JPH11316824A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車載用ナビゲーション装置における、視認性
が高く、かつ表示画面領域を有効に活用する地図表示法
を提供する。 【解決手段】 座標変換手段１０１では、注視点入力手
段３で入力された注視点位置と、視点入力手段４で入力
された視点位置と、消失点方向入力手段５で入力された
消失点の方向と、表示縮尺とから、表示用地図データ２
を地図表示手段１へ表示するための座標変換式を算出す
る。地図データ読み出し手段７が表示用地図データ２を
読み出して、座標変換手段１０１が座標変換し、地図表
示手段１へ送られて表示される。注視点、視点位置に関
係無く表示画面中の消失点方向を決定することができる
ので、より視認性の高い地図を表示することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の位置を検出
し、地図上に表示する車載用ナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、地図データが記憶されたＣＤ−Ｒ
ＯＭ等の記憶媒体から道路、地名、施設名等の情報を読
み出し、モニター画面上に表示する地図表示装置があ
る。これらを車に搭載し、さらにＧＰＳ等の位置検出技
術を利用して、モニター上への自車位置表示や、現在地
から目的地までの経路探索を行なう車載ナビゲーション
装置がある。

【０００３】従来の車載用ナビゲーション装置では、紙
の地図や地図帳などで一般的に行なわれているように北
の方角を表示画面の上方向に対応させて表示するノース
アップ表示や、車両の進行方向を常に表示画面の上方向
に対応させるヘディングアップ表示などの機能がある。

【０００４】また、従来の車載用ナビゲーション装置で
は、地図を画面上に二次元的に表示するものが一般的で
あった。しかしながらこの方法では、広域の地図を表示
しようとすると詳細な情報が得られなくなり、また逆に
詳細な情報を表示しようとすると狭い範囲の地図しか表
示できないという問題があった。

【０００５】例えば、特開平７−２２０５５号公報に記
載されているように、表示基準点付近の地図情報を拡大
して見ることができると同時に遠方の領域も表示して広
域情報全体を把握できるようにするために、鳥瞰図によ
る表示方法が記載されている。この方法では、図４６に
示すようにいかにもドライバー自身が地図を見下ろして
いるかのような臨場感のある地図を表示できる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】車載用ナビゲーション
装置における最も基本的な機能の一つは自車位置表示機
能であり、現在位置がドライバーにとって未知の場所で
も、その場所への到達過程に関係なく、地図上での現在
位置を確認することができる。これはドライバーが今ま
でに行ったことがない場所へ車で旅行に行く時などに特
に効果を発揮する。

【０００７】しかしながら、このような状況でヘディン
グアップ表示機能を使用すると、車両の進行方角の変化
に応じて表示される地図も自動的に回転してしまう。そ
のため、ドライバーは未知の道路の相対的な位置情報を
連続して受け取ることになり、どちらの方角へどのくら
いの距離を走行したかや、どのような経路を走行してき
たかをドライバーがイメージすることが困難である。方
角が容易に認識できるノースアップ表示機能を使用した
場合と比較して、通過した場所や道路の絶対的な位置関
係をドライバーが記憶することが困難になる。

【０００８】ドライバーにとって全く未知の場所を車載
用ナビゲーション装置のサポートにより走行する場合
と、ドライバーにとって既知、あるいはある程度知って
いる場所を車載用ナビゲーション装置のサポートにより
走行する場合とでは、明らかに後者の方がより敏速、円
滑、かつ安全に走行することが可能である。つまり、ド
ライバーにとって未知の場所を走行する場合には方角の
認識を容易化し、通過した場所や道路の絶対的位置関係
をドライバーに記憶させやすい地図表示を行なうことが
重要になる。

【０００９】しかしながら、特開平７−２２０５５号公
報に記載されている方法では、鳥瞰図の視線ベクトルの
方向が表示画面の上方向、つまり地平線や水平線が表示
画面中に表示される場合、常に表示画面の水平方向に表
示される。このため、ドライバーが現在どちらの方角へ
向かって進行しているのかの判別が困難である。

【００１０】また、車載ナビゲーション装置の表示画面
はテレビ画面との共用の場合が多く、横長の矩形の形状
をもつ。つまり画面横方向よりも画面縦方向の方が短い
場合が多い。視線ベクトルを表示画面の上方向にしてし
まうと、それが表示画面の短い部分に対応してしまい、
表示画面の大きさを有効に活用していない。デスクトッ
プパソコンなどの机上で使用する地図表示装置の画面と
比較して、車載ナビゲーション装置は小型の表示画面を
持つので、限られた大きさの表示画面内に効率的に地図
データを表示しなければならない。

【００１１】本発明は、こうした従来の問題点を解決す
るものであり、地図表示画面中の消失点の方向を設定可
能とすることにより、ドライバーにとっての地図の方角
の直観的認識の容易化、および地図表示画面の形状とそ
の変化に応じた表示画面領域を有効に利用できるように
することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明の装置で
は、地図データを表示する際の基準となる注視点位置、
視点位置、表示縮尺、表示画面内における消失点の方向
の４つを入力として与えて地図データの座標変換を行な
って表示画面に表示する。注視点とは、視点から眺める
対象となる地図データ上の点であり、視点の位置から注
視点の位置を眺めるようにして、三次元的な位置データ
を持つ地図データを二次元の投影面に投影する座標変換
を行なう。投影面は視点と注視点の間に存在し、視点と
注視点を結ぶ直線は投影面に垂直である。また、消失点
の方向とは、視点を注視点と同じ高さにまで下ろした点
から注視点への方向が表示画面中でどの方向であるかを
示す。消失点の方向は地図表示画面の上方向以外の方向
にも設定可能である。

【００１３】また、表示画面内における消失点の方向の
かわりに、表示画面内における地図データのある一定の
方角の方向を入力として与えることによって、ドライバ
ーが地図の方角を容易に認識できるようにする。

【００１４】さらに、注視点を表示画面に表示する際、
消失点の方向と逆方向へオフセットして表示することに
より、消失点方向のより広域な領域を表示することがで
きる。また、車両位置を検出した結果を自動的に注視点
に設定することにより、車両の現在位置を容易に確認す
ることができ、さらに車両付近の詳細な地図データを表
示することができる。

【００１５】さらに、車両進行方向を検出した結果から
視点位置を決定することにより、車両付近はより詳細な
地図データ、車両進行方向の遠方はより広域な地図デー
タを同時に表示することができる。

【００１６】さらに、車両速度を検出した結果から視点
から注視点を見下ろす角度を決定することにより、早い
速度で移動するほど車両進行方向の遠方はより広域な地
図データ、遅い速度で移動するほど車両付近の詳細な地
図データが表示される。

【００１７】さらに、車両進行方向を検出した結果を消
失点の方向にすることにより、車両付近はより詳細な地
図データ、車両進行方向の遠方はより広域な地図データ
を表示するという特徴に加えて、ドライバーが車両の進
行する方角を認識することが容易になる。

【００１８】さらに、ある一定の方角を表示画面上の一
定方向に対応させて車両位置を表示することにより、車
両付近はより詳細な地図データ、車両進行方向の遠方は
より広域な地図データを表示するという特徴に加えて、
ドライバーが地図上である一定の方角を認識することが
容易になる。

【００１９】また、視点を入力するかわりに遠方注視点
の位置を入力することにより、注視点と遠方注視点の二
点間の位置関係を把握しつつ、注視点の周辺の詳細な地
図データを表示することができる。遠方注視点とは表示
画面中で注視点から消失点方向へ移動した先に存在し、
かつ表示画面中に表示されるある点である。

【００２０】さらに、注視点として経路探索の出発地
点、遠方注視点として経路探索の目的地点を入力するこ
とにより、探索された経路全体や出発地点の周辺部の詳
細な情報を同時に表示できる。

【００２１】さらに、経路探索の出発地点として車両の
現在位置を入力することによって、出発地点の入力、お
よび現在位置から目的地までの経路の表示を容易に行な
うことができる。

【００２２】さらに、注視点として車両の現在位置、遠
方注視点として経路探索の目的地を入力することで、車
両が移動しても、現在の車両の位置や経路、目的地点、
それらの位置関係が容易に把握できる。

【００２３】また、注視点として車両の現在位置、遠方
注視点として車両が次に曲がるべき交差点の位置を入力
することで、車両が移動しても、現在の車両の位置や経
路、次に曲がるべき交差点の位置やそれらの位置関係が
容易に把握できる。

【００２４】また、消失点の方向を表示画面の形状から
決定することにより、限られた表示画面の大きさを充分
に活用することができ、その結果、より視認性の高い地
図が表示されることになる。また、表示画面の分割や統
合、表示画面自体の回転などによる表示画面の形状の変
化にも対応する。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て。図面を用いて説明する。

【００２６】(第１の実施の形態)第１の実施形態の車載
用ナビゲーション装置は、図１に示すように任意の領域
の地図を表示できる地図表示手段１と、地図データを記
憶した表示用地図データ２と、地図データ上の注視点位
置を入力する注視点入力手段３と、注視点位置を眺める
視点位置を入力する視点入力手段４と、地図表示手段１
における消失点の方向を入力する消失点方向入力手段５
と、地図表示手段１に表示する際の表示縮尺を入力する
表示縮尺入力手段６と、地図データ記憶手段から表示用
地図データ２を読み出す地図データ読み出し手段７と、
地図データ読み出し手段７で取得した地図データを座標
変換して地図表示手段１へ送る座標変換制御手段８とを
備えている。

【００２７】座標変換制御手段８では、座標変換手段１
０１と表示画面形状記憶手段１０２と視点位置決定手段
１０３と消失点方向決定手段１０４を備えている。表示
画面形状記憶手段１０２には地図表示手段１の表示画面
の形状が記憶されており、画面の二分割化などの画面分
割／統合や表示画面自体の回転などにより表示画面の形
状が変化した場合には表示画面形状記憶手段１０２の記
憶内容がリセットされる。視点位置決定手段１０３は視
点入力手段４で入力された視点位置を受けとり、その値
を座標変換手段１０１へ送る。消失点方向決定手段１０
４は消失点方向入力手段５で入力された消失点の方向を
受けとり、その値を座標変換手段１０１へ送る。座標変
換手段１０１ではパラメータ入力部１１１と地図データ
入力部１１２と地図データ出力部１１３とを備える。座
標変換手段１０１は表示用地図データ２を地図表示手段
１へ表示するための座標変換式を算出する。そして座標
変換手段１０１が表示に必要な表示用地図データ２の領
域を地図データ読み出し手段７に指定する。地図データ
読み出し手段７が指定された領域の表示用地図データ２
を読み出して、座標変換手段１０１の地図データ入力部
１１２へ送る。そして座標変換手段１０１にて地図デー
タの座標変換が行なわれ、地図データ出力部１１３から
地図表示手段１へ送られて表示される。

【００２８】この第１の実施形態の装置の動作手順を図
２のフローチャートに示している。 ステップ１０： 地図表示手段８の表示画面の形状を座
標変換制御手段８の表示画面形状記憶手段１０２へ記憶
する。 ステップ１１： 注視点入力手段３へ注視点位置を、視
点入力手段４へ視点位置を消失点方向入力手段５へ消失
点方向を、表示縮尺入力手段６へ表示縮尺を入力する。
入力された注視点と視点の位置関係は図３に示す。

【００２９】注視点位置Ｐを（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）、視
点位置Ｏを（ｘｏ，ｙｏ，ｚｏ）のように入力する。図
３でｘｙｚ座標系は表示用地図データ２の座標系であ
り、ｘ軸の正の方向が東、ｙ軸の正の方向が北の方角に
相当し、ｚ軸の正の方向が高さ方向に相当する。表示用
地図データ２自体は高さ方向のデータを持っていない、
つまり２次元のデータのみで構成される場合には高さの
データはすべて０として考える。

【００３０】そして投影面が視点と注視点の間に存在
し、視点と注視点を結ぶ直線は投影面に垂直である。投
影面上には二次元のｕｖ座標系があり、ｕｖ座標系原点
は視点と注視点を結ぶ直線と投影面との交点である。こ
のｕｖ座標系は図４に示すように表示画面のｕｖ座標系
に対応する。

【００３１】消失点方向θは図４に示すように、実際の
表示画面に表示した時の注視点から消失点へ向かう方角
を指定する。例えば、θが０の時は表示画面の上方向、
つまりｖ軸の正の方向、θがπ／２の時は表示画面の左
方向、つまりｕ軸の負の方向が消失点の方向となる。こ
のように消失点の方向θは反時計回りの方向を正とする
角度である。

【００３２】表示縮尺ｌは１／１０，０００や１／５，
０００のような値を指定するが、この値は実際には、表
示画面内で注視点を通り、消失点方向に垂直な直線の縮
尺を表しており、その値が有段階でも無段階でも構わな
い。

【００３３】初めてステップ１１を実行する時に、注視
点位置Ｐ、視点Ｏ、消失点方向θ、表示縮尺ｌに対して
ドライバーからの入力がない場合にはデフォルト値を使
用する。ステップ１１を２度目以降実行する時に、注視
点位置Ｐ、視点Ｏ、消失点方向θ、表示縮尺ｌの入力が
ない場合には、入力のないものに関してのみ、前回のス
テップ１１で設定された値を設定する。

【００３４】ステップ１２： ステップ１１で入力され
た注視点位置（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）を表示画面の中心に
表示し、消失点の方向がθとなる、ｘｙｚ座標系からｕ
ｖ座標系への座標変換式を算出する。

【００３５】ステップ１３： 表示に必要となる表示用
地図データ２を読み出す。座標変換手段１０１から注視
点位置を地図データ読み出し手段７へ与えて、その周辺
の地図データを読み出しても構わないし、ステップ１２
で得られた座標変換式から座標の逆変換をして表示画面
形状記憶手段１０２に記憶されている表示画面形状に表
示される地図データのみを読み出しても構わない。

【００３６】ステップ１４： ステップ１３で読み出さ
れたすべての地図データに対して、ステップ１２で算出
した座標変換式を適用し、座標変換を行なう。表示用地
図データのもつ座標（ｘ，ｙ，ｚ）が表示画面における
座標（ｕ，ｖ）へ変換される。

【００３７】ステップ１５： ステップ１４で座標変換
された地図データを地図表示手段１へ表示する。ｕｖ座
標系と地図表示手段１の表示画面との対応は図４のよう
に座標系の原点が表示画面の中心、ｕ軸の正の方向が表
示画面の右方向、ｖ軸の正の方向が表示画面の上方向と
する。

【００３８】ステップ１６： 注視点位置、視点位置、
消失点方向、表示縮尺のいづれかが変更される場合、再
びステップ１１を実行する。

【００３９】ステップ１７： 表示画面の分割・統合、
表示画面自体の回転などで表示画面の形状が変更になる
時は再びステップ１０を実行する。

【００４０】具体的な例で説明する。注視点Ｐの座標を
（０，０，０）、視点Ｏの座標を（１００，０，１０
０）、消失点方向θをπ／２、表示縮尺ｌを１／１，０
００として入力を与えた結果を図５に示す。

【００４１】注視点が表示画面の中心に表示される。消
失点方向がπ／２であるので、表示画面左側が消失点方
向となる。

【００４２】このように、第１の実施形態の装置では、
消失点の方向が表示画面の上方向だけでなく、視点と注
視点の位置関係や表示画面の形状に関係なく自由に設定
することが可能であるので、ドライバーにとっての視認
性が良い方向に設定することができる。

【００４３】(第２の実施の形態)第２の実施形態の構成
は第１の実施形態（図１）と変わりはない。

【００４４】ただし、座標変換手段１０１のパラメータ
入力部１１１では注視点入力手段３と視点位置決定手段
１０３と消失点方向決定手段１０４と表示縮尺入力手段
６とから注視点位置と視点位置と消失点方向と表示縮尺
を受けとり、表示用地図データ２を地図表示手段１へ表
示するための座標変換式を算出する。

【００４５】この第２の実施形態の装置の動作手順は第
１の実施形態の装置の動作手順（図２）と同様になる。
ステップ１０、ステップ１１、ステップ１３、ステップ
１４、ステップ１５、およびステップ１７は第１の実施
形態と同様である。

【００４６】ステップ１２： ステップ１１で入力され
た注視点位置（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）と視点位置（ｘｏ，
ｙｏ，ｚｏ）と消失点方向θと表示縮尺ｌとから座標変
換式を算出する。ここで常にｚｐ≦ｚｏ、つまり視点は
注視点より高い位置にあるとする。ステップ１４で式
（１）と式（２）による座標変換を行なうので、必要と
なるパラメータαを式（３）で、パラメータβを式
（４）で、パラメータｆを式（５）によって求める。

【００４７】

【数１】

【００４８】

【数２】

【００４９】

【数３】

【００５０】

【数４】

【００５１】

【数５】

【００５２】視点Ｏ、注視点Ｐ、パラメータα、パラメ
ータβの関係を図６に示す。図６上段のように視点Ｏか
らｘｙ平面へ下ろした垂線とｘｙ平面との交点Ｏ’と注
視点Ｐからｘｙ平面へ下ろした垂線とｘｙ平面との交点
Ｐ’とした時、パラメータαはＯ’からＰ’へ向かうベ
クトルとｙ軸とのなす角度である。また、パラメータβ
は図６下段に示すように視点Ｏから注視点Ｐへ向かうベ
クトルとｘｙ平面がなす角度であり、視点Ｏから注視点
Ｐを見下ろす角度である。また、パラメータｆは図３に
示すように視点Ｏと投影面間の距離である。

【００５３】第２の実施形態の具体例として図７を用い
て説明する。第１の実施例と同じ入力、つまり、注視点
Ｐの座標を（０，０，０）、視点Ｏの座標を（１００，
０，１００）、消失点方向θをπ／２、表示縮尺ｌを１
／１，０００として入力を与えた結果、図７のような地
図が表示される。

【００５４】図６で示した視点Ｏ、注視点Ｐとパラメー
タα、βとの関係は、この具体例の入力の場合、図８の
ようになる。視点Ｏから注視点Ｐへの方向はｙ軸の負の
方向、つまり真西であるので、パラメータαの値はこの
場合はπ／２となる。また、視点と注視点間の距離と視
点の高さが同じであるので図６下段に見下ろし角βはこ
の場合はπ／４となる。

【００５５】図７では注視点が表示画面の中心に表示さ
れる。消失点方向がπ／２であるので、表示画面左側が
消失点方向となる。また表示画面の縦方向の長さを１０
ｃｍとすると、表示画面で注視点を通って縦に表示され
ている直線の長さは、現実の世界では１０ｃｍ×１，０
００＝ １００ｍである。

【００５６】このように、第２の実施形態の装置では、
視点と注視点の位置関係や表示画面の形状に関係なく消
失点の方向を自由に設定することが可能であり、視点か
ら注視点を見下ろす角度や表示縮尺も表示に反映させる
ことができる。

【００５７】(第３の実施の形態)第３の実施形態の車載
用ナビゲーション装置は、図９に示すように任意の領域
の地図を表示できる地図表示手段１と、地図データを記
憶した表示用地図データ２と、地図データ上の注視点位
置を入力する注視点入力手段３と、注視点位置を眺める
視点位置を入力する視点入力手段４と、地図表示手段１
における表示用地図データ２のある一定の方角の方向を
入力する方角入力手段９と、地図表示手段１に表示する
際の表示縮尺を入力する表示縮尺入力手段６と、地図デ
ータ記憶手段から表示用地図データ２を読み出す地図デ
ータ読み出し手段７と、地図データ読み出し手段７で取
得した地図データを座標変換して地図表示手段１へ送る
座標変換制御手段８とを備えている。

【００５８】座標変換制御手段８では、座標変換手段１
０１と表示画面形状記憶手段１０２と視点位置決定手段
１０３と消失点方向決定手段１０４を備えている。座標
変換手段１０１と表示画面形状記憶手段１０２と視点位
置決定手段１０３の機能は第１の実施の形態のものと同
様である。消失点方向決定手段１０４では、注視点入力
手段３と視点入力手段４と方角入力手段９とから注視点
位置と、視点位置と、地図表示手段１における表示用地
図データ２のある一定の方角の方向を入力として受けと
り、消失点方向を決定する。

【００５９】この第３の実施形態の装置の動作手順を図
１０のフローチャートに示している。

【００６０】ステップ１０、ステップ１２、ステップ１
３、ステップ１４、ステップ１５、およびステップ１７
は第１の実施形態と同様である。

【００６１】ステップ３１： 注視点入力手段３、視点
入力手段４、表示縮尺入力６への入力は第１の実施形態
と同様である。方角入力手段９へは地図表示手段１にお
ける表示用地図データ２のある一定の方角の方向ψを入
力する。例えばこの一定の方角が真北だとすると、表示
画面で真北がどちらの方向を向くかを指定する。

【００６２】方向ψとして０を入力すると表示画面の真
上の方向が真北の方角、π／４を入力すると表示画面の
左斜め上方向が真北の方角となる。ψは反時計回りの方
向を正とする。

【００６３】ステップ３２： 消失点方向決定手段１０
４にて、注視点位置（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）と視点位置
（ｘｏ，ｙｏ，ｚｏ）を入力として、まずパラメータα
を式（３）で、パラメータβを式（４）で求める。この
パラメータαとβがもつ意味は第２の実施形態のものと
同様である。このパラメータαとβと一定の方角の方向
ψを入力として、式（６）によって消失点方向θが決定
される。

【００６４】

【数６】

【００６５】ステップ３３： 注視点位置、視点位置、
地図表示画面におけるある一定の方角の方向、表示縮尺
のいづれかが変更される場合、再びステップ３１を実行
する。

【００６６】第３の実施形態の具体例として図１１を用
いて説明する。注視点Ｐの座標を（０，０，０）、視点
Ｏの座標を（１００，―１００，１４１）、表示画面に
おける真北の方向ψを０、表示縮尺ｌを１／１，０００
として入力を与えた結果図１１のような地図が表示され
る。注視点が表示画面の中心に表示され、注視点から見
た真北の方向が表示画面の上方向に対応する。また、注
視点より高い位置にある視点から見下ろした地図を表示
するために、表示画面の注視点から見た南北の方向と東
西の方向が表示画面中で垂直になるとは限らない。この
実施例の場合の注視点から見た東西南北の方向は図１１
左上の方角指示のマークのようになる。

【００６７】このように、第３の実施形態の装置では、
視点と注視点の位置関係や表示画面の形状に関係なく、
ある方角の表示画面内のでの方向を設定できるので、ド
ライバーにとっての方角を確認することが容易となる。

【００６８】(第４の実施の形態)第４の実施形態の構成
は第３の実施形態（図９）と変わりはない。

【００６９】ただし、座標変換手段１０１のパラメータ
入力部１１１では注視点入力手段３と視点位置決定手段
１０３と消失点方向決定手段１０４と表示縮尺入力手段
６とから注視点位置と視点位置と消失点方向と表示縮尺
を受けとり、表示用地図データ２を地図表示手段１へ表
示するための座標変換式を算出する。

【００７０】この第４の実施形態の装置の動作手順は第
３の実施形態の装置の動作手順（図１０）と同様にな
る。ステップ１０、ステップ１１、ステップ１３、ステ
ップ１４、ステップ１５、およびステップ１７は第１の
実施形態と同様であり、ステップ１２は第２の実施形態
と同様であり、ステップ３１、ステップ３２、およびス
テップ３３は第３の実施形態と同様である。

【００７１】第４の実施形態の具体例として図１２を用
いて説明する。第３の実施例と同じ入力、つまり、注視
点Ｐの座標を（０，０，０）、視点Ｏの座標を（１０
０，―１００，１４１）、表示画面における真北の方向
ψを０、表示縮尺ｌを１／１，０００として入力を与え
た結果、図１２のような地図が表示される。

【００７２】図６で示した視点Ｏ、注視点Ｐとパラメー
タα、βとの関係は、この具体例の入力の場合、図１３
のようになる。視点Ｏから注視点Ｐへの方向とｙ軸との
なす角αの値はこの場合はπ／４となる。そして図６下
段の見下ろし角βはこの場合はπ／４となる。

【００７３】この具体例での表示画面は図１２のように
なる。注視点が表示画面の中心に表示される。注視点か
ら見た真北の方向が表示画面の上方向に対応する。この
実施例の場合の注視点から見た東西南北の方向は図１１
左上の方角指示のマークのようになる。また、表示画面
中の注視点を通り、消失点の方向に垂直な直線の長さを
１２ｃｍとすると、表示画面中のこの直線の長さは、現
実の世界では１２ｃｍ×１，０００＝ １２０ｍであ
る。

【００７４】このように、第４の実施形態の装置では、
視点と注視点の位置関係や表示画面の形状に関係なく、
ある方角の表示画面内のでの方向を設定でき、さらに視
点から注視点を見下ろす角度や表示縮尺も表示に反映さ
せることができる。

【００７５】(第５の実施の形態)第５の実施形態は、図
１４に示すように、注視点入力手段３と表示画面形状入
力手段１０２と視点位置決定手段１０３と消失点方向決
定手段１０４とから注視点位置と表示画面形状と視点位
置と消失点方向を入力として、表示画面に注視点を表示
する際、表示画面中心位置からのオフセット量を決定す
るオフセット決定手段１０５を備える。その他の構成は
第１の実施形態（図１）と変わりはない。

【００７６】また、図１４は第１の実施形態（図１）に
対してオフセット決定手段１０５を追加した形態になっ
ているが、第３の実施形態（図９）に対しても同様にオ
フセット決定手段１０５を追加できる。

【００７７】この第５の実施形態の装置の動作手順を図
１５のフローチャートに示している。

【００７８】ステップ１０、ステップ１１、ステップ１
３、ステップ１５、ステップ１６、およびステップ１７
は第１の実施形態と同様である。

【００７９】ステップ５１： オフセット決定手段１０
５にて、注視点位置（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）と視点位置
（ｘｏ，ｙｏ，ｚｏ）と消失点方向θと表示画面形状を
入力として、式（７）によって表示画面におけるオフセ
ット量を求める。式（７）におけるｕｏｆとｖｏｆはオ
フセット量を示し、図１６に示すようにｕｏｆは表示画
面中のｕ軸の正方向のオフセット量、ｖｏｆは表示画面
中のｖ軸の正方向のオフセット量である。また式（７）
において関数ｌｅｎ（φ）は図１６に示すように表示画
面の中心位置から角度φの方向の画面端までの距離を表
す。φは反時計回りの方向を正とし、値が０の時は表示
画面の上方向を示す。

【００８０】

【数７】

【００８１】ステップ１２： 第１の実施形態、または
第２の実施形態のステップ１２と同様にステップ１１で
入力された注視点位置（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）と視点位置
（ｘｏ，ｙｏ，ｚｏ）と消失点方向θと表示縮尺ｌとか
ら座標変換式を算出する。しかし座標変換式としてはオ
フセットを考慮するために式（１）と式（８）を用い
る。

【００８２】

【数８】

【００８３】ステップ１４： ステップ１３で読み出さ
れたすべての地図データに対して、ステップ１２で算出
した座標変換式を適用し、座標変換を行なう。式（１）
と式（８）において表示用地図データのもつ座標（ｘ，
ｙ，ｚ）が表示画面における座標（ｕ，ｖ）へ変換され
る。

【００８４】第５の実施形態の具体例として図１７を用
いて説明する。これは第１の実施形態での具体例の説明
時の入力と同じ値を入力として与えた結果である。

【００８５】第１の実施例の場合は注視点は表示画面の
中央に表示されたが、第５の実施例の場合は注視点がオ
フセットされて表示される。オフセットされる方向は消
失点方向と逆の方向であり、オフセット量は、表示画面
の形状と、視点から注視点を見下ろす角度によって決定
する。式（７）では、この見下ろす角度が大きい、つま
りなるべく真上の方から注視点を見下ろす程、オフセッ
ト量を小さくするようになっている。

【００８６】このように、第５の実施形態の装置では、
第１の実施形態の装置、または第３の実施形態の装置に
加えて、注視点の表示位置を、消失点方向と逆方向へオ
フセットすることにより、消失点方向、つまりドライバ
ーがより広域的な情報を得ようとする領域の地図が表示
画面中のより大きな面積を占めて表示されるため、効率
的な地図表示を行なうことができる。

【００８７】(第６の実施の形態)第６の実施形態は、図
１８に示すように、車両の現在位置を検出する車両位置
検出手段１０を備える。その他の構成は第１の実施形態
（図１）と変わりはない。

【００８８】また、図１８は第１の実施形態（図１）に
対して車両位置検出手段１０を追加した形態になってい
るが、第３の実施形態（図９）、および第５の実施形態
（図１４）、およびに対しても同様に車両位置検出手段
１０を追加できる。

【００８９】車両位置検出手段１０は地図上における車
両の現在位置を検出するものである。ＧＰＳ、ジャイロ
センサ、加速度センサ、ビーコン、地磁気センサ、また
はこれらの各センサの組合せによって構成される。

【００９０】第１、第２、第３、第４、第５の実施形態
では、注視点位置はドライバーが設定した値、またはデ
フォルト値であった。それに対し、第６の実施形態で
は、車両位置検出手段１０で検出された車両の現在位置
を注視点入力手段３の入力とする。

【００９１】この第６の実施形態の装置の動作手順を図
１９のフローチャートに示している。ステップ１０、ス
テップ１２、ステップ１３、ステップ１４、ステップ１
５、およびステップ１７は第１の実施形態と同様であ
る。

【００９２】ステップ６１： 車両位置検出手段１０に
よって検出された車両の現在位置を注視点入力手段へ入
力する。また、ステップ１１と同様に視点入力手段４へ
視点位置を消失点方向入力手段５へ消失点方向を、表示
縮尺入力手段６へ表示縮尺を入力する。車両位置検出手
段１０による車両の位置検出が不可能な場合には、前回
のステップ６１を実行した時に設定した値を設定、また
はドライバーによる注視点入力手段３への入力が行なわ
れる。

【００９３】ステップ６２： 車両位置検出手段１０に
よって検出された車両の現在位置が現在の注視点位置と
異なっていれば、再びステップ６１を実行する。またス
テップ１６と同様に視点位置、消失点方向、表示縮尺の
いづれかが変更される場合、再びステップ６１を実行す
る。

【００９４】第６の実施形態の具体例として図２０を用
いて説明する。視点Ｏの位置と消失点方向θと表示縮尺
ｌを第１の実施形態での具体例の説明時の入力と同じ値
を入力し、さらに車両位置検出手段１０によって検出さ
れた車両の現在位置が第１の実施例の具体例での注視点
位置Ｐと同じ値の場合、図１４のように地図および車両
位置が表示される。自車位置を示す矢印は矢印の先端が
自車位置、矢印の向きが車両の進行方向を表している。

【００９５】このように、第６の実施形態の装置では、
車両の現在位置が自動的に注視点の位置へ設定されるた
めに、車両が移動しても常に車両の付近の地図が表示さ
れることになる。またドライバーが視点位置や消失点の
方向、および表示縮尺を設定可能なので、車両付近の地
図と同時に、車両の進行方向に関係なく、ドライバーが
見ようとする方向の地図も表示することができる。

【００９６】(第７の実施の形態)第７の実施形態は、図
２１に示すように、車両の進行方向を検出する車両進行
方向検出手段１１を備える。その他の構成は第６の実施
形態（図１８）と変わりはない。

【００９７】車両進行方向検出手段１１は車両の移動し
た時の進行方向を検出するものである。ＧＰＳ、ジャイ
ロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、またはこれら
の各センサの組合せによって構成される。

【００９８】第１、第２、第３、第４、第５、第６の実
施形態では、視点位置はドライバーが設定した値、また
はデフォルト値であった。それに対し、第７の実施形態
では、視点入力手段４によってドライバーが視点の高さ
ｚｏと視点から注視点を見下ろす見下ろし角β’を入力
する。そして車両進行方向検出手段１１から得られる車
両の進行方向α’と注視点入力手段３から得られる注視
点位置Ｐと、視点入力手段４によって得られる視点の高
さｚｏと視点から注視点を見下ろす見下ろし角β’を入
力として視点位置決定手段１０３において視点位置Ｏが
決定する。ここで見下ろし角β’は注視点を真上から眺
めた時の角度をπ／２とし、その範囲は０＜β’≦π／
２とする。β’は図６下段の視点Ｏから注視点Ｐを見下
ろす角度βと同様である。また、車両進行方向検出手段
１１から得られる車両の進行方向α’は真北の場合０と
し、反時計回りの方向を正とする。α’は図６上段の角
度αと同様である。

【００９９】この第７の実施形態の装置の動作手順を図
２２のフローチャートに示している。

【０１００】ステップ１０、ステップ１２、ステップ１
３、ステップ１４、ステップ１５、およびステップ１７
は第１の実施形態と同様である。

【０１０１】ステップ７１： ステップ６１と同様に車
両位置検出手段１０によって検出された車両の現在位置
を注視点入力手段３へ入力する。さらに車両進行方向検
出手段１１によって検出された車両の進行方向α’を視
点位置決定手段１０３へ入力する。また視点入力手段４
には視点の高さｚｏと視点から注視点を見下ろす見下ろ
し角β’を入力する。そして、ステップ１１と同様に消
失点方向入力手段４へ消失点方向を、表示縮尺入力手段
５へ表示縮尺を入力する。車両進行方向検出手段１１に
よる車両の進行方向の検出が不可能な場合には、前回の
ステップ７１を実行した時に設定した値を設定、または
ドライバーによる視点入力手段４への入力が行なわれ
る。

【０１０２】ステップ７２： 視点位置決定手段１０３
にて、注視点位置（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）と車両進行方向
α’と視点位置の高さｚｏと視点から注視点を見下ろす
角度β’とを入力として、式（９）によって視点位置の
座標ｘｏと座標ｙｏを求め、視点Ｏの位置（ｘｏ，ｙ
ｏ，ｚｏ）を決定する。

【０１０３】

【数９】

【０１０４】ステップ７３： 車両位置検出手段１０に
よって検出された車両の現在位置が現在の注視点位置と
異なっていれば、再びステップ７１を実行する。車両進
行方向検出手段１１によって検出された車両の進行方向
が現在の車両の進行方向と異なっていれば、再びステッ
プ７１を実行する。またステップ１６と同様に視点位
置、消失点方向、表示縮尺のいづれかが変更される場
合、再びステップ７１を実行する。第７の実施形態の具
体例として図２３を用いて説明する。車両の現在位置と
進行方向が第６の実施形態の具体例の時と同じ条件とす
る。さらに表示縮尺も第６の実施形態の具体例の時と同
じ値とすると図２３のように地図および車両位置が表示
される。表示画面中の車両の進行方向のより広域な地図
データが表示される。さらにドライバーによる視点高
さ、見下ろし角度、消失点方向、表示縮尺の設定が可能
である。

【０１０５】このように、第７の実施形態の装置では、
車両の周辺部は詳細に、車両の進行方向は広域の地図デ
ータが表示されることになる。さらにこの条件を保ちな
がら、ドライバーによる見下ろし角度、消失点方向、表
示縮尺の設定を可能としている。

【０１０６】(第８の実施の形態)第８の実施形態は、図
２４に示すように、車両の進行速度を検出する車両速度
検出手段１２を備える。その他の構成は第７の実施形態
（図２１）と変わりはない。

【０１０７】車両速度検出手段１２は車両の進行速度を
検出するものである。車速センサ、ＧＰＳ、加速度セン
サ、またはこれらの各センサの組合せによって構成され
る。

【０１０８】第１、第２、第３、第４、第５、第６の実
施形態では、視点位置はドライバーが設定した値、また
はデフォルト値であった。また、第７の実施形態では、
視点入力手段４によってドライバーが視点の高さｚｏと
視点から注視点を見下ろす見下ろし角β’を入力してい
た。それに対し第８の実施形態では視点入力手段４によ
ってドライバーは視点の高さｚｏのみを入力する。そし
て注視点入力手段３から得られる注視点位置Ｐと、視点
入力手段４によって得られる視点の高さｚｏと車両進行
方向検出手段１１から得られる車両の進行方向α’と車
両速度検出手段１２から得られる車両の速度Ｖを入力と
して視点位置決定手段１０３において視点位置Ｏが決定
する。ここでは車両の速度Ｖの大きさに応じて視点Ｏか
ら注視点Ｐを見下ろす角度が変化するようにする。図２
６に示すように注視点Ｐと視点Ｏの高さｚｏが同一で
も、車両速度Ｖが小さければ図２６上段のように見下ろ
し角度βを大きく、つまりより真上から見下ろすよう
に、車両速度Ｖが大きければ図２６下段のように見下ろ
し角度βを小さく、つまりより車両進行方向の遠くを見
るように視点位置を決定する。

【０１０９】この第８の実施形態の装置の動作手順を図
２５のフローチャートに示している。

【０１１０】ステップ１０、ステップ１２、ステップ１
３、ステップ１４、ステップ１５、およびステップ１７
は第１の実施形態と同様である。

【０１１１】ステップ８１： ステップ６１と同様に車
両位置検出手段１０によって検出された車両の現在位置
を注視点入力手段へ入力する。また、ステップ７１と同
様に車両進行方向検出手段１１によって検出された車両
の進行方向α’を視点位置決定手段１０３へ入力する。
さらに車両速度検出手段１２によって検出された車両の
速度Ｖを視点位置決定手段１０３へ入力する。また視点
入力手段４には視点の高さｚｏを入力する。そして、ス
テップ１１と同様に消失点方向入力手段５へ消失点方向
を、表示縮尺入力手段６へ表示縮尺を入力する。車両速
度検出手段１２による車両の進行方向の検出が不可能な
場合には、前回のステップ８１を実行した時に設定した
値を設定、またはドライバーによる視点入力手段４への
入力が行なわれる。

【０１１２】ステップ８２： 視点位置決定手段１０３
にて、注視点位置（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）と車両進行方向
α’と車両の速度Ｖと視点位置の高さｚｏとを入力とし
て、式（１０）によって視点位置の座標ｘｏと座標ｙｏ
を求め、視点Ｏの位置（ｘｏ，ｙｏ，ｚｏ）を決定す
る。式（１０）では車両の速度Ｖが０の時、ｘｐ＝ｘｏ
かつｙｐ＝ｙｏとなり、視点から注視点を真下の方向に
眺めるようになる。車両の速度Ｖが大きくなるにしたが
って、視点Ｏが注視点Ｐから離れ、見下ろし角度は小さ
くなる。

【０１１３】

【数１０】

【０１１４】ステップ８３： 車両位置検出手段１０に
よって検出された車両の現在位置が現在の注視点位置と
異なっていれば、再びステップ８１を実行する。車両進
行方向検出手段１１によって検出された車両の進行方向
が現在の車両の進行方向と異なっていれば、再びステッ
プ８１を実行する。車両速度検出手段１２によって検出
された車両の速度が現在の車両の進行方向と異なってい
れば、再びステップ８１を実行する。またステップ１６
と同様に視点位置、消失点方向、表示縮尺のいづれかが
変更される場合、再びステップ８１を実行する。

【０１１５】第８の実施形態の具体例として図２７を用
いて説明する。図２７の上段の図と下段の図において、
車両の現在位置および車両進行方向の検出結果、および
視点の高さと消失点方向と表示縮尺は同じ条件を入力と
して与える。ただし、車両の速度の検出結果のみ、上段
の図は小さい値（Ｖ＝３０）、下段の図は大きい値（Ｖ
＝１８０）を入力として与えたものである。車両の速度
が大きくなるほど見下ろし角度は小さくなる。つまり車
両速度Ｖが小さければより真上から見下ろすように、車
両速度Ｖが大きければより車両進行方向の遠くを見よう
になる。

【０１１６】このように、第８の実施形態の装置では、
車両の速度によって視点から注視点を見下ろす見下ろし
角度を変化させ、速度が小さい時には車両の周辺部をよ
り詳細に、速度が大きい時には進行方向の広域な地図を
表示する。車両の速度によって一定時間に車両が進む距
離が異なるので、車両の速度に応じて車両の進行方向の
地図の表示される領域が変化することは有効である。

【０１１７】(第９の実施の形態)第９の実施形態の構成
は第８の実施形態（図２４）と変わりはない。

【０１１８】だだし、車両進行方向検出手段１１で検出
された車両の進行方向を消失点方向入力手段５の入力と
する。

【０１１９】この第９の実施形態の装置の動作手順は第
８の実施形態の装置の動作手順（図２５）と同様にな
る。ステップ１０、ステップ１２、ステップ１３、ステ
ップ１４、ステップ１５、およびステップ１７は第１の
実施形態と同様であり、ステップ８２は第８の実施形態
と同様である。

【０１２０】ステップ８１： ステップ６１と同様に車
両位置検出手段１０によって検出された車両の現在位置
を注視点入力手段へ入力する。また、ステップ７１と同
様に車両進行方向検出手段１１によって検出された車両
の進行方向α’を視点位置決定手段１０３および消失点
入力手段５へ入力する。さらに車両速度検出手段１２に
よって検出された車両の速度Ｖを視点位置決定手段１０
３へ入力する。また視点入力手段４には視点の高さｚｏ
を入力する。そして、ステップ１１と同様に表示縮尺入
力手段６へ表示縮尺を入力する。

【０１２１】ステップ８３： 車両位置検出手段１０に
よって検出された車両の現在位置が現在の注視点位置と
異なっていれば、再びステップ８１を実行する。車両進
行方向検出手段１１によって検出された車両の進行方向
が現在の車両の進行方向と異なっていれば、再びステッ
プ８１を実行する。車両速度検出手段１２によって検出
された車両の速度が現在の車両の進行方向と異なってい
れば、再びステップ８１を実行する。またステップ１６
と同様に視点位置、表示縮尺のいづれかが変更される場
合、再びステップ８１を実行する。

【０１２２】第９の実施形態の具体例として図２８を用
いて説明する。まず車両が西に向かって走行していた場
合、図２８の上段のように表示される。表示画面内の車
両のマークが画面左を向く。消失点方向も同様に画面左
方向を向き、消失点方向の値はπ／２になる。次にこの
車両が方向転換し、南西の方向へ走行した場合、図２８
の上段から下段のように表示が変化する。表示画面内の
車両のマークが画面左下を向く。同時に消失点方向も同
様に画面左下方向を向き、消失点方向の値は３π／４に
なる。

【０１２３】このように、第９の実施形態の装置では、
車両の周辺部の詳細な情報と車両の進行方向の広域な情
報を同時に表示しつつ、なおかつ車両の進行方向の認識
も容易に行なえるという効果がある。

【０１２４】(第１０の実施の形態)第１０の実施形態
は、図２９に示すように、第３の実施形態（図９）に対
してさらに、車両位置検出手段１０と車両進行方向検出
手段１１と車両速度検出手段１２を備える。この車両位
置検出手段１０と車両進行方向検出手段１１と車両速度
検出手段１２は第８の実施形態の構成のものと同様な機
能をもつ。

【０１２５】車両位置検出手段１０で検出された車両の
現在位置、および車両進行方向検出手段１１で検出され
た車両の進行方向に関係なく、方角入力手段９の入力は
一定とする。

【０１２６】この第１０の実施形態の装置の動作手順を
図３０のフローチャートに示している。ステップ１０、
ステップ１２、ステップ１３、ステップ１４、ステップ
１５、およびステップ１７は第１の実施形態と同様であ
り、ステップ２２は第２の実行形態と同様であり、ステ
ップ８２およびステップ８３は第８の実施形態と同様で
ある。

【０１２７】ステップ１０１： ステップ６１と同様に
車両位置検出手段１０によって検出された車両の現在位
置を注視点入力手段へ入力する。また、ステップ７１と
同様に車両進行方向検出手段１１によって検出された車
両の進行方向α’を視点位置決定手段１０３へ入力す
る。また、ステップ８１と同様に車両速度検出手段１２
によって検出された車両の速度Ｖを視点位置決定手段１
０３へ入力する。また視点入力手段４には視点の高さｚ
ｏを入力する。そして、ステップ１１と同様に表示縮尺
入力手段６へ表示縮尺を入力する。方角入力手段９の入
力の値は一定とする。例えば、方角入力手段９に０を入
力することによって、常に地図表示画面の上方向が真北
の方角になるように指定する。

【０１２８】第１０の実施形態の具体例として図３１を
用いて説明する。この例では真北の方角を表示画面の上
方向に対応付けている。まず車両が西に向かって走行し
ていた場合、図３１の上段のように表示される。表示画
面内の車両のマークが画面左を向き、消失点方向も同様
に画面左方向を向き、消失点方向の値はπ／２になる。
次にこの車両が方向転換し、南東の方向へ走行した場
合、図３１の上段から下段のように表示が変化する。表
示画面内の車両のマークが画面左下を向き、同時に消失
点方向も同様に画面左下方向を向き、消失点方向の値は
この例の場合２π／３になる。第９の実施形態の具体例
の図２８との違いは、常に真北の方角を表示画面の上方
向として表示しているために、南東の方角へ走行する時
には、図２８の下段よりもやや画面の左方向へ消失点方
向が設定される。

【０１２９】このように、第１０の実施形態の装置で
は、車両の周辺部の詳細な情報と車両の進行方向の広域
な情報を同時に表示しつつ、なおかつある方角の確認が
容易になるという効果がある。

【０１３０】(第１１の実施の形態)第１１の実施形態
は、図３２に示すように、第１の実施形態（図１）に対
してさらに、遠方注視点入力手段１３を備える。遠方注
視点とは視点から見た注視点の先にある地図データ上の
点である。遠方注視点入力手段１３ではこの遠方注視点
位置を入力し、視点入力手段４では視点Ｏから注視点Ｐ
を見下ろす見下ろし角β’を入力する。

【０１３１】視点位置決定手段１０３では遠方注視点入
力手段１３から得られた遠方注視点位置と、視点入力手
段４から得られた見下ろし角度と、表示縮尺入力手段５
から得られた表示縮尺と、表示画面形状記憶手段１０２
で記憶されている表示画面の形状を入力として、遠方注
視点が地図表示装置の表示画面の端から一定の距離に表
示されるように視点位置を決定する。

【０１３２】この第１１の実施形態の装置の動作手順を
図３３のフローチャートに示している。ステップ１０、
ステップ１２、ステップ１３、ステップ１４、ステップ
１５、およびステップ１７は第１の実施形態と同様であ
る。

【０１３３】ステップ１１１： 遠方注視点入力手段１
３は遠方注視点Ｐ１の位置（ｘｐ１，ｙｐ１，ｚｐ１）
を入力する。また視点入力手段４には視点Ｏから注視点
Ｐを見下ろす見下ろし角β’を入力する。そして、ステ
ップ１１と同様に消失点方向入力手段５へ消失点方向
を、表示縮尺入力手段６へ表示縮尺を入力する。

【０１３４】遠方注視点Ｐ１とは図３４に示すように視
点から見た注視点の先にある地図データ上の点でであ
り、図３５に示すように視点Ｏからｘｙ平面へ下ろした
垂線とｘｙ平面との交点Ｏ’、注視点Ｐからｘｙ平面へ
下ろした垂線とｘｙ平面との交点Ｐ’遠方注視点Ｐ１か
らｘｙ平面へ下ろした垂線とｘｙ平面との交点Ｐ１’と
した時、Ｏ’、Ｐ’Ｐ１’は一直線上に並ぶ。

【０１３５】ステップ１１２： 視点位置決定手段１０
３にて、注視点位置（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）と遠方注視点
位置（ｘｐ１，ｙｐ１，ｚｐ１）と視点から注視点を見
下ろす見下ろし角度β’と表示縮尺ｌと表示画面形状と
を入力として、式（１１）によって視点位置の座標ｘｏ
と座標ｙｏを求め、視点Ｏの位置（ｘｏ，ｙｏ，ｚｏ）
を決定する。式（１１）においてＬは表示画面中の注視
点と遠方注視点との距離を表す。Ｌの値としては定数を
設定したり、第５の実施例の式（７）の中で用いた関数
ｌｅｎ（φ）によって、表示画面の中心位置から角度φ
の方向の画面端までの距離を求めてからそれの定数倍を
設定したり、さらに第５の実施例でのオフセットの量を
考慮して設定しても良い。

【０１３６】

【数１１】

【０１３７】ステップ１１３： 注視点位置、遠方注視
点位置、見下ろし角度、消失点方向、表示縮尺のいづれ
かが変更される場合、再びステップ１１１を実行する。

【０１３８】第１１の実施形態の具体例として図３６を
用いて説明する。この例では注視点が表示画面中央、遠
方注視点が表示画面左の方へ表示されている。消失点方
向は注視点から遠方注視点へ向かう表示画面左への方向
である。ステップ１１２で用いた式（１１）中のＬは図
３６に示すように、表示画面中の注視点と遠方注視点と
の距離である。

【０１３９】このように、第１１の実施形態の装置で
は、第１、第２、第３、第４、第５、第６の実施形態と
異なり、視点と注視点の組合せではなく、注視点と遠方
注視点の組合せとして入力を与える。例えば地図上のあ
る二地点ＡとＢを指定して、地点Ａはその周辺の詳細な
情報を表示し、同時に地点Ａと地点Ｂの位置関係を表示
する場合などに適している。視点は表示画面には表示さ
れないが、遠方注視点は表示されるので、ドライバーに
とっては視点と注視点の組合せよりも注視点と遠方注視
点の組合せの方が理解しやすい場合が多い。

【０１４０】(第１２の実施の形態)第１２の実施形態
は、図３７に示すように、第１１の実施形態（図３２）
に対してさらに、経路探索用地図データ１４と経路探索
手段１５と経路探索出発地点入力手段１６と経路探索目
的地点入力手段１７と車両位置検出手段１０とを備え
る。

【０１４１】経路探索手段１５は経路探索出発地点入力
手段１６から出発地点を、経路探索目的地点入力手段１
７から目的地点を受けとり、経路探索データ１４を読み
出して出発地点から目的地点までの最適な経路を探索す
る。経路探索におけるアルゴリズムとしてはダイクスト
ラ法や双方向階層別探索法などがあるが、ここでは特に
限定しない。

【０１４２】この第１２の実施形態の装置の動作手順を
図３８のフローチャートに示している。ステップ１０、
ステップ１２、ステップ１３およびステップ１４は第１
の実施形態と同様である。

【０１４３】ステップ１２１： 経路探索出発地点入力
手段１６により出発地点を、経路探索目的地点入力手段
１７により目的地点を入力する。さらに出発地点を注視
点位置、目的地点を遠方注視点位置として入力する。

【０１４４】ステップ１２２： 経路探索手段１５によ
り経路探索用地図データ１４よりデータを読み出して出
発地点から目的地点に至るまでの最適な経路を探索す
る。

【０１４５】ステップ１２３： 視点入力手段４には視
点Ｏから注視点Ｐを見下ろす見下ろし角β’を入力す
る。そして、ステップ１１と同様に消失点方向入力手段
５へ消失点方向を、表示縮尺入力手段６へ表示縮尺を入
力する。

【０１４６】ステップ１５： 第１の実施形態のステッ
プ１５の地図表示に加えて、経路探索手段１５によって
探索された経路を表示する。

【０１４７】ステップ１２４： 見下ろし角度、消失点
方向、表示縮尺のいづれかが変更される場合、再びステ
ップ１２３を実行する。

【０１４８】ステップ１７： 表示画面の分割・統合、
表示画面自体の回転などで表示画面の形状が変更になる
時はステップ１２６を実行する。

【０１４９】ステップ１２５： 経路探索出発地点また
は経路探索目的地点が変更される場合、ステップ１２１
を再び実行する。

【０１５０】ステップ１２６： ステップ１０と同様
に、地図表示手段１の表示画面の形状を座標変換制御手
段１の表示画面形状記憶手段へ記憶する。

【０１５１】第１２の実施形態の具体例として図３９を
用いて説明する。経路探索の出発地点が注視点として、
目的地点が遠方注視点として自動的に設定される。出発
地点は表示画面の中央、目的地点は表示画面の左へ表示
され、消失点の方向は出発地点から目的地点へ向かう方
向である。

【０１５２】このように、第１２の実施形態の装置で
は、経路探索の出発地点を注視点として、目的地点を遠
方注視点として自動的に設定されるため、探索された経
路全体を表示して、出発地点と目的地間の位置関係をド
ライバーが容易に確認でき、同時に出発地点の周辺部の
詳細な情報を容易に表示できる。

【０１５３】(第１３の実施の形態)第１３の実施形態
は、第１２の実施形態（図３７）と同様の構成である。
ただし、経路探索出発地点入力手段１６の入力は車両位
置検出手段１０によって検出された車両の現在位置であ
る。

【０１５４】この第１３の実施形態の装置の動作手順を
第１２の実施形態と同じ図３８のフローチャートに示し
ている。ステップ１０、ステップ１２、ステップ１３お
よびステップ１４は第１の実施形態と同様である。ステ
ップ１２２、ステップ１２３、ステップ９２、ステップ
１５、ステップ１２４、ステップ１７、およびステップ
１２６は第１２の実施形態と同様である。

【０１５５】ステップ１２１： 経路探索出発地点入力
手段１６により出発地点を、経路探索目的地点入力手段
１７により目的地点を入力する。ここで出発地点は車両
位置検出手段１０によって検出された車両の現在位置が
入力される。第１２の実施形態のステップ１２１と同様
に、出発地点を注視点位置、目的地点を遠方注視点位置
として入力する。

【０１５６】ステップ１２５： 経路探索目的地点が変
更される場合、ステップ１２１を再び実行する。

【０１５７】第１３の実施形態の具体例として図４０を
用いて説明する。第１２の実施形態の具体例（図３９）
における出発地点が車両の現在位置であったとすると、
第１１の実施形態では図４０のように表示される。経路
探索の出発位置に車両のマークが表示され、車両の現在
位置から目的地までの経路が表示される。消失点の方向
は車両の進行方向ではなく、車両の現在位置から見た目
的地の方向である。

【０１５８】このように、第１３の実施形態の装置で
は、経路探索の出発地点として車両の現在位置を指定す
ることによって、出発地点の入力、および現在位置から
目的地までの経路の表示を容易に行なうことができる。

【０１５９】(第１４の実施の形態)第１４の実施形態
は、第１２および第１３の実施形態（図３７）と同様の
構成である。

【０１６０】この第１４の実施形態の装置の動作手順を
図４１のフローチャートに示している。ステップ１０、
ステップ１２、ステップ１３およびステップ１４は第１
の実施形態と同様である。ステップ１２２、ステップ９
２、ステップ１５、ステップ１７、およびステップ１２
６は第１２の実施形態と同様である。ステップ１２５は
第１３の実施形態と同様である。

【０１６１】ステップ１４１： 車両位置検出手段１０
によって検出された車両の現在位置を注視点入力手段３
へ入力する。また、ステップ１２１と同様に視点入力手
段４には視点Ｏから注視点Ｐを見下ろす見下ろし角β’
を入力する。そして、ステップ１１と同様に消失点方向
入力手段５へ消失点方向を、表示縮尺入力手段６へ表示
縮尺を入力する。経路探索の目的地点を遠方注視点入力
手段１３へ入力する。車両位置検出手段１０による車両
の位置検出が不可能な場合には、前回のステップ１４１
を実行した時に設定した値を設定、またはドライバーに
よる注視点入力手段３への入力が行なわれる。

【０１６２】ステップ１４２： 車両の現在位置と経路
探索の目的地点と比較し、ある一定の距離内に存在する
時には目的地に到着したものと判断して、処理を終了す
る。

【０１６３】ステップ１４３： 車両位置検出手段１０
によって検出された車両の現在位置が現在の注視点位置
と異なっていれば、再びステップ１４１を実行する。ま
たステップ１６と同様に視点位置、消失点方向、表示縮
尺のいづれかが変更される場合、再びステップ１４１を
実行する。

【０１６４】第１４の実施形態の具体例として図４２を
用いて説明する。第１３の実施形態の具体例（図４０）
のように車両の現在位置から目的地まで経路探索した
後、その経路上を車両が走行している状態を第１４の実
施形態によって表示したのが図４２である。経路上を走
行中の車両の位置が注視点位置として表示され、目的地
点が遠方注視点として表示される。

【０１６５】このように、第１４の実施形態の装置で
は、車両の走行によって位置が移動しても、現在の車両
の位置、経路、目的地点、およびそれらの位置関係が容
易に把握できる。

【０１６６】(第１５の実施の形態)第１５の実施形態
は、第１２、第１３および第１４の実施形態（図３７）
と同様の構成である。

【０１６７】この第１５の実施形態の装置の動作手順を
図４１のフローチャートに示している。ステップ１０、
ステップ１２、ステップ１３およびステップ１４は第１
の実施形態と同様である。ステップ１２２、ステップ９
２、ステップ１５、ステップ１７、およびステップ１２
６は第１２の実施形態と同様である。ステップ１２５は
第１３の実施形態と同様である。ステップ１４２および
ステップ１４３は第１４の実施形態と同様である。

【０１６８】ステップ１４１： 車両位置検出手段１０
によって検出された車両の現在位置を注視点入力手段へ
入力する。また、ステップ１２１と同様に視点入力手段
４には視点Ｏから注視点Ｐを見下ろす見下ろし角β’を
入力する。そして、ステップ１１と同様に消失点方向入
力手段５へ消失点方向を、表示縮尺入力手段６へ表示縮
尺を入力する。経路探索手段１５で探索された経路と車
両位置検出手段１０によって検出された車両の現在位置
とから、経路上を走行中の車両が次に曲がるべき交差点
の位置を求め、それを遠方注視点入力手段１３へ入力す
る。

【０１６９】車両位置検出手段１０による車両の位置検
出が不可能な場合には、前回のステップ１４１を実行し
た時に設定した値を設定、またはドライバーによる注視
点入力手段３への入力が行なわれる。

【０１７０】第１５の実施形態の具体例として図４３を
用いて説明する。第１４の実施形態の具体例（図４２）
では経路探索の目的地点が遠方注視点として設定される
が、第１５の実施形態では経路上を走行中の車両が次に
曲がるべき交差点の位置を遠方注視点として設定し、図
４３のように表示される。

【０１７１】このように、第１５の実施形態の装置で
は、車両の走行によって位置が移動しても、現在の車両
の位置、経路、車両が次に曲がるべき交差点位置、およ
びそれらの位置関係が容易に把握できる。特にこの交差
点の位置や、交差点と車両との位置関係は経路を誘導す
るにあたって非常に重要な情報であるので、それらの確
認が容易であることは大きな効果となる。

【０１７２】(第１６の実施の形態)第１６の実施形態
は、第１２、第１３、第１４および第１５の実施形態
（図３７）と同様の構成である。

【０１７３】この第１６の実施形態の装置の動作手順を
図４４のフローチャートに示している。ステップ１０、
ステップ１２、ステップ１３およびステップ１４は第１
の実施形態と同様である。ステップ１２１、ステップ１
２２、ステップ９２、ステップ１５、ステップ１７、お
よびステップ１２６は第１２の実施形態と同様である。

【０１７４】ステップ１６１： 車両位置検出手段１０
によって検出された車両の現在位置を注視点入力手段へ
入力する。また、ステップ１２１と同様に視点入力手段
４には視点Ｏから注視点Ｐを見下ろす見下ろし角β’を
入力する。そして、ステップ１１と同様に表示縮尺入力
手段６へ表示縮尺を入力する。経路探索の目的地点を遠
方注視点入力手段１３へ入力する。車両位置検出手段１
０による車両の位置検出が不可能な場合には、前回のス
テップ１６１を実行した時に設定した値を設定、または
ドライバーによる注視点入力手段３への入力が行なわれ
る。

【０１７５】ステップ１６２： 消失点方向決定手段１
０４において、表示画面形状記憶手段１０２に記憶され
ている表示画面の形状を入力として、消失点の方向を決
定する。この時、実際に表示画面に表示した時に注視点
位置と遠方注視点位置との間の距離が最も長くなるよう
に消失点方向を決定する。

【０１７６】ステップ１６３： 視点位置、表示縮尺の
いづれかが変更される場合、再びステップ１６１を実行
する。

【０１７７】第１６の実施形態の具体例として図４５を
用いて説明する。第１２、第１３、第１４、第１５の実
施形態の具体例ではすべて消失点方向はドライバーが設
定するようになっていたが、第１６の実施例では消失点
方向は自動的に適切な値が設定される。消失点方向の決
定には表示画面の形状が考慮され、注視点位置と遠方注
視点位置との間の表示画面上での距離が最も長くなるよ
うに消失点方向を決定する。図４５のような矩形の表示
画面の場合対角線の方向が選ばれる。

【０１７８】また、例えば表示画面が楕円形の形状をし
ていた場合、楕円の長径の方向が選ばれる。

【０１７９】このように、第１６の実施形態の装置で
は、限られた表示画面の大きさを充分に活用することが
でき、その結果、より視認性の高い地図が表示されるこ
とになる。また、表示画面記憶手段１０２をリセットす
ることで、表示画面の分割や統合、表示画面自体の回転
などによる表示画面の形状の変化にも対応している。

【０１８０】

【発明の効果】以上のように、第１の発明では、消失点
の方向が表示画面の上方向だけでなく、視点と注視点の
位置関係に関係なく設定することができ、また、表示画
面の分割や統合、表示画面自体の回転などによる表示画
面の形状の変化に応じて消失点の方向を設定することが
可能であるので、ドライバーにとっての視認性が良い方
向に設定して地図を表示することができる。

【０１８１】また第２の発明では、消失点の方向が自由
に設定することが可能であり、さらに視点から注視点を
見下ろす角度や表示縮尺も表示に反映させることができ
る。

【０１８２】また第３の発明では、視点と注視点の位置
関係に関係なく、地図上のある特定の方角の表示画面内
での方向を設定でき、また、表示画面の分割や統合、表
示画面自体の回転などによる表示画面の形状の変化に応
じて地図上のある特定の方角の表示画面内での方向を設
定することが可能であるので、ドライバーにとって表示
されている地図における方角を確認することが容易とな
る。

【０１８３】また第４の発明では、ある方角の表示画面
内での方向を設定することが可能であり、さらに視点か
ら注視点を見下ろす角度や表示縮尺も表示に反映させる
ことができる。

【０１８４】また第５の発明では、注視点の表示位置
を、消失点方向と逆方向へオフセットすることにより、
消失点方向、つまりドライバーがより広域的な情報を得
ようとする領域の地図が表示画面中のより大きな面積を
占めて表示されるため、表示画面の領域を有効に活用し
た地図表示を行なうことができる。

【０１８５】また第６の発明では、車両の現在位置が自
動的に注視点の位置へ設定されるために、車両が移動し
ても常に車両の付近の地図が表示されることになる。ま
たドライバーが視点位置や消失点の方向、および表示縮
尺を設定可能なので、車両付近の詳細な地図データと同
時に、ドライバーが見ようとする方向の地図も表示する
ことができる。

【０１８６】また第７の発明では、表示画面中の車両の
進行方向のより広域な地図データが表示される。車両の
進行方向が変化しても自動的にそれに対応する。したが
って常に車両の周辺部は詳細に、車両の進行方向は広域
の地図が表示されることになる。さらにドライバーによ
る見下ろし角度、消失点方向、表示縮尺の設定を可能と
している。

【０１８７】また第８の発明では、車両の速度によって
視点から注視点を見下ろす角度を変化させ、速度が小さ
い時には車両の周辺部の詳細に、速度が大きい時には進
行方向の広域な地図を表示する。車両の速度によって一
定時間に車両が進む距離が異なるので、車両の速度に応
じて車両の進行方向の地図の表示される領域が変化する
ことは有効である。

【０１８８】また第９の発明では、車両の周辺部の詳細
な情報と車両の進行方向の広域な情報を同時に表示しつ
つ、車両の進行方向を常に表示画面の上方向に設定する
ヘディングアップ時には困難であった車両が進行する方
角の認識も容易になるという効果がある。

【０１８９】また第１０の発明では、車両の周辺部の詳
細な情報と車両の進行方向の広域な情報を同時に表示し
つつ、車両の進行方向を常に表示画面の上方向に設定す
るヘディングアップ時には困難であった地図上のある特
定の方角の確認が容易になるという効果がある。

【０１９０】また第１１の発明では、視点と注視点の組
合せではなく、注視点と遠方注視点の組合せとして入力
することにより、地図上の二地点間の位置関係とその一
地点の周辺部の詳細な情報を同時に表示する場合に有効
である。

【０１９１】また第１２の発明では、経路探索の出発地
点を注視点、経路探索の目的地点を遠方注視点として設
定することにより、探索された経路全体を表示、および
出発地点と目的地間の位置関係を容易に確認でき、同時
に出発地点の周辺部の詳細な情報を表示できる。

【０１９２】また第１３の発明では、経路探索の出発地
点として車両の現在位置を指定することによって、出発
地点の入力、および現在位置から目的地までの経路の表
示を容易に行なうことができる。

【０１９３】また第１４の発明では、車両の現在位置を
注視点、経路探索の目的地を遠方注視点とすることで、
車両の走行によって位置が移動しても、現在の車両の位
置、および経路探索の目的地が表示画面上に常に表示さ
れることにより、現在の車両の位置、経路、目的地点、
およびそれらの位置関係が容易に把握できる。

【０１９４】また第１５の発明では、車両の走行によっ
て位置が移動しても、現在の車両の位置、経路、車両が
次に曲がるべき交差点位置、およびそれらの位置関係が
容易に把握できる。特にこの交差点の位置や、交差点と
車両との位置関係は経路を誘導するうえで非常に重要な
情報であり、それらの確認が容易であることは大きな効
果となる。

【０１９５】また第１６の発明では、消失点の方向を表
示画面の形状から決定することにより、限られた表示画
面の大きさを充分に活用することができ、その結果、よ
り視認性の高い地図が表示されることになる。一般に机
上の地図表示装置と比較して、車載ナビゲーション装置
は小型の表示画面を持つので、表示画面の大きさを有効
に活用できることは大きな効果となる。また、表示画面
の分割や統合、表示画面自体の回転などによる表示画面
の形状の変化にも対応している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１、第２の実施形態の装置を示すブ
ロック図

【図２】第１、第２の実施形態の装置の動作を示すフロ
ーチャート

【図３】第１の実施形態の装置の動作を説明するための
座標系モデル図

【図４】第１の実施形態の装置の動作を説明するための
地図

【図５】第１の実施形態の装置の動作を説明するための
地図

【図６】第２の実施形態の装置の動作を説明するための
座標系モデル図

【図７】第２の実施形態の装置の動作を説明するための
地図

【図８】第２の実施形態の装置の動作を説明するための
座標系モデル図

【図９】本発明の第３、第４の実施形態の装置を示すブ
ロック図

【図１０】第３、第４の実施形態の装置の動作を示すフ
ローチャート

【図１１】第３の実施形態の装置の動作を説明するため
の地図

【図１２】第４の実施形態の装置の動作を説明するため
の地図

【図１３】第４の実施形態の装置の動作を説明するため
の座標系モデル図

【図１４】本発明の第５の実施形態の装置を示すブロッ
ク図

【図１５】第５の実施形態の装置の動作を示すフローチ
ャート

【図１６】第５の実施形態の装置の動作を説明するため
の表示画面図

【図１７】第５の実施形態の装置の動作を説明するため
の地図

【図１８】本発明の第６の実施形態の装置を示すブロッ
ク図

【図１９】第６の実施形態の装置の動作を示すフローチ
ャート

【図２０】第６の実施形態の装置の動作を説明するため
の地図

【図２１】本発明の第７の実施形態の装置を示すブロッ
ク図

【図２２】第７の実施形態の装置の動作を示すフローチ
ャート

【図２３】第７の実施形態の装置の動作を説明するため
の地図

【図２４】本発明の第８、第９の実施形態の装置を示す
ブロック図

【図２５】第８、第９の実施形態の装置の動作を示すフ
ローチャート

【図２６】第８の実施形態の装置の動作を説明するため
の座標系モデル図

【図２７】第８の実施形態の装置の動作を説明するため
の地図

【図２８】第９の実施形態の装置の動作を説明するため
の地図

【図２９】本発明の第１０の実施形態の装置を示すブロ
ック図

【図３０】第１０の実施形態の装置の動作を示すフロー
チャート

【図３１】第１０の実施形態の装置の動作を説明するた
めの地図

【図３２】本発明の第１１の実施形態の装置を示すブロ
ック図

【図３３】第１１の実施形態の装置の動作を示すフロー
チャート

【図３４】第１１の実施形態の装置の動作を説明するた
めの座標系モデル図

【図３５】第１１の実施形態の装置の動作を説明するた
めの座標系モデル図

【図３６】第１１の実施形態の装置の動作を説明するた
めの地図

【図３７】本発明の第１２、第１３、第１４、第１５、
第１６の実施形態の装置を示すブロック図

【図３８】第１２、第１３の実施形態の装置の動作を示
すフローチャート

【図３９】第１２の実施形態の装置の動作を説明するた
めの地図

【図４０】第１３の実施形態の装置の動作を説明するた
めの地図

【図４１】第１４、第１５の実施形態の装置の動作を示
すフローチャート

【図４２】第１４の実施形態の装置の動作を説明するた
めの地図

【図４３】第１５の実施形態の装置の動作を説明するた
めの地図

【図４４】第１６の実施形態の装置の動作を示すフロー
チャート

【図４５】第１６の実施形態の装置の動作を説明するた
めの地図

【図４６】従来技術の動作を説明するための地図

【符号の説明】

１ 地図表示手段 ２ 表示用地図データ ３ 注視点入力手段 ４ 視点入力手段 ５ 消失点方向入力手段 ６ 表示縮尺入力手段 ７ 地図読み出し手段 ８ 座標交換制御手段 ９ 方角入力手段 １０ 車両位置検出手段 １１ 車両進行方角検出手段 １２ 車両速度検出手段 １３ 遠方注視点入力手段 １４ 経路探索用地図データ １５ 経路探索手段 １６ 経路探索出発地点入力手段 １７ 経路探索目的地点入力手段 １０１ 座標変換手段 １０２ 表示画面形状記憶手段 １０３ 視点位置決定手段 １０４ 消失点方向決定手段 １０５ オフセット決定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ Ｇ０９Ｂ 29/00 29/10 Ａ 29/10 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３５０Ａ

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶する地図データ記憶手
   段と、前記地図データ上の注視点位置を入力する注視点
   入力手段と、前記注視点位置を眺める視点位置を入力す
   る視点入力手段と、地図データを表示する縮尺を入力す
   る表示縮尺入力手段と、消失点の方向を入力する消失点
   方向入力手段と、前記地図データ記憶手段から表示用地
   図データを読み出す地図データ読み出し手段と、前記地
   図データ読み出し手段で取得した地図データを座標変換
   する座標変換手段とを備えることを特徴とする車載用ナ
   ビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記座標変換手段は、前記注視点入力手
   段によって得られた注視点位置と、前記視点入力手段に
   よって得られた視点位置と、前記表示縮尺入力手段によ
   って得られた表示縮尺と、前記消失点方向入力手段によ
   って得られた消失点方向を入力として座標変換を行なう
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーショ
   ン装置。
3. 【請求項３】 地図データを記憶する地図データ記憶手
   段と、前記地図データ上の注視点位置を入力する注視点
   入力手段と、前記注視点位置を眺める視点位置を入力す
   る視点入力手段と、地図データを表示する縮尺を入力す
   る表示縮尺入力手段と、前記地図データのある一定の方
   角の方向を入力する方角入力手段と、前記地図データ記
   憶手段から表示用地図データを読み出す地図データ読み
   出し手段と、前記地図データ読み出し手段で取得した地
   図データを座標変換する座標変換手段とを備えることを
   特徴とする車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記座標変換手段は、前記注視点入力手
   段によって得られた注視点位置と、前記視点入力手段に
   よって得られた視点位置と、前記表示縮尺入力手段によ
   って得られた表示縮尺と、前記方角入力手段によって得
   られた地図データのある一定の方角の方向を入力として
   座標変換を行なうことを特徴とする請求項２に記載の車
   載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 請求項１または請求項３の構成に加えて
   前記注視点を地図上に表示する際に表示中心位置からオ
   フセットして表示するためのオフセット方向、およびオ
   フセット量を決定するオフセット決定手段を備え、その
   オフセット方向は前記視点から前記注視点を見る方向の
   逆方向、かつオフセット量は前記視点から前記注視点を
   見下ろす見下ろし角度と、前記表示縮尺と、地図表示画
   面の形状に従って決定することを特徴とする請求項１乃
   至請求項４に記載の車載用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 請求項１または請求項３の構成に加えて
   車両の現在位置を検出する車両位置検出手段を備え、前
   記車両位置検出手段で検出された車両の現在位置を前記
   注視点入力手段の入力とすることを特徴とする請求項
   １、請求項３、請求項５に記載の車載用ナビゲーション
   装置。
7. 【請求項７】 請求項６の構成に加えて車両の進行方角
   を検出する車両進行方角検出手段を備え、前記車両位置
   検出手段で検出された車両の現在位置と、前記車両進行
   方角検出手段で検出された進行方角と、前記視点入力手
   段によって入力された視点位置の高さによって視点位置
   を決定することを特徴とする請求項６に記載の車載用ナ
   ビゲーション装置。
8. 【請求項８】 請求項７の構成に加えて車両の進行速度
   を検出する車両速度検出手段を備え、前記車両位置検出
   手段で検出された車両の現在位置と、前記車両進行方角
   検出手段で検出された進行方角と、前記車両速度検出手
   段で検出された進行速度を視点決定手段の入力として視
   点位置を決定することを特徴とする請求項７に記載の車
   載用ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 前記車両進行方向検出手段で検出された
   車両の進行方向を前記消失点方向入力手段の入力とする
   特徴とする請求項７、請求項８に記載の車載用ナビゲー
   ション装置。
10. 【請求項１０】 前記方角入力手段に入力される前記地
    図表示手段における前記地図データのある一定の方角の
    方向を一定とすることを特徴とする請求項７または請求
    項８に記載の車載用ナビゲーション装置。
11. 【請求項１１】 請求項１、請求項３、請求項６、請求
    項７、請求項８の構成に加えて、前記地図データ上に、
    前記注視点から前記消失点方向へ移動した先に存在する
    遠方注視点の位置を入力する遠方注視点入力手段とを備
    え、前記遠方注視点が前記地図表示装置の表示画面の端
    から一定の距離に表示することを特徴とする請求項１、
    請求項３、請求項６、請求項７、請求項８に記載の車載
    用ナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】 請求項１１の構成に加えて、任意の地
    点間の経路を求める経路探索手段と、前記経路探索手段
    における出発地点を前記注視点とし前記経路探索手段に
    おける目的地点を前記遠方注視点として経路探索結果を
    表示する地図表示手段とを備えたことを特徴とする前記
    請求項１１に記載の車載用ナビゲーション装置。
13. 【請求項１３】 前記経路探索手段の出発地点を、前記
    車両位置検出手段で検出された車両位置とすることを特
    徴とする前記請求項１２に記載の車載用ナビゲーション
    装置。
14. 【請求項１４】 前記注視点位置を前記車両位置検出手
    段で検出された車両位置とし、前記経路探索における目
    的地点を前記遠方注視点として経路探索結果を前記地図
    表示手段に表示することを特徴とする前記請求項１１に
    記載の車載用ナビゲーション装置。
15. 【請求項１５】 前記注視点位置を前記車両位置検出手
    段で検出された車両位置とし、前記遠方注視点を車両が
    次に曲がるべき交差点位置とすることを特徴とする前記
    請求項１１に記載の車載用ナビゲーション装置。
16. 【請求項１６】 前記消失点方向入力手段の入力が、前
    記地図表示装置の表示画面の中心を通る直線の中で表示
    画面内で最も長い直線の方向を前記消失点方向とするこ
    とを特徴とする請求項１２乃至請求項１５に記載の車載
    用ナビゲーション装置。