JPH11208500A - Power steering device for vehicle - Google Patents
Power steering device for vehicleInfo
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- JPH11208500A JPH11208500A JP10019003A JP1900398A JPH11208500A JP H11208500 A JPH11208500 A JP H11208500A JP 10019003 A JP10019003 A JP 10019003A JP 1900398 A JP1900398 A JP 1900398A JP H11208500 A JPH11208500 A JP H11208500A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用パワーステ
アリング装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power steering device for a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば、荷役車両であるバッテリ
式フォークリフトには、電動式や全油圧式のパワーステ
アリング装置を備えたものがある。例えば、実開昭６３
−１９７７７９号広報には荷役車両の操舵アシスト力制
御装置として電動式パワーステアリングが開示されてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, some battery-powered forklifts, which are cargo-handling vehicles, are equipped with an electric or all-hydraulic power steering device. For example, Shokai 63
The publication of -197779 discloses an electric power steering as a steering assist force control device for a cargo handling vehicle.
【０００３】このパワーステアリング装置では、操舵ト
ルクセンサにて検出するステアリングの操舵トルクの大
きさに比例した大きさの操舵補助力がステアリングにて
操作される操舵アクスルのベルクランクに供給されるよ
うに電気モータを制御する。又、このパワーステアリン
グ装置では、揚高スイッチにて検出する揚高と荷役スイ
ッチにて検出する積み荷の有無に基づき、車両の安定度
が最も高い低揚高空荷時に供給する操舵補助力に対し
て、同安定度が低下する高揚高空荷時又は低揚高積荷時
に供給する操舵補助力を小さくするように制御する。さ
らに、車両の安定度が最も低くなる高揚高積荷時には、
供給する操舵補助力をさらに小さくするように制御す
る。In this power steering apparatus, a steering assist force having a magnitude proportional to the magnitude of a steering torque of a steering detected by a steering torque sensor is supplied to a bell crank of a steering axle operated by the steering. Control the electric motor. Further, in this power steering device, the steering assist force to be supplied at the time of the low-lift empty load where the stability of the vehicle is highest is based on the lift detected by the lift switch and the presence or absence of the load detected by the cargo handling switch. In addition, control is performed so that the steering assist force to be supplied during high-lift empty loading or low-lift loading in which the stability decreases is reduced. In addition, during high-lift loading when vehicle stability is lowest,
Control is performed to further reduce the supplied steering assist force.
【０００４】従って、積み荷の有無及び揚高に基づく車
両の安定度に応じた操舵補助力が供給されるため、低揚
高空荷状態で車両の安定度が高いときには軽い操舵力に
より速い操舵速度で軽快に操舵することができる。一
方、高揚高積荷状態で車両の安定度が低いときには低揚
高空荷時に対して重い操舵力により速い操舵速度での操
舵が制限され慎重な操舵が促される。Accordingly, a steering assisting force is supplied in accordance with the stability of the vehicle based on the presence / absence of a load and the height of the vehicle. You can steer lightly. On the other hand, when the stability of the vehicle is low in a high-lift load state, the steering at a high steering speed is restricted by a heavy steering force in the low-lift and empty load, and careful steering is promoted.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際に
は、高揚高積荷時には運転者が自然と慎重に操舵するた
め、低揚高空荷時よりも操舵力を大きくする必要はあま
りない。一方、高揚高空荷時あるいは低揚高積荷時には
車速が高いときにも操舵力が軽いままとなるが、この場
合には運転者は車速が高いときであっても車速が低いと
きと同じ速い操舵速度で操舵しがちである。その結果、
車体が左右にふらついたり、ステアリングを切り過ぎに
より車体が運転者の予測以上に大きく傾動することがあ
った。さらに、大きな傾動により積み荷の積載状態が不
安定になることがあった。However, in practice, the driver naturally steers carefully during high-lift loading, so that it is not necessary to increase the steering force more than during low-lift loading. On the other hand, when the vehicle is in a high-lift cargo or low-lift cargo, the steering force remains light even when the vehicle speed is high.In this case, the driver must perform the same fast steering even when the vehicle speed is high even when the vehicle speed is low. They tend to steer at speed. as a result,
In some cases, the vehicle body wobble left and right or the steering wheel was turned too much, causing the vehicle body to tilt more than expected by the driver. Further, the loading state of the load may become unstable due to the large tilt.
【０００６】又、バッテリ式フォークリフトには、全油
圧式パワーステアリング装置を備えたものがある。この
ような車両は、走行用電気モータ及び荷役ポンプ用電気
モータとは別にパワーステアリング油圧ポンプ用電気モ
ータを備えている。そして、パワーステアリング油圧ポ
ンプ用電気モータは、ステアリングの操舵速度が大きい
ほど高い回転数で回転制御され、油圧ポンプから操舵輪
を操舵する油圧シリンダに操舵トルクに応じた時間あた
りの供給量で作動油が供給されるように制御される。そ
の結果、油圧シリンダからはステアリングの操舵速度に
拘らずステアリングの操舵力がほぼ一定となるように操
舵補助力が供給される。このようなパワーステアリング
装置を備えた車両においても、車速に拘らず操舵トルク
をほぼ一定にするように操舵補助力が供給されるため、
上記パワーステアリング装置と同様に、速い操舵速度で
の操舵により、車体がふらついたり切り過ぎにより車体
が予測以上に大きく傾動したり、あるいは大きな傾動に
より積み荷の積載状態が不安定になることがあった。[0006] Some battery-powered forklifts have a fully hydraulic power steering device. Such a vehicle includes an electric motor for a power steering hydraulic pump separately from the electric motor for traveling and the electric motor for cargo handling pump. The electric motor for the power steering hydraulic pump is controlled to rotate at a higher rotational speed as the steering speed of the steering is increased, and the hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder that steers the steered wheels from the hydraulic pump at a supply amount per time corresponding to the steering torque. Is controlled to be supplied. As a result, the steering assist force is supplied from the hydraulic cylinder such that the steering force of the steering becomes substantially constant regardless of the steering speed of the steering. Even in a vehicle equipped with such a power steering device, the steering assist force is supplied so that the steering torque is substantially constant regardless of the vehicle speed.
Similar to the power steering device described above, steering at a high steering speed may cause the vehicle body to tilt larger than expected due to wobbling or over-cutting, or the loading state of the load may become unstable due to the large tilt. .
【０００７】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、走行用動力源とは独
立して設けられた操舵用動力源により操舵補助力を生成
する車両用パワーステアリング装置において、車速が高
いときに前記操舵用動力源を制御してステアリングの急
操舵に必要な力を大きくすることにより急操舵を抑制す
ることができる車両用パワーステアリング装置を提供す
ることにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a vehicle in which a steering power is generated by a steering power source provided independently of a traveling power source. A power steering device for a vehicle, wherein the power steering device controls the steering power source when the vehicle speed is high to increase the force required for the rapid steering of the steering, thereby suppressing the rapid steering. It is in.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、走行用動力源とは独立し
て設けられた操舵用動力源から得る操舵補助力により操
舵力を制御する車両用パワーステアリング装置におい
て、車速が予め設定した所定の基準車速以上のときに
は、同車速が同基準車速未満のときよりも前記操舵力を
大きくするように前記操舵用動力源を制御する。操舵用
動力源とは、走行用動力源とは独立して設けられ、供給
する操舵補助力を制御することができるものを意味し、
操舵補助力を直接供給する電気モータ、操舵補助力を油
圧で供給する油圧ポンプを駆動する電気モータ等であ
る。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to the first aspect of the present invention is directed to a steering force by a steering assist force obtained from a steering power source provided independently of a traveling power source. In the power steering apparatus for a vehicle, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, the steering power source is controlled so that the steering force is larger than when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed. . The steering power source is provided independently of the traveling power source, and means capable of controlling the supplied steering assist force.
An electric motor that directly supplies the steering assist force, an electric motor that drives a hydraulic pump that supplies the steering assist force by hydraulic pressure, and the like.
【０００９】請求項２に記載の発明は、走行用動力源と
は独立して設けられた回転数可変な電気モータと、前記
電気モータにて駆動され、作動油の供給量を変更可能な
油圧ポンプと、ステアリングの操舵により操作され、前
記油圧ポンプから供給される作動油を同ステアリングの
操舵量に対応する供給量だけその操舵方向を区別して給
排する作動油給排制御手段と、前記作動油給排制御手段
が給排する作動油にて動作し、操舵輪を操舵する油圧シ
リンダとを備えた車両用パワーステアリング装置におい
て、車速を検出する車速検出手段と、前記車速に基づ
き、該車速が予め設定された所定の基準車速以上のとき
には同車速が該基準車速未満のときに前記油圧ポンプが
供給する作動油の供給量よりも供給量を大きくしないよ
うに前記電気モータを制御する車速応答制御手段とを備
えた。According to a second aspect of the present invention, there is provided an electric motor provided independently of a traveling power source and having a variable rotational speed, and a hydraulic pressure driven by the electric motor and capable of changing a supply amount of hydraulic oil. A pump, a hydraulic oil supply / discharge control means which is operated by steering of the steering, and supplies / discharges hydraulic oil supplied from the hydraulic pump by a supply amount corresponding to the steering amount of the steering in a distinction in the steering direction; In a vehicle power steering device including a hydraulic cylinder that operates with hydraulic oil supplied and discharged by an oil supply and discharge control unit and steers a steered wheel, a vehicle speed detection unit that detects a vehicle speed, and the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. When the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, the electric motor is controlled so that the supply amount is not larger than the supply amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed. And a vehicle speed response control means for controlling.
【００１０】請求項３に記載の発明は、走行用動力源と
は独立して設けられた回転数可変な電気モータと、前記
電気モータにて駆動され、作動油の供給量を変更可能な
油圧ポンプと、ステアリングの操舵により操作され、前
記油圧ポンプから供給される作動油を同ステアリングの
操舵量に対応する供給量だけその操舵方向を区別して給
排する作動油給排制御手段と、前記作動油給排制御手段
が給排する作動油にて動作し、操舵輪を操舵する油圧シ
リンダとを備えた車両用パワーステアリング装置におい
て、ステアリングの操舵速度を検出する操舵速度検出手
段と、車速を検出する車速検出手段と、前記油圧ポンプ
が供給する作動油の供給量を前記操舵速度に応じた供給
量とするように前記電気モータの回転数を制御する速度
応答制御手段と、前記車速が予め設定された基準車速以
上で、前記操舵速度が予め設定された基準速度以上のと
きには、同操舵速度が該基準速度未満のときよりも前記
油圧ポンプが供給する作動油の供給量を大きくしないよ
うに前記電気モータの回転数を制御する車速・速度応答
制御手段とを備えた。According to a third aspect of the present invention, there is provided an electric motor provided independently of a traveling power source and having a variable rotation speed, and a hydraulic pressure driven by the electric motor and capable of changing a supply amount of hydraulic oil. A pump, a hydraulic oil supply / discharge control means which is operated by steering of the steering, and supplies / discharges hydraulic oil supplied from the hydraulic pump by a supply amount corresponding to the steering amount of the steering in a distinction in the steering direction; In a vehicle power steering device including a hydraulic cylinder that operates with hydraulic oil supplied and discharged by an oil supply and discharge control unit and steers a steered wheel, a steering speed detection unit that detects a steering speed of the steering and a vehicle speed that is detected Vehicle speed detection means, and a speed response control means for controlling the number of revolutions of the electric motor so that the supply amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is set to a supply amount corresponding to the steering speed, When the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed and the steering speed is equal to or higher than the predetermined reference speed, the supply amount of the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is smaller than when the steering speed is lower than the reference speed. Vehicle speed / speed response control means for controlling the number of revolutions of the electric motor so as not to increase.
【００１１】請求項４に記載の発明は、請求項２又は請
求項３に記載の発明において、車両は、フォークリフト
であって、フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段
と、前記揚高位置に基づき、該揚高位置が予め設定され
た基準揚高位置以上のときには同揚高位置が該基準揚高
位置よりも低いときよりも前記油圧ポンプが供給する作
動油の供給量を大きくしないように前記電気モータの回
転数を制御する揚高応答制御手段とを備えた。According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle according to the second or third aspect, the vehicle is a forklift, and the lift detecting means for detecting a lift position of the fork; Based on the position, when the lift position is equal to or higher than a preset reference lift position, the supply amount of the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is not larger than when the lift position is lower than the reference lift position. Lift control means for controlling the number of revolutions of the electric motor as described above.
【００１２】請求項５に記載の発明は、請求項２又は請
求項３に記載の発明において、車両は、フォークリフト
であって、フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段
と、フォークに積載された積み荷の荷重を検出する荷重
検出手段と、前記揚高位置及び荷重に基づき、該揚高位
置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、該荷重が予め
設定された基準荷重以上のときには、同揚高位置が基準
揚高位置未満であるか同荷重が該基準荷重未満であると
きよりも前記油圧ポンプが供給する作動油の供給量を大
きくしないように前記電気モータの回転数を制御する揚
高・荷重応答制御手段とを備えた。 （作用）請求項１に記載の発明によれば、車速が所定の
基準車速以上のときには操舵用動力源が制御されて操舵
力が同車速が基準車速未満のときよりも大きくなる。According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle according to the second or third aspect, the vehicle is a forklift, a lift detecting means for detecting a lift position of the fork, and a vehicle mounted on the fork. Load detecting means for detecting the load of the carried load, based on the lift position and the load, when the lift position is equal to or greater than the reference lift position, and when the load is equal to or greater than a preset reference load Controlling the number of revolutions of the electric motor so that the supply amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is not greater than when the lift position is less than the reference lift position or when the load is less than the reference load. Height and load response control means. (Operation) According to the first aspect of the invention, when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined reference vehicle speed, the steering power source is controlled, and the steering force becomes larger than when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed.
【００１３】請求項２に記載の発明によれば、作動油給
排制御手段により、走行用動力源とは独立して設けられ
た電気モータにて駆動される油圧ポンプから供給される
作動油がステアリングの操舵量に応じた供給量だけ油圧
シリンダに供給される。すると、油圧シリンダは同操舵
量に対応した量だけ伸縮動作して操舵輪を操舵する。車
速検出手段にて検出される車速が基準車速以上になる
と、車速応答制御手段が油圧ポンプが供給する作動油の
供給量を車速が該基準車速未満のときの供給量よりも小
さくなるように電気モータを制御する。従って、車速が
所定の基準車速以上のときには車速が基準車速未満のと
きよりも操舵補助力が小さくなる。According to the second aspect of the present invention, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump driven by the electric motor provided independently of the traveling power source is controlled by the hydraulic oil supply / discharge control means. A supply amount corresponding to the steering amount of the steering is supplied to the hydraulic cylinder. Then, the hydraulic cylinder expands and contracts by an amount corresponding to the steering amount to steer the steered wheels. When the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is equal to or higher than the reference vehicle speed, the vehicle speed response control means controls the supply amount of the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump to be smaller than the supply amount when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed. Control the motor. Therefore, when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined reference vehicle speed, the steering assist force is smaller than when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed.
【００１４】請求項３に記載の発明は、車速が基準車速
未満のときには、ステアリングの操舵速度に応じて補助
操舵力が大きくなる。車速が基準車速以上でステアリン
グの操舵速度が基準速度以上のときには、基準速度未満
のときよりも補助操舵力が大きくならない。According to the third aspect of the present invention, when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed, the auxiliary steering force increases according to the steering speed of the steering. When the vehicle speed is equal to or higher than the reference vehicle speed and the steering speed of the steering is equal to or higher than the reference speed, the auxiliary steering force does not become larger than when the vehicle speed is lower than the reference speed.
【００１５】請求項４に記載の発明によれば、請求項２
又は請求項３に記載の発明の作用に加えて、揚高位置が
基準揚高位置以上のときには同基準揚高位置未満のとき
よりも操舵補助力が大きくならない。According to the fourth aspect of the present invention, the second aspect is provided.
Alternatively, in addition to the function of the invention described in claim 3, when the lift position is equal to or higher than the reference lift position, the steering assist force does not become larger than when the lift position is lower than the reference lift position.
【００１６】請求項５に記載の発明によれば、請求項２
又は請求項３に記載の発明の作用に加えて、揚高位置が
基準揚高位置以上でかつ積み荷の荷重が基準荷重以上の
ときには操舵補助力が大きくならない。According to the invention set forth in claim 5, according to claim 2,
Alternatively, in addition to the effect of the invention described in claim 3, the steering assist force does not increase when the lift position is equal to or higher than the reference lift position and the load of the load is equal to or higher than the reference load.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図５に従って説明する。図２は車両とし
てのバッテリフォークリフト（以下、フォークリフト）
１０を示す側面図である。フォークリフト１０は、駆動
輪である前輪１１を支持し図示しない差動装置が設けら
れた前輪アクスル１２と、操舵輪である後輪１３を支持
し図示しない操舵装置が設けられた後輪アクスル１４と
を備えている。フォークリフト１０の機台１５の前部に
は、車両前後方向に傾動可能なマスト１６が設けられて
いる。フォークリフト１０の運転台には、ステアリング
ホイール１７が設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 2 shows a battery forklift as a vehicle (hereinafter referred to as a forklift).
FIG. The forklift 10 includes a front wheel axle 12 that supports a front wheel 11 that is a driving wheel and is provided with a differential device (not shown), a rear wheel axle 14 that supports a rear wheel 13 that is a steering wheel and is provided with a steering device (not shown). It has. A mast 16 that can be tilted in the vehicle front-rear direction is provided at a front portion of the machine base 15 of the forklift 10. The cab of the forklift 10 is provided with a steering wheel 17.
【００１８】機台１５の内部には、走行用動力源として
の走行用モータ２５が設けられている。又、機台１５の
内部には、パワーステアリング装置を構成するバルブユ
ニット１８、油圧ポンプ１９、電気モータ２０、油圧シ
リンダ２１、操舵制御ユニット２２及び油タンク２３が
それぞれ設けられている。バルブユニット１８は作動油
給排制御手段であり、電気モータ２０は操舵用動力源で
あって走行用動力源である走行用モータ２５とは独立し
て設けられている。A traveling motor 25 is provided inside the machine base 15 as a traveling power source. Further, a valve unit 18, a hydraulic pump 19, an electric motor 20, a hydraulic cylinder 21, a steering control unit 22, and an oil tank 23 that constitute a power steering device are provided inside the machine base 15. The valve unit 18 is a hydraulic oil supply / discharge control unit, and the electric motor 20 is provided independently of a traveling motor 25 that is a steering power source and a traveling power source.
【００１９】図１は、パワーステアリング装置の模式構
成図である。前輪アクスル１２に設けられた差動装置に
はリングギア２４の回転数を検出する車速検出手段とし
ての磁気センサ２６が設けられている。マスト１６には
フォーク２７即ち積み荷の揚高位置Ｈを検出する揚高検
出手段としてのリミットスイッチ２８が設けられてい
る。又、リフトシリンダ２９にはフォーク２７に積載さ
れた積み荷の荷重Ｗを検出する荷重検出手段としての圧
力センサ３０が設けられている。ステアリングホイール
１７が支持されたステアリングシャフト３１には、同ス
テアリングホイール１７の操舵に対する反力である操舵
トルクＴＳを検出する操舵速度検出手段としてのトルク
メータ３２が設けられている。この操舵トルクＴＳは、
ステアリングホイール１７の操舵速度に応じて大きくな
る値である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a power steering device. The differential provided on the front wheel axle 12 is provided with a magnetic sensor 26 as vehicle speed detecting means for detecting the rotation speed of the ring gear 24. The mast 16 is provided with a fork 27, that is, a limit switch 28 as a height detecting means for detecting the height H of the load. The lift cylinder 29 is provided with a pressure sensor 30 as load detecting means for detecting the load W of the load loaded on the fork 27. The steering shaft 31 on which the steering wheel 17 is supported is provided with a torque meter 32 as a steering speed detecting means for detecting a steering torque TS which is a reaction force to the steering of the steering wheel 17. This steering torque TS is
This value increases in accordance with the steering speed of the steering wheel 17.
【００２０】電気モータ２０は回転数を所定範囲内で変
更可能であり、油圧ポンプ１９は電気モータ２０にて駆
動されその回転数に応じた供給量で作動油を供給する。
バルブユニット１８は、ステアリングシャフト３１にて
機械的に操作される。バルブユニット１８は、外部から
供給される作動油を導入する導入ポートＰと、外部に作
動油を排出するための排出ポートＲとを備えている。
又、バルブユニット１８は、ステアリングシャフト３１
の時計方向あるいは反時計方向の回動に基づき、前記導
入ポートＰに供給されている作動油を、その回動量に応
じた油量だけ外部に供給するとともにその油量と同量の
作動油を外部から導入し前記排出ポートＲから外部に排
出するための一対の給排ポートＡ、Ｂを備えている。バ
ルブユニット１８は、ステアリングシャフト３１が時計
方向に回転されるときには給排ポートＡから作動油を供
給するとともに給排ポートＢから作動油を導入し、反対
に、ステアリングシャフト３１が反時計方向に回転され
るときには給排ポートＢから作動油を供給するとともに
給排ポートＡから作動油を導入する。The rotation speed of the electric motor 20 can be changed within a predetermined range, and the hydraulic pump 19 is driven by the electric motor 20 and supplies hydraulic oil at a supply amount corresponding to the rotation speed.
The valve unit 18 is mechanically operated by a steering shaft 31. The valve unit 18 has an introduction port P for introducing hydraulic oil supplied from the outside, and a discharge port R for discharging hydraulic oil to the outside.
Further, the valve unit 18 includes a steering shaft 31.
Based on the clockwise or counterclockwise rotation of the hydraulic oil, the hydraulic oil supplied to the introduction port P is supplied to the outside by an amount of oil corresponding to the amount of rotation, and the same amount of hydraulic oil as the amount of oil is supplied. A pair of supply / discharge ports A and B for introducing from outside and discharging from the discharge port R to the outside is provided. When the steering shaft 31 is rotated clockwise, the valve unit 18 supplies the hydraulic oil from the supply / discharge port A and introduces the hydraulic oil from the supply / discharge port B. On the contrary, the steering shaft 31 rotates counterclockwise. When the operation is performed, the hydraulic oil is supplied from the supply / discharge port B and the hydraulic oil is introduced from the supply / discharge port A.
【００２１】油圧シリンダ２１は後輪アクスル１４に設
けられている。油圧シリンダ２１は複動両ロッド型であ
り、そのシリンダチューブ３３内にはピストン３４によ
り区画された一対の油室Ｒ１，Ｒ２が設けられている。
ピストン３４は両面に操舵ロッド３５を備え、各操舵ロ
ッド３５はシリンダチューブ３３の各端部から延出され
ている。各操舵ロッド３５の端部は、キングピン３６に
支持され後輪１３を支持するナックル３７にレバー３８
を介してピン連結されている。The hydraulic cylinder 21 is provided on the rear wheel axle 14. The hydraulic cylinder 21 is a double-acting double-rod type, and a pair of oil chambers R1 and R2 defined by a piston 34 are provided in a cylinder tube 33 thereof.
The piston 34 has steering rods 35 on both sides, and each steering rod 35 extends from each end of the cylinder tube 33. An end of each steering rod 35 is connected to a knuckle 37 supported by a king pin 36 and supporting the rear wheel 13 by a lever 38.
Are connected via a pin.
【００２２】図１に示すように、油圧ポンプ１９の導入
側は管路３９により油タンク２３に接続され、同じく供
給側は管路４０によりバルブユニット１８の導入ポート
Ｐに接続されている。一方、バルブユニット１８の排出
ポートＲは管路４１により油タンク２３に接続されてい
る。バルブユニット１８の給排ポートＡは管路４２によ
り油室Ｒ１に接続され、同じく給排ポートＢは管路４３
により油室Ｒ２に接続されている。As shown in FIG. 1, the introduction side of the hydraulic pump 19 is connected to the oil tank 23 by a pipe 39, and the supply side is similarly connected to the introduction port P of the valve unit 18 by a pipe 40. On the other hand, the discharge port R of the valve unit 18 is connected to the oil tank 23 through a pipe 41. The supply / discharge port A of the valve unit 18 is connected to the oil chamber R1 by a pipe 42, and the supply / discharge port B is connected to the pipe 43
To the oil chamber R2.
【００２３】磁気センサ２６、リミットスイッチ２８、
圧力センサ３０及びトルクメータ３２は、それぞれ操舵
制御ユニット２２と電気的に接続されている。次に、パ
ワーステアリング装置の電気的構成を図４に示す電気ブ
ロック図に従って説明する。A magnetic sensor 26, a limit switch 28,
The pressure sensor 30 and the torque meter 32 are electrically connected to the steering control unit 22, respectively. Next, an electric configuration of the power steering device will be described with reference to an electric block diagram shown in FIG.
【００２４】磁気センサ２６は、車速ｖに比例するパル
ス数のパルス車速信号ＰV を操舵制御ユニット２２に出
力する。リミットスイッチ２８は、フォーク２７の揚高
位置が予め設定された基準揚高位置Ｈ0 以上のときにオ
フとなり、同基準揚高位置Ｈ0 未満のときにオンとなる
揚高信号ＳH を操舵制御ユニット２２に出力する。圧力
センサ３０は、フォーク２７に積載された積み荷の荷重
に比例したアナログの荷重信号ＳW を操舵制御ユニット
２２に出力する。トルクメータ３２は、ステアリングホ
イール１７の操舵に基づきステアリングシャフト３１が
バルブユニット１８から受ける操舵トルクＴＳに対応し
たアナログのトルク信号ＳT を操舵制御ユニット２２に
出力する。The magnetic sensor 26 outputs a pulse vehicle speed signal PV having a pulse number proportional to the vehicle speed v to the steering control unit 22. The limit switch 28 is turned off when the lift position of the fork 27 is equal to or higher than a preset reference lift position H0, and is turned on when the lift position is less than the reference lift position H0. Output to The pressure sensor 30 outputs an analog load signal SW proportional to the load of the load loaded on the fork 27 to the steering control unit 22. The torque meter 32 outputs to the steering control unit 22 an analog torque signal ST corresponding to the steering torque TS received by the steering shaft 31 from the valve unit 18 based on the steering of the steering wheel 17.
【００２５】操舵制御ユニット２２は、Ａ／Ｄ（Analog
/Digital）変換器５０，５１、マイクロコンピュータ
（以下、マイコン）５２及びモータ駆動回路５３を備え
ている。本実施の形態では、マイコン５３が車速応答制
御手段、速度応答制御手段、車速・速度応答制御手段及
び揚高・荷重応答制御手段である。The steering control unit 22 has an A / D (Analog
/ Digital) converters 50 and 51, a microcomputer (hereinafter “microcomputer”) 52, and a motor drive circuit 53. In the present embodiment, the microcomputer 53 is a vehicle speed response control unit, a speed response control unit, a vehicle speed / speed response control unit, and a lift / load response control unit.
【００２６】マイコン５２は、ＣＰＵ（Central Proces
sing Unit ）５４、ＲＯＭ（Read Only Memory）５５、
ＲＡＭ（Random Access Memory）５６、入力インターフ
ェース５７及び出力インターフェース５８等を備えてい
る。The microcomputer 52 has a CPU (Central Processes).
sing unit) 54, ROM (Read Only Memory) 55,
A random access memory (RAM) 56, an input interface 57, an output interface 58, and the like are provided.
【００２７】ＣＰＵ５４は、磁気センサ２６が出力する
パルス車速信号ＰV と、リミットスイッチ２８が出力す
る揚高信号ＳH とを入力インターフェース５７を介して
入力する。又、ＣＰＵ５４は、圧力センサ３０が出力す
る荷重信号ＳW がＡ／Ｄ変換器５０にてＡ／Ｄ変換され
た荷重データＤW と、トルクメータ３２が出力するトル
ク信号ＳT がＡ／Ｄ変換器５１にてＡ／Ｄ変換されたト
ルクデータＤT とを入力インターフェース５７を介して
入力する。The CPU 54 inputs the pulse vehicle speed signal PV output from the magnetic sensor 26 and the elevation signal SH output from the limit switch 28 via the input interface 57. The CPU 54 also converts the load signal SW output from the pressure sensor 30 into the load data DW obtained by A / D conversion by the A / D converter 50 and the torque signal ST output from the torque meter 32 into the A / D converter 51. Is input through the input interface 57.
【００２８】一方、ＣＰＵ５４は、電気モータ２０を回
転駆動する回転数を指令する指令信号ＳD を出力インタ
ーフェース５８を介してモータ駆動回路５３に出力す
る。モータ駆動回路５３は、公知のＰＷＭ（Pulse Widt
h Modulation）回路からなり、マイコン５２からの指令
信号ＳD に基づくデューティ比Ｄのパルス駆動信号ＩR
をモータ２０に出力する。On the other hand, the CPU 54 outputs to the motor drive circuit 53 via the output interface 58 a command signal SD for commanding the number of revolutions for driving the electric motor 20 to rotate. The motor drive circuit 53 includes a well-known PWM (Pulse Widt
h Modulation) circuit, and a pulse drive signal IR having a duty ratio D based on a command signal SD from the microcomputer 52.
Is output to the motor 20.
【００２９】ＲＯＭ５５には、ＣＰＵ５４により所定周
期毎に繰り返し実行される制御プログラムが記憶されて
いる。制御プログラムは、車速ｖ、操舵速度ＨS 、荷重
Ｗ及び揚高位置Ｈに基づき油圧ポンプ１９が供給する作
動油の供給量を制御する作動油供給制御処理を実行する
ルーチンを備えている。The ROM 55 stores a control program which is repeatedly executed by the CPU 54 at predetermined intervals. The control program includes a routine for executing a hydraulic oil supply control process for controlling the supply amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 19 based on the vehicle speed v, the steering speed HS, the load W, and the lift position H.
【００３０】ＣＰＵ５４は、作動油供給制御処理とし
て、トルクデータＤT からステアリングホイール１７が
操舵される操舵速度ＨS を算出し、算出した操舵操舵Ｈ
S が大きくなるほどステアリングを操舵するために必要
な力（以下、操舵力）が大きくなると判断する。ＣＰＵ
５４は、操舵速度ＨS に比例する供給量で油圧ポンプ１
９から作動油が油圧シリンダ２１に供給されるように電
気モータ２０の回転数を制御する。The CPU 54 calculates a steering speed Hs at which the steering wheel 17 is steered from the torque data DT as a hydraulic oil supply control process, and calculates the calculated steering speed Hs.
It is determined that the force required to steer the steering (hereinafter, steering force) increases as S increases. CPU
Numeral 54 denotes a supply amount proportional to the steering speed HS.
The rotation speed of the electric motor 20 is controlled so that the hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 21 from 9.
【００３１】ＣＰＵ５４は、作動油供給制御処理とし
て、パルス車速信号ＰV に基づいて車速ｖが予め設定さ
れた基準車速ｖ0 以上であるか否かを判定し、車速ｖが
基準車速ｖ0 以上であるときには、ステアリングホイー
ル１７の操舵により機台１５がふらついたり、切り過ぎ
により機台１５が予測以上に傾動する可能性があると判
断する。ＣＰＵ５４は、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のと
きには、前記操舵速度ＨS が予め設定された基準速度Ｈ
1 ，Ｈ2 以上であっても、操舵速度ＨS が基準速度Ｈ1
，Ｈ2 のときに油圧ポンプ１９から油圧シリンダ２１
に供給する作動油の供給量とするように電気モータ２０
の回転数を制御する。基準車速ｖ0 、基準速度Ｈ1 ，Ｈ
2 は、実験結果に基づいて設定されている。The CPU 54 determines whether or not the vehicle speed v is equal to or higher than a preset reference vehicle speed v0 based on the pulse vehicle speed signal PV as a hydraulic oil supply control process, and when the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0. Then, it is determined that there is a possibility that the gantry 15 may fluctuate due to the steering of the steering wheel 17 or the gantry 15 may tilt more than expected due to excessive turning. When the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the CPU 54 sets the steering speed HS to a predetermined reference speed H.
1, H2 or more, the steering speed HS becomes the reference speed H1.
, H2, the hydraulic pump 19 to the hydraulic cylinder 21
Electric motor 20 so that the supply amount of hydraulic oil supplied to the
To control the number of revolutions. Reference vehicle speed v0, reference speeds H1, H
2 is set based on experimental results.
【００３２】本実施の形態では、最高車速がほぼ１５ｋ
ｍ／ｈであるフォークリフト１０において、基準車速ｖ
0 を１０ｋｍ／ｈとしている。又、ＣＰＵ５４は、作動
油供給制御処理として、揚高信号ＳH 及び荷重データＤ
W に基づいて揚高位置Ｈが予め設定された基準揚高位置
Ｈ0 以上であり、かつ、荷重Ｗが予め設定された基準荷
重Ｗ0 以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５４は、揚
高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 以上であり、かつ、荷重Ｗ
が基準荷重Ｗ0以上であるときには、車両の安定度が低
揚高のときより低い状態であると判断する。この場合、
ＣＰＵ５４は、揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 未満であ
るか、あるいは、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満のときより
も油圧ポンプ１９から油圧シリンダ２１に供給する作動
油の供給量よりも供給量が小さくなるように電気モータ
２０の回転数を制御する。In this embodiment, the maximum vehicle speed is approximately 15 k
m / h, the reference vehicle speed v
0 is set to 10 km / h. Further, the CPU 54 performs a lifting signal SH and load data D as hydraulic oil supply control processing.
Based on W, it is determined whether or not the lift position H is equal to or greater than a preset reference lift position H0 and the load W is equal to or greater than a preset reference load W0. The CPU 54 determines that the lift position H is greater than or equal to the reference lift position H0 and the load W
Is greater than or equal to the reference load W0, it is determined that the vehicle stability is lower than when the lift is low. in this case,
The CPU 54 determines that the supply amount of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 19 to the hydraulic cylinder 21 is larger than that when the lift position H is less than the reference lift position H0 or when the load W is less than the reference load W0. Is controlled so that the rotation speed of the electric motor 20 is reduced.
【００３３】本実施の形態では、ＣＰＵ５４は、車速ｖ
が基準車速ｖ0 である１０ｋｍ／ｈ以上のときに、荷重
Ｗが基準荷重Ｗ0 以上でかつ揚高位置Ｈが基準揚高位置
Ｈ0以上とのときには、操舵速度ＨS が第１基準速度Ｈ1
以上であっても同操舵速度ＨS が第１基準速度Ｈ1 の
ときに油圧ポンプ１９から油圧シリンダ２１に供給する
作動油の供給量と同じ供給量とするように電気モータ２
０の回転数を制御する。In the present embodiment, the CPU 54 determines the vehicle speed v
When the load W is equal to or higher than the reference load W0 and the lift position H is equal to or higher than the reference lift position H0 when the vehicle speed is equal to or higher than the reference vehicle speed v0 of 10 km / h, the steering speed HS becomes the first reference speed H1.
Even with the above, the electric motor 2 is controlled so that the supply amount of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 19 to the hydraulic cylinder 21 when the steering speed HS is the first reference speed H1.
0 is controlled.
【００３４】又、ＣＰＵ５４は、車速ｖが１０ｋｍ／ｈ
以上のときに、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満か、あるいは
揚高位置が基準揚高位置Ｈ0 未満のときには、操舵速度
ＨSが第１基準速度Ｈ1 よりも大きな値に設定された第
２基準速度Ｈ２以上であっても同操舵速度ＨS が第２基
準速度Ｈ２のときに油圧ポンプ１９から油圧シリンダ２
１に供給する作動油の供給量と同じ供給量とするように
電気モータ２０の回転数を制御する。The CPU 54 determines that the vehicle speed v is 10 km / h.
At this time, when the load W is less than the reference load W0 or the lift position is less than the reference lift position H0, the steering speed HS is set to a value larger than the first reference speed H1. Even when the steering speed HS is at the second reference speed H2, the hydraulic pump 19
The number of rotations of the electric motor 20 is controlled so that the supply amount is equal to the supply amount of the working oil supplied to 1.
【００３５】次に、以上のように構成された車両用パワ
ーステアリング装置の作用を図７に示す作動油供給制御
処理のフローチャートに従って説明する。ＣＰＵ５４
は、所定周期毎に実行する制御プログラムにおいて作動
油供給制御処理を実行する。Next, the operation of the power steering apparatus for a vehicle configured as described above will be described with reference to the flowchart of the hydraulic oil supply control process shown in FIG. CPU54
Executes a hydraulic oil supply control process in a control program executed at predetermined intervals.
【００３６】作動油供給制御処理において、ＣＰＵ５４
は、先ずＳ１０で、操舵トルクＴS、車速ｖ、揚高位置
Ｈ及び荷重Ｗの各検出値を読み込み、Ｓ１１で、操舵ト
ルクＴＳから操舵速度ＨS を算出する。In the hydraulic oil supply control process, the CPU 54
First, in S10, the detected values of the steering torque TS, the vehicle speed v, the lift position H, and the load W are read, and in S11, the steering speed HS is calculated from the steering torque TS.
【００３７】次いで、ＣＰＵ５４は、Ｓ１２で、読み込
んだ車速ｖが「０」であるか否かを判断する。ＣＰＵ５
４は、Ｓ１２で車速ｖが「０」のときには該処理を終了
し、車速ｖが「０」でないときにはＳ１３を実行する。Next, in S12, the CPU 54 determines whether or not the read vehicle speed v is "0". CPU5
In step S4, when the vehicle speed v is "0" in S12, the process ends, and when the vehicle speed v is not "0", S13 is executed.
【００３８】ＣＰＵ５４は、Ｓ１３で、車速ｖが１０ｋ
ｍ／ｈ未満であるか否かを判断する。ＣＰＵ５４は、Ｓ
１３で車速ｖが１０ｋｍ／ｈ未満であったときは、Ｓ１
４で、操舵速度ＨS に基づいて設定するパルス駆動信号
ＩＲのデューティ比の最大値Ｄmax を「１００」とした
後にＳ１５を実行する。The CPU 54 determines in step S13 that the vehicle speed v is 10 k.
It is determined whether it is less than m / h. The CPU 54
When the vehicle speed v is less than 10 km / h in S13, S1
In S4, after the maximum value Dmax of the duty ratio of the pulse drive signal IR set based on the steering speed HS is set to "100", S15 is executed.
【００３９】一方、ＣＰＵ５４は、Ｓ１３で、車速ｖが
１０ｋｍ／ｈ以上であったときには、Ｓ１６で、荷重Ｗ
が基準荷重Ｗ0 未満であるか、あるいは、揚高位置Ｈが
基準揚高位置Ｈ0 未満であるか否かを判断する。ＣＰＵ
５４は、Ｓ１６で、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満である
か、あるいは、揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 未満であ
ったときには、Ｓ１７で、操舵速度ＨS に基づいて設定
するパルス駆動信号ＩＲのデューティ比Ｄの最大値Ｄma
x を「８０」とした後にＳ１５を実行する。On the other hand, when the vehicle speed v is 10 km / h or more in S13, the CPU 54 determines in S16 that the load W
Is less than the reference load W0, or whether the lift position H is less than the reference lift position H0. CPU
54 is a pulse drive signal IR set based on the steering speed HS in S17 when the load W is less than the reference load W0 or when the lift position H is less than the reference lift position H0 in S16. Maximum value Dma of the duty ratio D of
After setting x to “80”, S15 is executed.
【００４０】又、ＣＰＵ５４は、Ｓ１６で、荷重Ｗが基
準荷重Ｗ0 以上でかつ揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 以
上であったときにはＳ１８で、操舵速度ＨS に基づいて
設定するパルス駆動信号ＩＲのデューティ比Ｄの最大値
Ｄmax を「６０」とした後にＳ１６を実行する。When the load W is equal to or greater than the reference load W0 and the lift position H is equal to or greater than the reference lift position H0 in S16, the CPU 54 determines in S18 that the pulse drive signal IR is set based on the steering speed HS. After the maximum value Dmax of the duty ratio D is set to "60", S16 is executed.
【００４１】ＣＰＵ５４は、Ｓ１６で、デューティ比Ｄ
max を最大値として操舵速度ＨS に対するパルス駆動信
号ＩＲのデューティ比Ｄを設定する。そして、ＣＰＵ５
４は、Ｓ１９で、設定したデューティ比Ｄを指令する指
令信号ＳD をモータ駆動回路５３に出力するようにした
後に作動油供給制御処理を終了する。The CPU 54 determines in step S16 that the duty ratio D
The duty ratio D of the pulse drive signal IR with respect to the steering speed HS is set with max as the maximum value. And CPU5
4 outputs the command signal SD for commanding the set duty ratio D to the motor drive circuit 53 in S19, and then ends the hydraulic oil supply control process.
【００４２】従って、車速ｖが基準車速ｖ0 （＝１０ｋ
ｍ／ｈ）未満のときには、ステアリングの操舵速度ＨS
に応じた大きさの操舵補助力が供給される。従って、ス
テアリングの操舵速度ＨS に拘らず操舵力が変化しない
ように制御される。Therefore, the vehicle speed v becomes equal to the reference vehicle speed v0 (= 10 k
m / h), the steering speed HS of the steering wheel
The steering assisting force of the magnitude corresponding to is supplied. Therefore, control is performed so that the steering force does not change regardless of the steering speed HS of the steering.
【００４３】又、車速ｖが基準車速ｖ0 （＝１０ｋｍ／
ｈ）以上のときに、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満かあるい
は揚高位置Ｈが基準揚高Ｈ0 未満のときには、操舵速度
ＨSが第２基準速度Ｈ2 以上となっても操舵補助力がそ
れ以上大きくならない。従って、第２基準速度Ｈ2 以上
では操舵力が大きくなることから、運転者に車速ｖが慎
重な操舵を必要とする大きさとなったことを体感させ
る。The vehicle speed v is equal to the reference vehicle speed v0 (= 10 km /
h) When the load W is less than the reference load W0 or when the lift position H is less than the reference lift H0, the steering assist force is further increased even if the steering speed HS becomes equal to or greater than the second reference speed H2. No. Therefore, since the steering force is increased above the second reference speed H2, the driver is informed that the vehicle speed v has reached a level that requires careful steering.
【００４４】又、車速ｖが基準車速ｖ0 （＝１０ｋｍ／
ｈ）以上のときに、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 以上でかつ揚
高位置Ｈが基準揚高Ｈ0 以上のときには、操舵速度ＨS
が第２基準速度Ｈ2 よりも小さな値に設定された第１基
準速度Ｈ1 以上であっても操舵補助力が大きくならな
い。従って、第１基準速度Ｈ1 以上では操舵力が大きく
なることから、運転者に積み荷の積載状態が慎重な操舵
を必要とする状態であることを体感させる。When the vehicle speed v is equal to the reference vehicle speed v0 (= 10 km /
h), if the load W is equal to or greater than the reference load W0 and the lift position H is equal to or greater than the reference lift H0, the steering speed HS
Is higher than the first reference speed H1 which is set to a value smaller than the second reference speed H2, the steering assist force does not increase. Therefore, since the steering force is increased above the first reference speed H1, the driver is informed that the loaded state of the load requires careful steering.
【００４５】以上詳述したように、本実施の形態の車両
用パワーステアリング装置によれば、以下の効果を得る
ことができる。 （ａ） 走行用動力源（走行用モータ２５）とは独立し
て設けられた操舵用動力源（走行上モータ２５）から操
舵補助力を得る車両用パワーステアリング装置におい
て、車速ｖが予め設定した所定の基準車速ｖ0 以上のと
きには、同車速ｖが同基準車速ｖ0 未満のときよりも操
舵用動力源が供給する操舵補助力が小さくなるようにし
た。従って、車速ｖが所定の基準車速ｖ0 以上になると
同車速ｖが基準車速ｖ0 未満のときよりもステアリング
の操舵力が大きくなる。その結果、車速ｖが慎重な操舵
を必要としない大きさのときにはステアリングホイール
１７を速い操舵速度で軽快に操舵することができる。一
方、車速ｖが慎重な操舵を必要とするときには、ステア
リングの操舵力を大きくして速い操舵速度で操舵し難く
くし、ステアリング操舵時に車両がふらついたり切り過
ぎにより機台１５が予測以上に傾動することを防止する
ことができる。又、ステアリングの操舵力が大きくなる
ことから、オペレータに車速ｖが基準車速ｖ0 以上とな
ったことを知らせて慎重な操舵を促すことができる。As described in detail above, the following effects can be obtained according to the vehicle power steering apparatus of the present embodiment. (A) In a vehicle power steering device that obtains a steering assist force from a steering power source (running motor 25) provided independently of a running power source (running motor 25), the vehicle speed v is set in advance. When the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined reference vehicle speed v0, the steering assist force supplied by the steering power source is made smaller than when the vehicle speed v is lower than the reference vehicle speed v0. Therefore, when the vehicle speed v is equal to or higher than the predetermined reference vehicle speed v0, the steering force becomes larger than when the vehicle speed v is lower than the reference vehicle speed v0. As a result, when the vehicle speed v does not require careful steering, the steering wheel 17 can be steered lightly at a high steering speed. On the other hand, when the vehicle speed v requires careful steering, the steering force of the steering is increased to make it difficult to steer at a high steering speed. Can be prevented. Further, since the steering force of the steering is increased, the operator can be informed that the vehicle speed v has become equal to or higher than the reference vehicle speed v0, thereby prompting careful steering.
【００４６】（ｂ） 走行用動力源（走行用モータ２
５）とは独立して設けられた操舵用動力源（電気モータ
２０）にて駆動される油圧ポンプ１９から供給される作
動油を、操舵輪（後輪１３）を操舵する油圧シリンダ２
１にステアリングホイール１７の操舵量に応じて供給す
る車両用パワーステアリング装置において、車速ｖが予
め設定した所定の基準車速ｖ0 以上のときには、同車速
ｖが同基準車速ｖ0 未満のときよりも油圧ポンプ１９が
供給する作動油の供給量を小さくするように電気モータ
２０を制御するようにした。従って、基準車速ｖ0 以上
では、油圧ポンプ１９が供給する操舵補助力が小さくな
り、ステアリングの操舵力が大きくなる。その結果、電
気モータ２０により駆動する油圧ポンプ１９が供給する
油圧により操舵補助力を供給する全油圧式パワーステア
リング装置において、車速ｖが慎重な操舵を必要とする
大きさのときには、ステアリングの操舵力を大きくして
速い操舵速度で操舵し難くすることができる。(B) Power source for traveling (motor 2 for traveling)
5) hydraulic oil supplied from a hydraulic pump 19 driven by a steering power source (electric motor 20) provided independently of the hydraulic cylinder 2 for steering the steered wheels (rear wheels 13).
1. In a vehicle power steering apparatus which supplies a hydraulic pump to a vehicle in accordance with a steering amount of a steering wheel 17, when the vehicle speed v is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed v0, the hydraulic pump is more driven than when the vehicle speed v is lower than the reference vehicle speed v0. The electric motor 20 is controlled so as to reduce the supply amount of the working oil supplied by the motor 19. Therefore, when the vehicle speed is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the steering assist force supplied by the hydraulic pump 19 decreases, and the steering force of the steering increases. As a result, in the all-hydraulic power steering apparatus that supplies the steering assist force by the hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump 19 driven by the electric motor 20, when the vehicle speed v is large enough to require careful steering, the steering force of the steering is increased. To make steering difficult at a high steering speed.
【００４７】（ｃ） 車速ｖが基準車速ｖ０未満のとき
には操舵速度検出手段（トルクメータ３２）にて検出さ
れる操舵トルクＴS から算出する操舵速度ＨS に応じて
操舵補助力を大きくした。一方、車速ｖが基準車速ｖ0
以上のときには、操舵速度ＨS が基準速度Ｈ1 ，Ｈ2 以
上となったときに操舵補助力がそれ以上大きくならない
ようにした。従って、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のとき
に基準速度Ｈ1 ，Ｈ2以上の操舵速度ＨS で操舵したと
きの操舵力が大きくなる。その結果、車速ｖが慎重な操
舵を必要とする大きさのときにステアリングを速い操舵
速度で操舵し難くするとともに、運転者に慎重な操舵を
促すことができる。又、車速ｖが基準車速ｖ０未満のと
きに、電気モータ２０の無駄な電力消費を低減すること
ができる。(C) When the vehicle speed v is lower than the reference vehicle speed v0, the steering assist force is increased in accordance with the steering speed HS calculated from the steering torque TS detected by the steering speed detecting means (torque meter 32). On the other hand, the vehicle speed v is equal to the reference vehicle speed v0.
In the above case, when the steering speed HS becomes equal to or higher than the reference speeds H1 and H2, the steering assist force is prevented from increasing further. Therefore, when the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the steering force at the time of steering at the steering speed HS equal to or higher than the reference speeds H1 and H2 increases. As a result, when the vehicle speed v is large enough to require careful steering, it is difficult to steer the steering at a high steering speed, and the driver can be encouraged to perform careful steering. Further, when the vehicle speed v is lower than the reference vehicle speed v0, wasteful power consumption of the electric motor 20 can be reduced.
【００４８】（ｄ） フォークリフト１０に設けたパワ
ーステアリング装置において、揚高検出手段（リミット
スイッチ２８）にて検出する揚高位置Ｈと荷重検出手段
（圧力センサ３０）が検出する荷重Ｗとに基づき、該揚
高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0以上でかつ該荷重Ｗが予め
設定された基準荷重Ｗ0 以上のときには、操舵補助力が
それ以上大きくならないようにした。その結果、高揚高
高荷重により車両が慎重な操舵を必要とするときには、
ステアリングの操舵力を大きくして速い操舵速度で操舵
し難くするとともに、運転者に慎重な操舵を促すことが
できる。(D) In the power steering device provided in the forklift 10, based on the lift position H detected by the lift detecting means (limit switch 28) and the load W detected by the load detecting means (pressure sensor 30). When the lift position H is equal to or greater than the reference lift position H0 and the load W is equal to or greater than the preset reference load W0, the steering assist force is prevented from increasing further. As a result, when the vehicle requires careful steering due to high lift, high load,
The steering force of the steering is increased to make it difficult to steer at a high steering speed, and the driver can be urged to perform careful steering.
【００４９】（ｅ） 車速応答制御手段、トルク応答制
御手段及び揚高荷重応答制御手段をマイコン５２にて構
成したので、基準車速ｖ0 、基準トルクＴ1 ，Ｔ2 、基
準荷重Ｗ0 及び基準揚高Ｈ0 の変更を容易に行うことが
できる。従って、走行速度、車重、荷揚能力及び最大揚
高が異なる機種間においてプログラムの変更だけで共通
に使用することができる。(E) Since the vehicle speed response control means, the torque response control means and the lift load response control means are constituted by the microcomputer 52, the reference vehicle speed v0, the reference torques T1, T2, the reference load W0 and the reference lift H0 are determined. Changes can be made easily. Therefore, models having different running speeds, vehicle weights, unloading capacities, and maximum lifting heights can be commonly used only by changing programs.
【００５０】尚、実施の形態は上記実施の形態に限ら
ず、以下のように変更してもよい。 ○ 上記実施の形態で、積み荷の荷重Ｗを考慮せず、車
速ｖと揚高位置Ｈにのみ基づいて供給する操舵補助力を
制御するパワーステアリング装置に実施してもよい。こ
の場合にも、車速ｖあるいは積み荷の積載状態が慎重な
操舵を必要とするときのステアリングの操舵力を大きく
して速い操舵速度で操舵し難くすることができる。The embodiment is not limited to the above embodiment, but may be modified as follows. In the above embodiment, the present invention may be applied to a power steering device that controls a steering assist force supplied based only on the vehicle speed v and the lift position H without considering the load W of the load. Also in this case, when the vehicle speed v or the loaded state of the load requires careful steering, the steering force of the steering can be increased to make it difficult to steer at a high steering speed.
【００５１】○ 積み荷の荷重Ｗ及び揚高位置Ｈを考慮
せず、車速ｖが基準車速ｖ0 未満のときには、操舵速度
ＨS に応じた操舵補助力を供給し、車速ｖが基準車速ｖ
0 以上のときには、操舵速度ＨS が基準速度Ｈ1 ，Ｈ2
以上であっても操舵補助力を大きくしないようにしたパ
ワーステアリング装置としてもよい。この場合には、車
速ｖが慎重な操舵を必要とする大きさのときに速い操舵
速度でのステアリングの操舵力を大きくして、ステアリ
ングを速い操舵速度で操舵し難くくすることができる。When the vehicle speed v is lower than the reference vehicle speed v0 without considering the load W and the lifting position H of the load, a steering assist force corresponding to the steering speed HS is supplied, and the vehicle speed v is adjusted to the reference vehicle speed v.
0 or more, the steering speed HS becomes the reference speed H1, H2.
Even with the above, a power steering device that does not increase the steering assist force may be used. In this case, when the vehicle speed v is large enough to require careful steering, the steering force of the steering at a high steering speed can be increased to make it difficult to steer the steering at a high steering speed.
【００５２】○ 操舵制御ユニット２のマイコン５２が
車速ｖ、荷重Ｗ及び揚高位置Ｈに基づいて行う作動油供
給制御処理の内容は、デューティ比Ｄを小さくするとき
の基準車速を荷重Ｗ及び揚高位置Ｈに応じて変更する方
法であってもよい。例えば、図６に示すように、荷重Ｗ
が基準荷重Ｗ0 以上でかつ揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ
0 以上のときには、車速ｖが第１基準車速ｖ１＝７．５
ｋｍ／ｈ以上のときにパルス駆動信号ＳD のデューティ
Ｄの最大値Ｄmax を「１００％」から「８０％」とす
る。一方、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満か、あるいは揚高
位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 未満のときには、車速ｖが第
２基準車速ｖ２＝１０ｋｍ／ｈ以上のときにパルス駆動
信号ＳD のデューティ比Ｄの最大値Ｄmax を「１００
％」から「８０％」とする。このような制御内容によっ
ても、車速ｖ及び積み荷の積載状態が慎重な操舵を必要
とするときのステアリングの操舵力を大きくして速い操
舵速度で操舵し難くすることができる。The contents of the hydraulic oil supply control processing performed by the microcomputer 52 of the steering control unit 2 based on the vehicle speed v, the load W, and the lift position H are as follows. The method may be changed according to the high position H. For example, as shown in FIG.
Is higher than the reference load W0 and the lift position H is the reference lift position H
0 or more, the vehicle speed v is equal to the first reference vehicle speed v1 = 7.5.
When the speed is equal to or more than km / h, the maximum value Dmax of the duty D of the pulse drive signal SD is changed from "100%" to "80%". On the other hand, when the load W is less than the reference load W0 or when the lift position H is less than the reference lift position H0, the duty ratio D of the pulse drive signal SD when the vehicle speed v is equal to or more than the second reference vehicle speed v2 = 10 km / h. Is set to "100
% ”To“ 80% ”. Even with such control contents, it is possible to increase the steering force of the steering when the vehicle speed v and the loaded state of the load require careful steering, thereby making it difficult to steer at a high steering speed.
【００５３】○ 上記パワーステアリング装置では、操
舵速度ＨS に応じて操舵補助力を連続的に変化させるよ
うにしたが、予め設定した複数の異なる基準速度により
複数に区分した操舵速度の各領域内では、それぞれ同じ
大きさの操舵補助力を供給するようにしてもよい。この
場合、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のときには、操舵速度
ＨS あるいは積み荷の積載状態に基づいて、操舵速度Ｈ
S が高い領域の操舵補助力をそれよりも下の領域の操舵
補助力と同一とするように制御すればよい。In the power steering apparatus described above, the steering assist force is continuously changed in accordance with the steering speed HS. However, in each region of the steering speed divided into a plurality of regions by a plurality of different reference speeds set in advance. Alternatively, the steering assist force having the same magnitude may be supplied. In this case, when the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the steering speed Hs is determined based on the steering speed HS or the loaded state of the load.
The steering assist force in the region where S is high may be controlled to be the same as the steering assist force in the region below S.
【００５４】○ ステアリングホイール１７の操舵速度
（操舵トルクＴS ）に基づいて油圧モータ１９の供給量
を変更しないパワーステアリング装置、例えば、キース
イッチがオンされている間は電気モータ２０をデューテ
ィ比Ｄが１００％のままで回転駆動するパワーステアリ
ング装置に実施してもよい。この場合には、車速ｖが基
準車速ｖ0 以上のときにデューティ比Ｄを例えば６０％
に制限するように制御する。A power steering device that does not change the supply amount of the hydraulic motor 19 based on the steering speed (steering torque Ts) of the steering wheel 17, for example, the electric motor 20 is switched to the duty ratio D while the key switch is turned on. The present invention may be applied to a power steering device that rotates and drives at 100%. In this case, when the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the duty ratio D is set to, for example, 60%.
Control to limit to.
【００５５】○ 車速検出手段は車速ｖを検出すること
ができるものであればよく、差動装置のリングギア２４
の回転数を検出する磁気センサ２６に限らない。例え
ば、走行用電気モータの回転数を検出する磁気センサ、
車両の加速度を検出する加速度センサと検出した加速度
から車速を算出する車速算出手段（例えば、マイコン）
の組み合わせであってもよい。The vehicle speed detecting means may be any as long as it can detect the vehicle speed v.
It is not limited to the magnetic sensor 26 that detects the number of rotations. For example, a magnetic sensor that detects the number of revolutions of the traveling electric motor,
An acceleration sensor for detecting the acceleration of the vehicle and a vehicle speed calculating means (for example, a microcomputer) for calculating the vehicle speed from the detected acceleration
May be combined.
【００５６】○ 操舵速度検出手段は、ステアリングホ
イール１７の操舵速度を検出することができるものであ
ればよく、操舵速度に応じてステアリングシャフト３１
に加わる操舵トルクＴS を検出するトルクメータ３２に
限らない。ステアリングホイール１７が操舵されている
ときに、その操舵速度に基づくデューティ比Ｄで電気モ
ータ２０が駆動され油圧ポンプ１９から作動油が供給さ
れているときの油圧、即ち、操舵速度に比例する大きさ
の油圧、をバルブユニット１８内に設けた圧力センサに
て検出するようにしてもよい。The steering speed detecting means may be any as long as it can detect the steering speed of the steering wheel 17, and the steering shaft 31 according to the steering speed.
The present invention is not limited to the torque meter 32 for detecting the steering torque TS applied to the motor. When the steering wheel 17 is steered, the hydraulic pressure when the electric motor 20 is driven at a duty ratio D based on the steering speed and hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 19, that is, a magnitude proportional to the steering speed May be detected by a pressure sensor provided in the valve unit 18.
【００５７】又、ステアリングシャフト３１の回転変位
を検出する回転変位検出手段（例えば、回転変位セン
サ）と、検出した回転変位から操舵速度を算出する操舵
速度算出手段（例えば、マイコン）との組み合わせであ
ってもよい。A combination of a rotational displacement detecting means (for example, a rotational displacement sensor) for detecting a rotational displacement of the steering shaft 31 and a steering speed calculating means (for example, a microcomputer) for calculating a steering speed from the detected rotational displacement. There may be.
【００５８】○ 揚高検出手段は積み荷の揚高位置Ｈを
検出することができるものであればよく、リミットスイ
ッチ２８に限らない。その他例えば、リミットスイッチ
２８と同様に揚高位置に基づくオンオフ信号を出力する
近接スイッチ、光電スイッチ等であってもよい。The lift detecting means is not limited to the limit switch 28 as long as it can detect the lift position H of the cargo. In addition, for example, a proximity switch, a photoelectric switch, or the like that outputs an on / off signal based on the elevation position as in the limit switch 28 may be used.
【００５９】又、インナマストに接続したワイヤにて回
転されるリールを介して揚高位置を検出するポテンショ
メータ等の回転変位センサのように揚高位置を連続的に
検出するものであってもよい。The lift position may be continuously detected, such as a rotary displacement sensor such as a potentiometer for detecting the lift position via a reel rotated by a wire connected to the inner mast.
【００６０】○ 荷重検出手段は積み荷の荷重Ｗを検出
することができるものであればよく、リフトシリンダ２
９の油圧を検出する圧力センサ３０に限らず、その他例
えば、フォーク２７上に設けたロードセルでもよい。
又、荷重が同一の積み荷だけを扱っている場合には、そ
の積載個数を検出する近接スイッチ、光電スイッチ等
と、検出された積載個数から全ての積み荷の荷重を算出
する荷重算出手段との組み合わせであってもよい。The load detecting means may be any as long as it can detect the load W of the load.
The load cell is not limited to the pressure sensor 30 that detects the oil pressure of No. 9 and may be, for example, a load cell provided on the fork 27.
When only the same load is handled, a combination of a proximity switch, a photoelectric switch, or the like that detects the number of loads, and a load calculation unit that calculates the loads of all loads from the detected number of loads. It may be.
【００６１】○ 電気モータ２０にて駆動される油圧ポ
ンプ１９が供給する油圧から操舵補助力を得る全油圧式
パワーステアリング装置に限らず、電気モータから直接
操舵補助力を供給する電気式パワーステアリング装置に
実施してもよい。The electric power steering apparatus is not limited to a full-hydraulic power steering apparatus that obtains a steering assist force from a hydraulic pressure supplied by a hydraulic pump 19 driven by an electric motor 20, but an electric power steering apparatus that supplies a steering assist force directly from an electric motor. May be implemented.
【００６２】○ パワーステアリング装置を設ける車両
は、走行用エンジン、走行用モータ等の走行用動力源と
は独立した専用の操舵用動力源にて操舵補助力が生成さ
れる形式のパワーステアリング装置を備えた車両であれ
ばよい。従って、バッテリフォークリフト等のバッテリ
車に限らず、操舵用動力源としての電気モータの動力が
直接補助操舵力として供給される電気式パワーステアリ
ング装置を備えたエンジンフォークリフトでもよい。A vehicle provided with a power steering device is provided with a power steering device of a type in which a steering assist force is generated by a dedicated steering power source independent of a traveling power source such as a traveling engine and a traveling motor. It is sufficient if the vehicle is equipped. Therefore, the present invention is not limited to a battery vehicle such as a battery forklift, and may be an engine forklift equipped with an electric power steering device to which the power of an electric motor as a power source for steering is directly supplied as an auxiliary steering force.
【００６３】○ フォークリフト１０に限らず、その他
の産業車両、例えば、ショベルローダ、高所作業車に使
用するパワーステアリング装置に実施してもよい。 ○ 産業車両に限らず、内燃機関車、電気車、内燃機関
と電気モータとの組み合わせで走行するハイブリッド車
等の乗用車両であって、内燃機関、走行用モータ等の走
行用動力源とは独立したパワーステアリング装置用の電
気モータ等の操舵用動力源を備えた車両に実施してもよ
い。The present invention is not limited to the forklift 10, and may be applied to other industrial vehicles, for example, a power steering device used for a shovel loader or a high-altitude working vehicle. ○ Not only industrial vehicles, but also passenger vehicles such as internal combustion locomotives, electric vehicles, and hybrid vehicles that run using a combination of an internal combustion engine and an electric motor, independent of the driving power source such as the internal combustion engine and the driving motor The present invention may be applied to a vehicle provided with a steering power source such as an electric motor for a power steering device.
【００６４】前記実施の形態から把握できる請求項以外
の技術的思想について、以下にその効果とともに記載す
る。 （１） 請求項２に記載の車両用パワーステアリング装
置において、前記車速応答制御手段は、マイクロコンピ
ュータにて構成された。このような構成によれば、基準
車速の変更を容易に行うことができる。The technical ideas other than the claims which can be grasped from the embodiment will be described below together with their effects. (1) In the power steering apparatus for a vehicle according to claim 2, the vehicle speed response control means includes a microcomputer. According to such a configuration, the reference vehicle speed can be easily changed.
【００６５】（２） 請求項３に記載の車両用パワース
テアリング装置において、前記速度応答制御手段及び車
速・速度応答制御手段はマイクロコンピュータにて構成
された。このような構成によれば、基準車速及び基準速
度の変更を容易に行うことができる。(2) In the vehicle power steering apparatus according to the third aspect, the speed response control means and the vehicle speed / speed response control means are constituted by a microcomputer. According to such a configuration, it is possible to easily change the reference vehicle speed and the reference speed.
【００６６】（３） 請求項４に記載の車両用パワース
テアリング装置において、前記車速応答制御手段及び揚
高応答制御手段、あるいは、前記速度応答制御手段、車
速・速度応答制御手段及び揚高応答制御手段は、マイク
ロコンピュータにて構成された。このような構成によれ
ば、基準車速及び基準揚高、あるいは、基準車速、基準
速度及び基準揚高の変更を容易に行うことができる。(3) The vehicle power steering apparatus according to claim 4, wherein the vehicle speed response control means and the lift response control means, or the speed response control means, the vehicle speed / speed response control means and the lift response control. The means was constituted by a microcomputer. According to such a configuration, the reference vehicle speed and the reference lift, or the reference vehicle speed, the reference speed and the reference lift can be easily changed.
【００６７】（４） 請求項５に記載の車両用パワース
テアリング装置において、前記車速応答制御手段及び揚
高・荷重応答制御手段、あるいは、前記速度応答制御手
段、車速・速度応答制御手段及び揚高・荷重応答制御手
段は、マイクロコンピュータにて構成された。このよう
な構成によれば、基準車速、基準揚高及び基準荷重、あ
るいは、基準車速、基準速度、基準揚高及び基準荷重の
変更を容易に行うことができる。 （５） 請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車
両用パワーステアリング装置を備えた車両。このような
構成によれば、高い車速での走行時におけるステアリン
グ操作により車体がふらついたり切り過ぎたりしないよ
うにすることができる。(4) The vehicle power steering apparatus according to claim 5, wherein the vehicle speed response control means and the lift / load response control means, or the speed response control means, the vehicle speed / speed response control means and the lift height. -The load response control means was constituted by a microcomputer. According to such a configuration, it is possible to easily change the reference vehicle speed, the reference lift and the reference load, or the reference vehicle speed, the reference speed, the reference lift and the reference load. (5) A vehicle comprising the vehicle power steering device according to any one of claims 1 to 5. According to such a configuration, it is possible to prevent the vehicle body from wobbling or turning too much due to the steering operation during traveling at a high vehicle speed.
【００６８】（６） 請求項４又は請求項５に記載の車
両用パワーステアリング装置を備えたフォークリフト。
このような構成によれば、高い車速での走行時における
ステアリング操作により車体がふらついたり切り過ぎた
りし難くして積み荷の積載状態が不安定になり難いよう
にすることができる。(6) A forklift provided with the vehicle power steering device according to claim 4 or 5.
According to such a configuration, it is possible to make it difficult for the vehicle body to wobble or overcut due to the steering operation during traveling at a high vehicle speed, and to make it difficult for the loading state of the load to become unstable.
【００６９】尚、この明細書において、発明の構成に係
る手段及び部材は、以下のように定義されるものとす
る。 （１） 操舵用動力源とは、走行用動力源とは独立して
設けられ、供給する操舵補助力を制御することができる
ものを意味し、操舵補助力を直接供給する電気モータ、
操舵補助力を油圧で供給する油圧ポンプを駆動する電気
モータを含むものとする。In this specification, means and members according to the present invention are defined as follows. (1) The power source for steering means a device provided independently of the power source for traveling and capable of controlling the steering assist force to be supplied, and an electric motor for directly supplying the steering assist force.
It includes an electric motor that drives a hydraulic pump that supplies steering assisting force by hydraulic pressure.
【００７０】[0070]
【発明の効果】請求項１〜請求項５に記載の発明によれ
ば、車速が高いときに走行用動力源を制御してステアリ
ングの急操舵時に必要な操舵力を大きくすることにより
急操舵を抑制することができる。According to the first to fifth aspects of the present invention, when the vehicle speed is high, the driving power source is controlled to increase the steering force required at the time of sudden steering, thereby performing the rapid steering. Can be suppressed.
【００７１】請求項２〜請求項５に記載の発明によれ
ば、電気モータにて駆動する油圧ポンプが供給する油圧
により補助操舵力を生成する全油圧式パワーステアリン
グ装置において実施することができる。According to the second to fifth aspects of the present invention, the present invention can be implemented in an all-hydraulic power steering apparatus that generates an auxiliary steering force by a hydraulic pressure supplied by a hydraulic pump driven by an electric motor.
【００７２】請求項３に記載の発明によれば、車速が低
いときにはステアリングの操舵速度が速くなっても操舵
力が大きくならないようにし、車速が高いときには操舵
速度が速いときの操舵力を大きくすることができる。According to the third aspect of the present invention, when the vehicle speed is low, the steering force is prevented from increasing even if the steering speed is increased, and when the vehicle speed is high, the steering force when the steering speed is high is increased. be able to.
【００７３】請求項４に記載の発明によれば、フォーク
リフトにおいて車両の安定度が低くなる高揚高時におけ
る操舵力を大きくすることができる。請求項５に記載の
発明によれば、フォークリフトにおいて車両の安定度が
低くなる高揚高高荷重時における操舵力を大きくするこ
とができる。According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to increase the steering force at the time of high elevation when the stability of the forklift becomes low. According to the fifth aspect of the present invention, the steering force of the forklift at the time of a high lift and a high load at which the stability of the vehicle is reduced can be increased.
【図１】 パワーステアリング装置の模式構成図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a power steering device.
【図２】 フォークリフトの側面図。FIG. 2 is a side view of a forklift.
【図３】 車速、荷重及び揚高位置と操舵補助力の関係
を示すグラフ。FIG. 3 is a graph showing a relationship between a vehicle speed, a load, a lift position, and a steering assist force.
【図４】 パワーステアリング装置の電気ブロック図。FIG. 4 is an electric block diagram of the power steering device.
【図５】 作動油供給制御処理のフローチャート。FIG. 5 is a flowchart of a hydraulic oil supply control process.
【図６】 別例の車速と操舵補助力との関係を示すグラ
フ。FIG. 6 is a graph showing a relationship between a vehicle speed and a steering assist force in another example.
１０…車両としてのフォークリフト、１７…ステアリン
グホイール、１８…作動油給排制御手段としてのバルブ
ユニット、１９…油圧ポンプ、２０…操舵用動力源とし
ての電気モータ、２１…油圧シリンダ、２５…走行用動
力源としての走行用モータ、２６…車速検出手段として
の磁気センサ、２８…揚高検出手段としてのリミットス
イッチ、３０…荷重検出手段としての圧力センサ、３２
…操舵速度検出手段としてのトルクメータ、５２…車速
応答制御手段、速度応答制御手段、車速・速度応答制御
手段及び揚高・荷重応答制御手段としてのマイクロコン
ピュータ、Ｈ…揚高位置、ＨS …操舵速度、Ｈ0 …基準
揚高、ＴS …操舵トルク、Ｈ1 …基準速度としての第１
基準速度、Ｈ2 …基準速度としての第２基準速度、ｖ…
車速、ｖ0 …基準車速、Ｗ…荷重、Ｗ0 …基準荷重。DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Forklift as a vehicle, 17 ... Steering wheel, 18 ... Valve unit as hydraulic oil supply / discharge control means, 19 ... Hydraulic pump, 20 ... Electric motor as steering power source, 21 ... Hydraulic cylinder, 25 ... Traveling A traveling motor as a power source, 26 a magnetic sensor as a vehicle speed detecting means, 28 a limit switch as a lift detecting means, 30 a pressure sensor as a load detecting means, 32
... torque meter as steering speed detecting means, 52 ... vehicle speed response control means, speed response control means, microcomputer as vehicle speed / speed response control means and lift / load response control means, H ... lift position, HS ... steering Speed, H0: Reference lift, TS: Steering torque, H1: First as reference speed
Reference speed, H2 ... second reference speed as reference speed, v ...
Vehicle speed, v0: Reference vehicle speed, W: Load, W0: Reference load.
Claims (5)
舵用動力源から得る操舵補助力により操舵力を制御する
車両用パワーステアリング装置において、 車速が予め設定した所定の基準車速以上のときには、同
車速が同基準車速未満のときよりも前記操舵力を大きく
するように前記操舵用動力源を制御する車両用パワース
テアリング装置。1. A vehicle power steering device for controlling a steering force by a steering assist force obtained from a steering power source provided independently of a traveling power source, wherein the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed set in advance. In some cases, the vehicle power steering device controls the steering power source such that the steering force is greater than when the vehicle speed is lower than the reference vehicle speed.
転数可変な電気モータと、 前記電気モータにて駆動され、作動油の供給量を変更可
能な油圧ポンプと、 ステアリングの操舵により操作され、前記油圧ポンプか
ら供給される作動油を同ステアリングの操舵量に対応す
る供給量だけその操舵方向を区別して給排する作動油給
排制御手段と、 前記作動油給排制御手段が給排する作動油にて動作し、
操舵輪を操舵する油圧シリンダとを備えた車両用パワー
ステアリング装置において、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速に基づき、該車速が予め設定された所定の基準
車速以上のときには同車速が該基準車速未満のときに前
記油圧ポンプが供給する作動油の供給量よりも供給量を
大きくしないように前記電気モータの回転数を制御する
車速応答制御手段とを備えた車両用パワーステアリング
装置。2. An electric motor provided independently of a traveling power source and having a variable number of revolutions; a hydraulic pump driven by the electric motor and capable of changing a supply amount of hydraulic oil; A hydraulic oil supply / discharge control unit that operates and supplies and discharges hydraulic oil supplied from the hydraulic pump by a supply amount corresponding to the steering amount of the steering while distinguishing the steering direction; Operates with the drained hydraulic oil,
A vehicle power steering device comprising: a hydraulic cylinder that steers a steered wheel; a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed; based on the vehicle speed, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, the vehicle speed is increased. A power steering device for a vehicle, comprising: vehicle speed response control means for controlling the number of revolutions of the electric motor so that the supply amount of the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump at a speed lower than a reference vehicle speed is not increased.
転数可変な電気モータと、 前記電気モータにて駆動され、作動油の供給量を変更可
能な油圧ポンプと、 ステアリングの操舵により操作され、前記油圧ポンプか
ら供給される作動油を同ステアリングの操舵量に対応す
る供給量だけその操舵方向を区別して給排する作動油給
排制御手段と、 前記作動油給排制御手段が給排する作動油にて動作し、
操舵輪を操舵する油圧シリンダとを備えた車両用パワー
ステアリング装置において、 ステアリングの操舵速度を検出する操舵速度検出手段
と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記油圧ポンプが供給する作動油の供給量を前記操舵速
度に応じた供給量とするように前記電気モータの回転数
を制御する速度応答制御手段と、 前記車速が予め設定された基準車速以上で、前記操舵速
度が予め設定された基準速度以上のときには、同操舵速
度が該基準速度未満のときよりも前記油圧ポンプが供給
する作動油の供給量を大きくしないように前記電気モー
タの回転数を制御する車速・速度応答制御手段とを備え
た車両用パワーステアリング装置。3. An electric motor having a variable rotation speed provided independently of a traveling power source; a hydraulic pump driven by the electric motor and capable of changing a supply amount of hydraulic oil; A hydraulic oil supply / discharge control unit that operates and supplies and discharges hydraulic oil supplied from the hydraulic pump by a supply amount corresponding to the steering amount of the steering while distinguishing the steering direction; Operates with the drained hydraulic oil,
A power steering apparatus for a vehicle, comprising: a hydraulic cylinder that steers a steered wheel; a steering speed detecting unit that detects a steering speed of a steering; a vehicle speed detecting unit that detects a vehicle speed; and a supply of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump. Speed response control means for controlling the number of revolutions of the electric motor so that the amount becomes a supply amount according to the steering speed; and wherein the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, and the steering speed is set to a predetermined reference value. When the steering speed is equal to or higher than the reference speed, the vehicle speed / speed response control means for controlling the rotation speed of the electric motor so that the supply amount of the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is not larger than when the steering speed is lower than the reference speed. Power steering device for vehicles equipped with.
準揚高位置以上のときには同揚高位置が該基準揚高位置
未満のときよりも前記油圧ポンプが供給する作動油の供
給量を大きくしないように前記電気モータの回転数を制
御する揚高応答制御手段とを備えた請求項２又は請求項
３に記載の車両用パワーステアリング装置。4. A vehicle according to claim 1, wherein said vehicle is a forklift, wherein said lift position detecting means detects a lift position of said fork, and said lift position is based on said lift position and is equal to or higher than a predetermined reference lift position. Lift response control means for controlling the number of revolutions of the electric motor so that the supply amount of the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is not larger than when the lift position is lower than the reference lift position. The vehicle power steering device according to claim 2 or 3.
手段と、 前記揚高位置及び荷重に基づき、該揚高位置が前記基準
揚高位置以上であり、かつ、該荷重が予め設定された基
準荷重以上のときには、同揚高位置が基準揚高位置未満
であるか同荷重が該基準荷重未満であるときよりも前記
油圧ポンプが供給する作動油の供給量を大きくしないよ
うに前記電気モータの回転数を制御する揚高・荷重応答
制御手段とを備えた請求項２又は請求項３に記載の車両
用パワーステアリング装置。5. A vehicle, comprising: a forklift for detecting a lift position of a fork; a load detection unit for detecting a load of a load loaded on the fork; When the lift position is equal to or greater than the reference lift position and the load is equal to or greater than a preset reference load, the lift position is less than the reference lift position or the load is equal to or smaller than the reference load. The lift / load response control means for controlling the rotation speed of the electric motor so that the supply amount of the hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is not larger than when the pressure is less than A power steering device for a vehicle according to the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01900398A JP3882310B2 (en) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | Power steering device for forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP01900398A JP3882310B2 (en) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | Power steering device for forklift |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11208500A true JPH11208500A (en) | 1999-08-03 |
| JP3882310B2 JP3882310B2 (en) | 2007-02-14 |
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ID=11987360
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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|---|---|
| JP (1) | JP3882310B2 (en) |
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