JP7329469B2 - Vehicle detection system and vehicle detection method - Google Patents

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Description

本開示は、スマートインターチェンジにおける車両検知に関するものである。 The present disclosure relates to vehicle detection in smart interchanges.

ＥＴＣ車線を通行する車両を検知するために、車両検知器が設置されている。
ＥＴＣ車線において、車両の位置が車両検知器を用いて検知される。そして、車両の位置に基づいて、車載器との無線通信および発進制御機の開閉バーが制御される。
ＥＴＣは、電子料金収受システムの略称である。なお、「ＥＴＣ」は登録商標である。 Vehicle detectors are installed to detect vehicles passing through the ETC lane.
In the ETC lane, the position of vehicles is detected using vehicle detectors. Based on the position of the vehicle, wireless communication with the vehicle-mounted device and the opening/closing bar of the start controller are controlled.
ETC is an abbreviation for electronic toll collection system. "ETC" is a registered trademark.

特許文献１は、料金所の入口と料金所の出口とのそれぞれに設けられた車両検知器によって料金所の入口と料金所の出口とのそれぞれで車両が検知されるシステムが開示されている。 Patent Literature 1 discloses a system in which vehicles are detected at the toll gate entrance and the toll gate exit by vehicle detectors respectively provided at the toll gate entrance and the toll gate exit.

特開２０１５－４１３５０号公報JP 2015-41350 A

車両検知器は、センサ面が覆われてしまうと車両を正しく検知できない。例えば、降雪時には、センサ面が雪で覆われてしまうことがある。その場合、車両検知器は車両を正しく検知できない。
車両が正しく検知されないと、車載器との無線通信および発進制御機の開閉バーが正しく制御されない。 A vehicle detector cannot detect a vehicle correctly if the sensor surface is covered. For example, when it snows, the sensor surface may be covered with snow. In that case, the vehicle detector cannot detect the vehicle correctly.
If the vehicle is not detected correctly, wireless communication with the vehicle-mounted device and the opening/closing bar of the start controller cannot be controlled correctly.

本開示は、スマートインターチェンジにおいて車両検知器が用いられる従来方法とは異なる方法で車両を検知できるようにすることを目的とする。 SUMMARY OF THE DISCLOSURE An object of the present disclosure is to enable vehicles to be detected in a manner that differs from the conventional method in which vehicle detectors are used in smart interchanges.

本開示の車両検知システムは、
スマートインターチェンジを通行する車両を検知するシステムである。
前記スマートインターチェンジは、路側無線装置と前記車両の車載器との間で無線通信が行われる第１ゲートと、前記第１ゲートの先に位置する第２ゲートと、前記第１ゲートを通過した車両が退出するための退出ゲートと、を有する。
前記車両検知システムは、
前記第１ゲートに設けられ前記第１ゲートを通行する前記車両を各時刻に撮影する車線監視カメラと、
各時刻の撮影によって得られる各時刻の監視映像を解析する映像解析によって、前記第１ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定する映像解析部と、
前記第２ゲートへの通路と前記退出ゲートへの通路との分岐箇所に設けられ前記第１ゲートを通過した前記車両の前記車載器から発信されるアップリンク信号の電波を各時刻に検出する路側アンテナと、
各時刻に検出される電波を解析する電波解析によって、前記第２ゲートまたは前記退出ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定する電波解析部と、を備える。 The vehicle detection system of the present disclosure includes:
This is a system that detects vehicles passing through smart interchanges.
The smart interchange includes a first gate at which wireless communication is performed between a roadside wireless device and an on-vehicle device of the vehicle, a second gate located ahead of the first gate, and a vehicle passing through the first gate. and an exit gate for exiting.
The vehicle detection system includes:
a lane monitoring camera that is provided at the first gate and captures the vehicle passing through the first gate at each time;
A video analysis unit that estimates the position of the vehicle passing through the first gate at each time by video analysis that analyzes the surveillance video at each time obtained by shooting at each time;
A roadside provided at a branch point between a passage to the second gate and a passage to the exit gate, and detecting at each time radio waves of an uplink signal transmitted from the vehicle-mounted device of the vehicle that has passed through the first gate. an antenna;
a radio wave analysis unit for estimating the position of the vehicle passing through the second gate or the exit gate at each time by radio wave analysis that analyzes radio waves detected at each time.

本開示によれば、スマートインターチェンジにおいて車両検知器が用いられる従来方法とは異なる方法で車両を検知することができる。 According to the present disclosure, vehicles can be detected in a manner different from the conventional method in which vehicle detectors are used in smart interchanges.

実施の形態１における車両検知システム１００の構成図。1 is a configuration diagram of a vehicle detection system 100 according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１におけるスマートインターチェンジ２００の構成図。1 is a configuration diagram of a smart interchange 200 according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における車両検知方法（映像解析）のフローチャート。4 is a flowchart of a vehicle detection method (video analysis) according to Embodiment 1; 実施の形態１における車両検知方法（映像解析）の説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a vehicle detection method (video analysis) according to Embodiment 1; 実施の形態１における車両検知方法（電波解析）のフローチャート。4 is a flowchart of a vehicle detection method (radio wave analysis) according to Embodiment 1; 実施の形態１における車両検知方法（電波解析）の説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a vehicle detection method (radio wave analysis) according to Embodiment 1;

実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。 The same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals in the embodiments and drawings. Descriptions of elements having the same reference numerals as those described will be omitted or simplified as appropriate. Arrows in the figure mainly indicate the flow of data or the flow of processing.

実施の形態１．
車両検知システム１００について、図１から図６に基づいて説明する。 Embodiment 1.
A vehicle detection system 100 will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.

車両検知システム１００は、スマートインターチェンジにおいて車両検知器の代替となるシステムである。
車両検知器によって車両を検知することができない場合、車両検知器の代わりに車両検知システム１００を用いて車両が検知される。 The vehicle detection system 100 is a system that replaces vehicle detectors in smart interchanges.
If the vehicle cannot be detected by the vehicle detector, the vehicle is detected using the vehicle detection system 100 instead of the vehicle detector.

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、車両検知システム１００の構成を説明する。
車両検知システム１００は、車線監視カメラ１０１と、映像解析装置１１０と、電波解析装置１２０と、車線サーバ１３０と、を備える。 *** Configuration description ***
The configuration of the vehicle detection system 100 will be described based on FIG.
The vehicle detection system 100 includes a lane monitoring camera 101 , a video analysis device 110 , a radio wave analysis device 120 and a lane server 130 .

車線監視カメラ１０１と映像解析装置１１０と電波解析装置１２０と車線サーバ１３０は、ネットワーク１０９を介して互いに通信する。
ネットワーク１０９は、通信用のネットワークである。ネットワーク１０９の種類は、有線と無線とのいずれであってもよい。 Lane monitor camera 101 , video analysis device 110 , radio wave analysis device 120 , and lane server 130 communicate with each other via network 109 .
Network 109 is a communication network. The type of network 109 may be either wired or wireless.

車線監視カメラ１０１は、スマートインターチェンジに設けられるカメラである。 The lane monitoring camera 101 is a camera provided at a smart interchange.

映像解析装置１１０は、処理回路１１１と通信装置１１９とを備える。
処理回路１１１は、映像解析部１１２を実現するハードウェアである。処理回路１１１と映像解析部１１２とのそれぞれについて後述する。
通信装置１１９は、車線監視カメラ１０１と車線サーバ１３０と通信するハードウェアである。車線監視カメラ１０１について後述する。 The video analysis device 110 comprises a processing circuit 111 and a communication device 119 .
The processing circuit 111 is hardware that implements the video analysis unit 112 . Each of the processing circuit 111 and the video analysis unit 112 will be described later.
The communication device 119 is hardware that communicates with the lane monitoring camera 101 and the lane server 130 . The lane monitoring camera 101 will be described later.

電波解析装置１２０は、処理回路１２１と路側アンテナ１２８と通信装置１２９とを備える。
処理回路１２１は、電波解析部１２２を実現するハードウェアである。処理回路１２１と電波解析部１２２とのそれぞれについて後述する。
路側アンテナ１２８は、スマートインターチェンジに設けられるアンテナである。
通信装置１２９は、車線サーバ１３０と通信するハードウェアである。 The radio wave analysis device 120 includes a processing circuit 121 , a roadside antenna 128 and a communication device 129 .
The processing circuit 121 is hardware that implements the radio wave analysis unit 122 . Each of the processing circuit 121 and the radio wave analysis unit 122 will be described later.
The roadside antenna 128 is an antenna provided at a smart interchange.
The communication device 129 is hardware that communicates with the lane server 130 .

車線サーバ１３０は、処理回路１３１と通信装置１３９とを備える。
処理回路１３１は、車両管理部１３２を実現するハードウェアである。処理回路１３１と車両管理部１３２とのそれぞれについて後述する。
通信装置１３９は、映像解析装置１１０および電波解析装置１２０などと通信するハードウェアである。 Lane server 130 includes processing circuitry 131 and communication device 139 .
The processing circuit 131 is hardware that implements the vehicle management unit 132 . Each of the processing circuit 131 and the vehicle management unit 132 will be described later.
The communication device 139 is hardware that communicates with the video analysis device 110, the radio wave analysis device 120, and the like.

処理回路（１１１、１２１、２３１）について説明する。
処理回路は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。
処理回路において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。 The processing circuits (111, 121, 231) are described.
The processing circuitry may be dedicated hardware or a processor executing a program stored in memory.
In the processing circuit, some functions may be implemented in dedicated hardware and the remaining functions may be implemented in software or firmware.

図２に基づいて、スマートインターチェンジ２００を説明する。
スマートインターチェンジ２００は、スマートインターチェンジの一例である。
スマートインターチェンジは、電子料金収受システム（ＥＴＣ）によって料金の徴収が行われるインターチェンジである。「ＥＴＣ」は登録商標である。 A smart interchange 200 will be described based on FIG.
Smart interchange 200 is an example of a smart interchange.
A smart interchange is an interchange where toll collection is performed by an electronic toll collection system (ETC). "ETC" is a registered trademark.

スマートインターチェンジ２００を通行する車両を「車両２０１」と称する。
車両２０１には、ＥＴＣ用の車載器が搭載されている。
車両２０１は、スマートインターチェンジ２００を通過することによって、高速道路、一般道路または商業施設などの各種施設へ入ることができる。施設への通路を「通行路」と称する。
車両２０１がスマートインターチェンジ２００に誤って進入した場合、車両２０１は、各種施設へ入る前にスマートインターチェンジ２００から退出することができる。退出のための通路を「退出路」と称する。 Vehicles passing through the smart interchange 200 are referred to as "vehicles 201".
The vehicle 201 is equipped with an on-vehicle device for ETC.
By passing through the smart interchange 200, the vehicle 201 can enter various facilities such as highways, general roads, and commercial facilities. A passageway to a facility is referred to as a "passageway."
If the vehicle 201 accidentally enters the smart interchange 200, the vehicle 201 can exit the smart interchange 200 before entering various facilities. A path for exiting is called an "exit road".

スマートインターチェンジ２００には、路側アンテナ２１１と、１つ以上の発進制御機（２１２Ｆ、２１２Ｓ、２１２Ｌ）と、１つ以上の車両検知器（２１３Ａ～２１３Ｅ）が設けられている。これらは従来のスマートインターチェンジにおける設備と同じである。 The smart interchange 200 is provided with a roadside antenna 211, one or more start controllers (212F, 212S, 212L), and one or more vehicle detectors (213A-213E). These are the same as the facilities in the conventional smart interchange.

路側アンテナ２１１は、路側無線装置のアンテナである。
路側無線装置は、路側アンテナ２１１を用いて、車両２０１の車載器と無線通信を行う。 The roadside antenna 211 is an antenna of a roadside wireless device.
The roadside apparatus uses the roadside antenna 211 to perform radio communication with the vehicle-mounted device of the vehicle 201 .

各発進制御機（２１２Ｆ、２１２Ｓ、２１２Ｌ）は発進制御用の開閉バーを備える。そして、各発進制御機は、開閉バーを動作させることによってゲートを開閉する。
発進制御機２１２Ｆによって開閉されるゲートを「第１ゲート」と称する。
第１ゲートは、路側無線装置と車両２０１の車載器との間で無線通信が行われるゲートである。第１ゲートにおいて、ＥＴＣによる料金の徴収が行われる。
発進制御機２１２Ｓによって開閉されるゲートを「第２ゲート」と称する。
第２ゲートは、第１ゲートの先に位置する。
発進制御機２１２Ｌによって開閉されるゲートを「退出ゲート」と称する。
退出ゲートは、第１ゲートを通過した車両２０１がスマートインターチェンジ２００から退出するためのゲートである。
第１ゲートと第２ゲートは通行路に設けられ、第３ゲートは退出路に設けられる。 Each start controller (212F, 212S, 212L) has an open/close bar for start control. Each start controller opens and closes the gate by operating the opening/closing bar.
A gate that is opened and closed by the start controller 212F is referred to as a "first gate."
The first gate is a gate through which wireless communication is performed between the roadside wireless device and the vehicle-mounted device of the vehicle 201 . Tolls are collected by ETC at the first gate.
A gate that is opened and closed by the start controller 212S is referred to as a "second gate."
The second gate is located ahead of the first gate.
A gate that is opened and closed by the start controller 212L is called an "exit gate."
The exit gate is a gate for exiting the smart interchange 200 from the vehicle 201 that has passed through the first gate.
The first gate and the second gate are provided on the traffic road, and the third gate is provided on the exit road.

各車両検知器（２１３Ａ～２１３Ｅ）は、投光側検知器と受光側検知器とを備える。そして、各車両検知器は、投光側検知器と受光側検知器との間の遮光を検出することによって、投光側検知器と受光側検知器との間に通行する車両２０１を検知する。
車両検知器２１３Ａは、スマートインターチェンジ２００の入口に設けられ、スマートインターチェンジ２００に進入する車両２０１を検知する。
車両検知器２１３Ｂは、第１ゲートの手前に設けられ、第１ゲートに着いた車両２０１を検知する。
車両検知器２１３Ｃは、第１ゲートの後ろに設けられ、第１ゲートを通過する車両２０１を検知する。
車両検知器２１３Ｄは、第２ゲートに設けられ、第２ゲートを通過する車両２０１を検知する。
車両検知器２１３Ｅは、退出ゲートに設けられ、退出ゲートを通過する車両２０１を検知する。 Each vehicle detector (213A-213E) comprises a light emitting side detector and a light receiving side detector. Each vehicle detector detects the vehicle 201 passing between the light emitting side detector and the light receiving side detector by detecting the light blocking between the light emitting side detector and the light receiving side detector. .
Vehicle detector 213</b>A is provided at the entrance of smart interchange 200 to detect vehicle 201 entering smart interchange 200 .
The vehicle detector 213B is provided in front of the first gate and detects the vehicle 201 arriving at the first gate.
Vehicle detector 213C is provided behind the first gate and detects vehicle 201 passing through the first gate.
Vehicle detector 213D is provided at the second gate and detects vehicle 201 passing through the second gate.
Vehicle detector 213E is provided at the exit gate and detects vehicle 201 passing through the exit gate.

スマートインターチェンジ２００には、通信開始装置２１４および路側表示器２１５が設けられている。これらは従来のスマートインターチェンジにおける設備と同じである。
通信開始装置２１４は、第１ゲートの手前に設けられ、路側無線装置と車両２０１の車載器との間の通信の開始を制御する。但し、高速道路の利用者は、手動で通信を開始することができる。
路側表示器２１５は、第１ゲートの先に設けられ、各種情報を表示する。例えば、路側表示器２１５は、誤って進入した車両２０１を退出路へ誘導するメッセージを表示する。 The smart interchange 200 is provided with a communication initiation device 214 and a roadside display 215 . These are the same as the facilities in the conventional smart interchange.
The communication start device 214 is provided in front of the first gate and controls the start of communication between the roadside wireless device and the vehicle-mounted device of the vehicle 201 . However, highway users can initiate communication manually.
A roadside indicator 215 is provided ahead of the first gate and displays various information. For example, the roadside indicator 215 displays a message to guide the vehicle 201 that entered by mistake to the exit road.

スマートインターチェンジ２００には、車線監視カメラ１０１が設けられている。
車線監視カメラ１０１は、第１ゲートに設けられ、第１ゲートを通行する車両２０１を各時刻に撮影する。
車線監視カメラ１０１は、従来のスマートインターチェンジにおける設備と同じである。但し、車線監視カメラ１０１は、車両検知システム１００によって利用される。 A smart interchange 200 is provided with a lane monitoring camera 101 .
A lane monitoring camera 101 is provided at the first gate, and photographs a vehicle 201 passing through the first gate at each time.
The lane monitoring camera 101 is the same as equipment in a conventional smart interchange. However, the lane monitoring camera 101 is utilized by the vehicle detection system 100 .

スマートインターチェンジ２００には、電波解析装置１２０の路側アンテナ１２８が設けられている。
路側アンテナ１２８は、第２ゲートと退出ゲートとに対して共通に設けられている。具体的には、路側アンテナ１２８は、通行路と退出路との分岐箇所に設けられている。
車両２０１は、第１ゲートを通過して第２ゲートまたは退出ゲートを通行する。
路側アンテナ１２８は、第１ゲートを通過した車両２０１の車載器から発信されるアップリンク信号の電波を各時刻に検出する。 The smart interchange 200 is provided with a roadside antenna 128 of the radio wave analysis device 120 .
The roadside antenna 128 is provided in common for the second gate and the exit gate. Specifically, the roadside antenna 128 is provided at a branch point between the traffic road and the exit road.
A vehicle 201 passes through the first gate and passes through the second gate or exit gate.
The roadside antenna 128 detects radio waves of an uplink signal transmitted from the vehicle-mounted device of the vehicle 201 that has passed through the first gate at each time.

＊＊＊動作の説明＊＊＊
車両検知システム１００の動作の手順は車両検知方法に相当する。
車両検知器（２１３Ａ～２１３Ｅ）を用いる従来方法によって車両２０１が正しく検知されない場合に、車両検知システム１００による車両検知方法が実施される。
従来方法から車両検知システム１００による車両検知方法への切り替えは、収受員によって行われる。収受員は、車両検知器が正しく機能しない場合に従来方法から車両検知システム１００による車両検知方法への切り替えを行う。
例えば、降雪時には車両検知器のセンサ面が雪で覆われてしまう可能性がある。車両検知器のセンサ面が雪で覆われてしまうと、車両検知器は車両２０１を正しく検知できない。そこで、収受員は、降雪時に、従来方法から車両検知システム１００による車両検知方法への切り替えを行う。 ***Description of operation***
The procedure of operation of the vehicle detection system 100 corresponds to the vehicle detection method.
The vehicle detection method by the vehicle detection system 100 is performed when the vehicle 201 is not properly detected by the conventional method using the vehicle detectors (213A-213E).
Switching from the conventional method to the vehicle detection method by the vehicle detection system 100 is performed by the collector. The collector switches from the conventional method to the vehicle detection method of the vehicle detection system 100 when the vehicle detector is not functioning properly.
For example, when it snows, the sensor surface of the vehicle detector may be covered with snow. If the sensor surface of the vehicle detector is covered with snow, the vehicle detector cannot detect the vehicle 201 correctly. Therefore, the collection member switches from the conventional method to the vehicle detection method by the vehicle detection system 100 when it snows.

図３および図４に基づいて、車両検知方法（映像解析）を説明する。
車両検知方法（映像解析）は、映像解析装置１１０によって車両２０１を検知して第１ゲートを開閉する方法である。 A vehicle detection method (video analysis) will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.
The vehicle detection method (video analysis) is a method of detecting a vehicle 201 by the video analysis device 110 and opening/closing the first gate.

図３に基づいて、ステップＳ１１１からステップＳ１１３を説明する。ステップＳ１１１からステップＳ１１３は各時刻に実行される。 Steps S111 to S113 will be described with reference to FIG. Steps S111 to S113 are executed at each time.

ステップＳ１１１において、車線監視カメラ１０１は、第１ゲートを通行する車両２０１を撮影する。
例えば、車線監視カメラ１０１は、第１ゲートに向かって進んできた車両２０１を撮影する。また、車線監視カメラ１０１は、第１ゲートに着いた車両２０１を撮影する。また、車線監視カメラ１０１は、第１ゲートを通過する車両２０１を撮影する。
車線監視カメラ１０１（図４参照）からの２つの点線は、車線監視カメラ１０１の撮影範囲を表している。 In step S111, the lane monitoring camera 101 photographs the vehicle 201 passing through the first gate.
For example, the lane monitoring camera 101 captures a vehicle 201 traveling toward the first gate. Also, the lane monitoring camera 101 photographs the vehicle 201 arriving at the first gate. Also, the lane monitoring camera 101 photographs the vehicle 201 passing through the first gate.
Two dotted lines from lane monitoring camera 101 (see FIG. 4) represent the imaging range of lane monitoring camera 101 .

撮影によって得られる映像を「監視映像」と称する。
車線監視カメラ１０１は、監視映像を映像解析装置１１０へ送信する。
映像解析装置１１０において、映像解析部１１２は、通信装置１１９を用いて監視映像を受信する。 An image obtained by photographing is called a "surveillance image".
Lane monitoring camera 101 transmits the monitoring video to video analysis device 110 .
In the video analysis device 110 , the video analysis unit 112 receives surveillance video using the communication device 119 .

ステップＳ１１２において、映像解析部１１２は、監視映像を解析することによって、車両２０１の位置を推定する。
例えば、映像解析部１１２は、監視映像の中の車両２０１を検出する。映像に映っている各種物体はパターンマッチングなどの従来技術によって検出される。そして、映像解析部１１２は、監視映像おける車両２０１が映っている位置に基づいて、車線における車両２０１の位置を推定する。 In step S112, the video analysis unit 112 estimates the position of the vehicle 201 by analyzing the surveillance video.
For example, the video analysis unit 112 detects the vehicle 201 in the surveillance video. Various objects in the image are detected by conventional techniques such as pattern matching. Then, the video analysis unit 112 estimates the position of the vehicle 201 in the lane based on the position where the vehicle 201 appears in the surveillance video.

推定された車両２０１の位置を「推定位置」と称する。
推定位置を示すデータを「推定位置データ」と称する。
映像解析部１１２は、通信装置１１９を用いて推定位置データを車線サーバ１３０へ送信する。
車線サーバ１３０において、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて推定位置データを受信する。 The estimated position of the vehicle 201 is called an "estimated position".
Data indicating the estimated position is referred to as "estimated position data".
Video analysis unit 112 uses communication device 119 to transmit the estimated position data to lane server 130 .
In lane server 130 , vehicle management unit 132 receives estimated position data using communication device 139 .

ステップＳ１１３において、車両管理部１３２は、推定位置データに示される推定位置に基づいて車両管理を行う。
具体的には、車両管理部１３２は、無線通信制御と第１ゲートにおける発進制御との両方を行う。
無線通信制御は、無線通信装置と車両２０１の車載器との間で無線通信を行うための制御である。無線通信は、電波の発射によって開始され、電波の停止によって終了する。
第１ゲートにおける発進制御は、第１ゲートを開閉するための制御である。 In step S113, the vehicle management unit 132 performs vehicle management based on the estimated position indicated by the estimated position data.
Specifically, the vehicle management unit 132 performs both wireless communication control and start control at the first gate.
The wireless communication control is control for performing wireless communication between the wireless communication device and the vehicle-mounted device of the vehicle 201 . Wireless communication is initiated by the emission of radio waves and terminated by the cessation of radio waves.
The starting control at the first gate is control for opening and closing the first gate.

例えば、車両管理部１３２は、推定位置に基づいて、車両２０１が第１ゲートに到着したと判定する。この場合、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて無線通信命令を無線通信装置へ送信する。無線通信装置は、無線通信命令を受信し、路側アンテナ２１１を用いて車両２０１の車載器と無線通信を行う（図４参照）。
例えば、車両管理部１３２は、路側アンテナ２１１を用いて行う車載器との無線通信の結果に基づいて、車両２０１が第１ゲートに到着したと判定する。この場合、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて開命令を発進制御機２１２Ｆへ送信する。発進制御機２１２Ｆは、開命令を受信し、開閉バーを動かすことによって第１ゲートを開く（図４参照）。
例えば、車両管理部１３２は、推定位置に基づいて、車両２０１が第１ゲートを通過したと判定する。この場合、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて閉命令を発進制御機２１２Ｆへ送信する。発進制御機２１２Ｆは、閉命令を受信し、開閉バーを動かすことによって第１ゲートを閉じる。 For example, the vehicle management unit 132 determines that the vehicle 201 has arrived at the first gate based on the estimated position. In this case, vehicle management unit 132 uses communication device 139 to transmit a wireless communication command to the wireless communication device. The wireless communication device receives the wireless communication command and performs wireless communication with the vehicle-mounted device of the vehicle 201 using the roadside antenna 211 (see FIG. 4).
For example, the vehicle management unit 132 determines that the vehicle 201 has arrived at the first gate based on the result of wireless communication with the vehicle-mounted device using the roadside antenna 211 . In this case, the vehicle management unit 132 uses the communication device 139 to transmit the open command to the start controller 212F. The start controller 212F receives the open command and opens the first gate by moving the opening/closing bar (see FIG. 4).
For example, the vehicle management unit 132 determines that the vehicle 201 has passed through the first gate based on the estimated position. In this case, the vehicle management unit 132 uses the communication device 139 to transmit the closing command to the start controller 212F. The start controller 212F receives the closing command and closes the first gate by moving the opening/closing bar.

図５および図６に基づいて、車両検知方法（電波解析）を説明する。
車両検知方法（電波解析）は、電波解析装置１２０によって車両２０１を検知して第２ゲートまたは退出ゲートを開閉する方法である。 A vehicle detection method (radio wave analysis) will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.
The vehicle detection method (radio wave analysis) is a method of detecting the vehicle 201 by the radio wave analysis device 120 and opening/closing the second gate or the exit gate.

図５に基づいて、ステップＳ２１１からステップＳ２１３を説明する。ステップＳ２１１からステップＳ２１３は各時刻に実行される。 Steps S211 to S213 will be described with reference to FIG. Steps S211 to S213 are executed at each time.

ステップＳ２１１において、路側アンテナ１２８は、車両２０１の車載器から発信されるアップリンク信号の電波を検出する（図６参照）。 In step S211, the roadside antenna 128 detects the radio wave of the uplink signal transmitted from the vehicle-mounted device of the vehicle 201 (see FIG. 6).

ステップＳ２１２において、電波解析部１２２は、検出された電波を解析する。
具体的には、電波解析部１２２は、電波の強さ（電力）と電波の到来方向を測定する。電波の強さと電波の到来方向を測定する方法は従来技術である。 In step S212, the radio wave analysis unit 122 analyzes the detected radio waves.
Specifically, the radio wave analysis unit 122 measures the strength (power) of the radio wave and the direction of arrival of the radio wave. Methods for measuring the strength of radio waves and the direction of arrival of radio waves are conventional techniques.

そして、電波解析部１２２は、解析結果に基づいて車両２０１の位置を推定する。
車両２０１が近づくと電波が強まり、車両２０１が遠ざかると電波が弱まる。また、電波の到来方向に車両２０１が存在する。 Then, the radio wave analysis unit 122 estimates the position of the vehicle 201 based on the analysis result.
As the vehicle 201 approaches, the radio waves become stronger, and as the vehicle 201 moves away, the radio waves become weaker. A vehicle 201 exists in the direction of arrival of the radio wave.

推定された車両２０１の位置を「推定位置」と称する。
推定位置を示すデータを「推定位置データ」と称する。
電波解析部１２２は、通信装置１２９を用いて推定位置データを車線サーバ１３０へ送信する。
車線サーバ１３０において、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて推定位置データを受信する。 The estimated position of the vehicle 201 is called an "estimated position".
Data indicating the estimated position is referred to as "estimated position data".
Radio wave analysis unit 122 uses communication device 129 to transmit the estimated position data to lane server 130 .
In lane server 130 , vehicle management unit 132 receives estimated position data using communication device 139 .

ステップＳ２１３において、車両管理部１３２は、推定位置データに示される推定位置に基づいて車両管理を行う。
具体的には、車両管理部１３２は、第２ゲートまたは退出ゲートにおける発進制御を行う。
第２ゲートにおける発進制御は、第２ゲートを開閉するための制御である。
退出ゲートにおける発進制御は、退出ゲートを開閉するための制御である。 In step S213, the vehicle management unit 132 performs vehicle management based on the estimated position indicated by the estimated position data.
Specifically, the vehicle management unit 132 performs start control at the second gate or the exit gate.
The start control at the second gate is control for opening and closing the second gate.
The departure control at the exit gate is control for opening and closing the exit gate.

例えば、車両管理部１３２は、路側アンテナ１２８を用いて行う車載器との無線通信の結果に基づいて、車両２０１が第２ゲートに到着したと判定する。この場合、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて開命令を発進制御機２１２Ｓへ送信する。発進制御機２１２Ｓは、開命令を受信し、開閉バーを動かすことによって第２ゲートを開く。
例えば、車両管理部１３２は、推定位置に基づいて、車両２０１が第２ゲートを通過したと判定する。この場合、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて閉命令を発進制御機２１２Ｓへ送信する。発進制御機２１２Ｓは、閉命令を受信し、開閉バーを動かすことによって第２ゲートを閉じる。 For example, the vehicle management unit 132 determines that the vehicle 201 has arrived at the second gate based on the result of wireless communication with the vehicle-mounted device using the roadside antenna 128 . In this case, the vehicle management unit 132 uses the communication device 139 to transmit the open command to the start controller 212S. The start controller 212S receives the open command and opens the second gate by moving the opening/closing bar.
For example, the vehicle management unit 132 determines that the vehicle 201 has passed through the second gate based on the estimated position. In this case, the vehicle management unit 132 uses the communication device 139 to transmit the closing command to the start controller 212S. The launch controller 212S receives the closing command and closes the second gate by moving the opening/closing bar.

例えば、車両管理部１３２は、路側アンテナ１２８を用いて行う車載器との無線通信の結果に基づいて、車両２０１が退出ゲートに到着したと判定する。この場合、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて開命令を発進制御機２１２Ｌへ送信する。発進制御機２１２Ｌは、開命令を受信し、開閉バーを動かすことによって退出ゲートを開く。
例えば、車両管理部１３２は、推定位置に基づいて、車両２０１が退出ゲートを通過したと判定する。この場合、車両管理部１３２は、通信装置１３９を用いて閉命令を発進制御機２１２Ｌへ送信する。発進制御機２１２Ｌは、閉命令を受信し、開閉バーを動かすことによって退出ゲートを閉じる。 For example, the vehicle management unit 132 determines that the vehicle 201 has arrived at the exit gate based on the result of wireless communication with the vehicle-mounted device using the roadside antenna 128 . In this case, the vehicle management unit 132 uses the communication device 139 to transmit the open command to the start controller 212L. The launch controller 212L receives the open command and opens the exit gate by moving the opening/closing bar.
For example, the vehicle management unit 132 determines that the vehicle 201 has passed through the exit gate based on the estimated position. In this case, the vehicle management unit 132 uses the communication device 139 to transmit the closing command to the start controller 212L. The launch controller 212L receives the closing command and closes the exit gate by moving the opening/closing bar.

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
車両検知システム１００において、（１）電波による車両移動検出と（２）映像解析による車両移動検出が導入される。
検出（１）では、現行の無線部とは別の無線部が、ＥＴＣ車載器のアップリンク通信時の電力を一定間隔で測定し、車両の位置を推定する。
検出（２）では、既存の車線監視カメラによって得られた映像が映像解析装置に入力され、映像解析装置が車両の位置を推定する。
降雪等のために車両検知器が正しく機能しない場合には、検出方式が車両検知器の使用から検出（１）（２）の併用へ切り替えられる。
これにより、車両検知器が機能しなくなっても車両移動検出を継続することが可能となる。その結果、車両検知器が機能しなくなっても車両管理を継続することが可能となる。 *** Effect of Embodiment 1 ***
In the vehicle detection system 100, (1) vehicle movement detection using radio waves and (2) vehicle movement detection using video analysis are introduced.
In detection (1), a radio unit different from the current radio unit measures the electric power during uplink communication of the ETC vehicle-mounted device at regular intervals to estimate the position of the vehicle.
In detection (2), the image obtained by the existing lane monitoring camera is input to the image analysis device, and the image analysis device estimates the position of the vehicle.
When the vehicle detector does not function properly due to snowfall or the like, the detection method is switched from using the vehicle detector to using detection (1) and (2) together.
This makes it possible to continue vehicle movement detection even if the vehicle detector fails. As a result, vehicle management can be continued even if the vehicle detector fails.

＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
実施の形態１は、好ましい形態の例示であり、本開示の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態１は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。 *** Supplement to Embodiment 1 ***
Embodiment 1 is an example of a preferred embodiment and is not intended to limit the technical scope of the present disclosure. Embodiment 1 may be partially implemented, or may be implemented in combination with other modes. The procedures described using flowcharts and the like may be changed as appropriate.

映像解析部１１２は、映像解析装置１１０以外の装置によって実現されてもよい。
電波解析部１２２は、電波解析装置１２０以外の装置によって実現されてもよい。
車両管理部１３２は、車線サーバ１３０以外の装置によって実現されてもよい。
映像解析部１１２と電波解析部１２２と車両管理部１３２といった「部」は、「処理」または「工程」と読み替えてもよい。 The video analysis unit 112 may be implemented by a device other than the video analysis device 110 .
The radio wave analysis unit 122 may be implemented by a device other than the radio wave analysis device 120 .
Vehicle management unit 132 may be implemented by a device other than lane server 130 .
"Units" such as the video analysis unit 112, the radio wave analysis unit 122, and the vehicle management unit 132 may be read as "processing" or "process".

１００ 車両検知システム、１０１ 車線監視カメラ、１０９ ネットワーク、１１０ 映像解析装置、１１１ 処理回路、１１２ 映像解析部、１１９ 通信装置、１２０ 電波解析装置、１２１ 処理回路、１２２ 電波解析部、１２８ 路側アンテナ、１２９ 通信装置、１３０ 車線サーバ、１３１ 処理回路、１３２ 車両管理部、１３９ 通信装置、２００ スマートインターチェンジ、２０１ 車両、２０２ 停止線、２１１ 路側アンテナ、２１２ 発進制御機、２１３ 車両検知器、２１４ 通信開始装置、２１５ 路側表示器。 100 vehicle detection system, 101 lane monitoring camera, 109 network, 110 video analysis device, 111 processing circuit, 112 video analysis unit, 119 communication device, 120 radio wave analysis device, 121 processing circuit, 122 radio wave analysis unit, 128 roadside antenna, 129 Communication device 130 Lane server 131 Processing circuit 132 Vehicle management unit 139 Communication device 200 Smart interchange 201 Vehicle 202 Stop line 211 Roadside antenna 212 Starting controller 213 Vehicle detector 214 Communication start device 215 Roadside indicators.

Claims (8)

スマートインターチェンジを通行する車両を検知する車両検知システムであり、
前記スマートインターチェンジは、路側無線装置と前記車両の車載器との間で無線通信が行われる第１ゲートと、前記第１ゲートの先に位置する第２ゲートと、前記第１ゲートを通過した車両が退出するための退出ゲートと、を有し、
前記車両検知システムは、
前記第１ゲートに設けられ前記第１ゲートを通行する前記車両を各時刻に撮影する車線監視カメラと、
各時刻の撮影によって得られる各時刻の監視映像を解析する映像解析によって、前記第１ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定する映像解析部と、
前記第２ゲートへの通路と前記退出ゲートへの通路との分岐箇所に設けられ前記第１ゲートを通過した前記車両の前記車載器から発信されるアップリンク信号の電波を各時刻に検出する路側アンテナと、
各時刻に検出される電波を解析する電波解析によって、前記第２ゲートまたは前記退出ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定する電波解析部と、
前記車両が前記第１ゲートに到着したことを前記映像解析によって推定された位置に基づいて判定し、前記推定された位置に基づく判定の後に前記車両が前記第１ゲートに到着したことを前記車両の前記車載器と前記路側無線装置の路側アンテナの間の無線通信の結果に基づいて判定し、前記無線通信の前記結果に基づく判定の後に前記第１ゲートを開き、前記第１ゲートを開いた後に前記車両が前記第１ゲートを通過したことを前記映像解析によって推定された位置に基づいて判定し、前記車両が前記第１ゲートを通過したことを判定した後に前記第１ゲートを閉じる車両管理部と、
を備える車両検知システム。 A vehicle detection system that detects vehicles passing through a smart interchange,
The smart interchange includes a first gate at which wireless communication is performed between a roadside wireless device and an on-vehicle device of the vehicle, a second gate located ahead of the first gate, and a vehicle passing through the first gate. an exit gate for the exit of
The vehicle detection system includes:
a lane monitoring camera that is provided at the first gate and captures the vehicle passing through the first gate at each time;
A video analysis unit that estimates the position of the vehicle passing through the first gate at each time by video analysis that analyzes the surveillance video at each time obtained by shooting at each time;
A roadside provided at a branch point between a passage to the second gate and a passage to the exit gate, and detecting at each time radio waves of an uplink signal transmitted from the vehicle-mounted device of the vehicle that has passed through the first gate. an antenna;
a radio wave analysis unit that estimates the position at each time of the vehicle passing through the second gate or the exit gate by radio wave analysis that analyzes radio waves detected at each time;
determining that the vehicle has arrived at the first gate based on the position estimated by the video analysis; and determining that the vehicle has arrived at the first gate after determining based on the estimated position. determined based on the result of wireless communication between the vehicle-mounted device and the roadside antenna of the roadside wireless device, opened the first gate after determination based on the result of the wireless communication, and opened the first gate. Vehicle management for later determining that the vehicle has passed through the first gate based on the position estimated by the video analysis, and closing the first gate after determining that the vehicle has passed through the first gate. Department and
vehicle detection system. 前記スマートインターチェンジは、１つ以上の車両検知器を有し、the smart interchange has one or more vehicle detectors;
前記車両検知システムは、前記スマートインターチェンジを通行する車両が前記１つ以上の車両検知器を用いて正しく検知されない場合に動作するThe vehicle detection system operates when a vehicle passing through the smart interchange is not properly detected using the one or more vehicle detectors.
請求項１に記載の車両検知システム。A vehicle detection system according to claim 1 . スマートインターチェンジを通行する車両を検知する車両検知システムであり、
前記スマートインターチェンジは、路側無線装置と前記車両の車載器との間で無線通信が行われる第１ゲートと、前記第１ゲートの先に位置する第２ゲートと、前記第１ゲートを通過した車両が退出するための退出ゲートと、を有し、
前記車両検知システムは、
前記第１ゲートに設けられ前記第１ゲートを通行する前記車両を各時刻に撮影する車線監視カメラと、
各時刻の撮影によって得られる各時刻の監視映像を解析する映像解析によって、前記第１ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定する映像解析部と、
前記第２ゲートへの通路と前記退出ゲートへの通路との分岐箇所に設けられ前記第１ゲートを通過した前記車両の前記車載器から発信されるアップリンク信号の電波を各時刻に検出する路側アンテナと、
各時刻に検出される電波を解析する電波解析によって、前記第２ゲートまたは前記退出ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定する電波解析部と、
前記車両が前記第２ゲートに到着したことを前記車両の前記車載器と前記路側アンテナの間の無線通信の結果に基づいて判定し、前記車両が前記第２ゲートに到着したことを判定した後に前記第２ゲートを開き、前記第２ゲートを開いた後に前記車両が前記第２ゲートを通過したことを前記電波解析によって推定された位置に基づいて判定し、前記車両が前記第２ゲートを通過したことを判定した後に前記第２ゲートを閉じ、前記車両が前記退出ゲートに到着したことを前記車両の前記車載器と前記路側アンテナの間の無線通信の結果に基づいて判定し、前記車両が前記退出ゲートに到着したことを判定した後に前記退出ゲートを開き、前記退出ゲートを開いた後に前記車両が前記退出ゲートを通過したことを前記電波解析によって推定された位置に基づいて判定し、前記車両が前記退出ゲートを通過したことを判定した後に前記退出ゲートを閉じる車両管理部と、
を備える車両検知システム。 A vehicle detection system that detects vehicles passing through a smart interchange,
The smart interchange includes a first gate at which wireless communication is performed between a roadside wireless device and an on-vehicle device of the vehicle, a second gate located ahead of the first gate, and a vehicle passing through the first gate. an exit gate for the exit of
The vehicle detection system includes:
a lane monitoring camera that is provided at the first gate and captures the vehicle passing through the first gate at each time;
A video analysis unit that estimates the position of the vehicle passing through the first gate at each time by video analysis that analyzes the surveillance video at each time obtained by shooting at each time;
A roadside provided at a branch point between a passage to the second gate and a passage to the exit gate, and detecting at each time radio waves of an uplink signal transmitted from the vehicle-mounted device of the vehicle that has passed through the first gate. an antenna;
a radio wave analysis unit that estimates the position at each time of the vehicle passing through the second gate or the exit gate by radio wave analysis that analyzes radio waves detected at each time;
determining that the vehicle has arrived at the second gate based on a result of wireless communication between the vehicle-mounted device of the vehicle and the roadside antenna; and after determining that the vehicle has arrived at the second gate. opening the second gate, determining that the vehicle has passed through the second gate after opening the second gate based on the position estimated by the radio wave analysis, and determining that the vehicle has passed through the second gate closing the second gate after determining that the vehicle has reached the exit gate based on the result of wireless communication between the vehicle-mounted device of the vehicle and the roadside antenna; opening the exit gate after determining that the vehicle has arrived at the exit gate; determining that the vehicle has passed through the exit gate after opening the exit gate based on the position estimated by the radio wave analysis; a vehicle management unit that closes the exit gate after determining that the vehicle has passed through the exit gate;
vehicle detection system. 前記スマートインターチェンジは、１つ以上の車両検知器を有し、the smart interchange has one or more vehicle detectors;
前記車両検知システムは、前記スマートインターチェンジを通行する車両が前記１つ以上の車両検知器を用いて正しく検知されない場合に動作するThe vehicle detection system operates when a vehicle passing through the smart interchange is not properly detected using the one or more vehicle detectors.
請求項３に記載の車両検知システム。A vehicle detection system according to claim 3. スマートインターチェンジを通行する車両を検知する車両検知方法であり、
前記スマートインターチェンジは、路側無線装置と前記車両の車載器との間で無線通信が行われる第１ゲートと、前記第１ゲートの先に位置する第２ゲートと、前記第１ゲートを通過した車両が退出するための退出ゲートと、を有し、
車線監視カメラが、前記第１ゲートに設けられ前記第１ゲートを通行する前記車両を各時刻に撮影し、
映像解析部が、各時刻の撮影によって得られる各時刻の監視映像を解析する映像解析によって、前記第１ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定し、
路側アンテナが、前記第２ゲートへの通路と前記退出ゲートへの通路との分岐箇所に設けられ前記第１ゲートを通過した前記車両の前記車載器から発信されるアップリンク信号の電波を各時刻に検出し、
電波解析部が、各時刻に検出される電波を解析する電波解析によって、前記第２ゲートまたは前記退出ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定し、
車両管理部が、前記車両が前記第１ゲートに到着したことを前記映像解析によって推定された位置に基づいて判定し、前記推定された位置に基づく判定の後に前記車両が前記第１ゲートに到着したことを前記車両の前記車載器と前記路側無線装置の路側アンテナの間の無線通信の結果に基づいて判定し、前記無線通信の前記結果に基づく判定の後に前記第１ゲートを開き、前記第１ゲートを開いた後に前記車両が前記第１ゲートを通過したことを前記映像解析によって推定された位置に基づいて判定し、前記車両が前記第１ゲートを通過したことを判定した後に前記第１ゲートを閉じる
車両検知方法。 A vehicle detection method for detecting a vehicle passing through a smart interchange,
The smart interchange includes a first gate at which wireless communication is performed between a roadside wireless device and an on-vehicle device of the vehicle, a second gate located ahead of the first gate, and a vehicle passing through the first gate. an exit gate for the exit of
A lane monitoring camera is provided at the first gate and photographs the vehicle passing through the first gate at each time,
A video analysis unit estimates the position of the vehicle passing through the first gate at each time by video analysis that analyzes the surveillance video at each time obtained by shooting at each time,
A roadside antenna is provided at a branch point between a passage to the second gate and a passage to the exit gate, and receives radio waves of an uplink signal transmitted from the vehicle-mounted device of the vehicle that has passed through the first gate at each time. detected at
A radio wave analysis unit estimates the position of the vehicle passing through the second gate or the exit gate at each time by radio wave analysis that analyzes radio waves detected at each time ,
A vehicle management unit determines that the vehicle has arrived at the first gate based on the position estimated by the video analysis, and determines that the vehicle has arrived at the first gate after determination based on the estimated position. based on the result of wireless communication between the vehicle-mounted device of the vehicle and the roadside antenna of the roadside apparatus, and after the determination based on the result of the wireless communication, opening the first gate, Determining that the vehicle has passed through the first gate after opening gate 1 based on the position estimated by the video analysis, and Determining that the vehicle has passed through the first gate close the gate
Vehicle detection method. 前記スマートインターチェンジは、１つ以上の車両検知器を有し、the smart interchange has one or more vehicle detectors;
前記車両検知方法は、前記スマートインターチェンジを通行する車両が前記１つ以上の車両検知器を用いて正しく検知されない場合に実施されるThe vehicle detection method is implemented when a vehicle passing through the smart interchange is not correctly detected using the one or more vehicle detectors.
請求項５に記載の車両検知方法。The vehicle detection method according to claim 5. スマートインターチェンジを通行する車両を検知する車両検知方法であり、
前記スマートインターチェンジは、路側無線装置と前記車両の車載器との間で無線通信が行われる第１ゲートと、前記第１ゲートの先に位置する第２ゲートと、前記第１ゲートを通過した車両が退出するための退出ゲートと、を有し、
車線監視カメラが、前記第１ゲートに設けられ前記第１ゲートを通行する前記車両を各時刻に撮影し、
映像解析部が、各時刻の撮影によって得られる各時刻の監視映像を解析する映像解析によって、前記第１ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定し、
路側アンテナが、前記第２ゲートへの通路と前記退出ゲートへの通路との分岐箇所に設けられ前記第１ゲートを通過した前記車両の前記車載器から発信されるアップリンク信号の電波を各時刻に検出し、
電波解析部が、各時刻に検出される電波を解析する電波解析によって、前記第２ゲートまたは前記退出ゲートを通行する前記車両の各時刻における位置を推定し、
車両管理部が、前記車両が前記第２ゲートに到着したことを前記車両の前記車載器と前記路側アンテナの間の無線通信の結果に基づいて判定し、前記車両が前記第２ゲートに到着したことを判定した後に前記第２ゲートを開き、前記第２ゲートを開いた後に前記車両が前記第２ゲートを通過したことを前記電波解析によって推定された位置に基づいて判定し、前記車両が前記第２ゲートを通過したことを判定した後に前記第２ゲートを閉じ、前記車両が前記退出ゲートに到着したことを前記車両の前記車載器と前記路側アンテナの間の無線通信の結果に基づいて判定し、前記車両が前記退出ゲートに到着したことを判定した後に前記退出ゲートを開き、前記退出ゲートを開いた後に前記車両が前記退出ゲートを通過したことを前記電波解析によって推定された位置に基づいて判定し、前記車両が前記退出ゲートを通過したことを判定した後に前記退出ゲートを閉じる
車両検知方法。 A vehicle detection method for detecting a vehicle passing through a smart interchange,
The smart interchange includes a first gate at which wireless communication is performed between a roadside wireless device and an on-vehicle device of the vehicle, a second gate located ahead of the first gate, and a vehicle passing through the first gate. an exit gate for the exit of
A lane monitoring camera is provided at the first gate and photographs the vehicle passing through the first gate at each time,
A video analysis unit estimates the position of the vehicle passing through the first gate at each time by video analysis that analyzes the surveillance video at each time obtained by shooting at each time,
A roadside antenna is provided at a branch point between a passage to the second gate and a passage to the exit gate, and receives radio waves of an uplink signal transmitted from the vehicle-mounted device of the vehicle that has passed through the first gate at each time. detected at
A radio wave analysis unit estimates the position of the vehicle passing through the second gate or the exit gate at each time by radio wave analysis that analyzes radio waves detected at each time ,
A vehicle management unit determines that the vehicle has arrived at the second gate based on a result of wireless communication between the vehicle-mounted device of the vehicle and the roadside antenna, and the vehicle has arrived at the second gate. opening the second gate after determining that the second gate is opened, determining that the vehicle has passed through the second gate after opening the second gate based on the position estimated by the radio wave analysis, and After determining that the second gate has passed, the second gate is closed, and it is determined that the vehicle has arrived at the exit gate based on the result of wireless communication between the vehicle-mounted device of the vehicle and the roadside antenna. and opening the exit gate after determining that the vehicle has arrived at the exit gate, and determining that the vehicle has passed through the exit gate after opening the exit gate based on the position estimated by the radio wave analysis. and closing the exit gate after determining that the vehicle has passed through the exit gate.
Vehicle detection method. 前記スマートインターチェンジは、１つ以上の車両検知器を有し、the smart interchange has one or more vehicle detectors;
前記車両検知方法は、前記スマートインターチェンジを通行する車両が前記１つ以上の車両検知器を用いて正しく検知されない場合に実施されるThe vehicle detection method is implemented when a vehicle passing through the smart interchange is not correctly detected using the one or more vehicle detectors.
請求項７に記載の車両検知方法。The vehicle detection method according to claim 7.
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