JPH1128663A - 砥石摩耗補正装置 - Google Patents
砥石摩耗補正装置Info
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- JPH1128663A JPH1128663A JP18338297A JP18338297A JPH1128663A JP H1128663 A JPH1128663 A JP H1128663A JP 18338297 A JP18338297 A JP 18338297A JP 18338297 A JP18338297 A JP 18338297A JP H1128663 A JPH1128663 A JP H1128663A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 砥石摩耗が生じても良好な加工ができるよう
にグラインダの移動経路の補正をすると共に、加工作業
を中断することなく摩耗量の検出をして作業効率を向上
させる。 【解決手段】 ロボット１の先端に備えたグラインダ２
の砥石２ａによりワーク５を研削してバリ取り作業を行
う。グラインダ２の移動経路は、ロボットコントローラ
３により制御されている。グラインダ２の砥石２ａに
は、同心円上に複数の目印マークが描かれており、摩耗
が進んで目印マークが消えると、このことを作業者がロ
ボットコントローラ３に入力する。そうすると、ロボッ
トコントローラ３は、砥石２ａのエッジから目印マーク
までの磨耗量に応じた距離だけ、グラインダ２の移動経
路をシフトする制御をする。
にグラインダの移動経路の補正をすると共に、加工作業
を中断することなく摩耗量の検出をして作業効率を向上
させる。 【解決手段】 ロボット１の先端に備えたグラインダ２
の砥石２ａによりワーク５を研削してバリ取り作業を行
う。グラインダ２の移動経路は、ロボットコントローラ
３により制御されている。グラインダ２の砥石２ａに
は、同心円上に複数の目印マークが描かれており、摩耗
が進んで目印マークが消えると、このことを作業者がロ
ボットコントローラ３に入力する。そうすると、ロボッ
トコントローラ３は、砥石２ａのエッジから目印マーク
までの磨耗量に応じた距離だけ、グラインダ２の移動経
路をシフトする制御をする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は砥石摩耗補正装置に
関し、ロボットによる加工作業を中断することなく、砥
石の摩耗に伴うグラインダの移動経路の補正をして、良
好な加工ができるように工夫したものであり、加工作業
の中断が無い分だけ作業効率の向上を図ることができる
ものである。
関し、ロボットによる加工作業を中断することなく、砥
石の摩耗に伴うグラインダの移動経路の補正をして、良
好な加工ができるように工夫したものであり、加工作業
の中断が無い分だけ作業効率の向上を図ることができる
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来では、鋳造製品やＦＲＰ成形品等の
バリは、作業者がグラインダを手に持って研削していた
が、省力化の一環として、近年このバリ取り作業を自動
的に行うグラインダ研削ロボットが開発され、実用に供
されている。
バリは、作業者がグラインダを手に持って研削していた
が、省力化の一環として、近年このバリ取り作業を自動
的に行うグラインダ研削ロボットが開発され、実用に供
されている。
【０００３】ここで、グラインダ研削ロボットの一例
を、図５を参照しつつ説明する。同図に示すように、ロ
ボット１のアーム１ａの先端に備えたロボットフランジ
１ｆにはグラインダ２が装着され、このロボット１はロ
ボットコントローラ３により制御される。ロボットコン
トローラ３は、予め与えられた加工プログラムにしたが
ってロボット１の操作制御をしてグラインダ２を移動さ
せ、グラインダ２によりコンベア（加工ライン）４上に
載置されたワーク５のバリを研削させる。
を、図５を参照しつつ説明する。同図に示すように、ロ
ボット１のアーム１ａの先端に備えたロボットフランジ
１ｆにはグラインダ２が装着され、このロボット１はロ
ボットコントローラ３により制御される。ロボットコン
トローラ３は、予め与えられた加工プログラムにしたが
ってロボット１の操作制御をしてグラインダ２を移動さ
せ、グラインダ２によりコンベア（加工ライン）４上に
載置されたワーク５のバリを研削させる。
【０００４】上記グラインダ研削ロボットにより研削作
業をしていくと、グラインダ２の砥石２ａは次第に摩耗
していく。そこで、砥石２ａの磨耗量を検出する砥石摩
耗検出装置（後述）を配置して、砥石２ａの摩耗を定期
的に検出している。そして、砥石２ａの摩耗量に応じ
て、グラインダ２の移動経路を補正して、研削作業を進
めている。
業をしていくと、グラインダ２の砥石２ａは次第に摩耗
していく。そこで、砥石２ａの磨耗量を検出する砥石摩
耗検出装置（後述）を配置して、砥石２ａの摩耗を定期
的に検出している。そして、砥石２ａの摩耗量に応じ
て、グラインダ２の移動経路を補正して、研削作業を進
めている。
【０００５】次に、図６を参照して、従来の砥石摩耗検
出装置１０を説明する。この砥石摩耗検出装置１０は、
支柱１１上にコの字型の光電スイッチ部１２を配置して
構成されている。光電スイッチ部１２には、発光素子１
２ａと受光素子１２ｂが対向配置されており、両素子１
２ａ，１２ｂを結ぶスイッチラインＬを物体（砥石２
ａ）が遮った時に、光電スイッチ部１２からロボットコ
ントローラ３に、検出信号を出力するようになってい
る。なお、この砥石摩耗検出装置１０はロボット１の近
くに設置されている。
出装置１０を説明する。この砥石摩耗検出装置１０は、
支柱１１上にコの字型の光電スイッチ部１２を配置して
構成されている。光電スイッチ部１２には、発光素子１
２ａと受光素子１２ｂが対向配置されており、両素子１
２ａ，１２ｂを結ぶスイッチラインＬを物体（砥石２
ａ）が遮った時に、光電スイッチ部１２からロボットコ
ントローラ３に、検出信号を出力するようになってい
る。なお、この砥石摩耗検出装置１０はロボット１の近
くに設置されている。
【０００６】そこで、砥石２ａの磨耗量を検出する際に
は、図６に示すように、ロボット１を操作してグライン
ダ２の砥石２ａを、低速で光電スイッチ部１２側に挿入
していく。そして砥石２ａの先端がスイッチラインＬを
遮った時に、検出信号がロボットコントローラ３に送ら
れ、この時点で、ロボット１が瞬停される。このように
瞬停したロボット１の座標をロボットコントローラ３が
読み取り、この時のロボット位置と、ロボット１の正規
のロボット位置（砥石２ａが全く摩耗していないときの
位置）との相違分を、砥石磨耗量として検出する。この
磨耗量に応じて、以降のグラインダ２の移動経路を補正
して（例えばロボット１の座標原点を磨耗量に応じた距
離だけシフトする補正をして）、以降の研削作業を進め
ている。
は、図６に示すように、ロボット１を操作してグライン
ダ２の砥石２ａを、低速で光電スイッチ部１２側に挿入
していく。そして砥石２ａの先端がスイッチラインＬを
遮った時に、検出信号がロボットコントローラ３に送ら
れ、この時点で、ロボット１が瞬停される。このように
瞬停したロボット１の座標をロボットコントローラ３が
読み取り、この時のロボット位置と、ロボット１の正規
のロボット位置（砥石２ａが全く摩耗していないときの
位置）との相違分を、砥石磨耗量として検出する。この
磨耗量に応じて、以降のグラインダ２の移動経路を補正
して（例えばロボット１の座標原点を磨耗量に応じた距
離だけシフトする補正をして）、以降の研削作業を進め
ている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来では、
砥石の磨耗量を検出するために、研削作業を一旦中断
し、ロボット１を操作してグラインダ２の砥石２ａを、
光電スイッチ部１２側に挿入していく必要がある。この
ような動作を行うために余計な時間（１回当りにおいて
約１０秒程度）がかかってしまい、作業効率が低下して
いた。
砥石の磨耗量を検出するために、研削作業を一旦中断
し、ロボット１を操作してグラインダ２の砥石２ａを、
光電スイッチ部１２側に挿入していく必要がある。この
ような動作を行うために余計な時間（１回当りにおいて
約１０秒程度）がかかってしまい、作業効率が低下して
いた。
【０００８】また、ロボット１の近くに砥石摩耗検出装
置１０を設置しなければならず、ロボット１の近くに余
分なスペースが必要となっていた。
置１０を設置しなければならず、ロボット１の近くに余
分なスペースが必要となっていた。
【０００９】本発明は、上記従来技術に鑑み、加工（研
削）作業を中断することなく砥石摩耗を検出して砥石経
路の補正をすることができ、しかも、ロボットの近くの
スペースを占有することのない砥石摩耗補正装置を提供
することを目的とする。
削）作業を中断することなく砥石摩耗を検出して砥石経
路の補正をすることができ、しかも、ロボットの近くの
スペースを占有することのない砥石摩耗補正装置を提供
することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、ロボットの先端にグラインダを備えると共
に、予め与えられた加工プログラムにしたがいロボット
コントローラによりロボットの操作制御をして前記グラ
インダを移動させ、このグラインダによりワークを加工
させるグラインダ研削ロボットにおいて、前記グライン
ダの砥石には、回転中心を中心として円形の目印ライン
が描かれており、前記ロボットコントローラには、前記
砥石が摩耗して前記目印ラインが消えたことが入力され
ると、グラインダの移動経路を、砥石のエッジから前記
目印マークまでの磨耗量に応じた距離だけシフトするよ
うに、前記ロボットを操作するプログラムを自動補正す
る機能が組み込まれていることを特徴とする。
明の構成は、ロボットの先端にグラインダを備えると共
に、予め与えられた加工プログラムにしたがいロボット
コントローラによりロボットの操作制御をして前記グラ
インダを移動させ、このグラインダによりワークを加工
させるグラインダ研削ロボットにおいて、前記グライン
ダの砥石には、回転中心を中心として円形の目印ライン
が描かれており、前記ロボットコントローラには、前記
砥石が摩耗して前記目印ラインが消えたことが入力され
ると、グラインダの移動経路を、砥石のエッジから前記
目印マークまでの磨耗量に応じた距離だけシフトするよ
うに、前記ロボットを操作するプログラムを自動補正す
る機能が組み込まれていることを特徴とする。
【００１１】また本発明の構成は、ロボットの先端にグ
ラインダを備えると共に、予め与えられた加工プログラ
ムにしたがいロボットコントローラによりロボットの操
作制御をして前記グラインダを移動させ、このグライン
ダによりワークを加工させるグラインダ研削ロボットに
おいて、前記グラインダの砥石には、回転中心を中心と
して円形の目印ラインが描かれており、前記ロボットに
は前記目印ラインを撮影するカメラが設置されており、
更に、前記カメラで撮影した画像を画像処理することに
より前記砥石が摩耗して前記目印ラインが消えたかどう
かを判定する画像処理部が備えられると共に、前記ロボ
ットコントローラは、前記画像処理部により前記砥石が
摩耗して前記目印ラインが消えたことが判定されると、
グラインダの移動経路を、砥石のエッジから前記目印マ
ークまでの磨耗量に応じた距離だけシフトするように、
前記ロボットを操作するプログラムを自動補正する機能
が組み込まれていることを特徴とする。
ラインダを備えると共に、予め与えられた加工プログラ
ムにしたがいロボットコントローラによりロボットの操
作制御をして前記グラインダを移動させ、このグライン
ダによりワークを加工させるグラインダ研削ロボットに
おいて、前記グラインダの砥石には、回転中心を中心と
して円形の目印ラインが描かれており、前記ロボットに
は前記目印ラインを撮影するカメラが設置されており、
更に、前記カメラで撮影した画像を画像処理することに
より前記砥石が摩耗して前記目印ラインが消えたかどう
かを判定する画像処理部が備えられると共に、前記ロボ
ットコントローラは、前記画像処理部により前記砥石が
摩耗して前記目印ラインが消えたことが判定されると、
グラインダの移動経路を、砥石のエッジから前記目印マ
ークまでの磨耗量に応じた距離だけシフトするように、
前記ロボットを操作するプログラムを自動補正する機能
が組み込まれていることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。なお、従来技術と同一機能を
はたす部分には同一符号を付して説明する。
に基づき詳細に説明する。なお、従来技術と同一機能を
はたす部分には同一符号を付して説明する。
【００１３】図１は本発明の第１の実施の形態に係る砥
石摩耗補正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットを
示し、図２はこの実施の形態に用いたグラインダ２の砥
石２ａを示す。
石摩耗補正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットを
示し、図２はこの実施の形態に用いたグラインダ２の砥
石２ａを示す。
【００１４】図２に示すように、砥石２ａの上面側に
は、砥石２ａのエッジ２ｅよりも内周側位置に、回転中
心を中心として同心状に複数の目印ラインＭ１，Ｍ２，
Ｍ３が描かれている。各目印ラインＭ１，Ｍ２，Ｍ３
は、任意の色で円形の線として描かれており、その半径
方向の位置は、各々のシステムの仕上精度によって設定
されている。なお本明細書では、エッジ２ｅとは、摩耗
がない新品の砥石２ａの外周縁のことであると定義して
用いる。
は、砥石２ａのエッジ２ｅよりも内周側位置に、回転中
心を中心として同心状に複数の目印ラインＭ１，Ｍ２，
Ｍ３が描かれている。各目印ラインＭ１，Ｍ２，Ｍ３
は、任意の色で円形の線として描かれており、その半径
方向の位置は、各々のシステムの仕上精度によって設定
されている。なお本明細書では、エッジ２ｅとは、摩耗
がない新品の砥石２ａの外周縁のことであると定義して
用いる。
【００１５】バリ取り作業等の加工をしていくと、砥石
２ａはそのエッジ２ｅ側から摩耗していく。そしてある
程度摩耗が進むと、まず目印ラインＭ１が消え、更に磨
耗が進むと目印ラインＭ２が消え、更に摩耗が進むと目
印ラインＭ３が消える。
２ａはそのエッジ２ｅ側から摩耗していく。そしてある
程度摩耗が進むと、まず目印ラインＭ１が消え、更に磨
耗が進むと目印ラインＭ２が消え、更に摩耗が進むと目
印ラインＭ３が消える。
【００１６】一方、ロボットコントローラ３には入力部
３ａがあり、操作者は入力部３ａを介して、目印ライン
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３が消えたことを入力することができ
る。このロボットコントローラ３は、目印ラインＭ１が
消えたことが入力されると、グラインダ２の移動経路
を、エッジ２ｅから目印ラインＭ１までの磨耗量に応じ
た距離だけシフトするように、ロボット１を操作するプ
ログラムを自動補正する（例えばロボット１の座標原点
を磨耗量に応じた距離だけシフトする補正をする）。
３ａがあり、操作者は入力部３ａを介して、目印ライン
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３が消えたことを入力することができ
る。このロボットコントローラ３は、目印ラインＭ１が
消えたことが入力されると、グラインダ２の移動経路
を、エッジ２ｅから目印ラインＭ１までの磨耗量に応じ
た距離だけシフトするように、ロボット１を操作するプ
ログラムを自動補正する（例えばロボット１の座標原点
を磨耗量に応じた距離だけシフトする補正をする）。
【００１７】同様に、ロボットコントローラ３は、目印
ラインＭ２が消えたことが入力されると、グラインダ２
の移動経路を、エッジ２ｅから目印ラインＭ２までの磨
耗量に応じた距離だけシフトするように、ロボット１を
操作するプログラムを自動補正する。またロボットコン
トローラ３は、目印ラインＭ３が消えたことが入力され
ると、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目印
ラインＭ３までの磨耗量に応じた距離だけシフトするよ
うに、ロボット１を操作するプログラムを自動補正す
る。
ラインＭ２が消えたことが入力されると、グラインダ２
の移動経路を、エッジ２ｅから目印ラインＭ２までの磨
耗量に応じた距離だけシフトするように、ロボット１を
操作するプログラムを自動補正する。またロボットコン
トローラ３は、目印ラインＭ３が消えたことが入力され
ると、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目印
ラインＭ３までの磨耗量に応じた距離だけシフトするよ
うに、ロボット１を操作するプログラムを自動補正す
る。
【００１８】実際の作業時には、ロボットコントローラ
３は、予め与えられた加工プログラムにしたがってロボ
ット１の操作制御をしてグラインダ２を移動させ、グラ
インダ２によりコンベア（加工ライン）４上に載置され
たワーク５のバリを研削させる。
３は、予め与えられた加工プログラムにしたがってロボ
ット１の操作制御をしてグラインダ２を移動させ、グラ
インダ２によりコンベア（加工ライン）４上に載置され
たワーク５のバリを研削させる。
【００１９】この作業時において作業者は砥石２ａの上
面側を観察しており、目印ラインＭ１が消えたら、入力
部３ａを介して、目印ラインＭ１が消えたことをロボッ
トコントローラ３に入力する。ロボットコントローラ３
は、目印ラインＭ１が消えたことが入力されると、グラ
インダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目印ラインＭ１
までの磨耗量に応じた距離だけシフトするように、ロボ
ット１を操作するプログラムを自動補正する。このた
め、以降の研削作業では、砥石２ａの摩耗を補償して研
削が行われ、摩耗が無い状態と同様な研削が実現でき良
好な加工を継続して行うことができる。
面側を観察しており、目印ラインＭ１が消えたら、入力
部３ａを介して、目印ラインＭ１が消えたことをロボッ
トコントローラ３に入力する。ロボットコントローラ３
は、目印ラインＭ１が消えたことが入力されると、グラ
インダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目印ラインＭ１
までの磨耗量に応じた距離だけシフトするように、ロボ
ット１を操作するプログラムを自動補正する。このた
め、以降の研削作業では、砥石２ａの摩耗を補償して研
削が行われ、摩耗が無い状態と同様な研削が実現でき良
好な加工を継続して行うことができる。
【００２０】同様に、作業時において目印ラインＭ２が
消えたら、作業者は入力部３ａを介して、目印ラインＭ
２が消えたことをロボットコントローラ３に入力する。
ロボットコントローラ３は、目印ラインＭ２が消えたこ
とが入力されると、グラインダ２の移動経路を、エッジ
２ｅから目印ラインＭ２までの磨耗量に応じた距離だけ
シフトするように、ロボット１を操作するプログラムを
自動補正する。このため、以降の研削作業では、砥石２
ａの摩耗を補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同
様な研削が実現でき良好な加工を継続して行うことがで
きる。
消えたら、作業者は入力部３ａを介して、目印ラインＭ
２が消えたことをロボットコントローラ３に入力する。
ロボットコントローラ３は、目印ラインＭ２が消えたこ
とが入力されると、グラインダ２の移動経路を、エッジ
２ｅから目印ラインＭ２までの磨耗量に応じた距離だけ
シフトするように、ロボット１を操作するプログラムを
自動補正する。このため、以降の研削作業では、砥石２
ａの摩耗を補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同
様な研削が実現でき良好な加工を継続して行うことがで
きる。
【００２１】同様に、作業時において目印ラインＭ３が
消えたら、作業者は入力部３ａを介して、目印ラインＭ
３が消えたことをロボットコントローラ３に入力する。
ロボットコントローラ３は、目印ラインＭ３が消えたこ
とが入力されると、グラインダ２の移動経路を、エッジ
２ｅから目印ラインＭ３までの磨耗量に応じた距離だけ
シフトするように、ロボット１を操作するプログラムを
自動補正する。このため、以降の研削作業では、砥石２
ａの摩耗を補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同
様な研削が実現でき良好な加工を継続して行うことがで
きる。
消えたら、作業者は入力部３ａを介して、目印ラインＭ
３が消えたことをロボットコントローラ３に入力する。
ロボットコントローラ３は、目印ラインＭ３が消えたこ
とが入力されると、グラインダ２の移動経路を、エッジ
２ｅから目印ラインＭ３までの磨耗量に応じた距離だけ
シフトするように、ロボット１を操作するプログラムを
自動補正する。このため、以降の研削作業では、砥石２
ａの摩耗を補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同
様な研削が実現でき良好な加工を継続して行うことがで
きる。
【００２２】この結果、本実施の形態では、研削作業を
中断することなく、砥石２ａの摩耗を補償するようにグ
ラインダ２の移動経路の補正が行われる。このため、無
駄時間がなくなり、作業効率が向上する。
中断することなく、砥石２ａの摩耗を補償するようにグ
ラインダ２の移動経路の補正が行われる。このため、無
駄時間がなくなり、作業効率が向上する。
【００２３】また従来では、ロボット１の近くに砥石摩
耗検査装置を設置していてスペース的な不具合があった
が、本実施の形態では、ロボット１の近くに余分な機器
を設置する必要がないため、省スペースも実現できる。
耗検査装置を設置していてスペース的な不具合があった
が、本実施の形態では、ロボット１の近くに余分な機器
を設置する必要がないため、省スペースも実現できる。
【００２４】次に、本発明の第２の実施の形態にかかる
砥石摩耗補正装置を組み込んだグラインダ研削ロボット
を、図３および図４を参照しつつ説明する。
砥石摩耗補正装置を組み込んだグラインダ研削ロボット
を、図３および図４を参照しつつ説明する。
【００２５】第２の実施の形態においても、砥石２ａの
上面側には、砥石２ａのエッジ２ｅよりも内周側位置
に、回転中心を中心として同心状に複数の目印ラインＭ
１，Ｍ２，Ｍ３が描かれている（図２参照）。
上面側には、砥石２ａのエッジ２ｅよりも内周側位置
に、回転中心を中心として同心状に複数の目印ラインＭ
１，Ｍ２，Ｍ３が描かれている（図２参照）。
【００２６】ロボット１のロボットフランジ１ｆには、
カメラ２０が設置されている。このカメラ２０は砥石２
ａの上面側を撮影しており、砥石２ａのエッジ２ｅ及び
目印ラインＭ１，Ｍ２，Ｍ３を撮影する。
カメラ２０が設置されている。このカメラ２０は砥石２
ａの上面側を撮影しており、砥石２ａのエッジ２ｅ及び
目印ラインＭ１，Ｍ２，Ｍ３を撮影する。
【００２７】ロボットコントローラ３には、画像処理部
３ｂが組み込まれており、カメラ２０で撮影した画像を
画像処理して、目印ラインＭ１，Ｍ２，Ｍ３が消えたか
どうかを判定している。この画像処理部３ｂにより目印
ラインＭ１が消えたことが判定されると、ロボットコン
トローラ３は、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅ
から目印ラインＭ１までの磨耗量に応じた距離だけシフ
トするように、ロボット１を操作するプログラムを自動
補正する（例えばロボット１の座標原点を磨耗量に応じ
た距離だけシフトする補正をする）。
３ｂが組み込まれており、カメラ２０で撮影した画像を
画像処理して、目印ラインＭ１，Ｍ２，Ｍ３が消えたか
どうかを判定している。この画像処理部３ｂにより目印
ラインＭ１が消えたことが判定されると、ロボットコン
トローラ３は、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅ
から目印ラインＭ１までの磨耗量に応じた距離だけシフ
トするように、ロボット１を操作するプログラムを自動
補正する（例えばロボット１の座標原点を磨耗量に応じ
た距離だけシフトする補正をする）。
【００２８】同様に、ロボットコントローラ３は、画像
処理部３ｂにより目印ラインＭ２が消えたことが判定さ
れると、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目
印ラインＭ２までの磨耗量に応じた距離だけシフトする
ように、ロボット１を操作するプログラムを自動補正す
る。またロボットコントローラ３は、画像処理部３ｂに
より目印ラインＭ３が消えたことが判定されると、グラ
インダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目印ラインＭ３
までの磨耗量に応じた距離だけシフトするように、ロボ
ット１を操作するプログラムを自動補正する。
処理部３ｂにより目印ラインＭ２が消えたことが判定さ
れると、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目
印ラインＭ２までの磨耗量に応じた距離だけシフトする
ように、ロボット１を操作するプログラムを自動補正す
る。またロボットコントローラ３は、画像処理部３ｂに
より目印ラインＭ３が消えたことが判定されると、グラ
インダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目印ラインＭ３
までの磨耗量に応じた距離だけシフトするように、ロボ
ット１を操作するプログラムを自動補正する。
【００２９】実際の作業時には、ロボットコントローラ
３は、予め与えられた加工プログラムにしたがってロボ
ット１の操作制御をしてグラインダ２を移動させ、グラ
インダ２によりコンベア（加工ライン）４上に載置され
たワーク５のバリを研削させる。
３は、予め与えられた加工プログラムにしたがってロボ
ット１の操作制御をしてグラインダ２を移動させ、グラ
インダ２によりコンベア（加工ライン）４上に載置され
たワーク５のバリを研削させる。
【００３０】この作業時においてカメラ２０は砥石２ａ
の上面側を撮影しており、画像処理部３ｂにより目印ラ
インＭ１が消えたことが判定されると、ロボットコント
ローラ３は、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅか
ら目印ラインＭ１までの磨耗量に応じた距離だけシフト
するように、ロボット１を操作するプログラムを自動補
正する。このため、以降の研削作業では、砥石２ａの摩
耗を補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同様な研
削が実現でき良好な加工を継続して行うことができる。
の上面側を撮影しており、画像処理部３ｂにより目印ラ
インＭ１が消えたことが判定されると、ロボットコント
ローラ３は、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅか
ら目印ラインＭ１までの磨耗量に応じた距離だけシフト
するように、ロボット１を操作するプログラムを自動補
正する。このため、以降の研削作業では、砥石２ａの摩
耗を補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同様な研
削が実現でき良好な加工を継続して行うことができる。
【００３１】同様に、画像処理部３ｂにより目印ライン
Ｍ２が消えたことが判定されると、ロボットコントロー
ラ３は、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目
印ラインＭ２までの磨耗量に応じた距離だけシフトする
ように、ロボット１を操作するプログラムを自動補正す
る。このため、以降の研削作業では、砥石２ａの摩耗を
補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同様な研削が
実現でき良好な加工を継続して行うことができる。
Ｍ２が消えたことが判定されると、ロボットコントロー
ラ３は、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目
印ラインＭ２までの磨耗量に応じた距離だけシフトする
ように、ロボット１を操作するプログラムを自動補正す
る。このため、以降の研削作業では、砥石２ａの摩耗を
補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同様な研削が
実現でき良好な加工を継続して行うことができる。
【００３２】同様に、画像処理部３ｂにより目印ライン
Ｍ３が消えたことが判定されると、ロボットコントロー
ラ３は、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目
印ラインＭ３までの磨耗量に応じた距離だけシフトする
ように、ロボット１を操作するプログラムを自動補正す
る。このため、以降の研削作業では、砥石２ａの摩耗を
補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同様な研削が
実現でき良好な加工を継続して行うことができる。
Ｍ３が消えたことが判定されると、ロボットコントロー
ラ３は、グラインダ２の移動経路を、エッジ２ｅから目
印ラインＭ３までの磨耗量に応じた距離だけシフトする
ように、ロボット１を操作するプログラムを自動補正す
る。このため、以降の研削作業では、砥石２ａの摩耗を
補償して研削が行われ、摩耗が無い状態と同様な研削が
実現でき良好な加工を継続して行うことができる。
【００３３】この結果、本実施の形態では、研削作業を
中断することなく、砥石２ａの摩耗を補償するようにグ
ラインダ２の移動経路の補正が行われる。このため、無
駄時間がなくなり、作業効率が向上する。
中断することなく、砥石２ａの摩耗を補償するようにグ
ラインダ２の移動経路の補正が行われる。このため、無
駄時間がなくなり、作業効率が向上する。
【００３４】また従来では、ロボット１の近くに砥石摩
耗検査装置を設置していてスペース的な不具合があった
が、本実施の形態では、ロボット１の近くに余分な機器
を設置する必要がないため、省スペースも実現できる。
耗検査装置を設置していてスペース的な不具合があった
が、本実施の形態では、ロボット１の近くに余分な機器
を設置する必要がないため、省スペースも実現できる。
【００３５】
【発明の効果】以上実施の形態と共に具体的に説明した
ように、本発明によれば、グラインダの砥石に描いた目
印マークが消えたら、砥石のエッジから目印マークまで
の磨耗量に応じた距離だけ、グラインダの移動経路をシ
フトするようにしているため、砥石の摩耗が生じても、
良好な加工ができると共に、摩耗検出のために加工を中
断する必要がないため、作業効率が向上する。
ように、本発明によれば、グラインダの砥石に描いた目
印マークが消えたら、砥石のエッジから目印マークまで
の磨耗量に応じた距離だけ、グラインダの移動経路をシ
フトするようにしているため、砥石の摩耗が生じても、
良好な加工ができると共に、摩耗検出のために加工を中
断する必要がないため、作業効率が向上する。
【００３６】また、従来において用いていた砥石摩耗検
出装置が不要になり、必要スペースを削減することがで
きる。
出装置が不要になり、必要スペースを削減することがで
きる。
【図１】本発明の第１の実施の形態にかかる砥石摩耗補
正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットを示す構成
図。
正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットを示す構成
図。
【図２】本発明の第１の実施の形態にかかる砥石摩耗補
正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットに備えた砥
石を示す平面図。
正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットに備えた砥
石を示す平面図。
【図３】本発明の第２の実施の形態にかかる砥石摩耗補
正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットを示す構成
図。
正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットを示す構成
図。
【図４】本発明の第２の実施の形態にかかる砥石摩耗補
正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットの要部を示
す構成図。
正装置を組み込んだグラインダ研削ロボットの要部を示
す構成図。
【図５】従来のグラインダ研削ロボットを示す構成図。
【図６】従来の砥石摩耗検出装置を示す構成図。
１ ロボット １ａ アーム １ｆ ロボットフランジ ２ グラインダ ２ａ 砥石 ２ｅ エッジ ３ ロボットコントローラ ３ａ 入力部 ３ｂ 画像処理部 ４ コンベア ５ ワーク １０ 砥石摩耗検出装置 １１ 支柱 １２ 光電スイッチ部 １２ａ 発光素子 １２ｂ 受光素子 ２０ カメラ Ｌ スイッチライン Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ 目印ライン
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの先端にグラインダを備えると
共に、予め与えられた加工プログラムにしたがいロボッ
トコントローラによりロボットの操作制御をして前記グ
ラインダを移動させ、このグラインダによりワークを加
工させるグラインダ研削ロボットにおいて、 前記グラインダの砥石には、回転中心を中心として円形
の目印ラインが描かれており、 前記ロボットコントローラには、前記砥石が摩耗して前
記目印ラインが消えたことが入力されると、グラインダ
の移動経路を、砥石のエッジから前記目印マークまでの
磨耗量に応じた距離だけシフトするように、前記ロボッ
トを操作するプログラムを自動補正する機能が組み込ま
れていることを特徴とする砥石摩耗補正装置。 - 【請求項２】 ロボットの先端にグラインダを備えると
共に、予め与えられた加工プログラムにしたがいロボッ
トコントローラによりロボットの操作制御をして前記グ
ラインダを移動させ、このグラインダによりワークを加
工させるグラインダ研削ロボットにおいて、 前記グラインダの砥石には、回転中心を中心として円形
の目印ラインが描かれており、前記ロボットには前記目
印ラインを撮影するカメラが設置されており、更に、前
記カメラで撮影した画像を画像処理することにより前記
砥石が摩耗して前記目印ラインが消えたかどうかを判定
する画像処理部が備えられると共に、 前記ロボットコントローラは、前記画像処理部により前
記砥石が摩耗して前記目印ラインが消えたことが判定さ
れると、グラインダの移動経路を、砥石のエッジから前
記目印マークまでの磨耗量に応じた距離だけシフトする
ように、前記ロボットを操作するプログラムを自動補正
する機能が組み込まれていることを特徴とする砥石摩耗
補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18338297A JPH1128663A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 砥石摩耗補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18338297A JPH1128663A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 砥石摩耗補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1128663A true JPH1128663A (ja) | 1999-02-02 |
Family
ID=16134800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18338297A Withdrawn JPH1128663A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 砥石摩耗補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1128663A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012521296A (ja) * | 2009-03-25 | 2012-09-13 | トルンプフ ヴェルクツォイクマシーネン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 工具構成要素及び工作機械 |
| CN112428129A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-02 | 邵阳学院 | 一种具有抛光机械手的抛光加工装置 |
| JP2021133468A (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 研削装置及び方法 |
-
1997
- 1997-07-09 JP JP18338297A patent/JPH1128663A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012521296A (ja) * | 2009-03-25 | 2012-09-13 | トルンプフ ヴェルクツォイクマシーネン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 工具構成要素及び工作機械 |
| US10046375B2 (en) | 2009-03-25 | 2018-08-14 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Tool components and related machines and methods |
| JP2021133468A (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 研削装置及び方法 |
| CN112428129A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-02 | 邵阳学院 | 一种具有抛光机械手的抛光加工装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041005 |