JPH11305802A - Periodic disturbance suppressing controller - Google Patents
Periodic disturbance suppressing controllerInfo
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- JPH11305802A JPH11305802A JP10621598A JP10621598A JPH11305802A JP H11305802 A JPH11305802 A JP H11305802A JP 10621598 A JP10621598 A JP 10621598A JP 10621598 A JP10621598 A JP 10621598A JP H11305802 A JPH11305802 A JP H11305802A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばバルジング
変動や泡立ち変動等がある連続鋳造プラント・モールド
レベル等の周期外乱が加わっている各種プロセスや電機
・機械系等の制御対象からの制御量をフィードバック制
御する周期外乱抑制用制御装置に係り、特に目標値のス
テップ状変更時やステップ外乱が入った時の制御性を安
定に維持しつつ、プラントに加わる周期外乱を良好に抑
制できるようにした周期外乱抑制用制御装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a continuous casting plant having a bulging fluctuation and a bubbling fluctuation. Regarding the control device for periodical disturbance suppression that performs feedback control, it has been made possible to satisfactorily suppress the periodical disturbance applied to the plant, while maintaining stable controllability especially when the target value changes stepwise or when a step disturbance occurs. The present invention relates to a control device for suppressing periodic disturbance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、各種プラントの制御装置とし
ては、種々のものが用いられてきているが、その一つと
して、フィードバック制御系からなる制御装置が多く採
用されている。2. Description of the Related Art Conventionally, various types of control devices for various plants have been used. One of them is a control device including a feedback control system.
【０００３】この種の制御装置は、制御対象からの制御
量とその目標値とを入力し、この制御量を目標値に一致
させるように、所定の演算要素（演算要素としては、比
例演算要素Ｐ、積分演算要素Ｉ、微分演算要素Ｄの少な
くとも一つの演算要素を含むＰＩＤ演算要素）で制御演
算を行ない、制御対象に対する操作量を出力するもので
ある。This type of control device inputs a control amount from a control target and a target value thereof, and sets a predetermined calculation element (a proportional calculation element as a calculation element) so that the control amount matches the target value. P, a PID operation element including at least one operation element of an integral operation element I, and a differential operation element D) to perform a control operation and output an operation amount for a controlled object.
【０００４】そして、このような制御装置においては、
目標値に対する追従特性や外乱に対する抑制特性が、望
ましい過渡応答を持つように設計されている。しかしな
がら、どのような設計法においても、定常状態で制御量
を目標値に一致させることを達成するためには、制御装
置と制御対象からなる一巡伝達関数が、外生信号（目標
値と外乱）を発生するモデルを含んでいなければならな
い。これを、内部モデル原理と称している。[0004] In such a control device,
The follow-up characteristic with respect to the target value and the suppression characteristic with respect to disturbance are designed to have a desirable transient response. However, in any design method, in order to achieve that the control amount matches the target value in the steady state, the loop transfer function including the control device and the control target requires an external signal (target value and disturbance). Must include a model that generates This is called the internal model principle.
【０００５】すなわち、１／ｓというモデルで表わされ
るステップ状の目標値に対して定常偏差なく追従し、同
じくステップ状の外乱に対しても定常状態においてその
影響が出力に現われないためには、制御装置の伝達関数
が１／ｓなるモデル、つまり積分器を含む必要があり、
ＰＩＤ制御装置はまさにこれを実現するためのものであ
る。That is, in order to follow a step-like target value represented by a model of 1 / s without a steady-state deviation, and to prevent the influence of a step-like disturbance from appearing in the output in a steady state, It is necessary to include a model in which the transfer function of the control device is 1 / s, that is, an integrator,
The PID controller is exactly what achieves this.
【０００６】ところで、例えばバルジング変動や泡立ち
変動等がある連続鋳造プラント・モールドレベル等の各
種プロセスや電機・機械系等の制御対象からの制御量に
は、外乱として正弦波が加わっている、すなわち周期外
乱が加わっている。By the way, for example, a sine wave is added as a disturbance to a control amount from various processes such as a continuous casting plant and a mold level having a bulging fluctuation and a bubbling fluctuation and a control object such as an electric machine and a mechanical system. Periodic disturbance is added.
【０００７】そのため、このような制御量をフィードバ
ック制御する制御装置においては、外部からの突発的な
外乱に対し、周期外乱の周期と同じ周期の所のゲインを
上げて、外乱を内部的に発生させて結果的に相殺するた
めに、制御装置に、周期関数内部モデルや位相進み遅れ
要素等の補償器を縦続的に付加して、周期外乱を抑制す
ることが提案されてきている。Therefore, in such a control device that performs feedback control of the control amount, externally generated external disturbance is generated by increasing the gain at the same period as the period of the periodic disturbance with respect to sudden external disturbance. In order to cancel out the result as a result, it has been proposed to add a compensator such as a periodic function internal model or a phase lead / lag element to the control device in cascade to suppress the periodic disturbance.
【０００８】図６は、この種の従来の周期外乱抑制用制
御装置の構成例を示すブロック図である。図６に示すよ
うに、従来の周期外乱抑制用制御装置は、主制御器１
と、補償器としての周期関数内部モデル要素３とから構
成されている。FIG. 6 is a block diagram showing an example of the configuration of a conventional periodic disturbance suppression control device of this type. As shown in FIG. 6, a conventional control device for suppressing periodic disturbance includes a main controller 1
And a periodic function internal model element 3 as a compensator.
【０００９】主制御器１は、周期外乱が加わっている図
示しない制御対象からの制御量ＰＶとその目標値ＳＶと
を入力し、この制御量ＰＶを目標値ＳＶに一致させるよ
うに所定の演算要素で制御演算を行ない、制御対象に対
する操作量を出力するフィードバック制御系からなる。The main controller 1 inputs a control amount PV from a control object (not shown) to which a periodic disturbance is applied and a target value SV thereof, and performs a predetermined calculation so that the control amount PV coincides with the target value SV. It comprises a feedback control system that performs control calculations on the elements and outputs the amount of operation on the control target.
【００１０】周期関数内部モデル要素３は、主制御器１
からの出力を入力し、この入力を周期外乱とほぼ等しい
周期の周期信号で補償して、最終的な操作量ＭＶを制御
対象へ与える。これにより、周期外乱を抑制するように
なっている。The periodic function internal model element 3 includes a main controller 1
, And the input is compensated by a periodic signal having a cycle substantially equal to the cycle disturbance, and the final manipulated variable MV is given to the control target. Thereby, the periodic disturbance is suppressed.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の周期外乱抑制用制御装置においては、主制
御器１の出力段に、補償器としての周期関数内部モデル
要素３を縦続的に設けていることから、補償器内の内部
モデルを完全に働かせたのでは、周期外乱は良好に抑制
することができても、目標値のステップ状変更時やステ
ップ外乱が入った時の制御性が悪化して、制御動作が不
安定になることがある。このため、内部モデルの動作を
弱めたい場合があるが、従来方式ではこの補償の強弱を
調整することができず、適用しづらい場合がある。However, in the above-described conventional control apparatus for suppressing periodic disturbance, a periodic function internal model element 3 as a compensator is cascadedly provided at the output stage of the main controller 1. Therefore, if the internal model in the compensator is fully operated, the periodic disturbance can be suppressed well, but the controllability when the target value changes stepwise or when a step disturbance is introduced. In some cases, the control operation becomes unstable. For this reason, there is a case where it is desired to weaken the operation of the internal model. However, in the conventional method, it is not possible to adjust the strength of the compensation and it is difficult to apply the compensation.
【００１２】また、補償器としての周期関数内部モデル
要素３や位相進み遅れ要素は、その構造および動作が複
雑で、しかも実プラントに適用して有効に機能させるた
めには、制御対象の特性と周期外乱の周期によっては、
補償器内の構造変更を含むパラメータ調整が必要とな
り、オンラインで使用中にこれらを実施することには危
険を伴ない、実施が困難な場合がある。The periodic function internal model element 3 and the phase lead / lag element as compensators have complicated structures and operations, and furthermore, in order to function effectively when applied to an actual plant, the characteristics of the controlled object must be adjusted. Depending on the period of the periodic disturbance,
Parameter adjustments, including structural changes in the compensator, are required, and performing them online during use can be dangerous and difficult to perform.
【００１３】本発明の目的は、目標値のステップ状変更
時やステップ外乱が入った時の制御性を安定に維持しつ
つ、プラントに加わる周期外乱を良好に抑制することが
可能な周期外乱抑制用制御装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to suppress periodic disturbances that can favorably suppress periodic disturbances applied to a plant while stably maintaining controllability when a target value changes stepwise or when a step disturbance occurs. To provide a control device.
【００１４】さらに、本発明の目的は、プラントに装備
した状態で安全に補償手段を修正・調整することがで
き、オンライン状態で補償手段の動作が妥当なことを確
認した上でオンライン制御に安全に投入することが可能
な周期外乱抑制用制御装置を提供することにある。Further, it is an object of the present invention to be able to safely correct and adjust the compensating means in a state where the compensating means is installed in the plant, and to confirm that the operation of the compensating means is appropriate in an online state, and then to safely perform the online control. It is an object of the present invention to provide a control device for periodic disturbance suppression that can be supplied to a vehicle.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明の周期外乱抑制用制御装置は、周
期外乱が加わっている制御対象からの制御量とその目標
値とを入力し、当該制御量を目標値に一致させるように
所定の演算要素で制御演算を行ない、制御対象に対する
操作量を出力するフィードバック制御系からなる主制御
手段と、主制御手段からの出力を入力し、当該入力に基
づいて指定した周期の周期信号を発生する補償手段と、
主制御手段からの出力と補償手段からの出力とを合成し
て最終的な操作量を生成し、制御対象へ与える合成手段
とを備える。According to a first aspect of the present invention, there is provided a control apparatus for controlling a periodic disturbance, wherein a control amount from a control target to which a periodic disturbance is applied and a target value thereof are determined. The main control means comprising a feedback control system for inputting, performing a control calculation with a predetermined calculation element so that the control amount matches the target value, and outputting the operation amount for the control target, and inputting the output from the main control means And a compensating means for generating a periodic signal having a specified cycle based on the input;
A synthesizing means for synthesizing an output from the main control means and an output from the compensating means to generate a final manipulated variable and giving the final manipulated variable to a control target.
【００１６】従って、請求項１の発明の周期外乱抑制用
制御装置においては、主制御手段からの出力に基づい
て、補償手段で、指定した周期の周期信号を発生し、こ
の周期信号を補償出力として、主制御手段からの出力と
合成して最終的な操作量を生成し、制御対象へ与えるこ
とにより、補償手段の働かせ方の程度に関係なく、主制
御手段からの出力を常に制御対象へ与えることが可能と
なるため、目標値のステップ状変更時やステップ外乱が
入った時の制御性を安定に維持しつつ、プラントに加わ
る周期外乱を良好に抑制することができる。According to the first aspect of the present invention, a periodic signal having a specified cycle is generated by a compensating means based on an output from a main control means, and the periodic signal is compensated and output. As a result, the final manipulated variable is generated by combining it with the output from the main control means and given to the control target, so that the output from the main control means is always output to the control target regardless of the degree of operation of the compensation means. Therefore, the periodic disturbance applied to the plant can be satisfactorily suppressed while maintaining controllability stably when the target value changes stepwise or when a step disturbance occurs.
【００１７】また、請求項２の発明の周期外乱抑制用制
御装置は、主制御手段からの出力に基づいて、周期外乱
とほぼ等しい周期の周期信号を発生する周期関数内部モ
デル要素と、周期関数内部モデル要素からの出力の大き
さを調整する係数要素とから、上記補償手段を構成す
る。A control device for suppressing periodic disturbance according to a second aspect of the present invention includes: a periodic function internal model element for generating a periodic signal having a period substantially equal to the periodic disturbance based on an output from the main control means; The compensating means is constituted by a coefficient element for adjusting the magnitude of the output from the internal model element.
【００１８】従って、請求項２の発明の周期外乱抑制用
制御装置においては、周期関数内部モデル要素からの出
力の大きさを係数要素で調整することにより、制御対象
の動作を乱すことなく、補償手段の構造変更を含めた調
整を安全に行なうことができる。また、補償手段からの
出力が異常になった時には、直ちに係数要素の値を零に
して、主制御手段による単独の制御を行なうことができ
る。Therefore, in the control apparatus for suppressing periodic disturbance according to the second aspect of the present invention, the magnitude of the output from the internal model element of the periodic function is adjusted by the coefficient element, so that the operation of the controlled object can be compensated without being disturbed. The adjustment including the structural change of the means can be performed safely. Further, when the output from the compensating means becomes abnormal, the value of the coefficient element can be immediately reduced to zero, and the main control means can perform independent control.
【００１９】さらに、請求項３の発明の周期外乱抑制用
制御装置は、主制御手段からの出力に基づいて、周期外
乱とほぼ等しい周期の周期信号を発生する周期関数内部
モデル要素と、周期関数内部モデル要素からの出力から
主制御手段からの出力を減じる減算要素と、減算要素か
らの出力の大きさを調整する係数要素とから、上記補償
手段を構成する。Further, according to a third aspect of the present invention, there is provided a periodic disturbance suppressing control device, comprising: a periodic function internal model element for generating a periodic signal having a period substantially equal to the periodic disturbance based on an output from the main control means; The compensation means is constituted by a subtraction element for subtracting the output from the main control means from the output from the internal model element, and a coefficient element for adjusting the magnitude of the output from the subtraction element.
【００２０】従って、請求項３の発明の周期外乱抑制用
制御装置においては、周期関数内部モデル要素からの出
力から主制御手段からの出力を減算要素で減じ、この減
算要素からの出力の大きさを係数要素で調整することに
より、制御対象の動作を乱すことなく、補償手段の構造
変更を含めた調整を安全に行なうことができる。また、
補償手段からの出力が異常になった時には、直ちに係数
要素の値を零にして、主制御手段による単独の制御を行
なうことができる。Therefore, in the control apparatus for suppressing periodic disturbance according to the third aspect of the present invention, the output from the main control means is subtracted by the subtraction element from the output from the periodic function internal model element, and the magnitude of the output from the subtraction element Can be safely adjusted without changing the structure of the compensator without disturbing the operation of the controlled object. Also,
When the output from the compensator becomes abnormal, the value of the coefficient element can be immediately reduced to zero, and the main control can perform independent control.
【００２１】一方、請求項４の発明の周期外乱抑制用制
御装置は、上記請求項２または請求項３の発明の周期外
乱抑制用制御装置において、周期関数内部モデル要素の
入力段または出力段に、制御系の周波数特性を整形する
周波数特性整形要素を付加する。On the other hand, the control device for periodical disturbance suppression according to a fourth aspect of the present invention is the control device for periodical disturbance suppression according to the second or third aspect of the present invention, wherein an input stage or an output stage of the internal model element of the periodic function is provided. And a frequency characteristic shaping element for shaping the frequency characteristics of the control system.
【００２２】従って、請求項４の発明の周期外乱抑制用
制御装置においては、周期関数内部モデル要素への入
力、または周期関数内部モデル要素からの出力に対し
て、制御系の周波数特性を周波数特性整形要素で整形す
ることにより、総合的な制御性をより一層向上すること
ができる。Therefore, in the control apparatus for suppressing periodic disturbance according to the fourth aspect of the present invention, the frequency characteristic of the control system is changed with respect to an input to the periodic function internal model element or an output from the periodic function internal model element. By shaping with the shaping element, overall controllability can be further improved.
【００２３】なお、上記周期関数内部モデル要素として
は、例えば請求項５に記載したように、少なくとも減算
要素と２個の積分要素とでフィードバック閉ループ系を
構成していることが好ましい。また、上記主制御手段の
演算要素としては、比例演算要素、積分演算要素、微分
演算要素の少なくとも一つの演算要素を含むことが好ま
しい。Preferably, as the periodic function internal model element, for example, at least a subtraction element and two integral elements constitute a feedback closed loop system as described in claim 5. It is preferable that the operation element of the main control means includes at least one of a proportional operation element, an integral operation element, and a differential operation element.
【００２４】[0024]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本実施の形態による周期
外乱抑制用制御装置の構成例を示すブロック図であり、
図６と同一部分には同一符号を付して示している。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. (First Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a periodic disturbance suppressing control device according to the present embodiment.
6 are given the same reference numerals.
【００２５】すなわち、本実施の形態の周期外乱抑制用
制御装置は、図１に示すように、主制御器１と、周期関
数内部モデル要素１１と係数要素１２とからなる補償器
１０と、加算器２とから構成している。That is, as shown in FIG. 1, the control apparatus for suppressing periodic disturbance according to the present embodiment includes a main controller 1, a compensator 10 including a periodic function internal model element 11 and a coefficient element 12, and an adder. And a vessel 2.
【００２６】主制御器１は、周期外乱が加わっている制
御対象からの制御量ＰＶとその目標値ＳＶとを入力し、
この制御量ＰＶを目標値に一致させるように所定の演算
要素で制御演算を行ない、制御対象に対する操作量であ
る主制御器出力ＣＶを出力するフィードバック制御系か
らなる。The main controller 1 inputs a control amount PV from a control object to which a periodic disturbance is applied and a target value SV thereof,
A control operation is performed by a predetermined operation element so that the control amount PV coincides with a target value, and a feedback control system that outputs a main controller output CV which is an operation amount for a control target is provided.
【００２７】補償器１０の構成要素である周期関数内部
モデル要素１１は、主制御器１からの主制御器出力ＣＶ
に基づいて、周期外乱とほぼ等しい周期の周期信号ＥＶ
を発生する。The periodic function internal model element 11, which is a component of the compensator 10, is a main controller output CV from the main controller 1.
, A periodic signal EV having a cycle substantially equal to the periodic disturbance
Occurs.
【００２８】補償器１０の構成要素である係数要素１２
は、周期関数内部モデル要素１１からの出力に、設定さ
れている係数値を乗じてその大きさを調整することによ
り、周期外乱を抑制する補償出力ＦＶを発生する。The coefficient element 12 which is a component of the compensator 10
Generates a compensation output FV that suppresses periodic disturbance by multiplying the output from the periodic function internal model element 11 by a set coefficient value and adjusting the magnitude thereof.
【００２９】加算器２は、主制御器１からの主制御器出
力ＣＶと係数要素１２からの補償出力ＦＶとを加算（合
成）して最終的な操作量ＭＶを生成し、制御対象へ与え
る。なお、上記主制御器１の演算要素としては、比例演
算要素、積分演算要素、微分演算要素の少なくとも一つ
の演算要素を含むＰＩＤ演算要素とすることが好まし
い。The adder 2 adds (combines) the main controller output CV from the main controller 1 and the compensation output FV from the coefficient element 12 to generate a final manipulated variable MV and gives it to the control target. . Preferably, the operation element of the main controller 1 is a PID operation element including at least one of a proportional operation element, an integral operation element, and a differential operation element.
【００３０】また、本実施の形態で用いる周期関数内部
モデル要素１１の演算特性の一例を外乱周期がＰ秒の場
合について伝達関数表現で図２（ａ）に示す。図２
（ａ）中、１５は２次振動系要素である。FIG. 2A shows an example of the operation characteristics of the periodic function internal model element 11 used in the present embodiment in terms of a transfer function when the disturbance period is P seconds. FIG.
In (a), 15 is a secondary vibration system element.
【００３１】さらに、この周期関数内部モデル要素１１
を積分要素（１／ｓ）を用いて構成する場合の機能ブロ
ック図を図２（ｂ）に示す。周期関数内部モデル要素１
１は、減算要素１６と２個の積分要素１７，１８とから
構成される。Further, the periodic function internal model element 11
FIG. 2B is a functional block diagram in the case of using the integral element (1 / s). Periodic function internal model element 1
1 comprises a subtraction element 16 and two integration elements 17 and 18.
【００３２】すなわち、減算要素１６では、主制御器１
からの主制御器出力ＣＶから積分要素１８からの出力を
減じ、この出力信号を積分要素１７で積分して出力信号
ＥＶを発生する。また、この出力信号ＥＶを積分要素１
８で積分して、減算要素１６へ入力する。That is, in the subtraction element 16, the main controller 1
Then, the output from the integration element 18 is subtracted from the main controller output CV from the control signal, and the output signal is integrated by the integration element 17 to generate an output signal EV. This output signal EV is integrated with the integration element 1
8 and the result is input to the subtraction element 16.
【００３３】一方、伝達関数表現で図２（ｃ）のものを
使用する場合もある。図２（ｃ）中、３０は２次振動系
要素である。さらに、この周期関数内部モデル要素１１
を積分要素（１／ｓ）を用いて構成する場合の機能ブロ
ック図を図２（ｄ）に示す。周期関数内部モデル要素１
１は、減算要素３１と２個の積分要素３１，３２とから
構成される。On the other hand, the transfer function expression shown in FIG. 2C may be used. In FIG. 2C, reference numeral 30 denotes a secondary vibration system element. Furthermore, this periodic function internal model element 11
FIG. 2D is a functional block diagram in the case of using the integral element (1 / s). Periodic function internal model element 1
1 includes a subtraction element 31 and two integration elements 31 and 32.
【００３４】すなわち、積分要素３２からの出力を、符
号を反転した主制御器１からの主制御器出力（−ＣＶ）
から減算要素３１で減じ、出力信号ＥＶを発生する。ま
た、この出力信号ＥＶを積分要素３３と積分要素３２と
で積分して、減算要素３１へ入力する。That is, the output from the integration element 32 is converted to the main controller output (-CV) from the main controller 1 whose sign is inverted.
Is subtracted by a subtraction element 31 to generate an output signal EV. Further, the output signal EV is integrated by the integration element 33 and the integration element 32 and input to the subtraction element 31.
【００３５】これらの周期関数内部モデル要素１１に、
ステップ入力を加えた時の出力信号波形の一例を図３
（ａ２），（ｂ２）に示す。次に、以上のように構成し
た本実施の形態の周期外乱抑制用制御装置の作用につい
て説明する。These periodic function internal model elements 11 include:
FIG. 3 shows an example of an output signal waveform when a step input is applied.
This is shown in (a2) and (b2). Next, the operation of the control device for periodical disturbance suppression of the present embodiment configured as described above will be described.
【００３６】図１において、主制御器１では、周期外乱
が加わっている制御対象からの制御量ＰＶとその目標値
ＳＶとを基に、制御量ＰＶを目標値に一致させるように
所定の制御演算を行ない、制御対象に対する操作量であ
る主制御器出力ＣＶが出力される。In FIG. 1, a main controller 1 performs a predetermined control based on a control amount PV from a controlled object to which a periodic disturbance is applied and its target value SV so that the control amount PV coincides with a target value. Calculation is performed, and a main controller output CV, which is an operation amount for the control target, is output.
【００３７】また、補償器１０では、主制御器１からの
主制御器出力ＣＶを基に、周期関数内部モデル要素１１
で周期外乱とほぼ等しい周期の周期信号ＥＶを発生し、
この周期信号ＥＶを係数要素１２でその大きさを調整し
て補償出力ＦＶとし、主制御器１からの主制御器出力Ｃ
Ｖと加算器２で加算して最終的な操作量ＭＶを生成し、
制御対象に与えられる。In the compensator 10, a periodic function internal model element 11 based on the main controller output CV from the main controller 1 is used.
Generates a periodic signal EV having a period substantially equal to the period disturbance,
The magnitude of the periodic signal EV is adjusted by the coefficient element 12 to obtain a compensation output FV, and the main controller output C from the main controller 1 is output.
V is added by the adder 2 to generate a final manipulated variable MV,
Given to the controlled object.
【００３８】すなわち、本実施の形態の周期外乱抑制用
制御装置では、まず係数要素１２の値を零にしておき、
補償器１０からの補償出力ＦＶが外乱変動を打消す信号
になっていることを確認した上で、係数要素１２の値を
零でなくして、主制御器１からの主制御器出力ＣＶに加
えて最終的な操作量ＭＶとすることができる。That is, in the control device for suppressing periodic disturbance according to the present embodiment, first, the value of the coefficient element 12 is set to zero,
After confirming that the compensation output FV from the compensator 10 is a signal for canceling disturbance fluctuations, the value of the coefficient element 12 is changed from non-zero, and added to the main controller output CV from the main controller 1. To obtain the final operation amount MV.
【００３９】従って、制御対象の動作を乱すことなく、
補償器１０の構造変更を含めた調整を安全に行なうこと
ができる。また、補償器１０からの補償出力ＦＶが異常
になった時には、直ちに係数要素１２の値を零にして、
主制御器１による単独の制御にすることができる。Therefore, without disturbing the operation of the controlled object,
The adjustment including the structural change of the compensator 10 can be performed safely. When the compensation output FV from the compensator 10 becomes abnormal, the value of the coefficient element 12 is immediately set to zero,
The main controller 1 can perform independent control.
【００４０】図５は、本実施の形態の周期外乱抑制用制
御装置を用いた場合の効果を説明するための制御応答の
一例を示す波形図である。図５（ａ）は周期１５秒の周
期外乱が加わっている場合の制御応答であり、図５
（ｂ）はステップ外乱時および目標値ステップ変更時の
制御応答である。FIG. 5 is a waveform diagram showing an example of a control response for explaining the effect when the control device for suppressing periodic disturbance according to the present embodiment is used. FIG. 5A shows a control response in the case where a periodic disturbance having a period of 15 seconds is applied.
(B) is a control response at the time of step disturbance and at the time of changing the target value step.
【００４１】図５中、は主制御器１単独で制御した場
合の制御応答である。この場合、ステップ制御応答は良
好であるが、周期変動を抑制できないことを示してい
る。は本周期外乱抑制用制御装置を用いて係数要素１
２の値を０．０５にした場合の制御応答である。この場
合、周期変動を大幅に抑制し、しかもステップ制御応答
も良好であることを示している。FIG. 5 shows a control response when the main controller 1 is controlled alone. In this case, the step control response is good, but the periodic fluctuation cannot be suppressed. Is the coefficient element 1 using the control device for disturbance suppression in this period.
This is a control response when the value of 2 is set to 0.05. In this case, it is shown that the periodic fluctuation is greatly suppressed and the step control response is good.
【００４２】は本周期外乱抑制用制御装置を用いて係
数要素１２の値を１にした場合の制御応答である。この
場合、周期変動は完璧に抑制しているが、ステップ制御
応答は少し振動気味になっていることを示している。The control response when the value of the coefficient element 12 is set to 1 using the periodic disturbance suppression control device. In this case, the periodic fluctuation is completely suppressed, but the step control response is slightly oscillating.
【００４３】すなわち、本実施の形態の周期外乱抑制用
制御装置を用いれば、係数要素１２の値を調整すること
により、周期外乱抑制性とステップ応答制御性とを、共
に望まれる制御仕様を満たすようにすることができる。That is, if the control device for suppressing periodic disturbance of this embodiment is used, by adjusting the value of the coefficient element 12, both the periodic disturbance suppression and the step response control can satisfy the desired control specifications. You can do so.
【００４４】上述したように、本実施の形態の周期外乱
抑制用制御装置では、目標値のステップ状変更時やステ
ップ外乱が入った時の制御性を安定に維持しつつ、プラ
ントに加わる周期外乱を良好に抑制することが可能とな
る。As described above, the control apparatus for suppressing periodic disturbance according to the present embodiment stably maintains the controllability when the target value is changed stepwise or when a step disturbance occurs, while maintaining the periodic disturbance applied to the plant. Can be favorably suppressed.
【００４５】また、プラントに装備した状態で安全に補
償器１０を修正・調整することができ、オンライン状態
で補償器１０の動作が妥当なことを確認した上で、オン
ライン制御に安全に投入することが可能となる。Further, the compensator 10 can be safely corrected and adjusted while being installed in the plant, and after confirming that the operation of the compensator 10 is appropriate in the online state, the safety can be safely input to the online control. It becomes possible.
【００４６】さらに、補償器１０の係数要素１２の値を
適切に調整することにより、周期外乱の抑制だけでな
く、ステップ入力に対する制御性等も良好な状態に保持
することができ、プラント制御の総合的な制御性を向上
させて、製品品質や歩留まり向上に貢献することが可能
となる。Further, by appropriately adjusting the value of the coefficient element 12 of the compensator 10, not only the suppression of the periodic disturbance but also the controllability to the step input can be maintained in a good state, and the plant control can be performed. It is possible to improve overall controllability and contribute to improving product quality and yield.
【００４７】（第２の実施の形態）図４は、本実施の形
態による周期外乱抑制用制御装置の構成例を示すブロッ
ク図であり、図６と同一部分には同一符号を付して示し
ている。(Second Embodiment) FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of a periodic disturbance suppressing control device according to the present embodiment. The same parts as those in FIG. 6 are denoted by the same reference numerals. ing.
【００４８】すなわち、本実施の形態の周期外乱抑制用
制御装置は、図４に示すように、主制御器１と、周期関
数内部モデル要素２１と係数要素１２と減算要素２３と
からなる補償器２０と、加算器２とから構成している。That is, as shown in FIG. 4, the periodic disturbance suppressing control apparatus of the present embodiment comprises a main controller 1, a periodic function internal model element 21, a coefficient element 12, and a subtraction element 23. 20 and an adder 2.
【００４９】主制御器１は、周期外乱が加わっている制
御対象からの制御量ＰＶとその目標値ＳＶとを入力し、
この制御量ＰＶを目標値に一致させるように所定の演算
要素で制御演算を行ない、制御対象に対する操作量であ
る主制御器出力ＣＶを出力するフィードバック制御系か
らなる。The main controller 1 inputs the control amount PV from the control object to which the periodic disturbance is applied and the target value SV thereof,
A control operation is performed by a predetermined operation element so that the control amount PV coincides with a target value, and a feedback control system that outputs a main controller output CV which is an operation amount for a control target is provided.
【００５０】補償器２０の構成要素である周期関数内部
モデル要素２１は、主制御器１からの主制御器出力ＣＶ
に基づいて、周期外乱とほぼ等しい周期の周期信号ＥＶ
´を発生する。The periodic function internal model element 21 which is a component of the compensator 20 includes a main controller output CV from the main controller 1.
, A periodic signal EV having a cycle substantially equal to the periodic disturbance
'Occurs.
【００５１】補償器２０の構成要素である減算要素２３
は、周期関数内部モデル要素２１からの出力ＥＶ´から
主制御器１からの主制御器出力ＣＶを減じる。補償器２
０の構成要素である係数要素１２は、減算要素２３から
の出力に、設定されている係数値を乗じてその大きさを
調整することにより、周期外乱を抑制する補償出力ＦＶ
´を発生する。The subtraction element 23 which is a component of the compensator 20
Subtracts the main controller output CV from the main controller 1 from the output EV ′ from the periodic function internal model element 21. Compensator 2
The coefficient element 12, which is a component of 0, adjusts the magnitude by multiplying the output from the subtraction element 23 by the set coefficient value, thereby compensating the output FV for suppressing the periodic disturbance.
'Occurs.
【００５２】加算器２は、主制御器１からの主制御器出
力ＣＶと係数要素１２からの補償出力ＦＶ´とを加算
（合成）して最終的な操作量ＭＶを生成し、制御対象へ
与える。The adder 2 adds (combines) the main controller output CV from the main controller 1 and the compensation output FV 'from the coefficient element 12 to generate a final manipulated variable MV, which is to be controlled. give.
【００５３】なお、上記主制御器１の演算要素として
は、比例演算要素、積分演算要素、微分演算要素の少な
くとも一つの演算要素を含むＰＩＤ演算要素とすること
が好ましい。The operation element of the main controller 1 is preferably a PID operation element including at least one of a proportional operation element, an integral operation element, and a differential operation element.
【００５４】また、本実施の形態で用いる周期関数内部
モデル要素２１の演算特性の一例を伝達関数表現で図２
（ｅ）に示す。図２（ｅ）中、２５は２次振動系要素で
ある。Further, an example of the operation characteristics of the periodic function internal model element 21 used in the present embodiment is shown in FIG.
(E). In FIG. 2E, reference numeral 25 denotes a secondary vibration system element.
【００５５】さらに、この周期関数内部モデル要素２１
を積分要素（１／ｓ）を用いて構成する場合の機能ブロ
ック図を図２（ｆ）に示す。周期関数内部モデル要素２
１は、減算要素１６と２個の積分要素１７，１８と加算
要素２６とから構成される。Further, the periodic function internal model element 21
FIG. 2 (f) shows a functional block diagram in the case of using the integral element (1 / s). Periodic function internal model element 2
1 comprises a subtraction element 16, two integration elements 17 and 18, and an addition element 26.
【００５６】すなわち、減算要素１６では、主制御器１
からの主制御器出力ＣＶから積分要素１８からの出力を
減じ、この出力信号を積分要素１７で積分して出力信号
ＥＶ''を発生する。また、この出力信号ＥＶ''を積分要
素１８で積分して、減算要素１６へ入力する。さらに、
加算要素２６では、主制御器１からの主制御器出力ＣＶ
と積分要素１７からの出力信号ＥＶ''とを加算して、周
期関数内部モデル要素２１の出力ＥＶ´を発生する。That is, in the subtraction element 16, the main controller 1
Then, the output from the integration element 18 is subtracted from the main controller output CV from the control signal, and this output signal is integrated by the integration element 17 to generate an output signal EV ''. The output signal EV ″ is integrated by the integration element 18 and input to the subtraction element 16. further,
In addition element 26, main controller output CV from main controller 1
And an output signal EV ″ from the integration element 17 to generate an output EV ′ of the periodic function internal model element 21.
【００５７】一方、伝達関数表現で図２（ｇ）のものを
使用する場合もある。図２（ｇ）中、３４は２次振動系
要素である。さらに、この周期関数内部モデル要素２１
を積分要素（１／ｓ）を用いて構成する場合の機能ブロ
ック図を図２（ｈ）に示す。周期関数内部モデル要素２
１は、減算要素３５と２個の積分要素３６，３７とから
構成される。On the other hand, the transfer function expression shown in FIG. 2G may be used. In FIG. 2G, reference numeral 34 denotes a secondary vibration system element. Furthermore, this periodic function internal model element 21
FIG. 2H shows a functional block diagram in the case of using the integral element (1 / s). Periodic function internal model element 2
1 is composed of a subtraction element 35 and two integration elements 36 and 37.
【００５８】すなわち、主制御器１からの主制御器出力
ＣＶから出力ＥＶ´を減算要素３５で減じた信号を、積
分要素３６と積分要素３７とで積分して、出力ＥＶ´を
発生する。That is, a signal obtained by subtracting the output EV 'from the main controller output CV from the main controller 1 by the subtraction element 35 is integrated by the integration element 36 and the integration element 37 to generate an output EV'.
【００５９】これらの周期関数内部モデル要素２１に、
ステップ入力を加えた時の出力信号波形の一例を図３
（ｃ２），（ｄ２）に示す。次に、以上のように構成し
た本実施の形態の周期外乱抑制用制御装置の作用につい
て説明する。These periodic function internal model elements 21 include:
FIG. 3 shows an example of an output signal waveform when a step input is applied.
This is shown in (c2) and (d2). Next, the operation of the control device for periodical disturbance suppression of the present embodiment configured as described above will be described.
【００６０】図４において、主制御器１では、周期外乱
が加わっている制御対象からの制御量ＰＶとその目標値
ＳＶとを基に、制御量ＰＶを目標値に一致させるように
所定の制御演算を行ない、制御対象に対する操作量であ
る主制御器出力ＣＶが出力される。In FIG. 4, the main controller 1 performs a predetermined control so that the control amount PV coincides with the target value based on the control amount PV from the control object to which the periodic disturbance is applied and the target value SV. Calculation is performed, and a main controller output CV, which is an operation amount for the control target, is output.
【００６１】また、補償器２０では、主制御器１からの
主制御器出力ＣＶを基に、周期関数内部モデル要素２１
で周期外乱とほぼ等しい周期の周期信号ＥＶ´を発生
し、この周期信号ＥＶ´から主制御器１からの主制御器
出力ＣＶを減算要素２３で減じ、この減算要素２３から
の出力信号を係数要素１２でその大きさを調整して補償
出力ＦＶ´とし、主制御器１からの主制御器出力ＣＶと
加算器２で加算して最終的な操作量ＭＶを生成し、制御
対象に与えられる。In the compensator 20, a periodic function internal model element 21 based on the main controller output CV from the main controller 1 is used.
Generates a periodic signal EV 'having a period substantially equal to the periodic disturbance, subtracts the main controller output CV from the main controller 1 from the periodic signal EV' by a subtraction element 23, and outputs the output signal from the subtraction element 23 by a coefficient. The magnitude is adjusted by the element 12 to obtain the compensation output FV ′, and the final control amount MV is generated by adding the main controller output CV from the main controller 1 and the adder 2 to the control target. .
【００６２】すなわち、本実施の形態の周期外乱抑制用
制御装置では、係数要素１２の値を零にしておけば、操
作量ＭＶは主制御器１からの主制御器出力ＣＶのままで
あって、主制御器１単独による通常の制御が実施され
る。That is, in the control device for suppressing periodic disturbance according to the present embodiment, if the value of the coefficient element 12 is set to zero, the manipulated variable MV remains the main controller output CV from the main controller 1. The normal control by the main controller 1 alone is performed.
【００６３】この時、係数要素１２の入力信号が外乱変
動を打消す信号になっていることを確認した上で、係数
要素１２の値を大きくしていき、主制御器１からの主制
御器出力ＣＶに加えて最終的な操作量ＭＶとすることが
できる。At this time, after confirming that the input signal of the coefficient element 12 is a signal for canceling disturbance fluctuation, the value of the coefficient element 12 is increased, and the main controller 1 The final manipulated variable MV can be obtained in addition to the output CV.
【００６４】なお、この係数要素１２の値を“１”にす
ることにより、この補償器２０を主制御器１にあたかも
縦続接続した状態になる。本実施の形態の周期外乱抑制
用制御装置を用いた場合にも、前記図５で説明した場合
と同様の制御応答を得ることができる。By setting the value of the coefficient element 12 to "1", the compensator 20 is connected to the main controller 1 as if cascaded. Even when the control device for suppressing periodic disturbance according to the present embodiment is used, a control response similar to that described with reference to FIG. 5 can be obtained.
【００６５】上述したように、本実施の形態の周期外乱
抑制用制御装置でも、目標値のステップ状変更時やステ
ップ外乱が入った時の制御性を安定に維持しつつ、プラ
ントに加わる周期外乱を良好に抑制することが可能とな
る。As described above, the control device for periodic disturbance suppression according to the present embodiment also maintains the controllability when the target value changes stepwise or when a step disturbance occurs, while maintaining the periodic disturbance applied to the plant. Can be favorably suppressed.
【００６６】また、プラントに装備した状態で安全に補
償器１０を修正・調整することができ、オンライン状態
で補償器１０の動作が妥当なことを確認した上で、オン
ライン制御に安全に投入することが可能となる。In addition, the compensator 10 can be modified and adjusted safely while it is installed in the plant. After confirming that the operation of the compensator 10 is valid in the online state, the compensator 10 is safely input to the online control. It becomes possible.
【００６７】さらに、補償器１０の係数要素１２の値を
適切に調整することにより、周期外乱の抑制だけでな
く、ステップ入力に対する制御性等も良好な状態に保持
することができ、プラント制御の総合的な制御性を向上
させて、製品品質や歩留まり向上に貢献することが可能
となる。Further, by appropriately adjusting the value of the coefficient element 12 of the compensator 10, not only the suppression of the periodic disturbance but also the controllability for the step input can be maintained in a good state, and the plant control can be maintained. It is possible to improve overall controllability and contribute to improving product quality and yield.
【００６８】（他の実施の形態） （ａ）前記第２の実施の形態において、補償器２０を構
成している周期関数内部モデル要素２１の出力段（図４
の場合）または入力段に、制御系の所要の周波数特性を
整形する図示破線で囲った周波数特性整形要素２４を付
加する構成としてもよい。(Other Embodiments) (a) In the second embodiment, the output stage of the periodic function internal model element 21 constituting the compensator 20 (FIG. 4)
) Or a configuration in which a frequency characteristic shaping element 24 surrounded by a broken line in the figure for shaping required frequency characteristics of the control system may be added to the input stage.
【００６９】ここで、周波数特性整形要素２４として
は、例えば位相進み遅れ要素、積分付位相進み要素、む
だ時間要素等を用いることができる。このように、周期
関数内部モデル要素２１への入力、または周期関数内部
モデル要素２１からの出力に対して、制御系の周波数特
性を周波数特性整形要素２４で整形することにより、総
合的な制御性をより一層向上することが可能となる。Here, as the frequency characteristic shaping element 24, for example, a phase lead / lag element, a phase lead element with integration, a dead time element, or the like can be used. As described above, by shaping the frequency characteristics of the control system with respect to the input to the periodic function internal model element 21 or the output from the periodic function internal model element 21 by the frequency characteristic shaping element 24, the overall controllability is improved. Can be further improved.
【００７０】（ｂ）上記（ａ）では、制御系の所要の周
波数特性を整形する周波数特性整形要素２４を前記第２
の実施の形態に付加する場合について説明したが、これ
に限らず、当該周波数特性整形要素２４を前記第１の実
施の形態における周期関数内部モデル要素１１の出力段
または入力段に付加する場合についても、本発明を同様
に適用することが可能である。(B) In the above (a), the frequency characteristic shaping element 24 for shaping the required frequency characteristic of the control system is replaced with the second frequency characteristic shaping element 24.
The case where the frequency characteristic shaping element 24 is added to the output stage or the input stage of the periodic function internal model element 11 in the first embodiment has been described. The present invention can be similarly applied to the present invention.
【００７１】（ｃ）前記各実施の形態では、主制御器１
が、その演算要素として、比例演算要素、積分演算要
素、微分演算要素の少なくとも一つの演算要素を含むＰ
ＩＤ制御器（１自由度ＰＩＤ制御器）である場合につい
て説明したが、これに限らず、主制御器１が、外乱抑制
特性と目標値追従特性の双方の特性が常に最良の状態で
得られるようにした公知の２自由度ＰＩＤ制御器である
場合についても、本発明を同様に適用することが可能で
ある。(C) In each of the above embodiments, the main controller 1
Is a P element including at least one of a proportional operation element, an integral operation element, and a differential operation element as its operation elements.
The case of an ID controller (one-degree-of-freedom PID controller) has been described, but the present invention is not limited to this, and the main controller 1 can always obtain both the disturbance suppression characteristic and the target value tracking characteristic in the best state. The present invention can be similarly applied to a known two-degree-of-freedom PID controller as described above.
【００７２】[0072]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の周期外乱
抑制用制御装置によれば、目標値のステップ状変更時や
ステップ外乱が入った時の制御性を安定に維持しつつ、
プラントに加わる周期外乱を良好に抑制することが可能
となる。As described above, according to the periodic disturbance suppressing control device of the present invention, the controllability when the target value changes stepwise or when a step disturbance occurs is stably maintained.
The periodic disturbance applied to the plant can be favorably suppressed.
【００７３】また、本発明の周期外乱抑制用制御装置に
よれば、プラントに装備した状態で安全に補償手段を修
正・調整することができ、オンライン状態で補償手段の
動作が妥当なことを確認した上で、オンライン制御に安
全に投入することが可能となる。Further, according to the control device for suppressing periodic disturbance of the present invention, it is possible to safely correct and adjust the compensation means in a state where it is installed in the plant, and confirm that the operation of the compensation means is appropriate in the online state. After that, it is possible to safely input to online control.
【００７４】さらに、本発明の周期外乱抑制用制御装置
によれば、補償手段の係数要素の値を適切に調整するこ
とにより、周期外乱の抑制だけでなく、ステップ入力に
対する制御性等も良好な状態に保持することができ、プ
ラント制御の総合的な制御性を向上させて、製品品質や
歩留まり向上に貢献することが可能となる。Further, according to the periodic disturbance suppressing control device of the present invention, by appropriately adjusting the value of the coefficient element of the compensating means, not only the periodic disturbance is suppressed but also the controllability for the step input is excellent. It is possible to maintain the state, improve the overall controllability of the plant control, and contribute to the improvement of the product quality and the yield.
【図１】本発明による周期外乱抑制用制御装置の第１の
実施の形態を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a control device for suppressing periodic disturbance according to the present invention.
【図２】本発明による周期外乱抑制用制御装置における
周期関数内部モデル要素の構成例を示す機能ブロック
図。FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration example of a periodic function internal model element in the periodic disturbance suppressing control device according to the present invention.
【図３】本発明による周期外乱抑制用制御装置における
周期関数内部モデル要素が発生する信号波形の一例を示
す図。FIG. 3 is a diagram showing an example of a signal waveform generated by a periodic function internal model element in the periodic disturbance suppressing control device according to the present invention.
【図４】本発明による周期外乱抑制用制御装置の第２の
実施の形態を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing a second embodiment of a periodic disturbance suppression control device according to the present invention.
【図５】本発明による周期外乱抑制用制御装置を用いた
場合の効果を説明するための制御応答の一例を示す波形
図。FIG. 5 is a waveform chart showing an example of a control response for describing an effect when the control device for suppressing periodic disturbance according to the present invention is used.
【図６】従来の周期外乱抑制用制御装置の構成例を示す
ブロック図。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of a conventional control device for suppressing periodic disturbance.
１…主制御器、 ２…加算器、 １０…補償器、 １１…周期関数内部モデル要素、 １２…係数要素、 １６…減算要素、 １７，１８…積分要素、 ２０…補償器、 ２１…周期関数内部モデル要素、 ２３…減算要素、 ２４…周波数特性整形要素、 ２６…加算要素、 ３１…減算要素、 ３１，３２…積分要素、 ３５…減算要素、 ３６，３７…積分要素。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Main controller, 2 ... Adder, 10 ... Compensator, 11 ... Periodic function internal model element, 12 ... Coefficient element, 16 ... Subtraction element, 17, 18 ... Integral element, 20 ... Compensator, 21 ... Periodic function Internal model element, 23: subtraction element, 24: frequency characteristic shaping element, 26: addition element, 31: subtraction element, 31, 32: integration element, 35: subtraction element, 36, 37: integration element.
Claims (6)
制御量とその目標値とを入力し、当該制御量を目標値に
一致させるように所定の演算要素で制御演算を行ない、
前記制御対象に対する操作量を出力するフィードバック
制御系からなる主制御手段と、 前記主制御手段からの出力を入力し、当該入力に基づい
て指定した周期の周期信号を発生する補償手段と、 前記主制御手段からの出力と前記補償手段からの出力と
を合成して最終的な操作量を生成し、前記制御対象へ与
える合成手段と、 を備えて成ることを特徴とする周期外乱抑制用制御装
置。1. A control amount from a controlled object to which a periodic disturbance is applied and a target value thereof are input, and a control calculation is performed by a predetermined calculation element so that the control amount matches a target value.
A main control unit including a feedback control system that outputs an operation amount for the control target; a compensation unit that receives an output from the main control unit and generates a periodic signal having a designated cycle based on the input; A control unit for synthesizing an output from the control unit and an output from the compensation unit to generate a final manipulated variable and to apply the final manipulated variable to the control target. .
御装置において、 前記補償手段としては、 前記主制御手段からの出力に基づいて、前記周期外乱と
ほぼ等しい周期の周期信号を発生する周期関数内部モデ
ル要素と、 前記周期関数内部モデル要素からの出力の大きさを調整
する係数要素と、 からなることを特徴とする周期外乱抑制用制御装置。2. The controller according to claim 1, wherein the compensator generates a periodic signal having a cycle substantially equal to the periodic disturbance based on an output from the main controller. A periodic disturbance suppression control device, comprising: a periodic function internal model element; and a coefficient element for adjusting a magnitude of an output from the periodic function internal model element.
御装置において、 前記補償手段としては、 前記主制御手段からの出力に基づいて、前記周期外乱と
ほぼ等しい周期の周期信号を発生する周期関数内部モデ
ル要素と、 前記周期関数内部モデル要素からの出力から前記主制御
手段からの出力を減じる減算要素と、 前記減算要素からの出力の大きさを調整する係数要素
と、 からなることを特徴とする周期外乱抑制用制御装置。3. The periodic disturbance suppressing control device according to claim 1, wherein the compensating unit generates a periodic signal having a period substantially equal to the periodic disturbance based on an output from the main control unit. A periodic function internal model element, a subtraction element for subtracting the output from the main control means from the output from the periodic function internal model element, and a coefficient element for adjusting the magnitude of the output from the subtraction element. Characteristic control device for periodic disturbance suppression.
期外乱抑制用制御装置において、 前記周期関数内部モデル要素の入力段または出力段に、
制御系の周波数特性を整形する周波数特性整形要素を付
加してなることを特徴とする周期外乱抑制用制御装置。4. The control device for periodic disturbance suppression according to claim 2, wherein an input stage or an output stage of the periodic function internal model element comprises:
A periodic disturbance suppression control device characterized by adding a frequency characteristic shaping element for shaping a frequency characteristic of a control system.
期外乱抑制用制御装置において、 前記周期関数内部モデル要素としては、少なくとも減算
要素と２個の積分要素とでフィードバック閉ループ系を
構成してなることを特徴とする周期外乱抑制用制御装
置。5. The control device for suppressing periodic disturbance according to claim 2, wherein at least a subtraction element and two integration elements constitute a feedback closed loop system as the periodic function internal model element. A control device for suppressing periodic disturbance, comprising:
項に記載の周期外乱抑制用制御装置において、 前記主制御手段の演算要素としては、比例演算要素、積
分演算要素、微分演算要素の少なくとも一つの演算要素
を含むことを特徴とする周期外乱抑制用制御装置。6. The method according to claim 1, wherein
3. The control device for periodic disturbance suppression according to item 1, wherein the operation element of the main control means includes at least one operation element of a proportional operation element, an integral operation element, and a differential operation element. Control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10621598A JPH11305802A (en) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | Periodic disturbance suppressing controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10621598A JPH11305802A (en) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | Periodic disturbance suppressing controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11305802A true JPH11305802A (en) | 1999-11-05 |
Family
ID=14427939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10621598A Pending JPH11305802A (en) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | Periodic disturbance suppressing controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11305802A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008198064A (en) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Yokogawa Electric Corp | Process control device |
-
1998
- 1998-04-16 JP JP10621598A patent/JPH11305802A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008198064A (en) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Yokogawa Electric Corp | Process control device |
| US7991486B2 (en) | 2007-02-15 | 2011-08-02 | Yokogawa Electric Corporation | Process control apparatus rejecting disturbance applied to feedback loop |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031216 |