JPH11252966A - モータ速度制御装置 - Google Patents
モータ速度制御装置Info
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- JPH11252966A JPH11252966A JP10055000A JP5500098A JPH11252966A JP H11252966 A JPH11252966 A JP H11252966A JP 10055000 A JP10055000 A JP 10055000A JP 5500098 A JP5500098 A JP 5500098A JP H11252966 A JPH11252966 A JP H11252966A
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Abstract
なモータ速度制御装置におけるエンコーダの速度検出装
置を提供する。 【解決手段】 モータ軸又はモータ軸によって駆動され
る軸に取り付けられ、かつ、2相パルスを出力するロー
タリエンコーダ7からの出力パルス数及びパルス検出時
間から回転速度検出値を求める速度検出器2と、回転速
度検出値と速度指令値とを比較して偏差を算出する比較
器3と、偏差を0とするよう電流指令を出力する速度制
御器4と、電流指令によりモータ駆動電流を出力する電
流アンプ5と、を具備するモータ速度制御装置1に、速
度検出器2は、エンコーダ中心とエンコーダ回転中心と
のずれの誤差距離rと、エンコーダ原点軸に対するずれ
方向の角度θと、により算出する修正値を用いて回転速
度検出値を修正する修正手段を設ける。
Description
置であり、特に、2相パルス出力及び原点位置を示すパ
ルス出力を持つロータリエンコーダの信号を用いてモー
タの速度を検出することでモータの速度を制御すること
が可能なモータ速度制御装置におけるエンコーダの速度
検出方法に関する。
御装置は、従来から知られている。このモータ制御制御
装置1は、図1に示すように、速度検出器2と、比較器
3と、速度制御器4と、電流アンプ5と、を具備してい
る。そして、制御対象のモータ6のモータ軸又はモータ
軸によって駆動させる軸に速度検出センサ7を直接取り
付けており、この速度検出センサ7の出力信号は、速度
検出器2により速度検出信号に変換され、次に、比較器
3で速度検出信号とモータ速度制御装置に与えられた速
度指令信号Nrefとの差をとり、その偏差を速度制御
器4に与える。速度制御器4は速度の偏差を0とすべく
電流アンプ5に電流指令を与え、これにより電流アンプ
5はモータ駆動電流を出力する。こうしてモータ6は自
動的に速度指令信号にて与えられた速度で回転するよう
になっている。そして、速度検出センサ7としてはアナ
ログ出力のタコジェネレータなどが用いられることもあ
るが、速度制御装置のディジタル化に伴い、高精度な速
度検出が可能な2相パルス出力のロータリエンコーダを
用いることが多くなってきた。
光学式ロータリエンコーダの場合、内部に円周上で精密
に等間隔に並んだスリットが付いた円板と、この円板を
挟んで発光素子と受光素子が配置されており、スリット
部分から受光素子に光があたるようになっている。従っ
て円板が回転するとスリットの間隔で受光素子に光があ
たり、回転角度に同期した周期的信号が受光素子より出
力される。この受光素子の出力信号はアナログ信号であ
るが、オン、オフのデューティが50%になるように適
当な閾値を設けて波形整形し、パルス信号として出力す
る。一般のロータリエンコーダでは2個の受光素子がス
リット間隔の1/4の間隔をもって配置されており、そ
れぞれの出力が波形整形されてパルスとして出力された
結果、2つの出力パルスは1/4周期の位相差を持つこ
とになる。なお、エンコーダによっては1/4周期のず
れをもった2種類のスリットを設け、回転に対して同じ
位置にある2個の受光素子でそれぞれのスリットを通し
た光を受けて位相差パルスを出力しているものもある。
タリエンコーダは、軸の一定速回転に対して図4に示す
ようなA相、B相のパルスを出力するわけであるが、こ
の信号を用いて回転速度の検出を行う方法について、以
下に説明する。まずディジタル方式の速度制御装置では
一般に速度制御を一定時間間隔毎に行うようになってお
り、速度の検出もこの一定時間間隔の制御周期に同期し
て行われる。この速度検出ではまずエンコーダパルス数
が必要となるが、これはA相、B相のエンコーダ信号の
立ち上がり、立ち下がりでカウントするようになってい
る。図4を用いて説明すると、B相が0の時にA相の立
ち上がりが発生したところでパルス数0としており、次
のB相の立ち上がりでパルス数1、その次のA相の立ち
下がりでパルス数2というように、各パルスのエッジで
カウントアップする。また逆に回転した場合はA相、B
相のパルスエッジでカウントダウンする。すなわち、一
方のパルス信号の変化ともう一方のパルス信号の状態と
の組み合わせでパルス数をアップ/ダウンするようにな
っている。本方式によれば実際のエンコーダパルス数の
4倍のパルス数となるが、速度検出の分解能を上げる意
味から広く用いられている方式である。
S0、S1、S2、S3の時点で行われたとすると、各
サンプリングにおけるパルス数は、それぞれ0、2、
4、7となる。サンプリングの時間間隔は一定であるか
ら、1回のサンプリング間隔におけるパルス数の増加値
をサンプリング時間で除算して速度検出値とする方法も
あるが、速度検出値の分解能が非常に粗くなるため、通
常はパルス数が変化した時間も使って速度を算出するよ
うになっている。すなわち、P0、P1、P2、P3の
パルスエッジが入力された時間もサンプリングして各時
間差分値t1、t2、t3を求め、パルス数の差分値を
この時間差分値で除算すれば正確な速度が求まることに
なる。図4の例では、パルスの間隔(周期)がきちんと
所定の値になっていれば、パルス差分値をそれぞれの時
間差分値で除算することにより、いずれのサンプリング
においても正確な回転速度が得られることになる。
ンコーダのスリット間隔がいかなる回転角度でも正確に
一定の間隔となっていることを前提にしたものであり、
そのため、エンコーダのスリットの間隔が不均衡であっ
たり、スリットの円周の中心軸と実際の回転中心軸がず
れて取り付けられたような場合には、回転角度によって
スリット検出間隔が変動し、速度検出値に誤差を生じて
しまう。実際のエンコーダについて見ると、スリットの
加工は超微細加工で行われているため、スリット間隔の
不均衡が発生することはほとんどない。しかし、エンコ
ーダのスリット円板の回転軸への取り付けは機械的なも
のであり、スリット中心軸と回転中心軸にずれが生じる
ことはさけられない。
明する。図2はスリット71を表したものであり、スリ
ット中心軸72を中心として等間隔で並んでいる。この
スリット71を検出するのはスリット中心軸72からR
の距離を持った点であり、この円周上ではスリット間隔
は当然のことながら一定である。ところが、回転の中心
軸がスリット中心軸72から距離rだけずれた点73に
あったとすると、ここからRの距離を持った円がスリッ
トの検出点となり、これは円76となる。この円76上
ではスリット間隔は不均一となり、例えばスリット中心
72に対する回中心軸のずれ軸75の方向でのスリット
間隔は正規の間隔に対して(1+r/R)倍となってし
まう。この誤差は速度検出値にもそのまま現れてきて、
このような速度検出値で制御すると、回転に同期したト
ルクリップルや速度リップルとなり、高性能な速度制御
ができなくなる。このような問題に対して、従来は、速
度制御ゲインを下げて安定な制御ができるところで使用
してきたが、高い速度制御応答を要求されるような用途
では、高いエンコーダの取り付け精度を確保する以外に
なかった。
な問題を解決し、より高い応答をもった制御を可能にす
るようなモータ速度制御装置におけるエンコーダの速度
検出装置を提供することを目的としている。
モータ軸によって駆動される軸に取り付けられ、かつ、
2相パルスを出力するロータリエンコーダからの出力パ
ルス数及びパルス検出時間から回転速度検出値を求める
速度検出器と、前記回転速度検出値と速度指令値とを比
較して偏差を算出する比較器と、前記偏差に基づいて電
流指令を出力する速度制御器と、電流指令によりモータ
駆動電流を出力する電流アンプと、を具備するモータ速
度制御装置において、前記速度検出器は、エンコーダ中
心軸とエンコーダ回転中心軸とのずれの誤差距離と、エ
ンコーダ原点軸に対する軸ずれ方向の角度と、により算
出する修正値を用いて回転速度検出値を修正する修正手
段を有するモータ速度制御装置である。
よって駆動される軸に取り付けられ、かつ、2相パルス
を出力するロータリエンコーダからの出力パルス数及び
パルス検出時間から回転速度検出値を求める速度検出器
と、前記回転速度検出値と速度指令値とを比較して偏差
を算出する比較器と、前記偏差に基づいて電流指令を出
力する速度制御器と、電流指令によりモータ駆動電流を
出力する電流アンプと、を具備するモータ速度制御装置
において、モータの一定速度運転を行う一定運転手段
と、エンコーダ出力パルス信号から求めた速度検出値の
回転に同期して変動する変動量と位相角とにより、エン
コーダ中心軸とエンコーダ回転中心軸とのずれの誤差距
離及びエンコーダ原点軸に対する軸ずれ方向の角度を計
算する計算手段と、を有するモータ速度制御装置であ
る。
記計算手段で計算したエンコーダ中心軸とエンコーダ回
転中心軸とのずれの誤差距離及びエンコーダ原点軸に対
する軸ずれ方向の角度により算出する修正値を用いて回
転速度検出値を修正する修正手段を有するモータ速度制
御装置である。
する。以下、本発明のモータ速度制御装置についての実
施例を、図1〜図4を用いて説明する。図1は、速度制
御装置の全体の制御ブロックの説明図である。図2は、
エンコーダ回転軸のずれがパルス検出に及ぼす影響の説
明図である。図3は、実施例のモータ速度制御装置の速
度検出装置の一例の説明図である。図4は、エンコーダ
パルスと速度検出方法の説明図である。
度制御装置1は、図1に示すように、速度検出器2と、
比較器3と、速度制御器4と、電流アンプ5と、を具備
している。速度検出器2は、従来例とは相違するため、
後述する。比較器3、速度制御器4、電流アンプ5は、
従来例と同様である。比較器3は、速度検出器2からの
回転速度検出値と入力された速度指令値とを比較して偏
差を算出する。速度制御器4は、比較器3からの偏差を
0とするよう電流指令を出力する。電流アンプ5は、速
度制御器4からの電流指令によりモータ駆動電流を出力
する。このモータ駆動電流により、モータ6は、入力さ
れた速度指令値の回転速度で回転することとなる。
速度検出器2について、説明する。速度検出器2は、モ
ータ軸又はモータ軸によって駆動される軸に取り付けら
れ、かつ、2相パルスを出力するロータリエンコーダ7
からの出力パルス数及びパルス検出時間から回転速度検
出値を求める。本実施例の速度検出器2は、得られた回
転速度検出値を暫定値とし、この暫定値を修正する。即
ち、エンコーダ中心軸とエンコーダ回転中心軸とのずれ
の誤差距離と、エンコーダ原点軸に対する軸ずれ方向の
角度と、により算出する修正値を用いて暫定回転速度検
出値を修正する修正手段を有している。エンコーダ中心
軸とエンコーダ回転中心軸とのずれの誤差距離と、エン
コーダ原点軸に対する軸ずれ方向の角度は、あらかじめ
設定されている。設定値の求める方法としては、機械的
な測定で求めることができるが、実施例2で説明する方
法でも求めることができる。
的に説明する。図2には、エンコーダのスリット71及
びその中心軸72、実際の回転中心軸73を示してい
る。スリット中心軸72と実際の回転中心軸73との距
離(軸ずれの誤差距離)をrとする。エンコーダの回転
の原点としては通常一回転に1パルス出力されるZ相信
号を用いるが、このZ相が存在する軸をエンコーダ原点
軸74とする。このエンコーダ原点軸74に対して、ス
リット中心軸72から回転中心軸73を通過するずれ軸
75をとり、これの原点軸74に対する角度(軸ずれ方
向の角度)をδとする。このようなエンコーダでスリッ
トの検出点が通過する円周76は、回転中心軸73から
距離R離れており、この円周上で原点軸から角度θの速
度検出点77について説明する。この検出点77ではス
リットの幅L(θ)は、正規のスリット幅をLoとし
て、つぎの式で表される幅となる。L(θ)=Lo・
(1+r/R・cos(θ−δ))このため、速度検出
値Nd(θ)は、角度θの値により軸ずれの影響が異な
り、実際の回転速度Noに対して Nd(θ)=No・Lo/L(θ) =No/(1+r/R・cos(θ−δ)) ≒No・(1−r/R・cos(θ−δ)) (1≫r/Rとして近似) となる。したがって、速度検出値の補正には、速度検出
値Nd(θ)に対して、以下のようなΔN(θ)を加え
て修正することが必要になる。ΔN(θ)=Nd(θ)
・r/R・cos(θ−δ)
の一例について、図3を用いて説明する。まずエンコー
ダ7からのA相、B相のパルス信号はパルス加工部21
に入る。このパルス加工部21ではパルス数をカウント
するためのUP信号、DOWN信号、パルスの変化点を
示すパルスエッジ信号を出力する。このうち、パルスエ
ッジ信号により時間カウンタ22の値をラッチ23でラ
ッチする。また、UP信号、DOWN信号はパルスカウ
ンタ24でカウントされ、現在角度データとなる。ラッ
チ23の時間ラッチデータおよびパルスカウンタ24の
パルスカウントデータは、それぞれ差分演算する演算器
25a、25bに入り、ここでサンプリングクロックφ
s毎の差分データΔTとΔPになって出力される。そし
て除算演算する演算器25cでΔP/ΔTが演算されて
暫定速度検出値Nd(θ)が得られる。しかし、この暫
定速度検出値Nd(θ)は、前述したような回転軸ずれ
による誤差を含むものであり、以下、その補正について
説明する。まずθ−δであるが、これはパルスカウンタ
24をエンコーダ7の原点信号であるZ相信号が入力さ
れる毎に、メモリ26aにあらかじめ設定されている軸
ずれ方向角−δで初期化してやることにより作ることが
できる。このθ−δのデータはcos関数演算器25d
でcos(θ−δ)となる。ここでcos関数演算器2
5dはデータテーブルを用いてもよいし、既知の演算方
法を用いてもよい。次に、この結果は、乗算演算する演
算器25eで速度検出値Nd(θ)とあらかじめ設定さ
れているメモリ26bの軸ずれ率r/Rと乗算される。
こうして、速度補正値ΔN(θ)を作り、最後に加算演
算する演算器25fで速度検出値Nd(θ)との和をと
って、補正後の速度検出値Ndetができる。この例で
は、cos関数演算器25d、乗算演算器25e、加算
演算器25f、メモリ26a、26bが回転速度検出値
を修正する修正手段である。
ダ中心とエンコーダ回転中心とのずれの誤差距離と、エ
ンコーダ原点軸に対するずれ方向の角度と、を用いるこ
とにより、軸のずれを考慮して修正した正確な回転速度
検出値を得ることができるため、軸への取付けにずれが
生じていても、モータの回転速度を正確に速度指令値と
するモータ速度制御装置とすることができる。
速度制御装置は、モータ軸又はモータ軸によって駆動さ
れる軸に取り付けられ、かつ、2相パルスを出力するロ
ータリエンコーダからの出力パルス数及びパルス検出時
間から回転速度検出値を求める速度検出器と、前記回転
速度検出値と速度指令値とを比較して偏差を算出する比
較器3、前記偏差を0とするよう電流指令を出力する速
度制御器と、電流指令によりモータ駆動電流を出力する
電流アンプと、を具備し、更に、モータの一定速度運転
を行う一定運転手段と、エンコーダ出力パルス信号から
求めた速度検出値の回転に同期して変動する変動量と位
相角とにより、エンコーダ中心軸とエンコーダ回転中心
軸とのずれの誤差距離及びエンコーダ原点軸に対する軸
ずれ方向の角度を計算する計算手段と、を有している。
施例1において必要な、軸ずれの誤差距離r及び軸ずれ
方向の角度δを算出することができる。すなわち、本実
施例のモータ速度制御装置によって、モータを一定速度
Noで回転させて、回転速度検出値Nd(θ)を得、そ
して、得られた回転速度検出値Nd(θ)とsinθと
又はcosθとで、相関をとることで実現できる。ま
ず、 Nd(θ)=No・(1−r/R・cos(θ−δ)) であるから、sinθと相関をとると、
算でき、軸ずれの誤差距離rと軸ずれ方向の角度δとを
求めることができる。なお、積分処理は、十分に短い時
間でNd(θ)をサンプリングすることで容易に実行可
能となる。
を受けた速度検出値を補正して正しい速度を検出するこ
とができるようになり、その結果として、高い速度制御
応答を持ったモータの速度制御装置を得ることができ
る。
影響の説明図。
一例の説明図。
Claims (3)
- 【請求項1】 モータ軸又はモータ軸によって駆動され
る軸に取り付けられ、かつ、2相パルスを出力するロー
タリエンコーダからの出力パルス数及びパルス検出時間
から回転速度検出値を求める速度検出器と、前記回転速
度検出値と速度指令値とを比較して偏差を算出する比較
器と、前記偏差に基づいて電流指令を出力する速度制御
器と、電流指令によりモータ駆動電流を出力する電流ア
ンプと、を具備するモータ速度制御装置において、 前記速度検出器は、エンコーダ中心軸とエンコーダ回転
中心軸とのずれの誤差距離と、エンコーダ原点軸に対す
る軸ずれ方向の角度と、により算出する修正値を用いて
回転速度検出値を修正する修正手段を有することを特徴
とするモータ速度制御装置。 - 【請求項2】 モータ軸又はモータ軸によって駆動され
る軸に取り付けられ、かつ、2相パルスを出力するロー
タリエンコーダからの出力パルス数及びパルス検出時間
から回転速度検出値を求める速度検出器と、前記回転速
度検出値と速度指令値とを比較して偏差を算出する比較
器と、前記偏差に基づいて電流指令を出力する速度制御
器と、電流指令によりモータ駆動電流を出力する電流ア
ンプと、を具備するモータ速度制御装置において、 モータの一定速度運転を行う一定運転手段と、エンコー
ダ出力パルス信号から求めた速度検出値の回転に同期し
て変動する変動量と位相角とにより、エンコーダ中心軸
とエンコーダ回転中心軸とのずれの誤差距離及びエンコ
ーダ原点軸に対する軸ずれ方向の角度を計算する計算手
段と、を有することを特徴とするモータ速度制御装置。 - 【請求項3】 請求項2記載のモータ速度制御装置にお
いて、 上記速度検出器は、上記計算手段で計算したエンコーダ
中心軸とエンコーダ回転中心軸とのずれの誤差距離及び
エンコーダ原点軸に対する軸ずれ方向の角度により算出
する修正値を用いて回転速度検出値を修正する修正手段
を有することを特徴とするモータ速度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05500098A JP3860324B2 (ja) | 1998-03-06 | 1998-03-06 | モータ速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05500098A JP3860324B2 (ja) | 1998-03-06 | 1998-03-06 | モータ速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11252966A true JPH11252966A (ja) | 1999-09-17 |
JP3860324B2 JP3860324B2 (ja) | 2006-12-20 |
Family
ID=12986398
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05500098A Expired - Fee Related JP3860324B2 (ja) | 1998-03-06 | 1998-03-06 | モータ速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3860324B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010148248A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 位置決め制御装置 |
CN110174128A (zh) * | 2018-02-20 | 2019-08-27 | 发那科株式会社 | 编码器以及备用电流异常判断方法 |
JP2020204480A (ja) * | 2019-06-14 | 2020-12-24 | 株式会社豊田自動織機 | 回転速度検出装置 |
CN114279481A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-05 | 季华实验室 | 编码器转速波动性测试***及方法 |
-
1998
- 1998-03-06 JP JP05500098A patent/JP3860324B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010148248A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 位置決め制御装置 |
CN110174128A (zh) * | 2018-02-20 | 2019-08-27 | 发那科株式会社 | 编码器以及备用电流异常判断方法 |
CN110174128B (zh) * | 2018-02-20 | 2022-11-08 | 发那科株式会社 | 编码器以及备用电流异常判断方法 |
JP2020204480A (ja) * | 2019-06-14 | 2020-12-24 | 株式会社豊田自動織機 | 回転速度検出装置 |
CN114279481A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-05 | 季华实验室 | 编码器转速波动性测试***及方法 |
CN114279481B (zh) * | 2021-11-25 | 2023-09-19 | 季华实验室 | 编码器转速波动性测试***及方法 |
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---|---|
JP3860324B2 (ja) | 2006-12-20 |
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