JPH11328413A - ステレオ画像処理システム - Google Patents
ステレオ画像処理システムInfo
- Publication number
- JPH11328413A JPH11328413A JP10132268A JP13226898A JPH11328413A JP H11328413 A JPH11328413 A JP H11328413A JP 10132268 A JP10132268 A JP 10132268A JP 13226898 A JP13226898 A JP 13226898A JP H11328413 A JPH11328413 A JP H11328413A
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- Japan
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- signal
- image
- processing system
- image pickup
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- Pending
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- Image Processing (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
信号を処理する際の信号特性のバラツキ要因を除去す
る。 【解決手段】 CCD7,8からの映像信号が各CDS
回路9,10に時分割で読み出され、セレクタ11によ
って選択された信号が共通のビデオ信号生成回路12に
おいてビデオ同期信号発生器14からの水平同期信号及
び垂直同期信号と合成されて複合映像信号が生成され、
ケーブル3を介して画像処理装置4へ時分割で出力され
る。画像処理装置4では、ケーブル3を介して送られた
画像信号を同期信号分離器15で映像信号と同期信号と
に分離し、アンプ16で増幅してA/D変換器17でA
/D変換して画像メモリ18にストアする。すなわち、
2つの撮像素子からの映像信号を独立した2系統の信号
処理系統で処理する場合に比較して信号特性のバラツキ
要因が無く、回路素子、ケーブルやコネクタ等の部品削
減、装置の小型化やコスト低減を達成することができ
る。
Description
めの2つの撮像素子を備える撮像装置と、この撮像装置
からの画像信号を処理する画像処理装置とからなるステ
レオ画像処理システムに関する。
て、2台のカメラを一対とするステレオカメラで対象物
を異なる位置から撮像し、同一物体に対する視差からス
テレオカメラの取り付け位置や焦点距離等のカメラパラ
メータを用いて三角測量の原理により距離を求める、い
わゆるステレオ法による画像処理が知られている。
の撮像系統における信号特性のバランスが確保されてい
る必要がある。すなわち、2つの撮像素子を有する撮像
装置側では、CCD等の互いの撮像素子の感度、互いの
信号処理回路の特性が2系統ともバランスしている必要
があり、また、撮像装置から出力される2系統の画像信
号を処理する画像処理装置側では、画像信号を増幅する
アンプのゲインやオフセット、A/D変換器の特性等が
2系統ともバランスしている必要がある。
処理系統における信号特性のバラツキは、従来、撮像装
置側、画像処理装置側で、それぞれ調整されるようにな
っているが、必ずしも十分なものではない。
で、ステレオ撮像のための2つの撮像素子からの信号を
処理する際の信号特性のバラツキ要因を除去することの
できるステレオ画像処理システムを提供することを目的
としている。
ステレオ撮像のための2つの撮像素子を備える撮像装置
と、この撮像装置からの画像信号を処理する画像処理装
置とからなるステレオ画像処理システムであって、上記
撮像装置内に上記2つの撮像素子からの映像信号を時分
割で処理して1本の画像信号用ケーブルを介して上記画
像処理装置へ出力する信号処理系統を備えるとともに、
上記画像処理装置内に上記画像信号用ケーブルを介して
入力される画像信号を処理する1系統の信号処理系統を
備えることを特徴とする。
明において、上記撮像装置内の1系統の信号処理系統
を、上記2つの撮像素子から映像信号を選択的に出力す
るセレクタと、このセレクタで選択された映像信号を同
期信号と合成して複合映像信号を生成する回路とを含ん
で構成することを特徴とする。
明において、互いに同期して露光した上記2つの撮像素
子からの映像信号を上記セレクタを介して時分割で読み
出すことを特徴とする。
システムでは、撮像装置内の2つの撮像素子からの映像
信号を時分割で処理して1本の画像信号用ケーブルを介
して画像処理装置へ出力し、画像処理装置内の1系統の
信号処理系統で処理する。
つの撮像素子から映像信号を選択的に出力するセレクタ
と、このセレクタで選択された映像信号を同期信号と合
成して複合映像信号を生成する回路とを含んで構成さ
れ、互いに同期して露光した2つの撮像素子からの映像
信号をセレクタを介して時分割で読み出すことにより、
処理される。
施の形態を説明する。図1は本発明の実施の一形態に係
わり、ステレオ画像処理システムの構成図である。
ための2つの撮像素子を有する撮像装置2と、この撮像
装置2に1本の画像信号伝送用のケーブル3を介して接
続される画像処理装置4とからなるステレオ画像処理シ
ステムであり、例えば、自動車などの車両に搭載され、
車外風景をステレオ撮像した1組の画像を処理して車外
の対象までの距離を求め、求めた距離の情報に基づいて
道路形状の認識や立体物の認識等を行なう。
学系5,6に対応して、各光学系5,6で結像した像を
電気信号に変換する撮像素子としてのCCD7,8が備
えられており、各CCD7,8には、それぞれ、CCD
撮像信号を相関2重サンプリングして不要なキャリア成
分を除去するための相関二重サンプリング(CDS)回
路9,10が接続され、各CDS回路9,10がセレク
タ11を介して共通のビデオ信号生成回路12に接続さ
れている。
7,8の駆動タイミング、上記CDS回路9,10のサ
ンプリングタイミング、上記セレクタ11の切り換えタ
イミング、上記ビデオ信号生成回路12の制御タイミン
グ等を決定するためのタイミング信号を発生するタイミ
ング信号発生器13、上記画像処理装置4との同期をと
るための同期信号を発生するビデオ同期信号発生器14
が備えられており、2つのCCD7,8に共通の上記ビ
デオ信号生成回路12を時分割で使用し、画像信号伝送
用の1本の上記ケーブル3を介して2系統の画像信号を
上記画像処理装置4に多重出力する。
撮像装置2からの画像信号を同期信号と映像信号とに分
離する同期信号分離器15、この同期信号分離器15で
分離された映像信号を増幅するアンプ16、このアンプ
16で増幅されたアナログ映像信号をデジタル画像デー
タに変換するA/D変換器17等からなる画像処理系統
が1系統だけ備えられ、上記A/D変換器17からのデ
ジタル画像データが画像メモリ18に記憶されてビデオ
プロセッサ19に読み込まれ、処理される。上記AD変
換器17、上記画像メモリ18、及び、上記ビデオプロ
セッサ19は、上記同期信号分離器11で分離された同
期信号に基づいてタイミングコントローラ20によって
同期制御される。
ム1では、撮像装置2内で、タイミング信号発生器13
からのタイミング信号に同期してCCD7,8で結像光
が電気信号に変換され、各CCD7,8からの映像信号
が各CDS回路9,10に時分割で読み出され、セレク
タ11によって選択された信号がビデオ信号生成回路1
2に出力される。
は、タイミング信号発生器13からのサンプリングパル
スを受けてCDS回路9でCCD7からの映像信号が相
関2重サンプリングされ、不要なキャリア成分が除去さ
れてベースバンド帯域に落とされ、セレクタ11を介し
てビデオ信号生成回路12に出力される。また、CCD
8に対する読み出しタイミングでは、タイミング信号発
生器13からのサンプリングパルスを受けてCDS回路
10でCCD8からの映像信号が相関2重サンプリング
され、同様に、不要なキャリア成分が除去されてベース
バンド帯域に落とされ、セレクタ11を介してビデオ信
号生成回路12に出力される。
て、CCD7あるいはCCD8からの映像信号を増幅
し、ビデオ同期信号発生器14からの水平同期信号及び
垂直同期信号と合成して複合映像信号を生成し、複合映
像信号を撮像装置2からの画像信号としてケーブル3を
介して画像処理装置4へ時分割で出力する。
5、アンプ16、A/D変換器17を時分割で使用し、
撮像装置2からケーブル3を介して送られた画像信号を
同期信号分離器15で映像信号と同期信号とに分離し、
分離した同期信号に基づいて、アンプ16で増幅された
映像信号をA/D変換するA/D変換器17の変換タイ
ミング、画像メモリ18のデータ書き込みタイミング、
ビデオプロセッサ19による画像メモリ18からのデー
タ読み出しタイミング等の画像処理に必要なタイミング
をタイミングコントローラ20によって制御する。
システム1では、撮像装置2の2つのCCD7,8から
出力される2系統の映像信号が共通のビデオ信号生成回
路12を経て画像処理装置4に出力され、1系統の画像
処理系統によって画像メモリ18に記憶されて画像認識
等の処理が行われる。
8からの映像信号を、ビデオ信号生成回路、アンプ、A
/D変換器等の独立した2つの信号処理系統で処理する
場合に比較し、2つの系統における信号特性の差が無い
ため、信号特性のバラツキ要因を未然に除去することが
できるばかりでなく、回路素子、ケーブルやコネクタ等
の部品を削減することができ、装置の小型化やコスト低
減を達成することができる。
像装置内の2つの撮像素子からの映像信号を時分割で処
理して1本の画像信号用ケーブルを介して画像処理装置
へ出力し、画像処理装置内の1系統の信号処理系統で処
理するため、従来のように、2つの撮像素子からの映像
信号を独立した2つの信号処理系統で処理する場合に比
較し、2つの系統における信号特性の差が無いため、信
号特性のバラツキ要因を未然に除去することができるば
かりでなく、回路素子、ケーブルやコネクタ等の部品を
削減することができ、装置の小型化やコスト低減を達成
することができる等優れた効果が得られる。
Claims (3)
- 【請求項1】 ステレオ撮像のための2つの撮像素子を
備える撮像装置と、この撮像装置からの画像信号を処理
する画像処理装置とからなるステレオ画像処理システム
であって、 上記撮像装置内に上記2つの撮像素子からの映像信号を
時分割で処理して1本の画像信号用ケーブルを介して上
記画像処理装置へ出力する信号処理系統を備えるととも
に、上記画像処理装置内に上記画像信号用ケーブルを介
して入力される画像信号を処理する1系統の信号処理系
統を備えることを特徴とするステレオ画像処理システ
ム。 - 【請求項2】 上記撮像装置内の1系統の信号処理系統
を、上記2つの撮像素子から映像信号を選択的に出力す
るセレクタと、このセレクタで選択された映像信号を同
期信号と合成して複合映像信号を生成する回路とを含ん
で構成することを特徴とする請求項1記載のステレオ画
像処理システム。 - 【請求項3】 互いに同期して露光した上記2つの撮像
素子からの映像信号を上記セレクタを介して時分割で読
み出すことを特徴とする請求項2記載のステレオ画像処
理システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10132268A JPH11328413A (ja) | 1998-05-14 | 1998-05-14 | ステレオ画像処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10132268A JPH11328413A (ja) | 1998-05-14 | 1998-05-14 | ステレオ画像処理システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11328413A true JPH11328413A (ja) | 1999-11-30 |
Family
ID=15077320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10132268A Pending JPH11328413A (ja) | 1998-05-14 | 1998-05-14 | ステレオ画像処理システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11328413A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004289681A (ja) * | 2003-03-24 | 2004-10-14 | Sharp Corp | 画像処理装置、画像撮像システム、画像表示システム、画像撮像表示システム、画像処理プログラム、及び画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2006319691A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
JP2007104349A (ja) * | 2005-10-05 | 2007-04-19 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
US7386226B2 (en) | 2003-05-29 | 2008-06-10 | Olympus Corporation | Stereo camera system and stereo optical module |
WO2012121108A1 (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載カメラ装置 |
-
1998
- 1998-05-14 JP JP10132268A patent/JPH11328413A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004289681A (ja) * | 2003-03-24 | 2004-10-14 | Sharp Corp | 画像処理装置、画像撮像システム、画像表示システム、画像撮像表示システム、画像処理プログラム、及び画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
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JP2012186574A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車載カメラ装置 |
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