JPH11222150A - Working vehicle - Google Patents
Working vehicleInfo
- Publication number
- JPH11222150A JPH11222150A JP2830798A JP2830798A JPH11222150A JP H11222150 A JPH11222150 A JP H11222150A JP 2830798 A JP2830798 A JP 2830798A JP 2830798 A JP2830798 A JP 2830798A JP H11222150 A JPH11222150 A JP H11222150A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control
- front wheel
- turning
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、操向操作自在に構
成された駆動型の左右の前車輪と、駆動型の左右の後車
輪と、左右の後車輪を独立して制動操作する摩擦式の制
動装置とを備え、前記前車輪の操向操作と連動して左右
の制動装置のうち旋回内側に対応する制動装置を制御す
る制御手段を備えた作業車の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a friction type in which a left and a right driving front wheel, a left and a right driving rear wheel, and a left and a right rear wheel are independently operated to be steered. The present invention relates to an improvement of a work vehicle having a control device for controlling a braking device corresponding to the inside of turning of the left and right braking devices in conjunction with a steering operation of the front wheel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記のように構成された作業車として特
開平８‐３７８１４号公報に示されるものが存在し、こ
の従来例では油圧式の増速クラッチの入り操作によって
前車輪に対して増速した動力を伝える前輪増速装置と、
後車輪に制動力を作用させる油圧式の後輪操向ブレーキ
とを備えると共に、前車輪が所定角度以上ステアリング
操作されると前車輪増速装置を介して前車輪の増速を行
うと同時に、旋回内側の操向ブレーキを制動操作する油
圧系を備えて構成されている。2. Description of the Related Art There is a work vehicle constructed as described above as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-37814. In this prior art, a hydraulically operated speed-increasing clutch is operated to increase the front wheels. A front wheel speed-up device that transmits the increased power,
A hydraulic rear wheel steering brake that applies a braking force to the rear wheels is provided, and when the front wheels are steered by a predetermined angle or more, the front wheels are accelerated through the front wheel speed increasing device, and at the same time, It is provided with a hydraulic system that performs a braking operation of the steering brake inside the turn.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ここで、旋回時に旋回
内側の制動装置を制動する際の制動力を考えるに、この
制動力を特定の走行速度を基準にして設定した場合に
は、この特定の走行速度より高速での走行時に制動力が
不足して旋回半径が大きくなり、この特定の走行速度よ
り低速での走行時には過大な制動力の作用で旋回半径が
小さくなり過ぎる不都合に繋がる。特に、トラクタのよ
うに圃場の条件、作業形態に対応して圃場での走行速度
を変更することの多い作業車において特定の走行速度を
基準に制動力を設定した場合には変速を行う毎に旋回半
径が変化するものとなり、作業者に対する作業感覚を狂
わせるばかりでなく、例えば、畦から決まった距離の位
置で車体を反転させる際にも走行速度に対応してステア
リング操作のタイミングを調節せねばならず手間の面で
改善の余地がある。Here, considering the braking force when braking the braking device inside the turn at the time of turning, when this braking force is set with reference to a specific running speed, the specific When the vehicle is traveling at a speed higher than this traveling speed, the braking radius is insufficient and the turning radius becomes large, and when traveling at a speed lower than this specific traveling speed, the turning radius becomes too small due to the effect of the excessive braking force. In particular, when a braking force is set based on a specific traveling speed in a work vehicle that frequently changes the traveling speed in the field according to the conditions of the field and the form of work, such as a tractor, each time a gear shift is performed. The turning radius changes, which not only disturbs the worker's sense of work, but also, for example, when reversing the vehicle at a fixed distance from the ridge, the steering operation timing must be adjusted according to the traveling speed. There is still room for improvement in terms of labor.
【０００４】本発明の目的は、旋回時には走行速度を変
化させても旋回内側の後車輪に適正な制動力を作用させ
て略決まった半径での旋回を可能にする作業車を合理的
に構成する点にある。[0004] It is an object of the present invention to rationally construct a work vehicle capable of turning at a substantially fixed radius by applying an appropriate braking force to a rear wheel inside the turn even when the traveling speed is changed during the turn. Is to do.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、操向操作自在に構成さ
れた駆動型の左右の前車輪と、駆動型の左右の後車輪
と、左右の後車輪を独立して制動操作する摩擦式の制動
装置とを備え、前記前車輪の操向操作と連動して左右の
制動装置のうち旋回内側に対応する制動装置を制御する
制御手段を備えた作業車において、前記制動装置が、圧
油の供給によって制動力を作用させるよう構成されると
共に、この制動装置に供給する圧油の圧力を制御する制
御弁を備え、又、車体の走行速度を判別する車速判別手
段を備え、この車速判別手段で判別される走行速度が高
速であるほど制動操作時における制御用の油圧力を増大
するよう前記制御手段による前記制御弁の制御動作を設
定してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通り
である。As described at the outset, a first feature of the present invention is that a drive type left and right front wheel and a drive type left and right wheel are configured to be steerable. A rear wheel and a friction type braking device that independently performs a braking operation on the left and right rear wheels, and a braking device corresponding to a turning inside of the left and right braking devices in conjunction with the steering operation of the front wheel. In a work vehicle provided with control means for controlling, the braking device is configured to apply a braking force by supplying pressure oil, and further includes a control valve for controlling the pressure of pressure oil supplied to the braking device, Further, the control valve is provided with a vehicle speed discriminating means for discriminating a traveling speed of the vehicle body, and the control valve is controlled by the control means such that the higher the traveling speed determined by the vehicle speed discriminating means, the higher the hydraulic pressure for control during braking operation. Control action is set. Its action, and the effects are as follows.
【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記制御弁が供給される制御電流値に比例
して弁の開度を拡大する電磁操作型に構成され、前記制
御手段が制御弁に対する間歇信号のデューティ比の設定
で制御弁に供給される制御電流値を変更するよう制御動
作が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は
次の通りである。According to a second feature of the present invention (claim 2), in the first aspect, the control valve is configured to be an electromagnetic operation type in which the opening degree of the valve is increased in proportion to a control current value supplied thereto. The control operation is set so that the control means changes the control current value supplied to the control valve by setting the duty ratio of the intermittent signal to the control valve, and the operation and effect are as follows. .
【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１又は２において、前記前車輪の操向操作と連動して前
車輪の周速度を後車輪の周速度より増大させる前輪増速
装置を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。A third feature of the present invention (claim 3) is the front wheel increasing device according to claim 1 or 2, wherein the peripheral speed of the front wheel is increased from the peripheral speed of the rear wheel in conjunction with the steering operation of the front wheel. The operation and effect are as follows.
【０００８】〔作用〕上記第１の特徴によると、車速判
別手段で判別される走行速度が高速度であるほど制動用
の油圧力の増大が図られ、前車輪の操向操作時には制動
装置から旋回内側の後車輪に作用する制動力が増大する
ものとなる。つまり、走行速度が高速であるほど強い制
動力を作用させることにより、地面と後車輪のスリッ
プ、あるいは、制動装置内の摩擦板等の部位でのスリッ
プを生じ難くする結果、旋回半径が拡大する現象を抑制
して小半径での旋回を行い、低速走行時のように後車輪
から制動力が作用しやすい状況では旋回内側の制動装置
の制動力を高速走行時より弱くすることで制動装置内の
摩擦板等の部位で適度のスリップを発生させて旋回半径
を極端に小さくする現象を解消するものとなる。According to the first feature, the higher the traveling speed determined by the vehicle speed determining means, the greater the hydraulic pressure for braking is to be increased. The braking force acting on the rear wheel inside the turning increases. In other words, by applying a stronger braking force as the traveling speed becomes higher, the slip between the ground and the rear wheel, or the slip at a portion such as a friction plate in the braking device is less likely to occur, and as a result, the turning radius increases. In situations where braking is likely to be applied from the rear wheels, such as when driving at low speed, the braking force of the braking device inside the turn is made weaker than during high-speed driving, thereby suppressing the phenomenon and turning inside the braking device. It is possible to eliminate the phenomenon that the turning radius is extremely reduced by generating an appropriate slip at a portion such as the friction plate.
【０００９】上記第２の特徴によると、制御電流値に比
例して開度を変更する制御弁を用い、この制御弁を電気
的に制御可能なデューティ比を変更するよう制御動作を
設定することにより、リンク機構、ワイヤのように機械
的に作動する部材を用いるものと比較して、部品数が少
なくなるばかりでなく、制御弁の開度を調節するにもデ
ューティ比の変更で電流値を決めるだけで済み、高速で
敏感な作動を可能にするものとなる。According to the second feature, a control valve that changes an opening in proportion to a control current value is used, and a control operation is set to change a duty ratio at which the control valve can be electrically controlled. This not only reduces the number of parts, but also changes the duty ratio to adjust the opening of the control valve. All you have to do is decide on it and you will be able to operate fast and sensitive.
【００１０】上記第３の特徴によると、前車輪の操向操
作時には旋回内側の後車輪の制動操作とともに前輪増速
装置が前車輪を増速することによって旋回半径を一層小
さくできるものとなる。According to the third feature, the turning radius can be further reduced by increasing the speed of the front wheel by the front wheel speed increasing device together with the braking operation of the rear wheel inside the turning during the steering operation of the front wheel.
【００１１】〔発明の効果〕従って、旋回時に旋回内側
の後車輪を自動的に制動操作して小半径での旋回を可能
にする有効性を損なうことなく、走行速度を変化させて
も略決まった半径での旋回を行う作業車が合理的に構成
されたのである（請求項１）。又、制御弁と電気制御の
採用によって走行速度に対応して適正な制動力を作用さ
せて旋回半径を精度高く維持するものとなり（請求項
２）、旋回内側の後車輪だけを制動するものより小半径
での旋回を可能にするものとなった（請求項３）。[Effects of the Invention] Accordingly, even when the traveling speed is changed without substantially impairing the effectiveness of automatically performing the braking operation on the rear wheel on the inside of the turn at the time of turning to enable turning at a small radius. The work vehicle that makes a turn with the changed radius is rationally configured (claim 1). Further, by employing a control valve and electric control, an appropriate braking force is applied in accordance with the traveling speed to maintain the turning radius with high accuracy (claim 2). This enables turning with a small radius (claim 3).
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１，図２に示すように、前車輪
１及び後車輪２を備えた車体の前部にエンジン３を配置
すると共に、このエンジン３からの動力が主クラッチハ
ウジング４に内装された主クラッチを介して伝えられる
ミッションケース５を車体の後部に配置し、このミッシ
ョンケース５の後端上部位置にリフトシリンダ６で駆動
昇降される左右一対のリフトアーム７を備え、又、車体
の中央部にメータパネル８とステアリングハンドル９
と、運転座席１０とを配置し、更に、この運転座席１０
の右側部にリフトアーム６を制御するポジションレバー
１１を配置し、この運転座席９の左側部にミッションケ
ース内の変速装置を変速操作する主変速レバー１２を配
置して作業車の一例としての農用トラクタを構成する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, an engine 3 is disposed at a front portion of a vehicle body having a front wheel 1 and a rear wheel 2, and power from the engine 3 is transmitted to a main clutch housing 4 provided in a main clutch housing 4. A transmission case 5 transmitted through the transmission case is arranged at the rear of the vehicle body, and a pair of left and right lift arms 7 driven and raised by a lift cylinder 6 is provided at an upper rear end position of the transmission case 5, and a meter is provided at the center of the vehicle body. Panel 8 and steering handle 9
And the driver's seat 10 are arranged.
A position lever 11 for controlling the lift arm 6 is disposed on the right side of the vehicle, and a main transmission lever 12 for shifting the transmission in the transmission case is disposed on the left side of the driver's seat 9. Configure the tractor.
【００１３】車体の後端位置に対して２点リンク機構１
３を介して対地作業装置としてのロータリ耕耘装置１４
を分離自在に連結してあり、この２点リンク機構１３と
前記左右のリフトアーム７との間に左右一対のリフトロ
ッド１５を介装することで、リフトシリンダ６の駆動力
でロータリ耕耘装置１４の昇降を行えるよう構成してあ
る。又、このロータリ耕耘装置１４の後端位置に横向き
姿勢の軸芯Ｐ周りで揺動自在に接地型の後カバー１４Ａ
を備え、この後カバー１４Ａの揺動姿勢から該ロータリ
耕耘装置１４の対地高さを計測するポテンショメータ型
のカバーセンサ１６を備えている。Two-point link mechanism 1 for the rear end position of the vehicle body
Rotary tilling device 14 as a ground working device via 3
And a pair of left and right lift rods 15 are interposed between the two-point link mechanism 13 and the left and right lift arms 7 so that the rotary tilling device 14 is driven by the driving force of the lift cylinder 6. It is configured to be able to move up and down. A ground-type rear cover 14A is provided at the rear end position of the rotary tillage device 14 so as to be swingable around an axis P in a horizontal posture.
And a potentiometer type cover sensor 16 for measuring the ground height of the rotary tillage device 14 from the swinging posture of the cover 14A.
【００１４】図２に示すように、ステップ１７の左側に
は踏み操作で前記主クラッチを切り操作する主クラッチ
ペダル１８を備えており、ステップ１７の右側には左右
の後車輪２，２に対して独立して制動力を作用させる左
右一対のサイドブレーキペダル１９，１９を備えてい
る。又、ステアリングハンドル９の操作力をパワーステ
アリング機構（図示せず）を介して左右の前車輪１，１
に伝える操向操作系が形成されている。As shown in FIG. 2, a main clutch pedal 18 for disengaging the main clutch by stepping is provided on the left side of step 17 and on the right side of step 17 with respect to the left and right rear wheels 2. And a pair of left and right side brake pedals 19, 19 for independently applying a braking force. Also, the operating force of the steering handle 9 is transmitted to the left and right front wheels 1, 1 via a power steering mechanism (not shown).
A steering operation system for transmitting the information to the vehicle is formed.
【００１５】図１，図３，図４に示すように、前記ミッ
ションケース５の下部位置には前輪変速装置Ａ（前輪増
速装置の一例）を備え、この前輪変速装置Ａは前車輪１
の周速度と後車輪２の周速度とを等しくする等速駆動状
態と、車体を小半径で旋回させるために前車輪１の周速
度を後車輪２の周速度より増速させる増速駆動状態と、
前車輪１に動力を伝えない二輪駆動状態とを現出し得る
よう構成されている。つまり、この前輪変速装置Ａは後
車輪２の差動装置２Ａに対してミッションケース５の変
速装置５Ａからの動力をする入力軸２１からの動力がギ
ヤ連動機構２２を介して伝えられる中間軸２３と、この
中間軸２２と平行姿勢で支承された前輪駆動軸２４と、
中間軸２３からの動力を標準ギヤ機構２５を介して前輪
駆動軸２４に伝える摩擦多板式の標準クラッチ２６と、
中間軸２３からの動力を増速ギヤ機構２７を介して前輪
駆動軸２４に伝える摩擦多板式の増速クラッチ２８とを
備えて成り、標準クラッチ２６、増速クラッチ２８夫々
は圧油の供給によって入り状態に達して動力を伝えるよ
う構成されている。又、この前輪駆動軸２４の前端から
の動力を中間伝動軸２９を介して前記前車輪１の差動装
置１Ａに伝える伝動系が形成されている。As shown in FIGS. 1, 3, and 4, a front wheel transmission A (an example of a front wheel speed increasing device) is provided at a lower position of the transmission case 5, and the front wheel transmission A
A constant-speed driving state in which the peripheral speed of the rear wheel 2 is equal to the peripheral velocity of the rear wheel 2, and a speed-up driving state in which the peripheral speed of the front wheel 1 is increased from the peripheral speed of the rear wheel 2 in order to turn the vehicle body with a small radius. When,
A two-wheel drive state in which power is not transmitted to the front wheels 1 is configured to appear. That is, the front wheel transmission A is an intermediate shaft 23 through which the power from the input shaft 21 for transmitting the power from the transmission 5A of the transmission case 5 is transmitted to the differential 2A of the rear wheel 2 via the gear interlocking mechanism 22. A front wheel drive shaft 24 supported in a posture parallel to the intermediate shaft 22;
A multi-plate friction type standard clutch 26 that transmits power from the intermediate shaft 23 to the front wheel drive shaft 24 via the standard gear mechanism 25;
A friction multi-plate type speed increasing clutch 28 for transmitting the power from the intermediate shaft 23 to the front wheel drive shaft 24 via a speed increasing gear mechanism 27. Each of the standard clutch 26 and the speed increasing clutch 28 is supplied with pressure oil. It is configured to transmit power upon reaching the entering state. Further, a transmission system for transmitting the power from the front end of the front wheel drive shaft 24 to the differential 1A of the front wheels 1 via the intermediate transmission shaft 29 is formed.
【００１６】又、左右の後車輪２，２に対する車軸２
Ｂ，２Ｂに制動力を作用させる制動装置としての摩擦式
のサイドブレーキ３１，３１を備えており、このサイド
ブレーキ３１は圧油の供給により内部のピストンが作動
して摩擦板同士を圧接し、後車輪２に対して圧油の圧力
に比例した制動力を作用させ得るよう構成されている。
そして、前記標準クラッチ２６、増速クラッチ２７夫々
に対する圧油を制御する電磁操作型の切換弁３２、左右
のサイドブレーキ３１，３１に対する左右の電磁比例型
のブレーキ弁３３，３３（制御弁の一例）、前記リフト
シリンダ６に対する圧油を制御する電磁操作型の昇降弁
３４夫々を備えると共に、これらの弁３２，３３，３
３，３４に対して圧油を供給するようエンジン３で駆動
される油圧ポンプ３５が備えられている。尚、前記ブレ
ーキ弁３３，３３は夫々ともソレノイドに供給される電
流値に比例した開度を得る電磁比例型のものが用いられ
ている。An axle 2 for the left and right rear wheels 2, 2
Brakes B, 2B are provided with friction type side brakes 31, 31 as a braking device for applying a braking force. The internal brakes of the side brakes 31 are actuated by the supply of pressure oil to bring the friction plates into pressure contact with each other. It is configured such that a braking force proportional to the pressure of the pressure oil can be applied to the rear wheel 2.
An electromagnetically operated switching valve 32 for controlling the pressure oil for each of the standard clutch 26 and the speed increasing clutch 27, and left and right electromagnetic proportional brake valves 33, 33 for the left and right side brakes 31, 31 (an example of a control valve) ), An electromagnetically operated lifting / lowering valve 34 for controlling the pressure oil for the lift cylinder 6, and these valves 32, 33, 3
A hydraulic pump 35 driven by the engine 3 is provided to supply pressure oil to the engine 3 and 34. Note that each of the brake valves 33, 33 is of an electromagnetic proportional type that obtains an opening in proportion to a current value supplied to a solenoid.
【００１７】図３に示すように、この操向操作系の操向
操作量を計測するポテンショメータ型のステアリングセ
ンサ３６を備え、前記左右のサイドブレーキペダル１
９，１９の近傍位置にこれらの踏み込み操作を検出する
ブレーキセンサ３７，３７を備え、後車輪２，２の差動
装置２Ａに動力を伝える前記入力軸２１に備えたギヤに
近接する位置に車体の走行速度を計測するピックアップ
型の車速センサ３８（車速判別手段の一例）を備え、エ
ンジン３の出力軸３Ａに備えたギヤに近接する位置にエ
ンジン３の回転速度を計測するピックアップ型のエンジ
ン回転数センサ３９を備えてある。更に、前記メータパ
ネル８に対して図５に示すように前車輪１の駆動モード
を設定するダイヤル４１を備えており、このダイヤル４
１は後車輪２のみを駆動する状態を維持する「２ＷＤ」
位置と、前記等速駆動状態を現出する「４ＷＤ」位置
と、前車輪１が設定角度以上操向操作された際に前記前
輪変速装置Ａからの増速動力を前車輪１に伝えて前記増
速状態を現出するる「倍速」位置と、前車輪１が設定角
度以上操向操作された際に前記前輪変速装置Ａからの増
速動力を前車輪１に伝えると同時に旋回内側の後車輪２
のサイドブレーキ３１を制動操作する「倍速／ＡＤ」位
置とに設定自在に構成されている。As shown in FIG. 3, a potentiometer type steering sensor 36 for measuring a steering operation amount of the steering operation system is provided.
Brake sensors 37, 37 for detecting these depressing operations are provided near positions 9, 19, and a vehicle body is provided at a position close to a gear provided on the input shaft 21 for transmitting power to the differential 2A of the rear wheels 2, 2. A pickup type vehicle speed sensor 38 (an example of a vehicle speed discriminating means) for measuring the running speed of the engine 3, and a pickup type engine rotation for measuring the rotational speed of the engine 3 at a position close to a gear provided on the output shaft 3A of the engine 3. A number sensor 39 is provided. Further, as shown in FIG. 5, a dial 41 for setting the drive mode of the front wheel 1 is provided for the meter panel 8.
1 is “2WD” that maintains the state of driving only the rear wheel 2
Position, the "4WD" position for displaying the constant speed drive state, and the speed increasing power from the front wheel transmission A to the front wheel 1 when the front wheel 1 is steered at a set angle or more to the front wheel 1. When the front wheel 1 is steered by more than a set angle, the "double speed" position at which the speed increasing state appears is transmitted to the front wheel 1 at the same time as the speed increasing power from the front wheel transmission A is transmitted to the front wheel 1 Wheel 2
Is set to a "double speed / AD" position where the brake operation of the side brake 31 is performed.
【００１８】このトラクタでは図５に示すように、マイ
クロプロセッサを備えた制御手段としての制御装置４０
を備えており、この制御装置４０に対して、前記ダイヤ
ル４１の設定位置を判別するモードスイッチ４２と、前
記ステアリングセンサ３６と、前記左右のブレーキセン
サ３７，３７と、前記車速センサ３８と、前記エンジン
回転数センサ３９と、前記ポジションレバー１１の操作
位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ４３
と、前記リフトアームの揺動量を計測するポテンショメ
ータ型のリフトアームセンサ４４と、前記ロータリ耕耘
装置１４の目標耕深を設定するポテンショメータ型の耕
深設定器４５と、前記カバーセンサ１６とからの信号が
入力する系が形成されると共に、切換弁３２の標準クラ
ッチ２６入り操作側の標準ソレノイド３２Ｌと、切換弁
３２の増速クラッチ２８入り操作側の増速ソレノイド３
２Ｈと、前記ブレーキ弁３３，３３夫々のブレーキソレ
ノイド３３Ｓ，３３Ｓと、前記昇降弁３４を上昇側に操
作する上昇ソレノイド３４Ｕと、昇降弁３４を下降側に
操作する下降ソレノイド３４Ｄ夫々に信号を出力する系
が形成されている。In this tractor, as shown in FIG. 5, a control device 40 as control means having a microprocessor is provided.
The control device 40 includes a mode switch 42 for determining a setting position of the dial 41, the steering sensor 36, the left and right brake sensors 37, 37, the vehicle speed sensor 38, An engine speed sensor 39 and a potentiometer type lever sensor 43 for measuring the operating position of the position lever 11
Signals from a potentiometer type lift arm sensor 44 for measuring the amount of swing of the lift arm, a potentiometer type tillage depth setting device 45 for setting a target plowing depth of the rotary tillage device 14, and the cover sensor 16. Is formed, and a standard solenoid 32L on the operation side of the switching valve 32 that enters the standard clutch 26, and a speed increasing solenoid 3 on the operation side of the switching valve 32 that enters the speed increasing clutch 28.
2H, a signal is output to each of the brake solenoids 33S, 33S of the brake valves 33, 33, an ascending solenoid 34U for operating the elevating valve 34 to the ascending side, and a descending solenoid 34D to operate the elevating valve 34 to the descending side. A system is formed.
【００１９】又、前記カバーセンサ１６から制御装置４
０に対する入力信号系に対して分離自在なカプラー４６
を介装してロータリ耕耘装置１４の車体からの分離時に
は信号系を分離可能に構成すると共に、このカプラー４
６より制御装置４０の側の信号線にプルアップ抵抗４７
を備えることでカプラー４６を分離した場合には信号線
の電圧を電源電圧まで上昇させてカプラー４６が分離状
態にあることを電圧の状態から判別できるよう構成され
ている。Further, the control device 4 is provided from the cover sensor 16.
Coupler 46 which is separable for input signal system for 0
When the rotary tilling device 14 is separated from the vehicle body, the signal system is configured to be separable.
6, a pull-up resistor 47 is connected to the signal line on the control device 40 side.
When the coupler 46 is separated, the voltage of the signal line is raised to the power supply voltage so that it can be determined from the voltage state that the coupler 46 is in the separated state.
【００２０】尚、ポジションレバー１１を操作した場合
には、レバーセンサ４３で計測されるポジションレバー
１１の設定位置が対車体目標高さに設定され、この目標
高さを基準に形成される不感帯の領域内にリフトアーム
センサ４４で計測される信号値が達するまでロータリ耕
耘装置１４の昇降を行うようポジション制御の形態が設
定され、又、ポジションレバー１１を最下降位置に設定
した場合には自動耕深制御が開始されると共に、この自
動耕深制御では、耕深設定器４５で地面を基準にした目
標耕深が設定されると共に、この目標耕深を基準に形成
される不感帯の領域内にカバーセンサ１６で計測される
信号値が達するまでロータリ耕耘装置１４の昇降が行わ
れるよう制御の形態が設定されている。When the position lever 11 is operated, the set position of the position lever 11 measured by the lever sensor 43 is set to the target height with respect to the vehicle body, and the dead zone formed based on the target height is determined. The form of the position control is set so that the rotary tilling device 14 is raised and lowered until the signal value measured by the lift arm sensor 44 reaches the area, and when the position lever 11 is set to the lowest position, the automatic tilling is performed. At the same time as the depth control is started, in this automatic plowing depth control, the target plowing depth based on the ground is set by the plowing depth setting device 45, and the target plowing depth is set within the dead zone formed based on the target plowing depth. The control mode is set so that the rotary tilling device 14 is raised and lowered until the signal value measured by the cover sensor 16 reaches.
【００２１】前記制御装置４０は、前述したロータリ耕
耘装置１４の昇降制御の他に前輪変速装置Ａの制御とサ
イドブレーキ３１の制御とを行うプログラムがセットさ
れている。つまり、図６のフローチャートに示すように
モードスイッチ４２からの信号を入力して前車輪１の駆
動モードを判別して「２ＷＤ」位置に操作されている場
合には切換弁３２を中立位置に操作して前車輪１に対す
る伝動を遮断した状態を維持し（＃１０１〜＃１０３ス
テップ）、次にモードスイッチ４２が「４ＷＤ」の位置
に操作されている場合には切換弁３２の標準ソレノイド
３２Ｌを駆動して４輪駆動状態を維持し（＃１０４，＃
１０５ステップ）、これ以外の場合には、切換弁３２の
標準ソレノイド３２Ｌを駆動して４輪駆動状態に設定し
た状態で、車速センサ３８からの信号を入力して車体の
走行速度を判別する（＃１０６，＃１０７ステップ）。The control device 40 is set with a program for controlling the front wheel transmission A and controlling the side brake 31 in addition to the control for raising and lowering the rotary tilling device 14 described above. That is, as shown in the flowchart of FIG. 6, when the drive mode of the front wheel 1 is determined by inputting a signal from the mode switch 42, and the switch valve 32 is operated to the "2WD" position, the switch valve 32 is operated to the neutral position. To stop the transmission to the front wheels 1 (steps # 101 to # 103). Next, when the mode switch 42 is operated to the "4WD" position, the standard solenoid 32L of the switching valve 32 is turned on. Drive to maintain the four-wheel drive state (# 104, # 104
105 step), otherwise, in a state where the standard solenoid 32L of the switching valve 32 is driven to set the four-wheel drive state, a signal from the vehicle speed sensor 38 is input to determine the traveling speed of the vehicle body (step 105). # 106, # 107 steps).
【００２２】この判別によって車体が設定された速度以
下で走行していることが判明した場合、リフトアームセ
ンサ４４からの信号に基づいてリフトアーム７が上限に
ないことが判明した場合、カバーセンサ１６からの信号
が所定の電圧域内に存在し、ロータリ耕耘装置１４が車
体に連結されていることが判明した場合には（＃１０８
〜＃１１２ステップ）、旋回制御ルーチンの処理を行い
（＃２００ステップ）、これらの条件が成立しない場合
には、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌの駆動状態を
維持して４輪駆動状態を維持し、この制御をリセットさ
れるまで継続するものとなっている（＃１１３ステッ
プ）。If it is determined by this determination that the vehicle body is traveling at a speed lower than the set speed, and if it is determined that the lift arm 7 is not at the upper limit based on a signal from the lift arm sensor 44, the cover sensor 16 Is present in a predetermined voltage range, and it is determined that the rotary tiller 14 is connected to the vehicle body (# 108
Steps # 112 to # 112) to perform the process of the turning control routine (step # 200). If these conditions are not satisfied, the driving state of the standard solenoid 32L of the switching valve 32 is maintained to maintain the four-wheel driving state. This control is continued until it is reset (step # 113).
【００２３】尚、車体が設定された速度より高速度で走
行している際に旋回制御ルーチンの制御を阻止する理由
は、路上走行のように高速度での走行時に前輪の増速
と、旋回内側のサイドブレーキ３１の制動操作とを牽制
阻止して小半径での旋回に伴う操作感覚を悪化や車体バ
ランスの悪化を招かないためであり、又、リフトアーム
７が上限にある際に旋回制御ルーチンの制御を阻止する
理由は、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置を上限に上
昇させた状態での走行は非作業状態にあるので、小半径
での旋回が不要だからであり、又、カバーセンサ１６か
ら入力される信号が所定の電圧域に存在しない際に旋回
制御ルーチンの制御を阻止する理由は、制御装置４０に
入力される信号電圧が略電源電圧まで上昇していると、
ロータリ耕耘装置１４が車体から分離され非作業状態に
あり、このような非作業時には小半径での旋回が不要と
であるからである。The reason why the control of the turning control routine is prevented when the vehicle is traveling at a speed higher than the set speed is that the speed of the front wheels is increased and the turning is performed when the vehicle is traveling at a high speed such as traveling on the road. This is for preventing the braking operation of the inner side brake 31 from being restrained and preventing deterioration of the operational feeling and deterioration of the vehicle body balance caused by turning at a small radius, and turning control when the lift arm 7 is at the upper limit. The reason that the routine control is blocked is that traveling with the ground work equipment such as the rotary tilling apparatus raised to the upper limit is in a non-working state, so that turning with a small radius is unnecessary, and the cover sensor is not used. The reason why the control of the turning control routine is blocked when the signal input from the control signal 16 does not exist in the predetermined voltage range is that the signal voltage input to the control device 40 has risen substantially to the power supply voltage.
This is because the rotary tilling device 14 is separated from the vehicle body and is in a non-working state, and in such a non-working time, turning with a small radius is unnecessary.
【００２４】図７，図８のフローチャートに示すように
（図７のＡから図８のＡへ制御が移行する）旋回制御ル
ーチン（＃２００ステップ）では、車速センサ３８から
の信号を入力して切換弁３２の増速ソレノイド３２Ｈを
駆動するタイミング、即ち前車輪１の操向操作角度θを
設定すると共に、サイドブレーキ３１を制動する際の目
標圧とブレーキ弁３３のソレノイド３３Ｓを駆動する間
歇信号の周波数を設定する。この角度θは図１０
（イ），（ロ）に示す如く、直進姿勢の前車輪１を基準
にして、車体の走行速度が高速であるほど小さい値に設
定されるものであり、作業者が標準的な角速度で操向操
作を行った場合に、ステアリングハンドル９の操作を開
始したタイミングから前車輪１の増速が開始されるまで
に車体が走行する距離が一定の値になるよう操向操作角
度θが設定され、又、サイドブレーキ３１の目標圧は車
速が高速であるほど高められるよう傾向が設定され、間
歇信号の周波数は図１１に示す如く車速が高速であるほ
ど高められるよう傾向が設定されている（＃２０１〜＃
２０３ステップ）。As shown in the flow charts of FIGS. 7 and 8 (the control is shifted from A in FIG. 7 to A in FIG. 8), in the turning control routine (# 200 step), a signal from the vehicle speed sensor 38 is inputted. The timing for driving the speed-increasing solenoid 32H of the switching valve 32, that is, the steering operation angle θ of the front wheel 1, the target pressure for braking the side brake 31, and the intermittent signal for driving the solenoid 33S of the brake valve 33. Set the frequency of This angle θ is shown in FIG.
As shown in (a) and (b), the value is set to a smaller value as the traveling speed of the vehicle body is higher, based on the front wheels 1 in the straight traveling posture, and the operator operates at a standard angular velocity. When the steering operation is performed, the steering operation angle θ is set so that the distance traveled by the vehicle body from the timing when the operation of the steering wheel 9 is started to the time when the acceleration of the front wheels 1 is started becomes a constant value. Also, the target pressure of the side brake 31 is set to increase as the vehicle speed increases, and the frequency of the intermittent signal is set to increase as the vehicle speed increases as shown in FIG. 11 ( # 201- #
203 steps).
【００２５】次に、モードスイッチ４２の操作位置を判
別して「倍速／ＡＤ」位置にある場合にはエンジン回転
センサ３９からの信号を入力して補正値を設定し、フラ
グを「１」にセットし、「倍速／ＡＤ」位置にない場合
（「倍速」位置にある場合）にはフラグを「０」にセッ
トする（＃２０４〜＃２０９ステップ）。この補正値は
後述するようにサイドブレーキ３１の制動力を目標値に
設定する際に用いられるものであり、エンジン回転数セ
ンサ３９で計測されるエンジン３の回転速度が大きいほ
ど小さい小さい値に設定されるものとなっている。Next, the operation position of the mode switch 42 is determined, and when the mode switch 42 is at the "double speed / AD" position, a signal from the engine rotation sensor 39 is input to set a correction value, and the flag is set to "1". The flag is set to "0" when it is not at the "double speed / AD" position (when it is at the "double speed" position) (steps # 204 to # 209). This correction value is used when the braking force of the side brake 31 is set to a target value, as will be described later, and is set to a smaller value as the rotation speed of the engine 3 measured by the engine speed sensor 39 increases. It is something to be done.
【００２６】次に、ステアリングセンサ３６からの信号
を入力して前車輪１が、前記設定角度θ以上操向操作さ
れたかを判別し、操向角度が設定角度θ以上操作されな
かった場合には、ブレーキ弁３３を中立位置に保持して
サイドブレーキ３１を非制動状態に維持し（ブレーキセ
ンサ３７でサイドブレーキペダル１９が操作されたこと
を検出した場合にのみ対応するサイドブレーキ３１を制
動操作する）、又、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌ
の駆動状態を維持して４輪駆動状態を維持する（＃２１
０〜＃２１２ステップ）。Next, a signal from the steering sensor 36 is input to determine whether the front wheel 1 has been steered beyond the set angle θ, and if the steering angle has not been operated beyond the set angle θ. Then, the brake valve 33 is held at the neutral position and the side brake 31 is maintained in the non-braking state (the brake operation of the corresponding side brake 31 is performed only when the brake sensor 37 detects that the side brake pedal 19 has been operated). ) Also, the standard solenoid 32L of the switching valve 32
And the four-wheel drive state is maintained (# 21).
0 to # 212 steps).
【００２７】又、前車輪１が設定角度θ以上操向操作さ
れた場合には、上昇ソレノイド３４Ｕを駆動してリフト
シリンダ６の駆動力によってロータリ耕耘装置１４を上
限まで上昇させる制御（リフトアームセンサ４４で設定
された高さを検出するまで上昇させる制御）を行うと共
に、フラグが「１」にセットされている場合にのみ、旋
回内側に対応するブレーキ弁３３のブレーキソレノイド
３３Ｓを、＃２０３ステップで設定された周波数の間歇
信号で、設定された目標圧を前記補正値で補正して得ら
れるデューティ比でＰＷＭ式に電流を調節した状態で駆
動してサイドブレーキ３１を制動操作し、かつ、切換弁
３２の増速ソレノイド３２Ｈを駆動して前輪変速装置Ａ
の増速クラッチ２８を入り操作して前車輪１の増速を行
い、フラグが「０」にセットされている場合には、切換
弁３２の増速ソレノイド３２Ｓを駆動して前輪変速装置
Ａの増速クラッチ２８を入り操作して前車輪１の増速の
みを行い、この小半径での旋回を前車輪１が設定角度θ
未満の値に復元するまで継続するものとなっている（＃
２１３〜＃２１７ステップ）。When the front wheel 1 is steered beyond the set angle θ, the lift solenoid 34U is driven to raise the rotary tillage device 14 to the upper limit by the driving force of the lift cylinder 6 (lift arm sensor). Only when the flag is set to “1”, the brake solenoid 33S of the brake valve 33 corresponding to the inside of the turn is set to # 203 step only when the flag set to “1” is performed. With the intermittent signal of the frequency set in the above, the set target pressure is corrected by the correction value, and the current is adjusted in the PWM system with the duty ratio obtained by the correction, and the side brake 31 is braked, and The front wheel transmission A is driven by driving the speed increasing solenoid 32H of the switching valve 32.
When the flag is set to "0", the speed-up solenoid 32S of the switching valve 32 is driven to operate the speed-up clutch 28 of the front wheel transmission A. The speed increasing clutch 28 is engaged and only the speed of the front wheel 1 is increased.
Until it is restored to a value less than (#
213 to # 217 steps).
【００２８】又、ブレーキ弁３３のソレノイド３３Ｓの
駆動信号を図面に表すと、図１１に示すように低速走行
時には間歇信号の周波数を低く、高速走行時には間歇信
号の周波数を高くすることで制動時に後車輪２で圃場面
を荒らす程度を低減するものとなっており、更に、制動
開始時にはサイドブレーキ３１のピストンが作動を開始
して摩擦板同士が接触して制動を開始するまでの時間を
短縮するよう時間Ｔだけ直流信号を供給し、高速走行時
には低速走行時と比較してデューティ比（ＯＮ時間とＯ
ＦＦ時間の比率）の変更でブレーキ弁３３の開度を大き
くして強い制動力を作用させるものとなっている。The driving signal of the solenoid 33S of the brake valve 33 is shown in the drawing. As shown in FIG. 11, the frequency of the intermittent signal is low at the time of low-speed running, and the frequency of the intermittent signal is high at the time of high-speed running. The degree of roughening of the field scene by the rear wheels 2 is reduced, and the time required for the piston of the side brake 31 to start operating at the start of braking and for the friction plates to come into contact with each other to start braking is reduced. DC signal is supplied for a time T so that the duty ratio (ON time and O
By changing the FF time ratio, the opening degree of the brake valve 33 is increased to apply a strong braking force.
【００２９】このように本トラクタでは作業時にモード
スイッチ４２の操作で車体旋回時の前車輪１の駆動形態
を設定しておくことにより、操向操作を行うだけで自動
的に前車輪１の増速を行って小半径での旋回と、この旋
回時に前車輪１の増速と同時に旋回内側の後車輪２の制
動操作を自動的に行って一層小さい半径での旋回とを行
う制御に加えて、操向操作と連動してロータリ耕耘装置
１４を上限までの上昇させることで作業者がロータリ耕
耘装置１４を上昇させる手間を省けるものとなってい
る。特に、車体の走行速度を車速センサ３８で計測し
て、車速が高速であるほど、前車輪１の増速と、旋回内
側のサイドブレーキ３１の制動とを行うタイミングを早
めることで、ステアリング操作を開始したタイミングか
ら略一定の距離を走行した時点で小半径の旋回を行わせ
ることを可能にして、例えば、畦と直行する方向に車体
を走行させ、畦に対して所定距離まで接近した時点でス
テアリング操作を行って車体を反転させる際にも、走行
速度に拘わらず畦を基準に決まった距離まで接近した位
置で操向操作を開始することで済み決まった操作感覚で
旋回を可能にするものとなっている。As described above, in this tractor, by setting the drive mode of the front wheels 1 during turning of the vehicle body by operating the mode switch 42 at the time of work, the steering wheel is automatically operated to increase the front wheels 1 only. In addition to the control of turning at a small radius by performing speed, and at the same time as increasing the speed of the front wheel 1 at the time of the turn, automatically performing the braking operation of the rear wheel 2 inside the turn to turn at a smaller radius. By raising the rotary tilling device 14 to the upper limit in conjunction with the steering operation, the labor for the operator to raise the rotary tilling device 14 can be omitted. In particular, the traveling speed of the vehicle body is measured by the vehicle speed sensor 38, and as the vehicle speed becomes higher, the timing of increasing the speed of the front wheel 1 and braking the side brake 31 inside the turn is advanced, so that the steering operation is performed. It is possible to make a small radius turn at the time of traveling a substantially constant distance from the start timing, for example, by running the vehicle in the direction perpendicular to the ridge, and at the time of approaching the ridge a predetermined distance Even when turning the vehicle body by performing steering operation, regardless of the running speed, it is possible to start turning at a position close to the predetermined distance based on the ridge and turn with the sense of operation already decided It has become.
【００３０】又、このように旋回内側の後車輪２を制動
操作する際には車速に比例してサイドブレーキ３１の制
動圧を設定することでサイドブレーキ３１内部のスリッ
プを調節して設定された半径での旋回を可能にするもの
となっている。When the braking operation is performed on the rear wheel 2 on the inner side of turning as described above, the slip inside the side brake 31 is adjusted by setting the braking pressure of the side brake 31 in proportion to the vehicle speed. This allows turning with a radius.
【００３１】更に、車体に対してロータリ耕耘装置１４
が連結されていない場合、車体にロータリ耕耘装置１４
が連結されていても上限位置まで上昇された状態にある
場合、車体が高速で走行している場合には車体を小半径
で旋回させるステアリング操作が行われても前車輪１の
増速を行わないものとなって、非作業時の無駄な小旋回
を牽制阻止するばかりでなく、例えば、路上で高速で走
行している際に作業者の意志に反した小半径での旋回を
阻止してステアリングハンドル９の操作感覚を狂わせ
ず、車体の姿勢を安定さっせた走行を可能にするものと
なっている。特に、作業時にはロータリ耕耘装置１４が
接地状態にあって耕起作業を行っている際にはロータリ
耕耘装置１４を上昇させる操作を特別に行わずとも操向
操作と連動してロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇さ
せる制御が行われるので作業者の操作の手間を省いて楽
な作業を可能にするものとなっている。Further, the rotary tilling device 14
Is not connected, the rotary tilling device 14
When the vehicle is traveling at a high speed, the front wheels 1 are increased even if the steering operation to turn the vehicle body by a small radius is performed even if the vehicle is traveling at a high speed even when the vehicle is connected. Not only does it prevent useless small turns when not working, but also, for example, when turning at high speed on the road, it prevents turns with a small radius contrary to the will of the operator. The operation of the steering handle 9 is not disturbed, and the vehicle can run with a stable posture of the vehicle body. In particular, at the time of work, when the rotary tilling device 14 is in a ground contact state and is performing plowing work, the rotary tilling device 14 is interlocked with the steering operation without specially performing an operation of raising the rotary tilling device 14. Since the control for raising the temperature to the upper limit is performed, a troublesome operation can be performed without labor of the operator.
【００３２】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、次のように構成して実施することも可
能である。[Other Embodiments] The present invention can be implemented, for example, as follows, in addition to the above embodiment.
【００３３】（イ）旋回制御ルーチンを図９のフローチ
ャートに示すように、車速センサ３８からの信号を入力
して切換弁３２の増速ソレノイド３２Ｈを駆動するタイ
ミング、即ち前車輪１の操向操作角度θを設定すると共
に、サイドブレーキ３１を制動する際の目標圧を設定
し、エンジン回転数センサ３９からの信号を入力して補
正値を設定し（＃３０１〜＃３０５ステップ）、次に、
ステアリングセンサ３６からの信号を入力して前車輪１
が、設定角度θ以上操向操作されたかを判別し、操向角
度が設定角度θ以上操作されなかった場合には、ブレー
キ弁３３を中立位置に保持してサイドブレーキ３１を非
制動状態に維持し（ブレーキセンサ３７でサイドブレー
キペダル１９が操作されたことを検出した場合にのみ対
応するサイドブレーキ３１を制動操作する）、又、切換
弁３２の標準ソレノイド３２Ｌの駆動状態を維持して４
輪駆動状態を維持し（＃３０６〜＃３０９ステップ）、
更に、前車輪１が設定角度θ以上操向操作された場合に
は切換弁３２の増速ソレノイド３２Ｈを駆動して前輪変
速装置Ａの増速クラッチ２８を入り操作して前車輪１の
増速を行うと共に、旋回内側に対応するブレーキ弁３３
のブレーキソレノイド３３Ｓを、前記＃３０３ステップ
で設定された目標圧を基準にして設定された目標圧を前
記補正値で補正して得られるデューティ比でＰＷＭ式に
電流を調節した状態で駆動してサイドブレーキ３１を制
動する制御を開始し、かつ、この制御時における操向操
作角θが大きいほど制動力を高め、ステアリング速度が
高速であるほど制動力を高めるよう間歇信号のデューテ
ィ比を調節する制動を行い、この旋回を前車輪１が設定
角度θ未満の値に復元するまで継続させる（＃３１０〜
＃３１４ステップ）。(A) As shown in the flowchart of FIG. 9, the turning control routine is executed when the signal from the vehicle speed sensor 38 is inputted to drive the speed increasing solenoid 32H of the switching valve 32, that is, the steering operation of the front wheels 1. In addition to setting the angle θ, the target pressure for braking the side brake 31 is set, and a signal from the engine speed sensor 39 is input to set a correction value (steps # 301 to # 305).
A signal from the steering sensor 36 is input to the front wheel 1
Determines whether the steering operation has been performed at the set angle θ or more. If the steering angle has not been operated at the set angle θ or more, the brake valve 33 is held at the neutral position and the side brake 31 is maintained in the non-braking state. (Only when the brake sensor 37 detects that the side brake pedal 19 has been operated, the corresponding side brake 31 is braked). Also, the driving state of the standard solenoid 32L of the switching valve 32 is maintained and 4
The wheel drive state is maintained (# 306 to # 309 steps),
Further, when the front wheel 1 is steered beyond the set angle θ, the speed increasing solenoid 32H of the switching valve 32 is driven to engage the speed increasing clutch 28 of the front wheel transmission A to increase the speed of the front wheel 1. And the brake valve 33 corresponding to the inside of the turn
The brake solenoid 33S is driven in a state in which the current is adjusted in a PWM system with a duty ratio obtained by correcting the target pressure set on the basis of the target pressure set in step # 303 with the correction value. The control for braking the side brake 31 is started, and the duty ratio of the intermittent signal is adjusted so that the braking force is increased as the steering operation angle θ is increased and the braking force is increased as the steering speed is increased. Braking is performed, and this turning is continued until the front wheel 1 is restored to a value smaller than the set angle θ (# 310
# 314 steps).
【００３４】（ロ）サイドブレーキペダルを復元方向に
付勢するバネを備え、このペダルの踏み操作量を計測す
るポテンショメータを備えることで踏み操作力を計測す
るよう構成し、このポテンショメータからの検出結果に
基づいて対応する側のブレーキ弁の開度を設定してサイ
ドブレーキの制動力を調節するよ構成する。(B) A spring is provided for biasing the side brake pedal in the restoring direction, and a potentiometer for measuring the amount of stepping operation of the pedal is provided to measure the stepping operation force, and the detection result from the potentiometer is provided. The opening degree of the corresponding brake valve is set on the basis of the above to adjust the braking force of the side brake.
【００３５】（ハ）ブレーキ弁３３のソレノイド３３Ｓ
を駆動する間歇信号の周波数を一定に維持し、走行速度
が高まるほどＯＮ時間を長くするよう制御動作を設定す
る。(C) Solenoid 33S of brake valve 33
The control operation is set so that the frequency of the intermittent signal for driving is maintained constant, and the ON time becomes longer as the traveling speed increases.
【図１】トラクタの全体側面図FIG. 1 is an overall side view of a tractor.
【図２】トラクタ前部の平面図FIG. 2 is a plan view of the front of the tractor.
【図３】車体の伝動系の平面図FIG. 3 is a plan view of a transmission system of a vehicle body.
【図４】車体の油圧回路図FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of a vehicle body.
【図５】制御系のブロック回路図FIG. 5 is a block circuit diagram of a control system.
【図６】メインの制御動作のフローチャートFIG. 6 is a flowchart of a main control operation.
【図７】旋回制御ルーチンの前半のフローチャートFIG. 7 is a flowchart of the first half of a turning control routine;
【図８】旋回制御ルーチンの後半のフローチャートFIG. 8 is a flowchart of the latter half of a turning control routine.
【図９】別実施の形態（イ）のフローチャートFIG. 9 is a flowchart of another embodiment (a).
【図１０】走行速度と設定角度θとの関係を示す図FIG. 10 is a diagram showing a relationship between a traveling speed and a set angle θ.
【図１１】走行速度と間歇信号との関係を示す図FIG. 11 is a diagram showing a relationship between a traveling speed and an intermittent signal.
１ 前車輪 ２ 後車輪 ３１ 制動装置 ３３ 制御弁 ３８ 車速判別手段 ４０ 制御手段 Ａ 前輪増速装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Front wheel 2 Rear wheel 31 Braking device 33 Control valve 38 Vehicle speed discriminating means 40 Control means A Front wheel speed increasing device
Claims (3)
の前車輪と、駆動型の左右の後車輪と、左右の後車輪を
独立して制動操作する摩擦式の制動装置とを備え、前記
前車輪の操向操作と連動して左右の制動装置のうち旋回
内側に対応する制動装置を制御する制御手段を備えた作
業車であって、 前記制動装置が、圧油の供給によって制動力を作用させ
るよう構成されると共に、この制動装置に供給する圧油
の圧力を制御する制御弁を備え、又、車体の走行速度を
判別する車速判別手段を備え、この車速判別手段で判別
される走行速度が高速であるほど制動操作時における制
御用の油圧力を増大するよう前記制御手段による前記制
御弁の制御動作を設定してある作業車。1. A vehicle comprising a drive-type left and right front wheel configured to be steerable, a drive-type left and right rear wheel, and a friction-type braking device that independently brakes the left and right rear wheel. A working vehicle having control means for controlling a braking device corresponding to the inside of a turn of the left and right braking devices in conjunction with a steering operation of the front wheel, wherein the braking device is controlled by supply of pressure oil. In addition to a control valve for controlling the pressure of the pressure oil supplied to the braking device, the vehicle includes a control valve for determining the traveling speed of the vehicle body. A work vehicle in which the control operation of the control valve by the control means is set such that the higher the traveling speed, the higher the control hydraulic pressure during the braking operation.
例して弁の開度を拡大する電磁操作型に構成され、前記
制御手段が制御弁に対する間歇信号のデューティ比の設
定で制御弁に供給される制御電流値を変更するよう制御
動作が設定されている請求項１記載の作業車。2. The control valve according to claim 1, wherein said control valve is configured to be an electromagnetic operation type in which an opening degree of said valve is increased in proportion to a control current value to be supplied. The work vehicle according to claim 1, wherein the control operation is set so as to change a control current value supplied to the work vehicle.
の周速度を後車輪の周速度より増大させる前輪増速装置
を備えている請求項１又は２記載の作業車。3. The work vehicle according to claim 1, further comprising a front wheel speed increasing device that increases the peripheral speed of the front wheel from the peripheral speed of the rear wheel in conjunction with the steering operation of the front wheel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02830798A JP3478966B2 (en) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02830798A JP3478966B2 (en) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | Work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11222150A true JPH11222150A (en) | 1999-08-17 |
| JP3478966B2 JP3478966B2 (en) | 2003-12-15 |
Family
ID=12244969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02830798A Expired - Fee Related JP3478966B2 (en) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | Work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3478966B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021095047A (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社クボタ | Work machine |
| CN114489045A (en) * | 2021-12-27 | 2022-05-13 | 广州极飞科技股份有限公司 | Operation control method, module, equipment and storage medium |
-
1998
- 1998-02-10 JP JP02830798A patent/JP3478966B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021095047A (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社クボタ | Work machine |
| WO2021125095A1 (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社クボタ | Work machine |
| CN114489045A (en) * | 2021-12-27 | 2022-05-13 | 广州极飞科技股份有限公司 | Operation control method, module, equipment and storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3478966B2 (en) | 2003-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59176121A (en) | Front wheel drive control unit for 4-wheel-drive car | |
| JP2002264789A (en) | Vehicle and vehicle control method | |
| JPH11222045A (en) | Work vehicle | |
| JPH11222150A (en) | Working vehicle | |
| JP3630546B2 (en) | Work vehicle | |
| JP3641546B2 (en) | Work vehicle | |
| JP3612419B2 (en) | Work vehicle | |
| JP3527091B2 (en) | Agricultural tractor | |
| JP3618214B2 (en) | Work vehicle | |
| JP3738520B2 (en) | Four-wheel drive control device for tractor | |
| JP2630609B2 (en) | Control method of driving force distribution and rear wheel steering angle of four-wheel drive, four-wheel steering vehicle | |
| JPH08133038A (en) | Automatic braking controller | |
| JP7234827B2 (en) | work vehicle | |
| JP3579983B2 (en) | Tractor auto brake controller | |
| KR100205620B1 (en) | Agricultural implements | |
| JP3513929B2 (en) | Tractor steering brake controller | |
| JP3465394B2 (en) | Auto braking control device | |
| JP3503225B2 (en) | Tractor turning control device | |
| JPH0585386A (en) | Four wheel steering device of vehicle | |
| JP2870420B2 (en) | Tractor turning control device | |
| JP3516723B2 (en) | Paddy working machine | |
| JPH056182Y2 (en) | ||
| JP3500835B2 (en) | Tractor steering brake | |
| JP2882323B2 (en) | Farm work machine | |
| JPH11189059A (en) | Front wheel driving gear for power agricultural machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081003 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091003 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091003 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101003 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111003 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121003 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131003 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |