JPH11288310A - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置Info
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- JPH11288310A JPH11288310A JP33752398A JP33752398A JPH11288310A JP H11288310 A JPH11288310 A JP H11288310A JP 33752398 A JP33752398 A JP 33752398A JP 33752398 A JP33752398 A JP 33752398A JP H11288310 A JPH11288310 A JP H11288310A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- video signal
- display
- teaching pendant
- abnormality
- teaching
- Prior art date
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35481—Display, panel
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39384—Control unit near robot, control and teaching panel in safe zone
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40388—Two channels between robot and teaching panel, rs232c and video
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット装置において、ディスプレイ付きの
ティーチングペンダントの汎用性を損なうおそれがな
く、しかもビデオ信号の伝送距離が長くなっても、高品
位の画像をディスプレイ上に表示できるようにする。 【解決手段】 制御装置2側にビデオ信号生成回路33
を設け、これが出力するパラレルのデジタル信号を、ビ
デオ信号変換回路35によりシリアルのデジタル信号に
変換してティーチングペンダント3側に伝送する。ティ
ーチングペンダント3側では、シリアルのデジタル信号
をビデオ信号変換回路36により再びパラレルのビデオ
信号に変換し、ディスプレイ16に表示する。制御装置
2側にビデオ信号生成回路33が設けられているので、
制御装置2に新たな機能が付加されても、ビデオ信号生
成回路33からその新機能に対応する画像をディスプレ
イ16に表示できる。また、制御装置2側からティーチ
ングペンダント3側にデジタル信号からなるビデオ信号
が伝送されるので、伝送距離が長くても、ディスプレイ
16に高品位の画像を表示できる。
ティーチングペンダントの汎用性を損なうおそれがな
く、しかもビデオ信号の伝送距離が長くなっても、高品
位の画像をディスプレイ上に表示できるようにする。 【解決手段】 制御装置2側にビデオ信号生成回路33
を設け、これが出力するパラレルのデジタル信号を、ビ
デオ信号変換回路35によりシリアルのデジタル信号に
変換してティーチングペンダント3側に伝送する。ティ
ーチングペンダント3側では、シリアルのデジタル信号
をビデオ信号変換回路36により再びパラレルのビデオ
信号に変換し、ディスプレイ16に表示する。制御装置
2側にビデオ信号生成回路33が設けられているので、
制御装置2に新たな機能が付加されても、ビデオ信号生
成回路33からその新機能に対応する画像をディスプレ
イ16に表示できる。また、制御装置2側からティーチ
ングペンダント3側にデジタル信号からなるビデオ信号
が伝送されるので、伝送距離が長くても、ディスプレイ
16に高品位の画像を表示できる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ティーチング装置
にグラフィック表示のためのディスプレイを設けたロボ
ット装置に関する。
にグラフィック表示のためのディスプレイを設けたロボ
ット装置に関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】ロボット装置では、通
常、ロボット本体と、このロボット本体を制御する制御
装置と、ティーチングペンダントとを備えている。ティ
ーチングペンダントは、主として、ロボット本体を実際
に動かしてその動作内容をティーチングするために用い
られる。
常、ロボット本体と、このロボット本体を制御する制御
装置と、ティーチングペンダントとを備えている。ティ
ーチングペンダントは、主として、ロボット本体を実際
に動かしてその動作内容をティーチングするために用い
られる。
【0003】従来のティーチングペンダントは、各種の
操作キーのなかから目的とするキーを選択して決められ
た順序で操作する必要があるため、操作が面倒であり、
また習熟するにも時間がかかっていた。この欠点を解消
するために、最近のティーチングペンダントでは、グラ
フィック表示可能な液晶画面からなるディスプレイを設
け、このディスプレイに画像や文字などを表示して操作
順や操作すべきキーを容易に理解することができるよう
にしている。
操作キーのなかから目的とするキーを選択して決められ
た順序で操作する必要があるため、操作が面倒であり、
また習熟するにも時間がかかっていた。この欠点を解消
するために、最近のティーチングペンダントでは、グラ
フィック表示可能な液晶画面からなるディスプレイを設
け、このディスプレイに画像や文字などを表示して操作
順や操作すべきキーを容易に理解することができるよう
にしている。
【0004】上記のディスプレイ付きティーチングペン
ダントを備えたロボット装置では、通常、ビデオ信号生
成回路はティーチングペンダント側に設けられており、
そのビデオ信号生成回路は制御装置からコマンドが送信
されてくると、そのコマンドに応じたビデオ信号を生成
してディスプレイ上にグラフィック表示を行うように構
成されている。
ダントを備えたロボット装置では、通常、ビデオ信号生
成回路はティーチングペンダント側に設けられており、
そのビデオ信号生成回路は制御装置からコマンドが送信
されてくると、そのコマンドに応じたビデオ信号を生成
してディスプレイ上にグラフィック表示を行うように構
成されている。
【0005】しかしながら、ティーチングペンダントに
ビデオ信号生成回路を設けたものでは、ティーチングペ
ンダントの重量が重くなり、携帯に不便なものとなる。
また、ティーチングペンダントは、複数のロボット装置
に共通に使用できること(汎用性)が要求されるが、テ
ィーチングペンダントにビデオ信号生成回路を設ける
と、その汎用性がそこなわれるおそれがある。
ビデオ信号生成回路を設けたものでは、ティーチングペ
ンダントの重量が重くなり、携帯に不便なものとなる。
また、ティーチングペンダントは、複数のロボット装置
に共通に使用できること(汎用性)が要求されるが、テ
ィーチングペンダントにビデオ信号生成回路を設ける
と、その汎用性がそこなわれるおそれがある。
【0006】すなちわ、ロボット本体が動作プログラム
に従って動作する自動運転状態になると、最早、そのロ
ボット装置にはティーチングペンダントは必要がなくな
るので、別のロボット装置のティーチング作業に使用す
るということが良く行われる。従って、ティーチングペ
ンダントは、ロボット装置に一対一の関係で設ける必要
性はなく、ティーチング作業を実施するオペレータの人
数分だけあれば良いこととなる。
に従って動作する自動運転状態になると、最早、そのロ
ボット装置にはティーチングペンダントは必要がなくな
るので、別のロボット装置のティーチング作業に使用す
るということが良く行われる。従って、ティーチングペ
ンダントは、ロボット装置に一対一の関係で設ける必要
性はなく、ティーチング作業を実施するオペレータの人
数分だけあれば良いこととなる。
【0007】このように、ティーチングペンダントは、
複数のロボット装置に共通に使用できるという汎用性が
要求されるが、ティーチングペンダントにビデオ信号生
成回路を設けた構成のものでは、新しい機能が付加され
たロボット装置に対しては、ビデオ信号生成回路が新機
能に対応するグラフィック情報を有していないため、デ
ィスプレイにその付加された新機能に対応するグラフィ
ック表示を行うことができなくなり、汎用性を損なう結
果となる。
複数のロボット装置に共通に使用できるという汎用性が
要求されるが、ティーチングペンダントにビデオ信号生
成回路を設けた構成のものでは、新しい機能が付加され
たロボット装置に対しては、ビデオ信号生成回路が新機
能に対応するグラフィック情報を有していないため、デ
ィスプレイにその付加された新機能に対応するグラフィ
ック表示を行うことができなくなり、汎用性を損なう結
果となる。
【0008】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、制御装置側に新しい機能が付加された
としても、ディスプレイ付きのティーチングペンダント
の汎用性を損なうおそれがなく、また、高品位の画像を
ディスプレイ上に表示することができるロボット装置を
提供するにある。
で、その目的は、制御装置側に新しい機能が付加された
としても、ディスプレイ付きのティーチングペンダント
の汎用性を損なうおそれがなく、また、高品位の画像を
ディスプレイ上に表示することができるロボット装置を
提供するにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明では、制
御装置にビデオ信号生成手段を設けると共に、ティーチ
ング装置にディスプレイを設け、ビデオ信号生成手段に
より生成されたデジタル信号からなるビデオ信号をティ
ーチング装置に伝送してディスプレイにグラフィック表
示するように構成したことを特徴とするものである。
御装置にビデオ信号生成手段を設けると共に、ティーチ
ング装置にディスプレイを設け、ビデオ信号生成手段に
より生成されたデジタル信号からなるビデオ信号をティ
ーチング装置に伝送してディスプレイにグラフィック表
示するように構成したことを特徴とするものである。
【0010】この構成によれば、ビデオ信号生成手段を
制御装置に設けたので、ティーチング装置が軽量てな
る。また、別のロボット装置の制御装置に新しい機能が
付加されていて、その制御装置から新機能に対応するビ
デオ信号が伝送されてきても、そのビデオ信号に応じた
画像をディスプレイに表示でき、ティーチング装置の汎
用性を高めることができる。また、ビデオ信号生成手段
から出力されるビデオ信号は、デジタル信号のままティ
ーチング装置側に伝送されてくるので、伝送距離が長く
ても、高品位の画像を表示することができる。
制御装置に設けたので、ティーチング装置が軽量てな
る。また、別のロボット装置の制御装置に新しい機能が
付加されていて、その制御装置から新機能に対応するビ
デオ信号が伝送されてきても、そのビデオ信号に応じた
画像をディスプレイに表示でき、ティーチング装置の汎
用性を高めることができる。また、ビデオ信号生成手段
から出力されるビデオ信号は、デジタル信号のままティ
ーチング装置側に伝送されてくるので、伝送距離が長く
ても、高品位の画像を表示することができる。
【0011】請求項2の発明では、ティーチング装置
が、自身の異常を検出する異常検出手段と、この異常検
出手段が異常を検出したとき報知動作する報知手段とを
備えているので、ティーチング装置側に異常が発生した
場合、ビデオ信号生成手段が制御装置側に設けられてい
て、ティーチング装置側の異常をディスプレイでは表示
することが困難であるという事情があっても、そのティ
ーチング装置側の異常をオペレータに知らせることがで
きる。
が、自身の異常を検出する異常検出手段と、この異常検
出手段が異常を検出したとき報知動作する報知手段とを
備えているので、ティーチング装置側に異常が発生した
場合、ビデオ信号生成手段が制御装置側に設けられてい
て、ティーチング装置側の異常をディスプレイでは表示
することが困難であるという事情があっても、そのティ
ーチング装置側の異常をオペレータに知らせることがで
きる。
【0012】請求項3の発明では、制御装置は、自身の
異常を検出する異常検出手段を備え、この異常検出手段
が異常を検出したとき、ビデオ信号生成手段は、その異
常の内容を示すビデオ信号をティーチング装置に伝送し
てディスプレイにグラフィック表示するので、制御装置
側の異常をも知ることができる。
異常を検出する異常検出手段を備え、この異常検出手段
が異常を検出したとき、ビデオ信号生成手段は、その異
常の内容を示すビデオ信号をティーチング装置に伝送し
てディスプレイにグラフィック表示するので、制御装置
側の異常をも知ることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。ロボット装置は、図4に示すよう
に、ロボット本体1と、このロボット本体1を制御する
制御装置2と、ティーチング装置としてのティーチング
ペンダント3とを備えている。
基づいて説明する。ロボット装置は、図4に示すよう
に、ロボット本体1と、このロボット本体1を制御する
制御装置2と、ティーチング装置としてのティーチング
ペンダント3とを備えている。
【0014】この実施例のロボット本体1は、水平多関
節型のものとして構成され、ベース4、このベース4に
旋回可能に設けられた第1アーム5、この第1アーム5
に旋回可能に設けられた第2アーム6、この第2アーム
6に上下動可能で且つ回転可能に設けられた手首軸7、
この手首軸7に設けられたハンド8などを有している。
そして、それら第1,第2のアーム5,6の旋回動作、
手首軸7の上下動作および回転動作はそれぞれモータ9
(図1参照)を駆動源として行われるようになってい
る。なお、図1では、モータ9は1台だけであるかのよ
うに示したが、実際には、複数台設けられているもので
ある。
節型のものとして構成され、ベース4、このベース4に
旋回可能に設けられた第1アーム5、この第1アーム5
に旋回可能に設けられた第2アーム6、この第2アーム
6に上下動可能で且つ回転可能に設けられた手首軸7、
この手首軸7に設けられたハンド8などを有している。
そして、それら第1,第2のアーム5,6の旋回動作、
手首軸7の上下動作および回転動作はそれぞれモータ9
(図1参照)を駆動源として行われるようになってい
る。なお、図1では、モータ9は1台だけであるかのよ
うに示したが、実際には、複数台設けられているもので
ある。
【0015】一方、制御装置2は、図1に示すように、
制御手段としてのメインCPU10、ロボット全体のシ
ステムプログラムを記憶したROM11、ロボット本体
1の動作プログラムを記憶したRAM12、サーボCP
U13を有するサーボモジュール14、駆動回路15な
どを備えている。ロボット本体1の動作時において、上
記メインCPU10は、動作プログラムに基づいてサー
ボモジュール14に指令信号を与え、サーボCPU13
はその指令信号に応じた駆動信号を駆動回路15に与え
る。そして、駆動回路15は、与えられた駆動信号に応
じて複数個のモータ9を駆動し、各アーム5,6、手首
軸7を動作させる。
制御手段としてのメインCPU10、ロボット全体のシ
ステムプログラムを記憶したROM11、ロボット本体
1の動作プログラムを記憶したRAM12、サーボCP
U13を有するサーボモジュール14、駆動回路15な
どを備えている。ロボット本体1の動作時において、上
記メインCPU10は、動作プログラムに基づいてサー
ボモジュール14に指令信号を与え、サーボCPU13
はその指令信号に応じた駆動信号を駆動回路15に与え
る。そして、駆動回路15は、与えられた駆動信号に応
じて複数個のモータ9を駆動し、各アーム5,6、手首
軸7を動作させる。
【0016】このとき、各モータ9に連結されたロータ
リロータリエンコーダ9aの出力信号はサーボモジュー
ル14に入力され、サーボモジュール14は各ロータリ
ロータリエンコーダ9aの出力信号によって各モータ9
の回転位置すなわちアーム5,6および手首軸7の現在
位置を検出する。そして、サーボCPU13はその現在
位置情報をフィードバック信号として各アーム5,6、
手首軸7の現在位置と目標位置とを比較し、その偏差に
応じた駆動信号を駆動回路15に与えるように構成され
ている。
リロータリエンコーダ9aの出力信号はサーボモジュー
ル14に入力され、サーボモジュール14は各ロータリ
ロータリエンコーダ9aの出力信号によって各モータ9
の回転位置すなわちアーム5,6および手首軸7の現在
位置を検出する。そして、サーボCPU13はその現在
位置情報をフィードバック信号として各アーム5,6、
手首軸7の現在位置と目標位置とを比較し、その偏差に
応じた駆動信号を駆動回路15に与えるように構成され
ている。
【0017】さて、図2に示すように、ティーチングペ
ンダント3には、グラフィック表示可能な例えばカラー
液晶からなるディスプレイ16が設けられていると共
に、このディスプレイ16の周囲部分に各種のキースイ
ッチ17、ファンクションキースイッチ18、モード切
替用ロータリスイッチ19、緊急停止用押釦スイッチ2
0などが配設されている。また、上記ディスプレイ16
はタッチパネルとして構成されており、このタッチパネ
ルにより構成されるスイッチ21(図1参照)および上
記したスイッチ17〜19は、ティーチングペンダント
3の入力手段として機能し、それらスイッチのうち緊急
停止用押釦スイッチ20を除く他のスイッチの出力信号
は、図1に示すように、スイッチ回路22を介してCP
U23に入力される。
ンダント3には、グラフィック表示可能な例えばカラー
液晶からなるディスプレイ16が設けられていると共
に、このディスプレイ16の周囲部分に各種のキースイ
ッチ17、ファンクションキースイッチ18、モード切
替用ロータリスイッチ19、緊急停止用押釦スイッチ2
0などが配設されている。また、上記ディスプレイ16
はタッチパネルとして構成されており、このタッチパネ
ルにより構成されるスイッチ21(図1参照)および上
記したスイッチ17〜19は、ティーチングペンダント
3の入力手段として機能し、それらスイッチのうち緊急
停止用押釦スイッチ20を除く他のスイッチの出力信号
は、図1に示すように、スイッチ回路22を介してCP
U23に入力される。
【0018】上記CPU23には、制御プログラムを記
憶したROM24、各種データを一時記憶するためのR
AM25、キースイッチ17のうち、ディスプレイ16
の上側に配置された4個のキースイッチ17の近傍に設
けられた4個のLED26a〜26dおよびブザー27
の駆動回路28などが接続されており、CPU23は、
スイッチ回路22を介して与えられる各スイッチからの
出力信号を各スイッチに対応したスイッチ信号に変換し
て出力する。そして、そのスイッチ信号は、第1の通信
手段を介して制御装置2のメインCPU10に与えられ
るようになっている。
憶したROM24、各種データを一時記憶するためのR
AM25、キースイッチ17のうち、ディスプレイ16
の上側に配置された4個のキースイッチ17の近傍に設
けられた4個のLED26a〜26dおよびブザー27
の駆動回路28などが接続されており、CPU23は、
スイッチ回路22を介して与えられる各スイッチからの
出力信号を各スイッチに対応したスイッチ信号に変換し
て出力する。そして、そのスイッチ信号は、第1の通信
手段を介して制御装置2のメインCPU10に与えられ
るようになっている。
【0019】なお、ディスプレイ16の上側に配置され
たキースイッチ17は、電源投入用、ロボット本体1の
ロック用、モータ9への通電許可用などのスイッチであ
り、LED26a〜26dは、それらスイッチが操作さ
れると、その操作されたスイッチに対応するものが点灯
するように構成されている。
たキースイッチ17は、電源投入用、ロボット本体1の
ロック用、モータ9への通電許可用などのスイッチであ
り、LED26a〜26dは、それらスイッチが操作さ
れると、その操作されたスイッチに対応するものが点灯
するように構成されている。
【0020】上記第1の通信手段は、制御装置2とティ
ーチングペンダント3との間で信号の授受を行うもの
で、両者にそれぞれ設けられたRS232Cなどの通信
用インターフェース29および30、それら両インター
フェース29,30間を接続する通信線31により構成
されている。そして、ティーチングペンダント3のCP
U23から出力されるスイッチ信号は、その第1の通信
手段を介して制御装置2のメインCPU10に送られ
る。
ーチングペンダント3との間で信号の授受を行うもの
で、両者にそれぞれ設けられたRS232Cなどの通信
用インターフェース29および30、それら両インター
フェース29,30間を接続する通信線31により構成
されている。そして、ティーチングペンダント3のCP
U23から出力されるスイッチ信号は、その第1の通信
手段を介して制御装置2のメインCPU10に送られ
る。
【0021】前記各スイッチのうち、残る緊急停止用押
釦スイッチ20は、リード線32を介して制御装置2の
サーボモジュール14に接続されており、緊急停止用押
釦スイッチ20が操作されると、その操作信号(例えば
オン信号)は直接サーボモジュール14に入力されるよ
うになっている。サーボCPU13は、緊急停止用押釦
スイッチ20から操作信号が入力されると、駆動回路1
5にモータ減速指令信号を与え、これにてモータ9にブ
レーキが掛けられてロボット本体1が短時間で停止され
るようにする。また、サーボCPU13などに異常があ
って駆動回路15にモータ減速指令信号が与えられなか
った場合には、サーボモジュール14はモータ9を断電
するように構成されている。
釦スイッチ20は、リード線32を介して制御装置2の
サーボモジュール14に接続されており、緊急停止用押
釦スイッチ20が操作されると、その操作信号(例えば
オン信号)は直接サーボモジュール14に入力されるよ
うになっている。サーボCPU13は、緊急停止用押釦
スイッチ20から操作信号が入力されると、駆動回路1
5にモータ減速指令信号を与え、これにてモータ9にブ
レーキが掛けられてロボット本体1が短時間で停止され
るようにする。また、サーボCPU13などに異常があ
って駆動回路15にモータ減速指令信号が与えられなか
った場合には、サーボモジュール14はモータ9を断電
するように構成されている。
【0022】さて、前記ディスプレイ16にグラフィッ
ク表示するためのビデオ信号を生成するビデオ信号生成
手段としてのビデオ信号生成回路33は、制御装置2に
設けられており、このビデオ信号生成回路33には、ビ
デオRAM34が接続されている。なお、ビデオ信号生
成回路33は、図示はしないが、制御部、各種のグラフ
ィックデータの記憶部などを有している。
ク表示するためのビデオ信号を生成するビデオ信号生成
手段としてのビデオ信号生成回路33は、制御装置2に
設けられており、このビデオ信号生成回路33には、ビ
デオRAM34が接続されている。なお、ビデオ信号生
成回路33は、図示はしないが、制御部、各種のグラフ
ィックデータの記憶部などを有している。
【0023】上記ビデオ信号生成回路33は、制御装置
2のメインCPU10に接続されており、そのメインC
PU10は、ティーチングペンダント3側から送信され
てくるスイッチ信号に応じた各種のコマンドをビデオ信
号生成回路33に与える。すると、ビデオ信号生成回路
33は、コマンドに応じたグラフィックデータをビデオ
RAM34に記憶させ、そしてビデオRAM34の記憶
内容に基づいてビデオ信号を生成し、出力する。この場
合のビデオ信号は、画素ポジションおよび、画素の赤、
青、緑のカラー情報などである。
2のメインCPU10に接続されており、そのメインC
PU10は、ティーチングペンダント3側から送信され
てくるスイッチ信号に応じた各種のコマンドをビデオ信
号生成回路33に与える。すると、ビデオ信号生成回路
33は、コマンドに応じたグラフィックデータをビデオ
RAM34に記憶させ、そしてビデオRAM34の記憶
内容に基づいてビデオ信号を生成し、出力する。この場
合のビデオ信号は、画素ポジションおよび、画素の赤、
青、緑のカラー情報などである。
【0024】ビデオ信号生成回路33により生成された
ビデオ信号は、第2の通信手段によりティーチングペン
ダント3側に伝送される。この第2の通信手段は、ビデ
オ信号生成回路33に接続されたパラレル/シリアル変
換回路などからなるビデオ信号変換回路35と、ティー
チングペンダント3に設けられたシリアル/パラレル変
換回路などからなるビデオ信号変換回路36と、両変換
回路35および36間を接続するツイストペア線からな
る通信線37とから構成されている。
ビデオ信号は、第2の通信手段によりティーチングペン
ダント3側に伝送される。この第2の通信手段は、ビデ
オ信号生成回路33に接続されたパラレル/シリアル変
換回路などからなるビデオ信号変換回路35と、ティー
チングペンダント3に設けられたシリアル/パラレル変
換回路などからなるビデオ信号変換回路36と、両変換
回路35および36間を接続するツイストペア線からな
る通信線37とから構成されている。
【0025】この第2の通信手段の構成において、ビデ
オ信号生成回路33により生成されたパラレルのビデオ
信号は、まずビデオ信号変換回路35によりシリアルの
デジタル信号に変換されて通信線37によりティーチン
グペンダント3のビデオ信号変換回路36に伝送され、
ここで再びパラレルのビデオ信号に変換される。この変
換後のパラレルのデジタル信号からなるビデオ信号は、
ビデオ信号処理回路38に入力され、当該ビデオ信号処
理回路38は、そのビデオ信号に基づいて図示しないド
ライバを介してディスプレイ16を駆動し、グラフィッ
ク表示を行う。
オ信号生成回路33により生成されたパラレルのビデオ
信号は、まずビデオ信号変換回路35によりシリアルの
デジタル信号に変換されて通信線37によりティーチン
グペンダント3のビデオ信号変換回路36に伝送され、
ここで再びパラレルのビデオ信号に変換される。この変
換後のパラレルのデジタル信号からなるビデオ信号は、
ビデオ信号処理回路38に入力され、当該ビデオ信号処
理回路38は、そのビデオ信号に基づいて図示しないド
ライバを介してディスプレイ16を駆動し、グラフィッ
ク表示を行う。
【0026】さて、ティーチングペンダント3は、携帯
可能な大きさに構成され、図2に示すように、その左右
両側にはバンド39が設けられている。この両バンド3
9は、使用時に左右の手を差し入れてティーチングペン
ダント3を確実に保持できるようにするためのもので、
両方の手でティーチングペンダント3の両側を保持した
状態でも、タッチパネルスイッチ21や各種スイッチ1
7〜19を指で操作できるようになっている。
可能な大きさに構成され、図2に示すように、その左右
両側にはバンド39が設けられている。この両バンド3
9は、使用時に左右の手を差し入れてティーチングペン
ダント3を確実に保持できるようにするためのもので、
両方の手でティーチングペンダント3の両側を保持した
状態でも、タッチパネルスイッチ21や各種スイッチ1
7〜19を指で操作できるようになっている。
【0027】また、制御装置2とティーチングペンダン
ト3とを接続する通信線31、リード線32、通信線3
7は、制御装置2側からティーチングペンダント3に駆
動用電力を与えるための電源線(図示せず)と共に束ね
られて1本のケーブル40(図2および図3参照)とし
て構成されている。そして、そのケーブル40の両端に
はコネクタ41(図3に一方のもののみ図示)が設けら
れ、それらコネクタを制御装置2およびティーチングペ
ンダント3に取り付けられたコネクタ42(図3に一方
のもののみ図示)に接続することにより、ティーチング
ペンダント3を制御装置2に対して切り離し可能に接続
するようにしている。
ト3とを接続する通信線31、リード線32、通信線3
7は、制御装置2側からティーチングペンダント3に駆
動用電力を与えるための電源線(図示せず)と共に束ね
られて1本のケーブル40(図2および図3参照)とし
て構成されている。そして、そのケーブル40の両端に
はコネクタ41(図3に一方のもののみ図示)が設けら
れ、それらコネクタを制御装置2およびティーチングペ
ンダント3に取り付けられたコネクタ42(図3に一方
のもののみ図示)に接続することにより、ティーチング
ペンダント3を制御装置2に対して切り離し可能に接続
するようにしている。
【0028】この場合、ティーチングペンダント3の裏
面側に取り付けられたコネクタ42は、図3に示されて
いるように、斜め下を向くように傾けて取り付けられて
おり、このコネクタ42にケーブル40のコネクタ41
を接続したとき、ケーブル40がティーチングペンダン
ト3から斜めに延長された状態となる。これにより、テ
ィーチングペンダント3を両手に持って操作するとき、
ティーチングペンダント3の下側を体に当てるようにし
て持つが、このとき、ケーブル40が体の正面から横に
ずれるようになるので、ケーブル40が体に当たって折
れ曲がる状態になることを防止でき、断線などに至るこ
とを極力防止できる。
面側に取り付けられたコネクタ42は、図3に示されて
いるように、斜め下を向くように傾けて取り付けられて
おり、このコネクタ42にケーブル40のコネクタ41
を接続したとき、ケーブル40がティーチングペンダン
ト3から斜めに延長された状態となる。これにより、テ
ィーチングペンダント3を両手に持って操作するとき、
ティーチングペンダント3の下側を体に当てるようにし
て持つが、このとき、ケーブル40が体の正面から横に
ずれるようになるので、ケーブル40が体に当たって折
れ曲がる状態になることを防止でき、断線などに至るこ
とを極力防止できる。
【0029】ところで、制御装置2のメインCPU1
0、ティーチングペンダント3のCPU23は、電源が
投入されるとイニシャルチェック動作を行い、異常部分
の有無をチェックする。このイニシャルチェック動作の
うちには、ビデオ信号が制御装置2側からティーチング
ペンダント3側に伝送されているか否かのチェック動作
が含まれており、そのために、ビデオ信号処理回路38
は、ビデオ信号を受信して正常に処理しているか否かを
ハイ・ロウの二値レベル信号で出力し、その二値レベル
信号は信号線43によりCPU23に与えられるように
なっている。
0、ティーチングペンダント3のCPU23は、電源が
投入されるとイニシャルチェック動作を行い、異常部分
の有無をチェックする。このイニシャルチェック動作の
うちには、ビデオ信号が制御装置2側からティーチング
ペンダント3側に伝送されているか否かのチェック動作
が含まれており、そのために、ビデオ信号処理回路38
は、ビデオ信号を受信して正常に処理しているか否かを
ハイ・ロウの二値レベル信号で出力し、その二値レベル
信号は信号線43によりCPU23に与えられるように
なっている。
【0030】ここで、イニシャルチェック動作の一例
を、ティーチングペンダント3を用いて動作プログラム
を作成する場合の作用と共に説明する。ティーチングペ
ンダント3を用いて動作プログラムを作成するには、制
御装置2とティーチングペンダント3との間をケーブル
40により接続し、それぞれの電源を投入する。
を、ティーチングペンダント3を用いて動作プログラム
を作成する場合の作用と共に説明する。ティーチングペ
ンダント3を用いて動作プログラムを作成するには、制
御装置2とティーチングペンダント3との間をケーブル
40により接続し、それぞれの電源を投入する。
【0031】上記電源の投入により、両CPU10,2
3がイニシャルチェック動作を開始し、ティーチングペ
ンダント3は例えば通信用インターフェース30からチ
ェック信号を送信し、制御装置2のメインCPU10か
ら応答信号が返ってくるか否かをチェックする。チェッ
ク信号を受信しない場合、メインCPU10は、まずケ
ーブル40が未接続であるとしてビデオ信号生成回路3
3にその旨のビデオ信号を送信するようにコマンド出力
し、その後、暫くすると、ティーチングペンダント未接
続の状態であるとして、ビデオ信号生成回路33にその
旨の信号を送信するようにコマンド出力する。このと
き、通信線37が正常に接続されていれば、ディスプレ
イ16には、まず通信線31が未接続である旨の画像が
表示され、その後、通信線31が断線している旨の画像
が表示される。
3がイニシャルチェック動作を開始し、ティーチングペ
ンダント3は例えば通信用インターフェース30からチ
ェック信号を送信し、制御装置2のメインCPU10か
ら応答信号が返ってくるか否かをチェックする。チェッ
ク信号を受信しない場合、メインCPU10は、まずケ
ーブル40が未接続であるとしてビデオ信号生成回路3
3にその旨のビデオ信号を送信するようにコマンド出力
し、その後、暫くすると、ティーチングペンダント未接
続の状態であるとして、ビデオ信号生成回路33にその
旨の信号を送信するようにコマンド出力する。このと
き、通信線37が正常に接続されていれば、ディスプレ
イ16には、まず通信線31が未接続である旨の画像が
表示され、その後、通信線31が断線している旨の画像
が表示される。
【0032】また、メインCPU10は、RAM12な
どメモリのリード・ライトチェックを実行し、メモリの
異常の有無を判断する。そして、メモリに異常が有る場
合、ビデオ信号生成回路33にその旨のビデオ信号を送
信するようにコマンドを出力し、ディスプレイ16にそ
の異常をグラフィック表示する。
どメモリのリード・ライトチェックを実行し、メモリの
異常の有無を判断する。そして、メモリに異常が有る場
合、ビデオ信号生成回路33にその旨のビデオ信号を送
信するようにコマンドを出力し、ディスプレイ16にそ
の異常をグラフィック表示する。
【0033】一方、ティーチングペンダント3のCPU
23は、例えばタッチパネルスイッチ21や各スイッチ
17〜19が操作されたと同じ状態の疑似操作信号を出
力し、断線や短絡などの有無をチェックする。また、C
PU23は、ビデオ信号処理回路38から伝送されてく
る二値レベル信号の内容に基づいて、制御装置2側から
伝送されてきているビデオ信号をビデオ信号処理回路3
8が受信しているか否かをチェックする。
23は、例えばタッチパネルスイッチ21や各スイッチ
17〜19が操作されたと同じ状態の疑似操作信号を出
力し、断線や短絡などの有無をチェックする。また、C
PU23は、ビデオ信号処理回路38から伝送されてく
る二値レベル信号の内容に基づいて、制御装置2側から
伝送されてきているビデオ信号をビデオ信号処理回路3
8が受信しているか否かをチェックする。
【0034】そして、このチェックの結果、断線や短
絡、或いはビデオ信号受信異常などの異常を検出した場
合には、その異常の内容に応じたモードで、4個のLE
D26a〜26dのうち左側2個のLED26a,26
bを点滅させると共に、その点灯に合わせてブザー27
を鳴動させる。この場合、LED26a,26bの点滅
モード、ブザー27の鳴動モードは、その故障の内容を
モールス信号により報知するときと同じモードに定めら
れている。従って、LED26a,26bの点滅モー
ド、ブザー27の鳴動モードをモールス信号により解読
すれば、故障の内容を知ることができる。なお、イニシ
ャルチェックの結果、異常がない場合には、LED26
a,26bを2回点灯し、その後、消灯するようになっ
ている。
絡、或いはビデオ信号受信異常などの異常を検出した場
合には、その異常の内容に応じたモードで、4個のLE
D26a〜26dのうち左側2個のLED26a,26
bを点滅させると共に、その点灯に合わせてブザー27
を鳴動させる。この場合、LED26a,26bの点滅
モード、ブザー27の鳴動モードは、その故障の内容を
モールス信号により報知するときと同じモードに定めら
れている。従って、LED26a,26bの点滅モー
ド、ブザー27の鳴動モードをモールス信号により解読
すれば、故障の内容を知ることができる。なお、イニシ
ャルチェックの結果、異常がない場合には、LED26
a,26bを2回点灯し、その後、消灯するようになっ
ている。
【0035】このようにティーチングペンダント3の起
動時、メインCPU10,24が委譲権手段として機能
して、制御装置2およびティーチングペンダント3を診
断し、その異常の内容をLED26a,26bやブザー
27或いはディスプレイ16へのグラフィック表示によ
り報知する。従って、ビデオ信号生成回路33を制御装
置側2に設けてティーチングペンダント3から分離した
結果、ティーチングペンダント3側の異常をディスプレ
イ16によって報知することが困難となるという事情が
あっても、そのティーチングペンダント3側の異常をL
ED26a,26bやブザー27によってオペレータに
報知することができるものである。このため、異常の有
無、その内容を容易に知り、これに対処することができ
る。
動時、メインCPU10,24が委譲権手段として機能
して、制御装置2およびティーチングペンダント3を診
断し、その異常の内容をLED26a,26bやブザー
27或いはディスプレイ16へのグラフィック表示によ
り報知する。従って、ビデオ信号生成回路33を制御装
置側2に設けてティーチングペンダント3から分離した
結果、ティーチングペンダント3側の異常をディスプレ
イ16によって報知することが困難となるという事情が
あっても、そのティーチングペンダント3側の異常をL
ED26a,26bやブザー27によってオペレータに
報知することができるものである。このため、異常の有
無、その内容を容易に知り、これに対処することができ
る。
【0036】イニシャルチェックにより異常がなかった
場合には、その後、モード切替用ロータリスイッチ19
を操作してティーチングモードを選択する。すると、C
PU23は、スイッチ回路22から送られてくる信号に
基づいて、モード切替用ロータリスイッチ19によりテ
ィーチングモードが選択されたことを検出し、それに応
じたスイッチ信号を信号線31を介して制御装置2のメ
インCPU10に伝送する。
場合には、その後、モード切替用ロータリスイッチ19
を操作してティーチングモードを選択する。すると、C
PU23は、スイッチ回路22から送られてくる信号に
基づいて、モード切替用ロータリスイッチ19によりテ
ィーチングモードが選択されたことを検出し、それに応
じたスイッチ信号を信号線31を介して制御装置2のメ
インCPU10に伝送する。
【0037】これにより、制御装置2のメインCPU1
0は、ティーチングペンダント3側から伝送されてくる
スイッチ信号に応じたコマンドをビデオ信号生成回路3
3に送り、ビデオ信号生成回路33は、そのコマンドに
応じたビデオ信号を信号線37を介してティーチングペ
ンダント3側に伝送し、ディスプレイ16にグラフィッ
ク表示させる。そして、オペレータがそのディスプレイ
16の画像に従って順に操作すると、その操作の度にス
イッチ信号が信号線31を介して制御装置2側に伝送さ
れる。
0は、ティーチングペンダント3側から伝送されてくる
スイッチ信号に応じたコマンドをビデオ信号生成回路3
3に送り、ビデオ信号生成回路33は、そのコマンドに
応じたビデオ信号を信号線37を介してティーチングペ
ンダント3側に伝送し、ディスプレイ16にグラフィッ
ク表示させる。そして、オペレータがそのディスプレイ
16の画像に従って順に操作すると、その操作の度にス
イッチ信号が信号線31を介して制御装置2側に伝送さ
れる。
【0038】メインCPU10は、ティーチングペンダ
ント3側からの信号を受けてオペレータの操作通りにロ
ボット本体1を動作させ、その動作内容をRAM12に
記憶させる。この場合、例えば動作スピードをティーチ
ングするために、オペレータがスピードを設定するため
のスイッチ操作を行うと、ディスプレイ16にはテンキ
ーが表示されるようになり、次に数字を入力すべきであ
ることが直ぐに理解できる。このように、スイッチ操作
を行うと、次に操作すべきキーがグラフィック表示され
るので、操作手順を覚える必要もなく、早く習熟するこ
とができる。
ント3側からの信号を受けてオペレータの操作通りにロ
ボット本体1を動作させ、その動作内容をRAM12に
記憶させる。この場合、例えば動作スピードをティーチ
ングするために、オペレータがスピードを設定するため
のスイッチ操作を行うと、ディスプレイ16にはテンキ
ーが表示されるようになり、次に数字を入力すべきであ
ることが直ぐに理解できる。このように、スイッチ操作
を行うと、次に操作すべきキーがグラフィック表示され
るので、操作手順を覚える必要もなく、早く習熟するこ
とができる。
【0039】このようなティーチング作業はオペレータ
がティーチングペンダント3を両手に持って行うが、ビ
デオ信号生成回路33が制御装置2側に設けられている
ので、ティーチングペンダント3がその分だけ軽量とな
り、携帯に便利となる。しかも、ビデオ信号生成回路3
3が制御装置2側に設けられていても、制御装置2側か
ら伝送されてくるビデオ信号は、デジタル信号のままで
あるから、制御装置2とティーチングペンダント3との
間の伝送距離(通信線37の長さ)が長い場合でも、高
品位の画像をディスプレイ16に表示できる。
がティーチングペンダント3を両手に持って行うが、ビ
デオ信号生成回路33が制御装置2側に設けられている
ので、ティーチングペンダント3がその分だけ軽量とな
り、携帯に便利となる。しかも、ビデオ信号生成回路3
3が制御装置2側に設けられていても、制御装置2側か
ら伝送されてくるビデオ信号は、デジタル信号のままで
あるから、制御装置2とティーチングペンダント3との
間の伝送距離(通信線37の長さ)が長い場合でも、高
品位の画像をディスプレイ16に表示できる。
【0040】このようにしてロボット本体1の動作をテ
ィーチングして動作プログラマブルを作成した後、モー
ド切替用ロータリスイッチ19によりチェックモードを
選択すると、メインCPU10がロボット本体1をティ
ーチングされた通りに動作させる。これにより、ロボッ
ト本体1の動作を確認し、不具合部分を修正した後、モ
ード切替用ロータリスイッチ19により自動モードを選
択すると、メインCPU10がロボット本体1を作成さ
れた動作プログラムに従って繰り返し動作させる自動運
転が行われる。
ィーチングして動作プログラマブルを作成した後、モー
ド切替用ロータリスイッチ19によりチェックモードを
選択すると、メインCPU10がロボット本体1をティ
ーチングされた通りに動作させる。これにより、ロボッ
ト本体1の動作を確認し、不具合部分を修正した後、モ
ード切替用ロータリスイッチ19により自動モードを選
択すると、メインCPU10がロボット本体1を作成さ
れた動作プログラムに従って繰り返し動作させる自動運
転が行われる。
【0041】なお、制御装置2側にも、ティーチングペ
ンダント3の緊急停止用押釦スイッチ20と同様の緊急
停止用押釦スイッチ44が設けられていて、自動運転中
に、この緊急停止用押釦スイッチ44を操作すると、ロ
ボット本体1は緊急停止される。
ンダント3の緊急停止用押釦スイッチ20と同様の緊急
停止用押釦スイッチ44が設けられていて、自動運転中
に、この緊急停止用押釦スイッチ44を操作すると、ロ
ボット本体1は緊急停止される。
【0042】さて、ロボット装置が自動運転できる状態
になると、ティーチングペンダント3は、そのロボット
装置については不要となるので、オペレータは別のロボ
ット装置に対するティーチング作業を行う場合、そのテ
ィーチングペンダント3を使用する。このとき、当該ロ
ボット装置に別の機能が付加されていたとしても、制御
装置側にビデオ信号生成回路が設けられているので、テ
ィーチングペンダント3のビデオ信号処理回路38は制
御装置のビデオ信号生成回路から伝送されてくる新機能
についてのビデオ信号を処理してディスプレイ16に新
機能に関する画像を表示できるものであり、汎用性を損
なうことがない。
になると、ティーチングペンダント3は、そのロボット
装置については不要となるので、オペレータは別のロボ
ット装置に対するティーチング作業を行う場合、そのテ
ィーチングペンダント3を使用する。このとき、当該ロ
ボット装置に別の機能が付加されていたとしても、制御
装置側にビデオ信号生成回路が設けられているので、テ
ィーチングペンダント3のビデオ信号処理回路38は制
御装置のビデオ信号生成回路から伝送されてくる新機能
についてのビデオ信号を処理してディスプレイ16に新
機能に関する画像を表示できるものであり、汎用性を損
なうことがない。
【0043】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような拡張または
変更が可能である。制御装置2側からティーチングペン
ダント3側に伝送するビデオ信号は、パラレルのデジタ
ル信号であっても良い。
例に限定されるものではなく、以下のような拡張または
変更が可能である。制御装置2側からティーチングペン
ダント3側に伝送するビデオ信号は、パラレルのデジタ
ル信号であっても良い。
【0044】上記実施例では、制御装置2とティーチン
グペンダント3とを直接接続するものについて説明した
が、グラフィック画面の伝送品質が高いことを利用して
次のようなシステムにも適用することができる。すなわ
ち、ティーチングペンダント3を共用化するにはティー
チングペンダント3を簡単に脱着できるようにする必要
があるが、実際には制御装置2が奥まった場所に設置さ
れている場合があり、そのような環境下ではティーチン
グペンダント3の脱着に手間がかかってしまう。それを
解決するために、制御装置2とティーチングペンダント
3との間に中継装置を設けることが考えられるが、中継
ケーブルが長くなるため、従来方式ではグラフィック画
面の伝送品質が悪くなってしまい、実施できないもので
あった。しかし、上記実施例のようにデジタル信号でグ
ラフィック画面を伝送することにより、長い中継ケーブ
ルを使用しても高品質で伝送することができる。そのた
め、制御装置2と直接接続された中継装置を手前に配置
し、この中継装置とティーチングペンダント3を直接接
続しつつ脱着可能とすることにより、ティーチングペン
ダント3の脱着性を簡単にして、ティーチングペンダン
ト3の共用化を高めることができる。
グペンダント3とを直接接続するものについて説明した
が、グラフィック画面の伝送品質が高いことを利用して
次のようなシステムにも適用することができる。すなわ
ち、ティーチングペンダント3を共用化するにはティー
チングペンダント3を簡単に脱着できるようにする必要
があるが、実際には制御装置2が奥まった場所に設置さ
れている場合があり、そのような環境下ではティーチン
グペンダント3の脱着に手間がかかってしまう。それを
解決するために、制御装置2とティーチングペンダント
3との間に中継装置を設けることが考えられるが、中継
ケーブルが長くなるため、従来方式ではグラフィック画
面の伝送品質が悪くなってしまい、実施できないもので
あった。しかし、上記実施例のようにデジタル信号でグ
ラフィック画面を伝送することにより、長い中継ケーブ
ルを使用しても高品質で伝送することができる。そのた
め、制御装置2と直接接続された中継装置を手前に配置
し、この中継装置とティーチングペンダント3を直接接
続しつつ脱着可能とすることにより、ティーチングペン
ダント3の脱着性を簡単にして、ティーチングペンダン
ト3の共用化を高めることができる。
【0045】更に、デジタル信号による伝送を利用し
て、該中継装置内にデジタル伝送用の中継変換素子(例
えば受信素子および送信素子)を設け、中継装置内の受
信素子で一旦受信したグラフィック画面を、中継装置内
の送信素子で再度送信するようにすれば、更に遠くのテ
ィーチングペンダントへグラフィック画像を伝送するこ
とができる。なお、この際、単なる中継装置に換えて簡
易操作パネルを使用しても良い。この簡易操作パネルは
簡易操作機能が備えられており、ユーザーは日常の簡単
な操作であれば、ティーチングペンダント3を使用する
ことなく、該簡易操作パネルにより操作することができ
る。このようにすることにより、チョコ停等によるロボ
ットの停止時間を短縮することができる。
て、該中継装置内にデジタル伝送用の中継変換素子(例
えば受信素子および送信素子)を設け、中継装置内の受
信素子で一旦受信したグラフィック画面を、中継装置内
の送信素子で再度送信するようにすれば、更に遠くのテ
ィーチングペンダントへグラフィック画像を伝送するこ
とができる。なお、この際、単なる中継装置に換えて簡
易操作パネルを使用しても良い。この簡易操作パネルは
簡易操作機能が備えられており、ユーザーは日常の簡単
な操作であれば、ティーチングペンダント3を使用する
ことなく、該簡易操作パネルにより操作することができ
る。このようにすることにより、チョコ停等によるロボ
ットの停止時間を短縮することができる。
【図1】本発明の一実施例を示す電気的構成のブロック
図
図
【図2】ティーチングペンダントの正面図
【図3】ティーチングペンダントの背面図
【図4】ロボット装置の全体を示す斜視図
図中、1はロボット本体、2は制御装置、3はティーチ
ングペンダント(ティーチング装置)、10はメインC
PU(異常検出手段)、16はディスプレイ、23はC
PU(異常検出手段)、26a,26bはLED(報知
手段)27はブザー(報知手段)、33はビデオ信号生
成回路(ビデオ信号生成手段)である。
ングペンダント(ティーチング装置)、10はメインC
PU(異常検出手段)、16はディスプレイ、23はC
PU(異常検出手段)、26a,26bはLED(報知
手段)27はブザー(報知手段)、33はビデオ信号生
成回路(ビデオ信号生成手段)である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI // G05B 15/02 G05B 19/42 L 15/02 M A
Claims (3)
- 【請求項1】 ロボット本体と、 このロボット本体を制御する制御装置と、 携帯可能なティーチング装置とを具備したロボット装置
において、 前記制御装置にビデオ信号生成手段を設けると共に、前
記ティーチング装置にディスプレイを設け、前記ビデオ
信号生成手段により生成されたデジタル信号からなるビ
デオ信号を前記ティーチング装置に伝送して前記ディス
プレイにグラフィック表示するように構成したことを特
徴とするロボット装置。 - 【請求項2】 前記ティーチング装置は、自身の異常を
検出する異常検出手段と、この異常検出手段が異常を検
出したとき報知動作する報知手段とを備えていることを
特徴とする請求項1記載のロボット装置。 - 【請求項3】 前記制御装置は、自身の異常を検出する
異常検出手段を備え、この異常検出手段が異常を検出し
たとき、前記ビデオ信号生成手段は、その異常の内容を
示すビデオ信号を前記ティーチング装置に伝送して前記
ディスプレイにグラフィック表示するように構成されて
いることを特徴とする請求項1または2記載のロボット
装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33752398A JPH11288310A (ja) | 1998-02-03 | 1998-11-27 | ロボット装置 |
DE1999104353 DE19904353A1 (de) | 1998-02-03 | 1999-02-03 | Roboter-Einweisungssystem mit einem von einer Bedienungsperson betätigten, tragbaren Einweisungs-Pendant |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2194198 | 1998-02-03 | ||
JP10-21941 | 1998-02-03 | ||
JP33752398A JPH11288310A (ja) | 1998-02-03 | 1998-11-27 | ロボット装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11288310A true JPH11288310A (ja) | 1999-10-19 |
Family
ID=26359098
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33752398A Pending JPH11288310A (ja) | 1998-02-03 | 1998-11-27 | ロボット装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11288310A (ja) |
DE (1) | DE19904353A1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008080475A (ja) * | 2006-08-29 | 2008-04-10 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
EP2048677A1 (de) | 2007-10-11 | 2009-04-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Bedieneinrichtung zur Bedienung einer Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder eines Roboters |
JP2009176162A (ja) * | 2008-01-25 | 2009-08-06 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットの故障検出手段 |
JP2013111663A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Daihen Corp | 操作装置および可動機械制御システム |
KR101428581B1 (ko) * | 2012-11-28 | 2014-08-12 | 프로미스 주식회사 | 센서를 이용한 컨트롤러 시스템 |
JP2018176359A (ja) * | 2017-04-13 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | 手持ち式のロボット教示装置 |
-
1998
- 1998-11-27 JP JP33752398A patent/JPH11288310A/ja active Pending
-
1999
- 1999-02-03 DE DE1999104353 patent/DE19904353A1/de not_active Withdrawn
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008080475A (ja) * | 2006-08-29 | 2008-04-10 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
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