obtain a control relative velocity ΔV T. It is possible to prevent a decrease in the operation control response of the actuators A 1 and A 2 while suppressing the variation in the relative speed ΔV T.
【００２６】しかも対照物検知ユニット１１では，相互
に近接する対照物に同一のラベルを付して同一対照物と
して認識するようにしており，移動物２２および反射物
標２０を同一対照物として同一ラベルに纏めたり，移動
物２２および反射物標２０に相互に異なるラベルを付し
たりすることが，反射物標設置路面の走行中には頻繁に
生じることに鑑みて，スパイク頻度計測手段１６では，
ターゲット判定ユニット１2 で得られたターゲット相対
速度ΔＶT ′の急変頻度が設定頻度よりも高くなること
をもって反射物標設置路面であると判断しており，反射
物標設置路面であるか否かを容易に判断することができ
る。Furthermore, the control object detection unit 11 recognizes the control objects which are close to each other as the same control object by attaching the same label, and recognizes the moving object 22 and the reflection target 20 as the same control object. The spike frequency measuring means 16 considers that the labeling and the attaching of different labels to the moving object 22 and the reflecting target 20 frequently occur during traveling on the reflecting target setting road surface. ,
Has determined that with a possible sudden change frequency of the resulting target relative speed [Delta] V T 'on the target determination unit 1 2 is higher than the set frequency is a reflection target object installed road surface, whether a reflective target object placed road Can be easily determined.
【００２７】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明は上記実施例に限定されるものではなく，特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the appended claims. It is possible to do.
【００２８】たとえば上記実施例では，対照物の１つを
ターゲットに定め，そのターゲットに追随した走行制御
を行なうようにした車両に本発明を適用した場合につい
て説明したが，本発明は，対照物および自車間の距離が
所定値以下となったときに自動ブレーキをかけたり，車
両運転者に注意を促す警報を発したりする車両について
も適用可能である。For example, in the above-described embodiment, a case has been described in which the present invention is applied to a vehicle in which one of the objects to be controlled is set as a target and running control is performed so as to follow the target. The present invention can also be applied to a vehicle that applies an automatic brake when the distance between the vehicles becomes equal to or less than a predetermined value or issues a warning that alerts the vehicle driver.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば，反射物標設置路面を走行中には，相対速度算出手段
での算出相対速度を第２のローパスフィルタで濾波し，
反射物標の検出を原因としたばらつきを抑えた制御用相
対速度を得てアクチュエータの作動制御を円滑化するこ
とができ，また反射物標が設置されていない通常の路面
を走行中には，相対速度算出手段での算出相対速度を第
１のローパスフィルタで濾波し，反射物標以外のノイズ
による制御用相対速度のばらつきを抑えつつアクチュエ
ータの作動制御レスポンスの低下を防止することができ
る。As described above, according to the first aspect of the present invention, while traveling on the road surface on which the reflecting target is set, the relative speed calculated by the relative speed calculating means is filtered by the second low-pass filter.
The actuator's operation control can be facilitated by obtaining a control relative speed that suppresses variations caused by the detection of a reflective target, and when traveling on a normal road surface without a reflective target installed, The relative speed calculated by the relative speed calculating means is filtered by the first low-pass filter, so that a variation in the control relative speed due to noise other than the reflection target can be suppressed, and a decrease in the operation control response of the actuator can be prevented.
【００３０】また請求項２記載の発明によれば，相互に
近接する対照物に同一のラベルを付して同一対照物とし
て認識するようにしたときには，移動物および反射物標
を同一対照物として同一ラベルに纏めたり，移動物およ
び反射物標に相互に異なるラベルを付したりすることが
反射物標設置路面の走行中には頻繁に生じることに基づ
いて，反射物標設置路面であるか否かを容易に判断する
ことができる。According to the second aspect of the present invention, when the same label is attached to the control objects which are close to each other and recognized as the same control object, the moving object and the reflection target are regarded as the same control object. Based on the fact that grouping on the same label or assigning different labels to moving objects and reflective targets frequently occur while traveling on reflective target surfaces, whether the target surface is a reflective target surface It can be easily determined whether or not.
【図１】全体構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration.
【図２】電子制御ユニットの要部構成を示すブロック図
である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a main configuration of an electronic control unit.
【図３】対照物検出データの座標展開図である。FIG. 3 is a coordinate development diagram of control object detection data.
【図４】濾波ユニットの構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a filtering unit.
【図５】反射物標設置路面での走行状態を示す図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing a traveling state on a road surface on which a reflection target is installed.
【図６】相対速度の反射物標による影響を説明するため
の図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the influence of a relative target on a relative speed.
６・・・対照物検出センサ １１・・・相対速度算出手段としての対照物検知ユニッ
ト １６・・・路面判断手段としてのスパイク頻度計測手段 １７・・・第１のローパスフィルタとしての通常路用フ
ィルタ １８・・・第２のローパスフィルタとしてのキャッツア
イ路用フィルタ １９・・・切換手段としての切換スイッチ ２０・・・反射物標 Ａ1 ・・・ブレーキアクチュエータ Ａ2 ・・・スロットルアクチュエータ6 ... Contrast detection sensor 11 ... Contrast detection unit as relative speed calculation means 16 ... Spike frequency measurement means as road surface judgment means 17 ... Normal road filter as first low-pass filter 18 ... second changeover switch 20 as a cat's eye path filter 19 ... switching means as a low pass filter ... reflector targets a 1 ... brake actuator a 2 ... throttle actuator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−301625（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−206116（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−187599（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−82554（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−313627（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 620 G01S 13/60 G01S 13/93 G01S 17/93 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-10-301625 (JP, A) JP-A-10-206116 (JP, A) JP-A-6-187599 (JP, A) JP-A-6-187599 82554 (JP, A) JP-A-8-313627 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G08G 1/16 B60R 21/00 620 G01S 13/60 G01S 13/93 G01S 17/93
Claims (2)
る対照物検出センサ（６）と，該センサ（６）の出力に
基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度を算出
する相対速度算出手段（１１）と，該相対速度算出手段
（１１）での算出相対速度に基づく制御用相対速度に少
なくとも基づいて作動するアクチュエータ（Ａ1 ，
Ａ2 ）とを備える対照物認識機能付き車両において， 走行路面が車両の走行方向に間隔をあけて多数の反射物
標（２０）が設置された反射物標設置路面であるか否か
を判断する路面判断手段（１６）と，反射物標（２０）以外のノイズによる制御用相対速度の
ばらつきを抑えるために， 前記相対速度算出手段（１
１）での算出相対速度を濾波する第１のローパスフィル
タ（１７）と，反射物標（２０）の検出を原因とした制御用相対速度の
ばらつきを抑えるために， 前記相対速度算出手段（１
１）での算出相対速度を濾波する第２のローパスフィル
タ（１８）と， 反射物標設置路面であると前記路面判断手段（１６）で
判断されたときに第２のローパスフィルタ（１８）の出
力を制御用相対速度として選択するが，非反射物標設置
路面であると前記路面判断手段（１６）で判断されたと
きに第１のローパスフィルタ（１７）の出力を制御用相
対速度として選択する切換手段（１９）とを含むことを
特徴とする，対照物認識機能付き車両。An object detection sensor for detecting a position of an object in front of a vehicle, and a relative speed of the object recognized based on an output of the sensor is calculated with respect to the vehicle. Relative speed calculating means (11), and an actuator (A 1 , A 1 , A 2) operated at least based on a control relative speed based on the relative speed calculated by the relative speed calculating means (11).
A 2 ), it is determined whether or not the traveling road surface is a reflection target installation road surface on which a number of reflection targets (20) are installed at intervals in the traveling direction of the vehicle. Road surface determining means (16) and the relative speed for control due to noise other than the reflected target (20)
In order to suppress the variation, the relative speed calculating means (1)
A first low-pass filter (17) for filtering the relative velocity calculated in 1), and a control relative velocity due to detection of the reflection target (20).
In order to suppress the variation, the relative speed calculating means (1)
A second low-pass filter (18) for filtering the relative velocity calculated in 1), and a second low-pass filter (18) when the road surface determining means (16) determines that the road surface is a reflection target installation road surface. The output is selected as the control relative speed. When the road surface determination means (16) determines that the road is a non-reflective target-installed road surface, the output of the first low-pass filter (17) is selected as the control relative speed. A vehicle with a contrasting object recognition function, comprising:
き車両で用いられる路面判断方法であって， 前記路面判断手段（１６）での路面判断にあたって，前
記対照物検出センサ（６）の出力に基づいて相互に近接
する対照物に同一のラベルを付して同一対照物として認
識するとともに，ラベルを付した対照物の自車に対する
相対速度が急変する頻度が設定頻度よりも高いときに反
射物標設置路面であると判断することを特徴とする路面
判断方法。2. A control object recognizing function according to claim 1.
A road surface determination method used in a vehicle, wherein, when the road surface is determined by the road surface determination means (16), the same label is attached to the objects that are close to each other based on the output of the object detection sensor (6). A road surface characterized by the fact that when the frequency at which the relative speed of the labeled control object relative to the own vehicle suddenly changes is higher than the set frequency, the road surface is determined to be a reflective target-installed road surface. Judgment method.
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|---|---|---|---|
| JP19956597A JP3266833B2 (en) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | Vehicle with contrasting object recognition function and road surface determination method |
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| JPH1145396A JPH1145396A (en) | 1999-02-16 |
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1997
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