KR100279041B1 - Auto accelerator device of prime mover of hydraulic construction machine and control device of prime mover and hydraulic pump - Google Patents

Abstract

본 발명에 있어서는, 아암 크라우드나 주행시의 조작에서는, 연산부(700d2 또는 700d4)에서 조작파일롯압에 의한 보정게인(KAC 또는 KTR)을 연산하여, 연산부(700g)에서 그 KAC 또는 KTR에 의거한 저하 보정량(DND)을 구하고, 연산부(700m 또는 700p)에서 조작파일롯압에 의한 보정게인(KACH 또는 KTRH)을 연산하여, 연산부(700q 내지 700s)에서 그 KACH 또는 KTRH에 의거한 상승 보정량(DNH)을 구하여, 기준 목표회전수(NR0)를 그 DND와 DNH에 의하여 보정한다. 아암 크라우드나 주행 이외의 조작에서는, 조작파일롯압에 의한 보정게인만에 의한 저하 보정량(DND)으로 목표회전수(NR0)를 보정한다. 이에 따라, 액츄에이터 부하가 증대하면 엔진회전수를 높게 하고 싶은 조작에서는 액츄에이터 부하의 변동에 따른 엔진회전수의 제어를 행할 수 있고, 그 이외의 조작에서는 조작지령수단의 조작방향과 조작량만에 의하여 엔진회전수의 제어를 행할 수 있게 된다.In the present invention, in the operation of the arm crowd or driving, the correction gain KAC or KTR by the operation pilot pressure is calculated by the calculation unit 700d2 or 700d4, and the reduction correction amount based on the KAC or KTR by the calculation unit 700g. (DND) is calculated, and the calculation gain (KACH or KTRH) by the operation pilot pressure is calculated in the calculation section 700m or 700p, and the rise correction amount DNH based on the KACH or KTRH is calculated in the calculation sections 700q to 700s. The reference target speed NR0 is corrected by the DND and the DNH. In operations other than arm crowd and traveling, the target rotation speed NR0 is corrected by the drop correction amount DND only by the correction gain by the operation pilot pressure. As a result, when the actuator load is increased, the engine speed can be controlled according to the change of the actuator load in an operation for which the engine speed is to be increased. In other operations, the engine is controlled only by the operation direction and the operation amount of the operation command means. The rotation speed can be controlled.

Description

유압건설기계의 원동기의 오토 액셀러레이터장치 및 원동기와 유압펌프의 제어장치Auto accelerator device of prime mover of hydraulic construction machine and control device of prime mover and hydraulic pump

본 발명은 유압건설기계의 원동기와 유압펌프의 제어장치에 관한 것으로서, 특히 원동기로서 디젤엔진을 구비하고, 이 엔진에 의하여 회전 구동되는 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 유압액츄에이터를 구동하여, 필요한 작업을 행하는 유압셔블 등의 유압건설기계의 원동기의 오토 액셀러레이터장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a prime mover of a hydraulic construction machine and a control device of a hydraulic pump, and more particularly, to a diesel engine as a prime mover, and to drive a hydraulic actuator by pressure oil discharged from a hydraulic pump rotationally driven by the engine. An auto accelerator device for a prime mover of a hydraulic construction machine, such as a hydraulic excavator, for carrying out the operation.

유압셔블 등의 유압건설기계는, 일반적으로 원동기로서 디젤엔진을 구비하며, 이 엔진에 의하여 적어도 하나의 가변용량형의 유압펌프를 회전 구동하고, 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 복수의 유압액츄에이터를 구동하여, 필요한 작업을 행하고 있다. 이 디젤엔진에는 액셀러레이터 레버 등의 목표회전수를 지령하는 입력수단이 구비되고, 이 목표회전수에 따라 연료분사량이 제어되어, 회전수가 제어된다.Hydraulic construction machines, such as hydraulic excavators, generally include a diesel engine as a prime mover. The engine rotates at least one hydraulic pump of a variable displacement type and uses a plurality of hydraulic actuators by pressure oil discharged from the hydraulic pump. It drives and performs the required work. The diesel engine is provided with input means for instructing a target rotational speed such as an accelerator lever. The fuel injection amount is controlled according to the target rotational speed, and the rotational speed is controlled.

이와 같은 유압건설기계에 있어서의 원동기와 유압펌프의 제어에 관하여, 일본국 특개 평7-119506호 공보에 「유압건설기계의 원동기 회전수 제어장치」라고 제목을 붙인 제어장치가 제안되어 있다. 이 제어장치는, 연료레버를 조작하여 기준이 되는 목표회전수를 입력함과 동시에, 복수의 유압액츄에이터의 각각의 조작지령수단의 조작레버나 페달의 조작방향(이하, 단순히 레버조작방향이라고 함) 및 조작량(이하, 단순히 레버조작량이라고 함)과 액츄에이터의 부하(펌프토출압)를 검출하며, 레버조작방향 및 조작량과 액츄에이터의 부하에 따라 엔진 회전수 보정치를 결정하고, 이 회전수 보정치를 사용하여 상기 목표회전수를 보정하여, 엔진의 회전수를 제어하고 있다. 이 경우, 레버조작량이 적을 때 및 액츄에이터 부하가 낮을 때에는 엔진의 목표회전수를 낮게 하여 에너지 절약효과를 노리고, 레버조작량이 크고 액츄에이터부하가 높을 때는 엔진의 목표회전수를 높게 하여, 작업성을 확보한다.Regarding the control of the prime mover and the hydraulic pump in such a hydraulic construction machine, a control device entitled Japanese Patent Application Laid-open No. Hei 7-119506 entitled "The prime mover speed control device for hydraulic construction machines" has been proposed. This control device operates a fuel lever to input a target rotational speed as a reference, and at the same time, an operation lever of each operation command means of a plurality of hydraulic actuators or an operation direction of a pedal (hereinafter simply referred to as a lever operation direction). And the amount of operation (hereinafter referred to simply as lever operation amount) and the load of the actuator (pump discharge pressure), and determine the engine speed correction value according to the lever operation direction and the operation amount and the load of the actuator, and use the speed correction value The target rotation speed is corrected to control the rotation speed of the engine. In this case, when the lever operation amount is low and the actuator load is low, the engine's target rotation speed is lowered for energy saving effect. When the lever operation amount is large and the actuator load is high, the engine's target rotation speed is increased to ensure workability. do.

그러나, 상기 종래 기술은 다음과 같은 문제가 있다.However, the prior art has the following problems.

종래의 제어장치에서는, 상기와 같이 조작입력수단의 조작방향과 조작량 및 액츄에이터 부하(펌프토출압)에 의하여 목표회전수를 보정하여 엔진회전수를 제어하고 있어, 어떤 조작입력수단을 어떤 방향으로 조작하였을 경우라도 액츄에이터 부하가 변동하면 반드시 목표회전수는 보정되고, 엔진회전수는 상하로 변동한다. 그러나, 액츄에이터의 동작에는 레버조작량의 증대와 부하의 증대의 양쪽에 의하여 엔진회전수를 상승시킨 쪽이 좋은 경우와, 레버조작량만에 의하여 엔진회전수를 상승시킨 쪽이 좋은 경우가 있다.In the conventional control device, the engine speed is controlled by correcting the target rotation speed by the operation direction and the operation amount of the operation input means and the actuator load (pump discharge pressure) as described above, and operating any operation input means in any direction. Even if the actuator load is changed, the target speed is always corrected, and the engine speed fluctuates up and down. However, in the operation of the actuator, there are cases where the engine speed is increased by both the increase of the lever operation amount and the increase of the load, and the case where the engine speed is increased by only the lever operation amount may be good.

예를 들어, 유압셔블의 경우, 아암 크라우드는 굴삭작업을 행할 때에 아암 실린더를 신장 동작하여 행하는 아암의 조작이며, 이 아암 크라우드 조작에서는 경부하시에 비하여 중부하시에 더욱 엔진회전수를 상승시키는 것이 바람직하다. 주행도 동일하다.For example, in the case of a hydraulic excavator, the arm crowd is an operation of an arm performed by extending an arm cylinder when carrying out an excavation work. In this arm crowd operation, it is preferable to increase the engine speed more in heavy load than in light load. Do. The same goes for running.

부움 올림 조작은 동작압(액츄에이터 부하)이 프론트작업기의 자세에 의해 크게 변하기 때문에, 레버조작량을 일정하게 하여도 액츄에이터 부하의 변동으로 엔진회전수가 변화하면 조작상 위화감이 있다.In the boolean raising operation, since the operating pressure (actuator load) is greatly changed by the attitude of the front work machine, there is an operational discomfort when the engine speed changes due to the fluctuation of the actuator load even if the lever operation amount is constant.

상기 종래 기술에서는, 부움 올림과 같은 동작압이 프론트작업기의 자세에 의해 크게 변하게 되는 조작의 경우라도, 액츄에이터 부하의 변동으로 엔진회전수가 변화하게 되어 조작성이 나빴다.In the above prior art, even in the case of an operation in which the operating pressure such as swelling is largely changed by the attitude of the front work machine, the engine speed is changed due to the change in the actuator load, resulting in poor operability.

또, 오퍼레이터가 기준 목표회전수를 낮게 하여 조작하게 되는 경우에는, 오퍼레이터의 의지는 천천히 하는 완(緩)조작을 행하려하고 있으며, 이 경우에는 액츄에이터 부하가 증대하여도 엔진회전수를 크게 상승시키지 않는 쪽이 좋다.In addition, when the operator operates by lowering the reference target speed, the operator intends to perform a slow operation. In this case, even if the actuator load increases, the engine speed does not increase significantly. I like it better.

예를 들어, 지면을 굴삭하는 것이 아니라 평토작업을 하는 경우에는, 엔진회전수를 낮게 하여 사용하는데, 이 때 액츄에이터 부하나 레버조작량의 변화에 대하여 엔진회전수의 보정은 작은 쪽이 작업상 바람직하다. 적하작업도 마찬가지이다.For example, when leveling work rather than excavating the ground, the engine speed is lowered. At this time, it is preferable to correct the engine speed against the change in the actuator load or the lever operation amount. . The same applies to the dripping operation.

상기 종래 기술에서는, 이와 같이 엔진회전수를 낮게 설정하여 행하는 작업이라도, 엔진회전수가 높을 때와 동일한 크기로 액츄에이터 부하나 레버조작량의 변화에 대하여 엔진회전수가 보정되기 때문에, 양호한 미(微)조작성을 확보할 수 없었다.In the above prior art, even when the operation is performed by setting the engine speed low, the engine speed is corrected with respect to the change in the actuator load or the lever operation amount to the same size as when the engine speed is high, so that a good micro operation is performed. Could not be secured.

본 발명의 제 1 목적은, 액츄에이터 부하가 증대하면 엔진회전수를 높게 하고 싶은 조작에서는 액츄에이터 부하의 변동에 따른 엔진회전수의 제어를 행할 수 있고, 그 이외의 조작에서는 조작지령수단의 조작방향과 조작량만에 의하여 엔진회전수의 제어를 행할 수 있어, 양호한 조작성을 확보하는 유압건설기계의 원동기의 오토 액셀러레이터장치를 제공하는 것이다.The first object of the present invention is to control the engine speed according to the fluctuation of the actuator load in an operation for increasing the engine speed when the actuator load increases, and in other operations, the operation direction of the operation command means It is possible to provide an auto accelerator device for a prime mover of a hydraulic construction machine that can control the engine speed only by the amount of operation, thereby ensuring good operability.

본 발명의 제 2 목적은, 오퍼레이터가 입력한 목표회전수가 낮을 경우에는, 액츄에이터 부하나 조작지령수단의 조작량의 변화에 대한 엔진 목표회전수의 보정폭을 작게 하여, 양호한 미조작성을 확보하는 유압건설기계의 원동기의 오토 액셀러레이터장치를 제공하는 것이다.According to the second object of the present invention, when the target rotational speed input by the operator is low, the hydraulic construction is performed to reduce the corrected width of the engine target rotational speed with respect to the change in the operation load of the actuator load or the operation command means, thereby ensuring good unpreparation. It is to provide an auto accelerator device for a prime mover of a machine.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 의한 원동기의 오토 액셀러레이터장치를 구비한 원동기와 유압펌프의 제어장치를 나타낸 도,BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The figure which shows the control apparatus of the prime mover and hydraulic pump provided with the auto accelerator apparatus of the prime mover by one Embodiment of this invention.

도 2는 도 1에 나타낸 유압펌프에 접속된 밸브장치 및 액츄에이터의 유압회로도,FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of a valve device and an actuator connected to the hydraulic pump shown in FIG. 1;

도 3은 본 발명의 원동기와 유압펌프의 제어장치를 탑재한 유압셔블의 외관을 나타낸 도,3 is a view showing the appearance of a hydraulic excavator equipped with a control device of the prime mover and the hydraulic pump of the present invention,

도 4는 도 2에 나타낸 유량제어밸브의 조작파일롯계를 나타낸 도,4 is a view showing an operation pilot system of the flow control valve shown in FIG. 2;

도 5는 도 1에 나타낸 컨트롤러의 입출력관계를 나타낸 도,5 is a diagram illustrating an input / output relationship of the controller shown in FIG. 1;

도 6은 컨트롤러의 펌프제어부의 처리기능을 나타낸 기능블록도,6 is a functional block diagram showing a processing function of a pump control unit of a controller;

도 7은 컨트롤러의 엔진제어부의 처리기능을 나타낸 기능블록도.7 is a functional block diagram showing processing functions of an engine control unit of a controller.

(1) 상기 제 1 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 원동기와, 이 원동기에 의하여 구동되는 적어도 하나의 가변용량 유압펌프와, 이 유압펌프의 압유에 의하여 구동되는 복수의 유압액츄에이터와, 이 복수의 유압액츄에이터의 조작을 지령하는 조작지령수단과, 이 조작지령수단의 지령신호를 검출하는 제 1 검출수단과, 상기한 복수의 유압액츄에이터의 부하를 검출하는 제 2 검출수단과, 상기 원동기의 기준 목표회전수를 지령하는 입력수단을 구비하며, 상기한 제 1 및 제 2 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 기준목표회전수로 보정을 가하여 목표회전수로 하고, 상기 원동기의 회전수를 제어하는 유압건설기계의 원동기의 오토 액셀러레이터장치에 있어서, 상기한 제 1 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 복수의 유압액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따른 제 1 엔진회전수 보정치를 계산하는 제 1 연산수단과, 상기한 제 1 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 복수의 유압액츄에이터 내의 제 1의 특정의 액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따라 상기한 제 2 검출수단에 의해 검출한 부하를 보정하고, 제 2 엔진회전수 보정치를 계산하는 제 2 연산수단과, 상기한 제 1 엔진회전수 보정치와 제 2 엔진회전수 보정치를 사용하여 상기한 기준목표회전수를 보정하여, 상기 목표회전수를 얻는 회전수 보정수단을 구비하는 것으로 한다.(1) In order to achieve the first object, the present invention provides a prime mover, at least one variable displacement hydraulic pump driven by the prime mover, a plurality of hydraulic actuators driven by pressure oil of the hydraulic pump, and Operation command means for commanding operation of a plurality of hydraulic actuators, first detection means for detecting command signals of the operation command means, second detection means for detecting loads of the hydraulic actuators described above, and An input means for commanding a reference target rotational speed, the correction being made to the reference target rotational speed as the target rotational speed based on the detection values of the first and second detection means, and the rotational speed of the prime mover In the auto accelerator device of the prime mover of the hydraulic construction machine to control, based on the detection value of the said 1st detection means, and the operation direction of the said several hydraulic actuators, The first calculation means for calculating the first engine speed correction value according to the quantity and the operation direction and the operation amount of the first specific actuator in the plurality of hydraulic actuators based on the detected values of the first detection means. The second calculation means for correcting the load detected by the second detection means and calculating a second engine speed correction value, and using the first engine speed correction value and the second engine speed correction value. It is supposed that a rotation speed correction means for correcting one reference target rotation speed to obtain the target rotation speed.

이와 같이 제 2 연산수단에 의해, 복수의 유압액츄에이터 내의 제 1의 특정의 액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따라 액츄에이터 부하를 보정하고, 제 2 엔진회전수 보정치를 계산하며, 회전수 보정수단에 의해, 제 1 연산수단으로 구한 복수의 유압액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따른 제 1 엔진회전수 보정치와 그 제 2 엔진회전수 보정치를 사용하여 기준목표회전수를 보정하여 목표회전수로 함으로써, 액츄에이터의 부하의 변동에 따른 엔진회전수의 제어는 제 1의 특정의 액츄에이터의 동작시에만 그 동작방향과 동작량에 따라 행할 수 있게 되고, 액츄에이터 부하가 증대하면 엔진회전수를 높게 하고 싶은 조작(유압셔블의 예에서는, 아암 크라우드 조작이나 주행)에서는, 액츄에이터 부하의 변동에 의해서도 엔진회전수의 제어를 행할 수 있고, 그 이외의 조작에서는 조작지령수단의 조작방향과 조작량만에 의하여 엔진회전수의 제어를 할 수 있게 된다.In this way, by the second calculating means, the actuator load is corrected according to the operation direction and the operation amount of the first specific actuator in the plurality of hydraulic actuators, the second engine speed correction value is calculated, and the rotation speed correcting means is used. The reference target speed is corrected to the target speed using the first engine speed correction value and the second engine speed correction value according to the operation direction and the operation amount of the plurality of hydraulic actuators obtained by the first calculation means. The control of the engine speed according to the load change can be performed only according to the operation direction and the operation amount only when the first specific actuator is operated. When the actuator load increases, the operation that the engine speed is to be increased (hydraulic pressure) In the example of the shovel, in the arm crowd operation or traveling), the engine speed can be controlled even by the change of the actuator load, In other operations, the engine speed can be controlled only by the operation direction and the operation amount of the operation command means.

(2) 또, 상기한 제 2 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 상기 (1)에 있어서, 상기한 제 1 및 제 2 연산수단에 의해 계산된 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치에 대하여, 상기 기준목표회전수가 낮아짐에 따라 작아지는 회전수 보정의 기준폭을 계산하고, 이 기준폭에 따라 상기한 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치를 보정하는 보정치 보정수단을 더욱 구비한다.(2) Moreover, in order to achieve the said 2nd objective, this invention relates to the 1st and 2nd engine speed correction values computed by said 1st and 2nd calculation means in said (1). And a correction value correction means for calculating a reference width of the rotation speed correction that decreases as the reference target rotation speed decreases, and correcting the first and second engine speed correction values according to the reference width.

이와 같이 보정치 보정수단을 더욱 설치하고, 기준목표회전수가 낮아짐에 따라 작아지는 회전수 보정의 기준폭을 계산하고, 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치를 보정함으로써, 평토작업이나 적하작업과 같이 오퍼레이터가 입력하는 목표회전수가 낮은 작업에서는, 엔진목표회전수의 보정폭이 자동적으로 작아져, 세밀한 작업을 행하기 쉬워진다.By providing a correction value correction means as described above, calculating the reference width of the rotation speed correction that decreases as the reference target rotation speed decreases, and correcting the first and second engine speed correction values, the operator as in the leveling work or the dripping work In a job with a low target rotational speed, the correction width of the engine target rotational speed is automatically reduced, making it easy to perform fine work.

(3) 또, 상기 (1)에 있어서, 바람직하게는, 상기 조작지령수단의 지령신호의 최대치를 검출하는 제 3 검출수단을 더욱 구비하고, 상기한 제 1 연산수단은, 상기한 제 1 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 복수의 유압액츄에이터 내의 제 2의 특정의 액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따른 제 1 엔진회전수 보정 기준치를 계산하고, 상기한 제 3 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 복수의 유압액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따른 제 2 엔진회전수 보정 기준치를 계산하여, 상기한 제 1 엔진회전수 보정 기준치와 제 2 엔진회전수 보정 기준치로부터 상기한 제 1 엔진회전수 보정치를 계산한다.(3) Further, in the above (1), preferably, further comprising third detecting means for detecting the maximum value of the command signal of the operation command means, wherein the first calculating means is the first detection described above. Based on the detection value of the means, a first engine speed correction reference value is calculated according to the operation direction and the operation amount of the second specific actuator in the plurality of hydraulic actuators described above, and based on the detection value of the third detection means described above. By calculating the second engine speed correction reference value according to the operation direction and the operation amount of the plurality of hydraulic actuators, and the first engine rotation from the first engine speed correction reference value and the second engine speed correction reference value. Calculate the number correction.

이와 같이 제 3 검출수단에 의해 조작지령수단의 지령신호의 최대치를 검출하고, 제 1 연산수단에 의해 그 제 3 검출수단의 검출치에 의거하여 복수의 유압액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따른 제 2 엔진회전수 보정 기준치를 계산하여, 제 1 엔진회전수 보정치를 계산함으로써, 모든 액츄에이터의 동작방향과 동작량에 대하여 회전수 보정 기준치를 계산하지 않더라도, 제 3 검출수단의 검출치로 대표하여 회전수 보정 기준치를 계산할 수 있게 되고, 제 1 연산수단의 연산부를 간소화할 수 있다.In this way, the third detection means detects the maximum value of the command signal of the operation command means, and the first calculation means determines the maximum value of the operation direction and the operation amount of the plurality of hydraulic actuators based on the detection value of the third detection means. 2 By calculating the engine speed correction reference value and calculating the first engine speed correction value, the rotation speed is represented by the detection value of the third detection means even if the rotation speed correction reference value is not calculated for the operation directions and the operation amounts of all the actuators. The correction reference value can be calculated, and the calculating part of the first calculating means can be simplified.

(4) 또한, 상기 (1)의 오토 액셀러레이터장치와 상기 유압펌프의 경전위치(tilting position)와 최대흡수토오크를 제어하는 펌프제어수단을 구비한 원동기와 유압펌프의 제어장치에 있어서, 바람직하게는, 상기 펌프제어수단은, 상기 회전수 보정수단에 의해 보정된 목표회전수의 함수로서 상기 유압펌프의 목표 최대흡수토오크를 결정하여, 상기 유압펌프의 최대흡수토오크를 제어한다.(4) A control device of a prime mover and a hydraulic pump, further comprising: the auto accelerator device of (1) and a pump control means for controlling tilting position and maximum absorption torque of the hydraulic pump. The pump control means determines the target maximum absorption torque of the hydraulic pump as a function of the target rotation speed corrected by the rotation speed correction means, and controls the maximum absorption torque of the hydraulic pump.

이와 같이 펌프제어수단에 의해 회전수 보정수단에 의해 보정된 목표회전수의 함수로서 유압펌프의 최대흡수토오크를 제어함으로써, 상기 (1)의 엔진회전수 제어로 목표회전수가 보정되고, 엔진회전수가 변동하여도, 보정된 목표회전수에 대하여 유압펌프의 최대흡수토오크가 자동으로 변화하므로, 엔진출력을 유효하게 이용할 수 있다.By controlling the maximum absorption torque of the hydraulic pump as a function of the target rotation speed corrected by the rotation speed correction means by the pump control means, the target rotation speed is corrected by the engine speed control in the above (1), and the engine speed Even if it fluctuates, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is automatically changed with respect to the corrected target speed, so that the engine output can be effectively used.

(5) 상기 (2)에 있어서, 바람직하게는, 상기한 보정치 보정수단은, 상기한 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치에 상기 기준폭을 곱함으로써 상기 보정치를 보정한다.(5) In the above (2), preferably, the correction value correction means corrects the correction value by multiplying the first and second engine speed correction values by the reference width.

이에 따라 회전수 보정의 기준폭이 작아짐에 따라 엔진목표회전수의 보정폭이 작아지도록 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치를 보정할 수 있다.Accordingly, the first and second engine speed correction values can be corrected so that the correction width of the engine target speed becomes smaller as the reference width of the speed correction decreases.

이하, 본 발명의 실시형태를 도면을 이용하여 설명한다. 이하의 실시형태는, 본 발명을 유압셔블의 원동기와 유압펌프의 제어장치에 적용한 경우의 것이다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described using drawing. The following embodiment is a case where this invention is applied to the prime mover of a hydraulic excavator and the control apparatus of a hydraulic pump.

도 1에 있어서, 부호 1 및 2는 예를 들어 경사판식의 가변용량형의 유압펌프이며, 유압펌프(1, 2)의 토출로(3, 4)에는 도 2에 나타낸 밸브장치(5)가 접속되고, 이 밸브장치(5)를 거쳐 복수의 액츄에이터(50 내지 56)에 압유를 보내어, 이들 액츄에이터를 구동한다.In Fig. 1, reference numerals 1 and 2 denote, for example, a variable displacement hydraulic pump of an inclined plate type, and the valve device 5 shown in Fig. 2 is provided in the discharge paths 3 and 4 of the hydraulic pumps 1 and 2, respectively. It is connected, the pressure oil is sent to the plurality of actuators 50 to 56 via the valve device 5 to drive these actuators.

부호 9는 고정용량형의 파일롯 펌프이며, 파일롯 펌프(9)의 토출로(9a)에는 파일롯 펌프(9)의 토출압력을 일정압으로 유지하는 파일롯 릴리프 밸브(9b)가 접속되어 있다.Reference numeral 9 is a fixed displacement pilot pump, and a pilot relief valve 9b for maintaining the discharge pressure of the pilot pump 9 at a constant pressure is connected to the discharge path 9a of the pilot pump 9.

유압펌프(1, 2) 및 파일롯 펌프(9)는 원동기(10)의 출력축(11)에 접속되고, 원동기(10)에 의하여 회전 구동된다.The hydraulic pumps 1 and 2 and the pilot pump 9 are connected to the output shaft 11 of the prime mover 10 and are driven to rotate by the prime mover 10.

밸브장치(5)의 상세를 설명한다.The detail of the valve apparatus 5 is demonstrated.

도 2에 있어서, 밸브장치(5)는, 유량제어밸브(5a 내지 5d)와 유량제어밸브(5e 내지 5i)의 2개의 밸브그룹을 가지며, 유량제어밸브(5a 내지 5d)는 유압펌프(1)의 토출로(3)에 연결되는 센터바이패스라인(5j) 위에 위치하고, 유량제어밸브(5e 내지 5i)는 유압펌프(2)의 토출로(4)에 연결되는 센터바이패스라인(5k) 위에 위치하고 있다. 토출로(3, 4)에는 유압펌프(1, 2)의 토출압력의 최대압력을 결정하는 메인 릴리프 밸브(5m)가 설치되어 있다.2, the valve apparatus 5 has two valve groups, flow control valves 5a to 5d and flow control valves 5e to 5i, and the flow control valves 5a to 5d are hydraulic pumps 1. Is located on the center bypass line 5j connected to the discharge path 3 of the pump), and the flow control valves 5e to 5i are connected to the discharge path 4 of the hydraulic pump 2 to the center bypass line 5k. It is located above. The discharge paths 3 and 4 are provided with a main relief valve 5m for determining the maximum pressure of the discharge pressures of the hydraulic pumps 1 and 2.

유량제어밸브(5a 내지 5d) 및 유량제어밸브(5e 내지 5i)는 센터바이패스타입이며, 유압펌프(1, 2)로부터 토출된 압유는 이들 유량제어밸브에 의하여 액츄에이터(50 내지 56)의 대응하는 것에 공급된다. 액츄에이터(50)는 주행 오른쪽용의 유압모터(오른쪽 주행모터), 액츄에이터(51)는 버킷용의 유압실린더(버킷 실린더), 액츄에이터(52)는 부움용의 유압실린더(부움 실린더), 액츄에이터(53)는 선회용의 유압모터(선회모터), 액츄에이터(54)는 아암용의 유압실린더(아암 실린더), 액츄에이터(55)는 예비의 유압실린더, 액츄에이터(56)는 주행 왼쪽용의 유압모터(왼쪽 주행모터)이며, 유량제어밸브(5a)는 주행 오른쪽용, 유량제어밸브(5b)는 버킷용, 유량제어밸브(5c)는 제 1 부움용, 유량제어밸브(5d)는 제 2 아암용, 유량제어밸브(5e)는 선회용, 유량제어밸브(5f)는 제 1 아암용, 유량제어밸브(5g)는 제 2 부움용, 유량제어밸브(5h)는 예비용, 유량제어밸브(5i)는 주행 왼쪽용이다. 즉, 부움 실린더(52)에 대해서는 2개의 유량제어밸브(5g, 5c)가 설치되고, 아암 실린더(54)에 대해서도 2개의 유량제어밸브(5d, 5f)가 설치되며, 부움 실린더(52)와 아암 실린더(54)의 밑바닥쪽에는 각각 2개의 유압펌프(1, 2)로부터의 압유가 합류하여 공급 가능하게 되어 있다.The flow rate control valves 5a to 5d and the flow rate control valves 5e to 5i are of the center bypass type, and the pressure oil discharged from the hydraulic pumps 1 and 2 corresponds to the actuators 50 to 56 by these flow control valves. It is supplied to do. The actuator 50 is a hydraulic motor (right driving motor) for driving right, the actuator 51 is a hydraulic cylinder (bucket cylinder) for a bucket, and the actuator 52 is a hydraulic cylinder (boolean cylinder) and an actuator 53 for buoyancy. ) Is the hydraulic motor for turning, the actuator 54 is the hydraulic cylinder for the arm (arm cylinder), the actuator 55 is the spare hydraulic cylinder, and the actuator 56 is the hydraulic motor for the left side of travel. Traveling motor), the flow control valve 5a is for traveling right, the flow control valve 5b is for a bucket, the flow control valve 5c is for the first pour, the flow control valve 5d is for the second arm, The flow rate control valve 5e is for turning, the flow rate control valve 5f is for the first arm, the flow rate control valve 5g is for the second pour, the flow rate control valve 5h is for reserve, the flow rate control valve 5i Is for driving left. That is, two flow control valves 5g and 5c are provided for the pour cylinder 52, and two flow control valves 5d and 5f are provided for the arm cylinder 54, and the pour cylinder 52 and At the bottom of the arm cylinder 54, the hydraulic oils from two hydraulic pumps 1 and 2 join, respectively, and can be supplied.

도 3에 본 발명의 원동기와 유압펌프의 제어장치가 탑재되는 유압셔블의 외관을 나타낸다. 유압셔블은 하부주행체(100)와, 상부선회체(101)와, 프론트작업기(102)를 가지고 있다. 하부주행체(100)에는 좌우의 주행모터(50, 56)가 배치되고, 이 주행모터(50, 56)에 의하여 크롤러(100a)가 회전 구동되어, 앞쪽 또는 뒤쪽으로 주행한다. 상부선회체(101)에는 선회모터(53)가 탑재되고, 이 선회모터(53)에 의하여 상부선회체(101)가 하부주행체(100)에 대하여 오른쪽 방향 또는 왼쪽 방향으로 선회된다. 프론트작업기(102)는 부움(103), 아암(104), 버킷(105)으로 이루어지며, 부움(103)은 부움 실린더(52)에 의하여 상하 이동되고, 아암(104)은 아암 실린더(54)에 의하여 댐핑쪽(개방하는 쪽) 또는 크라우드쪽(긁어모으는 쪽)으로 조작되고, 버킷(105)은 버킷 실린더(51)에 의하여 댐핑쪽(개방하는 쪽) 또는 크라우드쪽(긁어모으는 쪽)으로 조작된다.3 shows the external appearance of a hydraulic excavator on which the prime mover and the hydraulic pump control apparatus of the present invention are mounted. The hydraulic excavator has a lower traveling body 100, an upper swinging body 101, and a front work machine 102. The left and right traveling motors 50 and 56 are disposed in the lower traveling body 100, and the crawler 100a is driven to rotate by the traveling motors 50 and 56 to travel forward or backward. The revolving motor 53 is mounted on the upper revolving structure 101, and the revolving motor 53 revolves in the right or left direction with respect to the lower revolving structure 100. The front work machine 102 is composed of a buoy 103, an arm 104, a bucket 105, the buoy 103 is moved up and down by the buoy cylinder 52, the arm 104 is an arm cylinder 54 By the damping side (opening side) or crowd side (scratching side) by means of the bucket cylinder 51 to the damping side (opening side) or crowd side (scratching side) by the bucket cylinder 51 do.

유량제어밸브(5a 내지 5i)의 조작파일롯계를 도 4에 나타낸다.The operation pilot system of the flow control valves 5a to 5i is shown in FIG.

유량제어밸브(5i, 5a)는 조작장치(35)의 조작파일롯장치(39, 38)로부터의 조작파일롯압(TR1, TR2 및 TR3, TR4)에 의하여, 유량제어밸브(5b) 및 유량제어밸브(5c, 5g)는 조작장치(36)의 조작파일롯장치(40, 41)로부터의 조작파일롯압(BKC, BKD 및 BOD, BOU)에 의하여, 유량제어밸브(5d, 5f) 및 유량제어밸브(5e)는 조작장치(37)의 조작파일롯장치(42, 43)로부터의 조작파일롯압(ARC, ARD 및 SW1, SW2)에 의하여, 유량제어밸브(5h)는 조작파일롯장치(44)로부터의 조작파일롯압(AU1, AU2)에 의하여 각각 변환 조작된다.The flow rate control valves 5i and 5a are flow rate control valves 5b and flow rate control valves by the operation pilot pressures TR1, TR2 and TR3 and TR4 from the operation pilot devices 39 and 38 of the operation device 35. 5c and 5g are flow rate control valves 5d and 5f and flow control valves (BKC, BKD and BOD, BOU) from the operation pilot devices 40 and 41 of the operation device 36, respectively. 5e) is operated from the operation pilot device 44 by the operation pilot pressures ARC, ARD and SW1, SW2 from the operation pilot devices 42 and 43 of the operation device 37. Conversion operations are performed by the pilot pressures AU1 and AU2, respectively.

조작파일롯장치(38 내지 44)는, 각각 1쌍의 파일롯 밸브(감압밸브)(38a, 38b 내지 44a, 44b)를 가지며, 조작파일롯장치(38, 39, 44)는 각각 조작페달(38c, 39c, 44c)을 더욱 가지며, 조작파일롯장치(40, 41)는 공통의 조작레버(40c)를 더욱 가지고, 조작파일롯장치(42, 43)는 공통의 조작레버(42c)를 더욱 가지고 있다. 조작페달(38c, 39c, 44c) 및 조작레버(40c, 42c)을 조작하면, 그 조작방향에 따라 관련되는 조작파일롯장치의 파일롯 밸브가 작동하고, 페달 또는 레버의 조작량에 따른 조작파일롯압이 생성된다.The operation pilot devices 38 to 44 each have a pair of pilot valves (decompression valves) 38a, 38b to 44a and 44b, and the operation pilot devices 38, 39 and 44 respectively operate to the operation pedals 38c and 39c. And 44c, the operation pilot devices 40 and 41 further have a common operation lever 40c, and the operation pilot devices 42 and 43 further have a common operation lever 42c. When operating the operation pedals 38c, 39c, 44c and the operation levers 40c, 42c, the pilot valve of the operation pilot device associated with the operation direction is activated, and the operation pilot pressure is generated according to the operation amount of the pedal or lever. do.

또, 조작파일롯장치(38 내지 44)의 각 파일롯 밸브의 출력라인에는 셔틀밸브(61 내지 67)가 접속되고, 이들 셔틀밸브(61 내지 67)에는 또한 셔틀밸브(68, 69, 120 내지 123)가 계층적으로 접속되며, 셔틀밸브(61, 63, 64, 65, 68, 69, 121)에 의하여 조작파일롯장치(38, 40, 41, 42)의 조작파일롯압의 최고압력이 유압펌프(1)의 제어파일롯압(PL1)으로서 검출되고, 셔틀밸브(62, 64, 65, 66, 67, 69, 120, 122, 123)에 의하여 조작파일롯장치(39, 41, 42, 43, 44)의 조작파일롯압의 최고압력이 유압펌프(2)의 제어파일롯압(PL2)으로서 검출된다.Shuttle valves 61 to 67 are connected to the output lines of the pilot valves of the operation pilot devices 38 to 44, and shuttle valves 68 to 69 and 120 to 123 are connected to these shuttle valves 61 to 67, respectively. Are hierarchically connected, and the maximum pressure of the operating pilot pressure of the operating pilot device 38, 40, 41, 42 is controlled by the shuttle valves 61, 63, 64, 65, 68, 69, 121. Is detected as the control pilot pressure PL1 of the control pilot device 39, 41, 42, 43, 44 by the shuttle valves 62, 64, 65, 66, 67, 69, 120, 122, 123. The highest pressure of the operation pilot pressure is detected as the control pilot pressure PL2 of the hydraulic pump 2.

또, 셔틀밸브(61)에 의하여 조작파일롯장치(38)의 주행모터(56)에 대한 조작파일롯압(이하, 주행 2 조작파일롯압이라고 함)(PT2)이 검출되고, 셔틀밸브(62)에 의하여 조작파일롯장치(39)의 주행모터(50)에 대한 조작파일롯압(이하, 주행 1 조작파일롯압이라고 함)(PT1)이 검출되며, 셔틀밸브(66)에 의하여 조작파일롯장치(43)의 선회모터(53)에 대한 파일롯압(이하, 선회조작파일롯압이라고 함)(PWS)이 검출된다.In addition, an operation pilot pressure (hereinafter referred to as a traveling 2 operation pilot pressure) PT2 to the traveling motor 56 of the operation pilot device 38 is detected by the shuttle valve 61, and the shuttle valve 62 is detected. By this operation pilot pressure (hereinafter referred to as travel 1 operation pilot pressure) PT1 to the drive motor 50 of the operation pilot device 39 is detected, the shuttle valve 66 of the operation pilot device 43 A pilot pressure (hereinafter referred to as a swing operation pilot pressure) PWS with respect to the swing motor 53 is detected.

이상과 같은 유압구동계에 본 발명의 오토 액셀러레이터장치를 구비한 원동기와 유압펌프의 제어장치가 설치되어 있다. 이하, 그 상세를 설명한다.In the hydraulic drive system described above, a control device for a prime mover and a hydraulic pump provided with the auto accelerator device of the present invention is provided. The details will be described below.

도 1에 있어서, 유압펌프(1, 2)에는 각각 레귤레이터(7, 8)가 구비되며, 이들 레귤레이터(7, 8)에 의해 유압펌프(1, 2)의 용량가변기구인 경사판(1a, 2a)의 경전위치를 제어하고 펌프토출유량을 제어한다.In Fig. 1, the hydraulic pumps 1, 2 are provided with regulators 7, 8, respectively, and the regulators 7, 8 are inclined plates 1a, 2a which are capacity changing mechanisms of the hydraulic pumps 1, 2, respectively. Control the position of light and control the pump discharge flow.

유압펌프(1, 2)의 레귤레이터(7, 8)는, 각각 경전액츄에이터(20A, 20B)(이하, 적당히 20으로 대표함)와, 도 4에 나타낸 조작파일롯장치(38 내지 44)의 조작파일롯압에 의거하여 포지티브 경전제어를 하는 제 1 서보밸브(21A, 21B)(이하, 적당히 21로 대표함)와, 유압펌프(1, 2)의 전 마력제어를 하는 제 2 서보밸브(22A, 22B)(이하, 적당히 22로 대표함)를 구비하며, 이들 서보밸브(21, 22)에 의하여 파일롯 펌프(9)로부터 경전액츄에이터(20)에 작용하는 압유의 압력을 제어하여 유압펌프(1, 2)의 경전위치가 제어된다.The regulators 7 and 8 of the hydraulic pumps 1 and 2 are the light pilot actuators 20A and 20B (hereinafter, appropriately represented by 20) and the operation pilots of the operation pilot devices 38 to 44 shown in FIG. The first servo valve 21A, 21B (hereinafter, appropriately represented by 21) for positive light control based on the pressure, and the second servovalve 22A, 22B for total horsepower control of the hydraulic pumps 1, 2; (Hereinafter, appropriately represented by 22), and the hydraulic pumps 1 and 2 are controlled by these servo valves 21 and 22 to control the pressure of the hydraulic oil acting on the light actuator 20 from the pilot pump 9. ) The scripture position is controlled.

경전액츄에이터(20), 제 1 및 제 2 서보밸브(21, 22)의 상세를 설명한다. 각 경전액츄에이터(20)는, 양단에 지름이 큰 수압부(20a)와 지름이 작은 수압부(20b)를 가지는 작동피스톤(20c)과, 수압부(20a, 20b)가 위치하는 수압실(20d, 20e)을 가지며, 양 수압실(20d, 20e)의 압력이 같을 때에는 작동피스톤(20c)은 도면에서의 오른쪽 방향으로 이동하고, 이에 따라 경사판(1a 또는 2a)의 경전은 작아져 펌프토출유량이 감소하며, 지름이 큰 쪽의 수압실(20d)의 압력이 저하하면, 작동피스톤(20c)은 도면에서의 왼쪽 방향으로 이동하고, 이에 따라 경사판(1a 또는 2a)의 경전이 커져 펌프토출유량이 증대한다. 또, 지름이 큰 쪽의 수압실(20d)은 제 1 및 제 2 서보밸브(21, 22)를 거쳐 파일롯 펌프(9)의 토출로(9a)에 접속되고, 지름이 작은 쪽의 수압실(20e)은 직접 파일롯 펌프(9)의 토출로(9a)에 접속되어 있다.Details of the light actuator 20 and the first and second servo valves 21 and 22 will be described. Each light actuator 20 has a working piston 20c having a large diameter hydraulic portion 20a and a small diameter hydraulic portion 20b at both ends, and a hydraulic chamber 20d in which the hydraulic portions 20a and 20b are located. And 20e, and when the pressures of the two hydraulic chambers 20d and 20e are the same, the working piston 20c moves in the right direction in the drawing, so that the warp of the inclined plate 1a or 2a becomes smaller and the pump discharge flow rate When this decreases, and the pressure in the larger pressure receiving chamber 20d decreases, the operating piston 20c moves in the left direction in the drawing, whereby the warp of the inclined plate 1a or 2a increases, thereby causing the pump discharge flow rate. This increases. The larger pressure receiving chamber 20d is connected to the discharge passage 9a of the pilot pump 9 via the first and second servo valves 21 and 22, and the smaller pressure receiving chamber ( 20e is directly connected to the discharge path 9a of the pilot pump 9.

포지티브 경전제어용의 각 제 1 서보밸브(21)는, 솔레노이드 제어밸브(30 또는 31)로부터의 제어압력에 의하여 작동하여 유압펌프(1, 2)의 경전위치를 제어하는 밸브이며, 제어압력이 높을 때에는 밸브체(21a)가 도면에서의 오른쪽 방향으로 이동하고, 파일롯 펌프(9)로부터의 파일롯압을 감압하지 않고 수압실(20d)에 전달하여 유압펌프(1 또는 2)의 경전을 작게 하고, 제어압력이 저하함에 따라 밸브체(21a)가 스프링(21b)의 힘에 의해 도면에서의 왼쪽 방향으로 이동하여, 파일롯 펌프(9)로부터의 파일롯압을 감압하여 수압실(20d)에 전달하고 유압펌프(1 또는 2)의 경전을 크게 한다.Each of the first servo valves 21 for positive light control is operated by the control pressure from the solenoid control valve 30 or 31 to control the light position of the hydraulic pumps 1 and 2, and the control pressure is high. At this time, the valve body 21a moves to the right direction in the drawing, and the pilot pressure from the pilot pump 9 is transmitted to the hydraulic pressure chamber 20d without depressurizing, thereby reducing the warp of the hydraulic pump 1 or 2, As the control pressure decreases, the valve body 21a moves to the left side in the drawing by the force of the spring 21b, depressurizes the pilot pressure from the pilot pump 9, and transmits the pressure to the hydraulic chamber 20d. Increase the script of the pump 1 or 2.

전 마력제어용의 각 제 2 서보밸브(22)는, 유압펌프(1, 2)의 토출압력과 솔레노이드 제어밸브(32)로부터의 제어압력에 의하여 작동하여 유압펌프(1, 2)의 전 마력제어를 하는 밸브이며, 솔레노이드 제어밸브(32)에 의하여 유압펌프(1, 2)의 최대흡수토오크가 제한 제어된다.Each second servovalve 22 for total horsepower control is operated by the discharge pressure of the hydraulic pumps 1 and 2 and the control pressure from the solenoid control valve 32 to control the total horsepower of the hydraulic pumps 1 and 2. The solenoid control valve 32, the maximum absorption torque of the hydraulic pump (1, 2) is limited.

즉, 유압펌프(1 및 2)의 토출압력과 솔레노이드 제어밸브(32)로부터의 제어압력이 조작구동부의 수압실(22a, 22b, 22c)로 각각 유도되고, 유압펌프(1, 2)의 토출압력의 유압력의 합이 스프링(22d)의 탄성력과 수압실(22c)로 유도되는 제어압력의 유압력과의 차로 결정되는 설정치보다 낮을 때에는, 밸브체(22e)는 도면에서의 오른쪽 방향으로 이동하여, 파일롯 펌프(9)로부터의 파일롯압을 감압하여 수압실(20d)에 전달하여 유압펌프(1, 2)의 경전을 크게 하고, 유압펌프(1, 2)의 토출압력의 유압력의 합이 동(同) 설정치보다 높아짐에 따라 밸브체(22a)가 도면에서의 왼쪽 방향으로 이동하여, 파일롯 펌프(9)로부터의 파일롯압을 감압하지 않고 수압실(20d)에 전달하여 유압펌프(1, 2)의 경전을 작게 한다. 또, 솔레노이드 제어밸브(32)로부터의 제어압력이 낮을 때에는, 상기 설정치를 크게 하여, 유압펌프(1, 2)의 높은 듯한 토출압력으로부터 유압펌프(1, 2)의 경전을 감소시키고, 솔레노이드 제어밸브(32)로부터의 제어압력이 높아짐에 따라 상기 설정치를 작게 하여, 유압펌프(1, 2)의 낮은 듯한 토출압력으로부터 유압펌프(1, 2)의 경전을 감소시킨다.That is, the discharge pressures of the hydraulic pumps 1 and 2 and the control pressure from the solenoid control valve 32 are guided to the hydraulic chambers 22a, 22b, 22c of the operation drive section, respectively, and discharge of the hydraulic pumps 1, 2 are performed. When the sum of the hydraulic force of the pressure is lower than the set value determined by the difference between the elastic force of the spring 22d and the hydraulic force of the control pressure induced in the hydraulic chamber 22c, the valve body 22e moves in the right direction in the drawing. Thus, the pilot pressure from the pilot pump 9 is reduced and transmitted to the hydraulic chamber 20d to increase the warp of the hydraulic pumps 1 and 2, and the sum of the hydraulic pressures of the discharge pressures of the hydraulic pumps 1 and 2 is increased. As it becomes higher than this movement set value, the valve body 22a moves to the left direction in the figure, transmits the pilot pressure from the pilot pump 9 to the hydraulic pressure chamber 20d without decompressing the hydraulic pump 1 , 2) Make the scriptures small. In addition, when the control pressure from the solenoid control valve 32 is low, the set value is made large so as to reduce the electric shock of the hydraulic pumps 1 and 2 from the high discharge pressure of the hydraulic pumps 1 and 2, and to control the solenoid. As the control pressure from the valve 32 becomes higher, the set value is made smaller, thereby reducing the warp of the hydraulic pumps 1 and 2 from the lower discharge pressure of the hydraulic pumps 1 and 2.

솔레노이드 제어밸브(30, 31, 32)는 구동전류(SI1, SI2, SI3)에 의하여 작동하는 비례감압밸브이며, 구동전류(SI1, SI2, SI3)가 최소일 때에는 출력하는 제어압력이 최고가 되고, 구동전류(SI1, SI2, SI3)가 증대함에 따라 출력하는 제어압력이 낮아지도록 동작한다. 구동전류(SI1, SI2, SI3)는 도 5에 나타낸 컨트롤러(70)로부터 출력된다.The solenoid control valves 30, 31, and 32 are proportional pressure reducing valves operated by the drive currents SI1, SI2, and SI3. When the drive currents SI1, SI2, and SI3 are minimum, the output control pressure becomes the highest. As the driving currents SI1, SI2, and SI3 increase, the control pressure to be output is lowered. The drive currents SI1, SI2, SI3 are output from the controller 70 shown in FIG. 5.

원동기(10)는 디젤엔진이며, 연료분사장치(14)를 구비하고 있다. 이 연료분사장치(14)는 거버너기구를 가지며, 도 5에 나타낸 컨트롤러(70)로부터의 출력신호에 의한 목표엔진회전수(NR1)가 되도록 엔진회전수를 제어한다.The prime mover 10 is a diesel engine and is equipped with the fuel injection apparatus 14. This fuel injection device 14 has a governor mechanism and controls the engine speed so as to be the target engine speed NR1 by the output signal from the controller 70 shown in FIG.

연료분사장치의 거버너기구의 타입은, 컨트롤러로부터의 전기적인 신호에 의한 목표엔진회전수가 되도록 제어하는 전자 거버너 제어장치나, 기계식의 연료분사펌프의 거버너 레버에 모터를 연결하고, 컨트롤러로부터의 지령치에 의거하여 목표엔진회전수가 되도록 미리 정해진 위치로 모터를 구동하여, 거버너 레버 위치를 제어하는 기계식 거버너 제어장치가 있다. 본 실시형태의 연료분사장치(14)는 어느 쪽의 타입도 유효하다.The type of governor mechanism of the fuel injection device is an electronic governor control device which controls the target engine speed by an electrical signal from the controller, or a motor connected to the governor lever of a mechanical fuel injection pump, and to a command value from the controller. There is a mechanical governor control device which controls the governor lever position by driving a motor to a predetermined position so as to achieve a target engine speed based thereon. Either type of the fuel injection device 14 of this embodiment is effective.

원동기(10)에는, 도 5에 나타낸 바와 같이 목표엔진회전수를 오퍼레이터가 수동으로 입력하는 목표엔진회전수 입력부(71)가 설치되고, 그 기준목표엔진회전수(NR0)의 입력신호가 컨트롤러(70)에 받아들여진다. 목표엔진회전수 입력부(71)는 포텐시오미터와 같은 전기적 입력수단에 의하여 직접 컨트롤러(70)에 입력하는 것이어도 되고, 오퍼레이터가 기준이 되는 엔진회전수의 대소를 선택하는 것이다. 이 기준목표엔진회전수(NR0)는 일반적으로는 중굴삭에서는 대, 경작업에서는 소이다.As shown in Fig. 5, the prime mover 10 is provided with a target engine speed input unit 71 for manually inputting the target engine speed by the operator, and the input signal of the reference target engine speed NR0 is provided to the controller ( 70) is accepted. The target engine speed input unit 71 may be directly input to the controller 70 by an electrical input means such as a potentiometer, and the operator selects the magnitude of the engine speed on which the reference is made. This reference target engine speed (NR0) is generally small for heavy excavation and small for light work.

또, 도 1에 나타낸 바와 같이, 원동기(10)의 실회전수(NE1)를 검출하는 회전수센서(72)와, 유압펌프(1, 2)의 토출압력(PD1, PD2)을 검출하는 압력센서(75, 76)가 설치되고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 유압펌프(1, 2)의 제어파일롯압(PL1, PL2)을 검출하는 압력센서(73, 74)와, 아암 크라우드 조작 파일롯압(PAC)을 검출하는 압력센서(77)와, 부움 올림 조작 파일롯압(PBU)을 검출하는 압력센서(78)와, 선회조작 파일롯압(PWS)을 검출하는 압력센서(79)와, 주행 1 조작 파일롯압(PT1)을 검출하는 압력센서(80)와, 주행 2 조작 파일롯압(PT2)을 검출하는 압력센서(81)가 설치되어 있다.1, the rotation speed sensor 72 which detects the actual rotation speed NE1 of the prime mover 10, and the pressure which detects discharge pressure PD1, PD2 of the hydraulic pumps 1 and 2 are shown. Sensors 75 and 76 are provided, and as shown in Fig. 4, pressure sensors 73 and 74 for detecting the control pilot pressures PL1 and PL2 of the hydraulic pumps 1 and 2, and the arm crowd operation pilot pressure. Pressure sensor 77 for detecting PAC, pressure sensor 78 for swelling pilot pressure PBU, pressure sensor 79 for detecting pivoting pilot pressure PWS, and travel 1 A pressure sensor 80 for detecting the operation pilot pressure PT1 and a pressure sensor 81 for detecting the traveling 2 operation pilot pressure PT2 are provided.

컨트롤러(70)의 전체의 신호의 입출력관계를 도 5에 나타낸다. 컨트롤러(70)는 상기와 같이 목표엔진회전수 입력부(71)의 기준목표엔진회전수(NR0)의 신호, 회전수센서(72)의 실회전수(NE1)의 신호, 압력센서(73, 74)의 펌프제어 파일롯압(PL1, PL2)의 신호, 압력센서(75, 76)의 유압펌프(1, 2)의 토출압력(PD1, PD2)의 신호, 압력센서(77 내지 81)의 아암 크라우드 조작 파일롯압(PAC), 부움 올림 조작 파일롯압(PBU), 선회조작 파일롯압(PWS), 주행 1 조작파일롯압(PT1), 주행 2 조작 파일롯압(PT2)의 각 신호를 입력하고, 소정의 연산처리를 행하여 구동전류(SI1, SI2, SI3)를 솔레노이드 제어밸브(30 내지 32)에 출력하여, 유압펌프(1, 2)의 경전위치, 즉 토출유량을 제어함과 동시에, 목표엔진회전수(NR1)의 신호를 연료분사장치(14)에 출력하여, 엔진회전수를 제어한다.5 shows an input / output relationship of the entire signal of the controller 70. As described above, the controller 70 includes a signal of the reference target engine speed NR0 of the target engine speed input unit 71, a signal of the actual speed NE1 of the speed sensor 72, and a pressure sensor 73, 74. Signal of the pump control pilot pressures PL1 and PL2, signal of the discharge pressures PD1 and PD2 of the hydraulic pumps 1 and 2 of the pressure sensors 75 and 76, and arm crowds of the pressure sensors 77 to 81. Each signal of operation pilot pressure (PAC), swelling operation pilot pressure (PBU), swing operation pilot pressure (PWS), travel 1 operation pilot pressure (PT1), and travel 2 operation pilot pressure (PT2) is input, and The arithmetic processing is performed to output the drive currents SI1, SI2 and SI3 to the solenoid control valves 30 to 32 to control the light position of the hydraulic pumps 1 and 2, that is, the discharge flow rate, and at the same time, the target engine speed. A signal of NR1 is output to the fuel injection device 14 to control the engine speed.

컨트롤러(70)의 유압펌프(1, 2)의 제어에 관한 처리기능을 도 6에 나타낸다.The processing function regarding control of the hydraulic pumps 1 and 2 of the controller 70 is shown in FIG.

도 6에 있어서, 컨트롤러(70)는, 펌프목표경전 연산부(70a, 70b), 솔레노이드 출력전류 연산부(70c, 70d), 펌프 최대흡수토오크 연산부(70e), 솔레노이드 출력전류 연산부(70f)의 각 기능을 가지고 있다.In Fig. 6, the controller 70 functions as each of the pump target warp calculating units 70a and 70b, the solenoid output current calculating units 70c and 70d, the pump maximum absorption torque calculating unit 70e, and the solenoid output current calculating unit 70f. Have

펌프목표경전 연산부(70a)는, 유압펌프(1)쪽의 제어파일롯압(PL1)의 신호를 입력하고, 이것을 메모리에 기억되어 있는 테이블에 참조시켜서, 그 때의 제어파일롯압(PL1)에 따른 유압펌프(1)의 목표경전(θR1)을 연산한다. 이 목표경전(θR1)은 파일롯조작장치(38, 40, 41, 42)의 조작량에 대한 포지티브 경전제어의 기준유량 미터링이며, 목표경전(θR1)에 펌프회전수와 정수를 곱한 것이 유량미터링이 된다. 메모리의 테이블에는 제어파일롯압(PL1)이 높아짐에 따라 목표경전(θR1)이 증대하도록 PL1과 θR1의 관계가 설정되어 있다.The pump target warp operation unit 70a inputs a signal of the control pilot pressure PL1 on the hydraulic pump 1 side, refers to the table stored in the memory, and according to the control pilot pressure PL1 at that time The target warp θR1 of the hydraulic pump 1 is calculated. This target script θR1 is a reference flow metering of positive script control with respect to the operation amount of the pilot operating devices 38, 40, 41, and 42, and the flow rate metering is obtained by multiplying the target script θR1 by a pump speed and an integer. . The relationship between PL1 and θR1 is set in the memory table so that the target warp θR1 increases as the control pilot pressure PL1 increases.

솔레노이드 출력전류 연산부(70c)는, 목표경전(θR1)이 얻어지는 유압펌프(1)의 경전제어용의 구동전류(SI1)를 구하여, 이것을 솔레노이드 제어밸브(30)에 출력한다.The solenoid output current calculating unit 70c obtains the drive current SI1 for light control control of the hydraulic pump 1 from which the target electric shock? R1 is obtained, and outputs it to the solenoid control valve 30.

펌프목표경전 연산부(70b), 솔레노이드 출력전류 연산부(70d)에서도, 동일하게 펌프제어신호(PL2)로부터 유압펌프(2)의 경전제어용의 구동전류(SI2)를 산출하여, 이것을 솔레노이드 제어밸브(31)에 출력한다.Similarly, in the pump target shunt calculating unit 70b and the solenoid output current calculating unit 70d, the drive current SI2 for light control of the hydraulic pump 2 is calculated from the pump control signal PL2, and the solenoid control valve 31 is obtained. )

펌프 최대흡수토오크 연산부(70e)는, 목표엔진회전수(NR1)(후술)의 신호를 입력하고, 이것을 메모리에 기억되어 있는 테이블에 참조시켜, 그 때의 목표엔진회전수(NR1)에 따른 유압펌프(1, 2)의 최대흡수토오크(TR)를 산출한다. 이 최대흡수토오크(TR)는 목표엔진회전수(NR1)로 회전하는 엔진(10)의 출력토오크 특성에 매칭하는 유압펌프(1, 2)의 흡수토오크이다. 메모리의 테이블에는, 목표엔진회전수(NR1)가 상승함에 따라 펌프 최대흡수토오크(TR)가 증대하도록 NR1과 TR의 관계가 설정되어 있다.The pump maximum absorption torque calculating section 70e inputs a signal of the target engine speed NR1 (described later), refers to the table stored in the memory, and operates the hydraulic pressure according to the target engine speed NR1 at that time. The maximum absorption torque TR of the pumps 1 and 2 is calculated. This maximum absorption torque TR is an absorption torque of the hydraulic pumps 1 and 2 which matches the output torque characteristic of the engine 10 rotating at the target engine speed NR1. In the memory table, the relationship between NR1 and TR is set so that the pump maximum absorption torque TR increases as the target engine speed NR1 increases.

솔레노이드 출력전류 연산부(70f)는, 펌프 최대흡수토오크(TR)가 얻어지는 유압펌프(1, 2)의 최대흡수토오크 제어용의 솔레노이드 제어밸브(32)의 구동전류(SI3)를 구하여, 이것을 솔레노이드 제어밸브(32)에 출력한다.The solenoid output current calculating section 70f obtains the drive current SI3 of the solenoid control valve 32 for controlling the maximum absorption torque of the hydraulic pumps 1 and 2 for which the pump maximum absorption torque TR is obtained, and this is the solenoid control valve. Output to (32).

컨트롤러(70)의 엔진(10)의 제어에 관한 처리기능을 도 7에 나타낸다.7 shows a processing function relating to the control of the engine 10 of the controller 70.

도 7에 있어서, 컨트롤러(70)는, 기준회전수 저하 보정량 연산부(700a), 기준회전수 상승 보정량 연산부(700b), 최대치 선택부(700c), 엔진회전수 보정게인 연산부(700d1 내지 700d6), 최소치 선택부(700e), 히스테리시스 연산부(700f), 조작파일롯압 엔진회전수 보정량 연산부(700g), 제 1 기준목표엔진회전수 보정부(700h), 최대치 선택부(700i), 히스테리시스 연산부(700j), 펌프토출압신호 보정부(700k), 보정게인 연산부(700m), 최대치 선택부(700n), 보정게인 연산부(700p), 제 1 펌프토출압 엔진회전수 보정량 연산부(700q), 제 2 펌프토출압 엔진회전수 보정량 연산부(700r), 최대치 선택부(700s), 제 2 기준목표엔진회전수 보정부(700t), 리미터 연산부(700u)를 가지고 있다.In Fig. 7, the controller 70 includes a reference speed decrease correction amount calculation unit 700a, a reference speed increase correction amount calculation unit 700b, a maximum value selection unit 700c, an engine speed correction gain calculation unit 700d1 to 700d6, Minimum value selection unit 700e, hysteresis operation unit 700f, operation pilot pressure engine speed correction amount calculation unit 700g, first reference target engine speed correction unit 700h, maximum value selection unit 700i, hysteresis operation unit 700j , Pump discharge pressure signal correction unit 700k, correction gain calculation unit 700m, maximum value selection unit 700n, correction gain calculation unit 700p, first pump discharge pressure engine speed correction amount calculation unit 700q, second pump discharge The pressure engine speed correction amount calculation part 700r, the maximum value selection part 700s, the 2nd reference target engine speed correction part 700t, and the limiter calculation part 700u are included.

기준회전수 저하 보정량 연산부(700a)는, 목표엔진회전수 입력부(71)의 기준목표엔진회전수(NR0)의 신호를 입력하고, 이것을 메모리에 기억되어 있는 테이블에 참조시켜, 그 때의 NR0에 따른 기준회전수 저하 보정량(DNL)을 산출한다. 이 DNL은 조작파일롯장치(38 내지 44)의 조작레버 또는 페달의 입력변화(조작파일롯압의 변화)에 의한 엔진회전수 보정의 기준폭이 되는 것으로서, 목표엔진회전수가 낮아짐에 따라 회전수 보정량은 작게 하고 싶기 때문에, 메모리의 테이블에는 목표 기준엔진회전수(NR0)가 낮아짐에 따라 기준회전수 저하 보정량(DNL)이 작아지도록 NR0과 DNL의 관계가 설정되어 있다.The reference speed reduction correction amount calculation unit 700a inputs a signal of the reference target engine speed NR0 of the target engine speed input unit 71, refers to the table stored in the memory, and then inputs the signal to NR0 at that time. The reference speed reduction correction amount DNL is calculated. The DNL is a reference width of engine speed correction by the input change of the operation levers or pedals (change of the operation pilot pressure) of the operation pilot devices 38 to 44, and the rotation speed correction amount is decreased as the target engine speed decreases. In order to make it small, the relationship between NR0 and DNL is set in the memory table so that the reference speed reduction correction amount DNL decreases as the target reference engine speed NR0 decreases.

기준회전수 상승 보정량 연산부(700b)는, 연산부(700a)와 동일하게, 기준목표엔진회전수(NR0)의 신호를 입력하고, 이것을 메모리에 기억되어 있는 테이블에 참조시켜, 그 때의 NR0에 따른 기준회전수 상승 보정량(DNP)을 산출한다. 이 DNP는 펌프토출압의 입력변화에 의한 엔진회전수 보정의 기준폭이 되는 것으로서, 목표엔진회전수가 낮아짐에 따라 회전수보정량은 작게 하고 싶기 때문에, 메모리의 테이블에는 목표 기준엔진회전수(NR0)가 낮아짐에 따라 기준회전수 상승 보정량(DNP)이 작아지도록 NR0과 DNP의 관계가 설정되어 있다. 단, 엔진회전수는 고유의 최대회전수 이상으로는 상승할 수 없기 때문에, 목표 기준엔진회전수(NR0)의 최대치 부근에서의 상승보정량(DNP)은 감소시켜두고 있다.The reference speed increase correction amount calculation unit 700b inputs a signal of the reference target engine speed NR0 in the same way as the calculation unit 700a, refers to the table stored in the memory, according to the NR0 at that time. The reference speed increase correction amount DNP is calculated. This DNP is the reference width for the engine speed correction due to the change in pump discharge pressure. As the target engine speed decreases, the speed compensation amount is desired to be reduced. Therefore, the table of the memory contains the target reference engine speed (NR0). As is lowered, the relationship between NR0 and DNP is set so that the reference speed increase correction amount DNP becomes smaller. However, since the engine speed cannot rise above the intrinsic maximum speed, the rising correction amount DNP is reduced near the maximum value of the target reference engine speed NR0.

최대치 선택부(700c)는, 주행 1 조작 파일롯압(PT1)과 주행 2 조작 파일롯압(PT2)의 고압쪽을 선택하여, 주행조작파일롯압(PTR)으로 한다.The maximum value selecting section 700c selects the high pressure side of the travel 1 operation pilot pressure PT1 and the travel 2 operation pilot pressure PT2 to set the travel operation pilot pressure PTR.

엔진회전수 보정게인 연산부(700d1 내지 700d6)는, 각각 부움 올림 조작 파일롯압(PBU), 아암 크라우드 조작 파일롯압(PAC), 선회조작 파일롯압(PSW), 주행조작 파일롯압(PTR), 펌프제어 파일롯압(PL1, PL2)의 각 신호를 입력하고, 이것을 메모리에 기억되어 있는 테이블에 참조시켜, 그 때의 각 조작파일롯압에 따른 엔진회전수 보정게인(KBU, KAC, KSW, KTR, KL1, KL2)을 산출한다. 이들 보정게인은, 기준목표엔진회전수(NR0)에 대하여 감산하는 회전수 보정성분(엔진회전수 저하 보정량 DND)을 구하는 것으로서(후기), 보정게인이 커질수록 얻어지는 목표회전수는 낮아진다. 또, 파일롯압의 증가에 따라 목표회전수가 높아지도록 보정할 필요가 있기 때문에, 모든 보정게인(KBU, KAC, KSW, KTR, KL1, KL2)은 파일롯압이 0일 때에는 최대인 1이 되어 있다.The engine speed correction gain calculators 700d1 to 700d6 each include a swelling operation pilot pressure PBU, arm crowd operation pilot pressure PAC, swing operation pilot pressure PSW, traveling operation pilot pressure PTR, and pump control. Each signal of the pilot pressures PL1 and PL2 is inputted, and this is referred to a table stored in the memory, and the engine speed correction gains KBU, KAC, KSW, KTR, KL1, KL2) is calculated. These correction gains are obtained by calculating the rotation speed correction component (engine rotation speed drop correction amount DND) to be subtracted from the reference target engine speed NR0 (later). As the correction gain increases, the target rotation speed is lowered. In addition, since it is necessary to correct so that the target rotational speed increases as the pilot pressure increases, all the correction gains KBU, KAC, KSW, KTR, KL1, and KL2 become maximum 1 when the pilot pressure is zero.

여기에서, 연산부(700d1 내지 700d4)는, 조작하는 액츄에이터마다 조작레버 또는 페달의 입력변화(조작파일롯압의 변화)에 대한 엔진회전수의 변화를 미리 설정하여 조작을 하기 쉽게 하는 것으로서, 각각 다음과 같이 엔진회전수 보정게인(KBU, KAC, KSW, KTR, KL1, KL2)이 설정되어 있다.Here, the calculation units 700d1 to 700d4 make it easy to operate by presetting the change of the engine speed with respect to the input change (change of the operation pilot pressure) of the control lever or pedal for each actuator to operate. Similarly, engine speed correction gains KBU, KAC, KSW, KTR, KL1, and KL2 are set.

부움 올림은 적하작업이나 평토작업의 위치맞춤과 같이 미조작영역에서의 사용이 많으므로, 미조작영역에서는 엔진회전수를 낮게 하고 또한 게인의 경사를 없게 한다.Since booming is often used in unmanaged areas, such as alignment of dripping and leveling operations, the engine speed is lowered in the unmanaged areas and there is no gain inclination.

아암 크라우드는 굴삭작업에서 사용할 때 조작레버를 풀(full)로 조작하여 행하는 일이 많아, 풀 레버 부근에서의 회전수 변동을 작게 하기 위하여, 풀 레버 부근에서의 게인의 경사를 없게 한다.When the arm crowd is used in an excavation work, the operation lever is often operated by a full operation, and in order to reduce the rotational speed fluctuation near the pull lever, there is no gain inclination around the pull lever.

선회는 중간회전영역에서의 변동을 작게 하기 위하여, 중간회전영역에서의 게인의 경사를 없게 한다.The turning eliminates the inclination of the gain in the intermediate rotation region in order to reduce the variation in the intermediate rotation region.

주행은 미조작으로부터 힘의 강도가 필요하여, 미조작으로부터 엔진회전수를 높은 듯하게 한다.Running requires strength of force from unmanaged operation, resulting in high engine speed from unmanaged operation.

풀 레버에서의 엔진회전수도 액츄에이터마다 바꿀 수 있도록 한다. 예를 들어, 부움 올림이나 아암 크라우드는 유량이 많기 때문에, 엔진회전수는 높은 듯하게 하고, 그 이외에는 엔진회전수를 낮은 듯하게 한다. 주행은 차속도를 빠르게 하기 위하여 엔진회전수를 높은 듯하게 한다.The engine speed at the pull lever can also be changed for each actuator. For example, since the swelling and arm crowd have a high flow rate, the engine speed is made high, and otherwise, the engine speed is made low. Running makes engine speed high to speed up the vehicle.

연산부(700d1 내지 700d4)의 메모리의 테이블에는, 이상의 조건에 대응하여 조작파일롯압과 보정게인(KBU, KAC, KSW, KTR)의 관계가 설정되어 있다.The relationship between the operation pilot pressure and the correction gains KBU, KAC, KSW, and KTR is set in the memory table of the computing units 700d1 to 700d4 in response to the above conditions.

즉, 연산부(700d1)의 메모리의 테이블에는, 부움 올림 조작 파일롯압(PBU)이 낮은 영역에서는, 파일롯압(PBU)이 낮아짐에 따라 작은 경사로 보정게인(KBU)이 1을 향하여 커지고, 부움 올림 조작 파일롯압(PBU)이 최고압 부근의 값이 되면 보정게인(KBU)이 0으로 되도록, PBU와 KBU의 관계가 설정되어 있다.That is, in the memory table of the calculation unit 700d1, in the region where the boolean operation pilot pressure PBU is low, as the pilot pressure PBU decreases, the small slope correction gain KBU increases toward 1, and the boolean operation The relationship between PBU and KBU is set so that the correction gain KBU becomes zero when the pilot pressure PBU becomes a value near the maximum pressure.

연산부(700d2)의 메모리 테이블에는, 아암 크라우드 조작 파일롯압(PAC)이 높은 영역에서는, 파일롯압(PAC)이 높아짐에 따라 작은 경사로 보정게인(KAC)이 0을 향하여 작아지도록 PAC와 KAC의 관계가 설정되어 있다.In the memory table of the calculation unit 700d2, the relationship between the PAC and the KAC is such that in the region where the arm crowd operation pilot pressure PAC is high, the small slope correction gain KAC decreases toward zero as the pilot pressure PAC increases. It is set.

연산부(700d3)의 메모리 테이블에는, 선회조작 파일롯압(PSW)이 중간압 부근이 되는 영역에서는, 파일롯압(PSW)이 높아짐에 따라 작은 경사로 보정게인(KSW)이 0.2를 향하여 작아지도록 PSW와 KSW의 관계가 설정되어 있다.In the memory table of the calculation unit 700d3, in the area where the turning operation pilot pressure PSW becomes near the intermediate pressure, the PSW and the KSW become smaller so that the smaller slope correction gain KSW becomes smaller toward 0.2 as the pilot pressure PSW increases. Has been established.

연산부(700d4)의 메모리 테이블에는, 주행조작 파일롯압(PTR)이 미조작영역을 포함시키고 그것보다도 높은 영역에서는 보정게인(KTR)이 0이 되도록 PTR과 KTR의 관계가 설정되어 있다.The relationship between PTR and KTR is set in the memory table of the calculating part 700d4 so that the driving | operation pilot pressure PTR may include an unoperated area | region, and the correction gain KTR becomes 0 in the area | region higher than it.

또, 연산부(700d5, 700d6)에 입력되는 펌프제어 파일롯압(PL1, PL2)은 관련되는 조작파일롯압의 최고압으로서, 모든 조작파일롯압에 대하여 이 펌프제어 파일롯압(PL1, PL2)으로 대표하여 엔진회전수 보정게인(KL1, KL2)을 연산한다.In addition, the pump control pilot pressures PL1 and PL2 input to the calculation units 700d5 and 700d6 are the highest pressures of the associated pilot pressures, and are represented by the pump control pilot pressures PL1 and PL2 for all the pilot pressures. Calculate the engine speed correction gains (KL1, KL2).

여기서, 일반적으로는 조작파일롯압(조작레버 또는 페달의 조작량)이 높아지면 높아질수록 엔진회전수를 높게 하고 싶기 때문에, 연산부(700d5, 700d6)의 메모리의 테이블에는, 그것에 대응하여 펌프제어 파일롯압(PL1, PL2)과 보정게인(KL1, KL2)의 관계가 설정되어 있다. 또, 최소치 선택부(700e)에서 연산부(700d1 내지 700d4)의 보정게인을 우선하여 선택하기 위하여, 펌프제어 파일롯압(PL1, PL2)의 최고압 부근에서의 보정게인(KL1, KL2)은 큰 듯한 0.2로 설정되어 있다.Here, in general, the higher the operation pilot pressure (operation amount of the operation lever or pedal), the higher the engine rotational speed is. Therefore, the memory control table 700d5, 700d6 memory table corresponds to the pump control pilot pressure ( The relationship between PL1 and PL2 and the correction gains KL1 and KL2 is set. Further, in order to preferentially select the correction gains of the calculation units 700d1 to 700d4 in the minimum value selecting portion 700e, the correction gains KL1 and KL2 near the maximum pressure of the pump control pilot pressures PL1 and PL2 appear to be large. It is set to 0.2.

최소치 선택부(700e)는, 연산부(700d1 내지 700d6)에서 연산된 보정게인의 최소치를 선택하여 KMAX로 한다. 여기서, 부움 올림, 아암 크라우드, 선회, 주행 이외를 조작하였을 경우에는, 펌프제어 파일롯압(PL1, PL2)으로 대표하여 엔진회전수 보정게인(KL1, KL2)이 연산되어 KMAX로서 선택된다.The minimum value selection unit 700e selects the minimum value of the correction gains calculated by the calculation units 700d1 to 700d6 to be KMAX. Here, when operations other than boolean raising, arm crowd, turning and traveling are performed, the engine speed correction gains KL1 and KL2 are calculated and represented as KMAX, represented by the pump control pilot pressures PL1 and PL2.

히스테리시스 연산부(700f)는, 그 KMAX에 대하여 히즈테리시스를 설치하고, 그 결과를 조작파일롯압에 의한 엔진회전수 보정게인(KNL)으로 한다.The hysteresis calculation unit 700f installs the hysteresis for the KMAX, and sets the result as the engine speed correction gain KNL by the operation pilot pressure.

조작파일롯압 엔진회전수 보정량 연산부(700g)는, 엔진회전수 보정게인(KNL)에 상기의 기준회전수 저하 보정량(DNL)을 곱하여, 조작파일롯압의 입력변화에 의한 엔진회전수 저하 보정량(DND)을 산출한다.The operation pilot pressure engine speed correction amount calculation unit 700g multiplies the engine speed correction gain KNL by the reference speed reduction correction amount DNL, and the engine speed reduction correction amount DND due to the input change of the operation pilot pressure. ) Is calculated.

제 1 기준목표엔진회전수 보정부(700h)는, 기준목표엔진회전수(NR0)로부터 엔진회전수 저하 보정량(DND)을 감산하여 목표회전수(NR00)로 한다. 이 목표회전수(NR00)는 조작파일롯압에 의한 보정후의 엔진목표회전수이다.The first reference target engine speed correction unit 700h subtracts the engine speed drop correction amount DND from the reference target engine speed NR0 to be the target speed NR00. This target rotational speed NR00 is the engine target rotational speed after correction by the operation pilot pressure.

최대치 선택부(700i)는, 유압펌프(1, 2)의 토출압력(PD1, PD2)의 신호를 입력하고 토출압력(PD1, PD2)의 고압쪽을 선택하여 펌프토출압 최대치 신호(PDMAX)로 한다.The maximum value selecting section 700i inputs the signals of the discharge pressures PD1 and PD2 of the hydraulic pumps 1 and 2, selects the high pressure side of the discharge pressures PD1 and PD2, and uses the pump discharge pressure maximum signal PDMAX. do.

히스테리시스 연산부(700j)는, 그 펌프토출압신호(PDMAX)에 대하여 히스테리시스를 설치하고, 그 결과를 펌프토출압에 의한 회전수 보정게인(KNP)으로 한다.The hysteresis calculation unit 700j provides hysteresis for the pump discharge pressure signal PDMAX, and sets the result as the rotation speed correction gain KNP by the pump discharge pressure.

펌프토출압 신호 보정부(700k), 회전수 보정게인(KNP)에 상기의 기준회전수 상승 보정량(DNP)을 곱하여, 펌프토출압에 의한 엔진회전 기본 보정량(KNPH)으로 한다.The pump discharge pressure signal correction unit 700k and the rotation speed correction gain KNP are multiplied by the reference RPM increase correction amount DNP to set the engine rotation basic correction amount KNPH by the pump discharge pressure.

보정게인 연산부(700m)는, 아암 크라우드의 조작파일롯압(PAC)의 신호를 입력하고, 이것을 메모리에 기억되어 있는 테이블에 참조시켜, 그 때의 조작파일롯압(PAC)에 따른 엔진회전수 보정게인(KACH)을 산출한다. 아암 크라우드의 조작량이 늘어나면 늘어날수록 큰 유량을 필요로 하기 때문에, 메모리의 테이블에는 이것에 대응하여 아암 크라우드의 조작파일롯압(PAC)이 상승함에 따라 보정게인(KACH)이 커지도록 PAC와 KACH의 관계가 설정되어 있다.The correction gain calculating unit 700m inputs the signal of the operation pilot pressure (PAC) of the arm crowd, references it to a table stored in the memory, and adjusts the engine speed correction gain according to the operation pilot pressure (PAC) at that time. (KACH) is calculated. As the operation amount of the arm crowd increases, a larger flow rate is required, so that the correction gain KACH increases as the operation crowd pressure PAC of the arm crowd increases in response to the memory table. The relationship is established.

최대치 선택부(700n)는, 최대치 선택부(700c)와 동일하게, 주행 1 조작 파일롯압(PT1)과 주행 2 조작파일롯압(PT2)의 고압쪽을 선택하여 주행조작 파일롯압(PTR)으로 한다.Similarly to the maximum value selection part 700c, the maximum value selection part 700n selects the high pressure side of the traveling 1 operation pilot pressure PT1 and the traveling 2 operation pilot pressure PT2, and sets it as the driving operation pilot pressure PTR. .

보정게인 연산부(700p)는, 주행의 조작파일롯압(PTR)의 신호를 입력하고, 이것을 메모리에 기억되어 있는 테이블에 참조시켜, 그 때의 주행의 조작파일롯압(PTR)에 따른 엔진회전수 보정게인(KTRH)을 산출한다. 이 경우에도, 주행의 조작량이 늘어나면 늘어날수록 큰 유량을 필요로 하기 때문에, 메모리의 테이블에는 이것에 대응하여 주행의 조작파일롯압(PTR)이 상승함에 따라 보정게인(KTRH)이 커지도록 PTR과 KTRH의 관계가 설정되어 있다.The correction gain calculation unit 700p inputs a signal of the driving pilot pressure PTR for driving, refers to the table stored in the memory, and corrects the engine speed according to the driving pilot pressure PTR of the driving at that time. The gain KTRH is calculated. In this case, too, as the operation amount of the run increases, a larger flow rate is required. Therefore, the PTR and the PTR and the correction gain KTRH increase as the operation pilot pressure PTR of the drive increases in response to this. The relationship of KTRH is set.

제 1 및 제 2 펌프토출압 엔진회전수 보정량 연산부(700q, 700r)는, 상기의 펌프토출압 엔진회전 기본 보정량(KNPH)에 보정게인(KACH, KTRH)을 곱하여 엔진회전수 보정량(KNAC, KNTR)을 구한다.The first and second pump discharge pressure engine speed correction amount calculation units 700q and 700r multiply the pump discharge pressure engine rotation basic correction amount KNPH by the correction gains KACH and KTRH to adjust the engine speed correction amount KNAC and KNTR. )

최대치 선택부(700s)는, 엔진회전수 보정량(KNAC, KNTR)의 큰 쪽을 선택하여 보정량(DNH)으로 한다. 이 보정량(DNH)은 펌프토출압과 조작파일롯압의 입력변화에 의한 엔진회전수 상승 보정량이다.The maximum value selection unit 700s selects the larger one of the engine speed correction amounts KNAC and KNTR and sets it as the correction amount DNH. This correction amount DNH is an engine speed increase correction amount due to an input change of the pump discharge pressure and the operation pilot pressure.

여기서, 연산부(700q, 700r)에서 엔진회전 기본 보정량(KNPH)에 보정게인(KACH 또는 KTRH)을 곱하여 엔진회전수 보정량(KNAC, KNTR)을 구하는 것은, 아암 크라우드 조작 및 주행시에만 펌프토출압에 의한 엔진회전수 상승 보정을 하는 것을 의미한다. 이에 따라, 액츄에이터 부하가 증대하면 엔진회전수를 높게 하고 싶은 조작인 아암 크라우드 조작이나 주행시에만, 펌프토출압의 상승에 의해서도 엔진회전수를 상승시킬 수 있다.Here, calculating the engine speed correction amount KNAC, KNTR by multiplying the engine rotation basic correction amount KNPH by the correction gain KACH or KTRH in the calculation units 700q and 700r is performed by the pump discharge pressure only during arm crowd operation and driving. It means to correct the engine speed increase. As a result, when the actuator load increases, the engine speed can be increased only by the arm crowd operation, which is an operation for which the engine speed is to be increased, or when the pump discharge pressure is increased.

제 2 기준목표엔진회전수 보정부(700t)는, 상기의 목표회전수(NR00)에 엔진회전수 상승 보정량(DNH)을 가산하여 목표엔진회전수(NR01)를 산출한다.The second reference target engine speed correction unit 700t adds the engine speed increase correction amount DNH to the target speed NR00 to calculate the target engine speed NR01.

리미터 연산부(700u)는, 그 목표엔진회전수(NR01)에 엔진 고유의 최고회전수와 최저회전수에 의한 리미터를 알려주고, 목표엔진회전수(NR1)를 산출하여 연료분사장치(14)(도 1 참조)로 보낸다. 또, 이 목표엔진회전수(NR1)는, 동일한 컨트롤러(70) 내의 유압펌프(1, 2)의 제어에 관한 펌프 최대흡수토오크 연산부(70e)(도 6 참조)에도 보내진다.The limiter calculation unit 700u informs the target engine speed NR01 of the limiter based on the highest and lowest speed inherent in the engine, calculates the target engine speed NR1, and calculates the fuel injection device 14 (FIG. 1). The target engine speed NR1 is also sent to the pump maximum absorption torque calculating unit 70e (see FIG. 6) relating to the control of the hydraulic pumps 1 and 2 in the same controller 70.

이상에 있어서, 조작파일롯장치(38 내지 44)는 복수의 유압액츄에이터(50 내지 56)의 조작을 지령하는 조작지령수단을 구성하고, 압력센서(73, 74, 77 내지81)는 그 조작지령수단의 지령신호를 검출하는 제 1 검출수단을 구성하며, 압력센서(75, 76)는 복수의 유압액츄에이터(75, 76)의 부하를 검출하는 제 2 검출수단을 구성하고, 목표엔진회전수 입력부(71)는 원동기(10)의 기준 목표회전수(NR0)를 지령하는 입력수단을 구성한다.As described above, the operation pilot devices 38 to 44 constitute operation command means for instructing operation of the plurality of hydraulic actuators 50 to 56, and the pressure sensors 73, 74, 77 to 81 are operation command means. A first detection means for detecting a command signal of the pressure sensor; and the pressure sensors 75 and 76 constitute second detection means for detecting loads of the plurality of hydraulic actuators 75 and 76, and a target engine speed input unit ( 71 constitutes input means for commanding the reference target rotational speed NR0 of the prime mover 10.

또, 보정게인 연산부(700d1 내지 700d6), 최소치 선택부(700e), 히스테리시스 연산부(700f), 조작파일롯압 엔진회전수 보정량 연산부(700g)는, 상기한 제 1 검출수단의 검출치에 의거하여 복수의 유압액츄에이터(50 내지 56)의 동작방향과 동작량에 따른 제 1 엔진회전수 보정치(엔진회전수 저하 보정량 DND)를 계산하는 제 1 연산수단을 구성하고, 최대치 선택부(700i), 히스테리시스 연산부(700j), 펌프토출압신호 보정부(700k), 보정게인 연산부(700m), 최대치 선택부(700n), 보정게인 연산부(700p), 제 1 펌프토출압 엔진회전수 보정량 연산부(700q), 제 2 펌프토출압 엔진회전수 보정량 연산부(700r), 최대치 선택부(700s)는, 상기한 제 1 검출수단의 검출치에 의거하여 복수의 유압액츄에이터(50 내지 56) 내의 제 1의 특정의 액츄에이터(54 ; 50, 56)의 동작방향과 동작량에 따라 상기한 제 2 검출수단에 의해 검출한 부하를 보정하여 제 2 엔진회전수 보정치(엔진회전수 상승 보정량 DNH)를 계산하는 제 2 연산수단을 구성하고, 제 1 기준목표엔진회전수 보정부(700h) 및 제 2 기준목표엔진회전수 보정부(700t)는, 제 1 엔진회전수 보정치와 제 2 엔진회전수 보정치를 사용하여 기준 목표회전수(NR0)를 보정하여 목표회전수(NR01)를 얻는 회전수 보정수단을 구성한다.Further, the correction gain calculating units 700d1 to 700d6, the minimum value selecting unit 700e, the hysteresis calculating unit 700f, and the operating pilot pressure engine speed correction amount calculating unit 700g are based on the detected values of the first detecting means. A first calculation means for calculating a first engine speed correction value (engine speed reduction correction amount DND) according to the operation direction and the operation amount of the hydraulic actuators 50 to 56 of the controller, and the maximum value selection part 700i and the hysteresis calculation part. 700j, the pump discharge pressure signal correction unit 700k, the correction gain calculation unit 700m, the maximum value selection unit 700n, the correction gain calculation unit 700p, the first pump discharge pressure engine speed correction amount calculation unit 700q, The two pump discharge pressure engine speed correction amount calculation unit 700r and the maximum value selection unit 700s are configured to determine the first specific actuators in the plurality of hydraulic actuators 50 to 56 based on the detection values of the first detection means. 54 and 50 and 56, depending on the operation direction and the operation amount 2nd calculating means which corrects the load detected by the 2nd detection means, and calculates a 2nd engine speed correction value (engine-speed increase correction amount DNH), Comprising: 1st reference target engine speed correction part 700h and 1st. 2 The reference target engine speed correction unit 700t corrects the reference target speed NR0 by using the first engine speed correction value and the second engine speed correction value to obtain the target speed NR01. Configure the means.

또한, 기준회전수 저하 보정량 연산부(700a), 기준회전수 상승 보정량 연산부(700b), 조작파일롯압 엔진회전수 보정량 연산부(700g), 펌프토출압신호 보정부(700k)는, 상기한 제 1 및 제 2 연산수단에 의해 계산된 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치에 대하여 상기한 기준 목표회전수가 낮아짐에 따라 작아지는 회전수 보정의 기준폭(기준회전수 저하 보정량 DNL 및 기준회전수 상승 보정량 DNP)을 계산하여, 이 기준폭에 따라 상기한 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치를 보정하는 보정치 보정수단을 구성한다.Further, the reference speed decrease correction amount calculation unit 700a, the reference speed increase correction amount calculation unit 700b, the operation pilot pressure engine speed correction amount calculation unit 700g, and the pump discharge pressure signal correction unit 700k are the first and the above-mentioned. Reference width of reference speed reduction (reference speed drop correction amount DNL and reference speed increase correction amount DNP) decreased as the reference target speed decreases with respect to the first and second engine speed correction values calculated by the second calculating means. ), And correction value correction means for correcting the above-described first and second engine speed correction values in accordance with the reference width.

이상과 같이 구성한 본 실시형태에 의하면 다음의 효과가 얻어진다.According to this embodiment comprised as mentioned above, the following effects are acquired.

(1) 아암 크라우드 조작이나 주행시의 조작에서는, 회전수 보정량 연산부(700g)에서 조작파일롯압에 의한 회전수 저하 보정량(DND)이 연산됨과 동시에, 연산부(700q, 700r) 및 최대치 선택부(700s)에서 펌프토출압에 의한 회전수 보정게인(KNP)을 조작파일롯압에 의한 보정게인(KACH 또는 KTRH)으로 보정한 펌프토출압에 의한 회전수 상승 보정량(DNH)이 연산되고, 그 회전수 저하 보정량(DND)과 회전수 상승 보정량(DNH)에 의하여 기준목표엔진회전수(NR0)가 보정되어, 엔진회전수가 보정 제어되므로, 조작레버 또는 페달의 조작량의 증대에 의해 엔진회전수가 상승할 뿐만 아니라, 펌프토출압의 상승에 의해서도 엔진회전수가 상승하게 되어, 아암 크라우드 조작으로는 강력한 굴삭작업을 행할 수 있고, 주행시에는 고속주행 또는 강력한 주행이 가능하게 된다.(1) In arm crowd operation and operation at the time of driving, the rotation speed correction amount calculation unit 700g calculates the rotation speed reduction correction amount DND due to the operation pilot pressure, and calculates the operation units 700q and 700r and the maximum value selecting unit 700s. Rotation speed correction amount (DNH) by pump discharge pressure which corrected rotation correction gain (KNP) by pump discharge pressure with correction gain (KACH or KTRH) by operating pilot pressure is calculated The reference target engine speed NR0 is corrected by the DND and the speed increase correction amount DNH, and the engine speed is corrected and controlled, so that the engine speed is increased not only by the increase of the operation amount of the operation lever or the pedal. As the pump discharge pressure increases, the engine speed increases, and the arm crowd operation enables powerful excavation, and high speed driving or powerful driving is possible at the time of running.

한편, 아암 크라우드나 주행 이외의 조작에서는, 보정게인(KACH 또는 KTRH)은 0으로 되고, 기준목표엔진회전수(NR0)는 조작파일롯압에 의한 회전수 저하 보정량(DND)에 의해서만 보정되어 엔진회전수가 보정 제어되므로, 예를 들어 부움 올림과 같이 프론트작업기의 자세에서 펌프토출압이 변동하는 조작에서는 펌프토출압이 변동하여도 엔진회전수는 변화하지 않으므로 양호한 조작성을 확보할 수 있다. 또, 조작량이 적을 때에는 엔진회전수가 저하되어 에너지 절약효과가 크다.On the other hand, in operations other than arm crowds or running, the correction gain (KACH or KTRH) becomes 0, and the reference target engine speed NR0 is corrected only by the rotation speed drop correction amount DND due to the operation pilot pressure and the engine rotation. Since the number is corrected and controlled, in the operation of changing the pump discharge pressure in the attitude of the front work machine such as, for example, swelling, the engine speed does not change even if the pump discharge pressure changes, thereby ensuring good operability. In addition, when the operation amount is small, the engine speed decreases and the energy saving effect is large.

(2) 오퍼레이터가 기준목표회전수(NR0)를 낮게 설정하였을 경우에는, 기준회전수 저하 보정량 연산부(700a) 및 기준회전수 상승 보정량 연산부(700b)에서 기준회전수 저하 보정량(DNL) 및 기준회전수 상승 보정량(DNP)이 각각 작은 값으로서 연산되어, 기준목표엔진회전수(NR0)에 대한 보정량(DND 및 DNH)이 작아진다. 이 때문에, 평토작업이나 적하작업과 같이 오퍼레이터가 엔진회전수를 낮은 영역에서 사용하는 작업에서는, 엔진목표회전수의 보정폭이 자동적으로 작아져, 세밀한 작업이 행하기 쉬워진다.(2) When the operator sets the reference target speed NR0 low, the reference speed decrease correction amount calculation unit 700a and the reference speed increase correction amount calculation unit 700b determine the reference speed decrease correction amount DNL and the reference rotation. The number rise correction amount DNP is calculated as a small value, respectively, so that the correction amounts DND and DNH with respect to the reference target engine speed NR0 are reduced. For this reason, in an operation in which the operator uses the engine speed in a low area, such as flat work or dripping work, the correction width of the engine target speed is automatically reduced, making it possible to perform fine work.

(3) 보정게인 연산부(700d1 내지 700d4)에 있어서, 조작하는 액츄에이터마다 조작레버 또는 페달의 입력변화(조작파일롯압의 변화)에 대한 엔진회전수의 변화를 보정게인으로서 미리 설정하였으므로, 액츄에이터의 특성에 따른 양호한 작업성이 얻어진다.(3) In the correction gain calculating sections 700d1 to 700d4, a change in the engine speed with respect to the input change (change in the pilot pilot pressure) of the operation lever or the pedal for each actuator to be operated is set in advance as the correction gain, so that the characteristics of the actuator Good workability according to this is obtained.

예를 들어, 부움 올림의 연산부(700d1)에서는 미조작영역에서의 보정게인(KBU)의 경사가 없으므로, 미조작영역에서의 엔진회전수 저하 보정량(DND)의 변화가 적어진다. 이 때문에, 적하작업이나 평토작업의 위치맞춤과 같이 부움 올림의 미조작영역에서 행하는 작업이 하기 쉬워진다.For example, since there is no inclination of the correction gain KBU in the unmanaged area in the boolean calculation unit 700d1, the change in the engine speed decrease correction amount DND in the unmanaged area is reduced. For this reason, the work which is performed in the unoperation area of the boom raising like the alignment of a dripping work or the flat ground work becomes easy to do.

아암 크라우드의 연산부(700d2)에서는 풀 레버 부근에서의 보정게인(KAC)의 경사가 없으므로, 풀 레버 부근에서의 엔진회전수 저하 보정량(DND)의 변화가 적어진다. 이 때문에, 아암 크라우드 조작에 의하여 풀 레버 부근에서 엔진회전수의 변동을 적게 한 굴삭작업을 행할 수 있다.In the arm crowd calculation unit 700d2, since there is no inclination of the correction gain KAC in the vicinity of the pull lever, the change in the engine speed reduction correction amount DND in the vicinity of the pull lever is reduced. For this reason, by the crowd crowd operation, the excavation work which made the fluctuation | variation of the engine speed few in the vicinity of a pull lever can be performed.

선회의 연산부(700d3)에서는 중간회전영역에서의 게인의 경사가 없으므로, 중간회전영역에서의 엔진회전수의 변동을 작게 한 선회를 행할 수 있다.Since the swing computing unit 700d3 has no gain inclination in the intermediate rotation region, the swing can be performed with a small variation in the engine speed in the intermediate rotation region.

주행의 연산부(700d4)에서는 미조작으로부터 보정게인(KTR)을 작게 하였으므로, 주행의 미조작으로부터 엔진회전수가 상승하여, 강력한 주행이 가능하게 된다.Since the correction gain KTR is reduced in the operation calculating unit 700d4 from the non-operation, the engine speed increases from the non-operation of the run, thereby enabling a strong run.

또한, 풀 레버에서의 엔진회전수도 액츄에이터마다 바꿀 수 있다. 예를 들어, 부움 올림이나 아암 크라우드의 연산부(700d1, 700d2)에서는 풀 레버에서의 보정게인(KBU, KAC)은 0으로 하였으므로, 엔진회전수는 높은 듯하게 되어 유압펌프(1, 2)의 토출유량은 많아진다. 이 때문에, 부움 올림에 의해 중량물을 매달거나, 아암 크라우드에 의한 강력한 굴삭작업을 행할 수 있다. 또, 주행의 연산부(700d4)도 풀 레버에서의 보정게인(KTR)을 0으로 하였으므로, 마찬가지로 엔진회전수는 높은 듯하게 되고 주행의 차속도를 빠르게 할 수 있다. 그 이외의 조작에서는 풀 레버에서의 보정게인은 0보다 크게 하였으므로, 엔진회전수는 약간 낮은 듯하게 되어 에너지 절약 효과가 얻어진다.The engine speed at the pull lever can also be changed for each actuator. For example, since the correction gains KBU and KAC at the pull lever are set to 0 in the calculation unit 700d1 or 700d2 of the swelling or arm crowd, the engine speed becomes high and the hydraulic pumps 1 and 2 are discharged. The flow rate increases. For this reason, a heavy object can be suspended by pour-up and a strong excavation work by an arm crowd can be performed. In addition, since the driving calculation unit 700d4 has the correction gain KTR at the pull lever as 0, the engine speed is likely to be high and the vehicle speed of the driving can be increased. In other operations, since the correction gain at the pull lever is larger than zero, the engine speed appears to be slightly low, resulting in an energy saving effect.

(4) 상기 이외의 조작에서는, 연산부(700d5, 700d6)의 보정게인(PL1, PL2)으로 대표하여 엔진회전수가 보정되므로, 연산부의 구성을 간소화할 수 있다.(4) In operations other than the above, the engine speed is corrected by the correction gains PL1 and PL2 of the calculation units 700d5 and 700d6, so that the configuration of the calculation unit can be simplified.

(5) 상기와 같이 엔진회전수를 제어할 때, 조작파일롯압 또는 펌프토출압의 변화에 의하여 엔진회전수는 변동한다. 그러나, 도 6에 나타낸 펌프 최대흡수토오크 연산부(70e)에서는, 그 보정된 목표엔진회전수(NR1)의 함수로서 펌프 최대흡수토오크(TR)를 연산하여 유압펌프(1, 2)의 최대흡수토오크를 제어하므로, 엔진회전수가 변동하더라도 엔진출력을 유효하게 이용할 수 있다.(5) When the engine speed is controlled as described above, the engine speed is changed by the change of the operating pilot pressure or the pump discharge pressure. However, the pump maximum absorption torque calculating section 70e shown in Fig. 6 calculates the pump maximum absorption torque TR as a function of the corrected target engine rotational speed NR1, so that the maximum absorption torque of the hydraulic pumps 1 and 2 is obtained. Therefore, the engine power can be effectively used even if the engine speed varies.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 액츄에이터 부하에 의한 엔진회전수의 제어를 제 1의 특정의 액츄에이터의 동작시에만 그 동작방향과 동작량에 따라 행하도록 하였으므로, 유압셔블의 아암 크라우드 조작이나 주행시의 조작 등, 액츄에이터 부하가 증대하면 엔진회전수를 높게 하고 싶은 조작에서는 액츄에이터 부하의 변동에 따른 엔진회전수의 제어를 행할 수 있고, 부움 올림 등의 그 이외의 조작에서는 조작지령수단의 조작방향과 조작량만에 의하여 엔진회전수의 제어를 행할 수 있어, 에너지 절약효과와 양호한 조작성을 확보할 수 있다.As described above, according to the present invention, control of the engine speed by the actuator load is performed only according to the operation direction and the operation amount when the first specific actuator is operated. For example, when the actuator load is increased, the engine speed can be controlled by an operation that wants to increase the engine speed.In other operations, such as lifting, only the operation direction and the operation amount of the operation command means can be performed. The engine speed can be controlled by this, and the energy saving effect and good operability can be ensured.

또, 본 발명에 의하면, 오퍼레이터가 입력한 목표회전수가 낮을 경우는, 액츄에이터 부하나 조작지령수단의 조작량의 변화에 대한 엔진목표회전수의 보정폭이 작아지므로, 양호한 미세 조작성을 확보할 수 있다.Further, according to the present invention, when the target rotational speed input by the operator is low, the correction width of the engine target rotational speed with respect to the change in the operation load of the actuator load or the operation command means becomes small, so that good fine operability can be ensured.

Claims (5)

원동기와, 이 원동기에 의하여 구동되는 적어도 하나의 가변용량 유압펌프와, 이 유압펌프의 압유에 의하여 구동되는 복수의 유압액츄에이터와, 이 복수의 유압액츄에이터의 조작을 지령하는 조작지령수단과, 이 조작지령수단의 지령신호를 검출하는 제 1 검출수단과, 상기한 복수의 유압액츄에이터의 부하를 검출하는 제 2 검출수단과, 상기 원동기의 기준 목표회전수를 지령하는 입력수단을 구비하며, 상기한 제 1 및 제 2 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 기준 목표회전수로 보정을 가하여 목표회전수로 하고, 상기 원동기의 회전수를 제어하는 유압건설기계의 원동기의 오토 액셀러레이터장치에 있어서,A prime mover, at least one variable displacement hydraulic pump driven by the prime mover, a plurality of hydraulic actuators driven by the hydraulic oil of the hydraulic pump, operation command means for instructing operation of the plurality of hydraulic actuators, and this operation And a first detecting means for detecting a command signal of the command means, a second detecting means for detecting loads of the plurality of hydraulic actuators, and an input means for commanding a reference target rotational speed of the prime mover. In the auto accelerator apparatus of the prime mover of a hydraulic construction machine which corrects to the reference target revolution speed based on the detection value of the 1st and 2nd detection means, and makes it the target revolution speed, and controls the rotation speed of the said prime mover, 상기한 제 1 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 복수의 유압액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따른 제 1 엔진회전수 보정치를 계산하는 제 1 연산수단과,First calculation means for calculating a first engine speed correction value according to an operation direction and an operation amount of the plurality of hydraulic actuators based on the detected values of the first detection means; 상기한 제 1 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 복수의 유압액츄에이터 내의 제 1의 특정의 액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따라 상기한 제 2 검출수단에 의해 검출한 부하를 보정하고, 제 2 엔진회전수 보정치를 계산하는 제 2 연산수단과,Based on the detected value of the first detection means, the load detected by the second detection means is corrected according to the operation direction and the operation amount of the first specific actuator in the plurality of hydraulic actuators described above, and the second Second calculating means for calculating an engine speed correction value; 상기한 제 1 엔진회전수 보정치와 제 2 엔진회전수 보정치를 사용하여 상기한 기준 목표회전수를 보정하여, 상기 목표회전수를 얻는 회전수 보정수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 오토 액셀러레이터장치.And said rotation speed correction means for correcting said reference target rotation speed by using said first engine speed correction value and said second engine speed correction value to obtain said target rotation speed. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기한 제 1 및 제 2 연산수단에 의해 계산된 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치에 대하여, 상기한 기준 목표회전수가 낮아짐에 따라 작아지는 회전수 보정의 기준폭을 계산하고, 이 기준폭에 따라 상기한 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치를 보정하는 보정치 보정수단을 더욱 구비하는 것을 특징으로 하는 오토 액셀러레이터장치.With respect to the first and second engine speed correction values calculated by the first and second calculation means, the reference width of the rotation speed correction that decreases as the reference target rotation speed is lowered is calculated, and the reference width is calculated. And the correction value correcting means for correcting the first and second engine speed correction values according to the above. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 조작지령수단의 지령신호의 최대치를 검출하는 제 3 검출수단을 더욱 구비하고, 상기한 제 1 연산수단은, 상기한 제 1 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 복수의 유압액츄에이터 내의 제 2의 특정의 액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따른 제 1 엔진회전수 보정 기준치를 계산하고, 상기한 제 3 검출수단의 검출치에 의거하여 상기한 복수의 유압액츄에이터의 동작방향과 동작량에 따른 제 2 엔진회전수 보정 기준치를 계산하여, 상기한 제 1 엔진회전수 보정 기준치와 제 2 엔진회전수 보정 기준치로부터 상기한 제 1 엔진회전수 보정치를 계산하는 것을 특징으로 하는 오토 액셀러레이터장치.And a third detecting means for detecting a maximum value of the command signal of the operation command means, wherein the first calculating means includes a second in the plurality of hydraulic actuators based on the detected value of the first detecting means. The first engine speed correction reference value is calculated according to the operation direction and the operation amount of the specific actuator of the controller, and based on the detection value of the third detection means described above, the first operation is performed according to the operation direction and the operation amount of the plurality of hydraulic actuators. 2. The auto accelerator device, wherein the first engine speed correction value is calculated from the first engine speed correction reference value and the second engine speed correction reference value by calculating the engine speed correction reference value. 제 1 항에 기재된 오토 액셀러레이터장치와, 상기 유압펌프의 경전위치 및 최대흡수토오크를 제어하는 펌프제어수단을 구비한 원동기와 유압펌프의 제어장치에 있어서,A control device for a prime mover and a hydraulic pump comprising the auto accelerator device according to claim 1 and a pump control means for controlling the light position and the maximum absorption torque of the hydraulic pump. 상기 펌프제어수단은, 상기한 회전수 보정수단에 의해 보정된 목표회전수의 함수로서 상기 유압펌프의 목표 최대흡수토오크를 결정하여, 상기 유압펌프의 최대흡수토오크를 제어하는 것을 특징으로 하는 원동기와 유압펌프의 제어장치.The pump control means determines the target maximum absorption torque of the hydraulic pump as a function of the target rotation speed corrected by the rotation speed correction means, and controls the maximum absorption torque of the hydraulic pump. Control of hydraulic pumps. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기한 보정치 보정수단은, 상기한 제 1 및 제 2 엔진회전수 보정치에 상기 기준폭을 곱함으로써 상기 보정치를 보정하는 것을 특징으로 하는 오토 액셀러레이터장치.The correction value correction means corrects the correction value by multiplying the first and second engine speed correction values by the reference width.