JPH11293530A - Cheese transfer apparatus and cheese dolly - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cheese transfer apparatus capable of minimizing the use of the hands and simply dealing with the change of layout of a plant. SOLUTION: This cheese transfer apparatus has a transfer stand 12 for receiving cheeses 1 sent from a conveyor 11 of a winder 10, a conveyor 33 for moving the transfer stand 12 along a fixed locus, a tilt apparatus for inclining the transfer stand 12 so as to discharge the cheeses 1 from the transfer stand and a rotary apparatus for revolving the transfer stand 12. The cheeses 1 are received from a winder side, moved to a given position of a dolly 32, the cheeses 1 are made the same in their directions, the transfer stand 12 is inclined by the tilt apparatus and the cheeses 1 are rolled and loaded on the dolly. A conveyor line is not required and the change of layout is readily dealt with.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、紡績工場における
ワインダ工程等から送り出されるチーズを運搬車などに
移載するチーズ移載装置等に関し、工場のレイアウトが
変更された場合でも、容易に対応できるチーズ移載装置
及びチーズ運搬車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cheese transfer apparatus for transferring cheese fed from a winder process or the like in a spinning factory to a transport vehicle or the like, and can easily cope with a case where the layout of the factory is changed. The present invention relates to a cheese transfer device and a cheese transporter.

【０００２】[0002]

【従来の技術】紡績工場では、精紡機でコップに巻き取
った糸を、ワインダで巻き返して、節糸や斑糸などの欠
点部分を除去するとともに、コップより大きなパッケー
ジのチーズとし、整経機や、ニット機における使用の便
宜を図っている。2. Description of the Related Art In a spinning mill, a yarn wound in a cup by a spinning machine is rewound by a winder to remove defective portions such as knotted yarn and plaque, and the cheese is packaged in a package larger than the cup. , For convenience of use in knitting machines.

【０００３】このチーズには、図１３に示す円筒形状の
パラレルチーズ１と、図１４に示す円錐台形状のコーン
チーズ２の２種がある。パラレルチーズ１やコーンチー
ズ２は、それぞれで決められた重量となるように巻き取
られるので、糸の番手に関係なくほぼ同じ直径となるも
のであるが、パラレルチーズの場合には、図１３
（ａ），（ｂ）に示すように小径チーズ１′と、
（ｃ）、（ｄ）に示す大径チーズ１″の２種があり、コ
ーンチーズ２の場合でも、図示しないが、テーパ角の相
違したものもあって、チーズの形状は数種類に分かれて
いる。また、コーンチーズ２は、図１４（ｂ）に示すよ
うにその中心にコーン形状をした中空の紙管３があり、
これに糸が巻き付けられている。There are two types of cheeses, a parallel cheese 1 having a cylindrical shape as shown in FIG. 13 and a corn cheese 2 having a truncated cone shape as shown in FIG. Since the parallel cheese 1 and the corn cheese 2 are wound so as to have a determined weight, they have almost the same diameter regardless of the yarn count. In the case of the parallel cheese, however, FIG.
(A) As shown in (b), small diameter cheese 1 ',
There are two types of large-diameter cheese 1 "shown in (c) and (d). Even in the case of corn cheese 2, although not shown, some have different taper angles, and the shape of the cheese is divided into several types. Further, the corn cheese 2 has a hollow paper tube 3 having a cone shape at the center as shown in FIG.
A thread is wound around this.

【０００４】ワインダで巻き取られたチーズは、所定の
大きさ（満管）になると、ワインダから取り外され、チ
ーズ運搬車に積み込まれる。運搬車に積み込まれたチー
ズは、次の荷造り工程へ搬送され、段ボールケースに収
容されて織布工場やニット工場に運ばれ、整経機やニッ
ト機に掛けられる。ただし、織布工場やニット工場が近
接している場合には、段ボールケースに収容せず、運搬
車のまま次工程へと運ばれることもある。[0004] When the cheese wound by the winder reaches a predetermined size (fullness), it is removed from the winder and loaded on a cheese carrier. The cheese loaded on the truck is transported to the next packing process, stored in a cardboard case, transported to a woven or knitting factory, and hung on a warping machine or knitting machine. However, when a woven fabric factory or a knit factory is close to the garment, the garment may not be accommodated in the cardboard case, and may be transported to the next process by a transporter.

【０００５】従来はワインダから満管になったチーズを
取り外す作業や、チーズ運搬車への積み込み積み降ろし
作業、次工程への搬送作業などは、全て人手で行われて
いたが、全自動ワインダの出現により、満管チーズは自
動的にワインダから外され、ワインダに付属して設置さ
れたコンベアでワインダの端部まで自動的に運び出され
るようになってきた。Conventionally, the operation of removing the full cheese from the winder, the operation of loading and unloading the cheese on a cheese carrier, and the operation of transporting the cheese to the next process have all been performed manually. With the advent, the full cheese was automatically removed from the winder and automatically carried to the end of the winder by a conveyor attached to the winder.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、チーズ
をワインダのコンベアからチーズ運搬車に載せ、次工程
へ搬送するのは、依然として人手で行わなければならな
かった。そのため、省力化の要請に反し、また、システ
ムとして標準化されていないので、効率も悪くなるとい
った問題があった。さらに、工場内の整理整頓がされに
くく、安全面からも望ましくなかった。However, the loading of cheese from a conveyor of a winder onto a cheese carrier and transporting it to the next process still had to be performed manually. Therefore, contrary to the demand for labor saving, there is a problem that efficiency is deteriorated because the system is not standardized. Furthermore, it is difficult to keep the factory in order, which is not desirable in terms of safety.

【０００７】これに対し、ワインダのコンベアからチー
ズを自動的に受け取り、次工程まで搬送するコンベアラ
インシステムも使用されていた。しかし、このようなコ
ンベアラインを敷設するシステムは、フレキシブル性が
乏しく、一旦設置されると、レイアウトの変更が難しく
なり、構築の発展性が乏しい。また、敷設に掛かる費用
も高額になる等の問題があった。On the other hand, a conveyor line system for automatically receiving cheese from a winder conveyor and conveying the cheese to the next process has also been used. However, the system for laying such a conveyor line has poor flexibility, and once installed, it is difficult to change the layout and the development of construction is poor. In addition, there was a problem that the cost of laying was high.

【０００８】本発明は、このような事実から考えられた
もので、人手の使用を最小限にできるとともに、工場の
レイアウトの変更にも簡単に対応できるチーズ移載装置
と、チーズ運搬車とを提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned facts, and provides a cheese transfer apparatus and a cheese transporter which can minimize the use of human hands and can easily cope with a change in the layout of a factory. It is intended to provide.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のチーズ移載装置は、送られてきたチーズを
受け取る移載台と、該移載台を所定の軌跡に沿って移動
する移動装置と、上記チーズを移載台から排出するため
に移載台を傾斜させるチルト装置とを有することを特徴
としている。上記移載台がチーズの向きを変更する回転
装置を有する構成や、上記チーズがワインダに備えられ
たコンベアから送られ、移載装置に受け取られる構成と
することができる。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, a cheese transfer apparatus according to the present invention comprises: a transfer table for receiving a sent cheese; and moving the transfer table along a predetermined locus. And a tilt device for tilting the transfer table to discharge the cheese from the transfer table. The transfer table may have a rotating device that changes the direction of the cheese, or the cheese may be sent from a conveyor provided on a winder and received by the transfer device.

【００１０】上記の目的を達成するチーズ運搬車は、チ
ーズが載置される複数の載置板を各載置板が上下に離間
するように配置するとともに、上下に隣接する載置板が
相互に逆勾配になるように傾斜させ、隣接する載置板の
上下の間隔が狭くなる方に、チーズが上の載置板から下
の載置板へと転がり移動するためのガイドを設けたこと
を特徴としている。[0010] In the cheese transporting vehicle which achieves the above object, a plurality of mounting plates on which cheese is mounted are arranged such that the mounting plates are vertically separated from each other, and the vertically adjacent mounting plates are mutually connected. A guide was provided to allow the cheese to roll from the upper mounting plate to the lower mounting plate in such a way that the upper and lower spaces between the adjacent mounting plates became narrower. It is characterized by.

【００１１】上記載置板が、チーズの転がり方向に沿っ
たリブにより仕切られた１以上のストックラインを有す
る構成や、上記チーズ運搬車が、進行方向の前後に連結
手段を有し、複数のチーズ運搬車を連結して牽引可能と
した構成としてもよい。The above-mentioned placing plate has one or more stock lines separated by ribs along the rolling direction of the cheese, and the above-mentioned cheese transport vehicle has connecting means before and after in the traveling direction. It is good also as a structure which can be connected and connected with a cheese carrier.

【００１２】また、本発明の別のチーズ移載装置は、送
られてきたチーズを把持するアーム装置と、該アーム装
置を相互に直交するｘ，ｙ，ｚ軸方向に移動するアーム
走行装置と、を有することを特徴としている。Further, another cheese transfer device of the present invention includes an arm device for gripping the sent cheese, and an arm traveling device for moving the arm device in x, y, and z axis directions orthogonal to each other. , Is characterized.

【００１３】上記アーム装置がチーズをその紙管部分で
把持するチャックを有する構成や、上記チャックが、そ
の向きを変えられる構成や、上記チーズ移載装置が、さ
らに、チーズ運搬車の収納部と、該収納部の近傍に設け
られた仕切板ストッカーとを有し、上記チャックが仕切
板ストッカー内の仕切板を把持し、上記アーム装置がチ
ャックで把持したチーズを上記収納部内に収納されたチ
ーズ運搬車上の任意の位置に搬送できるとともに、上記
仕切板を該チーズ運搬車上に搬送できる構成とすること
ができる。さらに、上記のいずれかのチーズ移載装置
が、１台又は複数のワインダに１台配置されている構成
とすることも可能である。[0013] The arm device has a configuration in which a chuck for gripping the cheese with its paper tube portion, the configuration in which the chuck can change its direction, and the cheese transfer device are further provided with a storage portion of a cheese transporter. A partition plate stocker provided in the vicinity of the storage portion, wherein the chuck grips a partition plate in the partition plate stocker, and the cheese held by the arm device in the chuck is stored in the storage portion. The partition plate can be transported to any position on the transport vehicle, and the partition plate can be transported onto the cheese transport vehicle. Further, it is also possible to adopt a configuration in which any one of the above cheese transfer devices is arranged in one or a plurality of winders.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面によ
って説明する。図１は、本発明のチーズ移載装置１００
の１実施例を示す斜視図で、パラレルチーズを扱うもの
の例である。図２は、その上部の要部構造を示す斜視
図、図３はその使用状態を示す斜視図である。図３に示
すように、本発明のチーズ移載装置は、ワインダ１０に
隣接して設けられるものである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a cheese transfer device 100 of the present invention.
FIG. 3 is a perspective view showing one embodiment of the present invention, and is an example of handling parallel cheese. FIG. 2 is a perspective view showing the structure of the main part of the upper part, and FIG. 3 is a perspective view showing the state of use. As shown in FIG. 3, the cheese transfer device of the present invention is provided adjacent to the winder 10.

【００１５】チーズ移載装置１００は、ワインダ１０に
取り付けられたコンベア１１で送られてきたパラレルチ
ーズ１を、コンベア１１とほぼ同じ高さ（ｚ軸方向）で
受け取る移載台１２を有する。この移載台１２は小型の
ベルトコンベアを有していて、駆動手段１５（モータを
使用）によって歯車１６，１７を介して駆動されるよう
になっている。移載台１２の歯車１６，１７側の端部
は、ブラケット１８に回動自在に取りつけられたチルト
軸１９ａに結合され、移載台１２の他方はチルトモータ
１９ｂに図示しないカムを介して支持されている。チル
トモータ１９ｂは、基板１３に固定され、この基板１３
は、支柱２１内に取り付けられた回転装置２２としての
モータの出力軸に直接又は間接的に結合され、回転装置
２２が作動すると、基板１３がｚ軸を中心にして回動
し、これに伴って移載台１２も回転する。The cheese transfer device 100 has a transfer table 12 for receiving the parallel cheese 1 sent by the conveyor 11 attached to the winder 10 at substantially the same height (z-axis direction) as the conveyor 11. The transfer table 12 has a small belt conveyor, and is driven by gears 16 and 17 by driving means 15 (using a motor). The ends of the transfer table 12 on the gears 16 and 17 side are connected to a tilt shaft 19a rotatably mounted on a bracket 18, and the other of the transfer table 12 is supported by a tilt motor 19b via a cam (not shown). Have been. The tilt motor 19 b is fixed to the substrate 13,
Is directly or indirectly coupled to an output shaft of a motor as a rotating device 22 mounted in the support column 21. When the rotating device 22 is operated, the substrate 13 rotates around the z-axis, and The transfer table 12 also rotates.

【００１６】また チルトモータ１９ｂが回転すると、
このモータに取りつけられたカムが回転し、カムによっ
て、移載台１２がチルト軸１９ａを中心に傾斜する。以
上の構成において、チルト軸１９ａとチルトモータ１９
ｂとでチルト装置１９が構成される。When the tilt motor 19b rotates,
The cam attached to this motor rotates, and the cam tilts the transfer table 12 about the tilt shaft 19a. In the above configuration, the tilt shaft 19a and the tilt motor 19
b constitutes the tilt device 19.

【００１７】移載台１２は、円筒形状のパラレルチーズ
１を図２に示すように、その円筒の中心軸方向に進行さ
せて搬送するが、搬送されたパラレルチーズ１が移載台
１２を通過して落下しないように、ストッパとしての長
板２３が移載台上を横断するように設けられている。チ
ーズが長板２３に達すると、センサ２４がチーズを検知
し、駆動手段１５が停止する。長板２３は、移載台の外
側に平行に配置された短板２５と底板２６で一体になっ
て排出路２７を構成している。The transfer table 12 transports the parallel cheese 1 having a cylindrical shape by advancing it in the direction of the central axis of the cylinder as shown in FIG. 2, and the transferred parallel cheese 1 passes through the transfer table 12. A long plate 23 as a stopper is provided so as to cross over the transfer table so as not to drop. When the cheese reaches the long plate 23, the sensor 24 detects the cheese and the driving means 15 stops. The long plate 23 constitutes a discharge path 27 integrally with a short plate 25 and a bottom plate 26 arranged in parallel outside the transfer table.

【００１８】以上の構成により、チルトモータ１９ｂが
作動すると、移載台１２は駆動手段１５等を載せた状態
でチルト軸１９ａを中心に回動し、排出路２７を傾斜さ
せ、チーズが排出路２７を転がり落ちることになる。排
出路２７の幅は、パラレルチーズ１の幅とほぼ同じなの
で、チーズ１は排出路２７を真っ直ぐに転がることがで
きる。With the above arrangement, when the tilt motor 19b operates, the transfer table 12 rotates about the tilt shaft 19a with the driving means 15 and the like mounted thereon, inclines the discharge path 27, and moves the cheese to the discharge path. 27 will roll down. Since the width of the discharge path 27 is almost the same as the width of the parallel cheese 1, the cheese 1 can roll straight on the discharge path 27.

【００１９】支柱２１の下端には、ボックス３０があ
り、図示しないが、内部にはモータが、また、四隅には
車輪があり、車輪がモータにより駆動され、ガイド部材
３１の両側に取り付けられたガイドレール３１ａ，３１
ａに案内されて、チーズ移載装置１００全体をｙ軸方向
に移動する。ガイド部材３１には、ボックス３０の位置
を決めるための複数のセンサ（図示せず）が設けられ、
ボックスの位置、すなわち、移載台１２の位置を検知
し、モータとの連携により所望の位置に停止させること
ができる。以上のボックス３０からガイド部材３１まで
で、移載台１２の移動装置３３を構成している。At the lower end of the column 21, there is a box 30. Although not shown, there are motors inside, and wheels at the four corners. The wheels are driven by the motors and are mounted on both sides of the guide member 31. Guide rails 31a, 31
As a result, the entire cheese transfer device 100 is moved in the y-axis direction. A plurality of sensors (not shown) for determining the position of the box 30 are provided on the guide member 31.
The position of the box, that is, the position of the transfer table 12 is detected, and can be stopped at a desired position in cooperation with the motor. The moving device 33 of the transfer table 12 is configured by the above-described box 30 to the guide member 31.

【００２０】ボックス３０内のモータはガイド部材３１
上を移動するが、その間、どの位置にあっても電力や制
御信号などを受ける必要がある。また、エアーシリンダ
等を備える場合もあり、エアー配管が必要な場合もあ
る。そこで、電力源や信号源との電気的な接続を確保す
るために、ケーブルベア３４を用いている。すなわち、
ケーブルベア３４は、ベルト状で内部に電力線や信号
線、必要に応じてエアー配管なども組み込んだもので、
一方の端部をモータ側に接続し、他方の端部を電源やエ
アー源等に接続し、ボックス３０内のモータが移動して
も、電力、信号、エアー等を常時供給できるようにする
ものである。The motor in the box 30 is a guide member 31
It moves up, but during that time, it needs to receive power, control signals, etc. at any position. Further, an air cylinder or the like may be provided, and an air pipe may be required. Therefore, the cable bear 34 is used to secure electrical connection with a power source or a signal source. That is,
The cable carrier 34 is a belt-like one with a power line, a signal line, and air pipes incorporated therein as necessary.
One end is connected to the motor side, and the other end is connected to a power supply, an air source, etc., so that power, signals, air, etc. can be constantly supplied even when the motor in the box 30 moves. It is.

【００２１】以上の構成からなるチーズ移載装置１００
は、図示しないコンピュータ等の制御装置によって、制
御されるものである。また、チルト装置１９、回転装置
２２、移動装置３３等に使用される各モータの制御は、
通常のモータにロータリーエンコーダを使用すると安価
にできる。The cheese transfer apparatus 100 having the above configuration
Are controlled by a control device such as a computer (not shown). Control of each motor used for the tilt device 19, the rotation device 22, the movement device 33, and the like is as follows.
If a rotary encoder is used for a normal motor, the cost can be reduced.

【００２２】また、図３に示すように、ワインダ１０に
はメンテナンス用のドア１０ａが設けられており、この
ドアは把手１０ｂで開閉されるが、本発明のチーズ移載
装置１００では、装置１００を移動装置３３により図３
の左方の端に移動することによって、このドア１０ａは
自由に開閉できるようになっている。As shown in FIG. 3, the winder 10 is provided with a maintenance door 10a, which can be opened and closed by a handle 10b. By the moving device 33 in FIG.
The door 10a can be freely opened and closed by moving to the left end of the door.

【００２３】図４は、上記チーズ処理装置１００に使用
されるチーズ運搬車３２を示す。このチーズ運搬車３２
はパラレルチーズ用で、チーズ１が載置される３枚の載
置板３７を上下に間隔を開けて配置し、前後左右の４本
の支柱３５で支持している。支柱３５の一方には取手３
８があり、チーズ運搬車３２の下部の四隅には、車輪３
６が取り付けられている。載置板３７は、隣接する上下
が相互に逆勾配になるように若干の傾斜がされ、パラレ
ルチーズ１が自然に転がることができる。上の載置板か
ら下の載置板へ移行するには、上の載置板の最も低くな
る端部で、下側の載置板３７に、半円筒状のガイド３９
を取り付けている。すなわち、この実施例におけるガイ
ド３９と載置板３７とは一体のものであるが、切り離し
て別個のものとすることも可能である。一番下の載置板
３７の斜面の下側には、チーズ１が外に転がり出ないよ
うにストッパ４０があり、また、各載置板３７には、チ
ーズ１が一列に並ぶように、傾斜に沿って複数のリブ４
２を形成し、これらの間に複数のストックライン４３を
形成している。各チーズ運搬車３２には、さらに、前後
に連結手段４４，４５が形成され、複数のチーズ運搬車
を一列に連結して、電動カーなどで牽引して移動できる
構成である。FIG. 4 shows a cheese carrier 32 used in the cheese processing apparatus 100. This cheese transporter 32
Is for parallel cheese, and three mounting plates 37 on which the cheese 1 is mounted are vertically spaced apart from each other, and are supported by four front, rear, left and right columns 35. Toride 3 on one of the columns 35
8 at the lower four corners of the cheese carrier 32.
6 is attached. The mounting plate 37 is slightly inclined so that the adjacent upper and lower sides have opposite gradients, so that the parallel cheese 1 can roll naturally. To move from the upper mounting plate to the lower mounting plate, a semi-cylindrical guide 39 is attached to the lower mounting plate 37 at the lowest end of the upper mounting plate.
Is installed. That is, although the guide 39 and the mounting plate 37 in this embodiment are integrated, they can be separated and separated. There is a stopper 40 on the lower side of the slope of the bottom mounting plate 37 so that the cheese 1 does not roll out, and on each mounting plate 37, the cheese 1 is arranged in a line. A plurality of ribs 4 along the slope
2 and a plurality of stock lines 43 are formed therebetween. Each cheese transporter 32 is further provided with connecting means 44 and 45 on the front and rear sides, and has a configuration in which a plurality of cheese transporters are connected in a row and can be moved by being pulled by an electric car or the like.

【００２４】次に、チーズ運搬車３２にチーズを積載す
る方法を説明する。ワインダ１０からは、ほぼ一定の時
間ごとに、チーズ１がコンベア１１上に載せられる。コ
ンベア１１に載せられたチーズ１はワインダのエンド側
に１個づつ排出され、チーズ移載装置１００の移載台１
２上に載せられる。移載台１２自身がベルトコンベアな
ので、この移動はスムーズに行える。移載台１２上に載
ったチーズは移載台上を進み、長板２３に当たって停止
し、同時に、センサ２４がチーズを検知して駆動手段１
５を停止する。次に、チーズ移載装置１００は、チーズ
運搬車３２の一番手前側のストックライン４３に達す
る。当然ではあるが、運搬車３２は、決められた位置と
向きにセットされていなければならない。そして、運搬
車３２の向きからチーズ１を転がす方向を知り、現在の
チーズ１の転がる方向と運搬車のストックラインとが一
致していなければ、制御手段が回転装置２２に指示を出
して排出路２７の向きとストックラインの方向を一致さ
せる。図３の実施例では、時計方向に９０゜回転させ
る。なお、この判断は、ワインダ１０から排出されるチ
ーズの向きが一定であり、チーズ運搬車３２のセット方
向も常に一定であるから、初期条件としてコンピュータ
のプログラム等に設定しておけばよく、チーズ１個ごと
やチーズ運搬車１台ごとに向きをチェックする必要はな
い。Next, a method of loading cheese on the cheese carrier 32 will be described. From the winder 10, the cheese 1 is placed on the conveyor 11 at substantially constant intervals. The cheeses 1 placed on the conveyor 11 are discharged one by one to the end side of the winder, and the transfer table 1 of the cheese transfer apparatus 100 is transferred.
2 is put on. Since the transfer table 12 itself is a belt conveyor, this movement can be performed smoothly. The cheese placed on the transfer table 12 advances on the transfer table, hits the long plate 23 and stops, and at the same time, the sensor 24 detects the cheese and
Stop 5. Next, the cheese transfer device 100 reaches the stock line 43 on the foremost side of the cheese carrier 32. As a matter of course, the transport vehicle 32 must be set in a predetermined position and orientation. Then, the direction in which the cheese 1 is rolled is known from the direction of the transport vehicle 32. If the current rolling direction of the cheese 1 does not match the stock line of the transport vehicle, the control means issues an instruction to the rotating device 22 to output the discharge path. The direction of 27 and the direction of the stock line are matched. In the embodiment of FIG. 3, it is rotated clockwise by 90 °. In this determination, since the direction of the cheese discharged from the winder 10 is constant and the setting direction of the cheese transporter 32 is also always constant, it is sufficient that the cheese is set as an initial condition in a computer program or the like. There is no need to check the direction for each piece or cheese carrier.

【００２５】次に、チルト装置１９が移載台１２と共に
排出路２７を傾斜させると、排出路２７の先端はチーズ
運搬車３２の一番上の載置板３７とほぼ隙間がなくなる
程度に接し、ほぼ連続した斜面を形成する。パラレルチ
ーズ１はこの斜面を転がり始めチーズ運搬車３２に移動
する。最初のパラレルチーズ１は、運搬車３２の一番上
の載置板の一番高い所から転がりはじめ、その載置板の
一番低いところに達すると半円筒状のガイド３９に案内
されて下の載置板上に移動し、ここをまた転がり、次々
と下方の載置板に移動して、一番下の載置板の一番低い
位置に達し、ストッパ４０で停止させられる。２番目、
３番目のチーズも同じストックライン４３を転がり、前
のチーズがストッパとなり、やがて１つのストックライ
ン４３が満杯になる。ストックライン４３の境界にリブ
４２を形成しているので、チーズがこのリブ４２を乗り
越えることが無く、整然と配列でき、人手で修正する必
要がない。Next, when the tilting device 19 inclines the discharge path 27 together with the transfer table 12, the tip of the discharge path 27 contacts the topmost mounting plate 37 of the cheese carrier 32 so that there is almost no gap. , Forming a substantially continuous slope. The parallel cheese 1 starts rolling on this slope and moves to the cheese transport vehicle 32. The first parallel cheese 1 starts rolling from the highest position of the uppermost mounting plate of the transport vehicle 32, and when reaching the lowest position of the mounting plate, is guided by the semi-cylindrical guide 39 and moves downward. , And rolls over again, moves one after another to the lower mounting plate, reaches the lowest position of the lowermost mounting plate, and is stopped by the stopper 40. Second,
The third cheese also rolls on the same stock line 43, the previous cheese acts as a stopper, and one stock line 43 eventually becomes full. Since the ribs 42 are formed at the boundaries of the stock lines 43, the cheese does not climb over the ribs 42, can be arranged neatly, and need not be manually corrected.

【００２６】図５はチーズ運搬車の１ストックライン４
３にパラレルチーズ１が満杯になるまで載せられた状態
を示す図である。図５（ａ）は小径のチーズ１′の場合
で、（ｂ）は大径のチーズ１″の場合である。このよう
に、１つのストックラインを満杯にするチーズの数は、
チーズの径によって異なる。そのため、１つのストック
ラインが満杯になったか否かの判断は、チーズの個数で
はなく、排出路２７の下面に取りつけられた光電式セン
サ４７が所定の位置にチーズを検知するか否かで判断す
ることとしている。センサ４７が１つのストックライン
の満杯を検知すると、チーズ移載装置１００は次のスト
ックライン４３に移動して同様に積載を始める。そし
て、最後のストックラインが満杯になると、１つのチー
ズ運搬車が満杯となり、チーズ移載装置は停止し、付属
して設けられているパイロットランプ（図示せず）を点
滅させる等の表示をし、空のチーズ運搬車と交換される
のを待つことになる。FIG. 5 shows one stock line 4 of the cheese carrier.
FIG. 3 is a view showing a state where the parallel cheese 1 is placed on the tray 3 until it is full. FIG. 5 (a) shows the case of small-diameter cheese 1 ', and FIG. 5 (b) shows the case of large-diameter cheese 1 ". Thus, the number of cheeses filling one stock line is as follows.
It depends on the diameter of the cheese. Therefore, whether or not one stock line is full is determined not by the number of cheeses but by whether the photoelectric sensor 47 mounted on the lower surface of the discharge path 27 detects cheese at a predetermined position. You are going to. When the sensor 47 detects that one stock line is full, the cheese transfer device 100 moves to the next stock line 43 and starts loading similarly. Then, when the last stock line is full, one cheese carrier becomes full, the cheese transfer device is stopped, and a display such as blinking a pilot lamp (not shown) provided is provided. Will have to wait for an empty cheese truck to be replaced.

【００２７】図６は上記チーズ移載装置１００とワイン
ダ１０及びチーズ運搬車３２の配置例である。（ａ）
は、チーズ運搬車３２と壁との間隔Ｗが狭い場合の配置
例である。この場合、運搬車３２は横向きに配置した方
がよいので、ガイド部材３１は、ワインダ１０のコンベ
ア１１を延長する方向に配置している。この場合、チー
ズ移載装置１００は回転する必要がないので、回転装置
２２は不要となり、チーズ移載装置も安価にできること
となる。FIG. 6 shows an example of the arrangement of the cheese transfer device 100, the winder 10 and the cheese carrier 32. (A)
Is an example of the arrangement when the distance W between the cheese transporter 32 and the wall is narrow. In this case, it is better to arrange the transport vehicle 32 sideways, so the guide member 31 is arranged in the direction in which the conveyor 11 of the winder 10 is extended. In this case, since the cheese transfer device 100 does not need to rotate, the rotation device 22 is not required, and the cheese transfer device can be inexpensive.

【００２８】図６（ｂ）はガイド部材３１をコンベア１
１に対して直角に配置し、運搬車３２をワインダと同じ
方向に２台並べたもので、チーズ移載装置１００は、図
の左側の運搬車から積載を始め、これが満杯になった
ら、図の右の運搬車へ積載を開始する。満杯になった左
の運搬車を引き出し、空の運搬車をセットする。右の運
搬車も満杯になれば、左の空の運搬車への積載を開始す
る。このように、双方の運搬車が満杯になる前に満杯に
なった運搬車を空のものと入れ替えれば、いつまででも
自動的に積載を続けることができる。あるいは、２台の
運搬車３２を、異なる番手のチーズ用に使用することも
できる。この場合、チーズ移載装置１００の制御装置
に、例えば、１０個ごとに異なる種類のチーズに切り替
わるという情報をインプットしておけば、１０個のチー
ズを載せる度に、積み込む運搬車を切り替えて積載する
ことができる。あるいは、チーズの木管の色が番手によ
り異なるが、この木管の色を検知する装置をチーズ移載
装置１００に付加しておけば、１個ごとにチーズの種類
を判別してそれぞれの運搬車に積載できることになる。FIG. 6B shows that the guide member 31 is connected to the conveyor 1.
1 and two trucks 32 are arranged in the same direction as the winder. The cheese transfer device 100 starts loading from the truck on the left side of the drawing, and when the truck becomes full, Start loading on the right carrier. Pull out the left full truck and set an empty truck. When the right carrier is also full, it will begin loading the left empty carrier. In this way, if the full vehicles are replaced with empty ones before both vehicles are full, the loading can be continued automatically forever. Alternatively, two trucks 32 can be used for different counts of cheese. In this case, if, for example, information that the type of cheese is switched to a different type every 10 pieces is input to the control device of the cheese transfer apparatus 100, every time 10 pieces of cheese are loaded, the carrier to be loaded is switched and loaded. can do. Alternatively, the color of the wooden tube of the cheese varies depending on the count, but if a device for detecting the color of the wooden tube is added to the cheese transfer device 100, the type of cheese is determined for each cheese and the type of cheese is determined for each carrier. It can be loaded.

【００２９】図６（ｃ）は、ガイド部材３１をワインダ
１０のコンベア１１の延長位置に配置し、その両側にチ
ーズ運搬車３２を２台づつ合計４台配置できるようにし
た例である。この場合、実線の矢印で示す方向の積載
は、移載台１２を回転する必要がないが、点線の矢印の
方向に積載する場合は、回転装置２２が移載台１２を１
８０゜回転することになる。FIG. 6 (c) shows an example in which the guide member 31 is arranged at an extended position of the conveyor 11 of the winder 10, and two cheese carriers 32 can be arranged on both sides of the guide member 31 in total. In this case, it is not necessary to rotate the transfer table 12 for loading in the direction indicated by the solid line arrow. However, when loading is performed in the direction indicated by the dotted arrow, the rotating device 22 sets the transfer table 12 to one.
It will rotate 80 °.

【００３０】チーズが満杯になったチーズ運搬車３２
は、複数台を連結手段４４，４５で接続し、電動カーな
どで、搬送して次工程に運ぶことになる。連結手段があ
るので、多数台を一度に運ぶことができ、能率的であ
る。この場合も、運搬車３２の数に応じた種類、すなわ
ち、４種類のチーズを区別して積載することもできる。A cheese carrier 32 full of cheese
Are connected by connecting means 44 and 45 and transported by an electric car or the like and transported to the next step. Because of the connecting means, a large number of units can be carried at one time, which is efficient. Also in this case, the types according to the number of the transport vehicles 32, that is, four types of cheeses can be distinguished and loaded.

【００３１】上記の実施例によれば、ワインダ１０から
送られるチーズ１を、チーズの種類を区別しながら、チ
ーズ運搬車３２に自動的に移載できるので、人手の使用
を削減することができる。また、チーズ移載装置１００
は小型であり、コンベアラインのようなものは不要にな
るので、工場のレイアウトの変更にも簡単に対応するこ
とができる。なお、上記の実施例では、移載台１２にベ
ルトコンベアを使用しているが、単なる板状のものを使
用することもできる。According to the above-described embodiment, the cheese 1 sent from the winder 10 can be automatically transferred to the cheese carrier 32 while distinguishing the type of cheese, so that the use of human hands can be reduced. . In addition, the cheese transfer device 100
Is small and does not require a conveyor line, so it can easily respond to changes in factory layout. In the above-described embodiment, a belt conveyor is used for the transfer table 12, but a simple plate-shaped one may be used.

【００３２】図７は、本発明の第２実施例のチーズ移載
装置２００を示す図で、コーンチーズ用のものである。
図８はその斜視図である。この実施例では、アーム装置
５１を使用している。このアーム装置５１は、相互に直
交する図示のｘ，ｙ，ｚの３軸方向に移動自在な構成で
あるが、以下にその具体的な構成を説明する。FIG. 7 is a view showing a cheese transfer apparatus 200 according to a second embodiment of the present invention, which is for corn cheese.
FIG. 8 is a perspective view thereof. In this embodiment, an arm device 51 is used. The arm device 51 is configured to be movable in three illustrated x-, y-, and z-axis directions orthogonal to each other, and a specific configuration thereof will be described below.

【００３３】まず、アーム装置５１は、垂直方向（ｚ軸
方向）に長く、先端にチャック５２を有している。そし
て、アーム装置５１自身は伸縮自在な構成で、ｚモータ
５３により昇降自在となっている。したがって、チャッ
ク５２もこの伸縮に応じて昇降する。First, the arm device 51 is long in the vertical direction (z-axis direction), and has a chuck 52 at the tip. The arm device 51 itself is configured to be extendable and retractable, and can be moved up and down by a z motor 53. Therefore, the chuck 52 also moves up and down according to the expansion and contraction.

【００３４】次に、アーム装置５１は、ｙ方向走行体５
５に垂直に支持されており、ｙ方向走行体５５は、ｙモ
ータ５６と車輪５７とによって水平レール５８上をｙ方
向に自在に走行できる構成である。Next, the arm device 51 is mounted on the y-direction traveling body 5.
5, the y-direction traveling body 55 is configured to be able to travel freely on a horizontal rail 58 in the y-direction by a y-motor 56 and wheels 57.

【００３５】そして、水平レール５８は、一方端に車輪
６０のついたｘ方向走行体６１を有し、他端には支え用
の車輪６２を有している。ｘ方向走行体６１にはｘモー
タ６３が設けられｘモータ６３の回転により車輪６０が
駆動されるようになっている。The horizontal rail 58 has an x-direction traveling body 61 having a wheel 60 at one end, and a supporting wheel 62 at the other end. An x motor 63 is provided on the x direction traveling body 61, and the wheels 60 are driven by the rotation of the x motor 63.

【００３６】ワインダ１０には、複数の垂直梁６５が立
設され、これらの間に水平梁６６が掛け渡されている。
また、天井からは、ボルト６７で吊り下げられた複数の
垂直梁６８が下がっていて、これら相互間に水平梁６９
が掛け渡されている。そして、水平梁６６と水平梁６９
との間に、上記水平レール５８がその両端の車輪６０，
６２で支持されることとなる。以上の構成により、ｘ方
向走行体６１はｘモータ６３によって水平梁６６，６９
上をｘ方向に自在に走行できることになる。A plurality of vertical beams 65 are erected on the winder 10, and a horizontal beam 66 extends between them.
A plurality of vertical beams 68 suspended by bolts 67 are suspended from the ceiling, and horizontal beams 69 are interposed between the vertical beams 68.
Has been passed over. And the horizontal beam 66 and the horizontal beam 69
Between the horizontal rail 58 and the wheels 60,
62 will be supported. With the above configuration, the x-direction traveling body 61 is moved by the x motor 63 to the horizontal beams 66, 69
The vehicle can travel freely in the x direction.

【００３７】以上の構成において、ｙ方向走行体５５、
ｙモータ５６、ｘ方向走行体６１、ｘモータ６３、ｚモ
ータ５３等で、アーム走行装置を構成している。すなわ
ち、アーム装置５１は、アーム走行装置によって、ｘ，
ｙ，ｚ方向に独立して自在に移動できることになる。ま
た、ｙモータ５６とｘモータ６３にはケーブルベア７
０，７１が接続されているが、これらは、図１で説明し
たケーブルベア３４と同じものである。In the above configuration, the y-direction traveling body 55,
The y-motor 56, the x-direction traveling body 61, the x-motor 63, the z-motor 53, and the like constitute an arm traveling device. That is, the arm device 51 uses the arm traveling device to set x,
It can be freely moved independently in the y and z directions. Also, the cable carrier 7 is provided for the y motor 56 and the x motor 63.
Although 0 and 71 are connected, these are the same as the cable carrier 34 described in FIG.

【００３８】図９は、アーム装置５１の先端に取り付け
られるチャック５２の拡大図である。チャック５２は、
本体７６の先端に筒体９０と円板状のガイドリング９２
とを有し、これらが軸７３で回転自在であり、かつ、隣
接しているシリンダ７４にピン７５で結合している。し
たがって、シリンダ７４が作動すると、チャック５２
は、図９（ａ）のように下向きから、（ｂ）のように右
向きへと９０゜向きを変えることができる。FIG. 9 is an enlarged view of the chuck 52 attached to the tip of the arm device 51. The chuck 52 is
A cylindrical body 90 and a disc-shaped guide ring 92 are provided at the tip of the main body 76.
Which are rotatable about a shaft 73 and are connected to an adjacent cylinder 74 by a pin 75. Therefore, when the cylinder 74 operates, the chuck 52
Can be turned 90 ° from downward as shown in FIG. 9A to right as shown in FIG. 9B.

【００３９】ワインダ１０の近傍には、コーンチーズ用
の運搬車７７をセットする収納部７８があり、その横に
仕切板８０を待機させておく仕切板ストッカー８１が形
成されている。In the vicinity of the winder 10, there is provided a storage section 78 in which a transporter 77 for corn cheese is set, and a partition plate stocker 81 for holding a partition plate 80 on a side thereof is formed.

【００４０】図１０はコーンチーズ用の運搬車で、図１
１はコーンチーズを積載した状態を示す。運搬車７７
は、平らな台８２とその下に取り付けられた車輪８３
と、取手８４とを有し、前後に連結手段８５，８６を有
する。連結手段８５，８６は図４の運搬車で説明したの
と同じ目的に使用され、構成も同じである。FIG. 10 shows a truck for corn cheese.
1 shows a state where corn cheese is loaded. Transport vehicle 77
Has a flat base 82 and wheels 83 mounted thereunder.
And a handle 84, and connecting means 85 and 86 at the front and rear. The connecting means 85 and 86 are used for the same purpose as described in the cart of FIG. 4, and have the same configuration.

【００４１】コーンチーズ２はおおよそ円錐台形なの
で、パラレルチーズのような積載方法を採用することが
できない。そこで、平らな積載面に整列配置し、この積
載面全体の積載が終わったら、上から仕切板８０を載せ
る。仕切板８０には、チーズを置くための凹部８０ａが
形成されているので、この凹部に１つづつチーズを積載
して、整列配置していく。Since the corn cheese 2 is roughly frusto-conical, a loading method like parallel cheese cannot be adopted. Accordingly, the partition plate 80 is placed on the flat loading surface, and after the loading of the entire loading surface is completed, the partition plate 80 is placed from above. Since the partition plate 80 is formed with a concave portion 80a for placing cheese, the cheeses are loaded one by one into the concave portion and aligned.

【００４２】図８に示すように、仕切板８０の中央（重
心位置）には、ハンガーリング８８がはめ込まれてい
て、チャック５２がここをつかむことでアーム装置５１
が仕切板８０を把持し、所望の位置に移動することがで
きる。As shown in FIG. 8, a hanger ring 88 is fitted in the center (position of the center of gravity) of the partition plate 80, and the chuck 52 grasps the hanger ring 88 so that the arm device 51 is held.
Can grasp the partition plate 80 and move to a desired position.

【００４３】図１２はチャック５２先端部の内部構造を
示す図である。チャック５２先端部は円筒形の筒体９０
と、筒体９０内に収容された一対の対称形状をした爪９
１，９１と、筒体９０の先端近くの外側にあるガイドリ
ング９２と、筒体９０の外側にはめ込まれたコイルバネ
９３と、シリンダロッド９４とを有する。ガイドリング
９２にはロッド９５があり、このロッド９５は本体７６
内に進入しており、本体内には近接スイッチ９６が取り
つけられている。シリンダロッド９４は、図示しないシ
リンダ内から突出しているもので、近接スイッチ９６が
オンされる度に、エアーや油圧により前進と後退とを交
互に行うものである。FIG. 12 is a diagram showing the internal structure of the tip of the chuck 52. The tip of the chuck 52 has a cylindrical body 90.
And a pair of symmetrical claws 9 housed in the cylindrical body 90.
1, 91, a guide ring 92 on the outside near the tip of the cylinder 90, a coil spring 93 fitted on the outside of the cylinder 90, and a cylinder rod 94. The guide ring 92 has a rod 95 which is attached to the main body 76.
And a proximity switch 96 is mounted in the main body. The cylinder rod 94 protrudes from the inside of a cylinder (not shown), and alternately moves forward and backward by air or hydraulic pressure each time the proximity switch 96 is turned on.

【００４４】図１２（ａ）はチャックしていない状態で
ある。コイルバネ９３は最大の長さになっており、ガイ
ドリング９２は本体７６から最も離れた位置にいる。ロ
ッド９５は近接スイッチ９６から離れ、スイッチオフの
状態である。シリンダロッド９４は後退しており、爪９
１，９１は筒体９０内に収まっている。FIG. 12A shows a state in which chucking is not performed. The coil spring 93 has the maximum length, and the guide ring 92 is located farthest from the main body 76. The rod 95 is separated from the proximity switch 96 and is in a switch-off state. The cylinder rod 94 is retracted, and the pawl 9
Reference numerals 1 and 91 are housed in the cylindrical body 90.

【００４５】図１２（ｂ）はコーンチーズを把持した状
態を示している。筒体９０の先端をコーンチーズ２の中
心にある紙管３の孔に進入させ、コイルバネ９３の付勢
力に抗してさらに押し込む。するとガイドリング９２が
本体７６に向かって移動し、ロッド９５が近接スイッチ
９６に近づきスイッチオンとなる。すると、シリンダロ
ッド９４が紙管３に向けて前進し、爪９１，９１が開い
て紙管３の内壁に圧接する。この状態がコーンチーズを
チャックした状態である。この状態でチャック５２を図
１２の上方向に持ちあげると、コイルバネ９３が伸びて
ガイドリング９２を（ａ）の状態に戻すが、爪９１，９
１は開いたままなので、コーンチーズ２は把持された状
態を保つ。このとき、（ｂ）に示すように円板状のガイ
ドリング９２はコーンチーズ２の外周と接触し、チーズ
２の姿勢を安定させる。FIG. 12B shows a state where the corn cheese is gripped. The tip of the cylindrical body 90 is made to enter the hole of the paper tube 3 at the center of the corn cheese 2, and is further pushed in against the urging force of the coil spring 93. Then, the guide ring 92 moves toward the main body 76, the rod 95 approaches the proximity switch 96, and the switch is turned on. Then, the cylinder rod 94 moves forward toward the paper tube 3, and the claws 91, 91 open to press against the inner wall of the paper tube 3. This state is a state where corn cheese is chucked. When the chuck 52 is lifted upward in FIG. 12 in this state, the coil spring 93 is extended to return the guide ring 92 to the state shown in FIG.
Since 1 is open, the corn cheese 2 keeps a gripped state. At this time, the disc-shaped guide ring 92 comes into contact with the outer periphery of the corn cheese 2 as shown in FIG.

【００４６】図１２（ｃ）は仕切板をチャックした状態
を示す図である。仕切板のハンガーリング８８にチャッ
ク５２が進入し、ガイドリング９２がコイルバネ９３に
抗して本体７６側に移動すると、近接スイッチ９６がオ
ンになり、シリンダロッド９４を前進させ、爪９１，９
１が開いてしっかりとチャックすることができる。FIG. 12C is a view showing a state where the partition plate is chucked. When the chuck 52 enters the hanger ring 88 of the partition plate and the guide ring 92 moves toward the main body 76 against the coil spring 93, the proximity switch 96 is turned on, the cylinder rod 94 is advanced, and the claws 91, 9 are moved.
1 can be opened and chucked firmly.

【００４７】図１２（ｂ）又は（ｃ）の状態になった
ら、必要に応じて図９（ａ）、（ｂ）の状態にし、チー
ズ２や仕切板８０の向きを自在に変えることができる。
チーズの場合は、下方に吊り下げた状態とし、仕切板８
０の場合は、仕切板８０が垂直に置かれた状態でチャッ
クし、そのままｚ軸に沿って上昇させ、仕切板が水平に
なるようにチャックを回転する。この後、チャック５２
はｘ，ｙ，ｚ方向にプログラムにしたがって移動し、コ
ーンチーズ２や仕切板８０を所定の位置に持って来る。When the state shown in FIG. 12 (b) or (c) is reached, the state shown in FIGS. 9 (a) and 9 (b) can be changed as needed to freely change the orientation of the cheese 2 and the partition plate 80. .
In the case of cheese, it is hung downward, and the partition plate 8
In the case of 0, chucking is performed in a state where the partition plate 80 is placed vertically, the chuck is raised as it is along the z-axis, and the chuck is rotated so that the partition plate is horizontal. Thereafter, the chuck 52
Moves in the x, y, and z directions according to the program, and brings the corn cheese 2 and the partition plate 80 to predetermined positions.

【００４８】チャック５２をチーズや仕切板から外すに
は、次のようにする。まず、チャックがｚ軸方向に下降
し、所定の位置にコーンチーズ２又は仕切板８０を降ろ
す。このとき、チーズや仕切板が積載面上に載っても、
チャックは下降を続けるので、ガイドリング９２は、ま
た、コイルバネ９３に抗して本体７６側に上昇し、ロッ
ド９５を本体内に押し込んで近接スイッチ９６に近づ
け、スイッチオンにする。このスイッチオンにより、シ
リンダロッド９４は後退し、爪９１，９１は（ａ）の状
態に戻り、チャックしない状態となる。この後、チャッ
ク５２を上昇させれば、チャックはコーンチーズ２や仕
切板８０から離れる。To remove the chuck 52 from the cheese or the partition plate, the following is performed. First, the chuck descends in the z-axis direction, and lowers the corn cheese 2 or the partition plate 80 to a predetermined position. At this time, even if cheese or a partition plate is placed on the loading surface,
Since the chuck continues to descend, the guide ring 92 also rises toward the main body 76 against the coil spring 93, pushes the rod 95 into the main body, approaches the proximity switch 96, and turns on the switch. By this switch-on, the cylinder rod 94 moves backward, and the claws 91, 91 return to the state shown in FIG. Thereafter, when the chuck 52 is raised, the chuck is separated from the corn cheese 2 and the partition plate 80.

【００４９】図７及び図８には複数のアーム装置５１や
チャック５２を示しているが、これはアーム装置やチャ
ックの多様な動作を示すためであり、１つのチーズ移載
装置には１つのアーム装置と１つのチャック５２しか設
けられていない。FIGS. 7 and 8 show a plurality of arm devices 51 and chucks 52 for the purpose of showing various operations of the arm devices and chucks. One cheese transfer device has one unit. Only the arm device and one chuck 52 are provided.

【００５０】以上の構成からなるチーズ移載装置２００
は、水平レール５８の端部に設けられたコントロールパ
ネル９８で操作される。操作は、図示しないコンピュー
タにより制御され、コンピュータには、チーズの種類
（コーンチーズ又はパラレルチーズ）、大きさや配列数
などの変動ファクターを入力する。チーズ運搬車７７の
位置、仕切板８０の位置や大きさ、ワインダのコンベア
１１先端部の位置、等は固定条件であるから、最初に設
定しておけば変更する必要はない。The cheese transfer apparatus 200 having the above configuration
Is operated by a control panel 98 provided at the end of the horizontal rail 58. The operation is controlled by a computer (not shown), and the computer inputs a type of cheese (corn cheese or parallel cheese), a variation factor such as a size or the number of arrangements. Since the position of the cheese transporter 77, the position and size of the partition plate 80, the position of the tip of the winder conveyor 11, and the like are fixed conditions, there is no need to change them if they are set first.

【００５１】さらに、アーム装置５１には、運転状況を
示す表示灯９７が設けられている。これによって、チー
ズ移載装置２００が、運転中、停止中、故障停止中等の
表示を行う。Further, the arm device 51 is provided with a display lamp 97 for indicating the operation status. As a result, the cheese transfer device 200 displays a message indicating that the cheese transfer device is operating, stopped, or stopped.

【００５２】次に、このチーズ移載装置２００の動作を
説明する。ワインダ１０のコンベア１１によってコーン
チーズ２が運ばれてくると、アーム装置５１が降下して
チャック５２が下向きから９０゜回転してチーズ２に向
かう。そして、チャック５２はコーンチーズ２の中心の
紙管３の先端孔３ａに進入し、孔の内部から紙管をチャ
ックしてチーズを把持する。チャック５２は９０゜回転
して元の下向きに戻り、チャック５２は、移動可能な高
さ、実施例では最上の位置まで上昇する。そして、ｙ方
向とｘ方向に予め決められた距離だけ移動すると、チー
ズ運搬車７７の上方に到達する。コンピュータは移載す
るチーズ２の個数をカウントしており、１つの仕切板８
０上に順序よく積載するようにプログラムされている。
また、仕切板８０には、チーズを置くための凹部８０ａ
が形成されている。したがって、最初のチーズを仕切板
８０の一方の隅の凹部に置くと、次のチーズは、そのと
なりの凹部に置くようにし、一列が終われば、それに隣
接して２列目を配列していく。こうしてチーズの個数を
カウントしながら、１つの仕切板８０上に、決められた
個数のチーズを載せると、この仕切板８０上は満杯であ
ると認識する。Next, the operation of the cheese transfer device 200 will be described. When the corn cheese 2 is carried by the conveyor 11 of the winder 10, the arm device 51 descends, and the chuck 52 rotates 90 ° from below and moves toward the cheese 2. Then, the chuck 52 enters the front end hole 3a of the paper tube 3 at the center of the corn cheese 2, and chucks the paper tube from inside the hole to grip the cheese. The chuck 52 rotates 90 ° and returns downward, and the chuck 52 is raised to a movable height, in this embodiment, the highest position. Then, when it moves by a predetermined distance in the y direction and the x direction, it reaches above the cheese transporter 77. The computer counts the number of cheeses 2 to be transferred, and one partition plate 8
It is programmed to be loaded in order on 0.
Further, the partition plate 80 has a recess 80a for placing cheese.
Are formed. Therefore, when the first cheese is placed in the recess at one corner of the partition plate 80, the next cheese is placed in the recess next to it, and when one row is completed, the second row is arranged adjacent to it. . When a predetermined number of cheeses are placed on one partition plate 80 while counting the number of cheeses in this way, it is recognized that the partition plate 80 is full.

【００５３】１つの仕切板上が満杯になると、アーム装
置５１は仕切板ストッカー８１に移動する。そして、チ
ャック５２を下降させ、ハンガーリング８８の前でチャ
ックを９０゜回転し、チャック先端の筒体９０をハンガ
ーリング８８内に進入させ、チャックする。この状態で
アーム装置５１を若干後退させてからチャック５２を上
昇させ、残りの仕切板８０より上方に上がったところ
で、チャック５２を９０゜回転して下向きに戻す。これ
によって仕切板８０は水平になる。仕切板８０が水平に
なったら、アーム装置５１をｘ，ｙ方向に移動してチー
ズ運搬車７７の真上に移動する。このとき、運搬車７７
の収納部７８に設けられたストッパ７９に仕切板８０の
一端を当接させると、簡単に位置決めできる。その後、
チャック５２を下降し、既に積載されたチーズの上に仕
切板８０を載せる。When one partition plate is full, the arm device 51 moves to the partition plate stocker 81. Then, the chuck 52 is lowered, and the chuck is rotated by 90 ° in front of the hanger ring 88 so that the cylindrical body 90 at the tip of the chuck enters the hanger ring 88 for chucking. In this state, the arm device 51 is slightly retracted, and then the chuck 52 is raised. When the chuck 52 rises above the remaining partition plate 80, the chuck 52 is rotated 90 ° and returned downward. As a result, the partition plate 80 becomes horizontal. When the partition plate 80 is horizontal, the arm device 51 is moved in the x and y directions to move directly above the cheese carrier 77. At this time, the transport vehicle 77
When one end of the partition plate 80 is brought into contact with a stopper 79 provided in the storage portion 78, positioning can be easily performed. afterwards,
The chuck 52 is lowered, and the partition plate 80 is placed on the already loaded cheese.

【００５４】この後、再びチーズを受け取りに行き、新
しい仕切板８０の一方の隅からチーズを移載し、仕切板
が満杯になるまで繰り返す。そして、チーズが所定の段
数（図の例では６段）重なった状態で、チーズ運搬車が
満杯になったとして停止し、空のチーズ運搬車と交換さ
れるのを待つ。収納部７８に複数台の運搬車７７をセッ
トできるようにすれば、停止時間を無くすことができ
る。満杯になった運搬車は、連結手段で複数台を接続
し、電動カーなどで搬送して次工程に運ぶことになる。Thereafter, the user again goes to receive the cheese, transfers the cheese from one corner of the new partition plate 80, and repeats until the partition plate is full. Then, in a state where the cheeses are overlapped by a predetermined number of stages (six stages in the example in the figure), the cheese transporter stops assuming that it is full, and waits for replacement with an empty cheese transporter. If a plurality of transport vehicles 77 can be set in the storage section 78, the stop time can be eliminated. A plurality of full trucks are connected by connecting means, transported by an electric car or the like, and transported to the next process.

【００５５】アーム装置５１には、前述したように表示
灯９７があり、チーズ移載装置２００の運転状況を表示
する。たとえば、チーズ運搬車が満杯になった、とか、
仕切板が無くなった、とか、トラブルが発生した、とい
う具合である。このように表示することで、作業者がチ
ーズ移載装置２００から離れたところにいても、運転状
況を容易に把握することができ、チーズ運搬車の交換作
業などを速やかに行うことができる。The arm device 51 has the indicator light 97 as described above, and displays the operation status of the cheese transfer device 200. For example, a cheese truck is full,
The partition plate has been lost, or a trouble has occurred. By displaying in this manner, even if the operator is away from the cheese transfer device 200, the operation status can be easily grasped, and the replacement work of the cheese transporter and the like can be quickly performed.

【００５６】この実施例に示すチーズ移載装置２００
は、チャック５２を適当なものに変更することによっ
て、コーンチーズのみならず、パラレルチーズにも利用
できる。また、コンベアラインが不要であり、装置も比
較的小型にできるので、工場のレイアウトの変更にも対
応し易い。また、運搬車７７に予めパレットを載せ、そ
の上に仕切板とチーズを多段階に積層していくと、運搬
車からパレットごとフォークリフトで持ち上げ、そのま
まトラック等に積み込むことが可能となる。The cheese transfer device 200 shown in this embodiment
Can be used not only for corn cheese but also for parallel cheese by changing the chuck 52 to an appropriate one. Further, since a conveyor line is unnecessary and the apparatus can be made relatively small, it is easy to cope with a change in the layout of a factory. When a pallet is placed on the transport vehicle 77 in advance, and the partition plates and the cheese are stacked on the pallet in multiple stages, the pallet can be lifted from the transport vehicle along with the pallet and directly loaded on a truck or the like.

【００５７】なお、この実施例のチーズ移載装置２００
も、前述したチーズ移載装置１００も、１台のチーズ移
載装置で、複数のワインダに対応できる。このとき、図
６で説明したように、運搬車も複数台配置したり、異な
る種類のチーズを混合することなく移載することもでき
る。すなわち、複数のワインダのうち、要求する台へ移
動してチーズを受け取り、適当な運搬車に移載する。こ
の場合、制御装置が、各台の作業状況を記憶して、同じ
台に戻ったときに、前の作業を継続して実行できるよう
にする。したがって、全てのワインダが同一種類のチー
ズを巻き取っている場合は勿論、ワインダごとに、糸の
番手が相違するような場合や、同一のワインダ内で複数
種類の番手を巻き取っている場合でも、その条件を予め
制御装置に入力しておくことによって、対応できるもの
である。The cheese transfer device 200 of this embodiment
However, the cheese transfer device 100 described above can also handle a plurality of winders with one cheese transfer device. At this time, as described with reference to FIG. 6, a plurality of transport vehicles can be arranged, and the different types of cheese can be transferred without being mixed. That is, among the plurality of winders, the cheese is moved to the requested table, the cheese is received, and the cheese is transferred to an appropriate carrier. In this case, the control device stores the work status of each machine, and when returning to the same machine, the previous work can be continuously executed. Therefore, not only when all the winders are winding the same kind of cheese, but also when the yarn count is different for each winder, or when a plurality of counts are wound in the same winder. The conditions can be dealt with by inputting the conditions to the control device in advance.

【００５８】[0058]

【発明の効果】以上に説明したように本発明のチーズ移
載装置によれば、送られてきたチーズを受け取る移載台
と、該移載台を所定の軌跡に沿って移動する移動装置
と、上記チーズを移載台から排出するために移載台を傾
斜させるチルト装置とを有する構成なので、ワインダ等
から送られるチーズを、チーズ運搬車等に自動的に移載
して人手の使用を削減することができる。また、チーズ
移載装置が小型化でき、工場のレイアウトの変更にも簡
単に対応することができる。As described above, according to the cheese transfer apparatus of the present invention, a transfer table for receiving the sent cheese and a moving apparatus for moving the transfer table along a predetermined locus. Since it has a tilt device that tilts the transfer table to discharge the cheese from the transfer table, the cheese sent from the winder or the like is automatically transferred to a cheese transporter or the like to reduce the use of human labor. Can be reduced. Further, the size of the cheese transfer device can be reduced, and the layout of the factory can be easily changed.

【００５９】上記移載台がチーズの向きを変更する回転
装置を有する構成とすれば、チーズの排出方向を自由に
設定でき、チーズ運搬車の向きを所望の向きにセットす
ることができる。If the transfer table has a rotating device for changing the direction of the cheese, the direction of discharging the cheese can be set freely, and the direction of the cheese carrier can be set to a desired direction.

【００６０】本発明のチーズ運搬車によれば、チーズが
載置される複数の載置板を各載置板が上下に離間するよ
うに配置するとともに、上下に隣接する載置板が相互に
逆勾配になるように傾斜させ、隣接する載置板の上下の
間隔が狭くなる方に、チーズが上の載置板から下の載置
板へと転がり移動するためのガイドを設けたので、一番
上の載置板にチーズを置くと、チーズが上の載置板から
下の載置板へと転がり、自然に整列するので、人手でチ
ーズを配列する必要がない。According to the cheese transporter of the present invention, a plurality of mounting plates on which cheese is mounted are arranged so that the mounting plates are vertically separated from each other, and the vertically adjacent mounting plates are mutually connected. Since it is inclined so as to have an inverse gradient and the upper and lower intervals of the adjacent mounting plates are narrower, since a guide for rolling the cheese from the upper mounting plate to the lower mounting plate is provided, When the cheese is placed on the top mounting plate, the cheese rolls from the upper mounting plate to the lower mounting plate and naturally aligns, so that there is no need to manually arrange the cheese.

【００６１】上記載置板が、チーズの転がり方向に沿っ
た１以上のストックラインを有する構成にすれば、チー
ズの配列がさらに整然となり、かつ、１つのチーズ運搬
車に多数のチーズを積載することができる。上記チーズ
運搬車が、進行方向の前後に連結手段を有し、複数の運
搬車を連結して牽引可能とすれば、一度に多数の運搬車
を搬送でき、能率的である。If the placing plate has one or more stock lines along the rolling direction of the cheese, the arrangement of the cheeses becomes more orderly and a large number of cheeses are loaded on one cheese carrier. be able to. If the cheese transporter has connecting means before and after in the traveling direction and a plurality of transporters can be connected and towed, a large number of transporters can be transported at once, which is efficient.

【００６２】また、本発明のチーズ移載装置が、送られ
てきたチーズを把持するアーム装置と、該アーム装置を
相互に直交するｘ，ｙ，ｚ軸方向に移動するアーム走行
装置と、を有する構成とすれば、チーズを１個づつ所望
の位置に移動して移載することができる。上記アーム装
置がチーズを紙管部分で把持するチャックを有する構成
とすれば、チーズの糸に触れずにチーズを扱うことがで
き、糸の損傷を防止できる。Further, the cheese transfer device of the present invention includes an arm device for gripping the sent cheese, and an arm traveling device for moving the arm device in x, y, and z axis directions orthogonal to each other. With this configuration, the cheese can be moved to a desired position one by one and transferred. If the arm device has a chuck that holds the cheese with the paper tube portion, the cheese can be handled without touching the cheese yarn, and damage to the yarn can be prevented.

【００６３】上記チャックが、その向きを変更可能であ
る構成とすれば、ワインダから送られるチーズの向きと
移載された後の向きとを相違させることができ、多様な
移載形態を採用することができる。If the chuck is configured so that its direction can be changed, the direction of the cheese sent from the winder can be made different from the direction after the cheese has been transferred, and various transfer modes can be adopted. be able to.

【００６４】上記のチーズ移載装置が、さらに、チーズ
運搬車の収納部と、該収納部の近傍に設けられた仕切板
ストッカーとを有し、上記チャックが仕切板ストッカー
内の仕切板を把持し、上記アームが該仕切板を収納部内
に収納された運搬車上のチーズの上に搬送できるように
すれば、チーズを一段積載するごとに仕切板を重ねてさ
らにチーズの積載を続けることができ、運搬車が満杯に
なるまで自動的に移載できる。The above-described cheese transfer device further includes a storage portion of the cheese transporter and a partition plate stocker provided near the storage portion, and the chuck grips the partition plate in the partition plate stocker. Then, if the arm can transport the partition plate onto the cheese on the transport vehicle stored in the storage portion, the partition plate can be stacked every time the cheese is loaded one step, and the loading of cheese can be further continued. Yes, it can be transferred automatically until the truck is full.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明のチーズ移載装置の第１実施例で、全体
の構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a cheese transfer device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】図１のチーズ移載装置の上部の詳細構成を示す
斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a detailed configuration of an upper portion of the cheese transfer device of FIG. 1;

【図３】図１のチーズ移載装置の使用状態を示す斜視図
である。FIG. 3 is a perspective view showing a use state of the cheese transfer device of FIG. 1;

【図４】パラレルチーズ用のチーズ運搬車の図で、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。FIG. 4 is a diagram of a cheese transporter for parallel cheese,
(A) is a front view, (b) is a side view.

【図５】図４のチーズ運搬車の１つのストックラインに
チーズを満杯状態に積載した状態を示す図で、（ａ）は
小径チーズ、（ｂ）は大径チーズの場合である。5A and 5B show a state in which cheese is fully loaded on one stock line of the cheese transporter in FIG. 4; FIG. 5A shows a case of small-diameter cheese, and FIG. 5B shows a case of large-diameter cheese;

【図６】本発明のチーズ移載装置とワインダ、チーズ運
搬車の配置例を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing an arrangement example of a cheese transfer device, a winder, and a cheese transporter of the present invention.

【図７】本発明のチーズ移載装置の第２実施例を示す図
で、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。FIG. 7 is a view showing a second embodiment of the cheese transfer device of the present invention, wherein (a) is a side view and (b) is a front view.

【図８】図７のチーズ移載装置の斜視図である。FIG. 8 is a perspective view of the cheese transfer device of FIG. 7;

【図９】チャックが９０゜回転する状態を示す図であ
る。FIG. 9 is a diagram showing a state in which the chuck rotates 90 °.

【図１０】コーンチーズ用のチーズ運搬車の図である。FIG. 10 is a diagram of a cheese carrier for corn cheese.

【図１１】図１０のチーズ運搬車にチーズを満載した状
態を示す図である。11 is a diagram showing a state in which cheese is fully loaded on the cheese transporter of FIG. 10;

【図１２】チャック先端部の詳細構成を示す断面図で、
（ａ）はチャックしない通常の状態、（ｂ）はコーンチ
ーズの紙管をチャックした状態を示す図、（ｃ）は仕切
板をチャックした状態を示す図である。FIG. 12 is a cross-sectional view showing a detailed configuration of a chuck tip,
(A) is a diagram showing a normal state where chucking is not performed, (b) is a diagram showing a state where a corn cheese paper tube is chucked, and (c) is a diagram showing a state where a partition plate is chucked.

【図１３】パラレルチーズの図で、（ａ），（ｂ）は小
径チーズ、（ｃ），（ｄ）は大径チーズを示す。FIGS. 13A and 13B are diagrams of a parallel cheese, in which (a) and (b) show small-diameter cheeses, and (c) and (d) show large-diameter cheeses.

【図１４】コーンチーズの図で、（ａ）は正面図、
（ｂ）は中心の紙管部分の拡大断面図である。FIG. 14 is a diagram of corn cheese, (a) is a front view,
(B) is an enlarged sectional view of a paper core portion at the center.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ （パラレル）チーズ ２ （コーン）チーズ ３ 紙管 １０ ワインダ １２ 移載台 １９ チルト装置 ２２ 回転装置 ３２ チーズ運搬車 ３３ 移動装置 ３７ 載置板 ３９ ガイド ４３ ストックライン ４４，４５，８５，８６ 連結手段 ５１ アーム装置 ７７ チーズ運搬車 ７８ チーズ運搬車の収納部 ８０ 仕切板 ８１ 仕切板ストッカー １００，２００ チーズ移載装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 (Parallel) cheese 2 (Cone) cheese 3 Paper tube 10 Winder 12 Transfer stand 19 Tilt device 22 Rotating device 32 Cheese transporter 33 Moving device 37 Mounting plate 39 Guide 43 Stock line 44, 45, 85, 86 Connecting means Reference Signs List 51 arm device 77 cheese transporter 78 storage section of cheese transporter 80 partition plate 81 partition plate stocker 100, 200 cheese transfer device

Claims (11)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 送られてきたチーズを受け取る移載台
と、該移載台を所定の軌跡に沿って移動する移動装置
と、上記チーズを移載台から排出するために移載台を傾
斜させるチルト装置とを有することを特徴とするチーズ
移載装置。1. A transfer table for receiving a sent cheese, a transfer device for moving the transfer table along a predetermined trajectory, and an inclined transfer table for discharging the cheese from the transfer table. And a tilt device for causing the cheese to be transferred. 【請求項２】 上記移載台がチーズの向きを変更する回
転装置を有することを特徴とする請求項１記載のチーズ
移載装置。2. The cheese transfer device according to claim 1, wherein the transfer table has a rotating device for changing the direction of the cheese. 【請求項３】 上記チーズがワインダに備えられたコン
ベアから送られ、移載装置に受け取られることを特徴と
する請求項１又は２記載のチーズ移載装置。3. The cheese transfer device according to claim 1, wherein the cheese is sent from a conveyor provided in a winder and received by a transfer device. 【請求項４】 チーズが載置される複数の載置板を各載
置板が上下に離間するように配置するとともに、上下に
隣接する載置板が相互に逆勾配になるように傾斜させ、
隣接する載置板の上下の間隔が狭くなる方に、チーズが
上の載置板から下の載置板へと転がり移動するためのガ
イドを設けたことを特徴とするチーズ運搬車。4. A plurality of mounting plates on which cheese is mounted are arranged such that the mounting plates are vertically separated from each other, and are tilted so that the mounting plates vertically adjacent to each other have a gradient opposite to each other. ,
A cheese carrier, wherein a guide for rolling the cheese from an upper mounting plate to a lower mounting plate is provided in a direction in which a vertical space between adjacent mounting plates becomes narrower. 【請求項５】 上記載置板が、チーズの転がり方向に沿
ったリブにより仕切られた１以上のストックラインを有
することを特徴とする請求項４記載のチーズ運搬車。5. The cheese carrier according to claim 4, wherein the placing plate has one or more stock lines separated by ribs along the rolling direction of the cheese. 【請求項６】 上記チーズ運搬車が、進行方向の前後に
連結手段を有し、複数のチーズ運搬車を連結して牽引可
能としたことを特徴とする請求項４又は５記載のチーズ
運搬車。6. The cheese transporter according to claim 4, wherein the cheese transporter has connecting means at the front and rear in the traveling direction, and a plurality of cheese transporters can be connected and towed. . 【請求項７】 送られてきたチーズを把持するアーム装
置と、該アーム装置を相互に直交するｘ，ｙ，ｚ軸方向
に移動するアーム走行装置と、を有することを特徴とす
るチーズ移載装置。7. A cheese transfer device comprising: an arm device for gripping the sent cheese; and an arm traveling device for moving the arm device in x, y, and z directions orthogonal to each other. apparatus. 【請求項８】 上記アーム装置がチーズをその紙管部分
で把持するチャックを有することを特徴とする請求項７
記載のチーズ移載装置。8. The arm device according to claim 7, wherein said arm device has a chuck for gripping the cheese with its paper tube portion.
The cheese transfer device according to the above. 【請求項９】 上記チャックが、その向きを変えられる
ことを特徴とする請求項８記載のチーズ移載装置。9. The cheese transfer device according to claim 8, wherein the chuck can change its direction. 【請求項１０】 請求項７から９のいずれかに記載のチ
ーズ移載装置が、さらに、チーズ運搬車の収納部と、該
収納部の近傍に設けられた仕切板ストッカーとを有し、
上記チャックが仕切板ストッカー内の仕切板を把持し、
上記アーム装置がチャックで把持したチーズを上記収納
部内に収納されたチーズ運搬車上の任意の位置に搬送で
きるとともに、上記仕切板を該チーズ運搬車上に搬送で
きることを特徴とするチーズ移載装置。10. The cheese transfer device according to claim 7, further comprising a storage portion of the cheese transporter, and a partition stocker provided near the storage portion.
The chuck grips the partition plate in the partition stocker,
A cheese transfer device wherein the cheese gripped by the chuck by the arm device can be transported to an arbitrary position on a cheese transporter stored in the storage portion, and the partition plate can be transported onto the cheese transporter. . 【請求項１１】 請求項１から３及び７から１０のいず
れかに記載のチーズ移載装置が、１台又は複数のワイン
ダに１台配置されていることを特徴とするチーズ移載装
置。11. A cheese transfer device, wherein one cheese transfer device according to any one of claims 1 to 3 and 7 to 10 is arranged in one or more winders.