JPH11325933A - On-vehicle navigator and on-vehicle navigation method - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain an on-vehicle navigator and an on-vehicle navigation method in which right turn or left turn at a just front intersection is not indicated, unnecessary recommendation routes are not calculated and processed, and is excellent in processing speed. SOLUTION: On the basis of a present position of a self-car which is detected by a position detecting part 1 and an azimuth detecting part 3 and map data stored in a CD-ROM 8, whether an intersection exists in a specified range of distance from the present position in the traveling direction of a car is detected by an intersection detecting part 23. When an intersection is detected, an intersection judging part 24 judges whether straight going of the intersection is possible. When it is possible, a route calculating part 25 calculates the optimum route as far as a destination by setting the straight going spot of the intersection as a starting point. B adding a route from the present spot to the staring point, a searching result is obtained.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、現在地から目的地
までの最適な経路を検索する経路検索手段を備えた車載
用ナビゲーション装置、及びそのような経路検索方法を
含む車載用ナビゲーション方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an on-vehicle navigation device provided with route search means for searching for an optimal route from a current position to a destination, and a vehicle-mounted navigation method including such a route search method.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、表示部を有し、見知らぬ土地
等で目的地までのコースを運転者に対して案内表示する
車載用ナビゲーション装置が知られている。このような
車載用ナビゲーション装置としては、地図メモリから地
図データを読み出してディスプレイに地図を表示し、方
位センサ及び車速センサから入力される方位データ及び
車速データに基づいて自己の車両（以下、自車と言う）
の現在位置を算出し、この自車の位置を上記地図に重ね
て表示するものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an on-vehicle navigation device having a display unit for guiding a driver to a course on an unknown land or the like to a destination. Such an in-vehicle navigation device reads out map data from a map memory, displays a map on a display, and based on azimuth data and vehicle speed data input from a azimuth sensor and a vehicle speed sensor, the vehicle (hereinafter, own vehicle). Say)
The present position is calculated, and the position of the own vehicle is displayed on the map.

【０００３】具体的には、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ等に記
憶された地図データを読み出し、自車の現在地を含む地
図をＣＲＴもしくは液晶等のディスプレイに表示する。
そして、運転者が目的地を入力設定すると、自車の現在
地から目的地までの最適な経路（以下、推奨経路と言
う）を経路計算によって算出する。その後、運転者の走
行に伴い、方位センサ及び車速センサによって検出され
る方位データと車速データとに基づいて自車の位置を算
出し、現在地を表示された地図の道路上に表示する。ま
た、最近では、推奨経路を走行中に交差点を右折もしく
は左折する必要が生じた際等に、それを音声出力にて知
らせる音声出力装置を備えた装置が広く使用されてい
る。Specifically, for example, map data stored in a CD-ROM or the like is read, and a map including the current position of the vehicle is displayed on a display such as a CRT or a liquid crystal display.
Then, when the driver inputs and sets a destination, an optimal route (hereinafter, referred to as a recommended route) from the current position of the vehicle to the destination is calculated by a route calculation. Thereafter, as the driver travels, the position of the own vehicle is calculated based on the direction data and the vehicle speed data detected by the direction sensor and the vehicle speed sensor, and the current position is displayed on the road on the displayed map. In recent years, a device having a voice output device that notifies the user of the need to turn right or left at an intersection while traveling on a recommended route by voice output has been widely used.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の車載用ナビゲーション装置では、運転者が走行中に
目的地までの推奨経路を表示させる必要が生じる場合が
ある。このとき、経路計算によって算出された推奨経路
として、その時点で運転者が走行している位置の目前の
交差点にて左折もしくは右折するような指示がなされる
場合がある。そのような場合、左折もしくは右折が間に
合わずそのまま交差点を直進しようとすると推奨経路外
の走行となり、推奨経路の計算を再度行わねばならない
問題があった。However, in the above-described conventional on-vehicle navigation device, there is a case where a driver needs to display a recommended route to a destination while traveling. At this time, the recommended route calculated by the route calculation may be instructed to turn left or right at the intersection immediately before the position where the driver is traveling at that time. In such a case, there is a problem that if the vehicle turns straight ahead at the intersection without making a left turn or a right turn in time, the travel is outside the recommended route, and the calculation of the recommended route must be performed again.

【０００５】本発明は、以上のような従来技術の欠点を
解決するために提案されたものであり、その目的は、経
路計算の際に現在地から一定の距離にある交差点を考慮
することにより、交差点近傍における再度の計算を不要
とした車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーシ
ョン方法を提供することにある。The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned drawbacks of the prior art. The purpose of the present invention is to consider an intersection at a certain distance from the current position when calculating a route. It is an object of the present invention to provide an in-vehicle navigation device and an in-vehicle navigation method that do not require recalculation in the vicinity of an intersection.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、地図データを格納した地図
情報記憶手段と、自己の車両の現在位置を検出する位置
検出手段と、目的地を入力する入力手段と、当該車両の
現在位置から前記目的地までの最適な経路を検索する経
路検索手段と、前記最適な経路を出力する出力手段とを
備えた車載用ナビゲーション装置において、前記経路検
索手段が、前記地図データ記憶手段に格納された地図デ
ータと、前記位置検出手段によって検出された現在位置
とに基づき、自己の車両の現在位置から当該車両の進行
方向の所定距離以内に交差点があるか否かを検出する交
差点検出手段と、前記交差点検出手段によって検出され
た交差点が直進可能な交差点であるか否かを判定する交
差点判定手段と、前記交差点検出手段によって交差点が
検出され、前記交差点判定手段によって該交差点が直進
可能であると判定された場合に、その交差点を直進する
ことを条件として、現在位置から前記入力手段によって
入力された目的地までの最適な経路を算出する経路算出
手段とを備えたことを特徴としている。In order to achieve the above object, according to the present invention, a map information storage means for storing map data, a position detection means for detecting a current position of the vehicle, An in-vehicle navigation device comprising: input means for inputting a destination; route search means for searching for an optimal route from the current position of the vehicle to the destination; and output means for outputting the optimal route. The route search means is configured to move the vehicle within a predetermined distance in the traveling direction of the vehicle from the current position of the vehicle based on the map data stored in the map data storage means and the current position detected by the position detection means. Intersection detection means for detecting whether there is an intersection, and intersection determination means for determining whether the intersection detected by the intersection detection means is a crossable intersection, When an intersection is detected by the intersection detecting means and the intersection determining means determines that the intersection is capable of going straight ahead, the object inputted from the current position by the input means on the condition that the intersection goes straight ahead. Route calculation means for calculating an optimum route to the ground.

【０００７】また、請求項５記載の発明は、請求項１記
載の発明を方法の観点で捉えたものであり、地図データ
記憶手段に格納された地図データと、自己の車両の現在
位置とに基づき、前記現在位置から当該車両の進行方向
の所定距離以内に交差点があるか否かを検出する交差点
検出ステップと、前記交差点検出ステップにおいて交差
点が検出された場合に、該交差点において自車が直進可
能であるか否かを判定する交差点判定ステップと、前記
交差点検出ステップにおいて交差点が検出され、前記交
差点判定ステップにおいて該交差点が直進可能であると
判定された場合に、その交差点を直進することを条件と
して、現在位置から目的地までの最適な経路を算出する
経路算出ステップとからなる経路検索ステップを含むこ
とを特徴としている。Further, the invention according to claim 5 captures the invention according to claim 1 in terms of a method, and stores the map data stored in the map data storage means and the current position of the own vehicle. An intersection detection step for detecting whether there is an intersection within a predetermined distance in the traveling direction of the vehicle from the current position, and, when the intersection is detected in the intersection detection step, the vehicle travels straight at the intersection. An intersection determination step of determining whether or not the intersection is possible, and an intersection is detected in the intersection detection step, and when it is determined in the intersection determination step that the intersection is capable of going straight, it is determined that the vehicle should go straight through the intersection. The condition is characterized by including a route search step including a route calculation step of calculating an optimal route from the current position to the destination. .

【０００８】以上のような構成を有する請求項１及び５
記載の発明によれば、以下のような作用が得られる。す
なわち、走行中に経路検索を行う必要が発生した場合
に、その時点での現在位置から進行方向の所定距離以内
に、直進可能な交差点が存在するか否かが判定される。
そして、そのような交差点の存在が検出された場合、そ
の交差点を直進することを条件として、現在位置から目
的地までの最適な経路が算出される。このようにして算
出された経路が、例えば表示手段によって表示された
り、音声出力手段によって音声出力されたりする。[0008] Claims 1 and 5 having the above configuration.
According to the described invention, the following effects can be obtained. That is, when it is necessary to perform a route search during traveling, it is determined whether or not there is an intersection that can go straight ahead within a predetermined distance in the traveling direction from the current position at that time.
Then, when the presence of such an intersection is detected, an optimal route from the current position to the destination is calculated on the condition that the vehicle travels straight at the intersection. The route calculated in this way is displayed, for example, by the display unit, or is output as audio by the audio output unit.

【０００９】このため、走行中に行った経路検索の結
果、車両の現在位置の目前の交差点を左折または右折す
るような経路が検索結果とされることが無く、交差点近
傍での再計算の必要がなくなり、推奨経路設定のための
処理が迅速かつ正確に実施できる。For this reason, as a result of the route search performed during traveling, a route that turns left or right at the intersection immediately before the current position of the vehicle is not obtained as a search result, and recalculation near the intersection is necessary. And the process for setting the recommended route can be performed quickly and accurately.

【００１０】請求項２記載の発明による車載用ナビゲー
ション装置は、請求項１記載の発明において、前記所定
距離として、前記車両が交差点で右折もしくは左折をす
る際に、その交差点における右折もしくは左折操作に必
要な距離より短い距離が設定されていることを特徴とし
ている。According to a second aspect of the present invention, in the vehicle-mounted navigation device according to the first aspect of the present invention, when the vehicle makes a right or left turn at an intersection, the predetermined distance is used for a right or left turn operation at the intersection. A feature is that a distance shorter than a necessary distance is set.

【００１１】請求項２記載の発明によれば、車両の現在
位置の目前にある交差点で左折もしくは右折するような
経路が算出されない。すなわち、車両が右折もしくは左
折する場合、車線変更等に最低限必要な距離があるが、
本発明ではその距離を考慮して推奨経路が算出されるの
で、車両の実際の運行に即した経路を推奨できる。According to the second aspect of the present invention, a route that turns left or right at an intersection in front of the current position of the vehicle is not calculated. That is, when the vehicle turns right or left, there is a minimum distance required for changing lanes, etc.
In the present invention, the recommended route is calculated in consideration of the distance, so that a route suitable for the actual operation of the vehicle can be recommended.

【００１２】請求項３記載の発明による車載用ナビゲー
ション装置は、請求項２記載の発明において、前記入力
手段が、前記所定距離が入力されるように構成され、前
記交差点検出手段が、前記入力手段の入力に対応して、
前記所定距離を変更するように構成されたことを特徴と
している。According to a third aspect of the present invention, in the vehicle-mounted navigation device according to the second aspect, the input means is configured to input the predetermined distance, and the intersection detecting means is provided with the input means. Corresponding to the input of
It is characterized in that the predetermined distance is changed.

【００１３】請求項３記載の発明によれば、車両の走行
速度や道路の状況、もしくは運転者の技量等によって車
線変更等に必要な距離が変化するため、これを運転者が
入力することにより、適切な経路検索が実行される。According to the third aspect of the present invention, the distance required for changing lanes or the like changes depending on the traveling speed of the vehicle, road conditions, or the skill of the driver. , An appropriate route search is performed.

【００１４】請求項４記載の発明による車載用ナビゲー
ション装置は、請求項２記載の発明において、前記自己
の車両の速度を検出する速度検出手段を具備し、前記交
差点検出手段が、前記速度検出手段によって検出される
当該車両の速度に対応して、前記所定距離を変更するよ
うに構成されたことを特徴としている。請求項４記載の
発明によれば、町中のように低速度で走行している場合
や、ハイウェイなどで高速で走行している場合におい
て、その車両の速度に応じて所定距離が変更されるた
め、適切な経路検索が実行される。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an on-vehicle navigation device according to the second aspect, further comprising speed detecting means for detecting a speed of the own vehicle, wherein the intersection detecting means is provided with the speed detecting means. The predetermined distance is changed according to the speed of the vehicle detected by the vehicle. According to the fourth aspect of the invention, when traveling at a low speed such as in a town, or when traveling at a high speed on a highway or the like, the predetermined distance is changed according to the speed of the vehicle. Therefore, an appropriate route search is executed.

【００１５】[0015]

【発明の実施の形態】以下に、本発明による車載用ナビ
ゲーション装置の実施の形態について図面を参照して説
明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a vehicle-mounted navigation device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１６】この実施形態は、いろいろなハードウェア
装置と、ソフトウェアによって制御されるコンピュータ
とを使って実現される。この場合、そのソフトウェア
は、この明細書の記載にしたがった命令を組み合わせる
ことで作られ、上に述べた従来技術と共通の部分には従
来技術で説明した手法も使われる。また、そのソフトウ
ェアは、プログラムコードだけでなく、プログラムコー
ドの実行のときに使うために予め用意されたデータも含
む。そして、そのソフトウェアは、ナビゲーションシス
テムに組み込まれたＣＰＵ、各種チップセットといった
物理的な処理装置を活用することでこの発明の作用効果
を実現する。This embodiment is realized using various hardware devices and a computer controlled by software. In this case, the software is created by combining the instructions according to the description in this specification, and the common parts with the above-described prior art use the technique described in the prior art. Further, the software includes not only program codes but also data prepared in advance for use in executing the program codes. The software realizes the effects of the present invention by utilizing a physical processing device such as a CPU and various chipsets incorporated in the navigation system.

【００１７】但し、この発明を実現する具体的なハード
ウェアやソフトウェアの構成はいろいろ変更することが
できる。例えば、回路の構成やＣＰＵの処理能力に応じ
て、ある機能を、ＬＳＩなどの物理的な電子回路で実現
する場合も、ソフトウェアによって実現する場合も考え
られる。また、ソフトウェアを使う部分についても、ソ
フトウェアの形式には、コンパイラ、アセンブラ、マイ
クロプログラムなどいろいろ考えられる。従って、本明
細書では、各機能や各処理に対応する「……部」などの
仮想的回路ブロックを想定して、発明及び実施の形態を
説明している。このため、各ブロックに対して、これを
実現する各ハードウエア要素やソフトウェア要素は１対
１には対応しない。However, specific hardware and software configurations for realizing the present invention can be variously changed. For example, depending on the circuit configuration and the processing capability of the CPU, a certain function may be realized by a physical electronic circuit such as an LSI, or may be realized by software. Regarding the part that uses software, various forms of software, such as a compiler, an assembler, and a microprogram, can be considered. Therefore, in the present specification, the invention and the embodiments are described assuming virtual circuit blocks such as "... Units" corresponding to each function and each process. For this reason, for each block, each hardware element or software element that realizes this does not correspond one-to-one.

【００１８】［１．構成］図１は、本発明の第１の実施
の形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック
図である。図１において、１は絶対位置・方位検出部で
あり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）受
信機によって構成され、アンテナ２が受信した信号に基
づいて自車の現在地の緯度・経度、すなわち、自車の現
在位置について地表での絶対的な位置座標や方位を計算
する手段である。３は相対方位検出部であり、自車の走
行に伴う方位の変化を検出するものであって、例えば地
磁気センサもしくはジャイロ等によって構成されてい
る。４は速度検出部であり、自動車より得られる車速パ
ルスを処理することで自車の速度を検出するものであ
る。[1. Configuration] FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an absolute position / azimuth detecting unit, which is constituted by, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver, and the latitude / longitude of the current position of the own vehicle based on a signal received by the antenna 2, that is, the own vehicle. Means for calculating the absolute position coordinates and azimuth on the ground surface for the current position of. Reference numeral 3 denotes a relative azimuth detecting unit which detects a change in azimuth accompanying the traveling of the vehicle, and is constituted by, for example, a geomagnetic sensor or a gyro. Reference numeral 4 denotes a speed detection unit that detects the speed of the own vehicle by processing a vehicle speed pulse obtained from the vehicle.

【００１９】５は表示部であり、ＣＲＴもしくは液晶デ
ィスプレイ等からなる表示画面を有し、その表示画面上
に初期設定メニュー、道路地図、自車位置を示すマー
ク、及び推奨経路等を表示する。６は入力部であり、キ
ー入力ボード等からなるか、もしくは、表示部５の表示
画面に設けられたタッチパネルとして構成される。この
入力部６により、運転者が、初期設定時に目的地、及び
経路計算に要するパラメータ（以下、経路モードと言
う）を設定するようになっている。この経路モードとし
ては、例えば、高速道路を優先するモード、国道を優先
するモード、もしくは道路幅の広い道路を優先するモー
ド等がある。A display unit 5 has a display screen such as a CRT or a liquid crystal display, and displays an initial setting menu, a road map, a mark indicating the position of the vehicle, a recommended route, and the like on the display screen. Reference numeral 6 denotes an input unit, which includes a key input board or the like, or is configured as a touch panel provided on a display screen of the display unit 5. The input unit 6 allows the driver to set a destination and parameters required for route calculation (hereinafter, referred to as a route mode) at the time of initial setting. Examples of the route mode include a mode in which a highway is prioritized, a mode in which a national road is prioritized, and a mode in which a wide road is prioritized.

【００２０】７は音声出力部であり、音声にて運転者に
推奨経路を指示するようになっており、例えば、交差点
に差し掛かった時に左折もしくは右折の指示を音声にて
知らせる。Reference numeral 7 denotes a voice output unit for instructing a driver on a recommended route by voice. For example, when a vehicle approaches an intersection, a left turn or right turn instruction is notified by voice.

【００２１】８はＣＤ−ＲＯＭであり、交差点の位置デ
ータ等の各種の道路情報を含む地図データを記憶してい
る。具体的には、この地図データは、日本道路地図をメ
ッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクと
の組合せからなる道路データ、及び建造物等の背景デー
タからなる。ここで、ノードとは、道路を幾つもに区切
った点であり、この各ノード間を結ぶ経路がリンクであ
る。また、９はＣＤ−ＲＯＭ制御部であり、上記ＣＤ−
ＲＯＭ８から地図データの読み出しを行う。Reference numeral 8 denotes a CD-ROM, which stores map data including various road information such as intersection position data. More specifically, this map data is obtained by dividing a Japan road map into meshes, and road data including a combination of nodes and links for each mesh unit, and background data of buildings and the like. Here, a node is a point that divides a road into a number of sections, and a route connecting the nodes is a link. Reference numeral 9 denotes a CD-ROM control unit.
The map data is read from the ROM 8.

【００２２】１０はＲＯＭであり、経路算出用のプログ
ラムを格納している。１１はＲＡＭであり、後述する経
路算出部２５によって算出される推奨経路を一時的に格
納する。Reference numeral 10 denotes a ROM, which stores a program for calculating a route. Reference numeral 11 denotes a RAM, which temporarily stores a recommended route calculated by a route calculating unit 25 described later.

【００２３】２０は制御部であり、初期設定部２１、道
路判定部２２、交差点検出部２３、交差点判定部２４、
及び経路算出部２５から構成された経路検索部２６を有
している。初期設定部２１は、目的地を設定するための
道路地図等をユーザインタフェース部３０を介して表示
部５に表示させる。そして、運転者が入力部６によって
目的地を設定すると、それを経路算出部２５に設定す
る。また、初期設定部２１は、初期設定時に、運転者に
入力部６によって所望の経路モードを設定させる。Reference numeral 20 denotes a control unit, which is an initial setting unit 21, a road determination unit 22, an intersection detection unit 23, an intersection determination unit 24,
And a route search unit 26 composed of a route calculation unit 25. The initial setting unit 21 causes the display unit 5 to display a road map or the like for setting a destination via the user interface unit 30. When the driver sets a destination using the input unit 6, the destination is set in the route calculation unit 25. In addition, the initial setting unit 21 allows the driver to set a desired route mode using the input unit 6 at the time of initial setting.

【００２４】道路判定部２２は、自車が現在経路計算の
対象道路を走行中か否かを判定する。すなわち、位置検
出部１によって検出される自車の現在地の位置データに
基づき、ＣＤ−ＲＯＭ８に格納されている地図データを
参照して、現在地が地図データに登録されている経路計
算対象の道路上にあるか否かを判定する。The road determination section 22 determines whether or not the own vehicle is currently traveling on the target road for the route calculation. That is, based on the position data of the current position of the own vehicle detected by the position detection unit 1, the map data stored in the CD-ROM 8 is referred to, and the current position is registered on the map data on the route calculation target road. Is determined.

【００２５】交差点検出部２３は、上記道路判定部２２
による判定の結果、自車が現在経路計算対象の道路を走
行中である場合に、自車の位置データと方位データ、及
び地図データに基づいて、自車の進行方向において一定
距離の範囲内に交差点があるか否かを検出する。この一
定距離は、車両が交差点にて左折もしくは右折するため
に最低限必要な距離として、予め設定されている。The intersection detecting section 23 is provided with the road determining section 22
As a result of the determination, when the own vehicle is currently traveling on the route calculation target road, based on the own vehicle's position data, azimuth data, and map data, within a certain distance in the traveling direction of the own vehicle. It detects whether there is an intersection. This certain distance is set in advance as a minimum distance required for the vehicle to turn left or right at the intersection.

【００２６】交差点判定部２４は、上記交差点検出部２
３によって検出された交差点について、ＣＤ−ＲＯＭ８
に記憶された地図データに基づいて、その交差点を自車
が直進可能か否かを判定する。経路算出部２５は、ＲＯ
Ｍ１０に格納された経路算出用のプログラムに基づいて
推奨経路の算出を行う。すなわち、位置検出部１及び方
位検出部３によって検出される現在地と、運転者が入力
した目的地とに基づき、地図メモリを参照して、現在地
を始点ノード、目的地を終点ノードとする。そして、運
転者によって設定された経路モードに対応するパラメー
タを条件とし、例えばダイクストラ法等に基づいて始点
ノードから終点ノードに至る推奨経路を算出する。The intersection judging unit 24 includes the intersection detecting unit 2
3 on the CD-ROM 8
Is determined based on the map data stored in the vehicle. The route calculation unit 25 uses the RO
The recommended route is calculated based on the route calculation program stored in M10. That is, based on the current location detected by the position detection unit 1 and the azimuth detection unit 3 and the destination input by the driver, the current location is set as the start node and the destination is set as the end node by referring to the map memory. Then, using a parameter corresponding to the route mode set by the driver as a condition, a recommended route from the start node to the end node is calculated based on, for example, the Dijkstra method or the like.

【００２７】［２．作用］以上のように構成された本実
施の形態の作用を、図２及び図３に示すフローチャート
を参照して説明する。[2. Operation] The operation of the present embodiment configured as described above will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS.

【００２８】図２は、経路検索時の初期設定動作を示す
フローチャートである。まず、初期設定部２１により、
表示部５の表示画面に初期設定画面が表示される（ステ
ップＳ２１）。すなわち、高速道路を優先するモード、
国道を優先するモード、もしくは道路幅の広い道路を優
先するモード等が表示される。運転者は、キー入力ボー
ドもしくはタッチパネル等の入力部６により、経路モー
ドを指定する（ステップＳ２２）。これによって、経路
計算に用いられるパラメータである経路モードが、ユー
ザインタフェース部３０を介して初期設定部２１に取り
込まれる（ステップＳ２３）。FIG. 2 is a flowchart showing an initial setting operation at the time of a route search. First, the initial setting unit 21
An initial setting screen is displayed on the display screen of the display unit 5 (step S21). That is, the mode that gives priority to the highway,
A mode in which a national road is prioritized, a mode in which a wide road is prioritized, and the like are displayed. The driver specifies a route mode by using the input unit 6 such as a key input board or a touch panel (step S22). As a result, the route mode, which is a parameter used for route calculation, is taken into the initial setting unit 21 via the user interface unit 30 (step S23).

【００２９】次に、初期設定部２１により、表示部５の
表示画面に道路地図が表示される（ステップＳ２４）。
運転者は、入力部６により、道路地図上の目的地を指定
する（ステップＳ２５）。これによって、ユーザインタ
フェース部３０を介して、目的地が初期設定部２１に取
り込まれる（ステップＳ２６）。Next, the road map is displayed on the display screen of the display unit 5 by the initial setting unit 21 (step S24).
The driver specifies a destination on the road map by using the input unit 6 (Step S25). Thereby, the destination is taken into the initial setting unit 21 via the user interface unit 30 (step S26).

【００３０】以上のようにして初期設定が行われた後、
表示部５のディスプレイに現在地が表示される。すなわ
ち、現在地を含む道路地図上に自車位置を示すマークが
表示される。After the initial setting as described above,
The current location is displayed on the display of the display unit 5. That is, a mark indicating the vehicle position is displayed on the road map including the current location.

【００３１】図３は、推奨経路の経路検索動作を示すフ
ローチャートである。まず、アンテナ２が受信したＧＰ
Ｓ信号に基づいて、絶対位置・方位検出部１により検出
された現在地の緯度・経度（すなわち、自車の絶対位置
と方位）と、速度検出部４によって検出された車両の速
度に基づいて算出された出発地からの距離と、相対方位
検出部３により検出された自車の進行方向に基づく相対
方位とから現在地の位置が決定される。そして、この現
在地の位置データと、上述した初期設定において設定さ
れた目的地が経路算出部２５に入力される（ステップＳ
３０１）。FIG. 3 is a flowchart showing a route search operation for a recommended route. First, the GP received by antenna 2
Based on the S signal, it is calculated based on the latitude / longitude of the current position detected by the absolute position / direction detection unit 1 (ie, the absolute position and direction of the vehicle) and the speed of the vehicle detected by the speed detection unit 4. The position of the current position is determined from the distance from the departure point and the relative direction based on the traveling direction of the vehicle detected by the relative direction detection unit 3. Then, the position data of the current location and the destination set in the above-described initial setting are input to the route calculation unit 25 (Step S).
301).

【００３２】次に、道路判定部２２により、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ制御部９を介してＣＤ−ＲＯＭ８に格納されている地
図データが参照され、現在地が経路計算の対象となる道
路上にあるか否かが判定される（ステップＳ３０２）。
すなわち、現在地の位置する道路が、地図データに経路
計算の対象となる道路として登録されているか否かが判
定される。Next, the road determination unit 22 outputs the CD-RO
With reference to the map data stored in the CD-ROM 8 via the M control unit 9, it is determined whether or not the current location is on a road for which a route is to be calculated (step S302).
That is, it is determined whether the road where the current position is located is registered in the map data as a target road for route calculation.

【００３３】この結果、現在地が経路計算対象の道路上
にあると判定された場合、交差点検出部２３により、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ８内の地図データに基づいて、現在地から進
行方向の所定距離以内に交差点があるか否かが検索され
る（ステップＳ３０３）。そして、交差点が検出された
場合、交差点判定部２４により、地図データを参照して
この交差点が直進可能な交差点であるか否かが判定され
る（ステップＳ３０４）。As a result, when it is determined that the current position is on the road for which the route is to be calculated, the intersection detecting unit 23
Based on the map data in the D-ROM 8, it is searched whether there is an intersection within a predetermined distance in the traveling direction from the current position (step S303). Then, when an intersection is detected, the intersection determining unit 24 determines whether or not this intersection is an intersection that can go straight ahead with reference to the map data (step S304).

【００３４】その結果、その交差点が直進可能な交差点
である判定されると、その交差点を直進して最初に設定
されているノードを始点ノードとし、目的地を終点ノー
ドとする（ステップＳ３０５）。そして、経路算出部２
５は、先に運転者によって設定された経路モードに対応
するパラメータを条件とし、例えばダイクストラ法等に
基づいて始点ノードから終点ノードに至る推奨経路を算
出する（ステップＳ３０６）。最終的に、実際の自車位
置から始点ノードに至る経路と、上記ステップＳ３０６
で算出した経路とで、現在地から目的地までの推奨経路
とする（ステップＳ３０７）。As a result, when it is determined that the intersection is an intersection that can go straight on, the intersection is straight ahead, and the first set node is set as the start node, and the destination is set as the end node (step S305). And the route calculation unit 2
5 calculates a recommended route from the start node to the end node based on, for example, the Dijkstra method or the like, based on a parameter corresponding to the route mode previously set by the driver (step S306). Finally, the route from the actual vehicle position to the start point node and the above-described step S306
The recommended route from the current location to the destination is determined by the route calculated in (Step S307).

【００３５】一方、道路判定部２２により、現在地が細
街路等のように経路計算対象の道路上にないと判定され
た場合（ステップＳ３０２）、経路計算の対象外とし
て、現在地から最近傍にある幹線道路上のノードを始点
ノードとする（ステップＳ３０８）。On the other hand, when the road determination unit 22 determines that the current location is not on the road for which the route is to be calculated, such as a narrow street (step S302), it is determined that the current location is not the target of the route calculation and is closest to the current location. A node on the main road is set as a start point node (step S308).

【００３６】また、道路判定部２２により現在地が経路
計算対象の道路上にあると判定された場合であって（ス
テップＳ３０２）、交差点検出部２３により、現在地か
ら進行方向の所定距離以内に交差点が検出されなかった
場合（ステップＳ３０３）、もしくは、検出された交差
点が、交差点判定部２４により直進不可能な交差点であ
ると判定された場合（ステップＳ３０４）、現在地を始
点ノードとする（ステップＳ３０９）。なお、終点ノー
ドはステップＳ３０５と同様に設定する。In the case where the road determination unit 22 determines that the current location is on the road for which the route is to be calculated (step S302), the intersection detection unit 23 determines that the intersection is within a predetermined distance in the traveling direction from the current location. If no intersection has been detected (step S303), or if the detected intersection is determined to be an intersection that cannot travel straight (step S304), the current location is set as a start node (step S309). . The end node is set in the same manner as in step S305.

【００３７】そして、ステップＳ３０７もしくはステッ
プＳ３０８において設定された始点ノード及び終点ノー
ドに基づき、経路算出部２５は、ステップＳ３０６と同
様に推奨経路を算出する（ステップＳ３１０）。Then, based on the start point node and end point node set in step S307 or step S308, the route calculation unit 25 calculates a recommended route in the same manner as in step S306 (step S310).

【００３８】以上のようにして算出した推奨経路は、経
路算出部２５によってＲＡＭ１１に一時的に格納される
と共に、ユーザインタフェース部３０を介して表示部５
の表示画面に表示される。The recommended route calculated as described above is temporarily stored in the RAM 11 by the route calculating unit 25, and is also displayed on the display unit 5 via the user interface unit 30.
Is displayed on the display screen.

【００３９】図４に、以上のようにして行われる推奨経
路検索の一例を示す。同図において、自車の現在位置が
地点Ｐであり、矢印方向に走行しているものとする。ま
た、従来の経路算出方法によって算出される推奨経路が
経路ｊであるものとする。ここで、経路ｊは、交差点Ａ
で左折するような経路となっている。なお、この交差点
Ａは直進可能出るものとする。FIG. 4 shows an example of the recommended route search performed as described above. In the figure, it is assumed that the current position of the own vehicle is a point P and the vehicle is traveling in the direction of the arrow. It is assumed that the recommended route calculated by the conventional route calculation method is the route j. Here, the route j is the intersection A
Turn left at It is assumed that this intersection A can go straight.

【００４０】このような場合に、本実施の形態による経
路算出方法では、交差点検出部２３により交差点Ａが検
出される（図３のステップＳ３０３）。すなわち、自車
位置の地点Ｐから交差点Ａまでの距離ｌが予め設定され
ている距離よりも短いか否かが判断され、この場合距離
ｌが所定の距離よりも短いために交差点Ａが検出され
る。In such a case, in the route calculating method according to the present embodiment, the intersection A is detected by the intersection detecting unit 23 (step S303 in FIG. 3). That is, it is determined whether or not the distance l from the point P of the vehicle position to the intersection A is shorter than a preset distance. In this case, the intersection A is detected because the distance l is shorter than a predetermined distance. You.

【００４１】そして、交差点判定部２４により、この交
差点Ａが直進可能であると判定され（ステップＳ３０
４）、経路算出部２５により、交差点Ａを直進して最初
に設定されている地点Ｑが始点ノードとされる（ステッ
プＳ３０５）。これにより、経路算出部２５によって、
地点Ｑから図示しない目的地までの推奨経路が算出され
（ステップＳ３０６）、現在地である地点Ｐから地点Ｑ
までの経路を含めた経路ｋが最終的な推奨経路とされて
（ステップＳ３０７）、これが表示部５の表示画面に表
示される。Then, the intersection judging section 24 judges that the intersection A can go straight (step S30).
4), the route calculating unit 25 sets the first set point Q after going straight ahead on the intersection A (step S305). As a result, the route calculation unit 25
A recommended route from the point Q to a destination (not shown) is calculated (step S306), and from the current point P to the point Q
The route k including the route up to is set as the final recommended route (step S307), and this is displayed on the display screen of the display unit 5.

【００４２】以上のように、本実施の形態によれば、走
行中に経路計算を行う際に、現在地の目前の交差点にて
左折もしくは右折するような指示がなされることが無
く、目前の交差点の位置を考慮した推奨経路が算定され
るため、右折や左折が間に合わずに直進した場合に再計
算が必要となることがない。As described above, according to the present embodiment, when calculating a route during traveling, there is no instruction to turn left or right at the intersection immediately before the current location, and The recommended route is calculated in consideration of the position of the vehicle, so if the vehicle turns straight ahead without making a right or left turn, it is not necessary to recalculate.

【００４３】［３．他の実施の形態］本発明は、上述し
た実施の形態に限定されるものではなく、以下のような
他の実施の形態をも包含するものである。すなわち、推
奨経路の経路算出方法はダイクストラ法に限らず、どの
ような手法を採用してもよい。また、位置検出部１、及
び方位検出部３等の構成も実施の形態に限定されず、ど
のような構成であってもよい。また、出力手段として
は、表示部５と音声出力部７の両方ではなく、それらの
いずれか一方のみとしてもよい。[3. Other Embodiments] The present invention is not limited to the above-described embodiments, but also includes the following other embodiments. That is, the method of calculating the recommended route is not limited to the Dijkstra method, and any method may be employed. Further, the configurations of the position detection unit 1, the azimuth detection unit 3, and the like are not limited to the embodiments, but may be any configuration. Further, as the output means, not both the display unit 5 and the audio output unit 7 but only one of them may be used.

【００４４】更に、交差点を検出する際の一定距離は、
運転者によって初期設定時に設定可能としてもよい。あ
るいは、速度検出部４によって検出される自車の速度に
基づいて計算するようにしてもよい。すなわち、自車の
速度が低速度である場合は距離を短めに設定し、速度が
高速度である場合は長めに設定する。Further, the fixed distance for detecting an intersection is
The setting may be made by the driver at the time of initial setting. Alternatively, the calculation may be performed based on the speed of the own vehicle detected by the speed detection unit 4. That is, if the speed of the own vehicle is low, the distance is set short, and if the speed is high, the distance is set long.

【００４５】または、交差点における道路のレーンに関
する情報、すなわち、左折禁止もしくは右折禁止等のレ
ーンの長さが地図データに含まれている場合は、そのレ
ーンの長さに応じて一定距離を設定するようにしてもよ
い。これにより、左折禁止もしくは右折禁止のレーンに
入った後に左折もしくは右折が指示されることが無い。Alternatively, when information on a lane of a road at an intersection, that is, a length of a lane such as a left turn prohibition or a right turn prohibition is included in the map data, a fixed distance is set according to the length of the lane. You may do so. This prevents a left turn or right turn from being instructed after entering a lane where left or right turns are prohibited.

【００４６】更に、上述した本実施の形態による推奨経
路の算出方法を１つの経路モードとし、例えば、自車が
停止している場合や十分に低速度で走行している場合、
片側一車線である場合、もしくは、道路上に他の車両が
走行していないような場合等、状況に応じてこの経路モ
ードの設定／解除を切り換えるようにしてもよい。Further, the method of calculating the recommended route according to the present embodiment is set to one route mode, for example, when the own vehicle is stopped or when traveling at a sufficiently low speed.
The setting / cancellation of this route mode may be switched according to the situation, such as when the vehicle is on one lane on one side, or when no other vehicle is traveling on the road.

【００４７】あるいは、交差点までの距離を考慮しない
従来の経路計算と本実施の形態による経路計算とを同時
に行い、表示方法を変える等して両方を表示し、運転者
に選択させるようにしてもよい。Alternatively, the conventional route calculation without considering the distance to the intersection and the route calculation according to the present embodiment are simultaneously performed, and both are displayed by changing the display method or the like so that the driver can select the both. Good.

【００４８】[0048]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
経路計算の際に現在地から一定の距離にある交差点を考
慮することにより、目前の交差点における右折もしくは
左折の指示や不要な推奨経路の算出処理がなく、処理速
度に優れた車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲ
ーション方法を提供することができる。As described above, according to the present invention,
By taking into account the intersection at a certain distance from the current location when calculating the route, there is no instruction to turn right or left at the current intersection and no unnecessary recommended route calculation processing, and the in-vehicle navigation device and the in-vehicle navigation system with excellent processing speed Navigation method can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施の形態による車載用ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle-mounted navigation device according to an embodiment of the present invention.

【図２】同実施の形態における推奨経路検索時の初期設
定動作を示すフローチャート。FIG. 2 is an exemplary flowchart showing an initial setting operation at the time of a recommended route search in the embodiment.

【図３】同実施の形態における推奨経路検索動作を示す
フローチャート。FIG. 3 is a flowchart showing a recommended route search operation in the embodiment.

【図４】同実施の形態における推奨経路検索の一例を説
明する図。FIG. 4 is an exemplary view for explaining an example of a recommended route search in the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…絶対位置・方位検出部 ２…アンテナ ３…相対方位検出部 ４…速度検出部 ５…表示部 ６…入力部 ７…音声出力部 ８…ＣＤ−ＲＯＭ ９…ＣＤ−ＲＯＭ制御部 １０…ＲＯＭ １１…ＲＡＭ ２０…制御部 ２１…初期設定部 ２２…道路判定部 ２３…交差点検出部 ２４…交差点判定部 ２５…経路算出部 ２６…経路検索部 ３０…ユーザインタフェース部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Absolute position / azimuth detection part 2 ... Antenna 3 ... Relative azimuth detection part 4 ... Speed detection part 5 ... Display part 6 ... Input part 7 ... Audio output part 8 ... CD-ROM 9 ... CD-ROM control part 10 ... ROM DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... RAM 20 ... Control part 21 ... Initial setting part 22 ... Road determination part 23 ... Intersection detection part 24 ... Intersection determination part 25 ... Route calculation part 26 ... Route search part 30 ... User interface part

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 地図データを格納した地図情報記憶手段
と、自己の車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
目的地を入力する入力手段と、当該車両の現在位置から
前記目的地までの最適な経路を検索する経路検索手段
と、前記最適な経路を出力する出力手段とを備えた車載
用ナビゲーション装置において、 前記経路検索手段は、 前記地図データ記憶手段に格納された地図データと、前
記位置検出手段によって検出された現在位置とに基づ
き、自己の車両の現在位置から当該車両の進行方向の所
定距離以内に交差点があるか否かを検出する交差点検出
手段と、 前記交差点検出手段によって検出された交差点が直進可
能な交差点であるか否かを判定する交差点判定手段と、 前記交差点検出手段によって交差点が検出され、前記交
差点判定手段によって該交差点が直進可能であると判定
された場合に、その交差点を直進することを条件とし
て、現在位置から前記入力手段によって入力された目的
地までの最適な経路を算出する経路算出手段とを備えた
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。1. Map information storage means for storing map data, position detection means for detecting the current position of its own vehicle,
An in-vehicle navigation device comprising: input means for inputting a destination; route search means for searching for an optimal route from the current position of the vehicle to the destination; and output means for outputting the optimal route. The route search means, based on the map data stored in the map data storage means and the current position detected by the position detection means, within a predetermined distance in the traveling direction of the vehicle from the current position of the own vehicle. An intersection detecting means for detecting whether or not there is an intersection; an intersection determining means for determining whether or not the intersection detected by the intersection detecting means is a crossable intersection; and an intersection being detected by the intersection detecting means. When the intersection determining means determines that the intersection can go straight ahead, the current position is determined on the condition that the intersection goes straight. And a route calculating means for calculating an optimum route from the vehicle to the destination input by the input means. 【請求項２】 前記所定距離として、前記車両が交差点
で右折もしくは左折をする際に、その交差点における右
折もしくは左折操作に必要な距離より短い距離が設定さ
れていることを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲ
ーション装置。2. The vehicle according to claim 1, wherein, when the vehicle makes a right or left turn at an intersection, the predetermined distance is shorter than a distance required for a right or left turn operation at the intersection. An in-vehicle navigation device according to the above. 【請求項３】 前記入力手段は、前記所定距離を入力す
るように構成され、 前記交差点検出手段は、前記入力手段の入力に対応し
て、前記所定距離を変更するように構成されたことを特
徴とする請求項２記載の車載用ナビゲーション装置。3. The method according to claim 1, wherein the input unit is configured to input the predetermined distance, and the intersection detecting unit is configured to change the predetermined distance in response to the input of the input unit. The on-vehicle navigation device according to claim 2, wherein: 【請求項４】 前記自己の車両の速度を検出する速度検
出手段を具備し、 前記交差点検出手段は、前記速度検出手段によって検出
される当該車両の速度に対応して、前記所定距離を変更
するように構成されたことを特徴とする請求項２記載の
車載用ナビゲーション装置。4. A speed detecting means for detecting a speed of the own vehicle, wherein the intersection detecting means changes the predetermined distance according to a speed of the vehicle detected by the speed detecting means. The in-vehicle navigation device according to claim 2, wherein the navigation device is configured as follows. 【請求項５】 地図データ記憶手段に格納された地図デ
ータと、自己の車両の現在位置とに基づき、前記現在位
置から当該車両の進行方向の所定距離以内に交差点があ
るか否かを検出する交差点検出ステップと、 前記交差点検出ステップにおいて交差点が検出された場
合に、該交差点において自車が直進可能であるか否かを
判定する交差点判定ステップと、 前記交差点検出ステップにおいて交差点が検出され、前
記交差点判定ステップにおいて該交差点が直進可能であ
ると判定された場合に、その交差点を直進することを条
件として、現在位置から目的地までの最適な経路を算出
する経路算出ステップとからなる経路検索ステップを含
むことを特徴とする車載用ナビゲーション方法。5. Based on the map data stored in the map data storage means and the current position of the own vehicle, it is detected whether there is an intersection within a predetermined distance in the traveling direction of the vehicle from the current position. An intersection detection step; an intersection determination step of determining whether the vehicle can go straight ahead at the intersection when the intersection is detected in the intersection detection step; and an intersection is detected in the intersection detection step. A route calculating step of calculating an optimum route from the current position to the destination on condition that the vehicle goes straight through the intersection when it is determined in the intersection determining step that the intersection can be straight ahead; An in-vehicle navigation method, comprising: