JPH11320289A - Screw fastening robot - Google Patents
Screw fastening robotInfo
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- JPH11320289A JPH11320289A JP13005698A JP13005698A JPH11320289A JP H11320289 A JPH11320289 A JP H11320289A JP 13005698 A JP13005698 A JP 13005698A JP 13005698 A JP13005698 A JP 13005698A JP H11320289 A JPH11320289 A JP H11320289A
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- Japan
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- screw
- sleeve
- light
- tip
- work
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- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は真空吸引によりネ
ジを吸着する自動機用電動ドライバを備えたネジ締めロ
ボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a screw tightening robot having an electric screwdriver for an automatic machine which sucks a screw by vacuum suction.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のこの種のネジ締めロボットの構成
の一例を図３に示す。ベースプレート１１上に支柱１２
が立設され、この支柱１２に支持されてアクチュエータ
１３がベースプレート１１と対向するように配設され
る。ベースプレート１１は、その板面がＸＹ平面をな
し、アクチュエータ１３はベースプレート１１に対し、
Ｘ，Ｙ，Ｚの３方向に相対移動可能とされている。2. Description of the Related Art FIG. 3 shows an example of the configuration of a conventional screw tightening robot of this type. Support 12 on base plate 11
The actuator 13 is disposed so as to face the base plate 11 while being supported by the columns 12. The base plate 11 has a plate surface that forms an XY plane, and the actuator 13
It is relatively movable in three directions of X, Y and Z.
【０００３】アクチュエータ１３の先端には市販の自動
機用電動ドライバ１４が取り付けられている。この電動
ドライバ１４は図４に示したようにドライバビット１５
がスリーブ１６内に収容された構造とされ、スリーブ１
６の先端にネジ１７を吸着できる構造とされている。ネ
ジ１７の吸着は真空吸引によって行われ、このためスリ
ーブ１６に設けられた接続開口部１８と真空吸引装置１
９とがホース２１により接続されている。なお、ドライ
バビット１５とモータ（図示せず）との間にはトルクリ
ミッタ２２が設けられており、規定トルクでネジ締めが
行えるものとなっている。At the tip of the actuator 13, a commercially available electric driver 14 for an automatic machine is attached. This electric screwdriver 14 has a driver bit 15 as shown in FIG.
Is housed in the sleeve 16 and the sleeve 1
The structure is such that the screw 17 can be attracted to the tip of the sixth. The suction of the screw 17 is performed by vacuum suction, so that the connection opening 18 provided in the sleeve 16 and the vacuum suction device 1
9 are connected by a hose 21. Note that a torque limiter 22 is provided between the driver bit 15 and a motor (not shown) so that screws can be tightened with a specified torque.
【０００４】ベースプレート１１上に設置されたネジ供
給装置２３はネジ締め作業に使用するネジを供給するも
ので、ネジを整列させると共に、取り出しやすいように
ネジを１本ずつ位置決めするものとなっている。コント
ローラ２４はアクチュエータ１３及び電動ドライバ１４
を所定のシーケンス通りに動作させるための制御ボック
スで、ケーブル２５によりそれらと接続されている。The screw supply device 23 installed on the base plate 11 supplies screws used for screw tightening work. The screws are aligned and the screws are positioned one by one so that they can be easily removed. . The controller 24 includes the actuator 13 and the electric driver 14
Are operated in a predetermined sequence, and are connected to them by a cable 25.
【０００５】ネジ供給装置２３からのネジにより、ネジ
締め作業が行われるワーク２６はベースプレート１１上
に設置され、このワーク２６に対するネジ締め作業は以
下のようにして行われる。 （１）ネジ供給装置２３によりネジが位置決めされる。 （２）電動ドライバ１４先端のスリーブ１６がネジ供給
装置２３のネジの上に移動し、真空吸引によりネジを吸
着する。A work 26 to be screwed by a screw from the screw supply device 23 is set on the base plate 11, and the screw work for the work 26 is performed as follows. (1) The screw is positioned by the screw supply device 23. (2) The sleeve 16 at the tip of the electric screwdriver 14 moves over the screw of the screw supply device 23 and sucks the screw by vacuum suction.
【０００６】（３）ネジを吸着した状態で、電動ドライ
バ１４はワーク２６の真上に移動する。 （４）電動ドライバ１４は回転後、降下し、ワーク２６
にネジを締め付ける。 （５）トルクリミッタ２２により規定トルクでネジ締め
をすると、電動ドライバ１４のモータが空転する。(3) The electric driver 14 moves directly above the work 26 with the screw being sucked. (4) The electric screwdriver 14 descends after rotating, and the work 26
Screw. (5) When the screw is tightened to the specified torque by the torque limiter 22, the motor of the electric driver 14 runs idle.
【０００７】（６）予めプログラムされているネジ締め
のための所定量降下した後、電動ドライバ１４は上昇す
る。 （７）（１）〜（６）がワーク２６にネジを締める回
数、繰り返される。(6) The electric screwdriver 14 is raised after a predetermined amount has been lowered for screw tightening which has been programmed in advance. (7) Steps (1) to (6) are repeated the number of times the work 26 is screwed.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のネジ締めロボットはネジ供給装置２３からネジを真空
吸引によりスリーブ１６の先端に吸着して取り出し、そ
のネジをワーク２６に締め付ける構造とされており、こ
のため以下に示すような問題が存在していた。即ち、 電動ドライバ１４のスリーブ１６の先端にネジを吸
着した時、ネジが傾いて吸着されてしまうと、ワーク２
６のネジ穴とネジが合わず、ワーク２６がネジによって
傷つけられる。As described above, the conventional screw tightening robot has a structure in which the screw is sucked from the screw supply device 23 to the tip of the sleeve 16 by vacuum suction and taken out, and the screw is tightened to the work 26. Therefore, the following problems existed. That is, when the screw is sucked to the tip of the sleeve 16 of the electric screwdriver 14 and the screw is inclined and sucked, the work 2
6 does not match the screw hole, and the work 26 is damaged by the screw.
【０００９】 ネジ供給装置２３からネジを取り出す
ことができず、つまりスリーブ１６にネジを吸着できな
かった場合、ワーク２６に対するネジの締め忘れとな
る。 例えば上記の状況が発生し、ネジ締めが行われ
ず、スリープ１６の先端にネジが吸着されたままで残っ
ている場合、そのネジがネジ供給装置２３とぶつかり、
ネジ供給装置２３やスリープ１６の破損の原因となる。If the screw cannot be taken out from the screw supply device 23, that is, if the screw cannot be attracted to the sleeve 16, the user forgets to fasten the screw to the work 26. For example, when the above situation occurs, the screw is not tightened, and the screw remains adsorbed on the tip of the sleep 16, the screw collides with the screw supply device 23,
The screw supply device 23 and the sleep 16 may be damaged.
【００１０】この発明の目的は、これら従来の問題点に
鑑み、ネジの締め忘れを防止でき、かつワークやネジ供
給装置あるいはスリーブの損傷を防止できるようにした
ネジ締めロボットを提供することにある。An object of the present invention is to provide a screw tightening robot capable of preventing forgetting to tighten a screw and preventing damage to a work, a screw supply device or a sleeve in view of the conventional problems. .
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】この発明によれば、ＸＹ
平面をなすベースプレートを有し、真空吸引されるスリ
ーブ内にドライバビットが配された電動ドライバがベー
スプレートに対して相対移動するアクチュエータに取り
付けられ、ネジ供給装置よりスリーブの先端に吸着して
取り出したネジをベースプレート上のワークに締め付け
るネジ締めロボットにおいて、スリーブの先端のネジの
有無及びネジの傾きを検出するＸ方向遮光型光センサと
Ｙ方向遮光型光センサとがベースプレート上に設けられ
る。According to the present invention, XY
An electric screwdriver having a flat base plate and a driver bit disposed in a vacuum-sucked sleeve is attached to an actuator that moves relative to the base plate, and a screw supplied from a screw supply device to the tip of the sleeve by suction. In a screw-fastening robot that tightens a screw on a work on a base plate, an X-direction light-shielding optical sensor and a Y-direction light-shielding optical sensor that detect the presence or absence of a screw at the end of a sleeve and the inclination of the screw are provided on the base plate.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図面を参
照して実施例により説明する。なお、図３及び４と対応
する部分には同一符号を付し、その説明を省略する。図
１はこの発明の一実施例を示したものである。この例で
はベースプレート１１上にＸ方向遮光型光センサ３１と
Ｙ方向遮光型光センサ３２とが設置される。各遮光型光
センサ３１，３２はそれぞれ設置台３３を介して設置さ
れている。Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Parts corresponding to those in FIGS. 3 and 4 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. In this example, an X-direction light-shielding optical sensor 31 and a Y-direction light-shielding optical sensor 32 are provided on a base plate 11. Each of the light-shielded optical sensors 31 and 32 is installed via an installation table 33.
【００１３】遮光型光センサ３１，３２は共に図２に示
すような構造とされ、即ち互いに対向する投光部３４と
受光部３５とが基部３６を介して一体化された構造とさ
れている。これら遮光型光センサ３１，３２は投光部３
４と受光部３５との間のセンシングポイントに遮光体が
くると、投光部３４から受光部３５への光が遮光される
ものとなっており、この遮光状態が信号として出力され
る。なお、図２においては遮光体としてネジ１７を図示
している。Each of the light-shielding type optical sensors 31 and 32 has a structure as shown in FIG. 2, that is, a structure in which a light projecting unit 34 and a light receiving unit 35 facing each other are integrated via a base 36. . These light shielding type optical sensors 31 and 32 are
When the light-shielding body comes to the sensing point between the light-receiving unit 35 and the light-receiving unit 35, the light from the light-emitting unit 34 to the light-receiving unit 35 is shielded, and the light-shielded state is output as a signal. In FIG. 2, a screw 17 is shown as a light shielding body.
【００１４】遮光型光センサ３１，３２は図１に示した
ように、それぞれケーブル３７，３８を介してコントロ
ーラ２４に接続されており、その出力信号がそれぞれコ
ントローラ２４に入力されるものとなっている。Ｘ方向
遮光型光センサ３１は電動ドライバ１４がそのスリーブ
１６の先端にネジ１７を吸着した状態でアクチュエータ
１３によりＸ方向に移動される時、ネジ１７がその投光
部３４と受光部３５との間のセンシングポイントを通過
するように配置されており、一方Ｙ方向遮光型光センサ
３２はアクチュエータ１３により電動ドライバ１４がＹ
方向に移動される時、そのスリーブ１６の先端に吸着さ
れたネジ１７が投光部３４と受光部３５との間のセンシ
ングポイントを通過するように配置されている。As shown in FIG. 1, the light-shielding type optical sensors 31 and 32 are connected to the controller 24 via cables 37 and 38, respectively, and output signals thereof are input to the controller 24, respectively. I have. When the electric driver 14 is moved in the X direction by the actuator 13 in a state where the screw 17 is attracted to the tip of the sleeve 16, the screw 17 moves between the light projecting portion 34 and the light receiving portion 35. The Y-direction light-blocking optical sensor 32 is arranged so that the electric driver 14
When it is moved in the direction, the screw 17 adsorbed to the tip of the sleeve 16 is disposed so as to pass through a sensing point between the light projecting unit 34 and the light receiving unit 35.
【００１５】なお、コントローラ２４には、ネジ１７が
傾くことなく、その軸がＺ方向とされてスリーブ１６に
吸着されているとした場合に、そのネジ１７によってＸ
方向遮光型光センサ３１及びＹ方向遮光型光センサ３２
がそれぞれ遮光される時のアクチュエータ１３のＸ座標
（Ｘo ）及びＹ座標（Ｙo ）が予め設定される。次に、
上記のような構成を有するネジ締めロボットの動作をネ
ジ締め作業の順序に沿って説明する。If it is assumed that the screw 17 is not tilted but its axis is set in the Z direction and is adsorbed to the sleeve 16, the controller 17
-Direction light-shielding optical sensor 31 and Y-direction light-shielding optical sensor 32
The X coordinate (Xo) and the Y coordinate (Yo) of the actuator 13 when the light is shielded are set in advance. next,
The operation of the screw tightening robot having the above configuration will be described in the order of the screw tightening operation.
【００１６】（１）ネジ供給装置２３により、ネジを整
列させ、取り出しやすいようにネジを１本ずつ位置決め
する。 （２）電動ドライバ１４先端のスリーブ１６をネジ供給
装置２３のネジの上に移動し、真空吸引によりネジをス
リーブ１６に吸着する。 （３）電動ドライバ１４先端のスリーブ１６にネジを吸
着した状態で、Ｘ方向遮光型光センサ３１のセンシング
ポイントの手前まで移動した後、微少量（例えば0.１m
m）ずつＸ方向へ移動し、ネジによりＸ方向遮光型光セ
ンサ３１が遮光した座標（Ｘ方向遮光型光センサ３１か
ら信号がコントローラ２４に入力された時のアクチュエ
ータ１３の座標）と、予め設定されている座標Ｘo との
差をコントローラ２４において算出し、その値をＸ方向
のネジの補正量としてコントローラ２４に記憶させる。(1) The screws are aligned by the screw supply device 23, and the screws are positioned one by one so that the screws can be easily removed. (2) The sleeve 16 at the tip of the electric screwdriver 14 is moved over the screw of the screw supply device 23, and the screw is sucked to the sleeve 16 by vacuum suction. (3) After moving to a position just before the sensing point of the X-direction light-shielding optical sensor 31 with the screw being sucked to the sleeve 16 at the tip of the electric screwdriver 14, a very small amount (for example, 0.1 m) is used.
m) in the X direction at a time, and the coordinates at which the X-direction light-shielding optical sensor 31 is shielded by a screw (coordinates of the actuator 13 when a signal is input from the X-direction light-shielding optical sensor 31 to the controller 24) are set in advance. The difference from the coordinate Xo is calculated by the controller 24, and the value is stored in the controller 24 as a correction amount of the screw in the X direction.
【００１７】（４）（３）におけるＸ方向への微少量ず
つの移動を、プログラムされている一定量（例えば２m
m）行ってもネジによりＸ方向遮光型光センサ３１が遮
光しない場合は、電動ドライバ１４の先端にネジがない
と判断し、再度（２）から繰り返す。 （５）次に、Ｙ方向遮光型光センサ３２のセンシングポ
イントの手前まで移動した後、微少量（例えば0.１mm）
ずつＹ方向へ移動し、ネジによりＹ方向遮光型光センサ
３２が遮光した座標と、予め設定している座標Ｙo との
差を算出し、その値をＹ方向のネジの補正量としてコン
トローラ２４に記憶させる。(4) The small amount of movement in the X direction in (3) is performed by a predetermined amount (for example, 2 m).
m) If the X-direction light-blocking type optical sensor 31 does not block light even if the screw is used, it is determined that there is no screw at the tip of the electric driver 14, and the process is repeated again from (2). (5) Next, after moving to a position before the sensing point of the Y-direction light-shielding type optical sensor 32, a very small amount (for example, 0.1 mm)
Then, the difference between the coordinates where the Y-direction light-shielding optical sensor 32 is shielded by the screw and the preset coordinate Yo is calculated, and the value is sent to the controller 24 as the Y-direction screw correction amount. Remember.
【００１８】（６）アクチュエータ１３により電動ドラ
イバ１４をワーク２６のネジ穴の真上に移動する。この
時、予めプログラムされているワーク２６のネジ穴の座
標に、（３）のＸ方向のネジの補正量と、（５）のＹ方
向のネジの補正量を加算した座標にアクチュエータ１３
を移動する。これによりネジが傾いていても、その先端
がワーク２６のネジ穴に合う。(6) The electric driver 14 is moved to a position directly above the screw hole of the work 26 by the actuator 13. At this time, the actuator 13 is added to the coordinates obtained by adding the correction amount of the screw in the X direction of (3) and the correction amount of the screw in the Y direction of (5) to the coordinates of the screw hole of the work 26 programmed in advance.
To move. Thereby, even if the screw is inclined, the tip of the screw fits into the screw hole of the work 26.
【００１９】（７）電動ドライバを回転させた後、アク
チュエータ１３を降下させ、ワーク２６にネジを締め付
ける。 （８）ワーク２６のネジ穴にネジが２〜３山かかる位、
アクチュエータ１３を降下させた後、アクチュエータ１
３をネジの位置補正をしない座標に移動し、その後垂直
に降下させ、ネジ締めを続行する。これは例えばネジが
初め傾いて吸着しているとしても、ネジ穴に入るとネジ
は垂直になり、電動ドライバ１４を位置補正した座標の
ままで降下させ続けると、ネジを斜めに締め付けること
になるためである。(7) After the electric screwdriver is rotated, the actuator 13 is lowered and the work 26 is tightened with screws. (8) Two or three threads are screwed into the screw hole of the work 26,
After lowering the actuator 13, the actuator 1
3 is moved to coordinates where the position of the screw is not corrected, and then lowered vertically to continue screw tightening. For example, even if the screw is initially inclined and sucked, the screw becomes vertical when it enters the screw hole, and if the electric driver 14 is continuously lowered with the position corrected coordinates, the screw will be tightened diagonally. That's why.
【００２０】（９）トルクリミッタ２２により、規定ト
ルクでネジ締めをすると、電動ドライバ１４のモータが
空転する。 （１０）予めプログラムされているネジ締めのための所
定量降下した後、アクチュエータ１３により電動ドライ
バ１４を上昇させる。 （１１）ネジ締め完了後、電動ドライバ１４先端にネジ
があると仮定して、そのネジが遮光型光センサ３１（あ
るいは３２）のセンシングポイントを通過するようにア
クチュエータ１３を移動する。コントローラ２４は遮光
型光センサ３１（あるいは３２）からの信号入力があれ
ば、ネジが電動ドライバ１４の先端に残っていると判断
し、作業者に動作エラーの警告を発すると共に、ロボッ
トのネジ締め動作を停止する。これにより、残っている
ネジが例えばネジ供給装置２３とぶつかり、ネジ供給装
置２３やスリーブ１６を破損することを防ぐ。(9) When the screw is tightened to a specified torque by the torque limiter 22, the motor of the electric driver 14 runs idle. (10) After lowering by a predetermined amount for screw tightening programmed in advance, the electric driver 14 is raised by the actuator 13. (11) After the screw tightening is completed, assuming that the screw is at the tip of the electric screwdriver 14, the actuator 13 is moved so that the screw passes through the sensing point of the light shielding type optical sensor 31 (or 32). If there is a signal input from the light-shielding type optical sensor 31 (or 32), the controller 24 determines that the screw remains at the tip of the electric screwdriver 14, issues a warning of an operation error to the operator, and tightens the screw of the robot. Stop operation. This prevents the remaining screw from hitting the screw supply device 23 and damaging the screw supply device 23 and the sleeve 16, for example.
【００２１】（１２）（１１）で動作エラーの警告があ
れば、作業者は電動ドライバ１４先端のネジを取り除
き、再度ネジ締め動作を行うようロボットを操作する。
これによりロボットは（２）からネジ締め動作を再度行
う。 （１３）（１）〜（１２）をワーク２６にネジを締める
回数繰り返す。上述したように、この例によればスリー
ブ１６に吸着されたネジのＸ方向の傾き及びＹ方向の傾
きはそれぞれＸ方向遮光型光センサ３１及びＹ方向遮光
型光センサ３２を用いることによって検出することがで
き、かつそれら遮光型光センサ３１，３２によってスリ
ーブ１６先端のネジの有無を検出することができる。(12) If there is an operation error warning in (11), the operator removes the screw at the tip of the electric screwdriver 14 and operates the robot to perform the screw tightening operation again.
Thereby, the robot performs the screw tightening operation again from (2). (13) Steps (1) to (12) are repeated the number of times the screws are tightened to the work 26. As described above, according to this example, the inclination in the X direction and the inclination in the Y direction of the screw sucked to the sleeve 16 are detected by using the X-direction light-shielding optical sensor 31 and the Y-direction light-shielding optical sensor 32, respectively. The presence or absence of a screw at the tip of the sleeve 16 can be detected by the light-shielding type optical sensors 31 and 32.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
Ｘ方向遮光型光センサ３１とＹ方向遮光型光センサ３２
とがベースプレート１１上に設けられ、これら遮光型光
センサ３１，３２を用いることによって、電動ドライバ
１４のスリーブ１６先端のネジの有無及びネジの傾きを
検出することができるため、以下に示すような効果を得
ることができる。As described above, according to the present invention, the X-direction light shielding type optical sensor 31 and the Y-direction light shielding type optical sensor 32 are provided.
Are provided on the base plate 11, and by using these light-shielding optical sensors 31, 32, the presence or absence of the screw at the tip of the sleeve 16 of the electric driver 14 and the inclination of the screw can be detected. The effect can be obtained.
【００２３】 スリーブ１６先端にネジを吸着した
後、ネジの傾きを検出することにより、スリーブ１６に
ネジが傾いて吸着されていても、ワーク２６のネジ穴に
ネジを一致させることができ、よってワーク２６に傷を
付けることなく、正確にネジ締めを行うことができる。 スリーブ１６先端にネジを吸着した後、ネジの傾き
の検出と共にネジの有無を検出することにより、ネジが
吸着していない場合は再度ネジ供給装置２３からネジを
吸着させるようにすることができ、ネジの締め忘れを防
止することができる。After the screw is attracted to the tip of the sleeve 16, by detecting the inclination of the screw, even if the screw is inclined and attracted to the sleeve 16, the screw can be aligned with the screw hole of the work 26, Screws can be accurately tightened without damaging the work 26. After the screw is sucked to the tip of the sleeve 16, by detecting the presence of the screw together with the detection of the inclination of the screw, when the screw is not sucked, the screw can be sucked again from the screw supply device 23, It is possible to prevent forgetting to tighten the screw.
【００２４】 ネジ締め後、スリーブ１６先端のネジ
の有無を検出することにより、ネジ締めが行われず、ス
リーブ１６先端にネジが残っている場合はネジ締め動作
を停止させるようにすることができ、これにより残って
いるネジがネジ供給装置２３とぶつかり、ネジ供給装置
２３やスリーブ１６を破損するといった事故を防止する
ことができる。After the screw is tightened, by detecting the presence or absence of the screw at the tip of the sleeve 16, if the screw is not tightened and the screw remains at the tip of the sleeve 16, the screw tightening operation can be stopped. Thus, it is possible to prevent an accident that the remaining screw collides with the screw supply device 23 and damages the screw supply device 23 and the sleeve 16.
【００２５】従って、これらの点からこの発明によるネ
ジ締めロボットによれば、ワークやネジ供給装置あるい
はスリーブを損傷させることなく、正確なネジ締め作業
を行うことができる。Accordingly, the screw tightening robot according to the present invention can perform an accurate screw tightening operation without damaging the work, the screw supplying device, or the sleeve.
【図１】この発明の一実施例を示す概要図。FIG. 1 is a schematic diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】遮光型光センサの構造を説明するための図、Ａ
は平面図、Ｂは正面図。FIG. 2 is a view for explaining the structure of a light-shielding type optical sensor, FIG.
Is a plan view, and B is a front view.
【図３】従来のネジ締めロボットを示す概要図。FIG. 3 is a schematic diagram showing a conventional screw tightening robot.
【図４】図３における電動ドライバの先端部詳細を説明
するための図。FIG. 4 is a view for explaining details of a distal end portion of the electric screwdriver in FIG. 3;
Claims (1)
真空吸引されるスリーブ内にドライバビットが配された
電動ドライバが上記ベースプレートに対して相対移動す
るアクチュエータに取り付けられ、ネジ供給装置より上
記スリーブの先端に吸着して取り出したネジを上記ベー
スプレート上のワークに締め付けるネジ締めロボットに
おいて、 上記スリーブの先端のネジの有無及びネジの傾きを検出
するＸ方向遮光型光センサとＹ方向遮光型光センサとが
上記ベースプレート上に設けられていることを特徴とす
るネジ締めロボット。1. A base plate having an XY plane,
An electric screwdriver having a driver bit disposed in a vacuum-sucked sleeve is attached to an actuator that moves relative to the base plate, and a screw supplied from a screw supply device to a tip of the sleeve is taken out of a work on the base plate. An X-direction light-shielding optical sensor and a Y-direction light-shielding optical sensor that detect the presence or absence of a screw at the end of the sleeve and the inclination of the screw are provided on the base plate. Screw tightening robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13005698A JPH11320289A (en) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | Screw fastening robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13005698A JPH11320289A (en) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | Screw fastening robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11320289A true JPH11320289A (en) | 1999-11-24 |
Family
ID=15024991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13005698A Withdrawn JPH11320289A (en) | 1998-05-13 | 1998-05-13 | Screw fastening robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11320289A (en) |
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- 1998-05-13 JP JP13005698A patent/JPH11320289A/en not_active Withdrawn
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