JPH11275701A - 電動車の制御装置 - Google Patents
電動車の制御装置Info
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- JPH11275701A JPH11275701A JP10089496A JP8949698A JPH11275701A JP H11275701 A JPH11275701 A JP H11275701A JP 10089496 A JP10089496 A JP 10089496A JP 8949698 A JP8949698 A JP 8949698A JP H11275701 A JPH11275701 A JP H11275701A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】衝突検出センサを設けて車体が障害物に衝突す
ると走行を停止するようにした電動車で、衝突検出セン
サが壊れてＯＮのままになった場合にも、車体が走行可
能な限り走行できるようにする 【解決手段】衝突検出センサ１を設けて衝突時に走行を
停止すべくした電動車において、衝突検出センサ１が故
障により衝突検出になったままの場合には再度アクセル
操作をすることで警報を出しながら低速走行を可能に制
御した。
ると走行を停止するようにした電動車で、衝突検出セン
サが壊れてＯＮのままになった場合にも、車体が走行可
能な限り走行できるようにする 【解決手段】衝突検出センサ１を設けて衝突時に走行を
停止すべくした電動車において、衝突検出センサ１が故
障により衝突検出になったままの場合には再度アクセル
操作をすることで警報を出しながら低速走行を可能に制
御した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの駆動力で
走行する電動車で低速で走行する電動車椅子等で利用さ
れる。
走行する電動車で低速で走行する電動車椅子等で利用さ
れる。
【０００２】
【従来の技術】電動車椅子等の電動車には、障害物に機
体が当たると走行を停止するように衝突検出センサが設
けられている。この電動車は、機体が障害物に当たって
衝突検出センサがＯＮするとそのＯＮ信号によって走行
を停止するように制御され、機体を障害物から外すと再
び走行可能になる。
体が当たると走行を停止するように衝突検出センサが設
けられている。この電動車は、機体が障害物に当たって
衝突検出センサがＯＮするとそのＯＮ信号によって走行
を停止するように制御され、機体を障害物から外すと再
び走行可能になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動車は、障害
物に衝突して停止した後に機体を障害物から離すと衝突
検出センサがＯＦＦとなり、再び走行可能となるが、衝
突により衝突検出センサが壊れて機体と障害物を離して
もＯＮのままになり、機体は走行可能であるにもかかわ
らず制動が働いて走行出来なくなる場合がある。そこ
で、本発明では、衝突検出センサが壊れてもＯＮしたま
まになっても走行可能にして緊急時の避難を行えるよう
にすることを課題とする。
物に衝突して停止した後に機体を障害物から離すと衝突
検出センサがＯＦＦとなり、再び走行可能となるが、衝
突により衝突検出センサが壊れて機体と障害物を離して
もＯＮのままになり、機体は走行可能であるにもかかわ
らず制動が働いて走行出来なくなる場合がある。そこ
で、本発明では、衝突検出センサが壊れてもＯＮしたま
まになっても走行可能にして緊急時の避難を行えるよう
にすることを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、衝突検出セン
サ１を設けて衝突時に走行を停止すべくした電動車にお
いて、衝突検出センサ１が故障により衝突検出になった
ままの場合には再度アクセル操作をすることで警報を出
しながら低速走行を制御可能にした。
サ１を設けて衝突時に走行を停止すべくした電動車にお
いて、衝突検出センサ１が故障により衝突検出になった
ままの場合には再度アクセル操作をすることで警報を出
しながら低速走行を制御可能にした。
【０００５】
【発明の作用及び効果】衝突検出センサ１が衝突あるい
は他の原因により衝突を検出したままの状態になると、
一時的には機体の走行を停止するが、再びアクセルを操
作することで警報を出しながら低速で走行でき、緊急の
移動を行うことが出来、警報によって故障を知ることが
できる。
は他の原因により衝突を検出したままの状態になると、
一時的には機体の走行を停止するが、再びアクセルを操
作することで警報を出しながら低速で走行でき、緊急の
移動を行うことが出来、警報によって故障を知ることが
できる。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は、走行制御の制御信号の流れを示す制
御ブロック図で、キ−スイッチ１１から電源ＯＮ・ＯＦ
Ｆの信号、アクセルレバー１２から設定速度信号、前後
進切換スイッチ１３から走行方向信号、ホ−ンスイッチ
１５からホ−ン２１を鳴らす信号、バンパーセンサ１６
から衝突検出信号がそれぞれ制御基盤１０に入り、この
制御基盤１０からモータ１へモータ制御回路１７を介し
て回転制御信号が出力され、ホーン２１を鳴らす制御信
号が出力され、表示器１４には異常表示等の制御信号が
出力され、電磁ブレーキ２２に制動作動信号が出力され
る。モータ１からは駆動電流検出回路１８を介して駆動
電流値が、回生電流検出回路１９を介して回生電流値が
それぞれ制御基盤１０に入力される。また、タイマー２
０からは各経過時間の計測のためのクロックカウントが
制御基盤１０に入力され、速度計１４から実走行速度が
検出され制御基盤１０に入力される。
説明する。図１は、走行制御の制御信号の流れを示す制
御ブロック図で、キ−スイッチ１１から電源ＯＮ・ＯＦ
Ｆの信号、アクセルレバー１２から設定速度信号、前後
進切換スイッチ１３から走行方向信号、ホ−ンスイッチ
１５からホ−ン２１を鳴らす信号、バンパーセンサ１６
から衝突検出信号がそれぞれ制御基盤１０に入り、この
制御基盤１０からモータ１へモータ制御回路１７を介し
て回転制御信号が出力され、ホーン２１を鳴らす制御信
号が出力され、表示器１４には異常表示等の制御信号が
出力され、電磁ブレーキ２２に制動作動信号が出力され
る。モータ１からは駆動電流検出回路１８を介して駆動
電流値が、回生電流検出回路１９を介して回生電流値が
それぞれ制御基盤１０に入力される。また、タイマー２
０からは各経過時間の計測のためのクロックカウントが
制御基盤１０に入力され、速度計１４から実走行速度が
検出され制御基盤１０に入力される。
【０００７】図２と図３は、走行制御全体の制御状態を
説明するフローチャート図である。ステップＳ１でキー
スイッチ１１を回して電源をＯＮすると、ステップＳ２
で制御用フラグであるホーンスイッチ無効フラグＨＦを
０とし、バンパーセンサ無効フラグＢＦを０とし、異状
検知フラグＥＦを０とし、異状検知１用タイマＥＴ１と
異状検知２用タイマＥＴ２を０とする初期化処理を行
う。次に、キースイッチ１１をＯＮしたままでホーンス
イッチ１５をＯＮするとアクセルレバー１２の中立位置
を調整するステップＳ４の調整モードに行き、ホーンス
イッチがＯＦＦのままであると後述するステップＳ５の
電磁ブレーキ２２を断続ＯＮ処理する。このステップＳ
５の前にはステップＳ１８の駐車処理が入ってくる。次
に、ステップＳ６の動作停止処理を行い、ステップＳ７
のアクセルレバー１２がＯＮされると後述するステップ
Ｓ８の始動コントロール処理を行い、ステップＳ９で電
源がＯＦＦされるとステップＳ２４の動作停止処理を行
い、ステップＳ２５で終了となる。
説明するフローチャート図である。ステップＳ１でキー
スイッチ１１を回して電源をＯＮすると、ステップＳ２
で制御用フラグであるホーンスイッチ無効フラグＨＦを
０とし、バンパーセンサ無効フラグＢＦを０とし、異状
検知フラグＥＦを０とし、異状検知１用タイマＥＴ１と
異状検知２用タイマＥＴ２を０とする初期化処理を行
う。次に、キースイッチ１１をＯＮしたままでホーンス
イッチ１５をＯＮするとアクセルレバー１２の中立位置
を調整するステップＳ４の調整モードに行き、ホーンス
イッチがＯＦＦのままであると後述するステップＳ５の
電磁ブレーキ２２を断続ＯＮ処理する。このステップＳ
５の前にはステップＳ１８の駐車処理が入ってくる。次
に、ステップＳ６の動作停止処理を行い、ステップＳ７
のアクセルレバー１２がＯＮされると後述するステップ
Ｓ８の始動コントロール処理を行い、ステップＳ９で電
源がＯＦＦされるとステップＳ２４の動作停止処理を行
い、ステップＳ２５で終了となる。
【０００８】ステップＳ１０の判定は、モータ１あるい
はモータ制御回路１７が異状かどうかの判定で、もし異
状判定であれば、ステップＳ２６の非常停止処理を行
う。ステップＳ１１はホーンスイッチ状態判定で、ホー
ンスイッチ１５が無効でステップＳ１２のホーンスイッ
チがＯＦＦであればステップＳ１３でホーンスイッチ無
効フラグＨＦを０とする。ステップＳ１４の判定は、バ
ンパーセンサ１６の状態を判定するもので、バンパーセ
ンサ１６による停止状態でなければステップＳ１５でバ
ンパーセンサ１６がＯＮならばステップＳ１６のバンパ
ーセンサ無効フラグＢＦを１としてステップＳ１７の減
速コントロールを行いステップＳ１８の駐車となる。ス
テップＳ１９とステップＳ２０は、バンパーセンサ１６
がＯＦＦとなればバンパーセンサ無効フラグＢＦを０と
するものである。ステップＳ２１でアクセルレバー１２
がＯＮならば、そのアクセル操作量に応じた速度で走行
するようにステップＳ２２で速度コントロールを行い、
ステップＳ９の前に戻る。アクセルレバー１２がＯＦＦ
ならば、ステップＳ２３の減速コントロールを行いステ
ップ１８で駐車とする。
はモータ制御回路１７が異状かどうかの判定で、もし異
状判定であれば、ステップＳ２６の非常停止処理を行
う。ステップＳ１１はホーンスイッチ状態判定で、ホー
ンスイッチ１５が無効でステップＳ１２のホーンスイッ
チがＯＦＦであればステップＳ１３でホーンスイッチ無
効フラグＨＦを０とする。ステップＳ１４の判定は、バ
ンパーセンサ１６の状態を判定するもので、バンパーセ
ンサ１６による停止状態でなければステップＳ１５でバ
ンパーセンサ１６がＯＮならばステップＳ１６のバンパ
ーセンサ無効フラグＢＦを１としてステップＳ１７の減
速コントロールを行いステップＳ１８の駐車となる。ス
テップＳ１９とステップＳ２０は、バンパーセンサ１６
がＯＦＦとなればバンパーセンサ無効フラグＢＦを０と
するものである。ステップＳ２１でアクセルレバー１２
がＯＮならば、そのアクセル操作量に応じた速度で走行
するようにステップＳ２２で速度コントロールを行い、
ステップＳ９の前に戻る。アクセルレバー１２がＯＦＦ
ならば、ステップＳ２３の減速コントロールを行いステ
ップ１８で駐車とする。
【０００９】次に、各制御処理を詳しく説明していく。
図４、図５は始動コントロールの制御フローチャート
で、ステップＳ８０１電磁ブレーキ２２を制動し、ステ
ップＳ８０２でチェック回数ＣＮを０とし、ステップＳ
８０３でモータ出力を０にし、ステップＳ８０４でメイ
ンリレーをＯＮし、ステップＳ８０５で０．１秒待ち、
ステップＳ８０６でチェック用タイマーＣＴを０とし、
ステップＳ８０７でチェック回数を１回カウントする。
ステップＳ８０８では、前後進切換スイッチ１３が前進
か後進かによってステップＳ８０９の前進用リレー切換
か、ステップＳ８１０の後進用リレー切換を行い、ステ
ップＳ８１１で０．１秒待ち、ステップＳ８１２で２５
ミリ秒待つ。ステップＳ８１３、Ｓ８１４、Ｓ８１５、
Ｓ８１６は、モータ出力が６０％以下の場合に出力を徐
々に増加させる処理で、ステップＳ８１４でモータ出力
が０ならばステップＳ８１６で出力を１２％に設定し、
０でなければ出力をステップＳ８１５で４％増加させ
る。
図４、図５は始動コントロールの制御フローチャート
で、ステップＳ８０１電磁ブレーキ２２を制動し、ステ
ップＳ８０２でチェック回数ＣＮを０とし、ステップＳ
８０３でモータ出力を０にし、ステップＳ８０４でメイ
ンリレーをＯＮし、ステップＳ８０５で０．１秒待ち、
ステップＳ８０６でチェック用タイマーＣＴを０とし、
ステップＳ８０７でチェック回数を１回カウントする。
ステップＳ８０８では、前後進切換スイッチ１３が前進
か後進かによってステップＳ８０９の前進用リレー切換
か、ステップＳ８１０の後進用リレー切換を行い、ステ
ップＳ８１１で０．１秒待ち、ステップＳ８１２で２５
ミリ秒待つ。ステップＳ８１３、Ｓ８１４、Ｓ８１５、
Ｓ８１６は、モータ出力が６０％以下の場合に出力を徐
々に増加させる処理で、ステップＳ８１４でモータ出力
が０ならばステップＳ８１６で出力を１２％に設定し、
０でなければ出力をステップＳ８１５で４％増加させ
る。
【００１０】ステップＳ８１７でモータ電流が３Ａ以上
ならば、ステップＳ８３４でモータ出力を０にし、ステ
ップＳ８３５で５０ミリ秒待ち、ステップＳ８３６で電
磁ブレーキ２２を開放してメイン処理に戻る。モータ電
流が３Ａ未満ならば、ステップＳ８１８でチェック用タ
イマＣＴをカウントアップし、ステップＳ８１９でチェ
ック用タイマＣＴが０．３秒になるまでモータ出力を増
加させる処理を行う。チェック用タイマＣＴが０．３秒
を経過すると、ステップＳ８２０でモータ出力を０と
し、ステップＳ８２１で０．１秒待ち、ステップＳ８２
２とＳ８２３とＳ８２４で前後進切換スイッチ１３の切
換による進行方向と逆方向へのリレーの切換を行い、ス
テップＳ８２５で０．１秒待ち、ステップＳ８２６でメ
インリレーをＯＦＦし、ステップＳ８２７で２５ミリ秒
待ち、ステップＳ８２８でチェック回数が２回になるま
で、ステップＳ８０４の前まで戻るのを繰り返す。
ならば、ステップＳ８３４でモータ出力を０にし、ステ
ップＳ８３５で５０ミリ秒待ち、ステップＳ８３６で電
磁ブレーキ２２を開放してメイン処理に戻る。モータ電
流が３Ａ未満ならば、ステップＳ８１８でチェック用タ
イマＣＴをカウントアップし、ステップＳ８１９でチェ
ック用タイマＣＴが０．３秒になるまでモータ出力を増
加させる処理を行う。チェック用タイマＣＴが０．３秒
を経過すると、ステップＳ８２０でモータ出力を０と
し、ステップＳ８２１で０．１秒待ち、ステップＳ８２
２とＳ８２３とＳ８２４で前後進切換スイッチ１３の切
換による進行方向と逆方向へのリレーの切換を行い、ス
テップＳ８２５で０．１秒待ち、ステップＳ８２６でメ
インリレーをＯＦＦし、ステップＳ８２７で２５ミリ秒
待ち、ステップＳ８２８でチェック回数が２回になるま
で、ステップＳ８０４の前まで戻るのを繰り返す。
【００１１】２回のリレー切換チェックが終了すると、
ステップＳ８２９でアクセルレバー１２の中立位置での
保持時間を計るタイマＮＴを０とし、ステップ８３０で
アクセルレバー１２が中立になるのを待ち、中立となれ
ばステップＳ８３１でタイマＮＴをカウントアップし、
ステップＳ８３２で０．５秒になるまでタイマＮＴをカ
ウントアップし、ステップＳ８３３でアクセルレバー１
２がＯＮされるのを待ち、ステップＳ８０２の前に戻
る。
ステップＳ８２９でアクセルレバー１２の中立位置での
保持時間を計るタイマＮＴを０とし、ステップ８３０で
アクセルレバー１２が中立になるのを待ち、中立となれ
ばステップＳ８３１でタイマＮＴをカウントアップし、
ステップＳ８３２で０．５秒になるまでタイマＮＴをカ
ウントアップし、ステップＳ８３３でアクセルレバー１
２がＯＮされるのを待ち、ステップＳ８０２の前に戻
る。
【００１２】図６は、速度コントロールのフローチャー
ト図で、ステップＳ２２０１でアクセルレバー１２の回
動程度による走行速度を設定し、ステップＳ２２０２で
ホーンスイッチ無効フラグＨＦが１すなわちホーンスイ
ッチ１５が故障か、ステップＳ２２０３でバンパーセン
サ無効フラグＢＦが１すなわちバンパーセンサ１６が故
障かであれば、ステップＳ２２０５で設定速度を低速に
制限し、ステップＳ２２０６で警報を表示する。両方と
も正常であればステップＳ２２０４で警報をＯＦＦす
る。ステップＳ２２０７で、実速度が目的速度になれ
ば、ステップＳ２２１４で減速開始速度Ｓを実速度に
し、ステップＳ２２１５で減速開始モータ出力Ｄを現在
のモータ出力として戻る。ステップＳ２２０８の判定で
実速度が目的速度未満であれば、ステップＳ２２０９で
加速し、ステップＳ２２１０で駆動系異常検査１を行
う。実速度が目的速度以上であれば、ステップＳ２２１
１で減速し、ステップＳ２２１２の駆動系異常検査２を
行い、ステップＳ２２１３の駆動系異常検査３を行う。
ト図で、ステップＳ２２０１でアクセルレバー１２の回
動程度による走行速度を設定し、ステップＳ２２０２で
ホーンスイッチ無効フラグＨＦが１すなわちホーンスイ
ッチ１５が故障か、ステップＳ２２０３でバンパーセン
サ無効フラグＢＦが１すなわちバンパーセンサ１６が故
障かであれば、ステップＳ２２０５で設定速度を低速に
制限し、ステップＳ２２０６で警報を表示する。両方と
も正常であればステップＳ２２０４で警報をＯＦＦす
る。ステップＳ２２０７で、実速度が目的速度になれ
ば、ステップＳ２２１４で減速開始速度Ｓを実速度に
し、ステップＳ２２１５で減速開始モータ出力Ｄを現在
のモータ出力として戻る。ステップＳ２２０８の判定で
実速度が目的速度未満であれば、ステップＳ２２０９で
加速し、ステップＳ２２１０で駆動系異常検査１を行
う。実速度が目的速度以上であれば、ステップＳ２２１
１で減速し、ステップＳ２２１２の駆動系異常検査２を
行い、ステップＳ２２１３の駆動系異常検査３を行う。
【００１３】減速コントロールは図７に示す如く、ステ
ップＳ２３１の通常減速制御とステップＳ２３２のリレ
ー逆転制動及びステップＳ２３３の逆転制動から成る。
通常減速制御は、図８の如く、ステップＳ２２１２の駆
動系異常検査２とステップＳ２２１３の駆動系異常検査
３を経て、ステップＳ２３１１の減速開始後１．２秒以
上経過か、ステップＳ２３１３の実速度が０．２ｋｍ／
ｈ未満か、ステップＳ２３１３の実走行方向が設定走行
方向と逆かの判断のどれかがＹＥＳになればステップＳ
１８の駐車となり、全てがＯＮであればステップＳ２３
１４のモータ出力が最小かの判断でＮＯであればステッ
プＳ２３３５の減速を行ってステップＳ２２１２の駆動
系異常検査２の前に戻る。
ップＳ２３１の通常減速制御とステップＳ２３２のリレ
ー逆転制動及びステップＳ２３３の逆転制動から成る。
通常減速制御は、図８の如く、ステップＳ２２１２の駆
動系異常検査２とステップＳ２２１３の駆動系異常検査
３を経て、ステップＳ２３１１の減速開始後１．２秒以
上経過か、ステップＳ２３１３の実速度が０．２ｋｍ／
ｈ未満か、ステップＳ２３１３の実走行方向が設定走行
方向と逆かの判断のどれかがＹＥＳになればステップＳ
１８の駐車となり、全てがＯＮであればステップＳ２３
１４のモータ出力が最小かの判断でＮＯであればステッ
プＳ２３３５の減速を行ってステップＳ２２１２の駆動
系異常検査２の前に戻る。
【００１４】リレー逆転制御は、図９に示す如く、ステ
ップＳ２３２１でモータ出力を完全に停止し、ステップ
２３２２で０．１ミリ秒待ち、ステップＳ２３２３の走
行方向判定後、ステップＳ２３２４、Ｓ２３２５、Ｓ２
３２６、Ｓ２６２７で走行方向と逆方向に駆動力が加わ
るようにリレーを切り換える。ステップＳ２３３８で２
５ミリ秒待ち次の処理に移る。
ップＳ２３２１でモータ出力を完全に停止し、ステップ
２３２２で０．１ミリ秒待ち、ステップＳ２３２３の走
行方向判定後、ステップＳ２３２４、Ｓ２３２５、Ｓ２
３２６、Ｓ２６２７で走行方向と逆方向に駆動力が加わ
るようにリレーを切り換える。ステップＳ２３３８で２
５ミリ秒待ち次の処理に移る。
【００１５】逆転制動制御は、図１０に示す如く、ステ
ップＳ２３３１でモータ出力を開始し、ステップＳ２３
３２で５０ミリ秒待ち、ステップＳ２２１３で駆動系異
常検査３を行って、ステップＳ２３３３の減速開始後
１．２秒以上経過か、ステップＳ２３３４の実速度が
０．２ｋｍ／ｈ未満か、ステップＳ２３３５の走行方向
が逆方向かの判定でどれかがＹＥＳならば次の処理に移
行し、全てＮＯであればステップＳ２３３６でモータ出
力をアップし、ステップＳ２２１３の前に戻る。
ップＳ２３３１でモータ出力を開始し、ステップＳ２３
３２で５０ミリ秒待ち、ステップＳ２２１３で駆動系異
常検査３を行って、ステップＳ２３３３の減速開始後
１．２秒以上経過か、ステップＳ２３３４の実速度が
０．２ｋｍ／ｈ未満か、ステップＳ２３３５の走行方向
が逆方向かの判定でどれかがＹＥＳならば次の処理に移
行し、全てＮＯであればステップＳ２３３６でモータ出
力をアップし、ステップＳ２２１３の前に戻る。
【００１６】動作停止制御Ｓ２４は、図１１に示す如
く、ステップＳ２４０１のモータ出力完全停止からステ
ップＳ２４０２の正逆切換リレーＯＦＦを経てステップ
Ｓ２４０３の電磁ブレーキ制動となる。尚、電磁ブレー
キ２２は通電を切ると制動となるタイプである。
く、ステップＳ２４０１のモータ出力完全停止からステ
ップＳ２４０２の正逆切換リレーＯＦＦを経てステップ
Ｓ２４０３の電磁ブレーキ制動となる。尚、電磁ブレー
キ２２は通電を切ると制動となるタイプである。
【００１７】電磁ブレーキ断続ＯＮ処理制御Ｓ５は、図
１２に示す如く、ステップＳ５０１で電磁ブレーキ２２
の断続ＯＮ処理タイマーＸを０とし、ステップＳ５０２
とステップＳ５０６で実速度が０．５ｋｍ／ｈより速け
ればタイマＸを０．５秒とし、ステップＳ５０３とステ
ップＳ５０７で実速度が１ｋｍ／ｈより速ければタイマ
ーＸを１秒とし、ステップＳ５０４とステップＳ５０８
で実速度が２ｋｍ／ｈより速ければタイマＸを２秒と
し、ステップＳ５０５でタイマＸが０でなければステッ
プＳ５０９で電磁ブレーキ２２を２５ミリ秒開放し、ス
テップＳ５１０で電磁ブレーキ２２を１００ミリ秒制動
し、ステップＳ５１１でタイマーＸをカウントダウン
し、ステップＳ５０５の前に戻る。従って実走行速度が
速いほど、電磁ブレーキ２２の断続ＯＮ時間が長くなる
わけである。
１２に示す如く、ステップＳ５０１で電磁ブレーキ２２
の断続ＯＮ処理タイマーＸを０とし、ステップＳ５０２
とステップＳ５０６で実速度が０．５ｋｍ／ｈより速け
ればタイマＸを０．５秒とし、ステップＳ５０３とステ
ップＳ５０７で実速度が１ｋｍ／ｈより速ければタイマ
ーＸを１秒とし、ステップＳ５０４とステップＳ５０８
で実速度が２ｋｍ／ｈより速ければタイマＸを２秒と
し、ステップＳ５０５でタイマＸが０でなければステッ
プＳ５０９で電磁ブレーキ２２を２５ミリ秒開放し、ス
テップＳ５１０で電磁ブレーキ２２を１００ミリ秒制動
し、ステップＳ５１１でタイマーＸをカウントダウン
し、ステップＳ５０５の前に戻る。従って実走行速度が
速いほど、電磁ブレーキ２２の断続ＯＮ時間が長くなる
わけである。
【００１８】モータ１あるいはモータ制御回路１７に異
常が発見され非常停止制御Ｓ２６をする場合には、図１
３に示す如く、ステップＳ２６１でモータ１の出力を０
とし、ステップＳ２６２で、電磁ブレーキ断続ＯＮ処理
タイマーＸを２秒とし、ステップＳ２６３のタイマＸが
０となったかの判断により、ステップＳ２６６の電磁ブ
レーキ２２の２５ミリ秒開放とステップＳ２６７の電磁
ブレーキ２２の１００ミリ秒制動とステップＳ２６８の
タイマーＸのカウントダウンを実施し、タイマーＸが０
となればステップＳ２６４の警報をＯＮし、ステップＳ
２４の動作停止制御を行い、ステップＳ２６５で電源を
ＯＦＦして終了する。
常が発見され非常停止制御Ｓ２６をする場合には、図１
３に示す如く、ステップＳ２６１でモータ１の出力を０
とし、ステップＳ２６２で、電磁ブレーキ断続ＯＮ処理
タイマーＸを２秒とし、ステップＳ２６３のタイマＸが
０となったかの判断により、ステップＳ２６６の電磁ブ
レーキ２２の２５ミリ秒開放とステップＳ２６７の電磁
ブレーキ２２の１００ミリ秒制動とステップＳ２６８の
タイマーＸのカウントダウンを実施し、タイマーＸが０
となればステップＳ２６４の警報をＯＮし、ステップＳ
２４の動作停止制御を行い、ステップＳ２６５で電源を
ＯＦＦして終了する。
【００１９】アクセルレバー１２の中立位置を調整する
調整モードＳ４は、図１４の如く、ステップＳ４０１で
調整モード解除用タイマＡＴを０とし、ステップＳ４０
２のホーンスイッチ１５がＯＮかの判断で、ＯＮされて
いればステップＳ４０３でタイマＡＴをカウントアップ
し、ステップＳ４０４のタイマーＡＴが１．５秒以上経
てばステップＳ４０５でホーンスイッチ無効フラグＨＦ
を１として駐車制御となる。ホーンスイッチ１５がＯＦ
Ｆであれば、ステップＳ４０６の各種調整機能処理を行
って中立位置を調整し、ステップＳ４０７で電源がＯＦ
ＦされればステップＳ２４の動作停止処理を行って終了
する。
調整モードＳ４は、図１４の如く、ステップＳ４０１で
調整モード解除用タイマＡＴを０とし、ステップＳ４０
２のホーンスイッチ１５がＯＮかの判断で、ＯＮされて
いればステップＳ４０３でタイマＡＴをカウントアップ
し、ステップＳ４０４のタイマーＡＴが１．５秒以上経
てばステップＳ４０５でホーンスイッチ無効フラグＨＦ
を１として駐車制御となる。ホーンスイッチ１５がＯＦ
Ｆであれば、ステップＳ４０６の各種調整機能処理を行
って中立位置を調整し、ステップＳ４０７で電源がＯＦ
ＦされればステップＳ２４の動作停止処理を行って終了
する。
【００２０】加速時の駆動系異常検査１の制御ＳＣ１
は、図１５に示す如く、ステップＳＣ１０１の判断で２
５ミリ秒毎に以下の検査処理に入る。ステップＳＣ１０
２でモータ電流が２Ａ未満か、ステップＳＣ１０３で回
生電流が１Ａ未満か、ステップＳＣ１０４で実速度が目
標設定速度より２ｋｍ／ｈ以上遅いか、ステップＳＣ１
０５でモータ出力が８０％以上かのどれかの判断がＮＯ
であれば、ステップＳＣ１０８で異常検知１用タイマＥ
Ｔ１を０としてステップＳＣ１０７のタイマＥＴ１が１
２カウントより大きかの判断を行い、大きければ異常検
知フラグＥＦを１として元の制御に戻る。前記複数の判
断で全てがＹＥＳであれば、ステップＳＣ１０６の異常
検知１用タイマＥＴ１をカウントアップして、ステップ
ＳＣ１０７に移行する。
は、図１５に示す如く、ステップＳＣ１０１の判断で２
５ミリ秒毎に以下の検査処理に入る。ステップＳＣ１０
２でモータ電流が２Ａ未満か、ステップＳＣ１０３で回
生電流が１Ａ未満か、ステップＳＣ１０４で実速度が目
標設定速度より２ｋｍ／ｈ以上遅いか、ステップＳＣ１
０５でモータ出力が８０％以上かのどれかの判断がＮＯ
であれば、ステップＳＣ１０８で異常検知１用タイマＥ
Ｔ１を０としてステップＳＣ１０７のタイマＥＴ１が１
２カウントより大きかの判断を行い、大きければ異常検
知フラグＥＦを１として元の制御に戻る。前記複数の判
断で全てがＹＥＳであれば、ステップＳＣ１０６の異常
検知１用タイマＥＴ１をカウントアップして、ステップ
ＳＣ１０７に移行する。
【００２１】減速時の駆動系異常検査２の制御ＳＣ２
は、図１６に示す如く、ステップＳＣ２０１で２５ミリ
秒毎に以上の検査処理に入る。ステップＳＣ２０２のモ
ータ電流が２Ａ未満か、ステップＳＣ２０３の回生電流
が１Ａ未満か、ステップＳＣ２０４の実速度が３．５ｋ
ｍ／ｈ以上か、ステップＳＣ２０５の減速開始時のモー
タ出力Ｄが４％以上か、ステップＳＣ２０６の現在のモ
ータ出力がＤ／２以上か、ステップＳＣ２０７の実速度
が（減速開始時の速度Ｓ−０．２ｋｍ／ｈ）より大きい
かのどれかの判断がＮＯであれば、異常検知２用タイマ
ーＥＴ２を０とする。これらの判断の全てがＹＥＳであ
ればタイマＥＴ２をカウントアップし、ステップＳＣ２
０９の判断でタイマーＥＴ２が４カウント以上すなわち
０．１秒経過すれば異常検知フラグＥＦを１とする。
は、図１６に示す如く、ステップＳＣ２０１で２５ミリ
秒毎に以上の検査処理に入る。ステップＳＣ２０２のモ
ータ電流が２Ａ未満か、ステップＳＣ２０３の回生電流
が１Ａ未満か、ステップＳＣ２０４の実速度が３．５ｋ
ｍ／ｈ以上か、ステップＳＣ２０５の減速開始時のモー
タ出力Ｄが４％以上か、ステップＳＣ２０６の現在のモ
ータ出力がＤ／２以上か、ステップＳＣ２０７の実速度
が（減速開始時の速度Ｓ−０．２ｋｍ／ｈ）より大きい
かのどれかの判断がＮＯであれば、異常検知２用タイマ
ーＥＴ２を０とする。これらの判断の全てがＹＥＳであ
ればタイマＥＴ２をカウントアップし、ステップＳＣ２
０９の判断でタイマーＥＴ２が４カウント以上すなわち
０．１秒経過すれば異常検知フラグＥＦを１とする。
【００２２】減速時の駆動系異常検査３は、図１７に示
す如く、ステップＳＣ３０１の２５ｍ秒毎に以上の検査
処理に入る。ステップＳＣ３０２のモータ電流が２Ａ未
満か、ステップＳＣ３０３の回生電流が１Ａ未満か、ス
テップＳＣ３０４の実速度が３．５ｋｍ／ｈ以上かステ
ップＳＣ３０５の０．３秒間の加速が０．３ｋｍ／ｈ以
上かの判断全てがＹＥＳならばＳＣ３０６の通常減速中
かの判断に移り、どれかがＮＯなればステップＳＣ３１
２の異常検出２用タイマＥＴ２を０とし、ステップＳＣ
３０９の前に移行する。
す如く、ステップＳＣ３０１の２５ｍ秒毎に以上の検査
処理に入る。ステップＳＣ３０２のモータ電流が２Ａ未
満か、ステップＳＣ３０３の回生電流が１Ａ未満か、ス
テップＳＣ３０４の実速度が３．５ｋｍ／ｈ以上かステ
ップＳＣ３０５の０．３秒間の加速が０．３ｋｍ／ｈ以
上かの判断全てがＹＥＳならばＳＣ３０６の通常減速中
かの判断に移り、どれかがＮＯなればステップＳＣ３１
２の異常検出２用タイマＥＴ２を０とし、ステップＳＣ
３０９の前に移行する。
【００２３】ステップＳＣ３０６の通常減速中との判断
がＹＥＳならばステップＳＣ３１０のモータ出力が８％
未満かの判断に移りＮＯならばステップＳＣ３１２に移
り、ＹＥＳならばステップＳＣ３０７の逆転制動中かの
判断に移り、これがＹＥＳならばステップＳＣ３１１の
モータ出力が１２％以上かの判断に移り、ＮＯならばス
テップＳＣ３１２に移り、ＹＥＳならばステップＳＣ３
０８のタイマＥＴ２をカウントアップする。ステップＳ
Ｃ３０９でタイマＥＴ２が４カウント以上つまり０．１
秒経過すればステップＳＣ３１３で異常検知フラグＥＦ
を１とする。
がＹＥＳならばステップＳＣ３１０のモータ出力が８％
未満かの判断に移りＮＯならばステップＳＣ３１２に移
り、ＹＥＳならばステップＳＣ３０７の逆転制動中かの
判断に移り、これがＹＥＳならばステップＳＣ３１１の
モータ出力が１２％以上かの判断に移り、ＮＯならばス
テップＳＣ３１２に移り、ＹＥＳならばステップＳＣ３
０８のタイマＥＴ２をカウントアップする。ステップＳ
Ｃ３０９でタイマＥＴ２が４カウント以上つまり０．１
秒経過すればステップＳＣ３１３で異常検知フラグＥＦ
を１とする。
【図１】実施例の制御ブロック図である。
【図２】実施例の制御フローチャート図である。
【図３】実施例の制御フローチャート図である。
【図４】実施例の制御フローチャート図である。
【図５】実施例の制御フローチャート図である。
【図６】実施例の制御フローチャート図である。
【図７】実施例の制御フローチャート図である。
【図８】実施例の制御フローチャート図である。
【図９】実施例の制御フローチャート図である。
【図10】実施例の制御フローチャート図である。
【図11】実施例の制御フローチャート図である。
【図12】実施例の制御フローチャート図である。
【図13】実施例の制御フローチャート図である。
【図14】実施例の制御フローチャート図である。
【図15】実施例の制御フローチャート図である。
【図16】実施例の制御フローチャート図である。
【図17】実施例の制御フローチャート図である。
１ 衝突検出センサ
Claims (1)
- 【請求項１】衝突検出センサ（１）を設けて衝突時に走
行を停止すべくした電動車において、衝突検出センサ
（１）が故障により衝突検出になったままの場合には再
度アクセル操作をすることで警報を出しながら低速走行
を可能に制御したことを特徴とする電動車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08949698A JP3750129B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08949698A JP3750129B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11275701A true JPH11275701A (ja) | 1999-10-08 |
| JP3750129B2 JP3750129B2 (ja) | 2006-03-01 |
Family
ID=13972381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08949698A Expired - Fee Related JP3750129B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 電動車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3750129B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000188801A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Tcm Corp | 産業用車両 |
| JP2015154608A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | アイシン精機株式会社 | 移動体及びその最高速度の制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0386005A (ja) * | 1989-08-28 | 1991-04-11 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動車椅子 |
| JPH0731287B2 (ja) * | 1986-06-12 | 1995-04-10 | 松下電器産業株式会社 | 光素子の形成方法 |
-
1998
- 1998-03-18 JP JP08949698A patent/JP3750129B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0731287B2 (ja) * | 1986-06-12 | 1995-04-10 | 松下電器産業株式会社 | 光素子の形成方法 |
| JPH0386005A (ja) * | 1989-08-28 | 1991-04-11 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動車椅子 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000188801A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Tcm Corp | 産業用車両 |
| JP2015154608A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | アイシン精機株式会社 | 移動体及びその最高速度の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3750129B2 (ja) | 2006-03-01 |
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