JPH11341885A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH11341885A JPH11341885A JP14270098A JP14270098A JPH11341885A JP H11341885 A JPH11341885 A JP H11341885A JP 14270098 A JP14270098 A JP 14270098A JP 14270098 A JP14270098 A JP 14270098A JP H11341885 A JPH11341885 A JP H11341885A
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Abstract
完全な同期制御に近い追従制御を簡単に実現するモータ
制御装置を提供するものである。 【解決手段】 第1のサーボ系2の位置検出信号13を
第2のサーボ系7のサーボドライバの補助偏差カウンタ
16に入力し、2軸間の位置偏差を検出する。この偏差
に補正係数Kを乗した値で、第2のサーボ系の速度偏差
を補正することにより、第2のサーボ系7の応答を第1
のサーボ系2の応答に対応し変化させることができる。
これにより完全な同期制御に近い追従制御を実現するこ
とができる。
Description
2軸のサーボ系において、第1のサーボ系のモータの動
作状態を第2のサーボ系のモータに反映し追従させるこ
とにより、2軸のサーボ系間の同期制御を実現するモー
タ制御装置に関するものである。
うに、第1のサーボ系21のサーボモータ22により動
作させる機械23の剛性や摩擦などと、第2サーボ系2
4のサーボモータ25により動作させる機械26の剛性
や摩擦などを均一とし、かつ第1サーボ系21のサーボ
アンプ27と第2のサーボ系24のサーボアンプ28の
マイナーループゲイン29を同じとすることにより、2
軸間のサーボ系の応答を一致させ、上位コントローラ3
0より同じ位置指令パルスをサーボアンプ27,28に
入力する方法があった。
ように、コントローラ30より第1のサーボ系21のサ
ーボアンプのみに位置指令パルスを入力し、第1のサー
ボ系21の位置検出信号31を第2のサーボ系21のサ
ーボアンプ24に位置指令パルスとして与えることによ
る方法があった。
各サーボモータ22,25の回転を検出するロータリー
エンコーダである。
サーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジタル演
算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイナルー
プとして持つ第2のサーボ系の位置指令信号とすること
により、第2のサーボ系の挙動を第1のサーボ系の挙動
に追従させる方法が知られている。
来の構成では、前者の場合において機械の摩擦などを経
時変化や温度変化を考慮すると均一に保つことは困難で
あり、実際には完全な同期制御は不可能であった。
系の位置検出信号を第2のサーボ系の位置指令とするの
で、原理的に第1のサーボ系に対し第2のサーボ系は遅
れが生じ、完全な同期制御は不可能であった。
従制御コントローラが必要なためシステムが高価なもの
であった。
るものであり、第1のサーボ系のモータの動作状態を第
2のサーボ系のモータに反映し追従させる2軸のサーボ
系間の同期制御に近い追従制御を実現するモータ制御装
置を提供することを目的とする。
めに本発明は、第1のサーボ系の位置検出信号と、第2
のサーボ系の位置検出信号を、第2のサーボ系のモータ
制御装置の位置制御を行なう偏差カウンタとは別に設け
た補助偏差カウンタに入力することにより、第1のサー
ボ系と第2のサーボ系の動作位置偏差を検出可能とし、
この値に係数を乗じた値により第2のサーボ系の速度偏
差を補正するものである。
明は、第1のサーボ系の位置検出信号と、第2のサーボ
系の位置検出信号を第2のサーボ系のモータ制御装置の
位置制御を行なう偏差カウンタとは別に設けた補助偏差
カウンタに入力することにより、第1のサーボ系と第2
のサーボ系の動作位置偏差を検出可能とし、この値に係
数(K)を乗じた値により第2のサーボ系の速度偏差を
補正するものである。
ジタルサーボアンプにおいては、上記2軸間の位置偏差
量により補正ゲイン(K)を変化させることが容易であ
る。
より、第2のサーボ系のサーボアンプの位置ゲイン(K
P)を変化させるものである。
により、第2のサーボ系の位置フィードフォワード(F
F)を変化させるものである。
系の動作位置偏差を検出し、その値に係数を乗じ速度偏
差の補正を行なうことは、第2のサーボ系の応答を第1
のサーボ系の応答に応じて常に変化させることが可能と
なり、より同期制御に近い追従制御を実現することがで
きる。
ーボ系のサーボアンプの位置ゲイン(KP)を変化させ
ることも、第2のサーボ系の応答を第1のサーボ系の応
答に応じて変動させる一つの方法である。
ーボ系のサーボアンプの位置フィードフォワード(F
F)を変化させることも、第2のサーボ系の応答を第1
のサーボ系の応答に応じて変動させる一つの方法であ
る。
に第1のサーボ系の動作状態を反映することが可能とな
り、完全な同期制御に近い追従制御を実現することがで
きる。
説明する。
出力する上位コントローラ1、第1のサーボ系2におけ
るサーボアンプ3、サーボモータ4、位置検出器である
ロータリーエンコーダ5、駆動する機械6、第2のサー
ボ系7におけるサーボアンプ8、サーボモータ9、位置
検出器のロータリーエンコーダ10、駆動する機械1
1、サーボアンプ3,8に与えられる位置指令パルス1
2、第1のサーボ系2の位置検出信号13、第2のサー
ボ系7の位置検出信号14、第2のサーボ系7のサーボ
アンプ8における偏差カウンタ15、補助偏差カウンタ
16、マイクロコンピュータ17からなる。
アンプ3,8に同じ位置指令パルス信号を入力する。指
令に従い動作した第1のサーボ系2のサーボモータ4に
取り付けられたロータリーエンコーダ5から位置検出信
号が出力され、第2のサーボ系7のサーボアンプ8の補
助偏差カウンタ16に入力される。また、第2のサーボ
系7の位置検出信号14も同様に得られるので、これを
第2のサーボ系7のサーボアンプ8の補助偏差カウンタ
16に入力する。
る。この2軸間の位置偏差量をマイコン17に入力し、
ソフトウェアにて補正ゲインKを乗じた偏差量にて速度
偏差の補正を行なう。
サーボ系7の応答を変化させるためにサーボ系の位置ゲ
インKP、位置フィードフォワードFFは2軸間の位置
偏差量にて可変可能とする。これにより、第2のサーボ
系7の応答を第1のサーボ系2の応答に応じて常に変化
させることが可能となり、完全な同期制御に近い追従制
御を実現することができた。
標準的な位置制御サーボアンプに対し、補助偏差カウン
タ16があればおおむね設計可能である。さらにリニア
スケールなどを用いた機械の実位置を検出・制御するこ
とが可能なフルクローズ制御用サーボアンプは、通常の
位置偏差カウンタの他に補助カウンタを備えている場合
が多く、この場合はこの補助カウンタを補助偏差カウン
タとして用いることにより、サーボ制御ソフトウェアの
書き換えのみで、この2軸追従制御が容易に可能とな
る。
請求項1記載の発明により、応答の異なる2軸間の追従
制御について、片方の位置検出信号を他方のサーボアン
プにフィードバックすることで、2軸間の位置偏差を検
出し速度偏差を補正することで容易に実現可能である。
正確な追従制御を得ることが可能となる。
Claims (5)
- 【請求項1】 位置検出器を備えたモータからの位置検
出信号をフィードバックし、位置制御を行うモータ制御
装置において、位置指令と位置フィードバック量の比較
を行う偏差カウンタとは別に設けた補助偏差カウンタを
備えることにより、異なる応答を持つ2軸のサーボ系に
対し、第1のサーボ系の位置検出信号と第2のサーボ系
の位置検出信号を、第2のサーボ系の補助偏差カウンタ
に入力することにより、第1のサーボ系と第2のサーボ
系の動作状態での位置偏差を検出可能とし、上記補助偏
差カウンタの値に補正ゲイン(K)を乗じた信号を、第
2のサーボ系の速度マイナーループに加算し、第2のサ
ーボ系の速度偏差を補正することにより、2軸のサーボ
系を追従動作させるモータ制御装置。 - 【請求項2】 補助偏差カウンタの値により、第2のサ
ーボ系のサーボアンプの補正ゲイン(K)を変化させる
ことにより、第2のサーボ系の動作を指令に対し補正
し、2軸のサーボ系を追従動作させる請求項1記載のモ
ータ制御装置。 - 【請求項3】 補助偏差カウンタの値により、第2のサ
ーボ系のサーボアンプの位置ゲイン(KP)を変化させ
ることにより、第2のサーボ系の動作を指令に対し補正
し、2軸のサーボ系を追従動作させる請求項1記載のモ
ータ制御装置。 - 【請求項4】 補助偏差カウンタの値により、第2のサ
ーボ系の位置フィードフォワード(FF)を変化させる
ことにより、第2のサーボ系の動作を指令に対し補正
し、2軸のサーボ系を追従動作させる請求項1記載のモ
ータ制御装置。 - 【請求項5】 補助偏差カウンタの値により、請求項2
から4に記すいずれかの値を組み合わせることにより、
第2のサーボ系の動作を指令に対し補正し、2軸のサー
ボ系を追従動作させる請求項1記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14270098A JP3551762B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP14270098A JP3551762B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH11341885A true JPH11341885A (ja) | 1999-12-10 |
JP3551762B2 JP3551762B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=15321532
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14270098A Expired - Fee Related JP3551762B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3551762B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2005278361A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置 |
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US7671553B2 (en) | 2003-04-11 | 2010-03-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo controller |
-
1998
- 1998-05-25 JP JP14270098A patent/JP3551762B2/ja not_active Expired - Fee Related
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