JPH11293708A - 自動運転建設機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自動運転建設機械と目標物とを撮像して両者の
位置関係を算出し、目標物の適切な放土位置に放土する
ことを可能にした自動運転建設機械を提供する。 【解決手段】教示して記憶された教示位置データを順次
読み出して掘削から放土までの一巡する動作を繰り返し
行う自動運転建設機械において、自動運転建設機械本体
および該自動運転建設機械本体によって放土される目標
物から離れた位置に設けられ、前記自動運転建設機械本
体および前記目標物を撮像する撮像手段４１，４２と、
前記撮像された自動運転建設機械本体の画像データおよ
び前記目標物の画像データとに基づいて自動運転建設機
械本体が放土すべき前記目標物上の前記教示された放土
位置データを補正する補正データを算出する放土位置補
正手段４４を備えることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転を行う建
設機械に係わり、特に、ダンプトラックやクラッシヤ等
の作業機械への自動積み込み作業を行う自動運転建設機
械に関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、砕石現場等において、油圧ショベ
ル等の建設機械によるダンプトラックやクラッシャへの
積み込み作業は、ある決まった場所から土石を掘削し、
ダンプトラックのベッセルやクラッシャのホッパ等の決
まった場所へ放土するという単調な繰り返し作業であ
る。このような単調な繰り返し作業は、オペレータにと
って苦痛であり、人手を介在せずに自動的に行わせると
いう要求が高まっている。

【０００３】従来、このような積み込み作業の自動化方
法の一つとしては、掘削位置と放土位置とを教示して、
これらの位置間で、油圧ショベルを走行せずに旋回作業
を主として繰り返し作業を行わせる。

【０００４】例えば、特開平９−１９５３２１号公報に
は、教示された動作を繰り返して、油圧ショベルに掘削
から放土までの一連の作業を自動的に行わせる技術が開
示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来技術の油
圧ショベル等の自動運転を行う自動運転建設機械は、こ
の自動運転建設機械と共同して作業するダンプトラック
等の他の作業機械との位置関係が考慮されていない形式
の自己完結型のシステムになっている。

【０００６】そのため、掘削によるジャッキアップや旋
回の慣性力等の原因により、自動運転建設機械自体が位
置ずれしてしまったり、また、ダンプトラックが毎回、
同じ場所に停車するとは限らないため、ダンプトラック
上の放土すべき適切な場所に積み込むことができないと
いう問題があった。

【０００７】本発明の目的は、上記の問題点に鑑みて、
自動運転建設機械とこの自動運転建設機械によって放土
される作業機械等の目標物とを撮像するビデオカメラ等
の撮像手段を設け、得られた撮像データから自動運転建
設機械と目標物との位置関係を算出し、目標物の適切な
放土位置に放土することを可能にした自動運転建設機械
を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、次のような手段を採用した。

【０００９】教示して記憶された教示位置データを順次
読み出して掘削から放土までの一巡する動作を繰り返し
行う自動運転建設機械において、自動運転建設機械本体
および該自動運転建設機械本体によって放土される目標
物から離れた位置に設けられ、前記自動運転建設機械本
体および前記目標物を撮像する撮像手段と、前記撮像さ
れた自動運転建設機械本体の画像データおよび前記目標
物の画像データとに基づいて自動運転建設機械本体が放
土すべき前記目標物上の前記教示された放土位置データ
を補正する補正データを算出する放土位置補正手段と、
を備えることを特徴とする。

【００１０】また、教示して記憶された教示位置データ
を順次読み出して掘削から放土までの一巡する動作を繰
り返し行う自動運転建設機械において、自動運転建設機
械本体および該自動運転建設機械本体によって放土され
る目標物から離れた位置に設けられ、該自動運転建設機
械本体を撮像する第１の撮像手段および該目標物を撮像
する第２の撮像手段と、前記第１の撮像手段および第２
の撮像手段によって撮像されたそれぞれの画像データに
基づいて、前記自動運転建設機械本体が放土すべき前記
目標物上の前記教示された放土位置データを補正する補
正データを算出する放土位置補正手段を備えることを特
徴とする。

【００１１】また、請求項２に記載の自動運転建設機械
において、前記放土位置補正手段は、前記第１の撮像手
段および第２の撮像手段によって撮像されたそれぞれの
画像の特徴点を抽出する画像処理手段と、前記抽出され
たそれぞれの特徴点のそれぞれの撮像手段における特徴
点の位置を演算すると共に、前記演算されたそれぞれの
特徴点位置を基準座標系の位置に変換する位置演算手段
と、前記変換されたそれぞれの特徴点位置と該特徴点位
置のそれぞれに対応して予め設定されているそれぞれの
基準位置とを比較してそれぞれの特徴点位置の位置ずれ
量を演算する位置ずれ量演算手段と、前記演算されたそ
れぞれの位置ずれ量に基づいて前記自動運転建設機械本
体が放土すべき前記目標物上の教示された放土位置デー
タを補正する補正データを算出する補正値演算手段と、
から構成されていることを特徴とする。

【００１２】また、請求項１ないしは請求項３のいずれ
か１つの請求項記載の自動運転建設機械において、前記
放土位置補正手段は、前記自動運転建設機械本体から離
れた位置に設けられると共に前記補正データを伝送する
通信手段を備え、前記自動運転建設機械本体は、少なく
とも、前記補正データを受信する通信手段と、前記教示
して記憶された教示位置データを格納すると共に、前記
受信した補正データによって前記格納されている放土位
置データを補正する教示位置格納手段と、を備えること
を特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施形態を図１
から図５を用いて説明する。

【００１４】図１は本実施形態に係わる自動運転を行う
油圧ショベル（以下自動運転建設機械という）の作業態
様を示す図である。

【００１５】図において、１は後述する貯留された土石
２を掘削して後述するダンプトラック３に放土する自動
運転建設機械本体、２は土石貯留所に貯留された土石、
３は土石が積み込まれるベッセル３１を備え自動運転建
設機械本体１から放土された土石を積み込み運搬するダ
ンプトラック、４は位置検出装置である。

【００１６】自動運転建設機械本体１は、走行体１１
と、走行体１１上に旋回可能に設けられた旋回体１２
と、旋回体１２に俯仰動可能に設けられるブーム１３
と、ブーム１３の先端に回動可能に設けられたアーム１
４と、アーム１４の先端に回動可能に設けられたバケッ
ト１５と、旋回体１２とブーム１３との俯仰角を検出す
る角度センサ１６、ブーム１３とアーム１４との回動角
を検出する角度センサ１７、アーム１４とバケット１５
との回動角を検出する角度センサ１８と、旋回体１２の
旋回角を検出する角度センサ１９、旋回体１２に設けら
れた運転台２０と、位置検出装置４や後述する遠隔操作
装置との間で無線信号を送受信するアンテナ２１を備え
ている。

【００１７】位置検出装置４は、自動運転建設機械本体
１を常時撮像する位置に設けられるビデオカメラ４１
と、ダンプトラック３を常時撮像する位置に設けられる
ビデオカメラ４２と、ビデオカメラ４１，４２を支持す
るカメラ支柱と、撮像した画像信号に基づいて自動運転
建設機械本体１からダンプトラック３のベッセル３１の
適切な放土位置に放土するための補正データを算出する
位置検出装置本体４４と、算出された補正データを自動
運転建設機械本体１に送信するアンテナ４５とから構成
される。

【００１８】図２は、本実施形態に係わる自動運転建設
機械の再生操作時の制御機構を示すブロック図である。
なお、この図において図１に示す符号と同一符号の箇所
は同一箇所を示す。

【００１９】図において、４５は自動運転建設機械本体
１を撮像するビデオカメラ４１によって得られた画像信
号に基づいて、自動運転建設機械本体１の基準位置に対
する位置ずれ量を検出する第１の位置ずれ量演算部、４
６はダンプトラック３を撮像するビデオカメラ４２によ
って得られた画像信号に基づいて、自動運転建設機械本
体１から放土されるダンプトラック３等の目標物の基準
位置に対する位置ずれ量を検出する第２の位置ずれ量演
算部、４７は第１および第２の位置ずれ量演算部４５，
４６から得られ位置ずれ量に基づいて後述する教示位置
格納部１０１１に格納される放土位置データを補正する
べく補正データを演算する補正量演算部、４８は補正デ
ータを自動運転コントローラ１０１に送信する無線機で
ある。

【００２０】５は教示操作および再生操作を行うために
設けられる遠隔操作装置、５１は教示時に操作すること
により教示位置格納部１０１１に教示位置データおよび
教示コマンド格納部１０１２に教示位置コマンドを格納
する教示操作部、５２は自動運転建設機械を再生動作す
るための起動または再生動作を停止するための再生操作
部、５３は教示操作部５１または再生操作部５２の操作
信号を送信するための無線機である。

【００２１】１０は自動運転建設機械本体１に搭載され
る装置を示し、１０１は主としてコンピュータで構成さ
れる自動運転コントローラ、１０２は後述するサーボ制
御部１０１６から出力する駆動信号によって駆動される
補助制御弁、１０３は補助制御弁１０２から出力される
油圧信号によって制御され、アクチュエータに流入する
油量を制御する主制御弁、１０４は自動運転建設機械本
体１の旋回体１２、ブーム１３、アーム１４、およびバ
ケット１５の各シリンダおよび旋回モータを作動するた
めのアクチュエータから構成される。

【００２２】自動運転コントローラ１０１は、教示時に
教示操作部５１からの操作により作成された教示位置デ
ータおよび再生動作時に位置検出装置４から伝送される
補正データにより補正される放土位置データを記憶する
教示位置格納部１０１１と、教示時に作成された教示コ
マンドが格納される教示コマンド格納部１０１２と、教
示コマンド格納部１０１２からの教示コマンドをシーケ
ンシャルに読み出し、教示位置出力処理部１０１４に位
置データを出力させるための指令信号を出力すると共
に、位置データ間の移動速度値を出力するコマンドイン
タプリタ部１０１３と、後述するコマンドインタプリタ
部１０１３からの指令に従って教示位置格納部１０１１
に格納されている位置データを順次出力する教示位置出
力処理部１０１４と、教示位置出力処理部１０１４から
出力される位置データ間を補間処理するサーボ前処理部
１０１５と、現在位置演算部１０１７からの帰還値と入
力値とを比較してその偏差を補正する駆動信号を補助制
御弁１０２に出力するサーボ制御部１０１６と、角度セ
ンサ１６〜１９からの検出信号に基づいて自動運転建設
機械本体１の現在位置を演算する現在位置演算部１０１
７と、から構成される。

【００２３】上記のごとく、教示位置格納部１０１１に
格納される、例えば、放土位置、掘削位置、旋回方向に
係わる教示位置データのうち、放土位置データは、他の
教示位置データが教示時に作成されて記憶されているの
に対して、再生動作時に、常時、位置検出装置４におい
て演算されて伝送されてくる補正データによって補正さ
れる。

【００２４】次に、自動運転建設機械の再生動作につい
て説明する。

【００２５】再生起動するために、遠隔操作装置５の再
生操作部５２を操作すると、無線機５３，１０５を介し
て再生起動信号が自動運転建設機械本体１に伝送され、
コマンドインタプリタ部１０１３に入力される。コマン
ドインタプリタ部１０１３はこの再生起動信号を入力さ
れると、教示コマンド格納部１０１２に格納されている
教示コマンドをシーケンシヤルに読み出し、教示時に教
示された教示位置データまたは位置検出装置４において
演算されて送信されてきた放土位置データを格納してい
る教示位置格納部１０１１から教示位置出力処理部１０
１４に位置データを出力させる。位置データはサーボ前
処理部１７１５に転送され、かつコマンドインタプリタ
部１０１３から与えられる目標速度で、自動運転建設機
械１のフロントの各関節が動作するように補間計算を行
い、サーボ制御部１０１６に目標角度値を出力する。サ
ーボ制御部１０１６では、現在位置演算部１０１７で演
算された現在位置を基にフィードバック制御を行い、補
助制御弁１０２に駆動信号を出力する。これにより予め
教示された動作が再生される。

【００２６】次に、第１および第２の位置ずれ量演算手
段４５，４６の位置ずれ量の算出について図３および図
４を用いて説明する。

【００２７】図３は自動運転建設機械本体１、ダンプト
ラック３およびビデオカメラ４１，４２間の位置関係を
２軸の座標系で示した平面図であり、図４は前記の位置
関係を３軸の座標系のみで示した図である。

【００２８】これらの図において、２０１は自動運転建
設機械本体１上に旋回中心を原点Ｏ_Sとする自動運転建
設機械本体座標系（Ｘ_S，Ｙ_S，Ｚ_S）、２０２はダンプ
トラック３のベッセル３１上の適当な点を原点Ｏ_D とす
る目標物座標系（Ｘ_D，Ｙ_D，Ｚ_D） 、２０３は自動運転
建設機械本体１を撮像しているビデオカメラ４１上にレ
ンズ中心を原点Ｏ_C1とする第１のビデオカメラ座標系
（Ｘ_C1，Ｙ_C1，Ｚ_C1）、２０４はダンプトラック３のベ
ッセル３１を撮像しているビデオカメラ４２上にレンズ
中心を原点Ｏ_C2とする第２のビデオカメラ座標系
（Ｘ_C2，Ｙ_C2，Ｚ_C2）、２０５は固定された任意の点を
原点Ｏ_Wとするワールド座標系（Ｘ_W，Ｙ_W，Ｚ_W）であ
る。２０１’は自動運転建設機械本体１が位置ずれを起
こしたときの自動運転建設機械本体座標系（Ｘ_S’，
Ｙ_S’，Ｚ_S’） 、２０２’はダンプトラック３が位置
ずれを起こしたときの目標物座標系（Ｘ_D’，Ｙ_D’，Ｚ
_D’） を表す。点２０６は、目標物座標系（Ｘ_D，Ｙ_D，
Ｚ_D） における放土位置（Ｘ_DP，Ｙ_DP，Ｚ_DP）を示し、
点２０６’は位置ずれを起こしている目標物座標系（Ｘ
_D’，Ｙ_D’，Ｚ_D’）における放土位置（Ｘ_DP’，
Ｙ_DP’，Ｚ_DP）’を示している。

【００２９】ここで、位置検出装置４を任意の場所に設
置したとき、第１のビデオカメラ座標系２０３と第２の
ビデオカメラ座標系２０４とワールド座標系２０５の位
置関係は既知であり、作業中も変わることはない。

【００３０】そこで、自動運転建設機械本体座標系２０
１と第１のビデオカメラ座標系２０３との位置関係、目
標物座標系２０２と第２のビデオカメラ座標系２０４と
の位置関係を演算すれば、簡単な座標変換で自動運転建
設機械本体座標系２０１と目標物座標系２０２との位置
関係を算出することができる。

【００３１】なお、ある座標系とその座標系上の点を撮
像しているカメラ座標系との位置関係を求める方法は種
々のものが提案されている。例えば、相対的な位置関係
が既知の３点を用いることによってカメラ１台によって
撮像された画像内の既知点までの距離を求める方法が、
大村等による電子情報通信学会論文誌D-IIVol.J72-D-II
No.9 pp.1441-1447に示されている。

【００３２】次に、図２に示す第１および第２の位置ず
れ量演算部４５，４６および位置演算部４７における処
理手順を図５に示すフローチャートを用いて説明する。
なお、以下に示すステップ１〜ステップ９までが第１の
位置ずれ量演算部４５、ステップ１１〜ステップ１９ま
でが第２の位置ずれ量演算部４６、およびステップ１０
が補正量演算部４７における処理に相当する。

【００３３】再生動作時は、ビデオカメラ４１，４２は
それぞれ常時、自動運転建設機械本体１およびはダンプ
トラック３のベッセル３１を撮像しており、撮像された
それぞれの画像信号は第１の位置ずれ量演算部４５およ
び第２の位置ずれ量演算部４６に入力される。

【００３４】ステップ１において自動運転建設機械本体
１を撮像した画像信号はフイルタでノイズ除去され、ス
テップ２でエッジ抽出のオペレータを用いてエッジの抽
出が行われる。次に、ステップ３で抽出されたエッジか
らハフ変換などの手法を用いて直線の抽出を行う。ステ
ップ４において、ステップ３で抽出された直線とステッ
プ２で抽出されたエツジとから、画像内の線分の端点と
交点を検出する。次に、ステップ５において、あらかじ
め登録してある対象物、ここでは自動運転建設機械本体
１のモデルとステップ４で得られた線分の情報から対象
物形状の認識を行う。形状の認識ができると、ステップ
６において、自動運転建設機械本体１上の特徴点の位置
情報を算出する。次いで、ステップ７において、算出さ
れた特徴点の位置情報から第１のカメラ座標系（Ｘ_C1，
Ｙ_C1，Ｚ_C1）における自動運転建設機械１の位置が算出
される。ステップ８において、第１のカメラ座標系（Ｘ
_C1，Ｙ_C1，Ｚ_C1）からワールド座標系への変換を行って
ワールド座標系（Ｘ_W，Ｙ_W，Ｚ_W） における自動運転建
設機械本体１の位置を算出する。次いで、ステップ９に
おいて、ワールド座標系（Ｘ_W，Ｙ_W，Ｚ_W） における自
動運転建設機械本体１の基準位置とステップ８で求めた
自動運転建設機械本体１の位置とを比較して、その差、
即ち、自動運転建設機械本体１が位置ずれした位置ずれ
量（δＸ_S，δＹ_S，δＺ_S） を算出する。

【００３５】同様に、ステップ１１においてダンプトラ
ック３を撮像した画像信号はフイルタでノイズ除去し、
ステップ１２でエッジ抽出のオペレータを用いてエッジ
の抽出を行う。ステップ１３で抽出したエッジからハフ
変換等の手法を用いて直線の抽出を行う。ステップ１４
において、ステップ１３で抽出した直線とステップ１２
で抽出したエツジとから、画像内の線分の端点と交点を
検出する。ステップ１５において、あらかじめ登録して
ある対象物、ここではダンプトラック３のモデルとステ
ップ１４で得た線分の情報から対象物形状の認識を行
う。形状の認識ができると、ステップ１６において、ダ
ンプトラック３上の特徴点の位置情報を算出する。ステ
ップ１７において、算出した特徴点の位置情報から第２
のカメラ座標系（Ｘ_C2，Ｙ_C2，Ｚ_C2）におけるダンプト
ラック３の位置が算出される。ステップ１８において、
第２のカメラ座標系（Ｘ_C2，Ｙ_C2，Ｚ_C2）からワールド
座標系への変換を行ってワールド座標系（Ｘ_W，Ｙ_W，Ｚ
_W） におけるダンプトラック３の位置を算出する。次い
で、ステップ１９において、ワールド座標系（Ｘ_W，
Ｙ_W，Ｚ_W）におけるダンプトラック３の基準位置とステ
ップ１８で求めたダンプトラック３の位置とを比較し
て、その差、即ち、ダンプトラック３が位置ずれした位
置ずれ量（δＸ_D，δＹ_D，δＺ_D）を演算する。

【００３６】次いで、ステップ１０において、ステップ
９で求めた自動運転建設機械本体１の位置ずれ量（δＸ
_S，δＹ_S，δＺ_S） およびステップ１９で求めたダンプ
トラック３の位置ずれ量（δＸ_D，δＹ_D，δＺ_D） か
ら、放土位置の補正量を演算する。この演算された補正
量（δＸ_SDP’，δＹ_SDP’，δＺ_SDP’） は下式で求ま
る。

【００３７】δＸ_SDP’＝δＸ_S＋δＸ_D δＹ_SDP’＝δＹ_S＋δＹ_D δＺ_SDP’＝δＺ_S＋δＺ_D なお、この補正データは無線機４８、１０５を介して自
動運転コントローラ１０１の教示位置格納部１０１１に
伝送され、自動運転建設機械本体座標系 （Ｘ_S，Ｙ_S，
Ｚ_S）において当初教示して設定された基準となる放土
位置を （Ｘ_SDP，Ｙ_SDP，Ｚ_SDP）とするとき、自動運転
建設機械本体座標系（Ｘ_S，Ｙ_S，Ｚ_S）における補正後
の放土位置（Ｘ_SDP’，Ｙ_SDP’，Ｚ_SDP’）は下式で求
まる。

【００３８】Ｘ_SDP’＝Ｘ_SDP＋δＸ_SDP’ Ｙ_SDP’＝Ｙ_SDP＋δＹ_SDP’ Ｚ_SDP’＝Ｚ_SDP＋δＺ_SDP’ 放土時はこの補正された放土位置データが使用される。

【００３９】このように、本実施形態によれば、作業中
の自動運転建設機械とダンプトラックやクラッシヤ等の
作業機械を撮像し、撮像データに基づいて自動運転建設
機械本体と作業機械との位置関係から作業機械の放土位
置の補正量を算出し、補正した放土位置データに基づい
て自動運転を行うようにしたので、自動運転を高精度に
行うことができる。

【００４０】また、ビデオカメラや位置検出装置等の精
密機器を自動運転建設機械本体や作業機械に搭載せずに
実現することができるので、使用環境等を考慮した機器
選定が容易になる。

【００４１】また、作業機械を常に見渡す位置にビデオ
カメラを設置しているので、作業の監視装置として兼用
することもできる。

【００４２】

【発明の効果】上記のごとく、本発明によれば、自動運
転建設機械本体およびこの自動運転建設機械本体によっ
て放土される目標物から離れた位置に設けられ、自動運
転建設機械本体および目標物を撮像する撮像手段と、撮
像された自動運転建設機械本体の画像データと目標物の
画像データとに基づいて自動運転建設機械本体が放土す
べき前記目標物上の教示されて自動運転建設機械本体に
格納されている放土位置データを補正する補正データを
算出する放土位置補正手段を設けたので、自動運転建設
機械本体が何等かの理由で位置ずれを起こしたり、また
は目標物が所定の位置からずれていても、自動運転建設
機械本体は的確に放土すべき放土位置に放土することが
でき、自動運転を高精度に遂行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わる自動運転建設機械
の作業形態を示す図である。

【図２】本実施形態に係わる自動運転建設機械の再生動
作時の制御機構を示すブロック図である。

【図３】本実施形態に係わる自動運転建設機械本体１、
ダンプトラック３およびビデオカメラ４１，４２間の位
置関係を２軸の座標系で示した平面図である。

【図４】図２に示す位置関係を３軸の座標系のみで示し
た図である。

【図５】図２に示す第１の位置ずれ量演算部４５、第２
の位置ずれ量演算部４６、および補正量演算部４７にお
ける処理手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動運転建設機械本体 ２ 土石 ３ ダンプトラック ３１ ベッセル ４ 位置検出装置 ４１，４２ ビデオカメラ ４４ 位置検出装置本体 ４５ 第１の位置ずれ量演算部 ４６ 第２の位置ずれ量演算部 ４７ 補正量演算部 ４８，１０５ 無線機 ５ 遠隔操作装置 １０ 車内搭載装置 １０１ 自動運転コントローラ １０１１ 教示位置格納部 １０１２ 教示コマンド格納部 １０１３ コマンドインタプリタ部 １０１４ 教示位置出力処理部 １０１５ サーボ前処理部 １０１６ サーボ制御部 １０１７ 現在位置演算部 １６〜１９ 角度センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 教示して記憶された教示位置データを順
   次読み出して掘削から放土までの一巡する動作を繰り返
   し行う自動運転建設機械において、 自動運転建設機械本体および該自動運転建設機械本体に
   よって放土される目標物から離れた位置に設けられ、前
   記自動運転建設機械本体および前記目標物を撮像する撮
   像手段と、 前記撮像された自動運転建設機械本体の画像データおよ
   び前記目標物の画像データとに基づいて自動運転建設機
   械本体が放土すべき前記目標物上の前記教示された放土
   位置データを補正する補正データを算出する放土位置補
   正手段と、を備えることを特徴とする自動運転建設機
   械。
2. 【請求項２】 教示して記憶された教示位置データを順
   次読み出して掘削から放土までの一巡する動作を繰り返
   し行う自動運転建設機械において、 自動運転建設機械本体および該自動運転建設機械本体に
   よって放土される目標物から離れた位置に設けられ、該
   自動運転建設機械本体を撮像する第１の撮像手段および
   該目標物を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１の撮像手段および第２の撮像手段によって撮像
   されたそれぞれの画像データに基づいて、前記自動運転
   建設機械本体が放土すべき前記目標物上の前記教示され
   た放土位置データを補正する補正データを算出する放土
   位置補正手段を備えることを特徴とする自動運転建設機
   械。
3. 【請求項３】 請求項２の記載において、 前記放土位置補正手段は、 前記第１の撮像手段および第２の撮像手段によって撮像
   されたそれぞれの画像の特徴点を抽出する画像処理手段
   と、 前記抽出されたそれぞれの特徴点のそれぞれの撮像手段
   における特徴点の位置を演算すると共に、前記演算され
   たそれぞれの特徴点位置を基準座標系の位置に変換する
   位置演算手段と、 前記変換されたそれぞれの特徴点位置と該特徴点位置の
   それぞれに対応して予め設定されているそれぞれの基準
   位置とを比較してそれぞれの特徴点位置の位置ずれ量を
   演算する位置ずれ量演算手段と、 前記演算されたそれぞれの位置ずれ量に基づいて前記自
   動運転建設機械本体が放土すべき前記目標物上の教示さ
   れた放土位置データを補正する補正データを算出する補
   正値演算手段と、 から構成されていることを特徴とする自動運転建設機
   械。
4. 【請求項４】 請求項１ないしは請求項３のいずれか１
   つの請求項記載において、 前記放土位置補正手段は、前記自動運転建設機械本体か
   ら離れた位置に設けられると共に前記補正データを伝送
   する通信手段を備え、 前記自動運転建設機械本体は、少なくとも、前記補正デ
   ータを受信する通信手段と、前記教示して記憶された教
   示位置データを格納すると共に、前記受信した補正デー
   タによって前記格納されている放土位置データを補正す
   る教示位置格納手段と、を備えることを特徴とする自動
   運転建設機械。