JPH11293710A - Controller for construction machine - Google Patents

Controller for construction machine

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JPH11293710A
JPH11293710A JP11014822A JP1482299A JPH11293710A JP H11293710 A JPH11293710 A JP H11293710A JP 11014822 A JP11014822 A JP 11014822A JP 1482299 A JP1482299 A JP 1482299A JP H11293710 A JPH11293710 A JP H11293710A
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pump
pressure
engine
valve
active mode
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雅文 辻
Harushige Nishida
晴茂 西田
Etsuo Fujita
悦夫 藤田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a construction machine excellent in operability and controllability by providing a control means for an engine output power, a pump torque, a hydraulic pressure of an actuator, etc., in an active mode changeover controller for a heavy duty excavation work or the like. SOLUTION: An operation mode setting switch 91 is controlled in accordance with an operator's technique to chose either standard mode or active mode. In this time, a skillful operator can chose the active mode and a beginner can chose the standard mode. When the active mode is chosen, since the absorption torque of a pump 11 is set at the rated output torque at the time of the rated output of the engine 1 in the active mode, when working loads 71-74 rises and the pump 11 is loaded, the output power of the engine 1 moves along the torque curve. In this case, the controller 100 controls the delivery volume of the pump 11 on the basis of signals from a governor controller 2, an engine revolution sensor 3, a pressure sensor 90, etc., and the working speed is made fast. In this way, the working efficiency can be improved.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、建設機械の制御装置お
よびその制御方法に係わり、特には、建設車両等の建設
機械に搭載されたエンジン、油圧ポンプ、および、油圧
回路の制御により、作業性、操縦性の良い建設機械の制
御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a construction machine and a control method therefor, and more particularly to a control device for controlling an engine, a hydraulic pump and a hydraulic circuit mounted on a construction machine such as a construction vehicle. The present invention relates to a control device for a construction machine having good operability and controllability.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、建設車両には、図２２に示すよう
な油圧回路が採用されている。この油圧回路は、エンジ
ン１により駆動される可変容量型ポンプ１１（以下、ポ
ンプ１１という。）とパイロットポンプ８１を備えてい
る。ポンプ１１はサーボピストン１２により斜板角を制
御されるようになっており、このサーボピストン１２の
作動圧を制御するサーボ制御弁２００と接続している。
このサーボ制御弁２００の操作部２００ａはニュートラ
ルコントロール弁２１０（以下、ＮＣ弁２１０と言う）
と、カットオフ弁２２０と、可変式トルクコントロール
弁２３０とを直列に接続している。ポンプ１１の吐出管
路２０１から分岐する管路２０１ａはカットオフ弁２２
０の操作部と、可変式トルクコントロール弁２３０の操
作部とに接続している。パイロットポンプ８１の吐出管
路２２１から分岐する管路２２２は、可変式トルクコン
トロール弁２３０、カットオフ弁２２０およびＮＣ弁２
１０を経て、サーボ弁２００の操作部２００ａに接続し
ている。エンジン１の回転速度を検知するエンジン回転
センサ３は制御装置２４０に接続している。制御装置２
４０は可変式トルクコントロール弁２３０に接続してい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, a construction vehicle employs a hydraulic circuit as shown in FIG. The hydraulic circuit includes a variable displacement pump 11 (hereinafter, referred to as a pump 11) driven by the engine 1 and a pilot pump 81. The swash plate angle of the pump 11 is controlled by a servo piston 12, and the pump 11 is connected to a servo control valve 200 for controlling the operating pressure of the servo piston 12.
An operation unit 200a of the servo control valve 200 is provided with a neutral control valve 210 (hereinafter, referred to as an NC valve 210).
, The cut-off valve 220 and the variable torque control valve 230 are connected in series. A pipe 201 a branched from a discharge pipe 201 of the pump 11 is provided with a cutoff valve 22.
0 and the operation unit of the variable torque control valve 230. A pipe 222 branched from a discharge pipe 221 of the pilot pump 81 includes a variable torque control valve 230, a cutoff valve 220, and an NC valve 2.
Through 10, it is connected to the operation unit 200 a of the servo valve 200. The engine rotation sensor 3 for detecting the rotation speed of the engine 1 is connected to the control device 240. Control device 2
40 is connected to the variable torque control valve 230.

【０００３】また、ポンプ１１の吐出管路２０１は方向
切換弁２５０と接続している。方向切換弁２５０は管路
２５１ａ，２５１ｂを介してシリンダ２６０と接続する
と共に、管路２５２を介してジェットセンサ（圧力検出
部）２５３に接続している。ジェットセンサ２５３はド
レーン路２５４と接続している。また、前記パイロット
ポンプ８１の吐出管路２２１から分岐した吐出管路２２
３は圧力比例制御弁２７０と接続し、操作レバー２７１
がこの圧力比例制御弁２７０と連結している。この圧力
比例制御弁２７０は管路２７２ａ，２７２ｂを介して方
向切換弁２５０の操作部と接続している。２５４はリリ
ーフ弁である。The discharge line 201 of the pump 11 is connected to a directional control valve 250. The direction switching valve 250 is connected to the cylinder 260 via the pipes 251a and 251b, and is connected to the jet sensor (pressure detecting unit) 253 via the pipe 252. The jet sensor 253 is connected to the drain path 254. Further, the discharge pipe 22 branched from the discharge pipe 221 of the pilot pump 81
3 is connected to the pressure proportional control valve 270, and the operation lever 271 is connected.
Are connected to the pressure proportional control valve 270. The pressure proportional control valve 270 is connected to the operation unit of the direction switching valve 250 via lines 272a and 272b. 254 is a relief valve.

【０００４】次に、作動について説明する。ＮＣ弁２１
０は、ジェットセンサ２５３で検出された圧力を管路２
５６から一側の操作部に入力し、このジェットセンサ２
５３の下流側のドレーン路２５４で検出された圧力を管
路２５７から他側の操作部に入力して、このジェットセ
ンサ２５３の前後の差圧によって切り換わるようになっ
ている。図に示す方向切換弁２５０が中立位置になると
ポンプ１１の吐出流量が全てジェットセンサ２５３を通
ってドレーン路２５４からタンク２５８へドレーンされ
るのでジェットセンサ２５３の下流の圧力が大きくな
り、ＮＣ弁２１０は図に示すポート位置２１０ｂとな
る。これにより、サーボ弁２００はポート位置２００ｃ
となりサーボピストン１２を図の左側へ移動させ、ポン
プ１１の流量を減らす。これにより中立位置におけるエ
ネルギーロスをより少なくしている。Next, the operation will be described. NC valve 21
0 indicates the pressure detected by the jet sensor 253 in line 2
56 to the operation unit on one side, the jet sensor 2
The pressure detected in the drain passage 254 on the downstream side of 53 is input from the pipe 257 to the operation unit on the other side, and is switched by the differential pressure before and after the jet sensor 253. When the directional control valve 250 shown in the figure is in the neutral position, the entire discharge flow rate of the pump 11 is drained from the drain passage 254 to the tank 258 through the jet sensor 253, so that the pressure downstream of the jet sensor 253 increases, and the NC valve 210 Is the port position 210b shown in the figure. As a result, the servo valve 200 moves to the port position 200c.
Then, the servo piston 12 is moved to the left side in the figure, and the flow rate of the pump 11 is reduced. This further reduces the energy loss at the neutral position.

【０００５】次に、オペレータが方向制御弁２５０をい
ずれかに切り換えたときの作動について説明する。な
お、このとき、ジェットセンサ２５３には油は流れない
ため、ＮＣ弁２１０はポート位置２１０ａとなる。ま
た、エンジン１のエンジン回転センサ３からの回転速度
信号は制御装置２４０に常時入力されており、その回転
速度信号に応じて制御装置２４０から指令信号が前記可
変式トルクコントロール弁２３０の操作部２３０ａに入
力される。なお、可変式トルクコントロール弁２３０の
操作部２３０ｂにはポンプ１１の吐出圧が入力されてい
る。そこでエンジン回転速度信号の指令信号に対して、
ポンプ１１の吐出圧が低いときは、図に示す可変式トル
クコントロール弁２３０のポート位置は２３０ｃの位置
に、また、カットオフ弁２２０は２２０ａの位置とな
る。ＮＣ弁２１０は前述の通り位置２１０ａにある。こ
のため、前記管路２２２からのパイロット圧はサーボ制
御弁２００の操作部２００ａに入力されるのでサーボ制
御弁２００は２００ｂ位置に切り換わる。これにより、
サーボピストン１２のヘッド側の油はドレーンされ、ボ
トム側に前記管路２２１からの油が流入し、サーボピス
トン１２は右へ移動してポンプ吐出量を増加させる。Next, the operation when the operator switches the direction control valve 250 to any one will be described. At this time, since no oil flows to the jet sensor 253, the NC valve 210 is at the port position 210a. Further, a rotation speed signal from the engine rotation sensor 3 of the engine 1 is always input to the control device 240, and a command signal is sent from the control device 240 in accordance with the rotation speed signal to the operating section 230a of the variable torque control valve 230. Is input to Note that the discharge pressure of the pump 11 is input to the operation unit 230b of the variable torque control valve 230. Therefore, in response to the command signal of the engine speed signal,
When the discharge pressure of the pump 11 is low, the port position of the variable torque control valve 230 shown in FIG. The NC valve 210 is at the position 210a as described above. Therefore, the pilot pressure from the pipe 222 is input to the operation section 200a of the servo control valve 200, so that the servo control valve 200 switches to the position 200b. This allows
The oil on the head side of the servo piston 12 is drained, the oil from the pipe 221 flows into the bottom side, and the servo piston 12 moves rightward to increase the pump discharge amount.

【０００６】これとは逆に、エンジン回転速度信号の指
令信号に対して、ポンプ１１の吐出圧が高いときは可変
式トルクコントロール弁２３０は２３０ｄの位置に切り
換わり、前記管路２２１からのパイロット圧はサーボ制
御弁２００の操作部２００ａに入力されないのでサーボ
制御弁２００は２００ｃの位置に切り換わる。これによ
り、サーボピストン１２のヘッド側に前記管路２２１か
らの油が流入し、ボトム側の油はドレーンされ、サーボ
ピストン１２は左へ移動してポンプ吐出量を減少させ
る。On the contrary, when the discharge pressure of the pump 11 is high in response to the command signal of the engine rotation speed signal, the variable torque control valve 230 switches to the position 230d, and the pilot Since the pressure is not input to the operation unit 200a of the servo control valve 200, the servo control valve 200 switches to the position of 200c. As a result, the oil from the pipe 221 flows into the head side of the servo piston 12, the oil on the bottom side is drained, and the servo piston 12 moves to the left to reduce the pump discharge amount.

【０００７】前記カットオフ弁２２０は通常はポンプ１
１の吐出圧力に対して、スプリング２２０ｂの力が大き
く設定されているので２２０ａの位置にある。ポンプ１
１が最大圧力になると２２０ｃの位置に切り換わるよう
になっており、最大圧力の流量をより減少させるカット
オフ制御するようになっている。前記可変式トルクコン
トロール弁２３０は、エンジン回転数Ｎと、油圧ポンプ
の吐出圧力Ｐに対応して油圧ポンプの吐出流量Ｑ〔Ｑ＝
ｑ（ｃｃ／ｒｅｖ）・Ｎ〕が一定となるように制御する
ようになっており、油圧ポンプの吸収馬力は、ほぼ等馬
力（Ｐ・Ｑ＝一定）の一定線上に制御される。[0007] The cutoff valve 220 is
Since the force of the spring 220b is set to be large for one discharge pressure, the spring 220b is located at the position 220a. Pump 1
When 1 reaches the maximum pressure, the position is switched to the position of 220c, and cutoff control for further reducing the flow rate of the maximum pressure is performed. The variable torque control valve 230 adjusts the discharge speed Q [Q =
q (cc / rev) · N] is controlled to be constant, and the absorption horsepower of the hydraulic pump is controlled on a constant line of substantially equal horsepower (P · Q = constant).

【０００８】上記の構成において、最近では、オペレー
タが作業現場に合わせて、コントローラ２４０に付設し
た図示しない選択スイッチを操作することにより、エン
ジントルク、ポンプ吸収トルクを選択し、最適な条件で
使えるようにされている。例えば、作業量・パワーがよ
り必要な作業時に用いる図２３に示すようなエンジンの
出力の定格出力点で合わせる重掘削モードと、通常の掘
削積み込み作業時に用いる掘削モードと、整地・整正等
の作業時に用いる図２４に示すようなエンジンの出力の
７５％パーシャル出力点で合わせる整正モードと、およ
び、微操作を必要とする作業時に用いる図２５に示すよ
うなエンジンの出力の５０％パーシャル出力点で合わせ
る微操作モード等がある。このとき、エンジントルクと
ポンプ吸収トルク（破線イで示す）とは、図２６に示す
ようにエンジンの出力の定格出力点の一点で合わせる場
合と、図２７に示すようにポンプ吸収トルク（一点鎖線
ロで示す）が等馬力制御の場合と、図２８に示すように
ポンプ吸収トルク（二点鎖線ハで示す）が定トルク制御
の場合とがある。また、実開昭５８−１３３６６５号公
報に提示してあるように、油圧ショベルにおいて、ブー
ムを下げながらアームで掘削するときに、アームシリン
ダによるアーム掘削力の反力で車体前方が浮きやすいた
め、ブームシリンダのヘッド側の圧力を低く設定してい
る。また、従来の可変容量型の油圧ポンプにおいては、
ポンプの容量を設定するサーボピストン１２は油圧ポン
プの駆動体の慣性とサーボピストン１２の作動とがハン
チングを起こさない範囲のバランスがとれる範囲で安定
を見込んだ速度を設定し、比較的早い応答性がとれるよ
うにしている。さらに、他の機能としては、油圧回路の
リリーフ時のエネルギーロスを低減する図２９に示す上
記のカットオフ機能と、あるいは、カットオフ機能（点
線ニで示す）の作動を停止してリリーフ圧近くでのポン
プ流量を確保してスピードダウンを防ぐ図３０に示すカ
ットオフ解除機能がある。In the above configuration, recently, an operator operates a selection switch (not shown) attached to the controller 240 in accordance with a work site to select an engine torque and a pump absorption torque so that the engine torque and the pump absorption torque can be used under optimum conditions. Has been. For example, a heavy excavation mode used at the rated output point of the output of the engine as shown in FIG. 23 used for work requiring more work amount and power, an excavation mode used during normal excavation loading work, FIG. 24 shows a setting mode for adjusting at a 75% partial output point of the output of the engine used during work, and a 50% partial output of the engine output shown in FIG. 25 used at the time of work requiring fine operation. There is a fine operation mode and the like to match with points. At this time, the engine torque and the pump absorption torque (indicated by a broken line A) are matched at one point of the rated output point of the engine output as shown in FIG. 26, and as shown in FIG. (Indicated by (b)) is equal horsepower control, and as shown in FIG. 28, pump absorption torque (indicated by a two-dot chain line (c)) is constant torque control. Further, as disclosed in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 58-133665, in a hydraulic excavator, when excavating with an arm while lowering the boom, the front of the vehicle body is likely to float due to the reaction force of the arm excavating force of the arm cylinder, The pressure on the head side of the boom cylinder is set low. In a conventional variable displacement hydraulic pump,
Servo piston 12 that sets the capacity of the pump sets a speed that allows for stability within a range that balances the inertia of the driver of the hydraulic pump with the operation of the servo piston 12 so that hunting does not occur. So that it can be taken. Further, as another function, the cut-off function shown in FIG. 29 for reducing the energy loss at the time of relief of the hydraulic circuit or the cut-off function (indicated by the dotted line d) is stopped to reduce the pressure near the relief pressure. There is a cutoff release function shown in FIG.

【０００９】[0009]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、熟練者
と初心者では操作技量に大きな差があるため、上記のよ
うな、オペレータが作業現場に合わせて作業モードスイ
ッチで、重掘削モード、掘削モード、整正モード、ある
いは、微操作モードのいずれかを選択する建設機械で
は、モードを設定する時に初心者側のオペレータを対象
として設定すると、熟練者にはもの足りなく感じられ、
また、熟練者したオペレータを対象として設定すると全
くの初心者には取扱い難いと感じられている。また、オ
ペレータが作業現場に合わせて作業モードスイッチによ
りエンジントルク、ポンプ吸収トルクを選択する図２
６、図２７、および、図２８に示すような重掘削モード
においては、一般にエンジントルクとポンプ吸収トルク
とは一点（近傍）でマッチングさせている。このため、
ポンプに負荷がかかったときに、ポンプにかかる圧力あ
るいはポンプの吐出容積を迅速に減少させてポンプ吸収
トルクを調整しているため、作業速度が遅くなるととも
に、エンジンに負荷がかかってもエンジン回転速度は減
速しないのでエンジンの音色も変わらない。これによ
り、熟練したオペレータには、掘削等で高速作業ができ
ないとともに、掘削等の作業時に、作業負荷の変動の大
きさ、あるいは強弱を感知できなく、作業状態での車両
の粘り強さ、あるいは、力強さが感じられないという問
題がある。However, since there is a great difference in operation skills between a skilled person and a beginner, as described above, the operator operates the work mode switch according to the work site to perform the heavy excavation mode, the excavation mode, In the construction machine that selects either the normal mode or the fine operation mode, if the mode is set for the beginner side operator, it will be felt by the skilled person as insufficient.
In addition, if it is set for a skilled operator, it is felt that it is difficult for an absolute beginner to handle. In addition, the operator selects an engine torque and a pump absorption torque using a work mode switch according to the work site.
In the heavy excavation mode as shown in FIGS. 6, 27 and 28, the engine torque and the pump absorption torque are generally matched at one point (near). For this reason,
When the load is applied to the pump, the pressure applied to the pump or the discharge volume of the pump is quickly reduced to adjust the pump absorption torque, so that the working speed is reduced and the engine rotates even if the engine is loaded. Since the speed does not decrease, the tone of the engine does not change. As a result, a skilled operator cannot perform high-speed work during excavation or the like, and cannot sense the magnitude or strength of a change in the workload during work such as excavation. There is a problem that you cannot feel the power.

【００１０】さらに、ブームの下げとともにアーム掘削
を行う場合に、アーム掘削の反力で車体前方の浮きを阻
止するためブームシリンダのヘッド側の圧力を低く設定
しているので、オペレータが重掘削を行いたいときに、
ブームが上方へ逃げてしまい重掘削ができない。また、
ブームシリンダのヘッド側の圧力を低く設定しているた
め、軟弱地からの脱出時に車体の突っ張り力が不足し、
脱出性が欠ける。また、作業速度あるいは旋回の速度に
おいても前記と同様に初心者側のオペレータを対象とし
て設定している場合、作業モードスイッチにより作業現
場にあわせて選択しても、作業機あるいは旋回の最大速
度は同じ所定の速度に設定してある。このため、オペレ
ータは自分の技量に合わせて、アクセルレバーを操作し
てエンジンの回転速度により作業機あるいは旋回の速度
を調整しているが、エンジンをフル回転させても、熟練
のオペレータには、作業速度あるいは旋回の速度が遅
く、建設機械としては「動きが遅い機械と感じる」とい
う問題がある。Further, when the arm is excavated together with the lowering of the boom, the pressure on the head side of the boom cylinder is set low to prevent the body from floating in front of the vehicle due to the reaction force of the arm excavation. When you want to do,
The boom has escaped upwards, preventing heavy excavation. Also,
Since the pressure on the head side of the boom cylinder is set low, the vehicle's tension force is insufficient when escaping from soft ground,
Lack of escape. In addition, when the work speed or the turning speed is set for the beginner side operator similarly to the above, the maximum speed of the working machine or the turning is the same even if the working speed switch is selected according to the work site. It is set to a predetermined speed. For this reason, the operator operates the accelerator lever to adjust the working machine or turning speed according to the engine speed in accordance with his or her skill. There is a problem that the working speed or the turning speed is slow, and the construction machine "feels as a slow-moving machine".

【００１１】また、ポンプの吐出容積を変化させる時間
を設定する場合には、高圧時に応答性が早いため、これ
に合わせてハンチングを起こさない範囲でポンプの応答
性を設定している。このため、低圧時には図１４（標準
の破線）に示すごとく応答性が遅くなり、熟練のオペレ
ータには低負荷、および高負荷作業が多く含まれる作業
時に操作レバーの変化に対して作業機の追従が遅くな
り、建設機械としては前記に加わって「動きが遅い機械
と感じる」という問題がある。さらに、従来では、電気
および油圧で制御する専用のカットオフ弁を有して圧力
が所定の圧力になったときに、流量をさらに低くするカ
ットオフを行っているため構造が複雑になっている。When the time for changing the discharge volume of the pump is set, the responsiveness is high at a high pressure, and accordingly, the responsiveness of the pump is set within a range where hunting does not occur. For this reason, at low pressure, the response becomes slow as shown in FIG. 14 (standard broken line), and the skilled operator follows the change of the operating lever to the change of the operation lever at the time of work including a lot of low load and high load work. In addition to the above, there is a problem that the construction machine "feels as a slow-moving machine". Furthermore, conventionally, the structure is complicated because a cut-off valve for controlling electric and hydraulic pressures is provided, and when the pressure reaches a predetermined pressure, a cut-off for further reducing the flow rate is performed. .

【００１２】本発明は上記従来の問題点に着目してなさ
れたもので、建設機械の制御装置に係わり、特には、建
設車両等に搭載されたエンジン、油圧ポンプ、および、
油圧回路の制御により、エンジンの粘りの向上、作業速
度あるいは旋回速度の向上、あるいは、初心者および熟
練者にも作業性、操縦性の良い建設車両の建設機械の制
御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and relates to a control device for a construction machine. In particular, the present invention relates to an engine, a hydraulic pump, and
It is an object of the present invention to provide a control device for a construction machine of a construction vehicle having an improved engine stickiness, an improved working speed or a turning speed by controlling a hydraulic circuit, or a workability and maneuverability even for beginners and skilled workers. I do.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る建設機械の制御装置の第１の発明で
は、エンジンと、エンジンにより駆動される可変容量型
ポンプと、可変容量型ポンプに作用する負荷圧力と吐出
容量との積がほぼ一定になるように制御するポンプ出力
制御手段と、ポンプからの圧油を受けるアクチュエータ
により作動され、作業する作業装置と、作業現場あるい
は作業内容によりエンジンの出力トルクおよび可変容量
型ポンプの吸収トルクを選択する選択手段とを有する建
設機械の制御装置において、重掘削等の力強い作業を行
なうアクティブモード選択・解除手段と、エンジン燃料
噴射位置設定手段と、アクティブモード切換手段と、ア
クティブモードの選択によりエンジンの回転数と出力ト
ルクを負荷の増加に応じて定格出力トルク点になるよう
に出力する燃料を供給するようにエンジン燃料噴射位置
設定手段に指令を出力し、アクティブモードの選択によ
りポンプ吸収トルクをエンジンの定格出力トルクになる
ように可変容量型ポンプの吸収トルクを選択する選択手
段に指令を出力し、アクティブモードの選択によりアク
チュエータへの油圧を調圧するリリーフ弁、安全弁等の
セット圧力を切り換えるようにアクティブモード切換手
段に指令を出力する制御手段とからなることを特徴とす
る。According to a first aspect of the present invention, a control device for a construction machine according to the present invention comprises an engine, a variable displacement pump driven by the engine, and a variable displacement pump. A pump output control means for controlling the product of the load pressure acting on the pump and the discharge capacity to be substantially constant, a working device operated by an actuator receiving pressure oil from the pump, and a work site or work content An active mode selection / cancellation means for performing a powerful operation such as heavy excavation, and an engine fuel injection position setting means in a control device for a construction machine having a selection means for selecting an output torque of an engine and an absorption torque of a variable displacement pump according to And active mode switching means, and by selecting the active mode, the engine speed and output torque can be increased to increase the load. A command is output to the engine fuel injection position setting means so as to supply the fuel to be output to the rated output torque point, and the variable capacity is set so that the pump absorption torque becomes the rated output torque of the engine by selecting the active mode. Control to output a command to the selection means for selecting the absorption torque of the type pump, and to output a command to the active mode switching means to switch the set pressure of the relief valve, safety valve, etc. for adjusting the oil pressure to the actuator by selecting the active mode Means.

【００１４】第２の発明では、エンジンと、エンジンに
より駆動される可変容量型ポンプと、可変容量型ポンプ
に作用する負荷圧力と吐出容量との積がほぼ一定になる
ように制御するポンプ出力制御手段と、ポンプからの圧
油を受けるアクチュエータにより作動され、作業する作
業装置と、作業現場あるいは作業内容によりエンジンの
出力トルクおよび可変容量型ポンプの吸収トルクを選択
する選択手段とを有する建設機械の制御装置において、
エンジンの回転速度を検出するエンジン回転センサと、
ポンプに作用する圧力を検出する圧力センサと、重掘削
等の力強い作業を行なうアクティブモード選択・解除手
段と、アクティブモード選択・解除手段、および、エン
ジン回転センサあるいはエンジン回転センサと圧力セン
サからの入力信号により可変容量型ポンプの吸収トルク
をエンジンの回転速度に応じて可変とする出力信号とを
出力する制御手段とからなり、前記制御手段からの信号
により可変容量型ポンプの吸収トルクをエンジンの定格
トルク点をねらい値として設定し、かつ、負荷の増加に
よりエンジン出力トルク線上を高トルク側に移動し、負
荷の減少によりエンジン出力トルク線上を定格トルク点
に向けて復帰させるよう可変とすることを特徴とする。In the second aspect, the engine, the variable displacement pump driven by the engine, and pump output control for controlling the product of the load pressure and the discharge displacement acting on the variable displacement pump to be substantially constant. And a working device operated by an actuator that receives pressure oil from the pump to perform work, and a selecting device that selects an output torque of an engine and an absorption torque of a variable displacement pump according to a work site or work contents. In the control device,
An engine rotation sensor for detecting the rotation speed of the engine;
A pressure sensor for detecting the pressure acting on the pump; an active mode selecting / releasing means for performing a powerful operation such as heavy excavation; an active mode selecting / releasing means; And control means for outputting an output signal for making the absorption torque of the variable displacement pump variable in accordance with the rotation speed of the engine by a signal. Set the torque point as the target value, and move the engine output torque line to the higher torque side by increasing the load, and change the engine output torque line back to the rated torque point by decreasing the load. Features.

【００１５】第３の発明では、第２の発明において、ア
クティブモードの選択によりアクチュエータへの油圧を
調圧するリリーフ弁、安全弁等のセット圧力を切り換え
るアクティブモード切換手段と、アクティブモード選択
・解除手段からの信号を受けて指令信号を出力する制御
手段と、その信号によりアクチュエータへの油圧を調圧
する圧力を変更する調圧手段とからなることを特徴とす
る。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, an active mode switching means for switching a set pressure of a relief valve, a safety valve, or the like for adjusting a hydraulic pressure to the actuator by selecting an active mode, and an active mode selecting / releasing means. And a pressure adjusting means for changing the pressure for adjusting the oil pressure to the actuator based on the signal.

【００１６】第４の発明では、第１の発明、または、第
２の発明において、パイロット圧油を生ずるパイロット
ポンプと、ブームアクチュエータに設けられた安全弁設
定手段と、アクティブモードの選択により指令信号を出
力する制御手段と、その信号によりブームの掘削力をあ
げるためパイロットポンプからのパイロット圧を安全弁
設定手段に送りセット圧力を切り換えるアクティブモー
ド切換手段とからなることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the first or second aspect, a command signal is transmitted by selecting a pilot pump for generating pilot pressure oil, a safety valve setting means provided on a boom actuator, and an active mode. Control means for outputting the output signal and active mode switching means for switching the set pressure by sending a pilot pressure from a pilot pump to the safety valve setting means to increase the excavating power of the boom based on the signal.

【００１７】第５の発明では、第１の発明、または、第
２の発明において、ポンプからアクチュエータのボト
ム、ヘッドへの圧油の方向を切り換えるとともに、最大
ストロークを可変として通過流量を変える方向制御弁
と、アクティブモードの選択により指令信号を出力する
制御手段と、その信号により方向制御弁へ送りストロー
クを可変とする圧油を切り換える方向制御弁用切換手段
とからなることを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect or the second aspect, the direction control for changing the direction of the pressure oil from the pump to the bottom and head of the actuator and changing the passing flow rate by changing the maximum stroke. It is characterized by comprising a valve, control means for outputting a command signal by selecting an active mode, and switching means for a directional control valve for switching pressure oil for varying a feed stroke to the directional control valve in accordance with the signal.

【００１８】また、第１の発明、または、第２の発明に
おいて、パイロット圧油を生ずるパイロットポンプと、
ポンプからアクチュエータへの回路に設けられアクチュ
エータへの油圧を調圧する２段調圧手段および２段安全
手段と、アクティブモードの選択により指令信号を出力
する制御手段と、その信号によりパイロットポンプから
２段調圧手段および２段安全手段へ送るパイロット油圧
を切り換えるアクティブモード切換手段とからなること
でもよい。Further, in the first invention or the second invention, a pilot pump for generating pilot pressure oil is provided,
Two-stage pressure adjusting means and two-stage safety means provided in a circuit from the pump to the actuator for adjusting the oil pressure to the actuator, control means for outputting a command signal by selecting an active mode, and two-stage control from the pilot pump by the signal. An active mode switching means for switching the pilot oil pressure sent to the pressure regulating means and the two-stage safety means may be provided.

【００１９】[0019]

【作用】上記構成によれば、熟練者の技量に合わせたア
クティブモードおよび初心者側に近い技量に合わせた標
準モードを設定したため技量に応じた作業モードを選択
できる。例えば、アクティブモードを選択すると、アク
ティブモードはポンプの吸収トルクをエンジンの定格出
力時の定格出力トルク点で合わせているとともに、作業
負荷が上昇しポンプに負荷がかかるとポンプの発生する
吸収トルクはエンジンの定格出力トルク点から所定の範
囲でトルクカーブに沿って移動するようにしている。According to the above configuration, the active mode according to the skill of the skilled person and the standard mode according to the skill close to the beginner are set, so that the work mode according to the skill can be selected. For example, if the active mode is selected, the active mode adjusts the absorption torque of the pump at the rated output torque point at the rated output of the engine, and when the work load increases and the load is applied to the pump, the absorption torque generated by the pump is reduced. It moves along a torque curve within a predetermined range from the rated output torque point of the engine.

【００２０】このため、エンジンの出力はトルクカーブ
に沿って出力トルクが変化するとともに、エンジンの回
転速度が減速するとともに、エンジンの音色も変わり、
オペレータにはエンジンに負荷がかかっていることがわ
かる。For this reason, the output of the engine changes in output torque along the torque curve, the rotational speed of the engine decreases, and the tone of the engine changes.
The operator knows that the engine is under load.

【００２１】また、ブームシリンダのヘッド側の圧力を
高圧力、低圧力の２段階にし、アクティブモードでは高
圧力にしてアームの掘削によりブームが逃げることをな
くし熟練のオペレータには重掘削が可能で、かつ、標準
モードでは低圧力に設定し、アームシリンダによるアー
ム掘削の反力で車体前方の浮きあがることなく初心者に
も技量に合わせて重掘削が行える。Further, the pressure on the head side of the boom cylinder is set to two stages of high pressure and low pressure. In the active mode, the pressure is set to a high pressure so that the boom does not escape by excavating the arm, and heavy drilling is possible for a skilled operator. In the standard mode, low pressure is set, and even a beginner can perform heavy excavation in accordance with the skill without lifting the front of the vehicle body due to the reaction force of arm excavation by the arm cylinder.

【００２２】軟弱地からの脱出時には、アクティブモー
ドを選択することにより、初心者でも車体の突っ張り力
が増し、容易に脱出が行える。At the time of escape from a soft ground, by selecting the active mode, even a beginner can increase the tension of the vehicle body and can easily escape.

【００２３】また、方向制御弁はストロークを長ストロ
ーク、および短ストロークの２段階にし、アクティブモ
ードでは長ストロークにして許容流量を多くし、標準モ
ードでは短ストロークにして許容流量を標準に設定して
いる。The directional control valve has two strokes, a long stroke and a short stroke. In the active mode, the stroke is made longer by increasing the allowable flow rate. In the standard mode, the stroke is made shorter by setting the allowable flow rate to the standard. I have.

【００２４】このため、熟練者にはアクティブモードを
選択することにより技量に合わせた迅速な作業速度ある
いは旋回速度が得られ、オペレータの満足度が向上する
とともに、深掘り作業およびサイクルタイムが短縮して
作業量が増加する。[0024] For this reason, by selecting the active mode, a skilled worker can obtain a quick working speed or a turning speed according to the skill, thereby improving the satisfaction of the operator and shortening the deep digging work and the cycle time. The amount of work increases.

【００２５】また、ポンプの吐出容積を変化させるとき
に、高圧時の応答性に合わせて吐出容積を変化させる時
間を設定するとともに、絞りを可変として低圧時にも高
圧時の早い応答性を設定したため、低圧時にも図１４
（実線で示す）に示すごとく応答性が早くなり、熟練の
オペレータにもオペレータの満足度が向上するととも
に、サイクルタイムが短縮して作業量が増加する。Also, when changing the discharge volume of the pump, the time for changing the discharge volume is set in accordance with the response at high pressure, and the responsiveness at high pressure is set even at low pressure by changing the throttle. , Even at low pressure
As shown by a solid line, the responsiveness is increased, the operator's satisfaction is improved even for a skilled operator, and the cycle time is shortened to increase the amount of work.

【００２６】さらに、カットオフ弁は、ポンプのトルク
制御のバルブを用いているため、専用のカットオフ弁を
廃止でき、構造が簡単になる。Further, since the cut-off valve uses a valve for controlling the torque of the pump, a dedicated cut-off valve can be eliminated and the structure is simplified.

【００２７】[0027]

【実施例】以下、実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。まず、図１は第１実施例の全体ブロック構成
図、図２の第１実施例の全体構成図、図３は図２のエン
ジン、ポンプ部を主体とした一部拡大図、図４は図２の
制御弁部を主体とした一部拡大図を参照して説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. First, FIG. 1 is an overall block diagram of the first embodiment, FIG. 2 is an overall block diagram of the first embodiment, FIG. This will be described with reference to a partially enlarged view mainly including the control valve portion of No. 2.

【００２８】図１において、図示しない油圧ショベル等
の建設機械に搭載されるエンジン１と、エンジン１の回
転速度および出力を制御するガバナコントローラ２と、
エンジン１の回転速度を検出するエンジン回転センサ３
と、エンジン１により駆動され、流量を吐出する可変容
量型ポンプ部１０（以下、ポンプ部１０という。）と、
ポンプ部１０から吐出される流体を制御する制御弁部４
０と、重掘削等の力強い作業を行なうアクティブモード
が選択されたときに切り換えるアクティブモード切換部
６０と、制御弁部４０を介して圧油を受けて図示しない
作業機を作動するアクチュエータ部７０と、ポンプ部１
０および制御弁部４０を制御する圧油を供給する操作部
８０と、ポンプ部１０が吐出する圧力を検出する圧力セ
ンサ９０と、作業条件あるいは現場に合わせて作業モー
ドを設定する作業モード設定スイッチ部９１と、ガバナ
コントローラ２、エンジン回転センサ３、圧力センサ９
０および作業モード設定スイッチ部９１からの指令を受
けて、ポンプ部１０、アクティブモード切換部６０、操
作部８０およびガバナコントローラ２に制御指令を出力
する制御装置１００とからなる。In FIG. 1, an engine 1 mounted on a construction machine such as a hydraulic shovel (not shown), a governor controller 2 for controlling the rotation speed and output of the engine 1,
Engine rotation sensor 3 for detecting the rotation speed of engine 1
A variable displacement pump unit 10 driven by the engine 1 to discharge a flow rate (hereinafter, referred to as a pump unit 10);
Control valve unit 4 for controlling the fluid discharged from pump unit 10
0, an active mode switching unit 60 that switches when an active mode for performing a powerful operation such as heavy excavation is selected, and an actuator unit 70 that receives pressure oil via a control valve unit 40 and operates a work machine (not shown). , Pump part 1
0, an operation unit 80 for supplying pressure oil for controlling the control valve unit 40, a pressure sensor 90 for detecting a pressure discharged from the pump unit 10, and a work mode setting switch for setting a work mode according to work conditions or a site. Unit 91, governor controller 2, engine rotation sensor 3, pressure sensor 9
The control unit 100 outputs a control command to the pump unit 10, the active mode switching unit 60, the operation unit 80, and the governor controller 2 in response to 0 and a command from the work mode setting switch unit 91.

【００２９】なお、図１の中の点線（α）は第１実施例
で制御装置１００からアクティブモード切換装置６０へ
の指令を示し、（β）は後述する第３実施例でスイッチ
６７、１６３からアクティブモード切換装置６０への指
令を示す。The dotted line (α) in FIG. 1 indicates a command from the control device 100 to the active mode switching device 60 in the first embodiment, and (β) indicates switches 67 and 163 in a third embodiment described later. To the active mode switching device 60.

【００３０】図１、図２、図３において、エンジン１に
は、燃料噴射ポンプ４とガバナ５とが併設されている。
ガバナ５はガバナモータ６で駆動され、ガバナモータ６
の位置はガバナ位置センサ７で検出されている。スロッ
トル量設定器８は、ダイヤル８ａと、このダイヤル８ａ
で回動されるポテンショメータ８ｂとからなっている。
ガバナコントローラ２は、スロットル量設定器８から出
力される第１スロットル信号と、後述する制御装置１０
０より出力される第２スロットル信号とを比較し、それ
らのうちの小さい方の信号に基づいてガバナモータ６を
駆動する。1, 2 and 3, the engine 1 is provided with a fuel injection pump 4 and a governor 5.
The governor 5 is driven by a governor motor 6, and the governor motor 6
Is detected by the governor position sensor 7. The throttle amount setting device 8 includes a dial 8a and the dial 8a.
And a potentiometer 8b which is turned.
The governor controller 2 includes a first throttle signal output from the throttle amount setting device 8 and a control device 10 described later.
Then, the governor motor 6 is driven based on the smaller of the second throttle signal and the second throttle signal.

【００３１】ガバナモータ６は図２６、図２７、図２８
に例示するように作業モードにしたがってエンジン１の
出力トルクを制御する。The governor motor 6 is shown in FIGS. 26, 27 and 28.
The output torque of the engine 1 is controlled according to the work mode as illustrated in FIG.

【００３２】ポンプ部１０は、可変容量型ポンプ１１
（以下、ポンプ１１という）と、サーボピストン１２
と、サーボ制御弁１３と、トルクバリアブルコントロー
ル弁１４（以下、ＴＶＣ弁１４という）と、詳細は後述
するアクティブモード時に作動するアクティブモード切
換部６０の出力トルク用電磁切換弁６１と、可変容量ポ
ンプ用サーボ応答切換弁６２（以下、サーボ応答切換弁
６２という）と、および、サーボ応答用電磁切換弁６３
とから構成される。ポンプ１１はサーボピストン１２に
接続されており、サーボピストン１２に作用する圧油に
より斜板角が変化して吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）を可変
にしている。サーボピストン１２へ供給される油の圧力
は、サーボ制御弁１３、ＴＶＣ弁１４、および出力トル
ク用電磁切換弁６１により制御される。ポンプ１１の斜
板角の変化は斜板角センサ１０１により検出されて制御
装置１００に送られている。詳細は後述するが、サーボ
制御弁１３およびＴＶＣ弁１４では、ポンプに作用す
る圧力とエンジンの回転速度によるエンジン出力トルク
とポンプの吸収トルクとのマッチング制御を行う、ま
た、ＴＶＣ弁１４は、電流値によるカットオフ制御、
電流値によるカットオフ機能解除制御を行う。The pump unit 10 includes a variable displacement pump 11
(Hereinafter referred to as pump 11) and servo piston 12
, A servo control valve 13, a torque variable control valve 14 (hereinafter referred to as a TVC valve 14), an electromagnetic switching valve 61 for an output torque of an active mode switching unit 60 which operates in an active mode described later in detail, and a variable displacement pump. Servo response switching valve 62 (hereinafter, referred to as servo response switching valve 62), and servo response electromagnetic switching valve 63
It is composed of The pump 11 is connected to the servo piston 12, and the pressure oil acting on the servo piston 12 changes the swash plate angle to change the discharge volume (cc / rev). The pressure of the oil supplied to the servo piston 12 is controlled by the servo control valve 13, the TVC valve 14, and the output torque electromagnetic switching valve 61. A change in the swash plate angle of the pump 11 is detected by the swash plate angle sensor 101 and sent to the control device 100. Although details will be described later, the servo control valve 13 and the TVC valve 14 perform matching control of the engine output torque based on the pressure acting on the pump, the engine rotation speed, and the absorption torque of the pump. Cutoff control by value,
The cutoff function release control is performed based on the current value.

【００３３】図１、図２、図４において、制御弁部４０
は、方向制御弁４１と、圧力補償バルブ４２と、シャト
ル弁４３と、２段リリーフ弁４４と、吸込弁付き２段安
全弁４５と、２段安全弁４６と、詳細は後述するアクテ
ィブモード時に作動するアクティブモード切換部６０の
方向制御弁用電磁切換弁６４と、からなる。方向制御弁
４１は、両端部にポンプ１１からの流量の方向を制御す
るためのスプール操作部４１ａ、４１ｂを有する。スプ
ール操作部４１ａ、４１ｂはブーム用方向制御弁４１
ｄ、アーム用方向制御弁４１ｅ、バケット用方向制御弁
４１ｆおよび旋回用方向制御弁４１ｇの両端部に装着さ
れている。また、スプール操作部４１ａ、４１ｂは、オ
ペレータが操作する後述する各比例圧力電磁弁からのパ
イロット圧力を受けて図示しないスプールを所定量のス
トロークＳだけ移動し、オペレータが操作した操作量に
比例した流量をアクチュエータ部７０に供給する。1, 2 and 4, the control valve section 40
The directional control valve 41, the pressure compensating valve 42, the shuttle valve 43, the two-stage relief valve 44, the two-stage safety valve 45 with the suction valve, and the two-stage safety valve 46 operate in an active mode which will be described in detail later. And a directional control valve electromagnetic switching valve 64 of the active mode switching section 60. The direction control valve 41 has spool operation units 41a and 41b at both ends for controlling the direction of the flow rate from the pump 11. The spool operation units 41a and 41b are provided with a boom direction control valve 41.
d, mounted on both ends of the arm direction control valve 41e, the bucket direction control valve 41f, and the turning direction control valve 41g. Further, the spool operation units 41a and 41b move a spool (not shown) by a predetermined amount of stroke S in response to a pilot pressure from each of the proportional pressure solenoid valves described later, which are operated by the operator, and are proportional to the operation amount operated by the operator. The flow rate is supplied to the actuator unit 70.

【００３４】また、ブーム用方向制御弁４１ｄおよびア
ーム用方向制御弁４１ｅのスプール操作部４１ｂには、
アーム掘削およびブーム下げ等の作動速度が増すように
図示しないスプールのストロークを大きく変化させるた
め、２段スプール操作部４１ｂａ、４１ｂｂで構成され
ている。このスプール操作部４１ｂは、標準モードＳｗ
のとき、方向制御弁用電磁切換弁６４からの圧力を２段
スプール操作部４１ｂｂが受けて図示しないスプールの
移動量を規制して最大ストロークを小さく変化させる。
また、アクティブモードＡｗのとき、方向制御弁用電磁
切換弁６４からの圧力を２段スプール操作部４１ｂｂが
受けずに、図示しないスプールの最大ストロークを大き
く変化させる。また、各方向制御弁には、絞り４１ｈが
設けられ、この絞り４１ｈを経た圧油は、シャトル弁４
３を介して各方向制御弁に作用している圧力の最大が取
り出されている。この圧力はサーボ制御弁１３および圧
力補償バルブ４２に供給し、サーボ制御弁１３ではポン
プ１１の吐出量を増減し、圧力補償バルブ４２では各シ
リンダに作用する圧力を保っている。The spool operating portion 41b of the boom direction control valve 41d and the arm direction control valve 41e includes:
In order to greatly change the stroke of a spool (not shown) so as to increase the operation speed of arm excavation, boom lowering, and the like, two-stage spool operation sections 41ba and 41bb are provided. The spool operation unit 41b is operated in the standard mode Sw.
At this time, the pressure from the directional control valve electromagnetic switching valve 64 is received by the two-stage spool operating portion 41bb to regulate the amount of movement of the spool (not shown) to reduce the maximum stroke.
Further, in the active mode Aw, the pressure from the directional control valve electromagnetic switching valve 64 is not received by the two-stage spool operating portion 41bb, and the maximum stroke of the spool (not shown) is greatly changed. Each directional control valve is provided with a throttle 41h, and pressure oil passing through the throttle 41h is supplied to the shuttle valve 4h.
Via 3 the maximum of the pressure acting on each directional control valve is taken. This pressure is supplied to the servo control valve 13 and the pressure compensating valve 42. The servo control valve 13 increases and decreases the discharge amount of the pump 11, and the pressure compensating valve 42 maintains the pressure acting on each cylinder.

【００３５】図４において、２段リリーフ弁４４は、ア
クティブモードＡｗでは回路の圧力を高圧にするために
ポンプ１１と方向制御弁４１との間に装着されている。
また、吸込弁付き２段安全弁４５および２段安全弁４６
は、通常の圧力（１段目）と高い圧力（２段目）を有
し、アクティブモードＡｗでは、１段目のリリーフセッ
ト圧力に維持し、さらに、アクティブモードＡｗ時に掘
削力をアップしたい時のワンタッチ掘削力アップ時に
は、２段目の高いリリーフセット圧力になる。また、吸
込弁付き２段安全弁４５はこの実施例ではブームの下げ
等のブームシリンダ７１のシリンダヘッド側７１ａに装
着され、ブームの下げ等でポンプ１１の供給油量が不足
しているとき作動し、ブームシリンダ７１のシリンダヘ
ッド側７１ａが真空になるのを回避している。この吸込
弁付き２段安全弁４５および２段安全弁４６は、アクテ
ィブモードＡｗのときには、方向制御弁用電磁切換弁６
４からの圧力を受けずに１段目に、また、ワンタッチ掘
削力アップ時には、方向制御弁用電磁切換弁６４からの
圧力を受けて２段目になる。In FIG. 4, the two-stage relief valve 44 is mounted between the pump 11 and the direction control valve 41 to increase the pressure of the circuit in the active mode Aw.
Also, a two-stage safety valve 45 with a suction valve and a two-stage safety valve 46
Has a normal pressure (first stage) and a high pressure (second stage). In the active mode Aw, it is necessary to maintain the relief set pressure of the first stage and further increase the excavating force in the active mode Aw. When the one-touch excavation force is increased, the second stage has a higher relief set pressure. Further, in this embodiment, the two-stage safety valve 45 with a suction valve is mounted on the cylinder head side 71a of the boom cylinder 71 such as when the boom is lowered, and operates when the supply oil amount of the pump 11 is insufficient due to the boom lowering or the like. This prevents the cylinder head side 71a of the boom cylinder 71 from being evacuated. The two-stage safety valve 45 with a suction valve and the two-stage safety valve 46 are provided with the directional control valve electromagnetic switching valve 6 when in the active mode Aw.
When the one-touch excavation force is increased, the first stage does not receive the pressure from the fourth stage.

【００３６】図２、図３、図４において、アクティブモ
ード切換部６０は、出力トルク用電磁切換弁６１と、サ
ーボ応答切換弁６２と、サーボ応答用電磁切換弁６３
と、および、方向制御弁用電磁切換弁６４とから構成さ
れる。出力トルク用電磁切換弁６１は、アクティブモー
ドＡｗが選択されたときに制御装置１００からの指令を
受けて切り換わり、パイロットポンプ８１からの油圧を
サーボ制御弁１３で遮断して、ポンプ１１の吐出量を増
加してポンプ出力トルクを増している。サーボ応答用電
磁切換弁６３は、アクティブモードＡｗが選択されたと
きに制御装置１００からの指令を受けず図示の位置
（断）にあり、パイロットポンプ８１からの油圧を遮断
している。サーボ応答切換弁６２は、アクティブモード
Ａｗ時に、ポンプ１１の吐出圧力によりポンプ１１の斜
板角の変化する速度の応答を早くするように制御する。2, 3, and 4, the active mode switching unit 60 includes an output torque electromagnetic switching valve 61, a servo response switching valve 62, and a servo response electromagnetic switching valve 63.
And a directional control valve electromagnetic switching valve 64. When the active mode Aw is selected, the output torque electromagnetic switching valve 61 is switched in response to a command from the control device 100, shuts off the hydraulic pressure from the pilot pump 81 by the servo control valve 13, and discharges the pump 11. The pump output torque is increased by increasing the amount. When the active mode Aw is selected, the servo response electromagnetic switching valve 63 is at the position shown in the drawing (disconnected) without receiving a command from the control device 100, and shuts off the hydraulic pressure from the pilot pump 81. In the active mode Aw, the servo response switching valve 62 controls the response of the pump 11 to the speed at which the swash plate angle changes by the discharge pressure of the pump 11 so as to increase the response.

【００３７】方向制御弁用電磁切換弁６４は、一方は、
ブーム用方向制御弁４１ｄおよびアーム用方向制御弁４
１ｅのスプール操作部４１ｂにパイロットポンプ８１か
らの油圧を送り、スプールの最大ストロークを大きく変
化させ、アクチュエータ部７０に送る流量を増加してい
る。また、分岐した他方は、吸込弁付き２段安全弁４５
および２段安全弁４６に送り、アクチュエータ部７０の
力を増して図示しない作業機での掘削力を増加してい
る。なお、上記実施例では、方向制御弁用電磁切換弁６
４は一つを図示しているが、第２実施例のように複数設
けても良い。One of the directional control valve electromagnetic switching valves 64 is
Boom directional control valve 41d and arm directional control valve 4
The hydraulic pressure from the pilot pump 81 is sent to the spool operation section 41b of 1e to greatly change the maximum stroke of the spool, thereby increasing the flow rate sent to the actuator section 70. The other branch is a two-stage safety valve 45 with a suction valve.
Then, the power is sent to the two-stage safety valve 46 to increase the force of the actuator unit 70 to increase the excavating force of a working machine (not shown). In the above embodiment, the directional control valve electromagnetic switching valve 6
4 shows one, but a plurality may be provided as in the second embodiment.

【００３８】図４において、アクチュエータ部７０は、
図示しない建設機械のリンク機構に付設されてバケッ
ト、ブレード等の作業機を駆動するが、この実施例では
ブームシリンダ７１と、アームシリンダ７２と、バケッ
トシリンダ７３および旋回モータ７４が装着されてい
る。In FIG. 4, the actuator section 70 includes:
A work machine such as a bucket or a blade is attached to a link mechanism of a construction machine (not shown) and drives a work machine such as a bucket and a blade.

【００３９】図２、図４において、操作部８０は、パイ
ロット用の油圧源となるパイロツトポンプ８１と、パイ
ロット用の油圧を調圧するリリーフ弁８２と、ブーム用
方向制御弁４１ｄを制御するブーム用比例圧力電磁弁８
３と、アーム用方向制御弁４１ｅを制御するアーム用比
例圧力電磁弁８４と、バケット用方向制御弁４１ｆを制
御するバケット用比例圧力電磁弁８５と、および旋回用
方向制御弁４１ｇを制御する旋回用比例圧力電磁弁８６
とからなる。ブーム用比例圧力電磁弁８３と、アーム用
比例圧力電磁弁８４と、バケット用比例圧力電磁弁８５
と、および旋回用比例圧力電磁弁８６の各比例圧力電磁
弁はオペレータが操作する図示しない電気レバーの操作
量の信号により比例した圧力を制御装置１００を介して
出力する。比例圧力電磁弁より操作量に合わせて出力さ
れたパイロット圧力は各方向制御弁のスプール操作部４
１ａ、４１ｂに供給される。In FIGS. 2 and 4, an operating unit 80 includes a pilot pump 81 serving as a pilot hydraulic pressure source, a relief valve 82 for adjusting the pilot hydraulic pressure, and a boom control unit for controlling a boom direction control valve 41d. Proportional pressure solenoid valve 8
3, an arm proportional pressure solenoid valve 84 for controlling the arm direction control valve 41e, a bucket proportional pressure solenoid valve 85 for controlling the bucket direction control valve 41f, and a swing for controlling the swing direction control valve 41g. Proportional pressure solenoid valve 86
Consists of Boom proportional pressure solenoid valve 83, arm proportional pressure solenoid valve 84, bucket proportional pressure solenoid valve 85
Each of the proportional pressure solenoid valves of the turning proportional pressure solenoid valve 86 outputs a proportional pressure through the control device 100 according to a signal of an operation amount of an electric lever (not shown) operated by an operator. The pilot pressure output from the proportional pressure solenoid valve in accordance with the operation amount is controlled by the spool operating section 4 of each directional control valve.
1a and 41b.

【００４０】圧力センサ９０はポンプ部１０が吐出する
圧力を検出し、検出した圧力信号は制御装置１００に送
られ、ポンプ部１０の吐出量を制御するのに用いられ
る。作業モード設定スイッチ部９１は、作業条件あるい
は現場に合わせて作業モードを設定するスイッチであ
り、本発明では、オペレータが自分の技量に応じて、ア
クティブモードＡｗおよび標準モードＳｗを選定するス
イッチが配設されている。また、安全弁用掘削力アップ
スイッチ９２は、制御装置１００に付設され、掘削力を
増すためのワンタッチ掘削力アップ制御が選択されると
リリーフ圧力を設定した高い圧力にする。The pressure sensor 90 detects the pressure discharged from the pump unit 10, and the detected pressure signal is sent to the control unit 100 and used to control the discharge amount of the pump unit 10. The work mode setting switch unit 91 is a switch for setting a work mode in accordance with work conditions or a site. In the present invention, a switch for selecting an active mode Aw and a standard mode Sw according to his / her own skill is provided. Has been established. The safety valve excavation force up switch 92 is attached to the control device 100, and when the one-touch excavation force up control for increasing the excavation force is selected, the relief pressure is set to the set high pressure.

【００４１】制御装置１００は、ガバナコントローラ
２、エンジン回転センサ３、圧力センサ９０および作業
モード設定スイッチ部９１からの指令を受けて、ポンプ
部１０、操作部８０およびガバナコントローラ２に制御
指令を出力する。本発明では、特に、作業モード設定ス
イッチ部９１でアクティブモードＡｗが選択されたとき
に、圧力センサ９０からの圧力信号により、出力トルク
用電磁切換弁６１および方向制御弁用電磁切換弁６４に
指令を出力して、また、サーボ応答用電磁切換弁６３に
指令を出力せず、ポンプ１１の吐出量の増加と応答を早
くするとともに、カツトオフキャンセルを行い高い圧力
にする。作業モード設定スイッチ部９１で標準モードＳ
ｗが選択されたときに、圧力センサ９０からの圧力信号
により、出力トルク用電磁切換弁６１および方向制御弁
用電磁切換弁６４に指令を出力せず、また、サーボ応答
用電磁切換弁６３に指令を出力してポンプ１１の吐出量
と応答を標準にするとともに、カツトオフを行ない低い
圧力にする。The control device 100 receives commands from the governor controller 2, the engine rotation sensor 3, the pressure sensor 90 and the work mode setting switch unit 91 and outputs control commands to the pump unit 10, the operation unit 80 and the governor controller 2. I do. In the present invention, in particular, when the active mode Aw is selected by the work mode setting switch section 91, the output torque electromagnetic switch valve 61 and the direction control valve electromagnetic switch valve 64 are commanded by the pressure signal from the pressure sensor 90. Is output, and no command is output to the electromagnetic switching valve 63 for servo response. This increases the discharge amount of the pump 11 and speeds up the response, and cancels the cut-off to increase the pressure. Standard mode S with work mode setting switch 91
When w is selected, no command is output to the output torque electromagnetic switching valve 61 and the direction control valve electromagnetic switching valve 64 by the pressure signal from the pressure sensor 90, and the servo response electromagnetic switching valve 63 is A command is output to make the discharge amount and response of the pump 11 standard, and a cut-off is performed to lower the pressure.

【００４２】次に、図３において、前記のサーボ制御弁
１３、サーボ応答切換弁１６、およびＴＶＣ弁１４につ
いて説明する。ポンプ１１はサーボピストン１２により
斜板角が制御されるようになっており、このサーボピス
トン１２は導管２２、サーボ応答切換弁６２、導管２２
ａを介して制御圧を供給するサーボ制御弁１３と接続さ
れている。サーボ制御弁１３はポンプ１１の吐出管路２
１から分岐する導管２１ａからの導管２１ｂと、また、
ポンプ１１の出力をほぼ等馬力になるように制御するＴ
ＶＣ弁１４と導管２３を介して接続している。また、サ
ーボ制御弁１３の一端の操作部１３ａにはポンプ１１の
吐出管路２１から分岐する導管２１ａを介して導管２１
ｃが、また、この一端の操作部１３ａａには、パイロッ
トポンプ８１の吐出管路２５から出力トルク用電磁切換
弁６１を介して導管２４にも接続している。サーボ制御
弁１３の他端部１３ｂは、アクチュエータ部７０にかか
る圧力の内の最大圧力がシャトル弁４３を介して配管２
５により接続されている。また、この他端側には、バネ
１３ｃが図示しないスプールに当接するように配設され
ている。Next, the servo control valve 13, servo response switching valve 16, and TVC valve 14 will be described with reference to FIG. The swash plate angle of the pump 11 is controlled by a servo piston 12. The servo piston 12 is connected to a conduit 22, a servo response switching valve 62, and a conduit 22.
It is connected to a servo control valve 13 for supplying a control pressure via a. The servo control valve 13 is connected to the discharge line 2 of the pump 11.
A conduit 21b from a conduit 21a branching from 1;
T for controlling the output of the pump 11 to be approximately equal horsepower
It is connected to the VC valve 14 via a conduit 23. Further, the operating part 13a at one end of the servo control valve 13 is connected to a conduit 21a via a conduit 21a branched from a discharge conduit 21 of the pump 11.
c is also connected to the operating section 13aa at one end from the discharge pipe 25 of the pilot pump 81 to the conduit 24 via the output torque electromagnetic switching valve 61. The other end 13b of the servo control valve 13 is connected to the pipe 2 via the shuttle valve 43 when the maximum pressure of the pressure applied to the actuator 70 is
5 are connected. A spring 13c is provided on the other end side so as to abut on a spool (not shown).

【００４３】サーボ応答切換弁６２の一端の操作部６２
ａは、ポンプ１１の吐出管路２１から分岐する導管２１
ａからの導管２１ｄに、また、他端の操作部６２ｂは、
サーボ応答用電磁切換弁６３を介してパイロットポンプ
８１の吐出管路２６に接続している。本発明では、特
に、作業モード設定スイッチ部９１でアクティブモード
Ａｗが選択されたときに、制御装置１００は、サーボ応
答用電磁切換弁６３に指令を出力せずに、サーボ応答切
換弁６２はポンプ１１の吐出圧力が一端の操作部６２ａ
に作用し、可変絞りのポート６２ｅと絞りのないポート
６２ｆとの間で制御され、ポンプ１１の応答を早くす
る。作業モード設定スイッチ部９１が標準モードＳｗで
選択されたときに、制御装置１００は、サーボ応答用電
磁切換弁６３に指令を出力し、サーボ応答切換弁６２は
パイロットポンプ８１の吐出圧力が他端の操作部６２ｂ
に作用し、固定絞りのポート６２ｇで制御され、ポンプ
１１の応答を標準にする。An operation section 62 at one end of the servo response switching valve 62
a is a conduit 21 branching from a discharge line 21 of the pump 11.
a to the conduit 21d from the a, and the operating part 62b at the other end,
It is connected to the discharge line 26 of the pilot pump 81 via the servo response electromagnetic switching valve 63. In the present invention, particularly, when the active mode Aw is selected by the work mode setting switch section 91, the control device 100 does not output a command to the servo response electromagnetic switching valve 63, and the servo response switching valve 62 11 is the operating unit 62a at one end.
Is controlled between the variable throttle port 62e and the non-throttle port 62f to speed up the response of the pump 11. When the work mode setting switch unit 91 is selected in the standard mode Sw, the control device 100 outputs a command to the servo response electromagnetic switching valve 63, and the servo response switching valve 62 sets the discharge pressure of the pilot pump 81 to the other end. Operation unit 62b
And is controlled by the fixed throttle port 62g to standardize the response of the pump 11.

【００４４】前記、ＴＶＣ弁１４の一端の操作部１４ａ
には、ポンプ１１の吐出管路２１から分岐する導管２１
ａから更に分岐した導管２１ｅが接続している。このＴ
ＶＣ弁１４の一端のソレノイド操作部１４ｂは、制御装
置１００と電気回路２７を介して接続している。このＴ
ＶＣ弁１４の他端には、二つのバネ１４ｃ、１４ｄが配
設され、バネ１４ｃ、１４ｄは前記サーボピストン１２
のピストン１２ｂと連結する押圧部材１９に当接してい
る。バネ１４ｃ、１４ｄはＴＶＣ弁１４の図示しないピ
ストンにより押されて撓むとともに、押圧部材１９を押
してピストン１２ｂを作動し、ポンプ１１の斜板を制御
している。この制御によりポンプ１１の吐出容量は可変
となっている。上記実施例では、バネを２個使用して、
ほぼ等馬力となるように制御しているが、等馬力になる
ようにソレノイドを可変にしても良い。The operation section 14a at one end of the TVC valve 14
A conduit 21 branching from a discharge line 21 of the pump 11
A conduit 21e further branched from a is connected. This T
The solenoid operating portion 14b at one end of the VC valve 14 is connected to the control device 100 via an electric circuit 27. This T
At the other end of the VC valve 14, two springs 14c and 14d are disposed, and the springs 14c and 14d
Abuts against the pressing member 19 connected to the piston 12b. The springs 14c and 14d are deflected by being pushed by a piston (not shown) of the TVC valve 14, and press the pressing member 19 to operate the piston 12b to control the swash plate of the pump 11. By this control, the discharge capacity of the pump 11 is variable. In the above embodiment, using two springs,
Although the control is performed so that the horsepower is substantially equal, the solenoid may be variable so that the horsepower is equal.

【００４５】また、図３に示すＴＶＣ弁１４の一端の操
作部１４ａにポンプ１１からの低い制御圧が導管２１ｅ
から入力されている時、すなわち、ポンプ１１への負荷
の圧力が低圧のときには、バネ１４ｃ、１４ｄのバネ力
によりＴＶＣ弁１４はドレーン位置１４ｅにあり、また
サーボ制御弁１３の操作部１３ａにもポンプ１１からの
低い制御圧が導管２１ｃから入力されている時には、こ
のサーボ制御弁１３もドレーン位置１３ｄにある。この
ため前記サーボピストン１２の圧力室１２ａの制御圧は
導管２２、サーボ応答切換弁６２から導管２３、サーボ
制御弁１３を介して導管２８を通ってタンク２９へ接続
されている。このときには、ピストン１２ｂはバネ１２
ｃにより図示の左方向に押され、ポンプ１１の斜板は吐
出容量が大きくなる方向に押されている。A low control pressure from the pump 11 is applied to the operating section 14a at one end of the TVC valve 14 shown in FIG.
When the pressure is applied to the pump 11, that is, when the pressure of the load on the pump 11 is low, the TVC valve 14 is at the drain position 14e due to the spring force of the springs 14c and 14d. When a low control pressure from the pump 11 is being input from the conduit 21c, the servo control valve 13 is also at the drain position 13d. Therefore, the control pressure of the pressure chamber 12a of the servo piston 12 is connected to the tank 29 through the conduit 22, the servo response switching valve 62, the conduit 23, the servo control valve 13, and the conduit 28. At this time, the piston 12b is
c, the swash plate of the pump 11 is pushed in a direction to increase the discharge capacity.

【００４６】次に、ＴＶＣ弁１４の操作部１４ａにポン
プ１１からの高い制御圧が導管２１ｅから入力されてい
る時にはバネ１４ｃ、１４ｄに抗して位置１４ｆとな
り、またサーボ制御弁１３の操作部１３ａにもポンプ１
１からの高い制御圧が導管２１ｃから入力されているの
でバネ１３ｃに抗して位置１３ｅとなる。前記ポンプ１
１からの制御圧は導管２１ａから導管２１ｂ、および導
管２１ｆから、ＴＶＣ弁１４、導管２３、サーボ制御弁
１３、サーボ応答切換弁６２および導管２２を介してサ
ーボピストン１２の圧力室１２ａに伝えられるようにな
っている。Next, when a high control pressure from the pump 11 is input to the operation portion 14a of the TVC valve 14 from the conduit 21e, the position becomes 14f against the springs 14c and 14d. Pump 1 also for 13a
Since the high control pressure from 1 is input from the conduit 21c, the position becomes 13e against the spring 13c. The pump 1
The control pressure from 1 is transmitted from the conduit 21a to the conduit 21b and from the conduit 21f to the pressure chamber 12a of the servo piston 12 via the TVC valve 14, the conduit 23, the servo control valve 13, the servo response switching valve 62 and the conduit 22. It has become.

【００４７】このようであるからポンプ１１の吐出圧力
が増大すると、この吐出圧力によりＴＶＣ弁１４と、サ
ーボ制御弁１３、およびサーボ応答切換弁６２を通った
制御圧がサーボピストン１２の圧力室１２ａに伝えら
れ、ピストン１２ｂがバネ１２ｃに抗して右方向に移動
しポンプ１１の斜板角を減少して吐出容積ｑ（ｃｃ／ｒ
ｅｖ）を少なくするように制御されている。また、ポン
プ１１の吐出圧力が減少するとサーボピストン１２は前
述とは逆に作動するのでポンプ１１の斜板角を増大して
吐出容積を増加するように制御されている。サーボピス
トン１２が右側に最大に押されてバネ１２ｃを介してケ
ースの端面と当接するとポンプ１１は最小斜板位置とな
り、ポンプ１１の吐出容積は最小容積ｑｍｉｎ（ｃｃ／
ｒｅｖ）となる。反対に、サーボピストン１２が左側に
最大に押されてケースと当接するとポンプ１１は最大斜
板位置となり、ポンプ１１の吐出容積は最大容積ｑｍａ
ｘ（ｃｃ／ｒｅｖ）となる。Therefore, when the discharge pressure of the pump 11 increases, the control pressure passing through the TVC valve 14, the servo control valve 13, and the servo response switching valve 62 is increased by the discharge pressure. And the piston 12b moves rightward against the spring 12c to reduce the swash plate angle of the pump 11 to reduce the discharge volume q (cc / r
ev) is controlled to be small. Further, when the discharge pressure of the pump 11 decreases, the servo piston 12 operates in the opposite manner as described above, so that the swash plate angle of the pump 11 is increased to increase the discharge volume. When the servo piston 12 is pushed to the right to the maximum and comes into contact with the end face of the case via the spring 12c, the pump 11 is at the minimum swash plate position, and the discharge volume of the pump 11 is the minimum volume qmin (cc / cc).
rev). On the contrary, when the servo piston 12 is pushed to the left to the maximum and comes into contact with the case, the pump 11 is at the maximum swash plate position, and the discharge volume of the pump 11 is the maximum volume qma.
x (cc / rev).

【００４８】ＴＶＣ弁１４の一端の操作部１４ａには、
並列して一端にソレノイド操作部１４ｂが設けられてお
り、ソレノイド操作部１４ｂは制御装置１００からの指
令を電気回路２７を介して受け、後述するエンジン出力
とポンプの吸収トルクとのマッチング制御、カットオフ
制御、あるいは、カットオフ機能解除制御を行う。The operation section 14a at one end of the TVC valve 14 has
A solenoid operating unit 14b is provided at one end in parallel, receives a command from the control device 100 via an electric circuit 27, and performs matching control between engine output and pump absorption torque, which will be described later, and cutting. Off control or cutoff function release control is performed.

【００４９】出力トルク用電磁切換弁６１は、アクティ
ブモードＡｗ時には制御装置１００からの指令により切
り替わり、標準モードＳｗにはパイロットポンプ８１か
らの圧油をサーボ制御弁１３の操作部１３ａａに供給し
ているのを遮断し、サーボ制御弁１３の操作部１３ａａ
をタンク２９に接続している。これにより、サーボ制御
弁１３は、ポンプ１１の吐出圧力が減少したと同様にな
り、作業モード設定スイッチ部９１でアクティブモード
Ａｗが選択されたときにはポンプ１１の吐出量が増して
いる。The output torque electromagnetic switching valve 61 is switched by a command from the control device 100 in the active mode Aw, and supplies the hydraulic oil from the pilot pump 81 to the operating section 13aa of the servo control valve 13 in the standard mode Sw. Operation of the servo control valve 13
Is connected to the tank 29. As a result, the servo control valve 13 becomes similar to the case where the discharge pressure of the pump 11 decreases, and the discharge amount of the pump 11 increases when the active mode Aw is selected by the work mode setting switch unit 91.

【００５０】次に、本発明の第１実施例の作動について
説明するが、まず、ポンプの吐出制御について説明す
る。エンジン１を始動し、オペレータが作業をおこなう
とアクチュエータ部７０に作用する負荷により、ポンプ
１１からアクチュエータ部７０に作業時の圧力が発生す
る。その作業時の圧力がポンプ１１の吐出管路２１にポ
ンプ負荷圧力Ｐａとしてかかるとともに、アクチュエー
タ部７０には方向制御弁４１により絞られた後の一段低
い圧力がアクチュエータ圧力Ｐｂとして作用する。この
ため、ポンプ１１の吐出管路２１から分岐した配管２１
ａを経てポンプ負荷圧力Ｐａが、サーボ制御弁１３の操
作部１３ａと、同時にサーボ制御弁１３の操作部１３ｂ
にも伝えられている。また、サーボ制御弁１３の他端側
には、他端部１３ｂにアクチュエータ圧力Ｐｂが、シャ
トル弁４３、配管２５を経て作用するとともに、バネ１
３ｃのバネ力が作用している。このため、サーボ制御弁
１３は、一端側（１３ａ）に作用するポンプ負荷圧力Ｐ
ａによる力と、他端側（１３ｂ）に作用する力およびバ
ネ１３ｃの力の合力との、力の差によりサーボ制御弁１
３の図示しないスプールを左方向に移動する。この移動
量に見合った分だけサーボ制御弁１３が開口して制御圧
をサーボピストン１２に伝え、ポンプ１１の斜板角を制
御して吐出容積ｑ（ｃｃ／ｒｅｖ）が決められる。Next, the operation of the first embodiment of the present invention will be described. First, the discharge control of the pump will be described. When the engine 1 is started and the operator performs a work, a load applied to the actuator 70 generates a pressure during the work from the pump 11 to the actuator 70. The pressure during the work is applied to the discharge pipe 21 of the pump 11 as the pump load pressure Pa, and the actuator unit 70 has a one-step lower pressure after being throttled by the direction control valve 41 acting as the actuator pressure Pb. Therefore, the pipe 21 branched from the discharge pipe 21 of the pump 11
a, the pump load pressure Pa is changed to the operation part 13a of the servo control valve 13 and the operation part 13b of the servo control valve 13 at the same time.
It is also told. On the other end side of the servo control valve 13, the actuator pressure Pb acts on the other end portion 13b through the shuttle valve 43 and the pipe 25, and the spring 1
The spring force of 3c is acting. For this reason, the servo control valve 13 is provided with a pump load pressure P acting on one end (13a).
a and the resultant force of the spring 13c and the force acting on the other end (13b), the servo control valve 1
The spool 3 (not shown) is moved to the left. The servo control valve 13 is opened by an amount corresponding to the amount of movement, and the control pressure is transmitted to the servo piston 12, and the swash plate angle of the pump 11 is controlled to determine the discharge volume q (cc / rev).

【００５１】このサーボピストン１２の移動により連結
されている押圧部材１９が移動する。バネ１４ｃ、１４
ｄに当接する押圧部材１９が移動することにより、ＴＶ
Ｃ弁１４の図示しないピストンを押すバネ１４ｃ、１４
ｄのバネ力が可変となっている。ＴＶＣ弁１４には、一
端側にポンプ１１からポンプ負荷圧力Ｐａが導管２１ｅ
を経て、ＴＶＣ弁１４の操作部１４ａに作用している。
また、他端側には、バネ１４ｃ、１４ｄが生ずる可変の
バネ力が作用している。ＴＶＣ弁１４の図示しないピス
トンは、バネ１４ｃ、１４ｄが生ずる可変のバネ力とポ
ンプ負荷圧力Ｐａによる力との釣り合った位置、すなわ
ち、位置１４ｅと位置１４ｆとの間にあり、導管２１ｆ
と導管２３とを図示しないピストンを介して繋いでい
る。このとき、ポンプ１１からの圧力室１２ｂへの制御
圧力は、ポンプ負荷圧力Ｐａによる力が大きいときに
は、導管２１ｆ、ＴＶＣ弁１４、導管２３、サーボ制御
弁１３、サーボ応答切換弁６２、導管２２を経て圧力室
１２ｂに繋がり、また、ポンプ負荷圧力Ｐａによる力が
小さいときには、圧力室１２ｂからの戻り油は、導管２
２、サーボ応答切換弁６２、サーボ制御弁１３、導管２
３、ＴＶＣ弁１４、および導管２８を経てタンク２９と
繋がっている。これにより、ポンプ負荷圧力Ｐａによる
力が大きくなるときには、サーボピストン１２はポンプ
１１の吐出量が減ずる方向に、また、ポンプ負荷圧力Ｐ
ａによる力が小さくなると、サーボピストン１２は吐出
量が増加する方向に移動する。The pressing member 19 connected by the movement of the servo piston 12 moves. Springs 14c, 14
When the pressing member 19 abutting on d moves, the TV
Springs 14c and 14 for pressing a piston (not shown) of the C valve 14.
The spring force of d is variable. One end of the TVC valve 14 is supplied with a pump load pressure Pa from the pump 11 through a conduit 21e.
Through the operation section 14a of the TVC valve 14.
Further, a variable spring force generated by the springs 14c and 14d acts on the other end side. The piston (not shown) of the TVC valve 14 is located at a position where the variable spring force generated by the springs 14c and 14d and the force by the pump load pressure Pa are balanced, that is, between the positions 14e and 14f, and the conduit 21f
And the conduit 23 are connected via a piston (not shown). At this time, when the control pressure from the pump 11 to the pressure chamber 12b is large due to the pump load pressure Pa, the pipe 21f, the TVC valve 14, the pipe 23, the servo control valve 13, the servo response switching valve 62, and the pipe 22 When the pressure due to the pump load pressure Pa is small, the return oil from the pressure chamber 12b
2. Servo response switching valve 62, servo control valve 13, conduit 2
3, connected to the tank 29 via the TVC valve 14 and the conduit 28. Thus, when the force due to the pump load pressure Pa increases, the servo piston 12 moves in the direction in which the discharge amount of the pump 11 decreases, and the pump load pressure P
When the force due to a decreases, the servo piston 12 moves in a direction in which the discharge amount increases.

【００５２】また、上記において、ＴＶＣ弁１４は、ポ
ンプ負荷圧力Ｐａによる力とともに、一端側に設けられ
ているソレノイド操作部１４ｂに制御装置１００からの
指令を受け、ソレノイドの力を増減してポンプ１１の吐
出量を増減することができる。以上より、圧力室１２ａ
への制御圧力は、ポンプ負荷圧力ＰａとＴＶＣ弁１４の
バネ１４ｃ、１４ｄおよびソレノイド操作部１４ｂによ
っても制御される。これにより、ポンプ１１の吐出容積
ｑ（ｃｃ／ｒｅｖ）は前記サーボ制御弁１３とＴＶＣ弁
１４により制御される。従って、ポンプ１１の回転速度
ｎが決まるとポンプ１１の吐出容量Ｑ（ｌ／ｍｉｎ）
は、周知のごとく、吐出容積ｑ（ｃｃ／ｒｅｖ）とポン
プ１１の回転速度ｎとの積より決まる。バネ１４ｃ、１
４ｄを所定に設定することにより、ポンプ１１の吐出圧
力と吐出容量との積をほぼ一定の等馬力（例えば、図６
の点線Ｈｓｌ）に制御することができる。このとき、ポ
ンプ１１の駆動馬力Ｈは、ポンプ負荷圧力Ｐａ（Ｋｇ／
ｃｍ2 ）と吐出容量Ｑ（ｌ／ｍｉｎ）との積（駆動馬力
Ｈ＝ｋ・Ｐａ・Ｑ＝ｋ・Ｐａ・ｑ・Ｎ、ただし、ｋは定
数、Ｎはポンプの回転速度）により求められる。また、
このとき、ポンプ１１の駆動トルクＴは、ポンプ負荷圧
力Ｐａ（Ｋｇ／ｃｍ2 ）と吐出容積ｑ（ｃｃ／ｒｅｖ）
との積（駆動トルクＴ＝ｋ・Ｐａ・ｑ、ただし、ｋは定
数）により決まる。Further, in the above, the TVC valve 14 receives a command from the control device 100 to the solenoid operating portion 14b provided at one end together with the force due to the pump load pressure Pa, and increases and decreases the force of the solenoid. 11 can be increased or decreased. From the above, the pressure chamber 12a
Is also controlled by the pump load pressure Pa, the springs 14c and 14d of the TVC valve 14, and the solenoid operating section 14b. Thus, the discharge volume q (cc / rev) of the pump 11 is controlled by the servo control valve 13 and the TVC valve 14. Therefore, when the rotation speed n of the pump 11 is determined, the discharge capacity Q (l / min) of the pump 11
Is determined by the product of the discharge volume q (cc / rev) and the rotation speed n of the pump 11, as is well known. Spring 14c, 1
By setting 4d to a predetermined value, the product of the discharge pressure and the discharge capacity of the pump 11 can be set to a substantially constant horsepower (for example, FIG. 6).
(Dotted line Hsl). At this time, the driving horsepower H of the pump 11 becomes the pump load pressure Pa (Kg /
cm @ 2) and the discharge capacity Q (1 / min) (drive horsepower H = k.Pa.Q = k.Pa.q.N, where k is a constant and N is the rotation speed of the pump). Also,
At this time, the driving torque T of the pump 11 is determined by the pump load pressure Pa (Kg / cm2) and the discharge volume q (cc / rev).
(Drive torque T = k · Pa · q, where k is a constant).

【００５３】次に、本発明の作業モード設定スイッチ部
９１でアクティブモードＡｗが選択されたときの第１実
施例の作動について説明する。アクティブモードＡｗの
作業状態では、表１のごとく、制御装置１００から各部
に指令を出力する。Next, the operation of the first embodiment when the active mode Aw is selected by the work mode setting switch section 91 of the present invention will be described. In the working state of the active mode Aw, as shown in Table 1, the control device 100 outputs a command to each unit.

【００５４】[0054]

【表１】 [Table 1]

【００５５】アクティブモードＡｗ時の制御装置１００
からアクティブモード切換部６０の指令を示す。例え
ば、方向制御弁用電磁切換弁６４に指令を出力して、方
向制御弁４１の最大ストロークＳを大きく、また、２段
リリーフ弁４４、吸込弁付き２段安全弁４５、２段安全
弁４６にもパイロツト油圧を送り、圧力を高くする。ま
た、ＴＶＣ弁１４のソレノイド操作部１４ｂには指令を
出力せずにカットオフ機能解除制御を、サーボ応答用電
磁弁６３には、指令を出力せずにサーボ応答を早める制
御を行う。また、出力トルク用電磁切換弁６１には、指
令を出力せずにポンプ１１の等馬力制御を高い制御で行
う。なお、各電磁切換弁への指令、ＯＮ・０ＦＦは前記
表１に囚われることなく回路の構成により逆に設定して
も良い。また、回路の構成により方向制御弁用電磁切換
弁６４、サーボ応答用電磁弁６３、および、出力トルク
用電磁切換弁６１を一個にまとめることも可能であるこ
とはいうまでもない。Control device 100 in active mode Aw
From the active mode switching unit 60. For example, a command is output to the directional control valve electromagnetic switching valve 64 to increase the maximum stroke S of the directional control valve 41, and the two-stage relief valve 44, the two-stage safety valve 45 with a suction valve, and the two-stage safety valve 46 are also provided. Send pilot hydraulic pressure to increase pressure. Further, the cut-off function release control is performed without outputting a command to the solenoid operating portion 14b of the TVC valve 14, and the servo response electromagnetic valve 63 is controlled so as to speed up the servo response without outputting the command. Further, the horsepower control of the pump 11 is performed with high control without outputting a command to the electromagnetic switching valve 61 for output torque. It should be noted that the command to each electromagnetic switching valve and ON / OFF may be set in reverse according to the circuit configuration without being restricted by Table 1. Also, it goes without saying that the electromagnetic switching valve 64 for the direction control valve, the electromagnetic valve 63 for the servo response, and the electromagnetic switching valve 61 for the output torque can be integrated into one by the circuit configuration.

【００５６】上記の回路構成において、アクティブモー
ドＡｗのときのエンジン出力トルクとポンプの吸収トル
クとのマッチング点は、図５に示すように、標準モード
Ｓｗの点（Ｔｓ）よりも高くエンジン定格出力時の出力
トルク点（Ｔａ）に設定し、回転速度を標準モードＳｗ
時のＮｓからアクティブモードＡｗ時のＮａに増してい
る。これにより、図６に示すように、ポンプの吐出量
は、標準モードＳｗ時のＱｓｌからアクティブモードＡ
ｗ時のＱａｈに増している。また、アクティブモードＡ
ｗのポンプの等馬力制御の実線（Ｈａｈ）は標準モード
Ｓｗのポンプの等馬力制御の破線（Ｈｓｌ）よりも高く
設定される。これは、標準モードＳｗではポンプ１１の
吐出容量Ｑｓｌにあったのが、出力トルク用電磁切換弁
６１をポート位置６１ｂに切り換え、サーボ制御弁１３
の操作部１３ａａをタンク２９に接続して低圧にし、ポ
ンプ１１の吐出量をＱａｈ点に増加しているためであ
る。In the above circuit configuration, the matching point between the engine output torque and the pump absorption torque in the active mode Aw is higher than the standard mode Sw point (Ts) as shown in FIG. The output torque point (Ta) at the time is set, and the rotation speed is set to the standard mode Sw.
From Ns at the time to Na at the active mode Aw. Thereby, as shown in FIG. 6, the discharge amount of the pump is changed from Qsl in the standard mode Sw to the active mode A.
It has increased to Qah at w hours. Active mode A
The solid line (Hah) of the constant horsepower control of the w pump is set higher than the broken line (Hsl) of the constant horsepower control of the pump in the standard mode Sw. This is because the output torque electromagnetic switching valve 61 is switched to the port position 61 b and the servo control valve 13 is switched from the output displacement Qsl of the pump 11 in the standard mode Sw.
This is because the operation unit 13aa is connected to the tank 29 to reduce the pressure, and the discharge amount of the pump 11 is increased to the Qah point.

【００５７】以下、アクティブモードＡｗおよび標準モ
ードＳｗの作動の説明を行うが、建設機械の内の油圧シ
ョベルの油圧回路例について説明する。 （１）エンジン１の出力トルクとポンプ１１の出力トル
クのマッチング制御について説明する。 アクティブモードＡｗについて説明する。オペレータ
がアクティブモードＡｗを選択すると、図５に示すよう
に、エンジン１の回転速度は無負荷最高回転速度（例え
ば、Ｎ0 ）で回転する。オペレータが操作レバーを操作
してアクチュエータ圧力Ｐｂを増すか、あるいは／およ
び、ポンプ１１の吐出量Ｑを増すと、前記のように、サ
ーボ制御弁１３とＴＶＣ弁１４を制御して、ポンプ１１
の傾転角度を変えてポンプ１１の吸収トルクが増加して
いく。ポンプ１１が吸収トルクを増加すると、この増加
に応じてエンジン１の回転速度は無負荷最高回転速度Ｎ
0 から低下していく。さらに、アクチュエータ圧力Ｐ
ｂ、あるいは／および、ポンプ１１の吐出量Ｑが増加
し、エンジン１の回転速度Ｎａまで減ずると、エンジン
出力トルクとポンプの吸収トルクとはマッチング点（Ｔ
ａ）でマッチングする。アクティブモードＡｗでは、こ
の点はエンジン１の定格出力トルク点（例えば、回転速
度Ｎａ）に設定しておく。次に、さらに、アクチュエー
タ圧力Ｐｂ、あるいは／および、ポンプ１１の吐出量Ｑ
が増加してポンプ１１の吸収トルクがエンジン１の出力
トルクＴａＡを越えると、従来では、急速にポンプ１１
の吐出量Ｑが一点鎖線（イ）に沿って減じてエンジン１
の回転速度の低下を回避していた。Hereinafter, the operation of the active mode Aw and the standard mode Sw will be described. An example of a hydraulic circuit of a hydraulic shovel in a construction machine will be described. (1) The matching control between the output torque of the engine 1 and the output torque of the pump 11 will be described. The active mode Aw will be described. When the operator selects the active mode Aw, as shown in FIG. 5, the rotation speed of the engine 1 is rotated at the no-load maximum rotation speed (for example, N0). When the operator operates the operation lever to increase the actuator pressure Pb and / or increase the discharge amount Q of the pump 11, the servo control valve 13 and the TVC valve 14 are controlled as described above to
, The absorption torque of the pump 11 increases. When the pump 11 increases the absorption torque, the rotation speed of the engine 1 becomes the no-load maximum rotation speed N according to the increase.
Decreasing from 0. Further, the actuator pressure P
b, and / or when the discharge amount Q of the pump 11 increases and decreases to the rotation speed Na of the engine 1, the engine output torque and the absorption torque of the pump become the matching point (T
Match in a). In the active mode Aw, this point is set to the rated output torque point of the engine 1 (for example, the rotation speed Na). Next, the actuator pressure Pb and / or the discharge amount Q of the pump 11 are further determined.
Increases and the absorption torque of the pump 11 exceeds the output torque TaA of the engine 1, conventionally, the pump 11
Of the engine 1 decreases along the dashed line (a)
To avoid a decrease in rotation speed.

【００５８】これに対して、本発明では、アクチュエー
タ圧力Ｐｂ、あるいは／および、ポンプ１１の吐出量Ｑ
が増加してポンプ１１の吸収トルクがエンジン１の出力
トルクＴａＡを越えると、ポンプ１１の吐出量Ｑを減ず
ることを行わない。すなわち、ポンプ１１の吐出量Ｑは
そのままか、あるいは、ポンプ１１の吐出容積ｑを増
す。このために制御装置１００はＴＶＣ弁１４のソレノ
イド部１４ｂへの指令出力を低減してポート位置１４ｅ
にする。これにより、サーボピストン１２の圧力室１２
ａからの戻り油は、導管２２、サーボ応答切換弁６２、
サーボ制御弁１３のポート位置１３ｂ、導管２３、ＴＶ
Ｃ弁１４のポート位置１４ｅ、および導管２８を経てタ
ンク２９と繋がっている。このため、サーボピストン１
２は吐出量が増加する図示の右側方向に移動するととも
に、連結されている押圧部材１９を移動し、バネ１４
ｃ、１４ｄのバネ力をかえる。ＴＶＣ弁１４の図示しな
いピストンは、バネ１４ｃ、１４ｄが生ずる可変のバネ
力と、ポンプ負荷圧力Ｐａによる力およびＴＶＣ弁１４
のソレノイド部１４ｂの力との合力との釣り合った位置
で、サーボピストン１２の圧力室１２ａからタンク２９
への戻り油の流れを遮断し、サーボピストン１２の移動
を停止する。これにより、ポンプ１１の吐出容積ｑは制
御装置１００からＴＶＣ弁１４への指令値に応じて増加
した吐出容積の値となる。On the other hand, in the present invention, the actuator pressure Pb and / or the discharge amount Q of the pump 11
Is increased and the absorption torque of the pump 11 exceeds the output torque TaA of the engine 1, the discharge amount Q of the pump 11 is not reduced. That is, the discharge amount Q of the pump 11 remains unchanged, or the discharge volume q of the pump 11 is increased. For this reason, the control device 100 reduces the command output to the solenoid portion 14b of the TVC valve 14 to reduce the port position 14e.
To Thereby, the pressure chamber 12 of the servo piston 12
The return oil from a is supplied to the conduit 22, the servo response switching valve 62,
Port position 13b of servo control valve 13, conduit 23, TV
It is connected to a tank 29 via a port position 14 e of the C valve 14 and a conduit 28. Therefore, the servo piston 1
2 moves rightward in the figure where the discharge amount increases, and also moves the connected pressing member 19,
Change the spring force of c and 14d. The piston (not shown) of the TVC valve 14 has a variable spring force generated by the springs 14 c and 14 d, a force due to the pump load pressure Pa, and the TVC valve 14.
At the position where the resultant force is balanced with the force of the solenoid portion 14b of the servo piston 12 from the pressure chamber 12a of the servo piston 12.
The flow of the return oil to is stopped, and the movement of the servo piston 12 is stopped. Accordingly, the discharge volume q of the pump 11 becomes a value of the discharge volume increased according to the command value from the control device 100 to the TVC valve 14.

【００５９】これを繰り返して、ポンプ１１の吐出容積
ｑ、すなわち、ポンプ１１の吐出量Ｑはエンジン１の回
転速度に応じて増加させる。これにより、エンジン１へ
のポンプ１１の負荷トルクはそのままか、あるいは、増
加し、エンジン１の回転速度は音色をかえながら低下し
ていく。この負荷の増加によりエンジン出力トルクとポ
ンプ吸収トルクとのマッチング点はエンジン出力トルク
線上（ロ）を高トルク側に移動する。熟練したオペレー
タが操作レバーを操作し、負荷を少し軽くすると負荷の
減少によりエンジン出力トルク線上を定格トルク点に向
けて復帰する。このとき、熟練したオペレータは、この
エンジン１の音色を判定して適宜にエンジン１の回転速
度を復活させる。また、マッチング点Ｔａはエンジン出
力トルク線上（ロ）を高トルク側に移動するとともに、
所定の幅でＬａにより、エンジン出力トルクが継続する
ように設定されている。By repeating this, the discharge volume q of the pump 11, that is, the discharge amount Q of the pump 11 is increased according to the rotation speed of the engine 1. As a result, the load torque of the pump 11 to the engine 1 remains unchanged or increases, and the rotation speed of the engine 1 decreases while changing the tone. Due to the increase in the load, the matching point between the engine output torque and the pump absorption torque moves to the higher torque side on the engine output torque line (b). When a skilled operator operates the operation lever to slightly reduce the load, the load decreases and the engine output torque line returns to the rated torque point. At this time, a skilled operator determines the tone of the engine 1 and restores the rotation speed of the engine 1 as appropriate. Also, the matching point Ta moves on the engine output torque line (b) to the high torque side,
The engine output torque is set to be continuous by La with a predetermined width.

【００６０】これにより、負荷が連続したときにはエン
ジン１は高トルク側の幅端で出力する。さらに、掘削作
業等で負荷が増加する場合には、熟練したオペレータは
操作レバーを中立方向に戻し、ポンプ１１の吐出量Ｑを
低減し、エンジン１が停止するのを回避する。これによ
り、エンジン１にはポンプ１１の負荷が十分に作用する
とともに、ポンプ１１の吐出量の低減がなくなり作業速
度の低下が回避でき、熟練したオペレータでも「動きが
遅い機械と感じる」ことはなくなる。Thus, when the load is continuous, the engine 1 outputs at the width end on the high torque side. Furthermore, when the load increases due to excavation work or the like, a skilled operator returns the operation lever to the neutral direction, reduces the discharge amount Q of the pump 11, and avoids stopping the engine 1. As a result, the load of the pump 11 sufficiently acts on the engine 1, and the discharge rate of the pump 11 is not reduced, so that the work speed can be prevented from being reduced. .

【００６１】上記において、エンジン１の出力トルクと
ポンプ１１の吸収トルクのマッチングの制御についてみ
ると、図７、図８、図９に示すようにできる。図７、図
８、図９は共に、横軸にエンジンの回転速度（Ｎ）を、
縦軸にエンジンの出力トルク（Ｔ）およびポンプの吸収
トルクをとっており、エンジン１の出力トルクを二点鎖
線（イ）で示している。また、ポンプ１１の吸収トルク
を実線（Ａ）、破線（Ｂ）、および、一点鎖線（Ｃ）で
示している。In the above, the matching control between the output torque of the engine 1 and the absorption torque of the pump 11 can be performed as shown in FIGS. 7, 8 and 9. 7, 8, and 9, the horizontal axis represents the rotation speed (N) of the engine,
The vertical axis indicates the output torque (T) of the engine and the absorption torque of the pump, and the output torque of the engine 1 is indicated by a two-dot chain line (a). The absorption torque of the pump 11 is indicated by a solid line (A), a dashed line (B), and a dashed line (C).

【００６２】図７では、ポンプ１１の吸収トルクを示
す、実線Ａ、点線Ｂ、および、一点鎖線Ｃは、ポンプ１
１の吐出容積ｑを変えることなく一定にしていることを
示している。エンジン１の出力トルクとポンプ１１の吸
収トルクのマッチング点のＭａ、Ｎｂ、Ｒｃの変化は、
ポンプ１１にかかる負荷圧力により変わっていく。この
図７の油圧のみによる制御をパターンＡと呼ぶ。In FIG. 7, the solid line A, the dotted line B and the dashed line C indicating the absorption torque of the pump 11
This shows that the discharge volume q of 1 is kept constant without being changed. Changes in Ma, Nb, Rc at the matching point between the output torque of the engine 1 and the absorption torque of the pump 11 are as follows:
It changes depending on the load pressure applied to the pump 11. This control using only the hydraulic pressure in FIG.

【００６３】図８では、ポンプ１１の吸収トルクを示
す、実線Ｄ、点線Ｅ、および、一点鎖線Ｆは、ポンプ１
１の吐出容積ｑを変えることを示している。エンジン１
の出力トルクとポンプ１１の吸収トルクのマッチング点
のＭｄ、Ｎｅ、Ｒｆの変化は、ポンプ１１の吐出容積ｑ
を変えることにより変わっていく。この図８のポンプ１
１の吐出容積ｑを変える制御をパターンＢと呼ぶ。In FIG. 8, a solid line D, a dotted line E, and an alternate long and short dash line F indicating the absorption torque of the pump 11
1 shows that the discharge volume q of one is changed. Engine 1
Of the matching point between the output torque of the pump 11 and the absorption torque of the pump 11 are represented by the discharge volume q of the pump 11
It changes by changing. The pump 1 of FIG.
The control for changing the discharge volume q of 1 is called pattern B.

【００６４】図９では、ポンプ１１の吸収トルクを示
す、実線Ｇ、点線Ｈ、および、一点鎖線Ｊは、ポンプ１
１にかかる負荷圧力に合わせて吸収トルクが一定になる
ように吐出容積ｑも変化させることを示している。エン
ジン１の出力トルクとポンプ１１の吸収トルクのマッチ
ング点のＭｇ、Ｎｈ、Ｒｊの変化は、負荷圧力に合わせ
てポンプ１１の吐出容積ｑを変えることにより変わって
いく。この図９の油圧とポンプ１１の吐出容積ｑを変え
る制御をパターンＣと呼ぶ。In FIG. 9, a solid line G, a dotted line H, and a dashed line J indicating the absorption torque of the pump 11
This shows that the discharge volume q is also changed so that the absorption torque becomes constant in accordance with the load pressure applied to No. 1. Changes in Mg, Nh, and Rj at the matching point between the output torque of the engine 1 and the absorption torque of the pump 11 are changed by changing the discharge volume q of the pump 11 in accordance with the load pressure. The control for changing the hydraulic pressure and the discharge volume q of the pump 11 in FIG.

【００６５】次に、本発明の実施例でのエンジン１の出
力トルクとポンプ１１の吸収トルクのマッチングの制御
についてみると、図１０では、ポンプ１１の負荷圧力が
上昇する場合、図１１では負荷圧力が下降する場合を示
す制御している。また、図１２では負荷圧力が下降する
場合の他の実施例を示す制御している。図１０におい
て、ステップ１では、ポンプ１１の負荷圧力が所定の圧
力（Ｐａ≦２５０Ｋｇ／ｃｍ2 ）に等しいか、あるい
は、以下か、を判定している。等しいか、あるいは、以
下の場合には、ステップ２でパターンＡの制御を行う。
以上の場合（Ｐｂ＞２５０Ｋｇ／ｃｍ2 ）には、ステッ
プ３でポンプ１１の負荷圧力が連続して0.5 秒以上か、
あるいは、等しいか、を判定している。否の場合には、
ステップ３を繰り返す。0.5 秒以上か、あるいは、等し
い場合には、ステップ４で、ポンプ１１の負荷圧力が所
定の圧力（Ｐｃ≦３００Ｋｇ／ｃｍ2 ）に等しいか、あ
るいは、以下か、を判定している。等しいか、あるい
は、以下の場合には、ステップ５でパターンＡからパタ
ーンＢの制御を行う。この変更をモジュレーション1.0
秒で行う。否の場合（Ｐｂ＞３００Ｋｇ／ｃｍ2 ）に
は、ステップ６で、まず始めにパターンＡからパターン
Ｂの制御を、モジュレーション1.0 秒で行う。次に、連
続してパターンＢからパターンＣの制御を、モジュレー
ション0.5 秒で行う。この制御を２段リリーフ弁４４の
セット圧力（Ｐｄ＝３２５Ｋｇ／ｃｍ2 ）まで行う。Next, the control of matching between the output torque of the engine 1 and the absorption torque of the pump 11 in the embodiment of the present invention will be described. In FIG. 10, when the load pressure of the pump 11 increases, FIG. Control is performed to indicate when the pressure drops. FIG. 12 shows another embodiment in which the load pressure decreases. In FIG. 10, in step 1, it is determined whether the load pressure of the pump 11 is equal to or less than a predetermined pressure (Pa ≦ 250 kg / cm 2). In the case of being equal to or below, the control of the pattern A is performed in step 2.
In the above case (Pb> 250 kg / cm 2), in step 3, the load pressure of the pump 11 is continuously 0.5 seconds or more,
Alternatively, it is determined whether they are equal. If not,
Repeat step 3. If it is equal to or longer than 0.5 seconds, or if equal, it is determined in step 4 whether the load pressure of the pump 11 is equal to or less than a predetermined pressure (Pc ≦ 300 Kg / cm 2). In the case of equality or the following, the control of the pattern A to the pattern B is performed in step 5. Modulation 1.0
Perform in seconds. If not (Pb> 300 Kg / cm 2), in step 6, control of pattern A to pattern B is first performed in 1.0 second of modulation. Next, the control of the pattern B to the pattern C is continuously performed in 0.5 seconds of the modulation. This control is performed up to the set pressure of the two-stage relief valve 44 (Pd = 325 Kg / cm2).

【００６６】圧力を下降する場合には、図１１におい
て、ステップ１１で、ポンプ１１の負荷圧力が所定の圧
力（Ｐｅ≦３００Ｋｇ／ｃｍ2 ）に等しいか、あるい
は、以下か、を判定している。否の場合（Ｐｂ＞３００
Ｋｇ／ｃｍ2 ）には、ステップ１２でパターンＣの制御
を行う。等しいか、あるいは、以下の場合には、ステッ
プ１３で、ポンプ１１の負荷圧力が所定の圧力（Ｐｆ≦
２５０Ｋｇ／ｃｍ2 ）に等しいか、あるいは、以下か、
を判定している。否の場合には、ステップ１４で、パタ
ーンＣからパターンＢの制御を、モジュレーション0.1
秒で行う。等しいか、あるいは、以下場合には、ステッ
プ１５で、先ず始めにパターンＣからパターンＢの制御
を、モジュレーション0.1 秒で行う。次に、連続してパ
ターンＢからパターンＡの制御を、モジュレーション0.
2 秒で行う。When the pressure is to be decreased, in FIG. 11, it is determined at step 11 whether the load pressure of the pump 11 is equal to or less than a predetermined pressure (Pe ≦ 300 kg / cm 2). No (Pb> 300
Kg / cm2), the pattern C is controlled in step 12. In the case of being equal to or less than the following, in step 13, the load pressure of the pump 11 is increased to a predetermined pressure (Pf ≦
Equal to or less than 250 kg / cm 2)
Is determined. If not, the control of the pattern C from the pattern C is performed in step 14 by the modulation 0.1.
Perform in seconds. In the case of being equal to or less than the above, in step 15, control of pattern C to pattern B is first performed with a modulation of 0.1 second. Next, the control of the pattern A from the pattern B is continuously performed with the modulation 0.
Perform in 2 seconds.

【００６７】次に、圧力を下降する場合の他の実施で
は、圧力上昇側と下降側でヒステリシスを設けている。
図１２において、ステップ２１で、ポンプ１１の負荷圧
力が所定の圧力（Ｐｇ≦２８０Ｋｇ／ｃｍ2 ）に等しい
か、あるいは、以下か、を判定している。否の場合（Ｐ
ｂ＞２８０Ｋｇ／ｃｍ2 ）には、ステップ２２でパター
ンＣの制御を行う。等しいか、あるいは、以下の場合に
は、ステップ２３で、ポンプ１１の負荷圧力が所定の圧
力（Ｐｈ≦２３０Ｋｇ／ｃｍ2 ）に等しいか、あるい
は、以下か、を判定している。否の場合には、ステップ
２４で、パターンＣからパターンＢの制御を、モジュレ
ーション0.1 秒で行う。等しいか、あるいは、以下場合
には、ステップ２５で、先ず始めにパターンＣからパタ
ーンＢの制御を、モジュレーション0.1 秒で行う。次
に、連続してパターンＢからパターンＡの制御を、モジ
ュレーション0.1 秒で行う。Next, in another embodiment in which the pressure is decreased, hysteresis is provided on the pressure increasing side and the pressure decreasing side.
In FIG. 12, it is determined in step 21 whether the load pressure of the pump 11 is equal to or less than a predetermined pressure (Pg ≦ 280 Kg / cm 2). No (P
If b> 280 kg / cm 2), the pattern C is controlled in step 22. If it is equal to or less than, it is determined in step 23 whether the load pressure of the pump 11 is equal to or less than a predetermined pressure (Ph ≦ 230 Kg / cm 2). If not, in step 24, control from pattern C to pattern B is performed with a modulation of 0.1 second. In the case of equality or less, in step 25, control of pattern C to pattern B is performed first with a modulation of 0.1 second. Next, control from pattern B to pattern A is continuously performed with a modulation of 0.1 second.

【００６８】上記の実施例で、ＴＶＣ１４の変化の速度
のモジュレーションは圧力の上昇側と下降側で差を設け
ている。これにより、上昇側では緩慢なモジュレーショ
ンを採用することによりエンジン１の粘りを引き出し、
下降側では迅速なモジュレーションによりエンジン１の
速い回転速度の回復を得ている。In the above embodiment, the modulation of the rate of change of the TVC 14 is different between the pressure increasing side and the pressure decreasing side. This allows the engine 1 to stick out by adopting a slow modulation on the ascending side,
On the descending side, rapid modulation of the engine 1 is obtained by rapid modulation.

【００６９】さらに次に、制御方法の他の一例を図１３
のフローチャート図で説明する。ステップ３１では、作
業モード設定スイッチ部９１でアクティブモードＡｗが
選択されたか、否（ＮＯ）かを制御装置１００が判定す
る。ＮＯの場合には、ステップ３１を繰り返す。選択さ
れた場合（ＹＥＳ）には、ステップ３２およびステップ
３３の測定を行う。この場合、ステップ３２では、ポン
プ１１の負荷圧力を測定し、ステップ３３では、ポンプ
１１の吐出容積ｑを傾転角センサ１０１で測定して制御
装置１００に送っている。Next, another example of the control method is shown in FIG.
The flowchart will be described with reference to FIG. In step 31, the control device 100 determines whether or not the active mode Aw is selected by the work mode setting switch unit 91 (NO). If no, step 31 is repeated. When the selection is made (YES), the measurement in step 32 and step 33 is performed. In this case, in step 32, the load pressure of the pump 11 is measured, and in step 33, the discharge volume q of the pump 11 is measured by the tilt angle sensor 101 and sent to the control device 100.

【００７０】ステップ３４では、ステップ３２およびス
テップ３３の測定結果より、ポンプ１１の吸収トルクＴ
ｐ（Ｔｐ＝ｋ・Ｐａ・ｑ、ただしｋは定数）を演算す
る。ステップ３５では、ステップ３４で求めたポンプ１
１の吸収トルクＴｐがエンジン１の定格出力トルク点を
越えたか、否かを判定する。このとき、エンジン１の定
格出力トルク点は設計時に設定しておき、制御装置１０
０の図示しない記憶部（Ｒ０Ｍ）に記憶させておく。Ｎ
Ｏの場合には、ステップ３２に戻る。ＹＥＳの場合に
は、ステップ３６にいく。ステップ３６では、エンジン
１の回転速度を測定する。In step 34, the absorption torque T of the pump 11 is determined based on the measurement results in steps 32 and 33.
p (Tp = k · Pa · q, where k is a constant) is calculated. In step 35, the pump 1 obtained in step 34
It is determined whether or not the first absorption torque Tp exceeds the rated output torque point of the engine 1. At this time, the rated output torque point of the engine 1 is set at the time of design, and the control device 10
0 is stored in a storage unit (R0M) (not shown). N
In the case of O, the process returns to step 32. If YES, go to step 36. In step 36, the rotational speed of the engine 1 is measured.

【００７１】ステップ３７では、制御装置１００は、ポ
ンプ１１の吸収トルクがエンジン１の回転速度時の出力
トルクとなるように、ＴＶＣ１４のソレノイド１４ｂに
指令を出力する。このとき、制御装置１００の記憶部に
は、エンジン１の回転速度に応じて変化するエンジン１
の出力トルクが記憶されている。また、記憶部（Ｒ０
Ｍ）には、ＴＶＣ１４のソレノイド１４ｂに指令値を出
力するため、エンジン１の出力トルクと、エンジン１の
出力トルクに対してマッチングするポンプ１１の吸収ト
ルクとの相関が記憶されている。このとき、ＴＶＣ１４
は前記と同様に制御される。In step 37, the control device 100 outputs a command to the solenoid 14b of the TVC 14 so that the absorption torque of the pump 11 becomes the output torque at the time of the rotation speed of the engine 1. At this time, the storage unit of the control device 100 stores the engine 1 that changes according to the rotation speed of the engine 1.
Is stored. The storage unit (R0
M) stores the correlation between the output torque of the engine 1 and the absorption torque of the pump 11 that matches the output torque of the engine 1 in order to output a command value to the solenoid 14b of the TVC 14. At this time, TVC14
Is controlled in the same manner as described above.

【００７２】ステップ３８では、エンジン１の回転速度
が低下して音色がかわったときに、熟練したオペレータ
が経験に応じて選択したエンジン１の回転速度で操作レ
バーを操作したか、否かを判定している。ステップ３８
でＹＥＳの場合には、ステップ３９で操作レバーの操作
に合致したポンプ１１の吐出容積ｑに変更する。このた
め、ＴＶＣ１４のソレノイド１４ｂへの指令もそれに合
わせて減じ、ポンプ１１の吐出量が減じる。または、操
作レバーの操作により負荷を減じてポンプ１１の吸収ト
ルクも減じるため、エンジン１の負荷が軽減し、エンジ
ン１の回転速度は当初の定格回転速度に回復する。ステ
ップ３８でＮＯの場合には、ステップ４０にいき、低下
している回転速度を測定する。In step 38, it is determined whether or not a skilled operator operated the operating lever at the rotation speed of the engine 1 selected based on his / her experience when the rotation speed of the engine 1 decreased and the tone changed. doing. Step 38
In the case of YES at step 39, the discharge volume q of the pump 11 is changed to the discharge volume q corresponding to the operation of the operation lever at step 39. Therefore, the command to the solenoid 14b of the TVC 14 is also reduced accordingly, and the discharge amount of the pump 11 is reduced. Alternatively, since the load is reduced by operating the operation lever and the absorption torque of the pump 11 is also reduced, the load on the engine 1 is reduced, and the rotational speed of the engine 1 is restored to the initial rated rotational speed. In the case of NO at step 38, the process proceeds to step 40, where the decreasing rotation speed is measured.

【００７３】ステップ４１では、低下したエンジン１の
回転速度が設定した所定の回転速度になったか、否かを
判定している。ステップ４１でＮＯの場合には、ステッ
プ３８に戻る。ステップ４１でＹＥＳの場合には、ステ
ップ４２にいき、ステップ３９で制御装置からＴＶＣ１
４のソレノイド１４ｂへの指令を減じ、ポンプ１１の吐
出量が減じる。上記において、ステップ４１、４２を設
けることにより、初心者のオペレータがアクテッブモー
ドＡｗを選択した場合でも、エンジン１の低下の音色に
よる判定が出来ないときにもエンジン１の回転の停止を
回避できる。In step 41, it is determined whether or not the reduced rotation speed of the engine 1 has reached a predetermined rotation speed. If NO in step 41, the process returns to step 38. If YES in the step 41, the process proceeds to a step 42, and in a step 39, the TVC 1
4 to the solenoid 14b is reduced, and the discharge amount of the pump 11 is reduced. In the above, by providing steps 41 and 42, even if the beginner operator selects the active mode Aw, it is possible to avoid stopping the rotation of the engine 1 even when it is not possible to judge by the timbre that the engine 1 has dropped.

【００７４】上記で標準モードＳｗが選択された場合
を説明する。図５において、エンジン出力トルクとポン
プ１１の吸収トルクとがマッチング点（Ｔｓ）でマッチ
ングされている状態で、アクチュエータ圧力Ｐｂがさら
に増すか、あるいは、オペレータが操作レバーの操作量
を増してポンプ１１の吐出容積ｑがさらに増すことが要
求されると、ポンプ１１の吸収トルクは増加する。この
ため、ポンプ１１の吸収トルクがエンジン１の出力トル
ク以上となり、エンジン１の回転速度が低下する。これ
を回避するため、制御装置１００はＴＶＣ弁１４のソレ
ノイド部１４ｂに指令を出力してポート位置１４ｆに切
り換える。これにより、ポンプ１１のサーボピストン１
２の圧力室１２ａには、導管２１ａから導管２１ｂ、お
よび導管２１ｆから、ＴＶＣ弁１４、導管２３、サーボ
制御弁１３、サーボ応答切換弁６２および導管２２を介
してサーボピストン１２の圧力室１２ａに伝え、ポンプ
１１の吐出量（点線ハ）を低減する。これにより、エン
ジン１の回転速度は低下することなく回転し、標準モー
ドでは初心者側に近い技量のオペレータでも容易に運転
できる。The case where the standard mode Sw is selected will be described above. In FIG. 5, in a state where the engine output torque and the absorption torque of the pump 11 are matched at a matching point (Ts), the actuator pressure Pb is further increased, or the operator increases the operation amount of the operation lever to increase the pump 11. Is required to further increase the discharge volume q of the pump 11, the absorption torque of the pump 11 increases. For this reason, the absorption torque of the pump 11 becomes equal to or more than the output torque of the engine 1, and the rotation speed of the engine 1 decreases. To avoid this, the control device 100 outputs a command to the solenoid 14b of the TVC valve 14 to switch to the port position 14f. Thereby, the servo piston 1 of the pump 11
The second pressure chamber 12a is connected to the pressure chamber 12a of the servo piston 12 via the TVC valve 14, the conduit 23, the servo control valve 13, the servo response switching valve 62, and the conduit 22 from the conduit 21a to the conduit 21b and the conduit 21f. In this case, the discharge amount (dotted line c) of the pump 11 is reduced. As a result, the rotation speed of the engine 1 rotates without decreasing, and in the standard mode, even an operator with a skill close to a beginner can operate easily.

【００７５】（２）ポンプ１１の応答速度の制御につい
て説明する。 アクティブモードＡｗについて説明する。上記のアク
ティブモードＡｗが選択されると、制御装置１００はサ
ーボ応答用電磁弁６３に指令を出力せずに、ポート位置
６３ａにしてパイロットポンプ８１の圧力がサーボ応答
切換弁６２に作用するのを遮断している。これにより、
サーボ応答切換弁６２はポンプ１１の吐出圧力が一端の
操作部６２ａに作用して可変絞りのポート１６ｅと絞り
のないポート１６ｆとの間で制御され、サーボピストン
１２の応答時間ｔａは図１４の実線（Ａｗａ）に示すよ
うに制御されている。(2) Control of the response speed of the pump 11 will be described. The active mode Aw will be described. When the above-described active mode Aw is selected, the control device 100 does not output a command to the servo response solenoid valve 63, and sets the port position 63a to prevent the pressure of the pilot pump 81 from acting on the servo response switching valve 62. It is shut off. This allows
The servo response switching valve 62 is controlled by the discharge pressure of the pump 11 acting on the operation part 62a at one end between the port 16e of the variable throttle and the port 16f without the throttle. The response time ta of the servo piston 12 is as shown in FIG. It is controlled as shown by the solid line (Awa).

【００７６】図１４は、横軸にポンプ１１の負荷圧力
を、縦軸にサーボピストンの応答時間（ｔ）を示してい
る。アクティブモードＡｗでは、サーボピストンの応答
時間ｔａは実線Ａｗａに示すように、ポンプ１１の負荷
圧力が低いときには絞りを無くして応答速度を速くし、
また、ポンプ１１の負荷圧力が順次高くなると、可変絞
りによりポンプ１１の応答速度を順次遅くしている。こ
れにより、ポンプ１１の負荷圧力が低いときにはサーボ
ピストン１２等の摺動抵抗により遅かった応答速度が速
くなるとともに、ポンプ１１の負荷圧力が高いときに起
こしやすいハンチングの発生を防ぐことができる。例え
ば、図示しない油圧ショベルのバケットでは、チルトバ
ックから掘削までの間でバケットシリンダに作用する油
圧は低圧から高圧までの範囲にある。このバケットを熟
練したオペレータが速く作動させたときにも、低圧での
ポンプの応答速度を速くなることにより、加速途中のバ
ケットシリンダ速度に息つきがなくなり満足感が得られ
る。FIG. 14 shows the load pressure of the pump 11 on the horizontal axis and the response time (t) of the servo piston on the vertical axis. In the active mode Aw, the response time ta of the servo piston is, as shown by the solid line Awa, when the load pressure of the pump 11 is low, the throttle is eliminated to increase the response speed,
When the load pressure of the pump 11 increases sequentially, the response speed of the pump 11 is gradually reduced by the variable throttle. As a result, when the load pressure of the pump 11 is low, the response speed, which has been delayed due to the sliding resistance of the servo piston 12 and the like, increases, and hunting, which tends to occur when the load pressure of the pump 11 is high, can be prevented. For example, in a bucket of a hydraulic shovel (not shown), the hydraulic pressure applied to the bucket cylinder from tiltback to excavation is in a range from low pressure to high pressure. Even when the skilled operator operates the bucket quickly, the response speed of the pump at a low pressure is increased, so that the bucket cylinder speed during acceleration is not breathed, and satisfaction is obtained.

【００７７】上記で標準モードＳｗが選択された場合
を説明する。上記の標準モードＳｗを選択されると、制
御装置１００はサーボ応答用電磁弁６３に指令を出力し
てポート位置６３ｂにする。これにより、パイロットポ
ンプ８１の吐出圧力が他端の操作部１６ｂに作用して、
サーボ応答切換弁６２を固定絞りのポート位置６２ｇに
切り換える。このため、従来と同様に、ポンプ１１の応
答速度は、図１４の点線（Ｓｗｂ）に示すように制御さ
れる。図１４では、ポンプ１１の負荷圧力が低いときに
はポンプ１１の応答速度は遅くして、また、ポンプ１１
の負荷圧力が順次高くなると、ポンプ１１の応答速度は
順次速くしている。これにより、従来と同様に、早い速
度を望まない初心者にとって扱い易い機械となってい
る。The case where the standard mode Sw is selected will be described. When the standard mode Sw is selected, the control device 100 outputs a command to the servo response electromagnetic valve 63 to set the port position 63b. As a result, the discharge pressure of the pilot pump 81 acts on the operation unit 16b at the other end,
The servo response switching valve 62 is switched to the fixed throttle port position 62g. Therefore, the response speed of the pump 11 is controlled as shown by a dotted line (Swb) in FIG. In FIG. 14, when the load pressure of the pump 11 is low, the response speed of the pump 11 is slowed.
, The response speed of the pump 11 is gradually increased. This makes the machine easy to handle for beginners who do not want a high speed as before.

【００７８】（３）方向制御弁４１の速度切り換え制御
について説明する。 アクティブモードＡｗについて説明する。方向制御弁
４１では、ブーム用方向制御弁４１ｄおよびアーム用方
向制御弁４１ｅの図示しないスプールの一端側の操作部
４１ｂに、前記の通り、操作部８０からのパイロット油
を受けるスプール操作部４１ｂａと、パイロットポンプ
８１からのパイロット油を方向制御弁用電磁切換弁６４
を介して受けるスプール操作部４１ｂｂが設けられてい
る。アクティブモードＡｗ時には、パイロットポンプ８
１からのパイロット油をスプール操作部４１ｂｂが受け
るために、図示しないスプールの移動量の規制がなくな
り、図１５に示すように、スプールの移動量（Ｓａ）は
大きくなる。(3) The speed switching control of the direction control valve 41 will be described. The active mode Aw will be described. In the direction control valve 41, the spool operation unit 41ba that receives the pilot oil from the operation unit 80 is provided to the operation unit 41b at one end of the spool (not shown) of the boom direction control valve 41d and the arm direction control valve 41e, as described above. The pilot oil from the pilot pump 81 to the electromagnetic switching valve 64 for the directional control valve.
And a spool operation unit 41bb that receives the information via a spool. In the active mode Aw, the pilot pump 8
Since the spool operation unit 41bb receives the pilot oil from No. 1, there is no restriction on the amount of movement of the spool (not shown), and the amount of movement (Sa) of the spool is increased as shown in FIG.

【００７９】このため、操作部８０からのパイロット油
の圧力に応じて方向制御弁４１の図示しないスプールの
移動量Ｓが大きくなると、サーボ制御弁１３の操作部１
３ａに作用するポンプ１１の吐出管路２１からのポンプ
負荷圧力Ｐａと、他端部１３ｂに作用する方向制御弁４
１により絞られた後の一段低いアクチュエータ圧力Ｐｂ
との差が小さくなる。このため、サーボ制御弁１３はポ
ート位置１３ｄに移動し、移動量に見合った分だけサー
ボ制御弁１３が開口して制御圧をサーボピストン１２に
伝え、ポンプ１１の斜板角を大きくしてポンプ１１の吐
出容積ｑを増す。これにより、ポンプ負荷圧力Ｐａとア
クチュエータ圧力Ｐｂとの差が生ずる範囲、すなわち、
ストロークの範囲が広くとることによりポンプ１１の吐
出容積ｑの大きくなる範囲も増している。Therefore, when the moving amount S of the spool (not shown) of the direction control valve 41 increases according to the pressure of the pilot oil from the operation section 80, the operation section 1 of the servo control valve 13
The pump load pressure Pa from the discharge line 21 of the pump 11 acting on the pump 3a and the directional control valve 4 acting on the other end 13b
One step lower actuator pressure Pb after throttled by 1
Is smaller. For this reason, the servo control valve 13 moves to the port position 13d, the servo control valve 13 opens by an amount corresponding to the amount of movement, transmits the control pressure to the servo piston 12, increases the swash plate angle of the pump 11, and Eleven discharge volumes q are increased. Thereby, the range in which the difference between the pump load pressure Pa and the actuator pressure Pb occurs, that is,
By increasing the stroke range, the range in which the discharge volume q of the pump 11 increases is also increased.

【００８０】このため、操作部８０からのパイロット油
の圧力に応じて方向制御弁４１の図示しないスプールの
移動量Ｓが変化し、スプールの移動量Ｓに応じて方向制
御弁４１を流れる制御油量は、図１５に示すように、ア
クティブモードＡｗでは実線Ａｗｃで、標準モードＳｗ
では一点鎖線Ｓｗｄで変化する。アクティブモードＡｗ
時のアクチュエータ部７０への流量は、標準モードＳｗ
に比べて、スプールの移動量の差（Ｓａ−Ｓｓ）によ
り、標準モード時の流量ＱｓｄからアクティブモードＡ
ｗ時の流量Ｑａｃに増加する。したがって、オペレータ
がアクティブモードＡｗを選択することにより、制御装
置１００から方向制御弁用電磁切換弁６４に指令が出力
され、方向制御弁用電磁切換弁６４はポート位置６４ｂ
にあり、パイロットポンプ８１からのパイロット油をス
プール操作部４１ｂｂが受ける。このため、オペレータ
が操作レバーを大きく操作することにより、パイロット
油の圧力を大きくして方向制御弁４１の図示しないスプ
ールの移動量（Ｓａ）を大きし、アクチュエータ部７０
の作動速度を速くできる。Therefore, the movement amount S of the spool (not shown) of the direction control valve 41 changes in accordance with the pressure of the pilot oil from the operation unit 80, and the control oil flowing through the direction control valve 41 in accordance with the movement amount S of the spool. As shown in FIG. 15, the amount is a solid line Awc in the active mode Aw and a standard mode Sw in the active mode Aw.
Changes with the dot-dash line Swd. Active mode Aw
The flow rate to the actuator unit 70 at the time is the standard mode Sw.
The difference between the movement amount of the spool (Sa-Ss) and the flow rate Qsd in the standard mode
It increases to the flow rate Qac at w. Therefore, when the operator selects the active mode Aw, a command is output from the control device 100 to the directional control valve electromagnetic switching valve 64, and the directional control valve electromagnetic switching valve 64 is moved to the port position 64b.
, The pilot oil from the pilot pump 81 is received by the spool operating portion 41bb. Therefore, when the operator greatly operates the operation lever, the pressure of the pilot oil is increased, and the movement amount (Sa) of the spool (not shown) of the direction control valve 41 is increased.
Operation speed can be increased.

【００８１】上記で標準モードＳｗが選択された場合
を説明する。標準モードＳｗ時には、パイロットポンプ
８１からのパイロット油をスプール操作部４１ｂｂが受
けないために、図示しないスプールの移動量は規制を受
ける。このため、図１５に示すように、スプールの移動
量（Ｓｓ）は小さくなる。したがって、前記とは反対
に、標準モードＳｗではアクティブモードＡｗ時より
も、ポンプ１１の吐出量は小さくなる。The case where the standard mode Sw is selected will be described. In the standard mode Sw, since the spool operation unit 41bb does not receive the pilot oil from the pilot pump 81, the movement amount of the spool (not shown) is restricted. For this reason, as shown in FIG. 15, the movement amount (Ss) of the spool becomes small. Therefore, contrary to the above, the discharge amount of the pump 11 is smaller in the standard mode Sw than in the active mode Aw.

【００８２】（４）ＴＶＣ弁４１によるカットオフ制
御、および、カットオフ機能解除制御について説明す
る。 アクティブモードＡｗについて説明する。上記のアク
ティブモードＡｗが選択されると、制御装置１００はＴ
ＶＣ弁４１に指令を出力せずに、電流による図１６に示
すカットオフ機能解除制御を行う。図１６は、横軸にポ
ンプ圧力（Ｐ）を、縦軸にポンプ吐出量（Ｑ）を取り、
実線（イ）でポンプ１１が吸収する等馬力曲線を示し、
また、一点鎖線でＴＶＣ弁４１への指令電流値Ｉ0 、Ｉ
1 、・・・・Ｉ4 を示している。この指令電流値はＩ0
が一番小さく、順次Ｉ4 に行くほど大きい指令電流値が
表示されている。カットオフ機能解除制御は、例えば、
後述する標準Ｓｗで行っている電流によるカットオフ制
御（図１６に点線Ｃｓｂに示す）をキャンセルして、太
い実線Ｃａａで示すように、吸込弁付き２段安全弁４５
および２段安全弁４６の一段目の安全弁によるセットリ
リーフ圧力（Ｐｓｄ）により設定した圧力を発生してい
る。(4) The cutoff control by the TVC valve 41 and the cutoff function release control will be described. The active mode Aw will be described. When the active mode Aw is selected, the control device 100
Without outputting a command to the VC valve 41, the cutoff function release control shown in FIG. FIG. 16 shows the pump pressure (P) on the horizontal axis and the pump discharge amount (Q) on the vertical axis.
A solid line (a) shows an iso-horsepower curve absorbed by the pump 11,
The command current values I0 and I0 to the TVC valve 41 are indicated by alternate long and short dash lines.
1,... I4. This command current value is I0
Is the smallest, and the command current value is increased as it goes to I4. The cutoff function release control includes, for example,
The cut-off control (shown by the dotted line Csb in FIG. 16) by the current performed in the standard Sw described later is canceled, and the two-stage safety valve 45 with the suction valve is removed as shown by the thick solid line Caa.
And the pressure set by the set relief pressure (Psd) by the first-stage safety valve of the second-stage safety valve 46 is generated.

【００８３】したがって、オペレータがアクティブモー
ドＡｗを選択することによりカットオフ機能解除制御が
行われるため、負荷圧力は吸込弁付き２段安全弁４５お
よび２段安全弁４６の一段目の安全弁によるセットリリ
ーフ圧力Ｐｓｄにより設定した圧力を発生する。このと
き、ポンプ１１の吐出流量は、ポンプ１１に作用する負
荷圧力による等馬力曲線の実線（イ）上で制御される。
このため、オペレータが重掘削を行ないポンプ負荷圧力
がセットリリーフ圧力Ｐｓｄの近傍まで高くなっても、
セットリリーフ圧力Ｐｓｄでの力の作業がポンプ１１の
吐出量が減ずることがなく行えるので効率のよい作業が
行える。Therefore, the cutoff function release control is performed by the operator selecting the active mode Aw, so that the load pressure is the set relief pressure Psd by the first-stage safety valve 45 with the two-stage safety valve 45 with the suction valve and the first-stage safety valve 46. Generates the pressure set by. At this time, the discharge flow rate of the pump 11 is controlled on the solid line (A) of the equal horsepower curve by the load pressure acting on the pump 11.
For this reason, even if the operator performs heavy excavation and the pump load pressure rises to near the set relief pressure Psd,
Since the work of the force at the set relief pressure Psd can be performed without reducing the discharge amount of the pump 11, efficient work can be performed.

【００８４】標準モードＳｗが選択された場合を説明
する。上記の標準モードＳｗが選択されると、制御装置
１００はＴＶＣ弁４１に指令を出力して、電流によるカ
ットオフ制御を行う。カットオフ制御は、ポンプ１１の
ポンプ負荷圧力を検出する圧力センサ９０からポンプ１
１の圧力が所定のしきい値（Ｐｓａ）の圧力である信号
により、制御装置１００はＴＶＣ弁１４のソレノイド部
１４ｂに電流Ｉ0 の指令を出力して、図示しないＴＶＣ
弁１４のスプールをバネ１４ｃ、１４ｄと釣り合うポー
ト位置１４ｆの方の位置に押し込む。これにより、ポン
プ１１のサーボピストン１２の圧力室１２ａには、導管
２１ａから導管２１ｂ、および導管２１ｆから、ＴＶＣ
弁１４、導管２３、サーボ制御弁１３、サーボ応答切換
弁６２および導管２２を介してサーボピストン１２の圧
力室１２ａに伝え、ポンプ１１の吐出量Ｑｓａにする。
さらに、ポンプ１１の負荷圧力が圧力Ｐｓｂに上昇する
と、制御装置１００はソレノイド部１４ｂに電流Ｉ1 の
指令を出力して、さらに、図示しないピストンを押し込
む。これにより、高い圧力がサーボピストン１２の圧力
室１２ａに入りサーボピストン１２を移動する。このた
め、ポンプ１１の吐出量は吐出量ＱｓａからＱｓｂに低
減する。The case where the standard mode Sw is selected will be described. When the above-described standard mode Sw is selected, the control device 100 outputs a command to the TVC valve 41 to perform cutoff control by a current. The cutoff control is performed by the pump 1 from the pressure sensor 90 that detects the pump load pressure of the pump 11.
The controller 100 outputs a command for the current I0 to the solenoid portion 14b of the TVC valve 14 in response to a signal in which the pressure of the pressure No. 1 is a pressure of a predetermined threshold (Psa).
The spool of the valve 14 is pushed into the position toward the port position 14f which is balanced with the springs 14c and 14d. Accordingly, the pressure chamber 12a of the servo piston 12 of the pump 11 is connected to the TVC from the conduit 21a and the conduit 21b and from the conduit 21f.
The pressure is transmitted to the pressure chamber 12 a of the servo piston 12 via the valve 14, the conduit 23, the servo control valve 13, the servo response switching valve 62, and the conduit 22, and is set to the discharge amount Qsa of the pump 11.
Further, when the load pressure of the pump 11 rises to the pressure Psb, the control device 100 outputs a command of the current I1 to the solenoid portion 14b, and further pushes a piston (not shown). Thereby, high pressure enters the pressure chamber 12a of the servo piston 12 and moves the servo piston 12. Therefore, the discharge amount of the pump 11 is reduced from the discharge amount Qsa to Qsb.

【００８５】さらに、ポンプ負荷圧力が順次上昇し、圧
力Ｐｓｄに上昇すると、制御装置１００はソレノイド部
１４ｂに電流Ｉ4 の指令を出力して、ポンプ１１の吐出
量を最低吐出量Ｑｓｄである吐出容積ｑｍｉｎまで低減
する。ポンプ１１の吐出量が最低の吐出量Ｑｓｄになる
と、２段リリーフ弁４４の一段目のセットリリーフ圧力
Ｐｓｄになり、ポンプ１１の最低の吐出量Ｑｓｄは２段
リリーフ弁４４からタンク２９に戻る。このように制御
することにより、例えば図１６に示す、カットオフ制御
の点線Ｃｓｂが得られる。このため、オペレータが重掘
削を行ないポンプ負荷圧力がセットリリーフ圧力Ｐｓｄ
になったときにカットオフ制御が行われ、ポンプ１１の
吐出量Ｑが減ずるために、初心者のオペレータがセット
リリーフ圧力での作業を長く行っても高温になることが
ないとともに、消費エネルギーを低減できる。上記にお
いて、ＴＶＣ弁１４に出す指令電流値は、図１７に示
す、トルク制御から求めた電流値Ｔｔと、カットオフ制
御から求めた電流値Ｔｃとを比較して、大きい方の電流
値を出力する。以上のように制御することにより、図１
６に点線Ｃｓｂに示ようなカットオフ制御を、従来のよ
うに専用の油圧によるカットオフ弁を用いることなくＴ
ＶＣ弁１４への電流により行える。Further, when the pump load pressure sequentially increases and then increases to the pressure Psd, the control device 100 outputs a command of the current I4 to the solenoid portion 14b to reduce the discharge amount of the pump 11 to the minimum discharge amount Qsd. qmin. When the discharge amount of the pump 11 becomes the minimum discharge amount Qsd, it becomes the first-stage set relief pressure Psd of the two-stage relief valve 44, and the minimum discharge amount Qsd of the pump 11 returns to the tank 29 from the two-stage relief valve 44. By performing such control, a dotted line Csb of cutoff control, for example, shown in FIG. 16 is obtained. Therefore, the operator performs heavy excavation and the pump load pressure becomes the set relief pressure Psd.
The cut-off control is performed when the pressure becomes, and the discharge amount Q of the pump 11 is reduced. Therefore, even if the novice operator performs the work at the set relief pressure for a long time, the temperature does not become high and the energy consumption is reduced. it can. In the above description, the command current value output to the TVC valve 14 is a comparison between the current value Tt obtained from the torque control and the current value Tc obtained from the cutoff control shown in FIG. I do. By controlling as described above, FIG.
6, the cut-off control as shown by the dotted line Csb can be performed without using a dedicated hydraulic cut-off valve as in the prior art.
This can be performed by the current to the VC valve 14.

【００８６】（５）掘削力を増すためのワンタッチ掘削
力アップ制御について説明する。アクティブモードＡ
ｗ、あるいは、標準モードＳｗのいずれにおいてもワン
タッチ掘削力アップ制御が選択されると、制御装置１０
０は、方向制御弁用電磁切換弁６４に指令を出力し、ポ
ート位置６４ｂに切り換えて、パイロットポンプ８１か
らのパイロット油圧を２段リリーフ弁４４、吸込弁付き
２段安全弁４５、および、２段安全弁４６に送る。こ
の、ワンタッチ掘削力アップ制御は、制御装置１００に
付設されている安全弁用掘削力アップスイッチ９２によ
り選択される。このときのパイロット油圧は前記の一段
目のリリーフ圧力を設定した場合より高い圧力を送る。
また、このとき、制御装置１００はＴＶＣ弁４１に指令
を出力せずに、電流によるカットオフ機能解除制御を行
っている。(5) One-touch excavation force increase control for increasing excavation force will be described. Active mode A
w, or when the one-touch excavation force increase control is selected in any of the standard modes Sw, the control device 10
0 outputs a command to the directional control valve electromagnetic switching valve 64, switches to the port position 64b, and changes the pilot oil pressure from the pilot pump 81 to the two-stage relief valve 44, the two-stage safety valve 45 with a suction valve, and the two-stage relief valve. Send to safety valve 46. This one-touch excavation force increase control is selected by a safety valve excavation force increase switch 92 attached to the control device 100. The pilot hydraulic pressure at this time sends a higher pressure than when the first-stage relief pressure is set.
At this time, the controller 100 does not output a command to the TVC valve 41, but performs the cutoff function release control by current.

【００８７】これにより、２段リリーフ弁４４、吸込弁
付き２段安全弁４５、および、２段安全弁４６は、図示
しないバランスピストン形リリーフ弁、安全弁のパイロ
ット弁がパイロット油圧により規制されて、図１８に示
すように、一段目の圧力Ｐｓｄからさらに上昇し、２段
目の圧力Ｐｕになる。なお、図１８では、横軸にポンプ
１１の負荷圧力（Ｐ）を、縦軸にポンプ吐出量（Ｑ）を
とっている。カットオフ機能時の圧力を破線（イ）で、
カットオフ機能解除時の圧力を一点鎖線（ロ）で、ワン
タッチ掘削力アップ時の圧力を実線（ハ）で示してい
る。このため、オペレータが重掘削を行ないポンプ負荷
圧力がセットリリーフ圧力Ｐｓｄの近傍まで高くなり、
まだ、掘削力、あるいは、湿地帯等からの脱出力が足り
ないときにワンタッチ掘削力アップ制御を用いて、重掘
削あるいは湿地帯からの脱出ができる。As a result, in the two-stage relief valve 44, the two-stage safety valve 45 with the suction valve, and the two-stage safety valve 46, the balance piston type relief valve (not shown) and the pilot valve of the safety valve are regulated by the pilot oil pressure as shown in FIG. As shown in (1), the pressure further rises from the first-stage pressure Psd to reach the second-stage pressure Pu. In FIG. 18, the horizontal axis represents the load pressure (P) of the pump 11, and the vertical axis represents the pump discharge amount (Q). The pressure at the time of the cut-off function is indicated by a broken line (a).
The pressure when the cutoff function is released is indicated by a dashed line (b), and the pressure when the one-touch excavation force is increased is indicated by a solid line (c). For this reason, the operator performs heavy excavation and the pump load pressure increases to near the set relief pressure Psd,
When the excavation force or the output from the wetland or the like is still insufficient, heavy excavation or escape from the wetland can be performed using the one-touch excavation force increase control.

【００８８】次に、第２実施例を説明する。図１９は第
１実施例の図３に相当するエンジン、ポンプ部を主体と
した一部拡大図、図２０は第１実施例の図４に相当する
制御弁部を主体とした一部拡大図である。なお、第１実
施例と同一部品には同一符号を付して説明は省略する。
第１実施例では、図２、図３、図４において、アクティ
ブモード切換部６０は、出力トルク用電磁切換弁６１
と、サーボ応答切換弁６２と、サーボ応答用電磁切換弁
６３と、および、方向制御弁用電磁切換弁６４とから構
成されている。第２実施例では、図１９、図２０におい
ては、方向制御弁用電磁切換弁６４が異なり、一個では
なく複数個により構成されている。すなわち、２段リリ
ーフ弁４４のセット圧力を調整するとともに、吸込弁付
き２段安全弁４５および２段安全弁４６のセット圧力を
調整する２段リリーフ弁用電磁切換弁６５と、方向制御
弁４１の速度切り換えを制御する方向制御弁速度用電磁
切換弁６６とから構成されている。２段リリーフ弁用電
磁切換弁６５は制御装置１００に接続されている。ま
た、方向制御弁速度用電磁切換弁６６は方向制御弁速度
用スイッチ６７を有している。Next, a second embodiment will be described. 19 is a partially enlarged view mainly showing the engine and the pump section corresponding to FIG. 3 of the first embodiment, and FIG. 20 is a partially enlarged view mainly showing the control valve section corresponding to FIG. 4 of the first embodiment. It is. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
In the first embodiment, in FIGS. 2, 3 and 4, the active mode switching unit 60 includes an output torque electromagnetic switching valve 61.
, A servo response switching valve 62, a servo response electromagnetic switching valve 63, and a direction control valve electromagnetic switching valve 64. In the second embodiment, in FIGS. 19 and 20, the electromagnetic switching valve 64 for the direction control valve is different, and is constituted by a plurality instead of one. That is, the set pressure of the two-stage relief valve 44 is adjusted, and the set pressure of the two-stage safety valve 45 with a suction valve and the set pressure of the two-stage safety valve 46 are adjusted. And a directional control valve speed electromagnetic switching valve 66 for controlling switching. The two-stage relief valve electromagnetic switching valve 65 is connected to the control device 100. The directional control valve speed electromagnetic switching valve 66 has a directional control valve speed switch 67.

【００８９】上記において、オペレータがアクティブモ
ードＡｗを選択すると、制御装置１００はＴＶＣ弁４１
に指令を出力せずに、電流によるカットオフ機能解除制
御を行なうとともに、一段目のリリーフ圧力にしてい
る。次に、オペレータが、速い速度で作業を行いたい場
合には、方向制御弁速度用スイッチ６７を入りにして、
方向制御弁速度用電磁切換弁６６をポート位置６６ｂに
切り換えて、パイロットポンプ８１からのパイロット油
圧をブーム用方向制御弁４１ｄおよびアーム用方向制御
弁４１ｅの操作部４１ｂに送る。これにより、第１実施
例と同様に、図示しないスプールの移動量の規制がなく
なり、図１５に示すように、スプールの移動量（Ｓａ）
は大きくなり、アクチュエータ部７０の作動速度を速く
する。また、オペレータが、さらに、掘削力を増して作
業を行いたい場合には、安全弁用掘削力アップスイッチ
９２を入りにして、２段リリーフ弁用電磁切換弁６５を
ポート位置６５ｂに切り換えて、パイロットポンプ８１
からのパイロット油圧を、２段リリーフ弁４４と、吸込
弁付き２段安全弁４５および２段安全弁４６とに送り、
高い圧力に設定する。これにより、第１実施例と同様
に、ポンプ負荷圧力が図１８に示す高いセットリリーフ
圧力Ｐｕの近傍まで高くなり、まだ、掘削力、あるい
は、湿地帯等からの脱出力が足りないときにワンタッチ
掘削力アップ制御を用いて、掘削あるいは脱出ができ
る。In the above, when the operator selects the active mode Aw, the control device 100 sets the TVC valve 41
, The cutoff function release control by the current is performed, and the first-stage relief pressure is set. Next, when the operator wants to work at a high speed, the direction control valve speed switch 67 is turned on,
The directional control valve speed electromagnetic switching valve 66 is switched to the port position 66b, and the pilot oil pressure from the pilot pump 81 is sent to the operating portion 41b of the boom directional control valve 41d and the arm directional control valve 41e. As a result, similarly to the first embodiment, there is no restriction on the movement amount of the spool (not shown), and as shown in FIG. 15, the movement amount of the spool (Sa)
Is increased, and the operation speed of the actuator unit 70 is increased. Further, when the operator wants to further increase the excavating force and perform the operation, the operator turns on the excavating force up switch 92 for the safety valve, switches the electromagnetic switching valve 65 for the two-stage relief valve to the port position 65b, and sets the pilot position. Pump 81
Is sent to a two-stage relief valve 44, a two-stage safety valve 45 with a suction valve and a two-stage safety valve 46,
Set to high pressure. As a result, similarly to the first embodiment, the pump load pressure increases to near the high set relief pressure Pu shown in FIG. 18, and one-touch operation is performed when the excavation force or the output from the wetland is insufficient. Excavation or escape can be performed using the excavation force increase control.

【００９０】次に、第３実施例を説明する。図２１は第
１実施例の図２に相当する第３実施例の全体構成図であ
る。なお、第１実施例と同一部品には同一符号を付して
説明は省略するとともに、一部のバケット（７３、４１
ｆ）回路を省略している。第１実施例では、図２、図４
において、パイロット圧力を各方向制御弁のスプール操
作部４１ａ、４１ｂに供給するために操作部８０には、
比例圧力電磁弁８３、８４、・・を用いたが、第３実施
例では、比例圧力油圧制御弁８７、８８、８９・・を用
いている。各比例圧力油圧制御弁８７はオペレータが操
作する図示しない操作レバーの操作量の信号により比例
したパイロット圧力が各方向制御弁のスプール操作部４
１ａ、４１ｂに供給される。これにより、各方向制御弁
のスプールは操作レバーの操作量は信号により比例した
ストローク（Ｓ）が得られるとともに、操作量に合わせ
た所定の油量が方向制御弁を流れる。Next, a third embodiment will be described. FIG. 21 is an overall configuration diagram of the third embodiment corresponding to FIG. 2 of the first embodiment. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
f) The circuit is omitted. In the first embodiment, FIGS.
In order to supply the pilot pressure to the spool operation units 41a and 41b of the respective directional control valves, the operation unit 80 includes
The proportional pressure solenoid valves 83, 84,... Are used, but in the third embodiment, the proportional pressure hydraulic control valves 87, 88, 89,. Each proportional pressure hydraulic control valve 87 has a pilot pressure proportional to a signal of an operation amount of an operation lever (not shown) operated by an operator.
1a and 41b. As a result, the spool of each directional control valve can obtain a stroke (S) in which the operation amount of the operation lever is proportional to the signal by the signal, and a predetermined oil amount corresponding to the operation amount flows through the directional control valve.

【００９１】また、アクティブモード切換部６０は、第
１実施例では、出力トルク用電磁切換弁６１と、サーボ
応答切換弁６２と、サーボ応答用電磁切換弁６３と、お
よび、方向制御弁用電磁切換弁６４とから構成されてい
るが、第３実施例では、図２１においては、２段リリー
フ弁４４のセット圧力を調整する２段リリーフ弁用電磁
切換弁１６１と、吸込弁付き２段安全弁４５および２段
安全弁４６のセット圧力を調整する安全弁用電磁切換弁
１６２と、方向制御弁４１の速度切り換えを制御する方
向制御弁速度用電磁切換弁６６とから構成されている。
２段リリーフ弁用電磁切換弁１６１は制御装置１００に
接続されている。方向制御弁速度用電磁切換弁６６は方
向制御弁速度用スイッチ６７を有している。また、安全
弁用電磁切換弁１６２は安全弁用スイッチ１６３を有し
ている。In the first embodiment, the active mode switching unit 60 includes an output torque electromagnetic switching valve 61, a servo response switching valve 62, a servo response electromagnetic switching valve 63, and a direction control valve electromagnetic switching valve. In the third embodiment, a solenoid valve 161 for adjusting the set pressure of the two-stage relief valve 44 and a two-stage safety valve with a suction valve are shown in FIG. An electromagnetic switching valve 162 for the safety valve for adjusting the set pressure of the 45 and the two-stage safety valve 46 and an electromagnetic switching valve 66 for the directional control valve speed for controlling the speed switching of the directional control valve 41.
The two-stage relief valve electromagnetic switching valve 161 is connected to the control device 100. The directional control valve speed electromagnetic switching valve 66 has a directional control valve speed switch 67. Further, the safety valve electromagnetic switching valve 162 has a safety valve switch 163.

【００９２】上記において、オペレータが、掘削力を増
して作業を行いたい場合には、制御装置１００はＴＶＣ
弁４１に指令を出力せずに、電流によるカットオフ機能
解除制御を行なうとともに、２段リリーフ弁４４の２段
目の高いリリーフ圧力にしている。すなわち、２段リリ
ーフ弁用電磁切換弁１６１をポート位置１６１ｂに切り
換えて、パイロットポンプ８１からのパイロット油圧を
２段リリーフ弁４４に送り、２段リリーフ弁４４のセッ
ト圧力は吸込弁付き２段安全弁４５および２段安全弁４
６を高い圧力に設定する。これにより、吸込弁付き２段
安全弁４５および２段安全弁４６を作動させて通常作業
より高い圧力にして掘削力を増す。さらに、強い掘削力
を増して作業を行いたい場合には、安全弁用スイッチ１
６３を入りにして、ポート位置１６２ｂに切り換えて、
パイロットポンプ８１からのパイロット油圧を、吸込弁
付き２段安全弁４５および２段安全弁４６とに送り、さ
らに、２段リリーフ弁４４のセット圧力で作業すること
により強い力を生ずる。このように、アクティブモード
切換部６０は一個に限定することなく、適宜に制御でき
ることは言うまでもない。また、ポンプ１１の応答速度
を可変にするサーボ応答用電磁切換弁６３も同様にスイ
ッチを設けても良い。In the above description, when the operator wants to increase the excavating force and perform work, the control device 100
Without outputting the command to the valve 41, the cutoff function release control by the current is performed, and the second stage relief valve 44 is set to the second highest relief pressure. That is, the electromagnetic switching valve 161 for the two-stage relief valve is switched to the port position 161b, the pilot oil pressure from the pilot pump 81 is sent to the two-stage relief valve 44, and the set pressure of the two-stage relief valve 44 is changed to a two-stage safety valve with a suction valve. 45 and two-stage safety valve 4
Set 6 to high pressure. As a result, the two-stage safety valve 45 with the suction valve and the two-stage safety valve 46 are operated to increase the excavating force to a pressure higher than the normal operation. In addition, when the operator wants to perform work with increased excavation power, the safety valve switch 1 is required.
Turn on 63, switch to port position 162b,
The pilot oil pressure from the pilot pump 81 is sent to the two-stage safety valve 45 with suction valve and the two-stage safety valve 46, and a strong force is generated by operating with the set pressure of the two-stage relief valve 44. As described above, it goes without saying that the active mode switching unit 60 can be appropriately controlled without being limited to one. Also, a switch may be provided in the servo response electromagnetic switching valve 63 for making the response speed of the pump 11 variable.

【００９３】[0093]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
熟練者の技量に合わせたアクティブモードおよび初心者
側に近い技量に合わせた標準モードを設定したため技量
に応じた作業モードが選択でき、オペレータの満足した
建設機械が得られる。また、熟練したオペレータには、
作業負荷が上昇しポンプに負荷がかかるとエンジンの回
転速度が減速するとともに、エンジンの音色も変わり、
オペレータにはエンジンに負荷がかかっていることがわ
かり、取扱易い機械になる。また、ブームヘッド側の圧
力を高圧、低圧の２段階にし、アクティブモードでは高
圧に、標準モードでは低圧に設定しているので、初心者
にはアーム掘削の反力で車体前方の浮きあがることな
く、熟練者には技量に合わせて重掘削が行え、作業効率
が向上する。さらに、軟弱地からの脱出時には、アクテ
ィブモードを選択することにより、初心者でも車体の突
っ張り力が増し、容易に脱出が行える。As described above, according to the present invention,
Since the active mode according to the skill of the expert and the standard mode according to the skill close to the beginner are set, the work mode according to the skill can be selected, and the construction machine satisfying the operator can be obtained. Also, for skilled operators,
When the work load increases and the load is applied to the pump, the rotation speed of the engine decreases, and the tone of the engine also changes.
The operator knows that the engine is under load, making the machine easy to handle. Also, the pressure on the boom head side is set to two stages of high pressure and low pressure, and it is set to high pressure in the active mode and low pressure in the standard mode. For skilled workers, heavy excavation can be performed according to the skill, and work efficiency is improved. In addition, when escaping from a soft ground, by selecting the active mode, even a beginner can increase the striking force of the vehicle body and can easily escape.

【００９４】また、方向制御弁はストロークを長ストロ
ーク、および短ストロークの２段階にし、アクティブモ
ードでは許容流量を増しているため、熟練者には技量に
合わせた迅速な作業速度あるいは旋回速度が得られ、オ
ペレータの満足度が向上するとともに、深掘り作業およ
びサイクルタイムが短縮して作業量が増加する。また、
ポンプの吐出容積を高圧時の応答性に合わせて時間を設
定するととに、絞りを可変として低圧時にも高圧時の応
答性と同様に早く設定したため、低圧時にも応答性が早
くなり、熟練のオペレータにもオペレータの満足度が向
上するとともに、サイクルタイムが短縮して作業量が増
加する。さらに、カットオフ弁は、ポンプのトルク制御
のバルブを用いているため、専用のカットオフ弁を廃止
でき、構造が簡単になる。The directional control valve has two strokes, a long stroke and a short stroke, and in the active mode, the allowable flow rate is increased, so that a skilled worker can obtain a quick working speed or a turning speed according to the skill. As a result, the satisfaction of the operator is improved, and the deep digging work and the cycle time are shortened to increase the work amount. Also,
The discharge volume of the pump is set in accordance with the response at high pressure, and the throttle is variable, so that the response at high pressure is set at low speed as well as at high pressure. As well as the operator's satisfaction is improved, the cycle time is shortened and the amount of work is increased. Further, since the cut-off valve uses a valve for controlling the torque of the pump, a dedicated cut-off valve can be eliminated and the structure is simplified.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】第１実施例に係る可変容量ポンプ制御装置の全
体ブロック構成図である。FIG. 1 is an overall block configuration diagram of a variable displacement pump control device according to a first embodiment.

【図２】第１実施例の全体構成図である。FIG. 2 is an overall configuration diagram of a first embodiment.

【図３】図２のエンジン、ポンプ部を主体とした一部拡
大図である。FIG. 3 is a partially enlarged view mainly showing an engine and a pump section of FIG. 2;

【図４】図２の制御弁部を主体とした一部拡大図であ
る。FIG. 4 is a partially enlarged view mainly showing a control valve portion of FIG. 2;

【図５】本発明のアクティブモードＡｗ時の、エンジン
の出力トルクとポンプの吸収トルクのマッチングを説明
する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating matching between the output torque of the engine and the absorption torque of the pump in the active mode Aw according to the present invention.

【図６】本発明のアクティブモードＡｗ時と標準モード
時のポンプの吸収馬力を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating the absorption horsepower of the pump in the active mode Aw and the standard mode according to the present invention.

【図７】ポンプの吐出容積が一定のときのポンプの吸収
トルクとエンジンの出力トルクとのマッチングを説明す
る図である。FIG. 7 is a diagram illustrating matching between the absorption torque of the pump and the output torque of the engine when the discharge volume of the pump is constant.

【図８】ポンプの吐出容積が変化するときのポンプの吸
収トルクとエンジンの出力トルクとのマッチングを説明
する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating matching between the absorption torque of the pump and the output torque of the engine when the discharge volume of the pump changes.

【図９】負荷圧力とポンプの吐出容積とが変化しポンプ
が一定の吸収トルクで変化するときのポンプの吸収トル
クとエンジンの出力トルクとのマッチングを説明する図
である。FIG. 9 is a diagram for explaining matching between the pump absorption torque and the engine output torque when the load pressure and the discharge volume of the pump change and the pump changes at a constant absorption torque.

【図１０】負荷圧力が上昇する場合のエンジンの出力ト
ルクとポンプの吸収トルクのマッチングの制御を説明す
るフローチャート図である。FIG. 10 is a flowchart illustrating control of matching between the output torque of the engine and the absorption torque of the pump when the load pressure increases.

【図１１】負荷圧力が下降する第１実施例の場合のエン
ジンの出力トルクとポンプの吸収トルクのマッチングの
制御を説明するフローチャート図である。FIG. 11 is a flowchart illustrating control of matching between the output torque of the engine and the absorption torque of the pump in the case of the first embodiment in which the load pressure decreases.

【図１２】負荷圧力が下降する第２実施例の場合のエン
ジンの出力トルクとポンプの吸収トルクのマッチングの
制御を説明するフローチャート図である。FIG. 12 is a flowchart illustrating control of matching between the output torque of the engine and the absorption torque of the pump in the case of the second embodiment in which the load pressure decreases.

【図１３】第３実施例の場合のエンジンの出力トルクと
ポンプの吸収トルクのマッチングの制御を説明するフロ
ーチャート図である。FIG. 13 is a flowchart illustrating control of matching between the output torque of the engine and the absorption torque of the pump in the case of the third embodiment.

【図１４】本発明のアクティブモードＡｗ時と標準モー
ド時のポンプのサーボピストンの応答時間を説明する図
である。FIG. 14 is a diagram illustrating the response time of the servo piston of the pump in the active mode Aw and the standard mode according to the present invention.

【図１５】本発明のアクティブモードＡｗ時と標準モー
ド時の方向制御弁の許容流量を説明する図である。FIG. 15 is a diagram illustrating an allowable flow rate of the directional control valve in the active mode Aw and the standard mode according to the present invention.

【図１６】本発明のＴＶＣ弁によるカットオフ制御を説
明する図である。FIG. 16 is a diagram illustrating cutoff control by the TVC valve of the present invention.

【図１７】本発明のＴＶＣ弁によるカットオフ制御を行
うときのＴＶＣ電流値を説明する図である。FIG. 17 is a diagram illustrating a TVC current value when cutoff control is performed by the TVC valve of the present invention.

【図１８】掘削力を増すためのワンタッチ掘削力アップ
制御について説明する図である。FIG. 18 is a diagram illustrating one-touch excavation force increase control for increasing excavation force.

【図１９】第２実施例の図２のエンジン、ポンプ部を主
体とした一部拡大図である。FIG. 19 is a partially enlarged view mainly showing the engine and the pump section of FIG. 2 of the second embodiment.

【図２０】第２実施例の図２の制御弁部を主体とした一
部拡大図である。FIG. 20 is a partially enlarged view mainly showing the control valve portion of FIG. 2 of the second embodiment.

【図２１】第３実施例の全体構成図である。FIG. 21 is an overall configuration diagram of a third embodiment.

【図２２】従来の可変容量ポンプ制御装置の全体構成図
である。FIG. 22 is an overall configuration diagram of a conventional variable displacement pump control device.

【図２３】従来の重掘削モード時のエンジンの出力トル
クとポンプの吸収トルクのマッチングを説明する図であ
る。FIG. 23 is a diagram illustrating matching between the output torque of the engine and the absorption torque of the pump in the conventional heavy excavation mode.

【図２４】従来の整正モード時のエンジンの出力トルク
とポンプの吸収トルクのマッチングを説明する図であ
る。FIG. 24 is a diagram illustrating matching between the output torque of the engine and the absorption torque of the pump in the conventional adjustment mode.

【図２５】従来の微操作モード時のエンジンの出力トル
クとポンプの吸収トルクのマッチングを説明する図であ
る。FIG. 25 is a view for explaining matching between the output torque of the engine and the absorption torque of the pump in the conventional fine operation mode.

【図２６】従来のポンプの吸収トルクとエンジンの出力
トルクとを定格点でマッチングさせた場合を説明する図
である。FIG. 26 is a diagram illustrating a case where the absorption torque of a conventional pump and the output torque of an engine are matched at a rated point.

【図２７】従来のポンプの等吸収馬力とエンジンの出力
トルクとをマッチングさせた場合を説明する図である。FIG. 27 is a view for explaining a case where the equal absorption horsepower of the conventional pump and the output torque of the engine are matched.

【図２８】従来のポンプの一定吸収トルクとエンジンの
出力トルクとをマッチングさせた場合を説明する図であ
る。FIG. 28 is a diagram illustrating a case where a constant absorption torque of a conventional pump is matched with an output torque of an engine.

【図２９】従来のカットオフ機能を説明する図である。FIG. 29 is a diagram illustrating a conventional cutoff function.

【図３０】従来のカットオフ解除機能を説明する図であ
る。FIG. 30 is a diagram illustrating a conventional cutoff release function.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…エンジン、 ２…ガバナコントローラ、 ３…
エンジン回転センサ、４…燃料噴射ポンプ、 ５…ガ
バナ、 ６…ガバナモータ、７…ガバナ位置センサ、
８…スロットル量設定器、１０…可変容量型ポンプ
部、 １１…可変容量型ポンプ、１２…サーボピスト
ン、 １３…サーボ制御弁、１４…トルクバリューコ
ントロール弁、１６…サーボ応答切換弁、 ４０…制
御弁部、４１…方向制御弁、 ４４…２段リリーフ
弁、４５…吸込弁付き２段安全弁、 ４６…２段安全
弁、６０…アクティブモード切換部、 ６１…出力ト
ルク用電磁切換弁、６２…可変容量ポンプ用サーボ応答
切換弁、６３…サーボ応答用電磁切換弁、６４…方向制
御弁用電磁切換弁、６５…２段リリーフ弁用電磁切換
弁、６６…方向制御弁速度用電磁切換弁、６７…方向制
御弁速度用スイッチ、７０…アクチュエータ部、 ７
１…ブームシリンダ、７２…アームシリンダ、 ７３
…バケットシリンダ、７４…旋回モータ、 ８０…操
作部、 ８１…パイロットポンプ、８２…リリーフ
弁、 ８３…ブーム用比例圧力電磁弁、８４…アーム
用比例圧力電磁弁、 ８５…バケット用比例圧力電磁
弁、８６…旋回用比例圧力電磁弁、 ８７…比例圧力
油圧制御弁、９０…圧力センサ、 ９１…作業モード
設定スイッチ部、９２…安全弁用掘削力アップスイッ
チ、 １００…制御装置、１０１…傾転角センサ、
１６１…２段リリーフ弁用電磁切換弁、１６２…安全
弁用電磁切換弁、 １６３…安全弁用スイッチ。1 ... engine 2 ... governor controller 3 ...
Engine rotation sensor, 4 ... fuel injection pump, 5 ... governor, 6 ... governor motor, 7 ... governor position sensor,
8: Throttle amount setting device, 10: Variable displacement pump, 11: Variable displacement pump, 12: Servo piston, 13: Servo control valve, 14: Torque value control valve, 16: Servo response switching valve, 40: Control Valve unit, 41: Direction control valve, 44: Two-stage relief valve, 45: Two-stage safety valve with suction valve, 46: Two-stage safety valve, 60: Active mode switching unit, 61: Solenoid switching valve for output torque, 62: Variable Servo response switching valve for displacement pump, 63 ... electromagnetic switching valve for servo response, 64 ... electromagnetic switching valve for directional control valve, 65 ... electromagnetic switching valve for two-stage relief valve, 66 ... electromagnetic switching valve for directional control valve speed, 67 ... Switch for directional control valve speed, 70 ... Actuator section, 7
1: Boom cylinder, 72: Arm cylinder, 73
... bucket cylinder, 74 ... rotating motor, 80 ... operating section, 81 ... pilot pump, 82 ... relief valve, 83 ... proportional pressure solenoid valve for boom, 84 ... proportional pressure solenoid valve for arm, 85 ... proportional pressure solenoid valve for bucket , 86: Proportional pressure solenoid valve for turning, 87: Proportional pressure hydraulic control valve, 90: Pressure sensor, 91: Work mode setting switch unit, 92: Excavation force up switch for safety valve, 100: Control device, 101: Tilt angle Sensors,
161, an electromagnetic switching valve for a two-stage relief valve; 162, an electromagnetic switching valve for a safety valve; 163, a switch for a safety valve.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ１５Ｂ 11/16 Ｆ１５Ｂ 11/16 Ｚ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI F15B 11/16 F15B 11/16 Z

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 エンジンと、エンジンにより駆動される
可変容量型ポンプと、可変容量型ポンプに作用する負荷
圧力と吐出容量との積がほぼ一定になるように制御する
ポンプ出力制御手段と、ポンプからの圧油を受けるアク
チュエータにより作動され、作業する作業装置と、作業
現場あるいは作業内容によりエンジンの出力トルクおよ
び可変容量型ポンプの吸収トルクを選択する選択手段と
を有する建設機械の制御装置において、重掘削等の力強
い作業を行なうアクティブモード選択・解除手段と、エ
ンジン燃料噴射位置設定手段と、アクティブモード切換
手段と、アクティブモードの選択によりエンジンの回転
数と出力トルクを負荷の増加に応じて定格出力トルク点
になるように出力する燃料を供給するようにエンジン燃
料噴射位置設定手段に指令を出力し、アクティブモード
の選択によりポンプ吸収トルクをエンジンの定格出力ト
ルクになるように可変容量型ポンプの吸収トルクを選択
する選択手段に指令を出力し、アクティブモードの選択
によりアクチュエータへの油圧を調圧するリリーフ弁、
安全弁等のセット圧力を切り換えるようにアクティブモ
ード切換手段に指令を出力する制御手段とからなること
を特徴とする建設機械の制御装置。1. An engine, a variable displacement pump driven by the engine, pump output control means for controlling a product of a load pressure and a discharge displacement acting on the variable displacement pump to be substantially constant, and a pump. A working device operated by an actuator receiving pressure oil from the working device, and a control device for a construction machine having a selecting device for selecting an output torque of an engine and an absorbing torque of a variable displacement pump according to a work site or work content, Active mode selection / cancellation means for performing heavy work such as heavy excavation, engine fuel injection position setting means, active mode switching means, and selection of the active mode allows the engine speed and output torque to be rated according to an increase in load. Engine fuel injection position setting means for supplying fuel to be output to an output torque point To the selection means for selecting the absorption torque of the variable displacement pump so that the pump absorption torque becomes the rated output torque of the engine by selecting the active mode, and to the actuator by the selection of the active mode. Relief valve for adjusting hydraulic pressure,
A control device for a construction machine, comprising: a control unit that outputs a command to an active mode switching unit to switch a set pressure of a safety valve or the like. 【請求項２】 エンジンと、エンジンにより駆動される
可変容量型ポンプと、可変容量型ポンプに作用する負荷
圧力と吐出容量との積がほぼ一定になるように制御する
ポンプ出力制御手段と、ポンプからの圧油を受けるアク
チュエータにより作動され、作業する作業装置と、作業
現場あるいは作業内容によりエンジンの出力トルクおよ
び可変容量型ポンプの吸収トルクを選択する選択手段と
を有する建設機械の制御装置において、エンジンの回転
速度を検出するエンジン回転センサと、ポンプに作用す
る圧力を検出する圧力センサと、重掘削等の力強い作業
を行なうアクティブモード選択・解除手段と、アクティ
ブモード選択・解除手段、および、エンジン回転センサ
あるいはエンジン回転センサと圧力センサからの入力信
号により可変容量型ポンプの吸収トルクをエンジンの回
転速度に応じて可変とする出力信号とを出力する制御手
段とからなり、前記制御手段からの信号により可変容量
型ポンプの吸収トルクをエンジンの定格トルク点をねら
い値として設定し、かつ、負荷の増加によりエンジン出
力トルク線上を高トルク側に移動し、負荷の減少により
エンジン出力トルク線上を定格トルク点に向けて復帰さ
せるよう可変とすることを特徴とする建設機械の制御装
置。2. An engine, a variable displacement pump driven by the engine, pump output control means for controlling a product of a load pressure and a discharge displacement acting on the variable displacement pump to be substantially constant, and a pump. A working device operated by an actuator receiving pressure oil from the working device, and a control device for a construction machine having a selecting device for selecting an output torque of an engine and an absorbing torque of a variable displacement pump according to a work site or work content, An engine rotation sensor for detecting the rotation speed of the engine, a pressure sensor for detecting the pressure acting on the pump, an active mode selecting / releasing means for performing a powerful work such as heavy excavation, an active mode selecting / releasing means, and the engine Variable displacement type by input signal from rotation sensor or engine rotation sensor and pressure sensor Control means for outputting an output signal for making the absorption torque of the pump variable according to the rotation speed of the engine. The signal from the control means sets the absorption torque of the variable displacement pump to a value at the rated torque point of the engine. A construction machine which is configured to move to a high torque side on the engine output torque line by increasing the load, and to return to the rated torque point on the engine output torque line by decreasing the load. Control device. 【請求項３】 アクティブモードの選択によりアクチュ
エータへの油圧を調圧するリリーフ弁、安全弁等のセッ
ト圧力を切り換えるアクティブモード切換手段と、アク
ティブモード選択・解除手段からの信号を受けて指令信
号を出力する制御手段と、その信号によりアクチュエー
タへの油圧を調圧する圧力を変更する調圧手段とからな
ることを特徴とする請求項２記載の建設機械の制御装
置。3. An active mode switching means for switching a set pressure of a relief valve, a safety valve, or the like for adjusting a hydraulic pressure to an actuator by selecting an active mode, and receiving a signal from an active mode selecting / releasing means to output a command signal. 3. The control device for a construction machine according to claim 2, comprising: a control unit; and a pressure adjusting unit that changes a pressure for adjusting a hydraulic pressure to the actuator based on the signal. 【請求項４】 パイロット圧油を生ずるパイロットポン
プと、ブームアクチュエータに設けられた安全弁設定手
段と、アクティブモードの選択により指令信号を出力す
る制御手段と、その信号によりブームの掘削力をあげる
ためパイロットポンプからのパイロット圧を安全弁設定
手段に送りセット圧力を切り換えるアクティブモード切
換手段とからなることを特徴とする請求項１または２記
載の建設機械の制御装置。4. A pilot pump for generating pilot pressure oil, a safety valve setting means provided on a boom actuator, a control means for outputting a command signal by selecting an active mode, and a pilot for increasing a boom excavating force by the signal. 3. The control device for a construction machine according to claim 1, further comprising an active mode switching unit that sends a pilot pressure from the pump to the safety valve setting unit and switches the set pressure. 【請求項５】 ポンプからアクチュエータのボトム、ヘ
ッドへの圧油の方向を切り換えるとともに、最大ストロ
ークを可変として通過流量を変える方向制御弁と、アク
ティブモードの選択により指令信号を出力する制御手段
と、その信号により方向制御弁へ送りストロークを可変
とする圧油を切り換える方向制御弁用切換手段とからな
ることを特徴とする請求項１または２記載の建設機械の
制御装置。5. A directional control valve for switching the direction of pressure oil from a pump to the bottom of the actuator and to the head, changing the maximum stroke and changing the flow rate, and control means for outputting a command signal by selecting an active mode. 3. The control device for a construction machine according to claim 1, further comprising a direction control valve switching means for switching the pressure oil for varying the feed stroke to the direction control valve in accordance with the signal.
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