JPH1123592A - Real time vehicle speed measuring device - Google Patents
Real time vehicle speed measuring deviceInfo
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- JPH1123592A JPH1123592A JP18157597A JP18157597A JPH1123592A JP H1123592 A JPH1123592 A JP H1123592A JP 18157597 A JP18157597 A JP 18157597A JP 18157597 A JP18157597 A JP 18157597A JP H1123592 A JPH1123592 A JP H1123592A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はリアルタイム車速測
定装置に関し、詳しくは、道路交通システム等において
スピード違反取締りや渋滞状況監視に適用可能で、画像
処理により走行車両の速度をリアルタイムで測定するリ
アルタイム車速測定装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a real-time vehicle speed measuring device, and more particularly to a real-time vehicle speed which can be applied to speed control and traffic congestion monitoring in a road traffic system and the like, and which measures the speed of a traveling vehicle in real time by image processing. Related to a measuring device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、道路交通システム等においてス
ピード違反取締りや渋滞状況監視を行うに際して、走行
する車両の速度を測定する場合、超音波式の速度検出器
や車両検知用センサを使用する方法が一般的に採用され
ている。2. Description of the Related Art For example, when monitoring the speeding of traffic or monitoring traffic congestion in a road traffic system or the like, when measuring the speed of a running vehicle, there is a method using an ultrasonic speed detector or a vehicle detection sensor. Generally adopted.
【０００３】前者の超音波式の速度検出器は、レーダー
波のドップラー効果を利用したもので、車両に向かって
送波器から超音波を放射させ、その車両からの反射波を
受波器で受け、その反射波に現出するドップラー効果に
よって車速を測定するものである。また、後者の車両検
知用センサを使用する方法としては、２つの車両検知用
センサを所定の距離だけ離して設置し、それらセンサ間
を走行するのに要する時間を測定することにより車速を
測定するものがある。The former ultrasonic velocity detector utilizes the Doppler effect of radar waves, emits ultrasonic waves from a transmitter toward a vehicle, and receives reflected waves from the vehicle at a receiver. The vehicle speed is measured by the Doppler effect that appears in the reflected waves. As a method of using the latter vehicle detection sensor, the vehicle speed is measured by installing two vehicle detection sensors separated by a predetermined distance and measuring the time required to travel between the sensors. There is something.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した超
音波式の速度検出器を使用する方法では、気象条件によ
っては計測値に突発的な大きなエラーが発生する可能性
があって車速測定の精度に問題がある。また、この超音
波式の速度検出器は高価なものであるという問題もあっ
た。However, in the above-described method using the ultrasonic type speed detector, a sudden large error may occur in the measured value depending on weather conditions, and the accuracy of the vehicle speed measurement may be reduced. There is a problem. There is also a problem that this ultrasonic type speed detector is expensive.
【０００５】更に、車両検知用センサを使用する方法で
は、２つの車両検知用センサを所定の距離だけ離れた位
置に設置しなければならず、測定機器のセッティングに
手間がかかるという問題があって好適な手段ではなかっ
た。[0005] Further, in the method using the vehicle detection sensor, two vehicle detection sensors must be installed at positions separated by a predetermined distance. It was not a suitable means.
【０００６】そこで、本発明は上記問題点に鑑みて提案
されたもので、その目的とするところは、気象条件に左
右されることなく、簡単にセッティングすることができ
る安価な車速測定装置を提供することにある。Therefore, the present invention has been proposed in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an inexpensive vehicle speed measuring device which can be easily set without being affected by weather conditions. Is to do.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の技術的手段として、本発明は、走行車両を撮像するＩ
ＴＶカメラと、前記ＩＴＶカメラの視野内に車両が入っ
たことを検出する車両検知センサと、前記車両検知セン
サによる検出信号に基づいて、低速のシャッタースピー
ドに設定された１コマの画像を取り込む画像メモリと、
前記車両及びその背景で構成された１コマの画像につい
て背景画像との差から車両画像を切り出す画像切り出し
部、前記車両画像からその車両の輪郭を抽出する車両輪
郭抽出部、前記背景に対して車両のぶれにより現出した
輪郭における中間階調部分の車両走行方向に沿う幅から
車速を算出する車速割り出し部からなる画像処理回路と
を具備したことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION As a technical means for achieving the above object, the present invention provides an image pickup apparatus for photographing a traveling vehicle.
A TV camera, a vehicle detection sensor that detects that a vehicle has entered the field of view of the ITV camera, and an image that captures an image of one frame set at a low shutter speed based on a detection signal from the vehicle detection sensor. Memory and
An image cutout unit that cuts out a vehicle image from a difference between a background image and a one-frame image composed of the vehicle and its background, a vehicle outline extraction unit that extracts the outline of the vehicle from the vehicle image, An image processing circuit comprising a vehicle speed calculating unit for calculating a vehicle speed from a width of the intermediate gradation portion in the contour appearing due to the blur along the vehicle running direction.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】本発明に係るリアルタイム車速測
定装置の実施形態を以下に詳述する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a real-time vehicle speed measuring device according to the present invention will be described in detail below.
【０００９】図１に示す実施形態のリアルタイム車速測
定装置は、走行する車両ｍを撮像するＩＴＶカメラ１
と、そのＩＴＶカメラ１の視野内に車両ｍが入ったこと
を検出する車両検知センサ２と、その車両検知センサ２
による検出信号に基づいて、低速のシャッタースピード
に設定された１コマの画像を取り込む画像メモリ３と、
その画像メモリ３に取り込まれた画像に基づいて後述す
る所定の処理を実行して車速を割り出す画像処理回路４
とでその主要部が構成される。A real-time vehicle speed measuring device according to the embodiment shown in FIG. 1 is an ITV camera 1 for imaging a running vehicle m.
A vehicle detection sensor 2 for detecting that the vehicle m has entered the field of view of the ITV camera 1;
An image memory 3 for fetching one frame image set at a low shutter speed based on the detection signal of
An image processing circuit 4 that executes a predetermined process described later based on the image captured in the image memory 3 to determine a vehicle speed.
The main part is constituted by.
【００１０】具体的に、前述のＩＴＶカメラ１は、車両
ｍが走行する道路の上方又は側方（図では上方）に固定
配置され、道路を撮像することによりその視野内に車両
ｍを取り込むことが可能となる。尚、このＩＴＶカメラ
１の視野には、車両ｍの全体とその車両ｍの周囲にある
背景との両方が取り込めるように設置位置又はズーム倍
率を設定する必要がある。More specifically, the above-mentioned ITV camera 1 is fixedly arranged above or on the side (upward in the figure) of the road on which the vehicle m travels, and captures the vehicle m in its field of view by imaging the road. Becomes possible. In addition, it is necessary to set an installation position or a zoom magnification in the field of view of the ITV camera 1 so that both the entire vehicle m and the background around the vehicle m can be captured.
【００１１】車両検知センサ２は、前述したＩＴＶカメ
ラ１の場合と同様、車両ｍが走行する道路の上方又は側
方（図では上方）に固定配置され、その検知ポイントｐ
を道路上で走行する車両ｍの先頭部分を検出する位置に
設定する。この検知ポイントｐにおいて車両ｍの先頭部
分を検出することにより車両ｍがＩＴＶカメラ１の視野
内に入ったことを認知する。The vehicle detection sensor 2 is fixedly disposed above or on the side (upward in the figure) of the road on which the vehicle m travels, similarly to the case of the ITV camera 1 described above, and its detection point p
Is set to a position for detecting the head of the vehicle m traveling on the road. By detecting the head of the vehicle m at the detection point p, it is recognized that the vehicle m has entered the field of view of the ITV camera 1.
【００１２】尚、この車両検知センサ１としては、例え
ば超音波センサ、赤外線センサ、画像センサ又はループ
コイル等の各種センサ類が使用可能である。As the vehicle detection sensor 1, various sensors such as an ultrasonic sensor, an infrared sensor, an image sensor, and a loop coil can be used.
【００１３】画像メモリ３は、前述の車両検知センサ２
による検出信号に基づいて、ＩＴＶカメラ１で撮像され
た画像データを記憶保持するものであり、例えば６０コ
マ／秒の画像をサンプリングすることが可能であり、ま
た、１コマの画像は、例えば１／１００秒程度の低速の
シャッタースピードに設定可能である。The image memory 3 stores the aforementioned vehicle detection sensor 2
The image data captured by the ITV camera 1 is stored and held on the basis of the detection signal of the ITV camera. For example, an image of 60 frames / second can be sampled. It can be set to a low shutter speed of about / 100 seconds.
【００１４】画像処理回路４は、低速のシャッタースピ
ードに設定された１コマの画像について背景画像との差
から車両画像を切り出す画像切り出し部５と、その車両
画像から車両ｍの輪郭を抽出する車両輪郭抽出部６と、
画像の背景に対して車両ｍのぶれにより現出した輪郭に
おける中間階調部分の車両走行方向に沿う幅から車速を
算出する車速割り出し部７とで構成される。The image processing circuit 4 includes an image cutout unit 5 for cutting out a vehicle image from a difference between a background image and a single frame image set at a low shutter speed, and a vehicle for extracting a contour of the vehicle m from the vehicle image. A contour extraction unit 6,
A vehicle speed indexing unit 7 for calculating the vehicle speed from the width along the vehicle running direction of the intermediate gradation portion in the contour appearing due to the movement of the vehicle m with respect to the background of the image.
【００１５】次に、リアルタイム車速測定装置の動作を
図３の処理フローを参照しながら詳述する。Next, the operation of the real-time vehicle speed measuring device will be described in detail with reference to the processing flow of FIG.
【００１６】ＩＴＶカメラ１により道路上を撮像した状
態に設定する。その道路上を走行する車両ｍの先頭部分
が検知ポイントｐに達すると、車両検知センサ２により
車両ｍの先頭部分を検出する。これにより、その車両ｍ
がＩＴＶカメラ１の視野内に入ったことが認知される。An image on the road is set by the ITV camera 1. When the head of the vehicle m traveling on the road reaches the detection point p, the vehicle detection sensor 2 detects the head of the vehicle m. Thereby, the vehicle m
Is recognized within the field of view of the ITV camera 1.
【００１７】この車両検知センサ２の検出信号に基づい
て、ＩＴＶカメラ１から出力される画像信号を画像メモ
リ３に取り込む。この画像信号は、６０コマ／秒の画像
からなる画像データのうち、例えば１／１００秒程度の
低速のシャッタースピードを有する１コマの画像で、車
両ｍとその背景とからなる。An image signal output from the ITV camera 1 is taken into an image memory 3 based on the detection signal of the vehicle detection sensor 2. This image signal is an image of one frame having a low shutter speed of about 1/100 second, for example, of image data composed of an image of 60 frames / second, and includes the vehicle m and its background.
【００１８】一方、画像処理回路４では、画像切り出し
部５により、画像メモリ３に取り込まれた１コマの画像
について、背景画像との差から車両画像を切り出し、更
に、この切り出された車両画像について、車両輪郭抽出
部６により、車両ｍの輪郭を抽出する。On the other hand, in the image processing circuit 4, a vehicle image is cut out by the image cutout unit 5 from the difference between the background image and the one frame image taken into the image memory 3. The vehicle contour extraction unit 6 extracts the contour of the vehicle m.
【００１９】ここで、図２に示すように前述の画像ａ
は、低速のシャッタースピードによるものであるため、
その画像ａの背景に対して車両ｍがその走行方向へぶれ
た状態にある。この車両ｍのぶれにより輪郭における中
間階調部分αが現出する。Here, as shown in FIG.
Is due to the slow shutter speed,
The vehicle m is in the running direction with respect to the background of the image a. Due to the movement of the vehicle m, an intermediate gradation portion α in the contour appears.
【００２０】そこで、この中間階調部分αの車両走行方
向（図中矢印）に沿う幅を車速割り出し部７により測定
してその長さから車速を算出する。Then, the width of the intermediate gradation portion α along the vehicle running direction (arrow in the figure) is measured by the vehicle speed indexing section 7, and the vehicle speed is calculated from the length.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明によれば、ＩＴＶカメラ、車両検
知センサ、画像メモリ、画像処理回路からなり、低速の
シャッタースピードに設定された１コマの画像に現出し
た車両のぶれによる輪郭の中間階調部分から車速を割り
出すようにしたから、気象条件に左右されることなく、
セッティングに手間がかからない安価な車速測定装置を
提供することができ、その実用的価値は大きい。According to the present invention, there is provided an ITV camera, a vehicle detection sensor, an image memory, and an image processing circuit. Since the vehicle speed is calculated from the gradation part, regardless of weather conditions,
It is possible to provide an inexpensive vehicle speed measurement device that does not require setting, and its practical value is great.
【図１】本発明に係るリアルタイム車速測定装置の実施
形態を示す構成ブロック図FIG. 1 is a configuration block diagram showing an embodiment of a real-time vehicle speed measurement device according to the present invention.
【図２】１コマの画像において、車両がぶれた状態のモ
ニタ画面を示す正面図FIG. 2 is a front view showing a monitor screen in a state where the vehicle is shaken in one frame image;
【図３】本発明のリアルタイム車速測定装置による処理
手順を示すフローチャートFIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure by the real-time vehicle speed measuring device of the present invention.
１ ＩＴＶカメラ ２ 車両検知センサ ３ 画像メモリ ４ 画像処理回路 ５ 画像切り出し部 ６ 車両輪郭抽出部 ７ 車速割り出し部 ｍ 車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ITV camera 2 Vehicle detection sensor 3 Image memory 4 Image processing circuit 5 Image cutout part 6 Vehicle outline extraction part 7 Vehicle speed calculation part m Vehicle
Claims (1)
記ＩＴＶカメラの視野内に車両が入ったことを検出する
車両検知センサと、前記車両検知センサによる検出信号
に基づいて、低速のシャッタースピードに設定された１
コマの画像を取り込む画像メモリと、前記車両及びその
背景で構成された１コマの画像について背景画像との差
から車両画像を切り出す画像切り出し部、前記車両画像
からその車両の輪郭を抽出する車両輪郭抽出部、前記背
景に対して車両のぶれにより現出した輪郭における中間
階調部分の車両走行方向に沿う幅から車速を算出する車
速割り出し部からなる画像処理回路とを具備したことを
特徴とするリアルタイム車速測定装置。1. An ITV camera for capturing an image of a running vehicle, a vehicle detection sensor for detecting that a vehicle has entered the field of view of the ITV camera, and a low shutter speed based on a detection signal from the vehicle detection sensor. Set 1
An image memory that captures an image of a frame, an image cutout unit that cuts out a vehicle image from a difference between a background image and an image of one frame including the vehicle and its background, and a vehicle outline that extracts an outline of the vehicle from the vehicle image An image processing circuit comprising: an extracting unit; and a vehicle speed calculating unit that calculates a vehicle speed from a width along a vehicle running direction of an intermediate gradation portion in a contour appearing due to a shake of the vehicle with respect to the background. Real-time vehicle speed measurement device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18157597A JPH1123592A (en) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | Real time vehicle speed measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18157597A JPH1123592A (en) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | Real time vehicle speed measuring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1123592A true JPH1123592A (en) | 1999-01-29 |
Family
ID=16103210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18157597A Withdrawn JPH1123592A (en) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | Real time vehicle speed measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1123592A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102110370A (en) * | 2011-02-28 | 2011-06-29 | 保定维特瑞交通设施工程有限责任公司 | Method for measuring vehicle speed by utilizing equidistant camera of vidicon |
| CN103617737A (en) * | 2013-12-13 | 2014-03-05 | 国家电网公司 | Speed-measuring monitoring and warning system and method for places near junctions of highways |
| CN104809885A (en) * | 2015-04-17 | 2015-07-29 | 无锡市崇安区科技创业服务中心 | Capturing device for expressway vehicle overspeed |
| CN110850109A (en) * | 2019-11-21 | 2020-02-28 | 中科智云科技有限公司 | Method for measuring vehicle speed based on fuzzy image |
-
1997
- 1997-07-07 JP JP18157597A patent/JPH1123592A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102110370A (en) * | 2011-02-28 | 2011-06-29 | 保定维特瑞交通设施工程有限责任公司 | Method for measuring vehicle speed by utilizing equidistant camera of vidicon |
| CN103617737A (en) * | 2013-12-13 | 2014-03-05 | 国家电网公司 | Speed-measuring monitoring and warning system and method for places near junctions of highways |
| CN104809885A (en) * | 2015-04-17 | 2015-07-29 | 无锡市崇安区科技创业服务中心 | Capturing device for expressway vehicle overspeed |
| CN110850109A (en) * | 2019-11-21 | 2020-02-28 | 中科智云科技有限公司 | Method for measuring vehicle speed based on fuzzy image |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040907 |