JP2012149957A - On-vehicle map display device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されて使用される地図表示装置に関する。 The present invention relates to a map display device used by being mounted on a vehicle.
従来、環状交差点における車両の進行方向をユーザにとって分かりやすく案内するための様々な地図表示方法が提案されている。たとえば特許文献１には、環状交差点を拡大した地図上に車両の脱出経路となる分岐路の方向を示す矢印を重畳表示することで、その分岐路が車両から見てどの方向に存在するかをユーザが容易に把握できるようにしたナビゲーション装置が記載されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, various map display methods have been proposed for guiding the traveling direction of a vehicle at a roundabout in an easy-to-understand manner for a user. For example, in
車両を運転しているユーザは、環状交差点を通過した後の車両の進行方向を確認するために、環状交差点の先に繋がっている道路の様子を把握したいと考えることがある。しかし、特許文献１に記載されたような地図表示方法では、環状交差点から分岐路へ進むときの方向が矢印で示されるのみであるため、そこから先の道路の様子を把握するのはユーザにとって困難である。
A user driving a vehicle may want to grasp the state of a road connected to the end of the roundabout in order to confirm the traveling direction of the vehicle after passing the roundabout. However, in the map display method described in
本発明による車載地図表示装置は、座標情報がそれぞれ設定された複数の点を繋げて構成される道路の情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、複数の道路が接続されている環状交差点に車両が接近したか否かを判定する接近判定手段と、接近判定手段により車両が接近したと判定された環状交差点に接続されている複数の道路のうち少なくともいずれか１つの道路を地図データにおいて選択する道路選択手段と、環状交差点と道路選択手段により選択された道路との位置関係に基づいてオフセット方向を決定するオフセット方向決定手段と、オフセット方向決定手段により決定されたオフセット方向に基づいて、環状交差点と道路選択手段により選択された道路との接続点を少なくとも含む地図範囲を決定する地図範囲決定手段と、地図データに基づいて、地図範囲決定手段により決定された地図範囲を有する第１の地図を車両に搭載された表示手段に表示させる地図表示制御手段とを備える。 An in-vehicle map display device according to the present invention includes a map data storage unit that stores map data including road information configured by connecting a plurality of points each having coordinate information set therein, and a ring in which a plurality of roads are connected. Map data representing at least one of a plurality of roads connected to an intersection that is determined to have approached the vehicle by an approach determination unit that determines whether or not the vehicle has approached the intersection On the basis of the offset direction determined by the offset direction determination means, the offset direction determination means for determining the offset direction based on the positional relationship between the roundabout and the road selected by the road selection means Map range determination for determining a map range including at least a connection point between the roundabout and the road selected by the road selection means It comprises a stage, on the basis of the map data, and map display control means for displaying on the display means mounted to a first map in a vehicle having a map range determined by the map range determining means.
本発明によれば、環状交差点の先に繋がっている道路の様子を容易に把握できる地図を表示することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the map which can grasp | ascertain the state of the road connected to the tip of a roundabout easily can be displayed.
本発明の一実施形態による車載地図表示装置の適用例であるナビゲーション装置について以下に説明する。図１のブロック図にその構成を示すナビゲーション装置１は、制御部１０、振動ジャイロ１１、車速センサ１２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１４、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）情報受信部１５、表示モニタ１６、スピーカ１７および入力装置１８を備えている。なお、ナビゲーション装置１は、車両に搭載されて使用されるものである。
A navigation device that is an application example of an in-vehicle map display device according to an embodiment of the present invention will be described below. A
制御部１０は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１３に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。たとえば、目的地を設定する際の目的地の検索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車両の現在位置の検出処理、各種の画像表示処理、音声出力処理などが制御部１０によって実行される。
The
振動ジャイロ１１は、自車両の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１２は、自車両の走行速度を検出するためのセンサである。これらのセンサにより自車両の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、制御部１０において自車両の移動方向および移動量が求められる。
The
ＨＤＤ１３は不揮発性の記録媒体であり、制御部１０において上記のような処理を実行するための制御プログラムや地図データなどが記録されている。ＨＤＤ１３に記録されているデータは、必要に応じて制御部１０の制御により読み出され、制御部１０が実行する様々な処理や制御に利用される。
The HDD 13 is a non-volatile recording medium, and records a control program, map data, and the like for executing the above processing in the
ＨＤＤ１３に記録された地図データは、経路計算データと、道路データと、背景データとを含む。経路計算データは、目的地までの推奨経路を探索する際などに用いられるデータである。道路データは、道路の形状や種別などを表すデータである。道路データにおいて、各道路は後述するようにノードや形状補間点と呼ばれる点を複数繋げることによって構成されている。背景データは、地図の背景を表すデータである。なお、地図の背景とは、地図上に存在する道路以外の様々な構成物である。たとえば、河川、鉄道、緑地帯、各種構造物などが背景データによって表される。
The map data recorded on the
地図データにおいて各道路の最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間にそれぞれ対応する複数のリンクによって構成されており、リンク単位で経路計算データおよび道路データが表現されている。なお、道路データにおいて各リンクの両端には、座標情報がそれぞれ設定されたノードと呼ばれる点が設けられている。また、各リンクの途中には形状補間点と呼ばれる点が必要に応じて設けられている。各形状補間点には、ノードと同様に座標情報がそれぞれ設定されている。これらの点を順に繋げることにより、道路データにおいて道路の形状が表される。 In map data, the minimum unit of each road is called a link. That is, each road is composed of a plurality of links respectively corresponding to a predetermined road section, and route calculation data and road data are expressed in units of links. In the road data, points called nodes each having coordinate information set are provided at both ends of each link. A point called a shape interpolation point is provided in the middle of each link as necessary. Coordinate information is set for each shape interpolation point in the same manner as the node. By connecting these points in order, the shape of the road is represented in the road data.
一方、経路計算データには、各道路区間に対応するリンクごとに、車両が当該道路区間を走行する際の通過所要時間等に応じたリンクコストが設定されている。このリンクコストに基づいて、予め設定された経路探索条件に応じたリンクの組合せを求めることにより、ナビゲーション装置１において推奨経路の探索が行われる。たとえば、移動時間の短さを最優先として経路探索を行うような経路探索条件が設定されている場合は、出発地から目的地までの通過所要時間が最小となるリンクの組合せが推奨経路として求められる。
On the other hand, in the route calculation data, for each link corresponding to each road section, a link cost corresponding to the time required for passing when the vehicle travels the road section is set. Based on this link cost, a search for a recommended route is performed in the
なお、上記ではナビゲーション装置１において地図データがＨＤＤ１３に記録されている例を説明したが、これらをＨＤＤ以外の記録媒体に記録することとしてもよい。たとえば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカードなどに記録された地図データを用いることができる。すなわち、本実施の形態によるナビゲーション装置では、どのような記録媒体を用いてこれらのデータを記憶してもよい。
In the above description, the map data is recorded on the
ＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両の現在位置を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻に関する情報が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて、自車両の現在位置を制御部１０において算出することができる。このＧＰＳ信号に基づく自車両の現在位置の算出結果と、前述の振動ジャイロ１１および車速センサ１２の各検出結果に基づく移動方向および移動量の算出結果とにより、制御部１０において所定時間ごとに自車両の現在位置を検出するための位置検出処理が実行され、自車両の現在位置が検出される。
The
ＶＩＣＳ情報受信部１５は、図示しないＶＩＣＳセンターからナビゲーション装置１に対して送信されるＶＩＣＳ情報を受信する。このＶＩＣＳ情報をＶＩＣＳ情報受信部１５が受信することにより、渋滞情報を始めとする様々な道路交通情報がナビゲーション装置１において取得される。ＶＩＣＳ情報受信部１５により受信されたＶＩＣＳ情報は、制御部１０に出力され、渋滞情報の表示や推奨経路の探索などに利用される。
The VICS
なお、ＶＩＣＳセンターからナビゲーション装置１へのＶＩＣＳ情報の送信は、主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや、主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはＦＭ多重放送によって行われる。電波ビーコンや光ビーコンは、その設置地点付近を通過する車両に対して、電波あるいは光（赤外線）により局所的にＶＩＣＳ情報を送信するものである。これに対して、ＦＭ多重放送では比較的広い地域に対してＶＩＣＳ情報を送信することができる。
The transmission of VICS information from the VICS center to the
表示モニタ１６は、ナビゲーション装置１において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１６により、地図画面の表示や推奨経路の案内表示などが行われる。表示モニタ１６に表示される画面の内容は、制御部１０が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１６は、たとえば自車両のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。
The
スピーカ１７は、制御部１０の制御により様々な音声情報を出力する。たとえば、推奨経路に従って自車両を目的地まで案内するための経路案内用の音声や、各種の警告音などがスピーカ１７から出力される。
The
入力装置１８は、ナビゲーション装置１を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザは、入力装置１８を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、推奨経路の探索条件を設定したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。この入力装置１８は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、入力装置１８を表示モニタ１６と一体化されたタッチパネルとしてもよい。
The
ユーザが入力装置１８を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１は、前述のようにして検出された自車両の現在位置を出発地として、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算による経路探索処理を行う。この処理により、出発地から目的地まで至る推奨経路を探索する。さらにナビゲーション装置１は、たとえば色を変える等の方法により、表示モニタ１６に表示された地図上において他の道路と識別可能な形態で探索された推奨経路を表示する。そして、推奨経路に従って所定の画像情報や音声情報を表示モニタ１６やスピーカ１７から出力することにより、自車両を目的地まで案内する。
When the user operates the
次に本発明の特徴について説明する。本発明による車載地図表示装置は、環状交差点に対する地図の表示方法に特徴を有している。これをナビゲーション装置１において適用した具体例を以下に図２〜９を参照して説明する。なお、環状交差点とは、環状の道路に対して放射状に複数の道路が接続されている交差点のことであり、ランナバウト（ラウンドアバウト、roundabout）またはロータリーとも呼ばれる。放射状の道路のうちいずれかを通って環状交差点に進入した自車両は、環状の道路を所定の方向に走行して次に進むべき道路が接続されている地点まで到達し、その地点から当該道路へと脱出することで、環状交差点を通過することができる。
Next, features of the present invention will be described. The vehicle-mounted map display device according to the present invention is characterized by a map display method for a roundabout. A specific example in which this is applied to the
自車両が環状交差点に近づくと、ナビゲーション装置１は、その環状交差点の先に繋がっている道路の様子をユーザが容易に把握できるようにするための地図を表示モニタ１６に表示する。この地図表示は、推奨経路に従って自車両を目的地まで案内している場合としていない場合とで、それぞれ異なる内容で行われる。
When the host vehicle approaches the roundabout, the
自車両を目的地まで案内している場合の地図画面の例を図２〜５に示す。この場合、自車両が環状交差点に近づくと、最初に図２に示すような地図画面が表示モニタ１６において表示される。この地図画面は左右に２分割されており、左側の画面には、環状交差点を拡大および簡略化して示した交差点拡大図２０が表示されている。一方、右側の画面には、自車両の位置に応じて地図範囲が設定された環状交差点付近の地図３０が所定の地図縮尺で表示されている。交差点拡大図２０と地図３０には、推奨経路が他の道路とは異なる色や異なる太さの線を用いてそれぞれ表示されると共に、自車両の位置を示す自車位置マーク２１がそれぞれ重ねて表示されている。また、地図３０の上には、縮尺を示すスケール３１も表示されている。
Examples of map screens when the host vehicle is being guided to the destination are shown in FIGS. In this case, when the host vehicle approaches the roundabout, a map screen as shown in FIG. 2 is first displayed on the
自車両が環状交差点に進入すると、次に図３に示すような地図画面が表示モニタ１６において表示される。この地図画面では、図２と同様の交差点拡大図２０および地図３０に加えて、さらに環状交差点に接続されている道路の様子を表すための地図（以下、接続道路地図と称する）４０が表示されている。なお、図２と比べて図３の交差点拡大図２０は、自車両の移動に応じて自車位置マーク２１の表示位置および表示方向が変化している。一方、地図３０は、自車両の移動に応じて地図範囲および自車位置マーク２１の表示方向が変化している。交差点拡大図２０および地図３０の向きは、自車両の進行方向に関わらず固定されている。ここでは交差点拡大図２０および地図３０の向きを固定して自車位置マーク２１の表示方向を変化させるようにしたが、これとは反対に、自車位置マーク２１の表示方向を固定して交差点拡大図２０および地図３０のいずれか少なくとも一方の向きを変化させてもよい。
When the host vehicle enters the roundabout, a map screen as shown in FIG. On this map screen, in addition to the intersection enlarged
図３に示すように、接続道路地図４０は、環状交差点の略中心が地図範囲の中心に一致する位置を基準として、そこから画面の上方向に向かってオフセットされている。すなわち、環状交差点よりも下側にある部分がより多く表示されるように地図範囲が設定されている。これにより、環状交差点に接続されている各道路のうち、自車両の前方において次に環状交差点に接続されている道路、ここでは符号４１に示す道路がなるべく多く地図範囲内に含まれるようにしている。
As shown in FIG. 3, the
接続道路地図４０のオフセット方向は、環状交差点と道路４１との位置関係に基づいて決定することができる。すなわち、図３から分かるように、道路４１は全体的に見て環状交差点から画面下方向に向かってより多く延びているため、制御部１０において、これとは反対の上方向をオフセット方向に決定する。こうして決定されたオフセット方向にしたがって、接続道路地図４０をオフセットして表示する。
The offset direction of the
また、接続道路地図４０において、自車両の前方で環状交差点に接続されている道路のうち自車両から近い順に３つの道路、ここでは前述の道路４１および道路４２、４３については、各々が別々の表示形態により、他の道路とは異なる表示形態でそれぞれ表示される。すなわち、図３の例では、道路４１、４２および４３がそれぞれ異なる種類の点線を用いて表示されており、他の道路は実線で表示されている。なお、ここでは点線の種類を変えることで各道路の表示形態を変化させることとしたが、他の方法により各道路の表示形態を変化させてもよい。たとえば、線の色、輝度、太さなどを変えることにより、各道路の表示形態を互いに変化させることができる。
In addition, in the
なお、接続道路地図４０の地図縮尺は、地図３０よりも小さい地図縮尺、すなわちより広域側の地図縮尺とすることが好ましい。これにより、環状交差点からオフセット方向と反対側に延びる各道路を地図３０よりも広い範囲について接続道路地図４０にそれぞれ表示することができる。したがって、これらの各道路の様子をユーザにとって把握しやすくすることができる。
The map scale of the
自車両が環状交差点内を走行して道路４１との接続点を通過すると、次に図４に示すような地図画面が表示モニタ１６において表示される。この地図画面における接続道路地図４０は、図３のものとは異なり、画面の左上方向に向かってオフセットされている。こうしたオフセット方向の変更は、自車両が環状交差点と道路４１との接続点を通過したことで、自車両の前方において次に環状交差点に接続されている道路が道路４１から道路４２へと変更したためである。すなわち、道路４２は全体的に見て環状交差点から画面右下方向に向かってより多く延びているため、これとは反対の左上方向に接続道路地図４０がオフセットして表示される。このように、自車両が環状交差点内を走行して他の道路との接続点を通過すると、その度ごとに制御部１０においてオフセット方向の決定に用いる対象道路を変えてオフセット方向を決定し直す。その結果、オフセット方向が変化した場合は、接続道路地図４０の地図範囲を変更する。
When the host vehicle travels within the roundabout and passes through the connection point with the
また、図４の接続道路地図４０では、道路４２、４３および４４が図３の道路４１、４２および４３とそれぞれ同じ表示形態でそれぞれ表示されている。すなわち、環状交差点と道路４１との接続点を通過した後の自車両の位置から近い順に３つの道路４２、４３および４４が選択され、それぞれが図３と同様に他の道路とは異なる表示形態で接続道路地図４０に表示される。
Further, in the
さらに自車両が環状交差点内を走行すると、図５に示すような地図画面が表示モニタ１６において表示される。この地図画面における接続道路地図４０は、自車両の前方において次に環状交差点に接続されている道路４５が環状交差点から延びている方向とは反対に、画面の右下方向に向かってオフセットされている。また、自車両から近い順に３つの道路４５、４６および４７が他の道路とはそれぞれ異なる表示形態で表示されている。
When the host vehicle further travels within the roundabout, a map screen as shown in FIG. 5 is displayed on the
自車両が環状交差点を通過した後は、以上説明したような地図画面の表示が終了され、通常の地図画面、すなわち地図３０が表示モニタ１６において画面全体に表示され、交差点拡大図２０や接続道路地図４０は表示されない地図画面へと戻る。
After the own vehicle passes the roundabout, the display of the map screen as described above is terminated, and the normal map screen, that is, the
次に、自車両を目的地まで案内していない場合の地図画面の例を図６〜９に示す。この場合、自車両が環状交差点に進入する前には、図６に示すような地図画面が表示モニタ１６において表示される。この地図画面と図２の地図画面とを比べると、図６では図２の交差点拡大図２０が表示されておらず、環状交差点付近の地図３０のみが画面全体に表示されている。なお、自車両を目的地まで案内していない場合は推奨経路が設定されていないため、図６の地図３０において推奨経路は表示されない。この点は図７〜９の各地図画面における地図３０でも同様である。
Next, examples of map screens when the host vehicle is not guided to the destination are shown in FIGS. In this case, a map screen as shown in FIG. 6 is displayed on the display monitor 16 before the host vehicle enters the roundabout. If this map screen is compared with the map screen of FIG. 2, the intersection enlarged
自車両が環状交差点に進入すると、次に図７に示すような地図画面が表示モニタ１６において表示される。この地図画面は左右に２分割されており、左側の画面には図３と同様の接続道路地図４０が、右側の画面には図３と同様の地図３０がそれぞれ表示されている。なお、図３のものと比べて図７の接続道路地図４０は、画面範囲に応じてより広い地図範囲を有している。
When the host vehicle enters the roundabout, a map screen as shown in FIG. 7 is displayed on the
自車両が環状交差点内を走行して道路４１との接続点を通過すると、次に図８に示すような地図画面が表示モニタ１６において表示される。この地図画面には、図４と同様の接続道路地図４０と地図３０が左右にそれぞれ表示されている。なお、図７で説明したのと同様に、図４のものと比べて図８の接続道路地図４０は、画面範囲に応じてより広い地図範囲を有している。
When the host vehicle travels within the roundabout and passes through the connection point with the
さらに自車両が環状交差点内を走行すると、図９に示すような地図画面が表示モニタ１６において表示される。この地図画面には、図５と同様の接続道路地図４０と地図３０が左右にそれぞれ表示されている。なお、図７および８で説明したのと同様に、図５のものと比べて図９の接続道路地図４０は、画面範囲に応じてより広い地図範囲を有している。
When the host vehicle further travels within the roundabout, a map screen as shown in FIG. 9 is displayed on the
自車両が環状交差点を通過した後は、以上説明したような地図画面の表示が終了され、通常の地図画面、すなわち図６のように地図３０が表示モニタ１６において画面全体に表示された地図画面へと戻る。
After the host vehicle passes the roundabout, the display of the map screen as described above is terminated, and the normal map screen, that is, the map screen in which the
以上説明したような地図画面を表示するための処理のフローチャートを図１０に示す。このフローチャートは、ナビゲーション装置１において制御部１０により実行されるものである。
FIG. 10 shows a flowchart of processing for displaying the map screen as described above. This flowchart is executed by the
ステップＳ１０において、制御部１０は、自車両が環状交差点に近づいたか否かを判定する。この判定は、制御部１０において所定時間ごとに実行される前述の位置検出処理によって検出された自車両の現在位置と、ＨＤＤ１３に記憶されている地図データとに基づいて行われる。自車両が走行している道路の前方に環状交差点が接続されており、自車両の現在位置からその環状交差点までの距離が所定値未満であれば、制御部１０は自車両が環状交差点に近づいたと判定してステップＳ２０へ進む。
In step S10, the
ステップＳ２０において、制御部１０は、自車両を目的地まで案内中であるか否かを判定する。ナビゲーション装置１において目的地の設定および推奨経路の探索が既に行われており、その推奨経路に従って自車両を目的地まで案内中の場合、制御部１０はステップＳ３０へ進む。一方、自車両を目的地まで案内中ではない場合、制御部１０はステップＳ３０をとばしてステップＳ４０へ進む。
In step S20, the
ステップＳ３０において、制御部１０は、ステップＳ１０で自車両が近づいたと判定された環状交差点の交差点拡大図を表示モニタ１６に表示させる。これにより、たとえば図２の交差点拡大図２０が表示モニタ１６において表示される。
In step S <b> 30, the
ステップＳ４０において、制御部１０は、ステップＳ１０で自車両が近づいたと判定された環状交差点について、自車両がその環状交差点に進入したか否かを判定する。この判定もステップＳ１０と同様に、制御部１０において所定時間ごとに実行される位置検出処理によって検出された自車両の現在位置と、ＨＤＤ１３に記憶されている地図データとに基づいて行われる。自車両がそれまで走行していた道路と環状交差点との接続点を自車両が通過したら、制御部１０は自車両が環状交差点に進入したと判定してステップＳ５０へ進む。
In step S40, the
ステップＳ５０において、制御部１０は、環状交差点に対して自車両の直前に接続されている道路、すなわち自車両の前方において次に環状交差点に接続されている道路を、ＨＤＤ１３に記録されている地図データにおいて選択する。これにより、たとえば図３、７の道路４１が地図データにおいて選択される。
In step S50, the
ステップＳ６０において、制御部１０は、ステップＳ５０で選択した道路を構成するノードや形状補間点の中から、オフセット方向の算出に用いる対象点を抽出する。ここでは、たとえば当該道路と環状交差点との接続点から所定範囲内、たとえば５００ｍ以内にある当該道路のノードと形状補間点を全て対象点として抽出することができる。または、その接続点から近い順に当該道路の所定数、たとえば３つのノードと形状補間点を対象点として抽出するようにしてもよい。これらの抽出方法を組み合わせて使用してもよい。なお、対象点を抽出する範囲や数は、接続道路地図４０の縮尺や道路の形状などに基づいて決定されることが好ましい。
In step S60, the
ステップＳ７０において、制御部１０は、ステップＳ６０で抽出した各対象点の座標情報がそれぞれ表す位置に基づいて、ステップＳ５０で選択した道路が環状交差点から延びている方向を算出する。ここでは、たとえば、地図データに基づいて環状交差点の略中心の位置を求め、この中心位置に対して各対象点が位置する方向をそれぞれ算出する。そして、各対象点について算出された方向を所定数の基準方向、たとえば８つの基準方向にそれぞれ分類し、最も多くの対象点が分類された基準方向を、ステップＳ５０で選択した道路が環状交差点から延びている方向として求める。
In step S70, the
たとえば、環状交差点の中心位置Ｃ０の座標を（Ｘ０，Ｙ０）、対象点Ｐｎの位置座標を（Ｘｎ，Ｙｎ）とそれぞれ表す。ここで、ｎは１以上の整数であり、対象点の数に応じてｎがとりうる値の範囲が決定される。このようにした場合、中心位置Ｃ０に対する対象点Ｐｎの方向を表す角度θｎは、以下の式（１）により求められる。 For example, the coordinates of the center position C 0 of the roundabout are represented as (X 0 , Y 0 ) and the position coordinates of the target point P n are represented as (X n , Y n ), respectively. Here, n is an integer of 1 or more, and the range of values that n can take is determined according to the number of target points. In this case, the angle θ n representing the direction of the target point P n with respect to the center position C 0 is obtained by the following equation (1).
θｎ＝ｔａｎ−１｛（Ｙｎ−Ｙ０）／（Ｘｎ−Ｘ０）｝ ・・・（１） θ n = tan −1 {(Y n −Y 0 ) / (X n −X 0 )} (1)
上記の式（１）により求められたθｎと、各基準方向に対応して予め定められた各基準角度とを比較し、θｎの値に最も近い基準角度を求めることで、対象点Ｐｎの方向を分類することができる。たとえば、基準方向を８方向とした場合は、０°，４５°，９０°，１３５°，１８０°，２２５°，２７０°および３１５°のように各基準角度を設定することができる。そして、たとえばθｎ＝４０°である場合、これに最も近い基準角度である４５°に対象点Ｐｎの方向を分類することができる。 The target point P is obtained by comparing θ n obtained by the above equation (1) with each reference angle determined in advance corresponding to each reference direction and obtaining the reference angle closest to the value of θ n. The direction of n can be classified. For example, when the reference direction is eight directions, each reference angle can be set to 0 °, 45 °, 90 °, 135 °, 180 °, 225 °, 270 °, and 315 °. For example, if θ n = 40 °, the direction of the target point P n can be classified into 45 °, which is the reference angle closest to the angle.
以上説明したようにして、全ての対象点Ｐｎについて角度θｎをそれぞれ算出し、各算出結果を基準角度とそれぞれ比較することで、各対象点Ｐｎの方向を基準方向に応じて分類することができる。こうして分類された対象点Ｐｎの数が最も多い基準角度の方向が、ステップＳ５０で選択した道路が環状交差点から延びている方向として求められる。 As described above, the angles θ n are calculated for all the target points P n , and each calculation result is compared with the reference angle to classify the direction of each target point P n according to the reference direction. be able to. The direction of the reference angle having the largest number of target points Pn thus classified is obtained as the direction in which the road selected in step S50 extends from the roundabout.
ステップＳ８０において、制御部１０は、ステップＳ７０で算出した方向に基づいてオフセット方向を決定する。ここでは、ステップＳ７０で算出した方向と反対の方向、すなわちステップＳ５０で選択した道路が環状交差点から延びている方向と反対の方向をオフセット方向として決定する。このようにすることで、環状交差点の略中心の位置と、ステップＳ６０で抽出した各対象点の座標情報がそれぞれ表す位置とに基づいて、オフセット方向を決定することができる。すなわち、環状交差点とステップＳ５０で選択した道路との位置関係に基づいてオフセット方向を決定することができる。
In step S80, the
ステップＳ９０において、制御部１０は、ステップＳ８０で決定したオフセット方向に基づいて地図範囲を決定する。ここでは、環状交差点の略中心が地図範囲の中心からオフセット方向に所定距離だけずれた位置となるように地図範囲を決定する。なお、このとき環状交差点とステップＳ５０で選択した道路との接続点が少なくとも含まれるような地図範囲とすることが好ましい。
In step S90, the
ステップＳ１００において、制御部１０は、ＨＤＤ１３に記憶されている地図データに基づいて、ステップＳ９０で決定した地図範囲を有する接続道路地図を表示モニタ１６に表示させる。これにより、たとえば図３、７の接続道路地図４０が表示モニタ１６において表示される。
In step S100, the
ステップＳ１１０において、制御部１０は、自車両が環状交差点を通過したか否かを判定する。この判定もステップＳ１０およびＳ４０と同様に、制御部１０において所定時間ごとに実行される位置検出処理によって検出された自車両の現在位置と、ＨＤＤ１３に記憶されている地図データとに基づいて行われる。自車両が環状交差点をまだ走行中である場合、制御部１０はステップＳ１２０へ進む。一方、自車両が環状交差点から接続されている道路のいずれかに進入したら、制御部１０は自車両が環状交差点を通過したと判定してステップＳ１３０へ進む。
In step S110, the
ステップＳ１２０において、制御部１０は、環状交差点に接続されているいずれかの道路における接続点を自車両が通過したか否かを判定する。接続点を通過したら制御部１０はステップＳ５０へ戻り、前述のような処理を再び行う。これにより、自車両の前方において次に環状交差点に接続されている道路が改めてステップＳ５０において選択され、その選択結果に基づいて接続道路地図４０が更新される。一方、接続点をまだ通過していなければ、制御部１０はステップＳ１１０へ戻る。
In step S120, the
ステップＳ１３０において、制御部１０は、ステップＳ１００で表示した接続道路地図４０を表示モニタ１６から消去する。さらに、ステップＳ３０において交差点拡大図２０を表示していた場合は、その交差点拡大図も表示モニタ１６から消去する。これにより、環状交差点に接近する前に表示されていた通常の地図画面へと戻る。ステップＳ１３０を実行したらステップＳ１０へ戻り、自車両が次の環状交差点に近づくまで待機する。
In step S130, the
以上説明した本発明の実施の形態によれば、次の作用効果を奏することができる。 According to the embodiment of the present invention described above, the following operational effects can be obtained.
（１）ナビゲーション装置１は、制御部１０の処理により、複数の道路が接続されている環状交差点に自車両が接近したか否かを判定し（ステップＳ１０）、接近したと判定した環状交差点に自車両が進入すると、その環状交差点に接続されている道路のうち自車両の直前に接続されている道路を地図データにおいて選択する（ステップＳ５０）。そして、当該環状交差点とステップＳ５０で選択した道路との位置関係に基づいてオフセット方向を決定し（ステップＳ８０）、決定したオフセット方向に基づいて、当該環状交差点とステップＳ５０で選択した道路との接続点を少なくとも含む地図範囲を決定する（ステップＳ９０）。こうして決定した地図範囲を有する接続道路地図４０を、ＨＤＤ１３に記憶された地図データに基づいて表示モニタ１６に表示させる（ステップＳ１００）。このようにしたので、環状交差点の先に繋がっている道路の様子を容易に把握できる接続道路地図を表示モニタ１６において表示することができる。
(1) The
（２）制御部１０は、ステップＳ５０で選択した道路を構成する複数のノードおよび形状補間点のうち、いずれか少なくとも１つを地図データにおいて対象点として抽出する（ステップＳ６０）。ステップＳ８０では、環状交差点の略中心の位置と、ステップＳ６０で抽出した各対象点の座標情報がそれぞれ表す位置とに基づいて、オフセット方向を決定する。すなわち、これらの各位置に基づいて、ステップＳ５０で選択した道路が環状交差点から延びている方向を算出し（ステップＳ７０）、その方向と反対の方向をステップＳ８０においてオフセット方向として決定するようにした。これにより、ステップＳ５０で選択した道路がなるべく多く地図範囲内に含まれるようにオフセット方向を決定することができる。
(2) The
（３）ステップＳ６０では、ステップＳ５０で選択した道路を構成する複数のノードおよび形状補間点のうち、その道路と環状交差点との接続点から所定範囲内にあるノードおよび形状補間点、またはその接続点から近い順に所定数のノードおよび形状補間点を、地図データにおいて対象点として抽出することができる。このようにすれば、表示される接続道路地図の縮尺や道路の形状などに応じて対象点の抽出範囲または抽出数を決定し、オフセット方向を決定するのに適切な対象点を抽出することができる。 (3) In step S60, among the plurality of nodes and shape interpolation points constituting the road selected in step S50, nodes and shape interpolation points that are within a predetermined range from the connection point between the road and the roundabout, or connection thereof A predetermined number of nodes and shape interpolation points can be extracted as target points in the map data in the order from the point. In this way, it is possible to determine the extraction range or number of target points according to the scale of the connected road map to be displayed, the shape of the road, and the like, and to extract target points suitable for determining the offset direction. it can.
（４）ステップＳ５０では、自車両の前方において次に環状交差点に接続されている道路を選択するようにした。これにより、次の道路を曲がるべきか否かの判断に役立つ接続道路地図をユーザに提供することができる。 (4) In step S50, the road connected to the next roundabout in front of the host vehicle is selected. Thereby, it is possible to provide the user with a connection road map useful for determining whether or not the next road should be turned.
（５）ステップＳ１００で表示モニタ１６に表示される接続道路地図４０において、自車両の前方で環状交差点に接続されている道路のうち自車両から近い順に所定数の道路については、他の道路とは異なる表示形態で表示される。さらに、これらの道路は互いに異なる表示形態でそれぞれ表示される。このようにしたので、自車両がこれから進行可能な道路を接続道路地図においてユーザに容易に判断させることができる。
(5) In the
（６）制御部１０は、ステップＳ４０で自車両が環状交差点に進入したと判定すると、ステップＳ１００において接続道路地図４０を表示する。その後、ステップＳ１１０で自車両が環状交差点を通過したと判定すると、表示した接続道路地図４０を表示モニタ１６から消去する（ステップＳ１３０）。このようにして、自車両が環状交差点を走行しているときに接続道路地図４０を表示モニタ１６に表示させるようにしたので、その表示タイミングを状況に応じて適切に制御することができる。
(6) When the
（７）制御部１０は、接続道路地図４０と、自車両の現在位置に応じた地図範囲を有する地図３０とを表示モニタ１６に同時に表示させる。このとき、地図３０よりも小さい地図縮尺で接続道路地図４０を表示モニタ１６に表示させるようにした。これにより、自車両周囲の道路の様子と、環状交差点の先に繋がっている道路の様子とを、ユーザに同時に把握させることができる。
(7) The
−変形例−
以上説明した実施の形態は、次のように変形することもできる。
-Modification-
The embodiment described above can be modified as follows.
（変形例１）ステップＳ５０において、自車両の前方において次に環状交差点に接続されている道路以外の道路を選択してもよい。たとえば、目的地までの推奨経路が予め設定されており、その推奨経路に基づいて自車両が目的地まで案内されているときに、その推奨経路が環状交差点を通っているような場合は、当該環状交差点から先に続く推奨経路の道路をステップＳ５０において選択することができる。このようにすれば、自車両が環状交差点を通過した後に進むべき道路を主な対象として接続道路地図を表示し、その道路の様子をユーザに事前に把握させることができる。あるいは、これ以外の道路を選択してもよいし、複数の道路を同時に選択してもよい。すなわちステップＳ５０では、予め設定された任意の選択条件に応じて、環状交差点に接続されている複数の道路のうち少なくともいずれか１つの道路を地図データにおいて選択することができる。 (Modification 1) In step S50, a road other than the road connected to the next roundabout in front of the host vehicle may be selected. For example, if a recommended route to the destination is set in advance and the vehicle is guided to the destination based on the recommended route, the recommended route passes through a roundabout. In step S50, a road of a recommended route that continues from the roundabout can be selected. In this way, it is possible to display the connection road map mainly on roads to be traveled after the host vehicle passes the roundabout, and to let the user grasp the state of the roads in advance. Alternatively, other roads may be selected, or a plurality of roads may be selected simultaneously. That is, in step S50, at least any one of a plurality of roads connected to the roundabout can be selected in the map data according to an arbitrary selection condition set in advance.
（変形例２）上記のような接続道路地図の表示方法を環状交差点以外の交差点において適用してもよい。複数の道路が接続されており、自車両がその交差点内を走行することで各接続道路との接続点に順次到達可能な交差点である限り、同様の地図表示方法が適用可能である。 (Modification 2) The connection road map display method as described above may be applied to intersections other than roundabouts. A similar map display method can be applied as long as the road is an intersection where a plurality of roads are connected and the own vehicle travels within the intersection and can sequentially reach a connection point with each connection road.
（変形例３）上記実施の形態ではナビゲーション装置１における適用例を説明したが、ナビゲーション装置以外の車載地図表示装置において適用してもよい。地図データを記憶しており、その地図データに基づいて車両に搭載された表示モニタに地図を表示するものである限り、どのような車載地図表示装置についても本発明を適用可能である。
(Modification 3) Although the application example in the
なお、以上説明した実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。 The embodiment and various modifications described above are merely examples, and the present invention is not limited to these contents as long as the features of the invention are not impaired.
１：ナビゲーション装置、１０：制御部、１１：振動ジャイロ、１２：車速センサ、
１３：ＨＤＤ、１４：ＧＰＳ受信部、１５：ＶＩＣＳ情報受信部、１６：表示モニタ、
１７：スピーカ、１８：入力装置
1: navigation device, 10: control unit, 11: vibration gyro, 12: vehicle speed sensor,
13: HDD, 14: GPS receiver, 15: VICS information receiver, 16: Display monitor,
17: Speaker, 18: Input device
Claims (10)
複数の道路が接続されている環状交差点に車両が接近したか否かを判定する接近判定手段と、
前記接近判定手段により前記車両が接近したと判定された環状交差点に接続されている前記複数の道路のうち少なくともいずれか１つの道路を前記地図データにおいて選択する道路選択手段と、
前記環状交差点と前記道路選択手段により選択された道路との位置関係に基づいてオフセット方向を決定するオフセット方向決定手段と、
前記オフセット方向決定手段により決定されたオフセット方向に基づいて、前記環状交差点と前記道路選択手段により選択された道路との接続点を少なくとも含む地図範囲を決定する地図範囲決定手段と、
前記地図データに基づいて、前記地図範囲決定手段により決定された地図範囲を有する第１の地図を前記車両に搭載された表示手段に表示させる地図表示制御手段とを備えることを特徴とする車載地図表示装置。 Map data storage means for storing map data including road information configured by connecting a plurality of points each having coordinate information set;
An approach determination means for determining whether or not a vehicle has approached a roundabout where a plurality of roads are connected;
Road selection means for selecting, in the map data, at least one of the plurality of roads connected to the roundabout determined to have approached by the approaching means;
Offset direction determining means for determining an offset direction based on a positional relationship between the roundabout and the road selected by the road selecting means;
Map range determining means for determining a map range including at least a connection point between the roundabout and the road selected by the road selecting means based on the offset direction determined by the offset direction determining means;
An on-vehicle map comprising map display control means for displaying a first map having a map range determined by the map range determination means on a display means mounted on the vehicle based on the map data. Display device.
前記道路選択手段により選択された道路を構成する複数の点のうちいずれか少なくとも１つの点を前記地図データにおいて抽出する抽出手段をさらに備え、
前記オフセット方向決定手段は、前記環状交差点の略中心の位置と、前記抽出手段により抽出された各点の座標情報がそれぞれ表す位置とに基づいて、前記オフセット方向を決定することを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to claim 1,
An extraction means for extracting at least one point from the plurality of points constituting the road selected by the road selection means in the map data;
The on-vehicle direction is characterized in that the offset direction determining means determines the offset direction based on the position of the approximate center of the roundabout and the position represented by the coordinate information of each point extracted by the extracting means. Map display device.
前記抽出手段は、前記道路選択手段により選択された道路を構成する複数の点のうち、前記接続点から所定範囲内にある点または前記接続点から近い順に所定数の点を前記地図データにおいて抽出することを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to claim 2,
The extraction means extracts a predetermined number of points in the map data from a plurality of points constituting the road selected by the road selection means within a predetermined range from the connection point or in order from the connection point. An on-vehicle map display device characterized by:
前記道路選択手段は、前記車両の前方において次に前記環状交差点に接続されている道路を選択することを特徴とする車載地図表示装置。 The on-vehicle map display device according to any one of claims 1 to 3,
The on-vehicle map display device, wherein the road selection means selects a road that is next connected to the roundabout in front of the vehicle.
予め設定された推奨経路に基づいて前記車両を案内する車両案内手段をさらに備え、
前記道路選択手段は、前記推奨経路が前記環状交差点を通るときに、前記環状交差点から先に続く前記推奨経路の道路を選択することを特徴とする車載地図表示装置。 The on-vehicle map display device according to any one of claims 1 to 3,
Vehicle guidance means for guiding the vehicle based on a preset recommended route;
The on-vehicle map display device, wherein the road selection means selects the road of the recommended route that follows the roundabout when the recommended route passes through the roundabout.
前記地図表示制御手段は、前記第１の地図において、前記車両の前方で前記環状交差点に接続されている道路のうち前記車両から近い順に所定数の道路については、他の道路とは異なる表示形態で前記表示手段に表示させることを特徴とする車載地図表示装置。 In the on-vehicle map display device according to any one of claims 1 to 5,
The map display control means has a display form different from other roads for a predetermined number of roads in order closer to the vehicle among roads connected to the roundabout in front of the vehicle in the first map. An on-vehicle map display device characterized in that it is displayed on the display means.
前記地図表示制御手段は、前記第１の地図において、前記所定数の道路を互いに異なる表示形態で前記表示手段にそれぞれ表示させることを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to claim 6,
The map display control means causes the display means to display the predetermined number of roads in different display forms on the first map, respectively.
前記地図表示制御手段は、前記車両が前記環状交差点内を走行しているときに前記第１の地図を前記表示手段に表示させることを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to any one of claims 1 to 7,
The map display control means causes the display means to display the first map when the vehicle is traveling in the roundabout.
前記地図表示制御手段は、前記第１の地図と、前記車両の現在位置に応じた地図範囲を有する第２の地図とを前記表示手段に同時に表示させることを特徴とする車載地図表示装置。 In the on-vehicle map display device according to any one of claims 1 to 8,
The map display control means causes the display means to simultaneously display the first map and a second map having a map range corresponding to the current position of the vehicle.
前記地図表示制御手段は、前記第２の地図よりも小さい地図縮尺で前記第１の地図を前記表示手段に表示させることを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to claim 9,
The on-vehicle map display device, wherein the map display control means causes the display means to display the first map at a map scale smaller than the second map.
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