JP4545350B2 - Spool supply device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、線状物や帯状物等の長尺物の巻き取りに使用されるスプールを供給するスプール供給装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
例えば溶接ロボットに使用される溶接ワイヤは、薄板状の金属材料を円管状に成形しながら内部にフラックスを充填する成形工程と、この円管状の金属材料を所定の線径となるように引き延ばして溶接ワイヤを連続的に形成する伸線工程と、溶接ワイヤを所定長単位でスプールに巻き取る巻替工程とを経て製造される。
これらの各工程は、高い生産性を得るように自動化されており、例えば巻替工程においては、スプールが所定長の溶接ワイヤを巻き取ったときに、巻き取り済みのスプールを機外に排出する一方、巻き取り前のスプールをスプール保管部から取り出してセットするというスプール交換作業を自動で行う巻替機が導入されている。これにより、巻替工程においては、オペレータがスプールを巻替機のスプール保管部に補給しておけば、所定長に小分けされた溶接ワイヤを連続的に得ることが可能になっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のように、オペレータによりスプールの補給が行われる方法では、スプール保管部からスプールが無くならないように、スプール保管部の保管状態をオペレータが常に監視しながら補給する必要があるため、オペレータにとって大きな負担になり易いという問題がある。特に、複数台の巻替機を一人のオペレータが受け持つ場合には、各巻替機を監視しながら頻繁に補給を行うことが必要になるため、負担が顕著となる。
【0004】
従って、本発明は、巻替機におけるスプールの保管状態の監視や補給を不要にしてオペレータの負担を軽減することができるスプール供給装置を提供するものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項1の発明は、巻替機にスプールを供給するスプール供給装置であって、複数のスプールを同一方向に並列状態に収容したスプール収容箱を複数段に積層した状態で保管する保管部と、前記保管部に並列配置され、前記スプール収容箱の全スプールを載置可能であると共に、これらスプールを個別に前記巻替機に対して送出可能な送出部と、前記保管部と送出部との上方位置を3次元的に移動可能にされ、前記スプール収容箱のスプールを把持可能なハンド機構と、前記保管部のスプール収容箱から前記送出部にスプールを移載するように前記ハンド機構を制御する制御装置と、前記保管部に並列配置され、前記スプールが取り除かれて空状態となったスプール収容箱を回収する箱回収部とを有しており、前記ハンド機構は、スプール収容箱を把持可能にされており、前記制御装置は、空状態となったスプール収容箱を箱回収部に搬送するように前記ハンド機構を制御することを特徴としている。
【0006】
上記の構成によれば、巻替機に対するスプールの補給が送出部により行われ、この送出部に対するスプールの補給がハンド機構により保管部のスプールを移載することにより行われる。そして、保管部は、多数のスプールをスプール収容箱に箱詰めした状態で保管可能にされている。これにより、オペレータが保管部に対して多数のスプールを一括して保管する作業を行えば、これらのスプールを個別に巻替機に補給する作業がスプール供給装置において自動で行われるため、従来のように巻替機を監視しながら、スプールを個別に巻替機に補給する場合と比較してオペレータの負担を軽減することができる。特に、複数台の巻替機を一人のオペレータが受け持つ場合には、各巻替機を監視しながら頻繁に補給を行う必要がなくなるため、大幅に作業負担を軽減することができる。
また、スプールが抜脱されて空状態となったスプール収容箱をハンド機構により箱回収部に搬送して回収することができるため、スプール収容箱を回収する際のオペレータの作業負担を軽減することができる。
【0009】
請求項2の発明は、請求項1に記載のスプール供給装置であって、前記保管部は、前記複数段に積層されたスプール収容箱を支持する支持爪と、最上段のスプール収容箱を前記ハンド機構に対して最短距離とするように設定された抜脱高さ位置に位置決め可能に前記支持爪を昇降させる支持爪昇降機構とを有することを特徴としている。
【0010】
上記の構成によれば、空状態となったスプール収容箱が保管部から取り除かれたときでも、最上段のスプール収容箱がハンド機構に対して最短距離となる抜脱高さ位置に位置決めされるため、ハンド機構を三次元的に移動させるときの上下方向の移動距離を最小に設定することができる。この結果、ハンド機構を上下方向の移動に使用させるシリンダ装置等の機構を小型化することが可能になる。
【0011】
請求項3の発明は、請求項1または2に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、前記スプール収容箱内に並列配置された各スプールの胴部にそれぞれ当接可能に形成された複数の爪部を備えた固定爪および移動爪と、前記各スプールの胴部を前記爪部でそれぞれ狭持するように、前記固定爪および移動爪間を開閉させる爪開閉シリンダとを備えていることを特徴としている。
【0012】
上記の構成によれば、保管部のスプール収容箱に収容されたスプールの全量を一括してハンド機構で把持して送出部に搬送することができるため、保管部から送出部へのスプールの搬送回数を最小限に抑制することができる。
【0013】
請求項4の発明は、請求項3に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、前記固定爪および移動爪と、これら爪間を開閉させる爪開閉シリンダとを左右対称に備えており、前記対称中心下端部に、2行2列で並列配置されたスプールを左右に分離する分離バーを備えていることを特徴としている。
【0014】
上記の構成によれば、2行2列で並列配置されたスプールを分離バーで左右に分離した後に、左右対称に設けられた固定爪と移動爪とでそれぞれ狭持することができるため、全スプールを確実に把持することができる。
【0015】
請求項5の発明は、請求項3または4に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、前記固定爪および移動爪間の開閉を複数回行った後、前記各スプールの胴部を前記爪部でそれぞれ狭持することを特徴としている。
【0016】
上記の構成によれば、スプール収容箱内で並列配置されたスプールが乱れた状態になっていても、固定爪および移動爪間の開閉を複数回行うことにより整列させることができるため、全スプールを確実に両爪で狭持して把持することができる。
【0017】
請求項6の発明は、請求項3または4に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、前記爪部における前記スプールの胴部との当接面に設けられ、前記スプールに対して滑り止めとして機能する保持部材を備えていることを特徴としている。
【0018】
上記の構成によれば、スプールをハンド機構で確実に把持することができるため、スプール収容箱からスプールを取り出すことができなかったり、スプールが搬送中に脱落することを防止することができる。
【0019】
請求項7の発明は、請求項6に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、リブが前記爪部に形成されていることを特徴としている。
上記の構成によれば、スプールを狭持する際の爪部の変形をリブにより減少させることができるため、スプールをハンド機構でより確実に把持することができる。
【0020】
請求項8の発明は、請求項1に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、スプール収容箱内のスプールを検出するスプール検出センサを備えており、前記制御装置は、前記保管部のスプール収容箱から前記送出部にスプールを移載した後、該スプール収容箱内のスプールの有無を前記スプール検出センサで確認し、スプールが存在すれば、該スプールを送出部に移載するように前記ハンド機構を制御することを特徴としている。
上記の構成によれば、スプール収容箱からのスプールの取り残しを防止することができる。
【0021】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図1ないし図16に基づいて以下に説明する。
本実施の形態に係るスプール供給装置は、例えば図1に示すように、工場等の敷地内に複数台が並列配置して設けられており、主送給路2を介して巻替機1のスプール保管部1aに連絡されている。各スプール供給装置10は、スプール3を主送給路2に送り出す送出部11と、スプール収容箱13に箱詰めされたスプール3を保管する保管部12と、空状態のスプール収容箱13を回収する箱回収部14と、保管部12から送出部11にスプール3を移動可能であると共に保管部12から箱回収部14にスプール収容箱13を移動可能な搬送機構15とを有している。尚、スプール3は、長尺部材を巻回するために使用されるものであり、長尺部材としては、溶接ワイヤや電線、光ファイバ、糸等を挙げることができる。
【0022】
上記の保管部12は、図2に示すように、搬入側にパレット収容室23を備えている。パレット収容室23は、パレット16を上下方向に移動自在に収容できるように形成されていると共に、上方からのアクセスを可能にするように上面が開口されている。パレット16には、スプール収容箱13が2行2列の配置状態で段積みされている。各スプール収容箱13は、図14(a)・(b)に示すように、上面が開口された箱型形状に形成されている。スプール収容箱13は、上縁部の一辺に白色等に着色された目印部材13aが設けられていると共に、底面を上面の開口方向に押圧することにより折り畳むことが可能になっている。そして、各スプール収容箱13には、図15に示すように、端面同士を当接させた5個を一組とするスプール3が2列状態に収容されている。
【0023】
さらに、図2に示すように、保管部12は、パレット収容室23内のパレット16を支持する支持爪17と、パレット収容室23の搬出側(主送給路2側)に配置され、支持爪17を上下方向に任意の移動量で移動可能な支持爪昇降機構18と、パレット収容室23の搬入側(主送給路2側とは反対側)を開閉する第1扉27とを備えている。
【0024】
上記の支持爪昇降機構18は、図3ないし図5に示すように、支持爪17に連結された連結部材19と、連結部材19に先端部が接続された昇降チェーン20と、昇降チェーン20を保管部12の上端部および下端部で回転自在に支持する支持ギア21a・21bと、昇降チェーン20の終端部に接続され、昇降チェーン20を巻き取りおよび巻き出し可能な昇降駆動モータ22とを備えている。そして、このように構成された支持爪昇降機構18は、図示しない制御装置により動作が制御されており、制御装置は、スプール収容箱13の箱高さ分の上昇量で支持爪17(パレット16)を一段づつ上昇させ、最上段のスプール収容箱13を抜脱高さ位置に位置決めするように支持爪昇降機構18を制御可能になっている。尚、抜脱高さ位置とは、最上段のスプール収容箱13をハンド機構62に対して最短距離とするように設定された位置のことである。また、制御装置は、スプール供給装置10を構成する全ての機構を制御するものであり、パーソナルコンピュータやシーケンス制御装置が適用される。
【0025】
上記の保管部12の側方には、図2に示すように、箱回収部14が配置されている。箱回収部14は、図4に示すように、保管部12と略同等の高さに設定されており、スプール収容箱13を折り畳む折畳部25と、折り畳まれたスプール収容箱13を積層状態で収容する箱収容部26とを上側および下側にそれぞれ有している。
【0026】
上記の折畳部25は、上面が開口された箱折畳室30を有している。箱折畳室30の開口は、スプール収容箱13の底面の一端部に当接するように形成されている。そして、箱折畳室30は、スプール収容箱13を底面の一端部を支点として傾倒させることによって、底面を機外側(図中右側)に位置させながら収容する。
【0027】
また、折畳部25は、スプール収容箱13の折り畳みを補助する底面押圧部材31と、スプール収容箱13を折り畳まれた状態に保持する側面押圧部材32とを備えている。底面押圧部材31は、箱折畳室30内の機外側に配設されている。また、底面押圧部材31は、自由端側である上端部がスプール収容箱13の底面中央部を押圧するように、下端部が箱折畳室30の底面側に回動可能に軸支されている。一方、側面押圧部材32は、箱折畳室30内の搬出側に配設されている。側面押圧部材32は、自由端側である上端部から下端部にかけた全体でスプール収容箱13の側面を押圧するように、下端部が箱折畳室30の底面側に回動可能に軸支されている。
【0028】
上記の箱折畳室30は、底面壁が箱支持板33により構成されている。箱支持板33は、一端部が箱回収部14の側面壁に回動可能に軸支されている。そして、箱支持板33は、水平方向への回動により箱折畳室30の底面を塞いだ状態にする一方、自由端側である他端部を下方に位置させるように回動することにより箱折畳室30の底面を開放した状態にする。
【0029】
上記の箱支持板33の下方には、図5に示すように、上述の箱収容部26が配置されている。箱収容部26は、箱収容室34と、箱収容室34の搬入側の開口を開閉する第2扉36とを有している。箱収容室34内には、台車35が搬入されており、台車35には、畳まれたスプール収容箱13を積層状態で収容する回収箱37が載置されている。
【0030】
上記の箱回収部14の上端部と同一の高さ位置におけるスプール供給装置10の搬出側には、スプール3を機外に送り出す送出部11が配置されている。送出部11は、主送給路2に連絡された送出機構40と、複数のスプール3を並列状態で載置して送出機構40方向に搬送可能なスプールセット機構41と、複数のスプール3を載置してスプールセット機構41に移載可能なスプール待機機構42とを備えている。
【0031】
上記の送出機構40は、スプール3の側面に当接することによりスプール3を主送給路2の入口前方に位置決めする当接板43と、主送給路2の上方に配設されたスプール送出シリンダ44とを有している。スプール送出シリンダ44は、シリンダロッド44aが当接板43で位置決めされたスプール3の上方位置で水平方向に進退移動するように設けられている。シリンダロッド44aの先端部には、送出棒45がスプール3の中心部よりも下方に位置するように垂下されている。そして、このように構成された送出機構40は、予めシリンダロッド44aを機内側に進出させておき、例えば送出指令を受けたときに、シリンダロッド44aを後退させることによって、当接板43で位置決めされたスプール3を送出棒45により主送給路2に送り出すようになっている。
【0032】
上記の送出機構40にスプール3をセットするスプールセット機構41は、スプール3を載置可能な搬送ベルト46を備えている。搬送ベルト46は、図2に示すように、スプール供給装置10の搬出側に沿って配置されており、図示しない駆動機構により送出機構40への搬送と停止とを切り換え可能にされている。
【0033】
また、送出機構40およびスプールセット機構41の機内側には、スプール待機機構42が配置されている。スプール待機機構42は、図3および図5に示すように、搬送ベルト46に沿って配置され、スプール3を載置する載置板47と、載置板47を搬送ベルト46側の一端部で回動可能に支持する回動支持部材48と、載置板47から搬送ベルト46へのスプール3の移動を禁止する仕切り機構49とを有している。載置板47は、スプール3を脱落させないように、他端部側が僅かに上方に曲折されている。また、この載置板47の一端部を回動可能に支持した回動支持部材48は、スプールセット機構41にスプール3が存在する期間中は載置板47を水平方向に回動し、スプールセット機構41からスプール3が無くなったときに、載置板47の他端部を上昇させるように回動する。
【0034】
そして、載置板47と搬送ベルト46との間に設けられた仕切り機構49は、垂直方向に設けられた昇降シリンダ49aと、昇降シリンダ49aのシリンダロッドの先端部に設けられた横設バー49bとを備えており、横設バー49bをスプール3に当接可能に上昇させることによりスプール3の移動を禁止し、横設バー49bを回動支持部材48よりも下降させることによりスプール3の移動禁止を解除する。
【0035】
上記のように構成された送出部11の上方には、搬送機構15が設けられている。搬送機構15は、図2に示すように、スプール供給装置10の搬出側の一端辺に設けられた凹面状の第1X軸レール51aと、搬出側とは反対側の他端辺に設けられた三角形状の第2X軸レール51bを備えている。これらのレール51a・51bには、ハンド走行台53が走行自在に設けられている。ハンド走行台53は、図6(a)・(b)に示すように、内側に開口部53aが形成された平面視長方形状に形成されている。
【0036】
ハンド走行台53における幅方向の両端面には、ワイヤ連結部材54・54を介してX軸ワイヤ55・55が連結されている。これらのX軸ワイヤ55・55は、図4に示すように、スプール供給装置10の両端部にそれぞれ設けられたX軸走行モータ56の駆動プーリ56aと従動プーリ56bとを介して連結されている。そして、X軸走行モータ56は、正回転、逆回転および停止を切り換えることによって、ハンド走行台53をレール51a・51bの配設方向(X方向)における任意の位置に位置決め可能にしている。
【0037】
一方、ハンド走行台53における長手方向の両端部には、凹面状の第1Y軸レール52aと三角形状の第2Y軸レール52bとが平行に配設されている。これらのレール52a・52b上には、ハンド支持台57が走行自在に設けられている。ハンド支持台57におけるY方向の両側面には、ワイヤ連結部材54・54を介してY軸ワイヤ58・58が連結されている。これらのY軸ワイヤ58・58は、ハンド走行台53の長手方向の両端部にそれぞれ設けられたY軸走行モータ59の駆動プーリ59aと従動プーリ59bとを介して連結されている。そして、Y軸走行モータ59は、正逆回転および停止を切り換えることによって、ハンド支持台57をレール52a・52bの配設方向(Y方向)における任意の位置に位置決め可能にしている。これにより、ハンド支持台57は、X軸レール51a・51bとY軸レール52a・52bとで形成されるX軸―Y軸平面の任意の位置に位置決め可能にされている。
【0038】
上記のハンド支持台57は、平板形状に形成されている。ハンド支持台57の中心部には、シリンダロッド61aを鉛直方向に垂下させたハンド昇降シリンダ61が設けられている。さらに、ハンド支持台57におけるハンド昇降シリンダ61を中心とした左右対称位置には、ハンドガイド部材63が鉛直方向に昇降自在に設けられている。これらのシリンダロッド61aおよびハンドガイド部材63の先端部(下端部)には、スプール3を把持するハンド機構62が連結されている。ハンド機構62は、ハンドガイド部材63により昇降方向が鉛直方向(Z軸方向)に規制されながらハンド昇降シリンダ61により任意の高さ位置に位置決め可能にされている。
【0039】
上記のハンド機構62は、ハンド昇降シリンダ61のシリンダロッド61aおよびハンドガイド部材63の先端部に連結されたハンド支持板65を備えている。ハンド支持板65は、図8に示すように、平面視十字形状に形成されており、その下面には、固定爪66と爪支持板67とが内側からこの順に中心線Оを挟んで左右対称に固設されている。左側および右側の固定爪66および爪支持板67の中心部には、爪開閉シリンダ68がそれぞれ設けられている。爪開閉シリンダ68は、シリンダロッド68aの先端部が外側に位置するように設定されていると共に、シリンダロッド68aが中心線Оに対して垂直方向に進退移動するように設定されている。また、爪開閉シリンダ68の両側には、一対の爪ガイド部材69が爪開閉シリンダ68に対して平行に設けられている。
【0040】
上記の爪ガイド部材69は、固定爪66に固定されている一方、爪支持板67に挿通されている。爪ガイド部材69の両端部には、固定爪66に対して対向配置された移動爪70が挿通されている。移動爪70の中心部には、上述の爪開閉シリンダ68のシリンダロッド68aが接続されている。そして、移動爪70は、爪ガイド部材69で両端部が支持されながら爪開閉シリンダ68により固定爪66に対して開閉動作を行うようになっている。
【0041】
上記の移動爪70は、図9(a)・(b)に示すように、横設部71と、横設部71から垂下された複数の爪部72とを有している。横設部71には、爪ガイド部材69の挿通穴71aが両側位置に形成されていると共に、爪開閉シリンダ68のシリンダロッド68aの取付け穴71bが中心部に形成されている。一方、爪部72の幅方向の両端部には、爪部72の強度を高めるようにリブ72a・72aが形成されている。
【0042】
上記の爪部72は、図7および図8に示すように、並列状態に隣接されたスプール3の胴部3aに対向するように等間隔に配置されている。また、爪部72の内側面には、保持部材73が設けられている。保持部材73は、スプール3の胴部3aに対して圧接されたときに滑り止めとして機能するように、合成樹脂をスポンジ状に発泡させることにより形成されている。尚、保持部材73は、スプール3に対して十分な滑り止め性能を得るように、ウレタンHs30〜60°で形成されていることが好ましい。
【0043】
上記の移動爪70には、図6(b)に示すように、上述の固定爪66が対向されている。固定爪66は、移動爪70と略同一形状に形成されていると共に、中心線Оを中心として左右対称に配置されている。尚、固定爪66の内側面においても、滑り止めとして機能する上述の保持部材73が必要に応じて設けられている。
【0044】
両固定爪66・66の中間位置下方には、分離バー74が設けられている。分離バー74は、図7に示すように、両端部にかけて横設されており、ハンド機構62が下降されたときに、2列配置されたスプール3・3間を分離するように機能する。また、分離バー74の両端部上方には、受発光器75aおよび反射ミラー75bからなるスプール検出センサ75が設けられており、スプール検出センサ75は、分離バー74によるスプール3・3間の分離を確認する際に使用される。さらに、受発光器75aの斜め上方には、箱保持機構76が配設されており、箱保持機構76は、スプール収容箱13を保持するように、スプール収容箱13の側面上端部を狭持可能にされている。
【0045】
上記のように構成されたハンド機構62を含む搬送機構15は、図10に示すように、上述の送出部11からスプール3を主送給路2に送出可能にされている。主送給路2は、スプール3の側面に当接して脱落を防止するように、断面凹形状の長尺部材からなっている。また、主送給路2は、送出部11側の一端部が最上位置となるように傾斜されることによって、スプール3を自重で移動可能にされている。
【0046】
主送給路2の他端部は、中間供給機構80に連絡されている。中間供給機構80は、主送給路2の他端部を支持した架台81を備えている。架台81には、主送給路2の他端部に当接された回動部材82が図示実線から図示二点鎖線の範囲で回動可能に連結されている。回動部材82は、スプール3の脱落を防止するように主送給路2と同様に断面凹形状に形成されている。また、回動部材82による送給経路中には、スプール3の第1停止位置Aを設定する第1停止部材83が設けられている。第1停止部材83は、主送給路2から送給されたスプール3の進行を停止するように、送給経路上に停止板83aを挿入可能にされている。
【0047】
また、回動部材82の終端部には、スプール3の第2停止位置Bを設定する第2停止部材84が設けられている。第2停止部材84は、鉛直方向に垂下された棒状部材85を備えており、この棒状部材85は、回動部材82の下方向への回動時にスプール3を第2停止位置で水平方向に保持しながら下降させるようになっている。そして、このように構成された中間供給機構80は、連絡路86を介して巻替機1に連絡されており、巻替機1からの補給指令を受けたときに、回動部材82を図示二点鎖線の位置まで下方向に回動させることによって、スプール3を連絡路86を介して巻替機1に送給する。
【0048】
また、図1に示すように、主送給路2・2間には、副送給路5が必要に応じて設けられている。副送給路5は、例えばスプール供給装置10の送給能力が巻替機1の処理能力よりも大きい場合や、敷地の形状や柱等の障害物によりスプール供給装置10を設置できない場合のように、1台のスプール供給装置10から複数の巻替機1にスプール3を送給する必要がある場合に設けられている。
【0049】
上記の副送給路5は、図11に示すように、中間供給機構80よりも上方に上端部が位置するように設けられた縦設架台90と、縦設架台90の上端部側面から第1停止位置Aの上方に位置するように横設された横設架台91とを有している。横設架台91の上面には、送給レール92が設けられている。送給レール92は、主送給路2に対して直交方向であって第1停止位置A上を通過するように設定されている。
【0050】
上記の送給レール92は、図12に示すように、複数の横設架台91を連絡するように設けられている。また、両端の横設架台91・91には、副送給モータ93に設けられた駆動プーリ94aと従動プーリ94bとがそれぞれ設けられている。そして、これらのプーリ94a・94bには、副送給ワイヤ95が正逆方向に移動可能に張設されており、副送給ワイヤ95は、送給レール92に移動自在に設けられたスプール搬送機構96に接続されている。
【0051】
上記のスプール搬送機構96は、図11に示すように、スプール3の挿通穴3bに挿通可能な懸吊部材97と、懸吊部材97を昇降可能な昇降部材98とを備えている。そして、スプール搬送機構96は、第1停止位置Aのスプール3を懸吊部材97で持ち上げた後、図12に示すように、副送給モータ93により副送給ワイヤ95を介して水平方向に移動されることによって、スプール3を他の中間供給機構80の第1停止位置Aに移載可能になっている。
【0052】
上記の構成において、スプール供給装置10の動作について説明する。
【0053】
[準備工程]
先ず、図15に示すように、5個を一組としたスプール3が2列状態に箱詰めされる。この際、スプール収容箱13内の全てのスプール3は、胴部3aに形成された図示しない溶接ワイヤ係止穴が目印部材13aに対して同一方向の位置関係となるように設定される。この後、図13(a)・(b)に示すように、パレット16上にスプール収容箱13が目印部材13aを同一方向にして2行2列で7段に段積みされる。そして、保管時に塵埃がスプール3に付着しないように、最上段のスプール収容箱13の上面に蓋100が被せられて保管される。
【0054】
次に、スプール供給装置10が空状態になった場合には、上述のようにパレット16に段積みされたスプール収容箱13がスプール供給装置10の近辺までフォークリフト等の運搬装置で運搬される。そして、蓋100が取り除かれた後、図2に示すように、ハンドリフターを用いてパレット16が保管部12のパレット収容室23に搬入される。
【0055】
[スプール搬送工程]
保管部12へのスプール収容箱13の搬入が完了すると、スプール供給装置10が運転状態にされる。これにより、スプール供給装置10の図示しない制御装置において図16のスプール搬送ルーチンが実行され、以下の動作によりスプール3が図1の巻替機1に送出される。
【0056】
即ち、スプール搬送ルーチンが実行されると、先ず、図2に示すように、ハンド走行台53がX軸方向に走行されると共にハンド支持台57がY軸方向に移動されることによって、箱回収部14の上方位置(ホームポジション)にハンド機構62が位置決めされて待機状態にされる(S1)。この後、パレット収容室23の最上段の高さ位置において、2行2列で配置された中から取出し対象となるスプール収容箱13が選択され、このスプール収容箱13の中心位置がX−Y平面における取出し位置I(I=1)として決定される(S2)。
【0057】
取出し位置Iが決定されると、送出部11のスプールセット機構41およびスプール待機機構42にスプール3が存在しなくなって移載指令を受けるまで、ホームポジションでの待機状態が維持される(S3)。尚、送出部11からスプール3を送出させる動作の詳細については後述する。
【0058】
各機構41・42のスプール3が機外に送出されて無くなると、待機状態が解除される。そして、取出し位置Iにハンド機構62が水平移動され、ハンド昇降シリンダ61が取出し対象のスプール収容箱13の上方に位置決めされる(S4)。
【0059】
この後、図5に示すように、ハンド昇降シリンダ61がシリンダロッド61aを進出させることによって、ハンド昇降シリンダ61がスプール収容箱13方向に下降される。これにより、図6(b)に示すように、ハンド昇降シリンダ61の下端部の中心位置に配設された分離バー74がスプール収容箱13の略中心部に進入し、2列配置されたスプール3がスプール収容箱13内で左右に分離される。この結果、図7にも示すように、ハンド昇降シリンダ61がさらに下降されて最下端に位置したときに、移動爪70と固定爪66との間に一列分の5個のスプール3がスプール3の胴部3aに対向した状態にされる (S5)。
【0060】
次に、爪部72の両端部であって分離バー74の上方に配置されたスプール検出センサ75において、受発光器75aから反射ミラー75bに対してレーザ光等の検出光が送信され、反射光の受信の有無によりスプール3がスプール収容箱13内に存在するか否かが確認される(S6)。スプール3が存在する場合には(S6,YES)、スプール3に対する把持動作が3回繰り返される。
【0061】
具体的には、図8に示すように、中心線Оを挟んで左右対称に配置された爪開閉シリンダ68がシリンダロッド68aを最大量で進出させた状態から後退させて再び進出させるという一連の動作を3回繰り返すことによって、移動爪70および固定爪66間が3回開閉される。これにより、乱立状態で2列配置されたスプール3が整列され、スプール3の胴部3aが移動爪70と固定爪66とに十分に当接可能にされる。そして、少なくとも移動爪70の内側に設けられた保持部材73がスプール3の胴部3aに圧接されることによって、十分な保持力でスプール3が保持される(S7)。
【0062】
上記のようにしてスプール3の保持動作が完了すると、図3に示すように、ハンド昇降シリンダ61がシリンダロッド61aを後退させ、ハンド機構62を上昇させることによって、スプール3がスプール収容箱13から抜脱される。そして、スプール待機機構42がスプール3を保持した状態で送出部11方向に水平移動され、1列目のスプール3と2列目のスプール3とがそれぞれスプールセット機構41とスプール待機機構42との上方に位置したときに停止される。この後、ハンド機構62が下降および開放され、各機構41・42にスプール3がそれぞれ載置される(S8)。
【0063】
次に、ハンド機構62が元の取出し位置Iに復帰され(S9)、S5から再実行される。これにより、ハンド機構62が下降され(S5)、スプール3の有無が確認される(S6)。スプール3が存在する場合には(S6,YES)、スプール収容箱13からのスプール3の抜脱が失敗したと判断され、S7が再実行されることによって、スプール収容箱13から送出部11へのスプール3の移載が繰り返して行われる(S5〜S9)。
【0064】
一方、スプール収容箱13から全てのスプール3が抜脱されることによって、スプール3が存在しないと判断された場合には(S6,NO)、図7に示すように、スプール収容箱13の側面上端部が箱保持機構76に狭持され、スプール収容箱13がハンド機構62に保持される。そして、図4に示すように、空状態のスプール収容箱13がハンド機構62に保持されながら箱回収部14の上方に搬送された後、箱保持機構76の狭持が解除され、スプール収容箱13が箱回収部14に投入される(S10)。
【0065】
ここで、箱回収部14に投入されたスプール収容箱13は、スプール搬送ルーチンと並行して動作される図示しない箱回収ルーチンに基づいて回収される。即ち、スプール収容箱13は、底面の一端部が折畳部25の上端に当接し、この底面の一端部を支点として傾倒されることによって、底面を機外側(図中右側)に位置した状態で箱折畳室30に収容される。そして、スプール収容箱13の底面中央部が底面押圧部材31の先端部で押圧されることにより折り畳まれ、さらに、このようにして折り畳まれたスプール収容箱13の側面が側面押圧部材32で押圧されることによって、スプール収容箱13の折り畳まれた状態が維持される。この後、箱折畳室30の底面となる箱支持板33が開放されることによって、箱収容室34内に設けられた回収箱37にスプール収容箱13が落下されて収容される。回収箱37の収容数が所定数になると、台車35と共に回収箱37が箱収容室34から引き出され、上述の準備工程に運搬されて再利用される。
【0066】
また、S10において、空状態のスプール収容箱13が箱回収部14に投入されると、パレット収容室23の全ての取出し位置Iにおけるスプール3の搬送を完了したか否かが判定され(S11)、完了していない場合には(S11,NO)、次の取出し位置I(I=I+1)が決定される(S12)。そして、S3から再実行され、送出部11のスプールセット機構41およびスプール待機機構42が空状態となったときに、新たに決定された取出し位置Iのスプール収容箱13からスプール3が取り出されて送出部11に搬送され(S3〜S9)、空状態のスプール収容箱13が箱回収部14に投入される(S10)。
【0067】
この後、以上のようなスプール3の送出部11への搬送とスプール収容箱13の箱回収部14への投入が繰り返されることによって、2行2列で配置された全ての取出し位置Iにおけるスプール収容箱13からスプール3が搬送されたと判定された場合には(S11,YES)、パレット16が一段分(スプール収容箱13の一箱の高さ分)上昇され、次段に2行2列で配置されたスプール収容箱13gが最上段に位置される(S13)。続いて、図4に示すように、パレット16が最上段に位置するか否かが判定される(S14)。パレット16が最上段に位置しない場合には(S14,NO)、S2から再実行され、スプール3の搬送が行われる。
【0068】
一方、パレット16が最上段に位置する場合には(S14,YES)、パレット16上に段積みされた全てのスプール収容箱13に対してスプール3の搬送が完了したと判断され、オペレータにパレット16の交換を促すように、その旨が図示しない補給ランプや警報機で報知される(S15)。この後、パレット16の交換、即ち、スプール収容箱13に箱詰めされたスプール3が補給されるまで、ハンド機構62がホームポジションで待機状態にされる(S1)。
【0069】
以上のようにしてスプール搬送ルーチンが実行されることによって、スプール3の送出部11への搬送が行われているときに、このルーチンに並行して図示しないスプール送出ルーチンが実行されることによって、スプール3が所定のタイミングで送出部11から主送給路2に送出されている。
【0070】
即ち、図2に示すように、搬送ベルト46が回転駆動されることによって、このベルト46に載置されたスプール3が当接板43方向に移動され、当接板43との当接によりスプール3が送出位置にセットされる。そして、搬送ベルト46が停止された後、図1の巻替機1からスプール3の補給指令を受けるまで待機状態にされる。
【0071】
補給指令を受けると、スプール送出シリンダ44がシリンダロッド44aを後退させることによって、送出位置のスプール3が主送給路2方向に送り出される。そして、シリンダロッド44aが再び元の位置に進出されたときに、搬送ベルト46によるスプール3の搬送が再開され、次のスプール3が送出位置にセットされる。
【0072】
次に、スプール3の送出が繰り返されることによりスプールセット機構41に載置されたスプール3が無くなると、図10(b)に示すように、スプール待機機構42の仕切り機構49が両機構41・42間を開放状態にすると共に、載置板47が自由端側を上昇させるように回動されることによって、載置板47上の全スプール3が搬送ベルト46に移載される。そして、スプールセット機構41における上述のスプール3のセットと主送給路2への送出とが行われる。この後、両機構41・42からスプール3が無くなると、この状態が検知され、両機構41・42にスプール3が移載されるように、移載指令が上述のスプール搬送ルーチンに送信される。
【0073】
また、スプール3が送出された主送給路2においては、さらに別のスプール補給ルーチンが並列的に実行されることにより動作が制御されている。具体的には、主送給路2のみで図1の巻替機1に送給できる場合には、中間供給機構80における第1停止部材83の停止板83aが立ち上げられることにより主送給路2が開通状態にされる。この結果、主送給路2を移動するスプール3が中間供給機構80の第2停止部材84により第2停止位置Bで停止される。この後、巻替機1から補給指令を受けたときに、回動部材82が図示二点鎖線で示すように下降されることによって、第2停止位置Bのスプール3が巻替機1に送給される。
【0074】
一方、図1に示すように、主送給路2から副送給路5を介して巻替機1に送給する必要がある場合には、図11に示すように、中間供給機構80における第1停止部材83の停止板83aが傾倒されることにより主送給路2が閉鎖状態にされる。この結果、主送給路2を移動するスプール3が中間供給機構80の第1停止部材83に当接することにより第1停止位置Aで停止される。この後、図12にも示すように、スプール搬送機構96がスプール3の側方から移動され、懸吊部材97がスプール3の挿通穴3bに挿通されて持ち上げられる。そして、スプール搬送機構96に懸吊されながら送給レール92に沿ってスプール3が移動され、所定の主送給路2に到達したときに、この主送給路2の第1停止位置Aにスプール3が載置される。この後、図11に示すように、巻替機1から補給指令を受けたときに、回動部材82が図示二点鎖線で示すように下降されることによって、スプール3が巻替機1に送給される。
【0075】
以上のように、本実施形態のスプール供給装置10は、図1に示すように、巻替機1にスプール3を供給するスプール供給装置10であって、複数のスプール3を同一方向に並列状態に収容したスプール収容箱13を複数段に積層した状態で保管する保管部12と、保管部12に並列配置され、スプール収容箱13の全スプール3を載置可能であると共に、これらスプール3を個別に巻替機1に対して送出可能な送出部11と、保管部12と送出部11との上方位置を3次元的に移動可能にされ、スプール収容箱13のスプール3を把持可能なハンド機構62と、保管部12のスプール収容箱13から送出部11にスプールを移載するようにハンド機構62を制御する図示しない制御装置とを有した構成にされている。
【0076】
尚、本実施形態においては、図2に示すように、ハンド走行台53をX軸方向に移動可能にすると共に、ハンド機構62をハンド走行台53に対してY軸方向およびZ軸方向に移動可能にすることによって、ハンド機構62を3次元的に移動可能にしているが、これに限定されるものではなく、複数の自由度を有した多関節型のロボットにより3次元的に移動されるようになっていても良い。
【0077】
上記の構成によれば、巻替機1に対するスプール3の補給が送出部11により行われ、この送出部11に対するスプール3の補給がハンド機構62により保管部12のスプール3を移載することにより行われる。そして、保管部12は、多数のスプール3をスプール収容箱13に箱詰めした状態で保管可能にされている。これにより、オペレータが保管部12に対して多数のスプール3を一括して保管する作業を行えば、これらのスプール3を個別に巻替機1に補給する作業がスプール供給装置10において自動で行われるため、従来のように巻替機1を監視しながら、スプール3を個別に巻替機1に補給する場合と比較してオペレータの負担を軽減することができる。特に、複数台の巻替機1を一人のオペレータが受け持つ場合には、各巻替機1を監視しながら頻繁に補給を行う必要がなくなるため、大幅に作業負担を軽減することができる。
【0078】
また、本実施形態におけるスプール供給装置10は、さらに、保管部12に並列配置され、スプール3が取り除かれて空状態となったスプール収容箱13を回収する箱回収部14を備えており、ハンド機構62は、スプール収容箱13を把持可能にされており、制御装置は、空状態となったスプール収容箱13を箱回収部14に搬送するようにハンド機構62を制御するように構成されている。
【0079】
上記の構成によれば、スプール3が抜脱されて空状態となったスプール収容箱13をハンド機構62により箱回収部14に搬送して回収することができるため、スプール収容箱13を回収する際のオペレータの作業負担を軽減することができる。
【0080】
また、本実施形態における保管部12は、図4に示すように、複数段に積層されたスプール収容箱13を支持する支持爪17と、最上段のスプール収容箱13をハンド機構62に対して最短距離とするように設定された抜脱高さ位置に位置決め可能に支持爪17を昇降させる支持爪昇降機構18とを有した構成にされている。
【0081】
上記の構成によれば、空状態となったスプール収容箱13が保管部12から取り除かれたときでも、最上段のスプール収容箱13がハンド機構62に対して最短距離となる抜脱高さ位置に位置決めされるため、ハンド機構62を三次元的に移動させるときの上下方向の移動距離を最小に設定することができる。この結果、ハンド機構62を上下方向(Z軸方向)の移動に使用されるハンド昇降シリンダ61のストローク長を短くして装置高を低くすることができる。
【0082】
また、本実施形態において、図7および図8に示すように、ハンド機構62は、スプール収容箱13内に並列配置された各スプール3の胴部3aにそれぞれ当接可能に形成された複数の爪部72を備えた固定爪66および移動爪70と、各スプール3の胴部3aを爪部72でそれぞれ狭持するように、固定爪66および移動爪70間を開閉させる爪開閉シリンダ68とを備えた構成にされている。
【0083】
上記の構成によれば、保管部12のスプール収容箱13に収容されたスプール3の全量を一括してハンド機構62で把持して送出部11に搬送することができるため、保管部12から送出部11へのスプール3の搬送回数を最小限に抑制することができる。
【0084】
さらに、上記のハンド機構62は、固定爪66および移動爪70と、これら爪間を開閉させる爪開閉シリンダ68とを左右対称に備えており、対称中心下端部に、2行2列で並列配置されたスプール3を左右に分離する分離バー74を備えた構成にされている。これにより、2行2列で並列配置されたスプール3を分離バー74で左右に分離した後に、左右対称に設けられた固定爪66と移動爪70とでそれぞれ狭持することができるため、全スプール3を確実に把持することができる。
【0085】
さらに、上記のハンド機構62は、固定爪66および移動爪70間の開閉を複数回行った後、各スプール3の胴部3aを爪部72でそれぞれ狭持するように構成されている。これにより、スプール収容箱13内で並列配置されたスプール3が乱れた状態になっていても、固定爪66および移動爪70間の開閉を複数回行うことにより整列させることができるため、全スプール3を確実に両爪66・67で狭持して把持することができる。
【0086】
さらに、上記のハンド機構62は、爪部72におけるスプール3の胴部3aとの当接面に設けられ、スプール3に対して滑り止めとして機能する保持部材73を備えた構成にされている。これにより、スプール3をハンド機構62で確実に把持することができるため、スプール収容箱13からスプール3を取り出すことができなかったり、スプール3が搬送中に脱落することを防止することができる。
【0087】
さらに、上記のハンド機構62は、リブが爪部72に形成された構成にされている。これにより、スプール3を狭持する際の爪部72の変形をリブにより減少させることができるため、スプール3をハンド機構62でより確実に把持することができる。
【0088】
さらに、上記のハンド機構62は、スプール収容箱13内のスプール3を検出するスプール検出センサを備えており、制御装置は、保管部12のスプール収容箱13から送出部11にスプール3を移載した後、スプール収容箱13内のスプール3の有無をスプール検出センサで確認し、スプール3が存在すれば、スプール3を送出部11に移載するようにハンド機構62を制御する構成にされている。これにより、スプール収容箱13からのスプール3の取り残しを防止することができる。
【0089】
以上、本発明を好適な実施の形態に基づいて説明したが、本発明はその趣旨を超えない範囲において変更が可能である。
【0090】
【発明の効果】
請求項1の発明は、巻替機にスプールを供給するスプール供給装置であって、複数のスプールを同一方向に並列状態に収容したスプール収容箱を複数段に積層した状態で保管する保管部と、前記保管部に並列配置され、前記スプール収容箱の全スプールを載置可能であると共に、これらスプールを個別に前記巻替機に対して送出可能な送出部と、前記保管部と送出部との上方位置を3次元的に移動可能にされ、前記スプール収容箱のスプールを把持可能なハンド機構と、前記保管部のスプール収容箱から前記送出部にスプールを移載するように前記ハンド機構を制御する制御装置と、前記保管部に並列配置され、前記スプールが取り除かれて空状態となったスプール収容箱を回収する箱回収部とを有しており、前記ハンド機構は、スプール収容箱を把持可能にされており、前記制御装置は、空状態となったスプール収容箱を箱回収部に搬送するように前記ハンド機構を制御する構成である。
【0091】
上記の構成によれば、オペレータが保管部に対して多数のスプールを一括して保管する作業を行えば、これらのスプールを個別に巻替機に補給する作業がスプール供給装置において自動で行われるため、オペレータの負担を軽減することができる。
また、スプールが抜脱されて空状態となったスプール収容箱をハンド機構により箱回収部に搬送して回収することができるため、スプール収容箱を回収する際のオペレータの作業負担を軽減することができる。
【0094】
請求項2の発明は、請求項1に記載のスプール供給装置であって、前記保管部は、前記複数段に積層されたスプール収容箱を支持する支持爪と、最上段のスプール収容箱を前記ハンド機構に対して最短距離とするように設定された抜脱高さ位置に位置決め可能に前記支持爪を昇降させる支持爪昇降機構とを有する構成である。
【0095】
上記の構成によれば、空状態となったスプール収容箱が保管部から取り除かれたときでも、最上段のスプール収容箱がハンド機構に対して最短距離となる抜脱高さ位置に位置決めされるため、ハンド機構を三次元的に移動させるときの上下方向の移動距離を最小に設定することができる。この結果、ハンド機構を上下方向の移動に使用させるシリンダ装置等の機構を小型化することが可能になる。
【0096】
請求項3の発明は、請求項1または2に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、前記スプール収容箱内に並列配置された各スプールの胴部にそれぞれ当接可能に形成された複数の爪部を備えた固定爪および移動爪と、前記各スプールの胴部を前記爪部でそれぞれ狭持するように、前記固定爪および移動爪間を開閉させる爪開閉シリンダとを備えている構成である。
【0097】
上記の構成によれば、保管部のスプール収容箱に収容されたスプールの全量を一括してハンド機構で把持して送出部に搬送することができるため、保管部から送出部へのスプールの搬送回数を最小限に抑制することができる。
【0098】
請求項4の発明は、請求項3に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、前記固定爪および移動爪と、これら爪間を開閉させる爪開閉シリンダとを左右対称に備えており、前記対称中心下端部に、2行2列で並列配置されたスプールを左右に分離する分離バーを備えている構成である。
【0099】
上記の構成によれば、2行2列で並列配置されたスプールを分離バーで左右に分離した後に、左右対称に設けられた固定爪と移動爪とでそれぞれ狭持することができるため、全スプールを確実に把持することができる。
【0100】
請求項5の発明は、請求項3または4に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、前記固定爪および移動爪間の開閉を複数回行った後、前記各スプールの胴部を前記爪部でそれぞれ狭持する構成である。
【0101】
上記の構成によれば、スプール収容箱内で並列配置されたスプールが乱れた状態になっていても、固定爪および移動爪間の開閉を複数回行うことにより整列させることができるため、全スプールを確実に両爪で狭持して把持することができる。
【0102】
請求項6の発明は、請求項3または4に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、前記爪部における前記スプールの胴部との当接面に設けられ、前記スプールに対して滑り止めとして機能する保持部材を備えている構成である。
【0103】
上記の構成によれば、スプールをハンド機構で確実に把持することができるため、スプール収容箱からスプールを取り出すことができなかったり、スプールが搬送中に脱落することを防止することができる。
【0104】
請求項7の発明は、請求項6に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、リブが前記爪部に形成されている構成である。
上記の構成によれば、スプールを狭持する際の爪部の変形をリブにより減少させることができるため、スプールをハンド機構でより確実に把持することができる。
【0105】
請求項8の発明は、請求項1に記載のスプール供給装置であって、前記ハンド機構は、スプール収容箱内のスプールを検出するスプール検出センサを備えており、前記制御装置は、前記保管部のスプール収容箱から前記送出部にスプールを移載した後、該スプール収容箱内のスプールの有無を前記スプール検出センサで確認し、スプールが存在すれば、該スプールを送出部に移載するように前記ハンド機構を制御する構成である。
上記の構成によれば、スプール収容箱からのスプールの取り残しを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】スプール供給装置が配置された状態を示す説明図である。
【図2】スプール供給装置の平面図である。
【図3】スプール供給装置の側面図である。
【図4】スプール供給装置の側面図である。
【図5】スプール供給装置の側面図である。
【図6】搬送機構の概略構成を示すものであり、(a)は平面図、(b)は正面図である。
【図7】ハンド機構の正面図である。
【図8】ハンド機構の平面図である。
【図9】移動爪の構成を示すものであり、(a)は正面図、(b)は(a)図におけるA−A線断面図である。
【図10】中間供給機構の構成を示すものであり、(a)は平面図、(b)は正面図、(c)は側面図である。
【図11】スプール搬送機構によりスプールが保持される状態を示す説明図である。
【図12】中間供給機構の移動状態を示す説明図である。
【図13】スプール収容箱およびスプールの配置状態を示す説明図であり、(a)は平面視した状態、(b)は正面視した状態である。
【図14】スプールの斜視図であり、(a)は組み立てられた状態、(b)は折り畳まれた状態である。
【図15】スプール収容箱にスプールが収容された状態を示す説明図である。
【図16】スプール搬送ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
1 巻替機
2 主送給路
3 スプール
5 副送給路
10 スプール供給装置
11 送出部
12 保管部
13a 目印部材
13 スプール収容箱
14 箱回収部
15 搬送機構
16 パレット
17 支持爪
18 支持爪昇降機構
19 連結部材
20 昇降チェーン
25 折畳部
26 箱収容部
27 第1扉
30 箱折畳室
31 底面押圧部材
32 側面押圧部材
33 箱支持板
34 箱収容室
35 台車
36 第2扉
37 回収箱
40 送出機構
41 スプールセット機構
42 スプール待機機構
43 当接板
53 ハンド走行台
61 ハンド昇降シリンダ
62 ハンド機構
66 固定爪
68 爪開閉シリンダ
70 移動爪
72 爪部
73 保持部材
75 スプール検出センサ
76 箱保持機構
80 中間供給機構[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a spool supply device that supplies a spool used for winding a long object such as a linear object or a belt-like object.
[0002]
[Prior art]
For example, a welding wire used in a welding robot is a forming process in which a thin plate-like metal material is formed into a circular tube while filling a flux therein, and the circular metal material is stretched to a predetermined wire diameter. It is manufactured through a wire drawing process for continuously forming a welding wire and a rewinding process for winding the welding wire around a spool in a predetermined length unit.
Each of these processes is automated so as to obtain high productivity. For example, in the rewinding process, when the spool winds up the welding wire of a predetermined length, the spool that has been wound is discharged out of the machine. On the other hand, a rewinding machine for automatically performing a spool exchanging operation of taking out and setting a spool before winding from a spool storage unit has been introduced. Thereby, in the rewinding process, if the operator replenishes the spool to the spool storage unit of the rewinding machine, it is possible to continuously obtain the welding wires subdivided into a predetermined length.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the method in which the spool is replenished by the operator as in the prior art, the operator needs to replenish while constantly monitoring the storage state of the spool storage unit so that the spool is not lost from the spool storage unit. There is a problem that it tends to be a heavy burden on the operator. In particular, when a single operator takes charge of a plurality of rewinding machines, it is necessary to replenish frequently while monitoring each rewinding machine, so the burden becomes significant.
[0004]
Accordingly, the present invention provides a spool supply device that can reduce the burden on the operator by eliminating the need for monitoring and replenishing the spool storage state in the rewinding machine.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention of
[0006]
According to the above configuration, supply of the spool to the rewinding machine is performed by the sending unit, and supply of the spool to the sending unit is performed by transferring the spool of the storage unit by the hand mechanism. The storage unit can store a large number of spools packed in a spool storage box. As a result, when the operator performs an operation of storing a large number of spools in the storage unit at once, the operation of replenishing these spools individually to the rewinding machine is automatically performed in the spool supply device. Thus, while monitoring the rewinding machine, the burden on the operator can be reduced as compared with the case where the spool is individually replenished to the rewinding machine. In particular, when a single operator handles a plurality of rewinding machines, it is not necessary to replenish frequently while monitoring each rewinding machine, so that the work load can be greatly reduced.
In addition, since the spool storage box that has been pulled out and pulled out can be recovered by being transported to the box recovery unit by the hand mechanism, the burden on the operator when recovering the spool storage box is reduced. Can do.
[0009]
Claim2The invention of claim1The spool supply device according to
[0010]
According to the above configuration, even when the spool housing box that has been emptied is removed from the storage unit, the uppermost spool housing box is positioned at the removal height position that is the shortest distance from the hand mechanism. Therefore, the moving distance in the vertical direction when the hand mechanism is moved three-dimensionally can be set to the minimum. As a result, it is possible to reduce the size of a mechanism such as a cylinder device that uses the hand mechanism for vertical movement.
[0011]
Claim3The invention of claim1 or 2The spool supply device according to
[0012]
According to the above configuration, since the entire amount of the spool stored in the spool storage box of the storage unit can be collectively held by the hand mechanism and transferred to the sending unit, the spool is transferred from the storage unit to the sending unit. The number of times can be minimized.
[0013]
Claim4The invention of claim3The hand feeding mechanism includes the fixed claw and the moving claw, and a claw opening / closing cylinder that opens and closes the claw between the claw and the claw opening / closing cylinder. It is characterized by having a separation bar for separating the spools arranged in parallel in two rows to the left and right.
[0014]
According to the above configuration, the spools arranged in parallel in 2 rows and 2 columns can be sandwiched between the fixed claws and the movable claws provided symmetrically after separating the left and right with the separation bar. The spool can be securely gripped.
[0015]
Claim5The invention of claim3 or 4The spool supply device according to
[0016]
According to the above configuration, even if the spools arranged in parallel in the spool storage box are disturbed, the spools can be aligned by performing opening and closing between the fixed and moving claws a plurality of times. Can be securely held between both claws.
[0017]
Claim6The invention of claim3 or 42. The spool supply device according to
[0018]
According to said structure, since a spool can be reliably hold | gripped with a hand mechanism, it can prevent that a spool cannot be taken out from a spool storage box, or a spool falls out during conveyance.
[0019]
Claim7The invention of claim6The hand feeding mechanism is characterized in that a rib is formed on the claw portion.
According to said structure, since the deformation | transformation of the nail | claw part at the time of pinching a spool can be reduced with a rib, a spool can be more reliably hold | gripped with a hand mechanism.
[0020]
Claim8The invention of claim1The spool supply device according to
According to the above configuration, it is possible to prevent the spool from being left out of the spool storage box.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, for example, the spool supply device according to the present embodiment is provided with a plurality of units arranged in parallel in a site such as a factory. The
[0022]
As shown in FIG. 2, the
[0023]
Further, as shown in FIG. 2, the
[0024]
As shown in FIGS. 3 to 5, the support
[0025]
As shown in FIG. 2, a
[0026]
The
[0027]
Further, the
[0028]
The
[0029]
As shown in FIG. 5, the above-described box
[0030]
On the carry-out side of the
[0031]
The
[0032]
The
[0033]
Further, a
[0034]
A
[0035]
A
[0036]
[0037]
On the other hand, a concave first Y-
[0038]
The
[0039]
The
[0040]
The
[0041]
As shown in FIGS. 9A and 9B, the moving
[0042]
As shown in FIGS. 7 and 8, the
[0043]
As shown in FIG. 6B, the above-described
[0044]
A
[0045]
As shown in FIG. 10, the
[0046]
The other end of the
[0047]
Further, a
[0048]
Further, as shown in FIG. 1, a
[0049]
As shown in FIG. 11, the
[0050]
As shown in FIG. 12, the
[0051]
As shown in FIG. 11, the
[0052]
In the above configuration, the operation of the
[0053]
[Preparation process]
First, as shown in FIG. 15, the
[0054]
Next, when the
[0055]
[Spool transport process]
When the loading of the
[0056]
That is, when the spool transport routine is executed, first, as shown in FIG. 2, the
[0057]
When the take-out position I is determined, the standby state at the home position is maintained until the
[0058]
When the
[0059]
Thereafter, as shown in FIG. 5, the
[0060]
Next, in the
[0061]
Specifically, as shown in FIG. 8, a series of claw opening /
[0062]
When the holding operation of the
[0063]
Next, the
[0064]
On the other hand, when it is determined that the
[0065]
Here, the
[0066]
In S10, when the empty
[0067]
Thereafter, the
[0068]
On the other hand, if the
[0069]
By executing the spool conveyance routine as described above, when the
[0070]
That is, as shown in FIG. 2, when the
[0071]
When the replenishment command is received, the
[0072]
Next, when the
[0073]
In the
[0074]
On the other hand, as shown in FIG. 1, when it is necessary to feed from the
[0075]
As described above, the
[0076]
In this embodiment, as shown in FIG. 2, the
[0077]
According to the above configuration, the
[0078]
In addition, the
[0079]
According to the above configuration, the
[0080]
Further, as shown in FIG. 4, the
[0081]
According to the above configuration, the removal height position at which the uppermost
[0082]
Further, in the present embodiment, as shown in FIGS. 7 and 8, the
[0083]
According to the above configuration, the entire amount of the
[0084]
Further, the
[0085]
Further, the
[0086]
Further, the
[0087]
Further, the
[0088]
Further, the
[0089]
As mentioned above, although this invention was demonstrated based on suitable embodiment, this invention can be changed in the range which does not exceed the meaning.
[0090]
【The invention's effect】
The invention of
[0091]
According to the above configuration, when the operator performs an operation of collectively storing a large number of spools in the storage unit, an operation of replenishing these spools individually to the rewinder is automatically performed in the spool supply device. Therefore, the burden on the operator can be reduced.
In addition, since the spool storage box that has been pulled out and pulled out can be recovered by being transported to the box recovery unit by the hand mechanism, the burden on the operator when recovering the spool storage box is reduced. Can do.
[0094]
Claim2The invention of claim1The spool supply device according to
[0095]
According to the above configuration, even when the spool housing box that has been emptied is removed from the storage unit, the uppermost spool housing box is positioned at the removal height position that is the shortest distance from the hand mechanism. Therefore, the moving distance in the vertical direction when the hand mechanism is moved three-dimensionally can be set to the minimum. As a result, it is possible to reduce the size of a mechanism such as a cylinder device that uses the hand mechanism for vertical movement.
[0096]
Claim3The invention of claim 1Or 2The spool supply device according to
[0097]
According to the above configuration, since the entire amount of the spool stored in the spool storage box of the storage unit can be collectively held by the hand mechanism and transferred to the sending unit, the spool is transferred from the storage unit to the sending unit. The number of times can be minimized.
[0098]
Claim4The invention of claim3The hand feeding mechanism includes the fixed claw and the moving claw, and a claw opening / closing cylinder that opens and closes the claw between the claw and the claw opening / closing cylinder. It is the structure provided with the isolation | separation bar which isolate | separates the spool arrange | positioned in parallel in 2 rows to right and left.
[0099]
According to the above configuration, the spools arranged in parallel in 2 rows and 2 columns can be sandwiched between the fixed claws and the movable claws provided symmetrically after separating the left and right with the separation bar. The spool can be securely gripped.
[0100]
Claim5The invention of claim3 or 4In the spool supply device according to
[0101]
According to the above configuration, even if the spools arranged in parallel in the spool storage box are disturbed, the spools can be aligned by performing opening and closing between the fixed and moving claws a plurality of times. Can be securely held between both claws.
[0102]
Claim6The invention of claim3 or 4The spool supply device according to
[0103]
According to said structure, since a spool can be reliably hold | gripped with a hand mechanism, it can prevent that a spool cannot be taken out from a spool storage box, or a spool falls out during conveyance.
[0104]
Claim7The invention of claim6The hand feeding mechanism has a configuration in which a rib is formed on the claw portion.
According to said structure, since the deformation | transformation of the nail | claw part at the time of pinching a spool can be reduced with a rib, a spool can be more reliably hold | gripped with a hand mechanism.
[0105]
Claim8The invention of claim1The spool supply device according to
According to the above configuration, it is possible to prevent the spool from being left out of the spool storage box.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view showing a state in which a spool supply device is arranged.
FIG. 2 is a plan view of the spool supply device.
FIG. 3 is a side view of the spool supply device.
FIG. 4 is a side view of the spool supply device.
FIG. 5 is a side view of the spool supply device.
6A and 6B show a schematic configuration of a transport mechanism, where FIG. 6A is a plan view and FIG. 6B is a front view.
FIG. 7 is a front view of the hand mechanism.
FIG. 8 is a plan view of the hand mechanism.
9A and 9B show a configuration of a moving claw, where FIG. 9A is a front view, and FIG. 9B is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
10A and 10B show a configuration of an intermediate supply mechanism, where FIG. 10A is a plan view, FIG. 10B is a front view, and FIG. 10C is a side view.
FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which the spool is held by the spool transport mechanism.
FIG. 12 is an explanatory view showing a moving state of the intermediate supply mechanism.
FIGS. 13A and 13B are explanatory views showing the arrangement state of the spool storage box and the spool, in which FIG. 13A is a plan view and FIG. 13B is a front view.
14A and 14B are perspective views of the spool, where FIG. 14A is an assembled state and FIG. 14B is a folded state.
FIG. 15 is an explanatory view showing a state in which the spool is housed in the spool housing box.
FIG. 16 is a flowchart of a spool conveyance routine.
[Explanation of symbols]
1 Rewinding machine
2 Main supply route
3 Spool
5 Sub-feeding route
10 Spool supply device
11 Sending part
12 Storage Department
13a Marking member
13 Spool box
14 Box collection department
15 Transport mechanism
16 palettes
17 Supporting nails
18 Support claw lifting mechanism
19 Connecting member
20 Lifting chain
25 Folding part
26 Box compartment
27 First door
30 box folding room
31 Bottom pressing member
32 Side pressing member
33 Box support plate
34 box storage room
35 carts
36 Second door
37 collection box
40 Delivery mechanism
41 Spool set mechanism
42 Spool standby mechanism
43 Contact plate
53 hand platform
61 Hand lifting cylinder
62 Hand mechanism
66 Fixed claws
68 Claw opening / closing cylinder
70 Moving claw
72 Claw
73 Holding member
75 Spool detection sensor
76 Box holding mechanism
80 Intermediate supply mechanism
Claims (8)
複数のスプールを同一方向に並列状態に収容したスプール収容箱を複数段に積層した状態で保管する保管部と、
前記保管部に並列配置され、前記スプール収容箱の全スプールを載置可能であると共に、これらスプールを個別に前記巻替機に対して送出可能な送出部と、
前記保管部と送出部との上方位置を3次元的に移動可能にされ、前記スプール収容箱のスプールを把持可能なハンド機構と、
前記保管部のスプール収容箱から前記送出部にスプールを移載するように前記ハンド機構を制御する制御装置と、
前記保管部に並列配置され、前記スプールが取り除かれて空状態となったスプール収容箱を回収する箱回収部と
を有しており、
前記ハンド機構は、スプール収容箱を把持可能にされており、
前記制御装置は、空状態となったスプール収容箱を箱回収部に搬送するように前記ハンド機構を制御することを特徴とするスプール供給装置。A spool supply device for supplying a spool to a rewinding machine,
A storage unit that stores a plurality of spool storage boxes in which a plurality of spools are stored in parallel in the same direction and stacked in a plurality of stages,
A sending unit that is arranged in parallel with the storage unit and can place all the spools of the spool housing box, and can send these spools individually to the rewinding machine;
A hand mechanism capable of three-dimensionally moving the upper position of the storage unit and the delivery unit and capable of gripping the spool of the spool storage box;
A control device for controlling the hand mechanism to transfer the spool from the spool storage box of the storage unit to the delivery unit ;
A box collection unit that is arranged in parallel with the storage unit and collects the spool storage box that is empty after the spool is removed;
Have
The hand mechanism is configured to be able to grip a spool storage box,
The spool supply device , wherein the control device controls the hand mechanism so as to transport an empty spool storage box to a box collection unit .
前記複数段に積層されたスプール収容箱を支持する支持爪と、
最上段のスプール収容箱を前記ハンド機構に対して最短距離とするように設定された抜脱高さ位置に位置決め可能に前記支持爪を昇降させる支持爪昇降機構とを有することを特徴とする請求項1に記載のスプール供給装置。The storage unit is
A support claw for supporting the spool storage boxes stacked in a plurality of stages;
And a support claw elevating mechanism that elevates and lowers the support claw so that the uppermost spool storage box can be positioned at a removal height position set to be the shortest distance from the hand mechanism. Item 2. The spool supply device according to Item 1 .
前記スプール収容箱内に並列配置された各スプールの胴部にそれぞれ当接可能に形成された複数の爪部を備えた固定爪および移動爪と、
前記各スプールの胴部を前記爪部でそれぞれ狭持するように、前記固定爪および移動爪間を開閉させる爪開閉シリンダと
を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載のスプール供給装置。The hand mechanism is
A fixed claw and a moving claw provided with a plurality of claw portions formed so as to be able to contact each barrel portion of each spool arranged in parallel in the spool housing box;
3. The spool according to claim 1, further comprising a claw opening / closing cylinder that opens and closes between the fixed claw and the moving claw so that the body of each spool is sandwiched between the claw portions. 4. Feeding device.
前記固定爪および移動爪と、これら爪間を開閉させる爪開閉シリンダとを左右対称に備えており、
前記対称中心下端部に、2行2列で並列配置されたスプールを左右に分離する分離バーを備えていることを特徴とする請求項3に記載のスプール供給装置。The hand mechanism is
The fixed claw and the moving claw, and a claw opening / closing cylinder that opens and closes between the claw are provided symmetrically,
The spool supply device according to claim 3 , further comprising a separation bar that separates the spools arranged in parallel in 2 rows and 2 columns at the lower end of the symmetrical center.
前記爪部における前記スプールの胴部との当接面に設けられ、前記スプールに対して滑り止めとして機能する保持部材を備えていることを特徴とする請求項3または4に記載のスプール供給装置。The hand mechanism is
5. The spool supply device according to claim 3 , further comprising a holding member that is provided on a surface of the claw portion that is in contact with the body portion of the spool and functions as a slip stopper with respect to the spool. .
前記制御装置は、前記保管部のスプール収容箱から前記送出部にスプールを移載した後、該スプール収容箱内のスプールの有無を前記スプール検出センサで確認し、スプールが存在すれば、該スプールを送出部に移載するように前記ハンド機構を制御することを特徴とする請求項1に記載のスプール供給装置。The hand mechanism includes a spool detection sensor that detects a spool in the spool storage box,
The controller, after transferring the spool from the spool storage box of the storage unit to the delivery unit, checks the presence or absence of the spool in the spool storage box by the spool detection sensor, and if there is a spool, the spool spool supply device according to claim 1, wherein the controller controls the hand mechanism so as to transfer to the sending unit.
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