JPH11326200A - 視程測定装置 - Google Patents
視程測定装置Info
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- JPH11326200A JPH11326200A JP10128628A JP12862898A JPH11326200A JP H11326200 A JPH11326200 A JP H11326200A JP 10128628 A JP10128628 A JP 10128628A JP 12862898 A JP12862898 A JP 12862898A JP H11326200 A JPH11326200 A JP H11326200A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
- G01N21/47—Scattering, i.e. diffuse reflection
- G01N21/49—Scattering, i.e. diffuse reflection within a body or fluid
- G01N21/53—Scattering, i.e. diffuse reflection within a body or fluid within a flowing fluid, e.g. smoke
- G01N21/538—Scattering, i.e. diffuse reflection within a body or fluid within a flowing fluid, e.g. smoke for determining atmospheric attenuation and visibility
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 近傍に複数設置しても相互干渉などによる誤
動作を発生しない受動的な視程の検出手段を提供する。 【解決手段】 前方の車線区分線を撮影するカメラ２を
設け、カメラ２で撮影された車線区分線４Ｌまたは４Ｒ
の画像信号の、カメラからの距離が異なる複数の車両区
分線の輝度の比較により視程を視程測定コントローラ３
で算出する。
動作を発生しない受動的な視程の検出手段を提供する。 【解決手段】 前方の車線区分線を撮影するカメラ２を
設け、カメラ２で撮影された車線区分線４Ｌまたは４Ｒ
の画像信号の、カメラからの距離が異なる複数の車両区
分線の輝度の比較により視程を視程測定コントローラ３
で算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、視程測定装置に関
するものである。
するものである。
【０００２】
【従来の技術】視程測定装置の従来例としては、特公平
６−７５０３６公報に開示されたものがある。この発明
は光パルスまたは閃光を発生する発光器と、光パルス又
は閃光の放射の際に光路にある散乱区域により後方散乱
される光より視程を計測するものである。
６−７５０３６公報に開示されたものがある。この発明
は光パルスまたは閃光を発生する発光器と、光パルス又
は閃光の放射の際に光路にある散乱区域により後方散乱
される光より視程を計測するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用視程測定装置は光パルスまたは閃光を発生してそ
の反射光を測定する構成となっているため、同種の視程
測定装置が対向した際に他の視程測定装置からの光パル
スまたは閃光の干渉により視程を誤測定するという問題
があった。
車両用視程測定装置は光パルスまたは閃光を発生してそ
の反射光を測定する構成となっているため、同種の視程
測定装置が対向した際に他の視程測定装置からの光パル
スまたは閃光の干渉により視程を誤測定するという問題
があった。
【０００４】この発明は上記ような問題点を解消するた
めになされたものであり、複数の視程測定装置が同時に
用いられた場合でも正確に視程計測を行える視程測定装
置を提供することである。
めになされたものであり、複数の視程測定装置が同時に
用いられた場合でも正確に視程計測を行える視程測定装
置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る視
程測定装置は、自動車等に搭載され道路上の車線区分線
を撮影するカメラと、前記カメラより出力される画像信
号より自車両からの距離の違う複数箇所の車線区分線の
輝度を検出する手段と、検出された輝度の比較により視
程を判断する視程判断手段とを備えたものである。
程測定装置は、自動車等に搭載され道路上の車線区分線
を撮影するカメラと、前記カメラより出力される画像信
号より自車両からの距離の違う複数箇所の車線区分線の
輝度を検出する手段と、検出された輝度の比較により視
程を判断する視程判断手段とを備えたものである。
【０００６】請求項２の発明に係る視程測定装置は、検
出された車線区分線の輝度の比較を複数の組み合わせに
ついて行い、輝度の求められた複数の候補値の平均値よ
り視程を判断する視程判断手段を備えたものである。
出された車線区分線の輝度の比較を複数の組み合わせに
ついて行い、輝度の求められた複数の候補値の平均値よ
り視程を判断する視程判断手段を備えたものである。
【０００７】請求項３の発明に係る視程測定装置は、検
出された車線区分線の輝度の比較を３組以上の組み合わ
せについて行い、求められた複数の候補値の平均値を求
め、平均値との差異が大きい候補値を除いた候補値の平
均値より視程を判断する視程判断手段を備えたものであ
る。
出された車線区分線の輝度の比較を３組以上の組み合わ
せについて行い、求められた複数の候補値の平均値を求
め、平均値との差異が大きい候補値を除いた候補値の平
均値より視程を判断する視程判断手段を備えたものであ
る。
【０００８】請求項４の発明に係る視程測定装置は、検
出された車線区分線の輝度より当該の視程測定装置で測
定された視程の信頼性を判断する信頼性判断手段を備え
たものである。
出された車線区分線の輝度より当該の視程測定装置で測
定された視程の信頼性を判断する信頼性判断手段を備え
たものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は道路上の車
線区分線を撮影するカメラを設け、当該カメラの画像信
号より、複数の地点に対応する画像信号の車線区分線の
輝度ＢL1及びＢL2を測定し、輝度ＢL1及びＢL2より視程
Ｖを算出する視程測定装置の構成を示すシステム図であ
る。図１において、１は装置を搭載する車両。４ａ，４
ｂは道路上にマーキングされた車線区分線、２は画面水
平方向が道路平面と平行になるように設置された道路上
の車線区分線を撮影するカメラ、Ｄｇはカメラより出力
される映像信号。３はカメラより出力された映像信号よ
り距離に相当する部分映像信号ＤｇL1及びＤｇL2を抽出
し視程を算出する視程測定コントローラ、ＢL1及びＢL2
はそれぞれの距離での車線区分線の輝度とバックグラウ
ンドの輝度の差である。
線区分線を撮影するカメラを設け、当該カメラの画像信
号より、複数の地点に対応する画像信号の車線区分線の
輝度ＢL1及びＢL2を測定し、輝度ＢL1及びＢL2より視程
Ｖを算出する視程測定装置の構成を示すシステム図であ
る。図１において、１は装置を搭載する車両。４ａ，４
ｂは道路上にマーキングされた車線区分線、２は画面水
平方向が道路平面と平行になるように設置された道路上
の車線区分線を撮影するカメラ、Ｄｇはカメラより出力
される映像信号。３はカメラより出力された映像信号よ
り距離に相当する部分映像信号ＤｇL1及びＤｇL2を抽出
し視程を算出する視程測定コントローラ、ＢL1及びＢL2
はそれぞれの距離での車線区分線の輝度とバックグラウ
ンドの輝度の差である。
【００１０】カメラ２により撮影された映像信号は視程
測定コントローラ３に入力される。図２に視程測定コン
トローラ３の処理概要を示す。判定距離相当の映像信号
を抽出する映像信号抽出部３０１では映像信号Ｄｇより
カメラから距離Ｌ1，Ｌ2 離れた車線区分線に対応する
部分の映像信号ＤｇL1及びＤｇL2を抽出し輝度差算出部
３０２に入力する。輝度差算出部３０２では、車線区分
線の輝度とバックグラウンドの輝度の差ＢLを計測し、
視程算出部３０３に入力する。視程算出部３０３では輝
度差算出部３０２より入力される輝度の差ＢL1とＢL2よ
り以下の式を用いて視程Ｖを算出する。
測定コントローラ３に入力される。図２に視程測定コン
トローラ３の処理概要を示す。判定距離相当の映像信号
を抽出する映像信号抽出部３０１では映像信号Ｄｇより
カメラから距離Ｌ1，Ｌ2 離れた車線区分線に対応する
部分の映像信号ＤｇL1及びＤｇL2を抽出し輝度差算出部
３０２に入力する。輝度差算出部３０２では、車線区分
線の輝度とバックグラウンドの輝度の差ＢLを計測し、
視程算出部３０３に入力する。視程算出部３０３では輝
度差算出部３０２より入力される輝度の差ＢL1とＢL2よ
り以下の式を用いて視程Ｖを算出する。
【００１１】 Ｖ＝｛（Ｌ1−Ｌ2）・ｌｎ（１／ε0）｝／ｌｎ（ＢL1／ＢL2）・・・（１）
【００１２】次に、上式の導出方法について説明する。
光の減衰計数は、環境条件が良く透過率がほぼ１である
時の、カメラの前方の距離 だけ離れた地点に対応する
画像信号の車線区分線の輝度と距離だけ離れた地点に対
応する画像信号の車線区分線の輝度及びカメラの前方の
距離だけ離れた地点に対応する画像信号の車線区分線の
輝度とカメラの前方の距離だけ離れた地点に対応する画
像信号の車線区分線の輝度より次式（２），（３）を用
いて求められることが一般に知られている。
光の減衰計数は、環境条件が良く透過率がほぼ１である
時の、カメラの前方の距離 だけ離れた地点に対応する
画像信号の車線区分線の輝度と距離だけ離れた地点に対
応する画像信号の車線区分線の輝度及びカメラの前方の
距離だけ離れた地点に対応する画像信号の車線区分線の
輝度とカメラの前方の距離だけ離れた地点に対応する画
像信号の車線区分線の輝度より次式（２），（３）を用
いて求められることが一般に知られている。
【００１３】 σ＝Ｌ1 -1ｌｎ（Ｂc1／ＢL1） ・・・・・・・（２） σ＝Ｌ1 -1ｌｎ（Ｂc2／ＢL2） ・・・・・・・（３）
【００１４】環境条件が良く透過率がほぼ１である時の
車線区分線の輝度Ｂcは、車線区分線が均一であれば一
定であるのでＢc＝Ｂc1＝Ｂc2 とおいて上式（２）
（３）を整理しをＢc消去するとσは以下の式（４）の
ようになる。 σ＝（Ｌ1−Ｌ2）-1ｌｎ（ＢL1／ＢL2） ・・・・・・・（４）
車線区分線の輝度Ｂcは、車線区分線が均一であれば一
定であるのでＢc＝Ｂc1＝Ｂc2 とおいて上式（２）
（３）を整理しをＢc消去するとσは以下の式（４）の
ようになる。 σ＝（Ｌ1−Ｌ2）-1ｌｎ（ＢL1／ＢL2） ・・・・・・・（４）
【００１５】また視程Ｖは光の減衰計数σより次式
（５）を用いて求められることが一般に知られている。 Ｖ＝ｌｎ（１／ε0）／σ ・・・・・・（５）
（５）を用いて求められることが一般に知られている。 Ｖ＝ｌｎ（１／ε0）／σ ・・・・・・（５）
【００１６】上式（４），（５）を整理すると視程Ｖ
は、カメラの前方の距離Ｌ1だけ離れた地点に対応する
画像信号の車線区分線の輝度ＢL1及びカメラの前方の距
離Ｌ2だけ離れた地点に対応する画像信号の車線区分線
の輝度ＢL2より次式（５）、即ち上式（１）を用いて求
められる。
は、カメラの前方の距離Ｌ1だけ離れた地点に対応する
画像信号の車線区分線の輝度ＢL1及びカメラの前方の距
離Ｌ2だけ離れた地点に対応する画像信号の車線区分線
の輝度ＢL2より次式（５）、即ち上式（１）を用いて求
められる。
【００１７】 Ｖ＝{(Ｌ1−Ｌ2)・ｌｎ(１／ε0)}／ｌｎ(ＢL1／ＢL2)・・・（５）
【００１８】実施の形態２．実施の形態２の視程測定装
置の構成は実施の形態１と同様で図１に示すとおりであ
る。図３は視程Ｖの算出を複数の組み合わせについて行
い、その平均値より視程を算出をする視程測定装置の処
理概要を示す図である。映像信号抽出部３０１では映像
信号Ｄｇよりカメラから距離Ｌ1，Ｌ21，Ｌ22，Ｌ23離
れた車線区分線に対応する部分の映像信号ＤｇL1，Ｄｇ
L21，ＤｇL22，ＤｇL23を抽出し輝度差算出部３０２に
入力する。
置の構成は実施の形態１と同様で図１に示すとおりであ
る。図３は視程Ｖの算出を複数の組み合わせについて行
い、その平均値より視程を算出をする視程測定装置の処
理概要を示す図である。映像信号抽出部３０１では映像
信号Ｄｇよりカメラから距離Ｌ1，Ｌ21，Ｌ22，Ｌ23離
れた車線区分線に対応する部分の映像信号ＤｇL1，Ｄｇ
L21，ＤｇL22，ＤｇL23を抽出し輝度差算出部３０２に
入力する。
【００１９】輝度差算出部３０２では、車線区分線の輝
度とバックグラウンドの輝度の差ＢLを計測し、視程候
補値算出部３０３に入力する。視程候補値算出部３０３
では輝度差算出部３０２より入力される輝度の差ＢL1と
ＢL21及びＢL1とＢL22より前述の式（５）を用いて視程
の候補値Ｖ1及びＶ2を算出し平均値算出部３０４に入力
する。平均値算出部３０４では視程の候補値Ｖ1及びＶ2
を平均し視程を算出する。
度とバックグラウンドの輝度の差ＢLを計測し、視程候
補値算出部３０３に入力する。視程候補値算出部３０３
では輝度差算出部３０２より入力される輝度の差ＢL1と
ＢL21及びＢL1とＢL22より前述の式（５）を用いて視程
の候補値Ｖ1及びＶ2を算出し平均値算出部３０４に入力
する。平均値算出部３０４では視程の候補値Ｖ1及びＶ2
を平均し視程を算出する。
【００２０】実施の形態３．実施の形態３の視程測定装
置の構成は実施の形態１と同様で図１に示すとおりであ
る。図４は視程Ｖの算出を複数の組み合わせについて行
い、その平均値を求め、平均値と前述の視程Ｖを比較し
大きく差異のあるものを除いたものの平均値より視程を
算出する視程測定装置の処理概要を示す図である。映像
信号抽出部３０１では映像信号Ｄｇよりカメラから距離
Ｌ1，Ｌ21，Ｌ22，Ｌ23離れた車線区分線に対応する部
分の映像信号ＤｇL1，ＤｇL21，ＤｇL22，ＤｇL23を抽
出し輝度差算出部３０２に入力する。
置の構成は実施の形態１と同様で図１に示すとおりであ
る。図４は視程Ｖの算出を複数の組み合わせについて行
い、その平均値を求め、平均値と前述の視程Ｖを比較し
大きく差異のあるものを除いたものの平均値より視程を
算出する視程測定装置の処理概要を示す図である。映像
信号抽出部３０１では映像信号Ｄｇよりカメラから距離
Ｌ1，Ｌ21，Ｌ22，Ｌ23離れた車線区分線に対応する部
分の映像信号ＤｇL1，ＤｇL21，ＤｇL22，ＤｇL23を抽
出し輝度差算出部３０２に入力する。
【００２１】輝度差算出部３０２では、車線区分線の輝
度とバックグラウンドの輝度の差ＢLを計測し、視程候
補値算出部３０３に入力する。視程候補値算出部３０３
では輝度差算出部３０２より入力される輝度のＢL1とＢ
L2、ＢL22，ＢL23より前述の式（５）を用いて視程の候
補値Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3を算出し平均値計算部３０４、信頼
性計算部３０５、視程算出部３０６に入力する。
度とバックグラウンドの輝度の差ＢLを計測し、視程候
補値算出部３０３に入力する。視程候補値算出部３０３
では輝度差算出部３０２より入力される輝度のＢL1とＢ
L2、ＢL22，ＢL23より前述の式（５）を用いて視程の候
補値Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3を算出し平均値計算部３０４、信頼
性計算部３０５、視程算出部３０６に入力する。
【００２２】平均値計算部３０４では視程の候補値
Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3の平均値を信頼性計算部３０５に出力す
る。信頼性計算部３０５では平均値計算部３０４から入
力された視程の候補値Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3を信頼性計算部３
０５より入力されたＶaveを除してその値があらかじめ
設定された範囲に収まっている場合は有効、それ以外の
場合は無効とし、各視程の候補値の有効無効を示す信号
Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3を視程算出部３０６に出力する。
Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3の平均値を信頼性計算部３０５に出力す
る。信頼性計算部３０５では平均値計算部３０４から入
力された視程の候補値Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3を信頼性計算部３
０５より入力されたＶaveを除してその値があらかじめ
設定された範囲に収まっている場合は有効、それ以外の
場合は無効とし、各視程の候補値の有効無効を示す信号
Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3を視程算出部３０６に出力する。
【００２３】視程算出部３０６では、平均値計算部３０
４から入力された視程の候補値Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3のうち平
均値計算部３０４から入力された各視程の候補値の有効
無効を示す信号Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3で有効とされた候補値を
平均し視程を算出する。
４から入力された視程の候補値Ｖ1，Ｖ2，Ｖ3のうち平
均値計算部３０４から入力された各視程の候補値の有効
無効を示す信号Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3で有効とされた候補値を
平均し視程を算出する。
【００２４】実施の形態４．実施の形態４の視程測定装
置の構成は実施の形態１と同様で図１に示すとおりであ
る。図５は視程が短くなった際も、ある程度以上のレベ
ルが保持される車両近傍に対応する前述の車線区分線の
輝度より、測定された視程のＶ値の信頼性を判断する視
程測定装置の処理概要を示す図である。映像信号抽出部
３０１では映像信号Ｄｇよりカメラから距離Ｌ1，Ｌ2離
れた車線区分線に対応する部分の映像信号ＤｇL1及びＤ
ｇL2を抽出し輝度差算出部３０２に入力する。
置の構成は実施の形態１と同様で図１に示すとおりであ
る。図５は視程が短くなった際も、ある程度以上のレベ
ルが保持される車両近傍に対応する前述の車線区分線の
輝度より、測定された視程のＶ値の信頼性を判断する視
程測定装置の処理概要を示す図である。映像信号抽出部
３０１では映像信号Ｄｇよりカメラから距離Ｌ1，Ｌ2離
れた車線区分線に対応する部分の映像信号ＤｇL1及びＤ
ｇL2を抽出し輝度差算出部３０２に入力する。
【００２５】輝度差算出部３０２では、車線区分線の輝
度とバックグラウンドの輝度の差を計測し、視程算出部
３０３に入力する。視程算出部３０３では輝度差算出部
３０２より入力される輝度の差ＢLN1とＢLN2より前述の
式（５）を用いて視程を算出する。
度とバックグラウンドの輝度の差を計測し、視程算出部
３０３に入力する。視程算出部３０３では輝度差算出部
３０２より入力される輝度の差ＢLN1とＢLN2より前述の
式（５）を用いて視程を算出する。
【００２６】一方映像信号抽出部３０７では映像信号Ｄ
ｇよりカメラ近傍の車線区分線に対応する部分の映像信
号ＤｇNを抽出し輝度差算出部３０８に入力する。輝度
差算出部３０８では、車線区分線の輝度とバックグラウ
ンドの輝度の差ＢLNを計測し、信頼性算出部３０９に入
力する。信頼性算出部３０９ではあらかじめ設定された
値と信頼性算出部３０９より入力される輝度の差ＢLN比
較により現在測定中の視程の出力値の信頼性を判断す
る。
ｇよりカメラ近傍の車線区分線に対応する部分の映像信
号ＤｇNを抽出し輝度差算出部３０８に入力する。輝度
差算出部３０８では、車線区分線の輝度とバックグラウ
ンドの輝度の差ＢLNを計測し、信頼性算出部３０９に入
力する。信頼性算出部３０９ではあらかじめ設定された
値と信頼性算出部３０９より入力される輝度の差ＢLN比
較により現在測定中の視程の出力値の信頼性を判断す
る。
【００２７】
【発明の効果】請求項１の発明に係る視程測定装置は、
自動車等に搭載され道路上の車線区分線を撮影するカメ
ラと、前記カメラより出力される画像信号より自車両か
らの距離の違う複数箇所の車線区分線の輝度を検出する
手段と、検出された輝度の比較により視程を判断する手
段とを備え、カメラで撮影された車線区分線の映像信号
より視程を計測するため、同種の装置が複数個、近接も
しくは対向して設置された場合でも相互に干渉する事無
く視程の測定を行うことができるという効果がある。
自動車等に搭載され道路上の車線区分線を撮影するカメ
ラと、前記カメラより出力される画像信号より自車両か
らの距離の違う複数箇所の車線区分線の輝度を検出する
手段と、検出された輝度の比較により視程を判断する手
段とを備え、カメラで撮影された車線区分線の映像信号
より視程を計測するため、同種の装置が複数個、近接も
しくは対向して設置された場合でも相互に干渉する事無
く視程の測定を行うことができるという効果がある。
【００２８】請求項２の発明に係る視程測定装置は、視
程判断手段は検出された車線区分線の輝度の比較を複数
の組み合わせについて行い、輝度の求められた複数の候
補値の平均値より視程を求めるため、たとえば車線区分
線の一部分の汚損等により検出輝度の変動が生じた際に
視程の測定値に与える影響を押さえることができるとい
う効果がある。
程判断手段は検出された車線区分線の輝度の比較を複数
の組み合わせについて行い、輝度の求められた複数の候
補値の平均値より視程を求めるため、たとえば車線区分
線の一部分の汚損等により検出輝度の変動が生じた際に
視程の測定値に与える影響を押さえることができるとい
う効果がある。
【００２９】請求項３の発明に係る視程測定装置は、視
程判断手段は検出された車線区分線の輝度の比較を３組
以上の組み合わせについて行い、求められた複数の候補
値の平均値を求め、平均値との差異が大きい候補値を除
いた候補値の平均値より視程を求めるため、たとえば車
線区分線の一部分の汚損等により検出輝度の変動が生じ
た際に視程の測定値に与える影響を抑えることができる
という効果がある。
程判断手段は検出された車線区分線の輝度の比較を３組
以上の組み合わせについて行い、求められた複数の候補
値の平均値を求め、平均値との差異が大きい候補値を除
いた候補値の平均値より視程を求めるため、たとえば車
線区分線の一部分の汚損等により検出輝度の変動が生じ
た際に視程の測定値に与える影響を抑えることができる
という効果がある。
【００３０】請求項４の発明に係る視程測定装置は、信
頼性判断手段は検出された車線区分線の輝度より当該の
視程測定装置で測定された視程の信頼性を判断するた
め、たとえば照度不足により車線区分線の輝度の検出が
十分に行われず測定値の信頼性が十分に得られない等の
異常を検出できるという効果がある。
頼性判断手段は検出された車線区分線の輝度より当該の
視程測定装置で測定された視程の信頼性を判断するた
め、たとえば照度不足により車線区分線の輝度の検出が
十分に行われず測定値の信頼性が十分に得られない等の
異常を検出できるという効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１の視程測定装置の構
成を示すシステム図である。
成を示すシステム図である。
【図２】 この発明の実施の形態１の作用を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図３】 この発明の実施の形態２３の作用を説明する
ための図である。
ための図である。
【図４】 この発明の実施の形態３の作用を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図５】 この発明の実施の形態４の作用を説明するた
めの図である。
めの図である。
１ 搭載車両、２ カメラ、３ 視程測定コントロー
ラ、４ａ 左側白線、４ｂ 右側白線。
ラ、４ａ 左側白線、４ｂ 右側白線。
Claims (4)
- 【請求項１】 自動車等に搭載され道路上の車線区分線
を撮影するカメラと、前記カメラより出力される画像信
号より自車両からの距離の違う複数箇所の車線区分線の
輝度を検出する輝度検出手段と、検出された輝度の比較
により視程を判断する視程判断手段とを備えたことを特
徴とする視程測定装置 - 【請求項２】 視程判断手段は検出された車線区分線の
輝度の比較を複数の組み合わせについて行い、輝度の求
められた複数の候補値の平均値より視程を判断すること
を特徴とする請求項１に記載の視程測定装置。 - 【請求項３】 視程判断手段は検出された車線区分線の
輝度の比較を３組以上の組み合わせについて行い、求め
られた複数の候補値の平均値を求め、平均値との差異が
大きい候補値を除いた候補値の平均値より視程を判断す
ることを特徴とする請求項１に記載の視程測定装置。 - 【請求項４】 検出された車線区分線の輝度より当該の
視程測定装置で測定された視程の信頼性を判断する信頼
性判断手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の
視程測定装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12862898A JP3452794B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 視程測定装置 |
| US09/187,409 US6128088A (en) | 1998-05-12 | 1998-11-06 | Visibility range measuring apparatus for motor vehicle |
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