JPH11328413A - ステレオ画像処理システム - Google Patents
ステレオ画像処理システムInfo
- Publication number
- JPH11328413A JPH11328413A JP10132268A JP13226898A JPH11328413A JP H11328413 A JPH11328413 A JP H11328413A JP 10132268 A JP10132268 A JP 10132268A JP 13226898 A JP13226898 A JP 13226898A JP H11328413 A JPH11328413 A JP H11328413A
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- JP
- Japan
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- signal
- image
- processing system
- image pickup
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- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステレオ撮像のための２つの撮像素子からの
信号を処理する際の信号特性のバラツキ要因を除去す
る。 【解決手段】 ＣＣＤ７，８からの映像信号が各ＣＤＳ
回路９，１０に時分割で読み出され、セレクタ１１によ
って選択された信号が共通のビデオ信号生成回路１２に
おいてビデオ同期信号発生器１４からの水平同期信号及
び垂直同期信号と合成されて複合映像信号が生成され、
ケーブル３を介して画像処理装置４へ時分割で出力され
る。画像処理装置４では、ケーブル３を介して送られた
画像信号を同期信号分離器１５で映像信号と同期信号と
に分離し、アンプ１６で増幅してＡ／Ｄ変換器１７でＡ
／Ｄ変換して画像メモリ１８にストアする。すなわち、
２つの撮像素子からの映像信号を独立した２系統の信号
処理系統で処理する場合に比較して信号特性のバラツキ
要因が無く、回路素子、ケーブルやコネクタ等の部品削
減、装置の小型化やコスト低減を達成することができ
る。
信号を処理する際の信号特性のバラツキ要因を除去す
る。 【解決手段】 ＣＣＤ７，８からの映像信号が各ＣＤＳ
回路９，１０に時分割で読み出され、セレクタ１１によ
って選択された信号が共通のビデオ信号生成回路１２に
おいてビデオ同期信号発生器１４からの水平同期信号及
び垂直同期信号と合成されて複合映像信号が生成され、
ケーブル３を介して画像処理装置４へ時分割で出力され
る。画像処理装置４では、ケーブル３を介して送られた
画像信号を同期信号分離器１５で映像信号と同期信号と
に分離し、アンプ１６で増幅してＡ／Ｄ変換器１７でＡ
／Ｄ変換して画像メモリ１８にストアする。すなわち、
２つの撮像素子からの映像信号を独立した２系統の信号
処理系統で処理する場合に比較して信号特性のバラツキ
要因が無く、回路素子、ケーブルやコネクタ等の部品削
減、装置の小型化やコスト低減を達成することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステレオ撮像のた
めの２つの撮像素子を備える撮像装置と、この撮像装置
からの画像信号を処理する画像処理装置とからなるステ
レオ画像処理システムに関する。
めの２つの撮像素子を備える撮像装置と、この撮像装置
からの画像信号を処理する画像処理装置とからなるステ
レオ画像処理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、画像による三次元計測技術とし
て、２台のカメラを一対とするステレオカメラで対象物
を異なる位置から撮像し、同一物体に対する視差からス
テレオカメラの取り付け位置や焦点距離等のカメラパラ
メータを用いて三角測量の原理により距離を求める、い
わゆるステレオ法による画像処理が知られている。
て、２台のカメラを一対とするステレオカメラで対象物
を異なる位置から撮像し、同一物体に対する視差からス
テレオカメラの取り付け位置や焦点距離等のカメラパラ
メータを用いて三角測量の原理により距離を求める、い
わゆるステレオ法による画像処理が知られている。
【０００３】このステレオ法による画像処理では、２つ
の撮像系統における信号特性のバランスが確保されてい
る必要がある。すなわち、２つの撮像素子を有する撮像
装置側では、ＣＣＤ等の互いの撮像素子の感度、互いの
信号処理回路の特性が２系統ともバランスしている必要
があり、また、撮像装置から出力される２系統の画像信
号を処理する画像処理装置側では、画像信号を増幅する
アンプのゲインやオフセット、Ａ／Ｄ変換器の特性等が
２系統ともバランスしている必要がある。
の撮像系統における信号特性のバランスが確保されてい
る必要がある。すなわち、２つの撮像素子を有する撮像
装置側では、ＣＣＤ等の互いの撮像素子の感度、互いの
信号処理回路の特性が２系統ともバランスしている必要
があり、また、撮像装置から出力される２系統の画像信
号を処理する画像処理装置側では、画像信号を増幅する
アンプのゲインやオフセット、Ａ／Ｄ変換器の特性等が
２系統ともバランスしている必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したような２つの
処理系統における信号特性のバラツキは、従来、撮像装
置側、画像処理装置側で、それぞれ調整されるようにな
っているが、必ずしも十分なものではない。
処理系統における信号特性のバラツキは、従来、撮像装
置側、画像処理装置側で、それぞれ調整されるようにな
っているが、必ずしも十分なものではない。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、ステレオ撮像のための２つの撮像素子からの信号を
処理する際の信号特性のバラツキ要因を除去することの
できるステレオ画像処理システムを提供することを目的
としている。
で、ステレオ撮像のための２つの撮像素子からの信号を
処理する際の信号特性のバラツキ要因を除去することの
できるステレオ画像処理システムを提供することを目的
としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ステレオ撮像のための２つの撮像素子を備える撮像装置
と、この撮像装置からの画像信号を処理する画像処理装
置とからなるステレオ画像処理システムであって、上記
撮像装置内に上記２つの撮像素子からの映像信号を時分
割で処理して１本の画像信号用ケーブルを介して上記画
像処理装置へ出力する信号処理系統を備えるとともに、
上記画像処理装置内に上記画像信号用ケーブルを介して
入力される画像信号を処理する１系統の信号処理系統を
備えることを特徴とする。
ステレオ撮像のための２つの撮像素子を備える撮像装置
と、この撮像装置からの画像信号を処理する画像処理装
置とからなるステレオ画像処理システムであって、上記
撮像装置内に上記２つの撮像素子からの映像信号を時分
割で処理して１本の画像信号用ケーブルを介して上記画
像処理装置へ出力する信号処理系統を備えるとともに、
上記画像処理装置内に上記画像信号用ケーブルを介して
入力される画像信号を処理する１系統の信号処理系統を
備えることを特徴とする。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記撮像装置内の１系統の信号処理系統
を、上記２つの撮像素子から映像信号を選択的に出力す
るセレクタと、このセレクタで選択された映像信号を同
期信号と合成して複合映像信号を生成する回路とを含ん
で構成することを特徴とする。
明において、上記撮像装置内の１系統の信号処理系統
を、上記２つの撮像素子から映像信号を選択的に出力す
るセレクタと、このセレクタで選択された映像信号を同
期信号と合成して複合映像信号を生成する回路とを含ん
で構成することを特徴とする。
【０００８】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、互いに同期して露光した上記２つの撮像素
子からの映像信号を上記セレクタを介して時分割で読み
出すことを特徴とする。
明において、互いに同期して露光した上記２つの撮像素
子からの映像信号を上記セレクタを介して時分割で読み
出すことを特徴とする。
【０００９】すなわち、本発明によるステレオ画像処理
システムでは、撮像装置内の２つの撮像素子からの映像
信号を時分割で処理して１本の画像信号用ケーブルを介
して画像処理装置へ出力し、画像処理装置内の１系統の
信号処理系統で処理する。
システムでは、撮像装置内の２つの撮像素子からの映像
信号を時分割で処理して１本の画像信号用ケーブルを介
して画像処理装置へ出力し、画像処理装置内の１系統の
信号処理系統で処理する。
【００１０】撮像装置内の１系統の信号処理系統は、２
つの撮像素子から映像信号を選択的に出力するセレクタ
と、このセレクタで選択された映像信号を同期信号と合
成して複合映像信号を生成する回路とを含んで構成さ
れ、互いに同期して露光した２つの撮像素子からの映像
信号をセレクタを介して時分割で読み出すことにより、
処理される。
つの撮像素子から映像信号を選択的に出力するセレクタ
と、このセレクタで選択された映像信号を同期信号と合
成して複合映像信号を生成する回路とを含んで構成さ
れ、互いに同期して露光した２つの撮像素子からの映像
信号をセレクタを介して時分割で読み出すことにより、
処理される。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１は本発明の実施の一形態に係
わり、ステレオ画像処理システムの構成図である。
施の形態を説明する。図１は本発明の実施の一形態に係
わり、ステレオ画像処理システムの構成図である。
【００１２】図１において、符号１は、ステレオ撮像の
ための２つの撮像素子を有する撮像装置２と、この撮像
装置２に１本の画像信号伝送用のケーブル３を介して接
続される画像処理装置４とからなるステレオ画像処理シ
ステムであり、例えば、自動車などの車両に搭載され、
車外風景をステレオ撮像した１組の画像を処理して車外
の対象までの距離を求め、求めた距離の情報に基づいて
道路形状の認識や立体物の認識等を行なう。
ための２つの撮像素子を有する撮像装置２と、この撮像
装置２に１本の画像信号伝送用のケーブル３を介して接
続される画像処理装置４とからなるステレオ画像処理シ
ステムであり、例えば、自動車などの車両に搭載され、
車外風景をステレオ撮像した１組の画像を処理して車外
の対象までの距離を求め、求めた距離の情報に基づいて
道路形状の認識や立体物の認識等を行なう。
【００１３】上記撮像装置２には、レンズ群からなる光
学系５，６に対応して、各光学系５，６で結像した像を
電気信号に変換する撮像素子としてのＣＣＤ７，８が備
えられており、各ＣＣＤ７，８には、それぞれ、ＣＣＤ
撮像信号を相関２重サンプリングして不要なキャリア成
分を除去するための相関二重サンプリング（ＣＤＳ）回
路９，１０が接続され、各ＣＤＳ回路９，１０がセレク
タ１１を介して共通のビデオ信号生成回路１２に接続さ
れている。
学系５，６に対応して、各光学系５，６で結像した像を
電気信号に変換する撮像素子としてのＣＣＤ７，８が備
えられており、各ＣＣＤ７，８には、それぞれ、ＣＣＤ
撮像信号を相関２重サンプリングして不要なキャリア成
分を除去するための相関二重サンプリング（ＣＤＳ）回
路９，１０が接続され、各ＣＤＳ回路９，１０がセレク
タ１１を介して共通のビデオ信号生成回路１２に接続さ
れている。
【００１４】さらに、上記撮像装置２には、上記ＣＣＤ
７，８の駆動タイミング、上記ＣＤＳ回路９，１０のサ
ンプリングタイミング、上記セレクタ１１の切り換えタ
イミング、上記ビデオ信号生成回路１２の制御タイミン
グ等を決定するためのタイミング信号を発生するタイミ
ング信号発生器１３、上記画像処理装置４との同期をと
るための同期信号を発生するビデオ同期信号発生器１４
が備えられており、２つのＣＣＤ７，８に共通の上記ビ
デオ信号生成回路１２を時分割で使用し、画像信号伝送
用の１本の上記ケーブル３を介して２系統の画像信号を
上記画像処理装置４に多重出力する。
７，８の駆動タイミング、上記ＣＤＳ回路９，１０のサ
ンプリングタイミング、上記セレクタ１１の切り換えタ
イミング、上記ビデオ信号生成回路１２の制御タイミン
グ等を決定するためのタイミング信号を発生するタイミ
ング信号発生器１３、上記画像処理装置４との同期をと
るための同期信号を発生するビデオ同期信号発生器１４
が備えられており、２つのＣＣＤ７，８に共通の上記ビ
デオ信号生成回路１２を時分割で使用し、画像信号伝送
用の１本の上記ケーブル３を介して２系統の画像信号を
上記画像処理装置４に多重出力する。
【００１５】このため、上記画像処理装置４には、上記
撮像装置２からの画像信号を同期信号と映像信号とに分
離する同期信号分離器１５、この同期信号分離器１５で
分離された映像信号を増幅するアンプ１６、このアンプ
１６で増幅されたアナログ映像信号をデジタル画像デー
タに変換するＡ／Ｄ変換器１７等からなる画像処理系統
が１系統だけ備えられ、上記Ａ／Ｄ変換器１７からのデ
ジタル画像データが画像メモリ１８に記憶されてビデオ
プロセッサ１９に読み込まれ、処理される。上記ＡＤ変
換器１７、上記画像メモリ１８、及び、上記ビデオプロ
セッサ１９は、上記同期信号分離器１１で分離された同
期信号に基づいてタイミングコントローラ２０によって
同期制御される。
撮像装置２からの画像信号を同期信号と映像信号とに分
離する同期信号分離器１５、この同期信号分離器１５で
分離された映像信号を増幅するアンプ１６、このアンプ
１６で増幅されたアナログ映像信号をデジタル画像デー
タに変換するＡ／Ｄ変換器１７等からなる画像処理系統
が１系統だけ備えられ、上記Ａ／Ｄ変換器１７からのデ
ジタル画像データが画像メモリ１８に記憶されてビデオ
プロセッサ１９に読み込まれ、処理される。上記ＡＤ変
換器１７、上記画像メモリ１８、及び、上記ビデオプロ
セッサ１９は、上記同期信号分離器１１で分離された同
期信号に基づいてタイミングコントローラ２０によって
同期制御される。
【００１６】以上の構成によるステレオ画像処理システ
ム１では、撮像装置２内で、タイミング信号発生器１３
からのタイミング信号に同期してＣＣＤ７，８で結像光
が電気信号に変換され、各ＣＣＤ７，８からの映像信号
が各ＣＤＳ回路９，１０に時分割で読み出され、セレク
タ１１によって選択された信号がビデオ信号生成回路１
２に出力される。
ム１では、撮像装置２内で、タイミング信号発生器１３
からのタイミング信号に同期してＣＣＤ７，８で結像光
が電気信号に変換され、各ＣＣＤ７，８からの映像信号
が各ＣＤＳ回路９，１０に時分割で読み出され、セレク
タ１１によって選択された信号がビデオ信号生成回路１
２に出力される。
【００１７】ＣＣＤ７に対する読み出しタイミングで
は、タイミング信号発生器１３からのサンプリングパル
スを受けてＣＤＳ回路９でＣＣＤ７からの映像信号が相
関２重サンプリングされ、不要なキャリア成分が除去さ
れてベースバンド帯域に落とされ、セレクタ１１を介し
てビデオ信号生成回路１２に出力される。また、ＣＣＤ
８に対する読み出しタイミングでは、タイミング信号発
生器１３からのサンプリングパルスを受けてＣＤＳ回路
１０でＣＣＤ８からの映像信号が相関２重サンプリング
され、同様に、不要なキャリア成分が除去されてベース
バンド帯域に落とされ、セレクタ１１を介してビデオ信
号生成回路１２に出力される。
は、タイミング信号発生器１３からのサンプリングパル
スを受けてＣＤＳ回路９でＣＣＤ７からの映像信号が相
関２重サンプリングされ、不要なキャリア成分が除去さ
れてベースバンド帯域に落とされ、セレクタ１１を介し
てビデオ信号生成回路１２に出力される。また、ＣＣＤ
８に対する読み出しタイミングでは、タイミング信号発
生器１３からのサンプリングパルスを受けてＣＤＳ回路
１０でＣＣＤ８からの映像信号が相関２重サンプリング
され、同様に、不要なキャリア成分が除去されてベース
バンド帯域に落とされ、セレクタ１１を介してビデオ信
号生成回路１２に出力される。
【００１８】そして、ビデオ信号生成回路１２におい
て、ＣＣＤ７あるいはＣＣＤ８からの映像信号を増幅
し、ビデオ同期信号発生器１４からの水平同期信号及び
垂直同期信号と合成して複合映像信号を生成し、複合映
像信号を撮像装置２からの画像信号としてケーブル３を
介して画像処理装置４へ時分割で出力する。
て、ＣＣＤ７あるいはＣＣＤ８からの映像信号を増幅
し、ビデオ同期信号発生器１４からの水平同期信号及び
垂直同期信号と合成して複合映像信号を生成し、複合映
像信号を撮像装置２からの画像信号としてケーブル３を
介して画像処理装置４へ時分割で出力する。
【００１９】画像処理装置４では、同期信号分離器１
５、アンプ１６、Ａ／Ｄ変換器１７を時分割で使用し、
撮像装置２からケーブル３を介して送られた画像信号を
同期信号分離器１５で映像信号と同期信号とに分離し、
分離した同期信号に基づいて、アンプ１６で増幅された
映像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１７の変換タイ
ミング、画像メモリ１８のデータ書き込みタイミング、
ビデオプロセッサ１９による画像メモリ１８からのデー
タ読み出しタイミング等の画像処理に必要なタイミング
をタイミングコントローラ２０によって制御する。
５、アンプ１６、Ａ／Ｄ変換器１７を時分割で使用し、
撮像装置２からケーブル３を介して送られた画像信号を
同期信号分離器１５で映像信号と同期信号とに分離し、
分離した同期信号に基づいて、アンプ１６で増幅された
映像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１７の変換タイ
ミング、画像メモリ１８のデータ書き込みタイミング、
ビデオプロセッサ１９による画像メモリ１８からのデー
タ読み出しタイミング等の画像処理に必要なタイミング
をタイミングコントローラ２０によって制御する。
【００２０】すなわち、本発明によるステレオ画像処理
システム１では、撮像装置２の２つのＣＣＤ７，８から
出力される２系統の映像信号が共通のビデオ信号生成回
路１２を経て画像処理装置４に出力され、１系統の画像
処理系統によって画像メモリ１８に記憶されて画像認識
等の処理が行われる。
システム１では、撮像装置２の２つのＣＣＤ７，８から
出力される２系統の映像信号が共通のビデオ信号生成回
路１２を経て画像処理装置４に出力され、１系統の画像
処理系統によって画像メモリ１８に記憶されて画像認識
等の処理が行われる。
【００２１】従って、従来のように、２つのＣＣＤ７，
８からの映像信号を、ビデオ信号生成回路、アンプ、Ａ
／Ｄ変換器等の独立した２つの信号処理系統で処理する
場合に比較し、２つの系統における信号特性の差が無い
ため、信号特性のバラツキ要因を未然に除去することが
できるばかりでなく、回路素子、ケーブルやコネクタ等
の部品を削減することができ、装置の小型化やコスト低
減を達成することができる。
８からの映像信号を、ビデオ信号生成回路、アンプ、Ａ
／Ｄ変換器等の独立した２つの信号処理系統で処理する
場合に比較し、２つの系統における信号特性の差が無い
ため、信号特性のバラツキ要因を未然に除去することが
できるばかりでなく、回路素子、ケーブルやコネクタ等
の部品を削減することができ、装置の小型化やコスト低
減を達成することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、撮
像装置内の２つの撮像素子からの映像信号を時分割で処
理して１本の画像信号用ケーブルを介して画像処理装置
へ出力し、画像処理装置内の１系統の信号処理系統で処
理するため、従来のように、２つの撮像素子からの映像
信号を独立した２つの信号処理系統で処理する場合に比
較し、２つの系統における信号特性の差が無いため、信
号特性のバラツキ要因を未然に除去することができるば
かりでなく、回路素子、ケーブルやコネクタ等の部品を
削減することができ、装置の小型化やコスト低減を達成
することができる等優れた効果が得られる。
像装置内の２つの撮像素子からの映像信号を時分割で処
理して１本の画像信号用ケーブルを介して画像処理装置
へ出力し、画像処理装置内の１系統の信号処理系統で処
理するため、従来のように、２つの撮像素子からの映像
信号を独立した２つの信号処理系統で処理する場合に比
較し、２つの系統における信号特性の差が無いため、信
号特性のバラツキ要因を未然に除去することができるば
かりでなく、回路素子、ケーブルやコネクタ等の部品を
削減することができ、装置の小型化やコスト低減を達成
することができる等優れた効果が得られる。
【図１】ステレオ画像処理システムの構成図
１ …ステレオ画像処理システム ２ …撮像装置 ３ …ケーブル ４ …画像処理装置 ７，８…ＣＣＤ １１…セレクタ １２…ビデオ信号生成回路
Claims (3)
- 【請求項１】 ステレオ撮像のための２つの撮像素子を
備える撮像装置と、この撮像装置からの画像信号を処理
する画像処理装置とからなるステレオ画像処理システム
であって、 上記撮像装置内に上記２つの撮像素子からの映像信号を
時分割で処理して１本の画像信号用ケーブルを介して上
記画像処理装置へ出力する信号処理系統を備えるととも
に、上記画像処理装置内に上記画像信号用ケーブルを介
して入力される画像信号を処理する１系統の信号処理系
統を備えることを特徴とするステレオ画像処理システ
ム。 - 【請求項２】 上記撮像装置内の１系統の信号処理系統
を、上記２つの撮像素子から映像信号を選択的に出力す
るセレクタと、このセレクタで選択された映像信号を同
期信号と合成して複合映像信号を生成する回路とを含ん
で構成することを特徴とする請求項１記載のステレオ画
像処理システム。 - 【請求項３】 互いに同期して露光した上記２つの撮像
素子からの映像信号を上記セレクタを介して時分割で読
み出すことを特徴とする請求項２記載のステレオ画像処
理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10132268A JPH11328413A (ja) | 1998-05-14 | 1998-05-14 | ステレオ画像処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10132268A JPH11328413A (ja) | 1998-05-14 | 1998-05-14 | ステレオ画像処理システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11328413A true JPH11328413A (ja) | 1999-11-30 |
Family
ID=15077320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10132268A Pending JPH11328413A (ja) | 1998-05-14 | 1998-05-14 | ステレオ画像処理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11328413A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004289681A (ja) * | 2003-03-24 | 2004-10-14 | Sharp Corp | 画像処理装置、画像撮像システム、画像表示システム、画像撮像表示システム、画像処理プログラム、及び画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2006319691A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
| JP2007104349A (ja) * | 2005-10-05 | 2007-04-19 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
| US7386226B2 (en) | 2003-05-29 | 2008-06-10 | Olympus Corporation | Stereo camera system and stereo optical module |
| WO2012121108A1 (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載カメラ装置 |
-
1998
- 1998-05-14 JP JP10132268A patent/JPH11328413A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004289681A (ja) * | 2003-03-24 | 2004-10-14 | Sharp Corp | 画像処理装置、画像撮像システム、画像表示システム、画像撮像表示システム、画像処理プログラム、及び画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| US7386226B2 (en) | 2003-05-29 | 2008-06-10 | Olympus Corporation | Stereo camera system and stereo optical module |
| JP2006319691A (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-24 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
| JP2007104349A (ja) * | 2005-10-05 | 2007-04-19 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
| WO2012121108A1 (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載カメラ装置 |
| JP2012186574A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車載カメラ装置 |
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