JPH0675036A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPH0675036A JPH0675036A JP22835592A JP22835592A JPH0675036A JP H0675036 A JPH0675036 A JP H0675036A JP 22835592 A JP22835592 A JP 22835592A JP 22835592 A JP22835592 A JP 22835592A JP H0675036 A JPH0675036 A JP H0675036A
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- vehicle
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体に搭載された装置の正確な位置情報を
得る。 【構成】 制御処理部9はGPS受信機2から測位デー
タを与えられ、ある路車間ビーコン8を通過したとき
に、得られる絶対位置データを路車間受信機10から与
えられる。制御処理部9は測位データと絶対位置データ
との差から誤差を求め、GPSからの測位データの誤差
データとする。路車間ビーコン8を通過した後は、制御
処理部9のこの誤差データに基づいて、GPSからの測
位データを補正して正しい位置データを求める。
得る。 【構成】 制御処理部9はGPS受信機2から測位デー
タを与えられ、ある路車間ビーコン8を通過したとき
に、得られる絶対位置データを路車間受信機10から与
えられる。制御処理部9は測位データと絶対位置データ
との差から誤差を求め、GPSからの測位データの誤差
データとする。路車間ビーコン8を通過した後は、制御
処理部9のこの誤差データに基づいて、GPSからの測
位データを補正して正しい位置データを求める。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は位置検出装置に関し、
例えば、移動体(車両や航空機や船舶など)に搭載され
た装置や携帯装置などの位置検出に関するものである。
例えば、移動体(車両や航空機や船舶など)に搭載され
た装置や携帯装置などの位置検出に関するものである。
【0002】
【従来の技術】近年、複数の車両などの移動体に搭載さ
れた装置の位置を監視するためのAVM(Automa
tic Vehicle Monitoring)シス
テムなどが研究開発されつつある。また、車両内に設置
されているナビゲーションシステムなどにおいて、自車
両位置を地図上に表示させたりするシステムも開発され
つつある。
れた装置の位置を監視するためのAVM(Automa
tic Vehicle Monitoring)シス
テムなどが研究開発されつつある。また、車両内に設置
されているナビゲーションシステムなどにおいて、自車
両位置を地図上に表示させたりするシステムも開発され
つつある。
【0003】また、車両などの移動体に搭載された装置
の位置を知る方法としていろいろな方法が研究されてい
る。例えば、地球上における自装置位置を精度良く知る
方法として、米国によって打ち上げられた地球を周回す
る複数の人工衛星のシステムによって提供されているG
PS(Global Positioning Sys
tem)を利用した方法がある。
の位置を知る方法としていろいろな方法が研究されてい
る。例えば、地球上における自装置位置を精度良く知る
方法として、米国によって打ち上げられた地球を周回す
る複数の人工衛星のシステムによって提供されているG
PS(Global Positioning Sys
tem)を利用した方法がある。
【0004】そして、複数のGPS人工衛星からの電波
を受けて、自装置位置を測位することができる。例え
ば、AVMシステムの場合は、車両搭載の位置検出装置
がこの検出した位置を基地局に送信して、基地局は各車
両の位置を監視することができる。
を受けて、自装置位置を測位することができる。例え
ば、AVMシステムの場合は、車両搭載の位置検出装置
がこの検出した位置を基地局に送信して、基地局は各車
両の位置を監視することができる。
【0005】例えば、図2は一例のAVMシステムの概
念図である。この図2において、例えば、GPS受信機
2は少なくとも4個のGPS衛星1からの電波を受信
し、自装置位置の経度、緯度、高度及び現在時刻などを
得ることができる。
念図である。この図2において、例えば、GPS受信機
2は少なくとも4個のGPS衛星1からの電波を受信
し、自装置位置の経度、緯度、高度及び現在時刻などを
得ることができる。
【0006】例えば、少なくとも経度情報と緯度情報を
制御処理装置3に与える。そして、基地局の送受信機5
から自車両の送受信機4に対して現在位置の応答要求な
どに送信されると、送受信機4は上記現在位置の応答要
求情報などを制御処理装置3に与える。
制御処理装置3に与える。そして、基地局の送受信機5
から自車両の送受信機4に対して現在位置の応答要求な
どに送信されると、送受信機4は上記現在位置の応答要
求情報などを制御処理装置3に与える。
【0007】この要求に対して、自車両番号情報などと
共に、ここから手動制御又は自動制御で送受信機4に供
給する。送受信機4は自車両の現在経度情報、緯度情報
及び自車両番号情報などを送信する。これらの情報は基
地局の送受信機5で受信され、ここから制御処理装置6
に与えて、各車両位置などを処理させて、各車両の位置
を監視することができる。
共に、ここから手動制御又は自動制御で送受信機4に供
給する。送受信機4は自車両の現在経度情報、緯度情報
及び自車両番号情報などを送信する。これらの情報は基
地局の送受信機5で受信され、ここから制御処理装置6
に与えて、各車両位置などを処理させて、各車両の位置
を監視することができる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
GPSを利用した位置検出方法は、他の位置検出方法に
比べ絶対測位精度が良いとされているが、それでも一般
には数十メートル以上の誤差を含んでいることが多い。
この様な位置測位誤差では、例えば、道路地図上に各車
両位置を表示させた場合に、車両が本来道路を移動して
いるものであるにも関わらず、位置測位誤差によって地
図上の道路以外にいる様に表示されることになり、実用
的でないという問題がある。
GPSを利用した位置検出方法は、他の位置検出方法に
比べ絶対測位精度が良いとされているが、それでも一般
には数十メートル以上の誤差を含んでいることが多い。
この様な位置測位誤差では、例えば、道路地図上に各車
両位置を表示させた場合に、車両が本来道路を移動して
いるものであるにも関わらず、位置測位誤差によって地
図上の道路以外にいる様に表示されることになり、実用
的でないという問題がある。
【0009】従って、更に精度良く移動体などに搭載さ
れた装置の位置を得る位置検出装置が要請されている。
れた装置の位置を得る位置検出装置が要請されている。
【0010】この発明は、以上の課題に鑑み為されたも
のであり、その目的とするところは、移動体などに搭載
された装置や携帯装置などの位置を精度良く検出するこ
とができる位置検出装置を提供することである。
のであり、その目的とするところは、移動体などに搭載
された装置や携帯装置などの位置を精度良く検出するこ
とができる位置検出装置を提供することである。
【0011】
【課題を解決するための手段】この発明の位置検出装置
は、以上の目的を達成するために、以下の各手段を構成
して実現した。
は、以上の目的を達成するために、以下の各手段を構成
して実現した。
【0012】つまり、現在位置を測定し、現在位置情報
を出力する測位手段と、絶対位置情報を取り込む絶対位
置情報取込手段と、取り込まれた絶対位置情報と、その
ときの測定された現在位置情報とから上記測位手段が有
する位置測定誤差情報を求める測位誤差算出手段と、上
記測位手段によって測定された位置情報を上記位置測定
誤差情報に基づいて補正する補正手段とを備えることを
特徴とする。
を出力する測位手段と、絶対位置情報を取り込む絶対位
置情報取込手段と、取り込まれた絶対位置情報と、その
ときの測定された現在位置情報とから上記測位手段が有
する位置測定誤差情報を求める測位誤差算出手段と、上
記測位手段によって測定された位置情報を上記位置測定
誤差情報に基づいて補正する補正手段とを備えることを
特徴とする。
【0013】
【作用】この発明によれば、絶対位置情報は既知のビー
コン装置などからの電波信号を受信することによって得
られ、また、既知の場所でキーボードなどから入力する
ことによっても絶対位置情報取込手段に取り込ませるこ
とができる。
コン装置などからの電波信号を受信することによって得
られ、また、既知の場所でキーボードなどから入力する
ことによっても絶対位置情報取込手段に取り込ませるこ
とができる。
【0014】上記測位手段としては、検出精度が良いも
のとしては、GPSを使用した衛星航法による電波信号
を受信して現在位置を検出する方法や、検出精度が下が
る無線航法(ロランCなど)などであっても適用でき
る。
のとしては、GPSを使用した衛星航法による電波信号
を受信して現在位置を検出する方法や、検出精度が下が
る無線航法(ロランCなど)などであっても適用でき
る。
【0015】そして、上記測位手段が有する位置測定誤
差情報は、取り込まれた絶対位置情報と、そのときの測
定された現在位置情報との差から求めることができる。
この位置測定誤差情報を記憶しておき、測位手段で検出
された現在位置情報を位置測定誤差情報で補正すること
によって、位置検出精度を従来に比べ向上させることが
できる。
差情報は、取り込まれた絶対位置情報と、そのときの測
定された現在位置情報との差から求めることができる。
この位置測定誤差情報を記憶しておき、測位手段で検出
された現在位置情報を位置測定誤差情報で補正すること
によって、位置検出精度を従来に比べ向上させることが
できる。
【0016】
【実施例】次にこの発明をAVMシステムに適用した場
合の好適な一実施例を図面を用いて説明する。
合の好適な一実施例を図面を用いて説明する。
【0017】図1はこの一実施例のAVMシステムの構
成図である。
成図である。
【0018】この図1において、このAVMシステム
は、上記従来の図2のシステムに加え、路車間ビーコン
8が道路側に設置され、移動体である車両に搭載された
位置検出装置には、路車間受信機10が追加装備され、
しかも制御処理部9が変更されている。尚、上述の従来
の図2と同じ部分については同じ符号をこの図1におい
ても使用する。
は、上記従来の図2のシステムに加え、路車間ビーコン
8が道路側に設置され、移動体である車両に搭載された
位置検出装置には、路車間受信機10が追加装備され、
しかも制御処理部9が変更されている。尚、上述の従来
の図2と同じ部分については同じ符号をこの図1におい
ても使用する。
【0019】そして、路車間ビーコン8は、送信機8b
から自ビーコンの絶対位置情報(誤差無しとする。)を
発生し、アンテナ8aから電波で自発的に送信する。そ
して、この絶対位置情報は予めROMなどに格納してい
るものとする。そして、このアンテナ8bは、真下付近
を通過する車両搭載のアンテナに対してのみ、ビーコン
電波が受信される様に指向性を有するものである。ま
た、他の装置に対して妨害とならない程度の微弱なレベ
ルのビーコン電波を送信する。
から自ビーコンの絶対位置情報(誤差無しとする。)を
発生し、アンテナ8aから電波で自発的に送信する。そ
して、この絶対位置情報は予めROMなどに格納してい
るものとする。そして、このアンテナ8bは、真下付近
を通過する車両搭載のアンテナに対してのみ、ビーコン
電波が受信される様に指向性を有するものである。ま
た、他の装置に対して妨害とならない程度の微弱なレベ
ルのビーコン電波を送信する。
【0020】路車間ビーコン8のアンテナ8aの直下付
近を通過する車両Aは、直下付近で路車間ビーコン電波
を路車間受信機10のアンテナ10aで捕捉し、捕捉信
号を路車間受信機本体10bに供給する。路車間受信機
本体10bは、供給された捕捉信号から路車間ビーコン
情報を検出し、制御処理部9に供給する。
近を通過する車両Aは、直下付近で路車間ビーコン電波
を路車間受信機10のアンテナ10aで捕捉し、捕捉信
号を路車間受信機本体10bに供給する。路車間受信機
本体10bは、供給された捕捉信号から路車間ビーコン
情報を検出し、制御処理部9に供給する。
【0021】制御処理部9は、従来と同様にGPS受信
機2からGPS人工衛星1a〜1dからの電波を受信し
て、緯度情報や経度情報などを与えられる。従って、制
御処理装置9は、GPS人工衛星1からの電波の受信に
よる位置情報と、路車間ビーコン8を通過するときに得
られる路車間ビーコン位置情報とを得ることができる。
機2からGPS人工衛星1a〜1dからの電波を受信し
て、緯度情報や経度情報などを与えられる。従って、制
御処理装置9は、GPS人工衛星1からの電波の受信に
よる位置情報と、路車間ビーコン8を通過するときに得
られる路車間ビーコン位置情報とを得ることができる。
【0022】従って、路車間ビーコン8を通過するとき
には、そのときにGPS人工衛星からの電波の受信によ
る車両Aの位置情報と、路車間ビーコン位置情報とを比
較することによって、GPS人工衛星からの電波の受信
による車両Aの位置情報の誤差を求めることができる。
には、そのときにGPS人工衛星からの電波の受信によ
る車両Aの位置情報と、路車間ビーコン位置情報とを比
較することによって、GPS人工衛星からの電波の受信
による車両Aの位置情報の誤差を求めることができる。
【0023】このGPSからの電波受信による位置情報
の誤差Gは、次の場所の路車間ビーコンを通過するまで
記憶しておき、次の路車間ビーコンを通過時に再び位置
情報の誤差G1を求める。
の誤差Gは、次の場所の路車間ビーコンを通過するまで
記憶しておき、次の路車間ビーコンを通過時に再び位置
情報の誤差G1を求める。
【0024】従って、制御処理部9は、次の路車間ビー
コンを通過するまでは、最初に求めた誤差Gを使用し
て、GPSからの電波受信による位置情報の誤差を補正
して、補正後の真の位置情報と自車両Aの識別情報など
を、基地局Kの制御処理装置6の要求に基づき、送受信
機4に供給する。
コンを通過するまでは、最初に求めた誤差Gを使用し
て、GPSからの電波受信による位置情報の誤差を補正
して、補正後の真の位置情報と自車両Aの識別情報など
を、基地局Kの制御処理装置6の要求に基づき、送受信
機4に供給する。
【0025】車両Aの送受信機4は、アンテナ4aから
上記補正後の真の位置情報と自車両Aの番号情報などを
送信させ、基地局Kの送受信機5から制御処理部6に応
答する。これによって、基地局Kの制御処理装置6は、
車両Aの位置情報に基づき正しい位置を地図などに表示
させることができる。
上記補正後の真の位置情報と自車両Aの番号情報などを
送信させ、基地局Kの送受信機5から制御処理部6に応
答する。これによって、基地局Kの制御処理装置6は、
車両Aの位置情報に基づき正しい位置を地図などに表示
させることができる。
【0026】図3はこの一実施例の車両Aに搭載される
制御処理部9の機能ブロック図である。
制御処理部9の機能ブロック図である。
【0027】この図3において、制御処理部9は、GP
S位置データバッファ部91と、ビーコン位置データバ
ッファ部92と、誤差算出部93と、GPS位置データ
補正部94と、送信データ送出部95と、補正値記憶部
96と、制御部97と、外部入出力部インタフェース部
98と、受信データ受信部99と、モデム100と、音
声インタフェース部101とから構成されている。
S位置データバッファ部91と、ビーコン位置データバ
ッファ部92と、誤差算出部93と、GPS位置データ
補正部94と、送信データ送出部95と、補正値記憶部
96と、制御部97と、外部入出力部インタフェース部
98と、受信データ受信部99と、モデム100と、音
声インタフェース部101とから構成されている。
【0028】この図3の制御処理部9において、GPS
受信機2から位置データが供給されるとGPS位置デー
タバッファ部91に保持する。GPS位置データは誤差
算出部93とGPS位置データ補正部94に供給され
る。
受信機2から位置データが供給されるとGPS位置デー
タバッファ部91に保持する。GPS位置データは誤差
算出部93とGPS位置データ補正部94に供給され
る。
【0029】路車間ビーコン8を通過時に、ビーコン電
波が路車間受信機10で受信され、絶対位置データなど
はビーコン位置データバッファ部92に供給される。そ
して、路車間受信機10は通過時には路車間ビーコン8
の直下であることを表す直下信号を出力して制御部97
に供給する。ビーコン位置データバッファ部92は絶対
位置データを誤差算出部93に供給する。
波が路車間受信機10で受信され、絶対位置データなど
はビーコン位置データバッファ部92に供給される。そ
して、路車間受信機10は通過時には路車間ビーコン8
の直下であることを表す直下信号を出力して制御部97
に供給する。ビーコン位置データバッファ部92は絶対
位置データを誤差算出部93に供給する。
【0030】制御部97は直下信号が供給されると誤差
算出部93に対して演算命令を供給する。この演算命令
を受けた誤差算出部93は供給されたビーコンによる絶
対位置データと、GPSからの受信電波による位置デー
タとの差から位置誤差データを求める。この位置誤差デ
ータは現在の位置データを補正する位置補正値として補
正値記憶部96に記憶させる。
算出部93に対して演算命令を供給する。この演算命令
を受けた誤差算出部93は供給されたビーコンによる絶
対位置データと、GPSからの受信電波による位置デー
タとの差から位置誤差データを求める。この位置誤差デ
ータは現在の位置データを補正する位置補正値として補
正値記憶部96に記憶させる。
【0031】補正値記憶部96は位置補正値をGPS位
置データ補正部94に供給する。そして、GPS位置デ
ータ補正部94はGPS位置データバッファ部91から
供給されるGPSによる位置データに対して、位置補正
値で補正を行い補正された位置データを送信データ送出
部95に供給する。
置データ補正部94に供給する。そして、GPS位置デ
ータ補正部94はGPS位置データバッファ部91から
供給されるGPSによる位置データに対して、位置補正
値で補正を行い補正された位置データを送信データ送出
部95に供給する。
【0032】基地局Kからの位置データ送出要求が送受
信機4の受信機42で受信され、モデム100と受信デ
ータ受信部99と制御部97と外部入出力インタフェー
ス部98を通じて受信情報として出力されたならば、現
在の位置データの送出命令を外部入出力インタフェース
部98に供給する。又は基地局Kからの要請がなくとも
送出命令を外部入出力インタフェース部98することに
よって制御部97に送信データ送出部95に対して自装
置識別符号を供給すると共に位置データの送出命令を供
給する。
信機4の受信機42で受信され、モデム100と受信デ
ータ受信部99と制御部97と外部入出力インタフェー
ス部98を通じて受信情報として出力されたならば、現
在の位置データの送出命令を外部入出力インタフェース
部98に供給する。又は基地局Kからの要請がなくとも
送出命令を外部入出力インタフェース部98することに
よって制御部97に送信データ送出部95に対して自装
置識別符号を供給すると共に位置データの送出命令を供
給する。
【0033】そして、送信データ送出部95は位置デー
タ送出命令が供給されると、位置データと自装置識別符
号などを合成した送信データを形成し、モデム100に
供給する。モデム100は供給された送信データを変調
して、変調信号を送受信機4の送信部41に供給する。
送信部41はモデム変調された送信データを切換器43
を通じてアンテナ4aから送信させる。
タ送出命令が供給されると、位置データと自装置識別符
号などを合成した送信データを形成し、モデム100に
供給する。モデム100は供給された送信データを変調
して、変調信号を送受信機4の送信部41に供給する。
送信部41はモデム変調された送信データを切換器43
を通じてアンテナ4aから送信させる。
【0034】従って、この車両Aが次の路車間ビーコン
8を通過するまでは、前回に求めた位置補正値を使用し
て、GPSからの受信電波による位置データを連続的に
補正することができる。
8を通過するまでは、前回に求めた位置補正値を使用し
て、GPSからの受信電波による位置データを連続的に
補正することができる。
【0035】また、路車間受信機10は例えば、路車間
ビーコン位置検出機能や、方向識別機能や、データ復調
機能や、データ処理機能などを備えることによって実現
することができる。そして、例えば、路車間ビーコン位
置検出機能は路車間ビーコン8からの送信信号は例えば
互いに逆相となるAM変調波であり、このAM変調波を
復調し、このAM成分の位相が路車間ビーコン8の直下
を境に反転することを検出して、車両Aの位置が直下で
あるか否かを検出する。また、方向識別機能は受信され
るAM変調成分の位相を位相比較を行い、車両Aの進行
方向を識別する。
ビーコン位置検出機能や、方向識別機能や、データ復調
機能や、データ処理機能などを備えることによって実現
することができる。そして、例えば、路車間ビーコン位
置検出機能は路車間ビーコン8からの送信信号は例えば
互いに逆相となるAM変調波であり、このAM変調波を
復調し、このAM成分の位相が路車間ビーコン8の直下
を境に反転することを検出して、車両Aの位置が直下で
あるか否かを検出する。また、方向識別機能は受信され
るAM変調成分の位相を位相比較を行い、車両Aの進行
方向を識別する。
【0036】また、データ復調機能はGMSK(Gau
ssian filtered Minimum Sh
ift Keying)変調波などを受信し、データを
復調する。また、データ処理機能は復調した例えば64
kbps程度のデータのCRC(Cyclic Red
undacy Check)誤りチェックなどを行う。
ssian filtered Minimum Sh
ift Keying)変調波などを受信し、データを
復調する。また、データ処理機能は復調した例えば64
kbps程度のデータのCRC(Cyclic Red
undacy Check)誤りチェックなどを行う。
【0037】尚、この制御処理部9の音声インタフェー
ス部101は、送受信機4で基地局Kと音声による通信
を行うために、送受信機4との音声インタフェース機能
を備えている。
ス部101は、送受信機4で基地局Kと音声による通信
を行うために、送受信機4との音声インタフェース機能
を備えている。
【0038】以上の一実施例によれば、路車間ビーコン
8を車両Aが通過するごとに、GPSからの電波受信に
よる自装置位置情報の誤差Gを求めることができるの
で、通過後も上記誤差Gを使用して、GPSからの電波
受信による自装置位置情報の誤差を連続して補正し、常
に正確な自装置位置情報を基地局Kに応答送信すること
ができる。
8を車両Aが通過するごとに、GPSからの電波受信に
よる自装置位置情報の誤差Gを求めることができるの
で、通過後も上記誤差Gを使用して、GPSからの電波
受信による自装置位置情報の誤差を連続して補正し、常
に正確な自装置位置情報を基地局Kに応答送信すること
ができる。
【0039】従って、上述の一例のAVMシステムにお
いて、従来に比べ正確な車両位置を監視することができ
る。
いて、従来に比べ正確な車両位置を監視することができ
る。
【0040】以上の一実施例においては、AVMシステ
ムを一例にして説明したが、これに限るものではない。
飛行場に設置された絶対位置情報発射ビーコンで、GP
Sからの電波受信による自航空機位置情報の誤差Gを求
め、飛行中はこの誤差Gで位置情報を補正することであ
ってもよい。この場合に飛行場の絶対位置情報発射ビー
コンで誤差を求めず、既知の位置で、手動入力で絶対位
置情報を制御処理部9に入力して誤差を求めてもよい。
ムを一例にして説明したが、これに限るものではない。
飛行場に設置された絶対位置情報発射ビーコンで、GP
Sからの電波受信による自航空機位置情報の誤差Gを求
め、飛行中はこの誤差Gで位置情報を補正することであ
ってもよい。この場合に飛行場の絶対位置情報発射ビー
コンで誤差を求めず、既知の位置で、手動入力で絶対位
置情報を制御処理部9に入力して誤差を求めてもよい。
【0041】また、同様に港の船舶の位置の補正にも適
用することができる。
用することができる。
【0042】更に、この位置検出装置を携帯型に構成
し、絶対位置が明らかな場所で絶対位置を手動入力する
ことによって、誤差を求め、絶対位置が明らかでない場
所ではGPSからの電波受信による自装置位置情報の誤
差を連続して補正することもでき、この様な携帯型構成
にさせることによって、登山者にもたせることによって
正確な位置を知ることができ有用である。また、GPS
受信機2では高度データも得ることができるので、高度
が既知のところで、高度データに補正値も求めて、GP
Sからの受信電波による高度データを補正することもで
きる。
し、絶対位置が明らかな場所で絶対位置を手動入力する
ことによって、誤差を求め、絶対位置が明らかでない場
所ではGPSからの電波受信による自装置位置情報の誤
差を連続して補正することもでき、この様な携帯型構成
にさせることによって、登山者にもたせることによって
正確な位置を知ることができ有用である。また、GPS
受信機2では高度データも得ることができるので、高度
が既知のところで、高度データに補正値も求めて、GP
Sからの受信電波による高度データを補正することもで
きる。
【0043】更にまた、以上の一実施例の図1の路車間
ビーコン8は、送信機8bに内蔵されているROMの絶
対位置データを連続的にビーコン電波として送信するも
のであるが、これに限定するものではない。例えば、路
車間情報システム(RoadAutomobile C
ommunication System)の路車間ビ
ーコンとすれば、交通管制センタなどと接続されて位置
データ以外の交通情報なども一緒に路車間ビーコンから
送信してもよい。
ビーコン8は、送信機8bに内蔵されているROMの絶
対位置データを連続的にビーコン電波として送信するも
のであるが、これに限定するものではない。例えば、路
車間情報システム(RoadAutomobile C
ommunication System)の路車間ビ
ーコンとすれば、交通管制センタなどと接続されて位置
データ以外の交通情報なども一緒に路車間ビーコンから
送信してもよい。
【0044】しかも、以上の一実施例において、GPS
受信機2は、特に内部構成を限定するものではなく、一
般的に知られているものを使用することができる。ま
た、送受信機4や受信機10についても同様である。
受信機2は、特に内部構成を限定するものではなく、一
般的に知られているものを使用することができる。ま
た、送受信機4や受信機10についても同様である。
【0045】また、以上の一実施例においては、現在の
位置をGPSからの受信電波(衛星航法システムからの
受信電波)から求めたが、これに限るものではない。精
度を余り問題にしなければ他の無線航法(例えば、ロラ
ンC)などにおいても適用するができる。
位置をGPSからの受信電波(衛星航法システムからの
受信電波)から求めたが、これに限るものではない。精
度を余り問題にしなければ他の無線航法(例えば、ロラ
ンC)などにおいても適用するができる。
【0046】
【発明の効果】以上述べた様にこの発明の位置検出装置
によれば、測位手段と、絶対位置情報取込手段と、測位
誤差算出手段と、補正手段とを備えているので、上記測
位手段が有する位置測定誤差を補正し、位置検出精度を
向上させることができる。
によれば、測位手段と、絶対位置情報取込手段と、測位
誤差算出手段と、補正手段とを備えているので、上記測
位手段が有する位置測定誤差を補正し、位置検出精度を
向上させることができる。
【図1】この発明の一実施例のAVMシステムの構成図
である。
である。
【図2】従来例のAVMシステムの構成図である。
【図3】一実施例の制御処理部の機能ブロック図であ
る。
る。
1…GPS人工衛星、2…GPS受信機、8…路車間ビ
ーコン、9…制御処理部、10…路車間受信機、93…
誤差算出部、94…GPS位置データ補正部、96…補
正値記憶部、A…車両、K…基地局。
ーコン、9…制御処理部、10…路車間受信機、93…
誤差算出部、94…GPS位置データ補正部、96…補
正値記憶部、A…車両、K…基地局。
Claims (1)
- 【請求項1】 現在位置を測定し、現在位置情報を出力
する測位手段と、 絶対位置情報を取り込む絶対位置情報取込手段と、 取り込まれた絶対位置情報と、そのときの測定された現
在位置情報とから上記測位手段が有する位置測定誤差情
報を求める測位誤差算出手段と、 上記測位手段によって測定された位置情報を上記位置測
定誤差情報に基づいて補正する補正手段とを備えること
を特徴とする位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22835592A JPH0675036A (ja) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22835592A JPH0675036A (ja) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | 位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0675036A true JPH0675036A (ja) | 1994-03-18 |
Family
ID=16875164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22835592A Pending JPH0675036A (ja) | 1992-08-27 | 1992-08-27 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0675036A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6128088A (en) * | 1998-05-12 | 2000-10-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Visibility range measuring apparatus for motor vehicle |
JP2001289653A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 現在位置算出装置 |
JP2004515767A (ja) * | 2000-10-26 | 2004-05-27 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | ハイブリッド位置判断システムにおける誤差推定値を判断するための方法および装置 |
JP2006107036A (ja) * | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 移動情報管理システム、管理装置、移動情報管理方法、通信装置、処理方法およびプログラム |
JP2010276583A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Mazda Motor Corp | 車両用位置測定装置 |
KR20220004497A (ko) | 2020-07-03 | 2022-01-11 | 효성티앤씨 주식회사 | 저신도 폴리우레탄우레아 탄성사 및 이의 제조방법 |
-
1992
- 1992-08-27 JP JP22835592A patent/JPH0675036A/ja active Pending
Cited By (8)
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