JPH11275701A - 電動車の制御装置 - Google Patents
電動車の制御装置Info
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- JPH11275701A JPH11275701A JP10089496A JP8949698A JPH11275701A JP H11275701 A JPH11275701 A JP H11275701A JP 10089496 A JP10089496 A JP 10089496A JP 8949698 A JP8949698 A JP 8949698A JP H11275701 A JPH11275701 A JP H11275701A
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
ると走行を停止するようにした電動車で、衝突検出セン
サが壊れてONのままになった場合にも、車体が走行可
能な限り走行できるようにする 【解決手段】衝突検出センサ1を設けて衝突時に走行を
停止すべくした電動車において、衝突検出センサ1が故
障により衝突検出になったままの場合には再度アクセル
操作をすることで警報を出しながら低速走行を可能に制
御した。
Description
走行する電動車で低速で走行する電動車椅子等で利用さ
れる。
体が当たると走行を停止するように衝突検出センサが設
けられている。この電動車は、機体が障害物に当たって
衝突検出センサがONするとそのON信号によって走行
を停止するように制御され、機体を障害物から外すと再
び走行可能になる。
物に衝突して停止した後に機体を障害物から離すと衝突
検出センサがOFFとなり、再び走行可能となるが、衝
突により衝突検出センサが壊れて機体と障害物を離して
もONのままになり、機体は走行可能であるにもかかわ
らず制動が働いて走行出来なくなる場合がある。そこ
で、本発明では、衝突検出センサが壊れてもONしたま
まになっても走行可能にして緊急時の避難を行えるよう
にすることを課題とする。
サ1を設けて衝突時に走行を停止すべくした電動車にお
いて、衝突検出センサ1が故障により衝突検出になった
ままの場合には再度アクセル操作をすることで警報を出
しながら低速走行を制御可能にした。
は他の原因により衝突を検出したままの状態になると、
一時的には機体の走行を停止するが、再びアクセルを操
作することで警報を出しながら低速で走行でき、緊急の
移動を行うことが出来、警報によって故障を知ることが
できる。
説明する。図1は、走行制御の制御信号の流れを示す制
御ブロック図で、キ−スイッチ11から電源ON・OF
Fの信号、アクセルレバー12から設定速度信号、前後
進切換スイッチ13から走行方向信号、ホ−ンスイッチ
15からホ−ン21を鳴らす信号、バンパーセンサ16
から衝突検出信号がそれぞれ制御基盤10に入り、この
制御基盤10からモータ1へモータ制御回路17を介し
て回転制御信号が出力され、ホーン21を鳴らす制御信
号が出力され、表示器14には異常表示等の制御信号が
出力され、電磁ブレーキ22に制動作動信号が出力され
る。モータ1からは駆動電流検出回路18を介して駆動
電流値が、回生電流検出回路19を介して回生電流値が
それぞれ制御基盤10に入力される。また、タイマー2
0からは各経過時間の計測のためのクロックカウントが
制御基盤10に入力され、速度計14から実走行速度が
検出され制御基盤10に入力される。
説明するフローチャート図である。ステップS1でキー
スイッチ11を回して電源をONすると、ステップS2
で制御用フラグであるホーンスイッチ無効フラグHFを
0とし、バンパーセンサ無効フラグBFを0とし、異状
検知フラグEFを0とし、異状検知1用タイマET1と
異状検知2用タイマET2を0とする初期化処理を行
う。次に、キースイッチ11をONしたままでホーンス
イッチ15をONするとアクセルレバー12の中立位置
を調整するステップS4の調整モードに行き、ホーンス
イッチがOFFのままであると後述するステップS5の
電磁ブレーキ22を断続ON処理する。このステップS
5の前にはステップS18の駐車処理が入ってくる。次
に、ステップS6の動作停止処理を行い、ステップS7
のアクセルレバー12がONされると後述するステップ
S8の始動コントロール処理を行い、ステップS9で電
源がOFFされるとステップS24の動作停止処理を行
い、ステップS25で終了となる。
はモータ制御回路17が異状かどうかの判定で、もし異
状判定であれば、ステップS26の非常停止処理を行
う。ステップS11はホーンスイッチ状態判定で、ホー
ンスイッチ15が無効でステップS12のホーンスイッ
チがOFFであればステップS13でホーンスイッチ無
効フラグHFを0とする。ステップS14の判定は、バ
ンパーセンサ16の状態を判定するもので、バンパーセ
ンサ16による停止状態でなければステップS15でバ
ンパーセンサ16がONならばステップS16のバンパ
ーセンサ無効フラグBFを1としてステップS17の減
速コントロールを行いステップS18の駐車となる。ス
テップS19とステップS20は、バンパーセンサ16
がOFFとなればバンパーセンサ無効フラグBFを0と
するものである。ステップS21でアクセルレバー12
がONならば、そのアクセル操作量に応じた速度で走行
するようにステップS22で速度コントロールを行い、
ステップS9の前に戻る。アクセルレバー12がOFF
ならば、ステップS23の減速コントロールを行いステ
ップ18で駐車とする。
図4、図5は始動コントロールの制御フローチャート
で、ステップS801電磁ブレーキ22を制動し、ステ
ップS802でチェック回数CNを0とし、ステップS
803でモータ出力を0にし、ステップS804でメイ
ンリレーをONし、ステップS805で0.1秒待ち、
ステップS806でチェック用タイマーCTを0とし、
ステップS807でチェック回数を1回カウントする。
ステップS808では、前後進切換スイッチ13が前進
か後進かによってステップS809の前進用リレー切換
か、ステップS810の後進用リレー切換を行い、ステ
ップS811で0.1秒待ち、ステップS812で25
ミリ秒待つ。ステップS813、S814、S815、
S816は、モータ出力が60%以下の場合に出力を徐
々に増加させる処理で、ステップS814でモータ出力
が0ならばステップS816で出力を12%に設定し、
0でなければ出力をステップS815で4%増加させ
る。
ならば、ステップS834でモータ出力を0にし、ステ
ップS835で50ミリ秒待ち、ステップS836で電
磁ブレーキ22を開放してメイン処理に戻る。モータ電
流が3A未満ならば、ステップS818でチェック用タ
イマCTをカウントアップし、ステップS819でチェ
ック用タイマCTが0.3秒になるまでモータ出力を増
加させる処理を行う。チェック用タイマCTが0.3秒
を経過すると、ステップS820でモータ出力を0と
し、ステップS821で0.1秒待ち、ステップS82
2とS823とS824で前後進切換スイッチ13の切
換による進行方向と逆方向へのリレーの切換を行い、ス
テップS825で0.1秒待ち、ステップS826でメ
インリレーをOFFし、ステップS827で25ミリ秒
待ち、ステップS828でチェック回数が2回になるま
で、ステップS804の前まで戻るのを繰り返す。
ステップS829でアクセルレバー12の中立位置での
保持時間を計るタイマNTを0とし、ステップ830で
アクセルレバー12が中立になるのを待ち、中立となれ
ばステップS831でタイマNTをカウントアップし、
ステップS832で0.5秒になるまでタイマNTをカ
ウントアップし、ステップS833でアクセルレバー1
2がONされるのを待ち、ステップS802の前に戻
る。
ト図で、ステップS2201でアクセルレバー12の回
動程度による走行速度を設定し、ステップS2202で
ホーンスイッチ無効フラグHFが1すなわちホーンスイ
ッチ15が故障か、ステップS2203でバンパーセン
サ無効フラグBFが1すなわちバンパーセンサ16が故
障かであれば、ステップS2205で設定速度を低速に
制限し、ステップS2206で警報を表示する。両方と
も正常であればステップS2204で警報をOFFす
る。ステップS2207で、実速度が目的速度になれ
ば、ステップS2214で減速開始速度Sを実速度に
し、ステップS2215で減速開始モータ出力Dを現在
のモータ出力として戻る。ステップS2208の判定で
実速度が目的速度未満であれば、ステップS2209で
加速し、ステップS2210で駆動系異常検査1を行
う。実速度が目的速度以上であれば、ステップS221
1で減速し、ステップS2212の駆動系異常検査2を
行い、ステップS2213の駆動系異常検査3を行う。
ップS231の通常減速制御とステップS232のリレ
ー逆転制動及びステップS233の逆転制動から成る。
通常減速制御は、図8の如く、ステップS2212の駆
動系異常検査2とステップS2213の駆動系異常検査
3を経て、ステップS2311の減速開始後1.2秒以
上経過か、ステップS2313の実速度が0.2km/
h未満か、ステップS2313の実走行方向が設定走行
方向と逆かの判断のどれかがYESになればステップS
18の駐車となり、全てがONであればステップS23
14のモータ出力が最小かの判断でNOであればステッ
プS2335の減速を行ってステップS2212の駆動
系異常検査2の前に戻る。
ップS2321でモータ出力を完全に停止し、ステップ
2322で0.1ミリ秒待ち、ステップS2323の走
行方向判定後、ステップS2324、S2325、S2
326、S2627で走行方向と逆方向に駆動力が加わ
るようにリレーを切り換える。ステップS2338で2
5ミリ秒待ち次の処理に移る。
ップS2331でモータ出力を開始し、ステップS23
32で50ミリ秒待ち、ステップS2213で駆動系異
常検査3を行って、ステップS2333の減速開始後
1.2秒以上経過か、ステップS2334の実速度が
0.2km/h未満か、ステップS2335の走行方向
が逆方向かの判定でどれかがYESならば次の処理に移
行し、全てNOであればステップS2336でモータ出
力をアップし、ステップS2213の前に戻る。
く、ステップS2401のモータ出力完全停止からステ
ップS2402の正逆切換リレーOFFを経てステップ
S2403の電磁ブレーキ制動となる。尚、電磁ブレー
キ22は通電を切ると制動となるタイプである。
12に示す如く、ステップS501で電磁ブレーキ22
の断続ON処理タイマーXを0とし、ステップS502
とステップS506で実速度が0.5km/hより速け
ればタイマXを0.5秒とし、ステップS503とステ
ップS507で実速度が1km/hより速ければタイマ
ーXを1秒とし、ステップS504とステップS508
で実速度が2km/hより速ければタイマXを2秒と
し、ステップS505でタイマXが0でなければステッ
プS509で電磁ブレーキ22を25ミリ秒開放し、ス
テップS510で電磁ブレーキ22を100ミリ秒制動
し、ステップS511でタイマーXをカウントダウン
し、ステップS505の前に戻る。従って実走行速度が
速いほど、電磁ブレーキ22の断続ON時間が長くなる
わけである。
常が発見され非常停止制御S26をする場合には、図1
3に示す如く、ステップS261でモータ1の出力を0
とし、ステップS262で、電磁ブレーキ断続ON処理
タイマーXを2秒とし、ステップS263のタイマXが
0となったかの判断により、ステップS266の電磁ブ
レーキ22の25ミリ秒開放とステップS267の電磁
ブレーキ22の100ミリ秒制動とステップS268の
タイマーXのカウントダウンを実施し、タイマーXが0
となればステップS264の警報をONし、ステップS
24の動作停止制御を行い、ステップS265で電源を
OFFして終了する。
調整モードS4は、図14の如く、ステップS401で
調整モード解除用タイマATを0とし、ステップS40
2のホーンスイッチ15がONかの判断で、ONされて
いればステップS403でタイマATをカウントアップ
し、ステップS404のタイマーATが1.5秒以上経
てばステップS405でホーンスイッチ無効フラグHF
を1として駐車制御となる。ホーンスイッチ15がOF
Fであれば、ステップS406の各種調整機能処理を行
って中立位置を調整し、ステップS407で電源がOF
FされればステップS24の動作停止処理を行って終了
する。
は、図15に示す如く、ステップSC101の判断で2
5ミリ秒毎に以下の検査処理に入る。ステップSC10
2でモータ電流が2A未満か、ステップSC103で回
生電流が1A未満か、ステップSC104で実速度が目
標設定速度より2km/h以上遅いか、ステップSC1
05でモータ出力が80%以上かのどれかの判断がNO
であれば、ステップSC108で異常検知1用タイマE
T1を0としてステップSC107のタイマET1が1
2カウントより大きかの判断を行い、大きければ異常検
知フラグEFを1として元の制御に戻る。前記複数の判
断で全てがYESであれば、ステップSC106の異常
検知1用タイマET1をカウントアップして、ステップ
SC107に移行する。
は、図16に示す如く、ステップSC201で25ミリ
秒毎に以上の検査処理に入る。ステップSC202のモ
ータ電流が2A未満か、ステップSC203の回生電流
が1A未満か、ステップSC204の実速度が3.5k
m/h以上か、ステップSC205の減速開始時のモー
タ出力Dが4%以上か、ステップSC206の現在のモ
ータ出力がD/2以上か、ステップSC207の実速度
が(減速開始時の速度S−0.2km/h)より大きい
かのどれかの判断がNOであれば、異常検知2用タイマ
ーET2を0とする。これらの判断の全てがYESであ
ればタイマET2をカウントアップし、ステップSC2
09の判断でタイマーET2が4カウント以上すなわち
0.1秒経過すれば異常検知フラグEFを1とする。
す如く、ステップSC301の25m秒毎に以上の検査
処理に入る。ステップSC302のモータ電流が2A未
満か、ステップSC303の回生電流が1A未満か、ス
テップSC304の実速度が3.5km/h以上かステ
ップSC305の0.3秒間の加速が0.3km/h以
上かの判断全てがYESならばSC306の通常減速中
かの判断に移り、どれかがNOなればステップSC31
2の異常検出2用タイマET2を0とし、ステップSC
309の前に移行する。
がYESならばステップSC310のモータ出力が8%
未満かの判断に移りNOならばステップSC312に移
り、YESならばステップSC307の逆転制動中かの
判断に移り、これがYESならばステップSC311の
モータ出力が12%以上かの判断に移り、NOならばス
テップSC312に移り、YESならばステップSC3
08のタイマET2をカウントアップする。ステップS
C309でタイマET2が4カウント以上つまり0.1
秒経過すればステップSC313で異常検知フラグEF
を1とする。
Claims (1)
- 【請求項1】衝突検出センサ(1)を設けて衝突時に走
行を停止すべくした電動車において、衝突検出センサ
(1)が故障により衝突検出になったままの場合には再
度アクセル操作をすることで警報を出しながら低速走行
を可能に制御したことを特徴とする電動車の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08949698A JP3750129B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08949698A JP3750129B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11275701A true JPH11275701A (ja) | 1999-10-08 |
JP3750129B2 JP3750129B2 (ja) | 2006-03-01 |
Family
ID=13972381
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08949698A Expired - Fee Related JP3750129B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3750129B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000188801A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Tcm Corp | 産業用車両 |
JP2015154608A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | アイシン精機株式会社 | 移動体及びその最高速度の制御方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0386005A (ja) * | 1989-08-28 | 1991-04-11 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動車椅子 |
JPH0731287B2 (ja) * | 1986-06-12 | 1995-04-10 | 松下電器産業株式会社 | 光素子の形成方法 |
-
1998
- 1998-03-18 JP JP08949698A patent/JP3750129B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0731287B2 (ja) * | 1986-06-12 | 1995-04-10 | 松下電器産業株式会社 | 光素子の形成方法 |
JPH0386005A (ja) * | 1989-08-28 | 1991-04-11 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動車椅子 |
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---|---|---|---|---|
JP2000188801A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Tcm Corp | 産業用車両 |
JP2015154608A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | アイシン精機株式会社 | 移動体及びその最高速度の制御方法 |
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---|---|
JP3750129B2 (ja) | 2006-03-01 |
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