JP3882310B2

JP3882310B2 - Power steering device for forklift

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Publication number: JP3882310B2
Application number: JP01900398A
Authority: JP
Inventors: 靖之五十川
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1998-01-30
Filing date: 1998-01-30
Publication date: 2007-02-14
Anticipated expiration: 2018-01-30
Also published as: JPH11208500A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフト用パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、荷役車両であるバッテリ式フォークリフトには、電動式や全油圧式のパワーステアリング装置を備えたものがある。例えば、実開昭６３−１９７７７９号広報には荷役車両の操舵アシスト力制御装置として電動式パワーステアリングが開示されている。
【０００３】
このパワーステアリング装置では、操舵トルクセンサにて検出するステアリングの操舵トルクの大きさに比例した大きさの操舵補助力がステアリングにて操作される操舵アクスルのベルクランクに供給されるように電気モータを制御する。又、このパワーステアリング装置では、揚高スイッチにて検出する揚高と荷役スイッチにて検出する積み荷の有無に基づき、車両の安定度が最も高い低揚高空荷時に供給する操舵補助力に対して、同安定度が低下する高揚高空荷時又は低揚高積荷時に供給する操舵補助力を小さくするように制御する。さらに、車両の安定度が最も低くなる高揚高積荷時には、供給する操舵補助力をさらに小さくするように制御する。
【０００４】
従って、積み荷の有無及び揚高に基づく車両の安定度に応じた操舵補助力が供給されるため、低揚高空荷状態で車両の安定度が高いときには軽い操舵力により速い操舵速度で軽快に操舵することができる。一方、高揚高積荷状態で車両の安定度が低いときには低揚高空荷時に対して重い操舵力により速い操舵速度での操舵が制限され慎重な操舵が促される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際には、高揚高積荷時には運転者が自然と慎重に操舵するため、低揚高空荷時よりも操舵力を大きくする必要はあまりない。一方、高揚高空荷時あるいは低揚高積荷時には車速が高いときにも操舵力が軽いままとなるが、この場合には運転者は車速が高いときであっても車速が低いときと同じ速い操舵速度で操舵しがちである。その結果、車体が左右にふらついたり、ステアリングを切り過ぎにより車体が運転者の予測以上に大きく傾動することがあった。さらに、大きな傾動により積み荷の積載状態が不安定になることがあった。
【０００６】
又、バッテリ式フォークリフトには、全油圧式パワーステアリング装置を備えたものがある。このような車両は、走行用電気モータ及び荷役ポンプ用電気モータとは別にパワーステアリング油圧ポンプ用電気モータを備えている。そして、パワーステアリング油圧ポンプ用電気モータは、ステアリングの操舵速度が大きいほど高い回転数で回転制御され、油圧ポンプから操舵輪を操舵する油圧シリンダに操舵トルクに応じた時間あたりの供給量で作動油が供給されるように制御される。その結果、油圧シリンダからはステアリングの操舵速度に拘らずステアリングの操舵力がほぼ一定となるように操舵補助力が供給される。このようなパワーステアリング装置を備えた車両においても、車速に拘らず操舵トルクをほぼ一定にするように操舵補助力が供給されるため、上記パワーステアリング装置と同様に、速い操舵速度での操舵により、車体がふらついたり切り過ぎにより車体が予測以上に大きく傾動したり、あるいは大きな傾動により積み荷の積載状態が不安定になることがあった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、走行用動力源とは独立して設けられた操舵用動力源により操舵補助力を生成するフォークリフト用パワーステアリング装置において、車速が高いときに前記操舵用動力源を制御してステアリングの急操舵に必要な力を大きくすることにより急操舵を抑制することができるフォークリフト用パワーステアリング装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、走行用動力源とは独立して設けられた操舵用動力源から得る操舵補助力により操舵力を制御するフォークリフト用パワーステアリング装置において、車速を検出する車速検出手段と、フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段と、フォークに積載された積み荷の荷重を検出する荷重検出手段とを備え、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が基準揚高位置未満であるか前記積み荷の荷重が基準荷重未満であるときには、そのときの操舵補助力を車速が前記基準車速未満のときの操舵補助力の８０％とするように前記操舵用動力源を制御するとともに、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、前記積み荷の荷重が前記基準荷重以上であるときには、そのときの操舵補助力を車速が前記基準車速未満のときの操舵補助力の６０％とするように前記操舵用動力源を制御する。操舵用動力源とは、走行用動力源とは独立して設けられ、供給する操舵補助力を制御することができるものを意味し、操舵補助力を直接供給する電気モータ、操舵補助力を油圧で供給する油圧ポンプを駆動する電気モータ等である。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記ステアリングの操舵速度を検出する操舵速度検出手段を備え、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が基準揚高位置未満であるか前記積み荷の荷重が基準荷重未満であるときには、前記ステアリングの操舵速度が第２基準速度以上となっても前記操舵補助力がそれ以上大きくならないように前記操舵用動力源を制御するとともに、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、前記積み荷の荷重が前記基準荷重以上であるときには、前記操舵速度が前記第２基準速度よりも小さな値に設定された第１基準速度以上となっても前記操舵補助力がそれ以上大きくならないように前記操舵用動力源を制御する。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、走行用動力源とは独立して設けられた回転数可変な電気モータと、前記電気モータにて駆動され、作動油の供給量を変更可能な油圧ポンプと、ステアリングの操舵により操作され、前記油圧ポンプから供給される作動油を同ステアリングの操舵量に対応する供給量だけその操舵方向を区別して給排する作動油給排制御手段と、前記作動油給排制御手段が給排する作動油にて動作し、操舵輪を操舵する油圧シリンダとを備えたフォークリフト用パワーステアリング装置において、車速を検出する車速検出手段と、フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段と、フォークに積載された積み荷の荷重を検出する荷重検出手段と、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が基準揚高位置未満であるか前記積み荷の荷重が基準荷重未満であるときには、そのときのステアリングに供給される操舵補助力を車速が前記基準車速未満のときの操舵補助力の８０％とするように前記電気モータの回転数を制御して前記油圧ポンプが供給する作動油の供給量を制御するとともに、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、前記積み荷の荷重が前記基準荷重以上であるときには、そのときの操舵補助力を車速が前記基準車速未満のときの操舵補助力の６０％とするように前記電気モータの回転数を制御して前記油圧ポンプが供給する作動油の供給量を制御する車速・揚高・荷重応答制御手段とを備えた。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記ステアリングの操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、前記油圧ポンプが供給する作動油の供給量を前記操舵速度に応じた供給量とするように前記電気モータの回転数を制御する速度応答制御手段と、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が基準揚高位置未満であるか前記積み荷の荷重が基準荷重未満であるときには、前記ステアリングの操舵速度が第２基準速度以上となっても前記操舵補助力がそれ以上大きくならないように前記電気モータの回転数を制御するとともに、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、前記積み荷の荷重が前記基準荷重以上であるときには、前記操舵速度が前記第２基準速度よりも小さな値に設定された第１基準速度以上となっても前記操舵補助力がそれ以上大きくならないように前記電気モータの回転数を制御する車速・揚高・荷重・速度応答制御手段とを備えた。
【００１２】
（作用）
各請求項に記載の発明によれば、車速が所定の基準車速以上のときには操舵用動力源が制御されて操舵力が同車速が基準車速未満のときよりも大きくなる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、作動油給排制御手段により、走行用動力源とは独立して設けられた電気モータにて駆動される油圧ポンプから供給される作動油がステアリングの操舵量に応じた供給量だけ油圧シリンダに供給される。すると、油圧シリンダは同操舵量に対応した量だけ伸縮動作して操舵輪を操舵する。
【００１４】
請求項２及び請求項４に記載の発明は、前記ステアリングの操舵速度が前記第１及び第２基準速度以上となっても、操舵補助力がそれ以上大きくならない。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図５に従って説明する。
図２は車両としてのバッテリフォークリフト（以下、フォークリフト）１０を示す側面図である。フォークリフト１０は、駆動輪である前輪１１を支持し図示しない差動装置が設けられた前輪アクスル１２と、操舵輪である後輪１３を支持し図示しない操舵装置が設けられた後輪アクスル１４とを備えている。フォークリフト１０の機台１５の前部には、車両前後方向に傾動可能なマスト１６が設けられている。フォークリフト１０の運転台には、ステアリングホイール１７が設けられている。
【００１８】
機台１５の内部には、走行用動力源としての走行用モータ２５が設けられている。又、機台１５の内部には、パワーステアリング装置を構成するバルブユニット１８、油圧ポンプ１９、電気モータ２０、油圧シリンダ２１、操舵制御ユニット２２及び油タンク２３がそれぞれ設けられている。バルブユニット１８は作動油給排制御手段であり、電気モータ２０は操舵用動力源であって走行用動力源である走行用モータ２５とは独立して設けられている。
【００１９】
図１は、パワーステアリング装置の模式構成図である。前輪アクスル１２に設けられた差動装置にはリングギア２４の回転数を検出する車速検出手段としての磁気センサ２６が設けられている。マスト１６にはフォーク２７即ち積み荷の揚高位置Ｈを検出する揚高検出手段としてのリミットスイッチ２８が設けられている。又、リフトシリンダ２９にはフォーク２７に積載された積み荷の荷重Ｗを検出する荷重検出手段としての圧力センサ３０が設けられている。ステアリングホイール１７が支持されたステアリングシャフト３１には、同ステアリングホイール１７の操舵に対する反力である操舵トルクＴＳを検出する操舵速度検出手段としてのトルクメータ３２が設けられている。この操舵トルクＴＳは、ステアリングホイール１７の操舵速度に応じて大きくなる値である。
【００２０】
電気モータ２０は回転数を所定範囲内で変更可能であり、油圧ポンプ１９は電気モータ２０にて駆動されその回転数に応じた供給量で作動油を供給する。
バルブユニット１８は、ステアリングシャフト３１にて機械的に操作される。バルブユニット１８は、外部から供給される作動油を導入する導入ポートＰと、外部に作動油を排出するための排出ポートＲとを備えている。又、バルブユニット１８は、ステアリングシャフト３１の時計方向あるいは反時計方向の回動に基づき、前記導入ポートＰに供給されている作動油を、その回動量に応じた油量だけ外部に供給するとともにその油量と同量の作動油を外部から導入し前記排出ポートＲから外部に排出するための一対の給排ポートＡ、Ｂを備えている。バルブユニット１８は、ステアリングシャフト３１が時計方向に回転されるときには給排ポートＡから作動油を供給するとともに給排ポートＢから作動油を導入し、反対に、ステアリングシャフト３１が反時計方向に回転されるときには給排ポートＢから作動油を供給するとともに給排ポートＡから作動油を導入する。
【００２１】
油圧シリンダ２１は後輪アクスル１４に設けられている。油圧シリンダ２１は複動両ロッド型であり、そのシリンダチューブ３３内にはピストン３４により区画された一対の油室Ｒ１，Ｒ２が設けられている。ピストン３４は両面に操舵ロッド３５を備え、各操舵ロッド３５はシリンダチューブ３３の各端部から延出されている。各操舵ロッド３５の端部は、キングピン３６に支持され後輪１３を支持するナックル３７にレバー３８を介してピン連結されている。
【００２２】
図１に示すように、油圧ポンプ１９の導入側は管路３９により油タンク２３に接続され、同じく供給側は管路４０によりバルブユニット１８の導入ポートＰに接続されている。一方、バルブユニット１８の排出ポートＲは管路４１により油タンク２３に接続されている。バルブユニット１８の給排ポートＡは管路４２により油室Ｒ１に接続され、同じく給排ポートＢは管路４３により油室Ｒ２に接続されている。
【００２３】
磁気センサ２６、リミットスイッチ２８、圧力センサ３０及びトルクメータ３２は、それぞれ操舵制御ユニット２２と電気的に接続されている。
次に、パワーステアリング装置の電気的構成を図４に示す電気ブロック図に従って説明する。
【００２４】
磁気センサ２６は、車速ｖに比例するパルス数のパルス車速信号ＰV を操舵制御ユニット２２に出力する。リミットスイッチ２８は、フォーク２７の揚高位置が予め設定された基準揚高位置Ｈ0 以上のときにオフとなり、同基準揚高位置Ｈ0 未満のときにオンとなる揚高信号ＳH を操舵制御ユニット２２に出力する。圧力センサ３０は、フォーク２７に積載された積み荷の荷重に比例したアナログの荷重信号ＳW を操舵制御ユニット２２に出力する。トルクメータ３２は、ステアリングホイール１７の操舵に基づきステアリングシャフト３１がバルブユニット１８から受ける操舵トルクＴＳに対応したアナログのトルク信号ＳT を操舵制御ユニット２２に出力する。
【００２５】
操舵制御ユニット２２は、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器５０，５１、マイクロコンピュータ（以下、マイコン）５２及びモータ駆動回路５３を備えている。本実施の形態では、マイコン５３が車速応答制御手段、速度応答制御手段、車速・速度応答制御手段及び揚高・荷重応答制御手段である。
【００２６】
マイコン５２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）５４、ＲＯＭ（Read Only Memory）５５、ＲＡＭ（Random Access Memory）５６、入力インターフェース５７及び出力インターフェース５８等を備えている。
【００２７】
ＣＰＵ５４は、磁気センサ２６が出力するパルス車速信号ＰV と、リミットスイッチ２８が出力する揚高信号ＳH とを入力インターフェース５７を介して入力する。又、ＣＰＵ５４は、圧力センサ３０が出力する荷重信号ＳW がＡ／Ｄ変換器５０にてＡ／Ｄ変換された荷重データＤW と、トルクメータ３２が出力するトルク信号ＳT がＡ／Ｄ変換器５１にてＡ／Ｄ変換されたトルクデータＤT とを入力インターフェース５７を介して入力する。
【００２８】
一方、ＣＰＵ５４は、電気モータ２０を回転駆動する回転数を指令する指令信号ＳD を出力インターフェース５８を介してモータ駆動回路５３に出力する。
モータ駆動回路５３は、公知のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）回路からなり、マイコン５２からの指令信号ＳD に基づくデューティ比Ｄのパルス駆動信号ＩR をモータ２０に出力する。
【００２９】
ＲＯＭ５５には、ＣＰＵ５４により所定周期毎に繰り返し実行される制御プログラムが記憶されている。制御プログラムは、車速ｖ、操舵速度ＨS 、荷重Ｗ及び揚高位置Ｈに基づき油圧ポンプ１９が供給する作動油の供給量を制御する作動油供給制御処理を実行するルーチンを備えている。
【００３０】
ＣＰＵ５４は、作動油供給制御処理として、トルクデータＤT からステアリングホイール１７が操舵される操舵速度ＨS を算出し、算出した操舵操舵ＨS が大きくなるほどステアリングを操舵するために必要な力（以下、操舵力）が大きくなると判断する。ＣＰＵ５４は、操舵速度ＨS に比例する供給量で油圧ポンプ１９から作動油が油圧シリンダ２１に供給されるように電気モータ２０の回転数を制御する。
【００３１】
ＣＰＵ５４は、作動油供給制御処理として、パルス車速信号ＰV に基づいて車速ｖが予め設定された基準車速ｖ0 以上であるか否かを判定し、車速ｖが基準車速ｖ0 以上であるときには、ステアリングホイール１７の操舵により機台１５がふらついたり、切り過ぎにより機台１５が予測以上に傾動する可能性があると判断する。ＣＰＵ５４は、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のときには、前記操舵速度ＨS が予め設定された基準速度Ｈ1 ，Ｈ2 以上であっても、操舵速度ＨS が基準速度Ｈ1 ，Ｈ2 のときに油圧ポンプ１９から油圧シリンダ２１に供給する作動油の供給量とするように電気モータ２０の回転数を制御する。基準車速ｖ0 、基準速度Ｈ1 ，Ｈ2 は、実験結果に基づいて設定されている。
【００３２】
本実施の形態では、最高車速がほぼ１５ｋｍ／ｈであるフォークリフト１０において、基準車速ｖ0 を１０ｋｍ／ｈとしている。
又、ＣＰＵ５４は、作動油供給制御処理として、揚高信号ＳH 及び荷重データＤW に基づいて揚高位置Ｈが予め設定された基準揚高位置Ｈ0 以上であり、かつ、荷重Ｗが予め設定された基準荷重Ｗ0 以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５４は、揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 以上であり、かつ、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 以上であるときには、車両の安定度が低揚高のときより低い状態であると判断する。この場合、ＣＰＵ５４は、揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 未満であるか、あるいは、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満のときよりも油圧ポンプ１９から油圧シリンダ２１に供給する作動油の供給量よりも供給量が小さくなるように電気モータ２０の回転数を制御する。
【００３３】
本実施の形態では、ＣＰＵ５４は、車速ｖが基準車速ｖ0 である１０ｋｍ／ｈ以上のときに、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 以上でかつ揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 以上とのときには、操舵速度ＨS が第１基準速度Ｈ1 以上であっても同操舵速度ＨS が第１基準速度Ｈ1 のときに油圧ポンプ１９から油圧シリンダ２１に供給する作動油の供給量と同じ供給量とするように電気モータ２０の回転数を制御する。
【００３４】
又、ＣＰＵ５４は、車速ｖが１０ｋｍ／ｈ以上のときに、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満か、あるいは揚高位置が基準揚高位置Ｈ0 未満のときには、操舵速度ＨS が第１基準速度Ｈ1 よりも大きな値に設定された第２基準速度Ｈ２以上であっても同操舵速度ＨS が第２基準速度Ｈ２のときに油圧ポンプ１９から油圧シリンダ２１に供給する作動油の供給量と同じ供給量とするように電気モータ２０の回転数を制御する。
【００３５】
次に、以上のように構成された車両用パワーステアリング装置の作用を図７に示す作動油供給制御処理のフローチャートに従って説明する。
ＣＰＵ５４は、所定周期毎に実行する制御プログラムにおいて作動油供給制御処理を実行する。
【００３６】
作動油供給制御処理において、ＣＰＵ５４は、先ずＳ１０で、操舵トルクＴS 、車速ｖ、揚高位置Ｈ及び荷重Ｗの各検出値を読み込み、Ｓ１１で、操舵トルクＴＳから操舵速度ＨS を算出する。
【００３７】
次いで、ＣＰＵ５４は、Ｓ１２で、読み込んだ車速ｖが「０」であるか否かを判断する。ＣＰＵ５４は、Ｓ１２で車速ｖが「０」のときには該処理を終了し、車速ｖが「０」でないときにはＳ１３を実行する。
【００３８】
ＣＰＵ５４は、Ｓ１３で、車速ｖが１０ｋｍ／ｈ未満であるか否かを判断する。ＣＰＵ５４は、Ｓ１３で車速ｖが１０ｋｍ／ｈ未満であったときは、Ｓ１４で、操舵速度ＨS に基づいて設定するパルス駆動信号ＩＲのデューティ比の最大値Ｄmax を「１００」とした後にＳ１５を実行する。
【００３９】
一方、ＣＰＵ５４は、Ｓ１３で、車速ｖが１０ｋｍ／ｈ以上であったときには、Ｓ１６で、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満であるか、あるいは、揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 未満であるか否かを判断する。ＣＰＵ５４は、Ｓ１６で、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満であるか、あるいは、揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 未満であったときには、Ｓ１７で、操舵速度ＨS に基づいて設定するパルス駆動信号ＩＲのデューティ比Ｄの最大値Ｄmax を「８０」とした後にＳ１５を実行する。
【００４０】
又、ＣＰＵ５４は、Ｓ１６で、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 以上でかつ揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 以上であったときにはＳ１８で、操舵速度ＨS に基づいて設定するパルス駆動信号ＩＲのデューティ比Ｄの最大値Ｄmax を「６０」とした後にＳ１６を実行する。
【００４１】
ＣＰＵ５４は、Ｓ１６で、デューティ比Ｄmax を最大値として操舵速度ＨS に対するパルス駆動信号ＩＲのデューティ比Ｄを設定する。そして、ＣＰＵ５４は、Ｓ１９で、設定したデューティ比Ｄを指令する指令信号ＳD をモータ駆動回路５３に出力するようにした後に作動油供給制御処理を終了する。
【００４２】
従って、車速ｖが基準車速ｖ0 （＝１０ｋｍ／ｈ）未満のときには、ステアリングの操舵速度ＨS に応じた大きさの操舵補助力が供給される。従って、ステアリングの操舵速度ＨS に拘らず操舵力が変化しないように制御される。
【００４３】
又、車速ｖが基準車速ｖ0 （＝１０ｋｍ／ｈ）以上のときに、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満かあるいは揚高位置Ｈが基準揚高Ｈ0 未満のときには、操舵速度ＨS が第２基準速度Ｈ2 以上となっても操舵補助力がそれ以上大きくならない。従って、第２基準速度Ｈ2 以上では操舵力が大きくなることから、運転者に車速ｖが慎重な操舵を必要とする大きさとなったことを体感させる。
【００４４】
又、車速ｖが基準車速ｖ0 （＝１０ｋｍ／ｈ）以上のときに、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 以上でかつ揚高位置Ｈが基準揚高Ｈ0 以上のときには、操舵速度ＨS が第２基準速度Ｈ2 よりも小さな値に設定された第１基準速度Ｈ1 以上であっても操舵補助力が大きくならない。従って、第１基準速度Ｈ1 以上では操舵力が大きくなることから、運転者に積み荷の積載状態が慎重な操舵を必要とする状態であることを体感させる。
【００４５】
以上詳述したように、本実施の形態の車両用パワーステアリング装置によれば、以下の効果を得ることができる。
（ａ）走行用動力源（走行用モータ２５）とは独立して設けられた操舵用動力源（走行上モータ２５）から操舵補助力を得る車両用パワーステアリング装置において、車速ｖが予め設定した所定の基準車速ｖ0 以上のときには、同車速ｖが同基準車速ｖ0 未満のときよりも操舵用動力源が供給する操舵補助力が小さくなるようにした。従って、車速ｖが所定の基準車速ｖ0 以上になると同車速ｖが基準車速ｖ0 未満のときよりもステアリングの操舵力が大きくなる。その結果、車速ｖが慎重な操舵を必要としない大きさのときにはステアリングホイール１７を速い操舵速度で軽快に操舵することができる。一方、車速ｖが慎重な操舵を必要とするときには、ステアリングの操舵力を大きくして速い操舵速度で操舵し難くくし、ステアリング操舵時に車両がふらついたり切り過ぎにより機台１５が予測以上に傾動することを防止することができる。又、ステアリングの操舵力が大きくなることから、オペレータに車速ｖが基準車速ｖ0 以上となったことを知らせて慎重な操舵を促すことができる。
【００４６】
（ｂ）走行用動力源（走行用モータ２５）とは独立して設けられた操舵用動力源（電気モータ２０）にて駆動される油圧ポンプ１９から供給される作動油を、操舵輪（後輪１３）を操舵する油圧シリンダ２１にステアリングホイール１７の操舵量に応じて供給する車両用パワーステアリング装置において、車速ｖが予め設定した所定の基準車速ｖ0 以上のときには、同車速ｖが同基準車速ｖ0 未満のときよりも油圧ポンプ１９が供給する作動油の供給量を小さくするように電気モータ２０を制御するようにした。従って、基準車速ｖ0 以上では、油圧ポンプ１９が供給する操舵補助力が小さくなり、ステアリングの操舵力が大きくなる。その結果、電気モータ２０により駆動する油圧ポンプ１９が供給する油圧により操舵補助力を供給する全油圧式パワーステアリング装置において、車速ｖが慎重な操舵を必要とする大きさのときには、ステアリングの操舵力を大きくして速い操舵速度で操舵し難くすることができる。
【００４７】
（ｃ）車速ｖが基準車速ｖ０未満のときには操舵速度検出手段（トルクメータ３２）にて検出される操舵トルクＴS から算出する操舵速度ＨS に応じて操舵補助力を大きくした。一方、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のときには、操舵速度ＨS が基準速度Ｈ1 ，Ｈ2 以上となったときに操舵補助力がそれ以上大きくならないようにした。従って、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のときに基準速度Ｈ1 ，Ｈ2 以上の操舵速度ＨS で操舵したときの操舵力が大きくなる。その結果、車速ｖが慎重な操舵を必要とする大きさのときにステアリングを速い操舵速度で操舵し難くするとともに、運転者に慎重な操舵を促すことができる。又、車速ｖが基準車速ｖ０未満のときに、電気モータ２０の無駄な電力消費を低減することができる。
【００４８】
（ｄ）フォークリフト１０に設けたパワーステアリング装置において、揚高検出手段（リミットスイッチ２８）にて検出する揚高位置Ｈと荷重検出手段（圧力センサ３０）が検出する荷重Ｗとに基づき、該揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 以上でかつ該荷重Ｗが予め設定された基準荷重Ｗ0 以上のときには、操舵補助力がそれ以上大きくならないようにした。その結果、高揚高高荷重により車両が慎重な操舵を必要とするときには、ステアリングの操舵力を大きくして速い操舵速度で操舵し難くするとともに、運転者に慎重な操舵を促すことができる。
【００４９】
（ｅ）車速応答制御手段、トルク応答制御手段及び揚高荷重応答制御手段をマイコン５２にて構成したので、基準車速ｖ0 、基準トルクＴ1 ，Ｔ2 、基準荷重Ｗ0 及び基準揚高Ｈ0 の変更を容易に行うことができる。従って、走行速度、車重、荷揚能力及び最大揚高が異なる機種間においてプログラムの変更だけで共通に使用することができる。
【００５０】
尚、実施の形態は上記実施の形態に限らず、以下のように変更してもよい。
○ 上記実施の形態で、積み荷の荷重Ｗを考慮せず、車速ｖと揚高位置Ｈにのみ基づいて供給する操舵補助力を制御するパワーステアリング装置に実施してもよい。この場合にも、車速ｖあるいは積み荷の積載状態が慎重な操舵を必要とするときのステアリングの操舵力を大きくして速い操舵速度で操舵し難くすることができる。
【００５１】
○ 積み荷の荷重Ｗ及び揚高位置Ｈを考慮せず、車速ｖが基準車速ｖ0 未満のときには、操舵速度ＨS に応じた操舵補助力を供給し、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のときには、操舵速度ＨS が基準速度Ｈ1 ，Ｈ2 以上であっても操舵補助力を大きくしないようにしたパワーステアリング装置としてもよい。この場合には、車速ｖが慎重な操舵を必要とする大きさのときに速い操舵速度でのステアリングの操舵力を大きくして、ステアリングを速い操舵速度で操舵し難くくすることができる。
【００５２】
○ 操舵制御ユニット２のマイコン５２が車速ｖ、荷重Ｗ及び揚高位置Ｈに基づいて行う作動油供給制御処理の内容は、デューティ比Ｄを小さくするときの基準車速を荷重Ｗ及び揚高位置Ｈに応じて変更する方法であってもよい。例えば、図６に示すように、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 以上でかつ揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 以上のときには、車速ｖが第１基準車速ｖ１＝７．５ｋｍ／ｈ以上のときにパルス駆動信号ＳD のデューティＤの最大値Ｄmax を「１００％」から「８０％」とする。一方、荷重Ｗが基準荷重Ｗ0 未満か、あるいは揚高位置Ｈが基準揚高位置Ｈ0 未満のときには、車速ｖが第２基準車速ｖ２＝１０ｋｍ／ｈ以上のときにパルス駆動信号ＳD のデューティ比Ｄの最大値Ｄmax を「１００％」から「８０％」とする。このような制御内容によっても、車速ｖ及び積み荷の積載状態が慎重な操舵を必要とするときのステアリングの操舵力を大きくして速い操舵速度で操舵し難くすることができる。
【００５３】
○ 上記パワーステアリング装置では、操舵速度ＨS に応じて操舵補助力を連続的に変化させるようにしたが、予め設定した複数の異なる基準速度により複数に区分した操舵速度の各領域内では、それぞれ同じ大きさの操舵補助力を供給するようにしてもよい。この場合、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のときには、操舵速度ＨS あるいは積み荷の積載状態に基づいて、操舵速度ＨS が高い領域の操舵補助力をそれよりも下の領域の操舵補助力と同一とするように制御すればよい。
【００５４】
○ ステアリングホイール１７の操舵速度（操舵トルクＴS ）に基づいて油圧モータ１９の供給量を変更しないパワーステアリング装置、例えば、キースイッチがオンされている間は電気モータ２０をデューティ比Ｄが１００％のままで回転駆動するパワーステアリング装置に実施してもよい。この場合には、車速ｖが基準車速ｖ0 以上のときにデューティ比Ｄを例えば６０％に制限するように制御する。
【００５５】
○ 車速検出手段は車速ｖを検出することができるものであればよく、差動装置のリングギア２４の回転数を検出する磁気センサ２６に限らない。例えば、走行用電気モータの回転数を検出する磁気センサ、車両の加速度を検出する加速度センサと検出した加速度から車速を算出する車速算出手段（例えば、マイコン）の組み合わせであってもよい。
【００５６】
○ 操舵速度検出手段は、ステアリングホイール１７の操舵速度を検出することができるものであればよく、操舵速度に応じてステアリングシャフト３１に加わる操舵トルクＴS を検出するトルクメータ３２に限らない。ステアリングホイール１７が操舵されているときに、その操舵速度に基づくデューティ比Ｄで電気モータ２０が駆動され油圧ポンプ１９から作動油が供給されているときの油圧、即ち、操舵速度に比例する大きさの油圧、をバルブユニット１８内に設けた圧力センサにて検出するようにしてもよい。
【００５７】
又、ステアリングシャフト３１の回転変位を検出する回転変位検出手段（例えば、回転変位センサ）と、検出した回転変位から操舵速度を算出する操舵速度算出手段（例えば、マイコン）との組み合わせであってもよい。
【００５８】
○ 揚高検出手段は積み荷の揚高位置Ｈを検出することができるものであればよく、リミットスイッチ２８に限らない。その他例えば、リミットスイッチ２８と同様に揚高位置に基づくオンオフ信号を出力する近接スイッチ、光電スイッチ等であってもよい。
【００５９】
又、インナマストに接続したワイヤにて回転されるリールを介して揚高位置を検出するポテンショメータ等の回転変位センサのように揚高位置を連続的に検出するものであってもよい。
【００６０】
○ 荷重検出手段は積み荷の荷重Ｗを検出することができるものであればよく、リフトシリンダ２９の油圧を検出する圧力センサ３０に限らず、その他例えば、フォーク２７上に設けたロードセルでもよい。又、荷重が同一の積み荷だけを扱っている場合には、その積載個数を検出する近接スイッチ、光電スイッチ等と、検出された積載個数から全ての積み荷の荷重を算出する荷重算出手段との組み合わせであってもよい。
【００６１】
○ 電気モータ２０にて駆動される油圧ポンプ１９が供給する油圧から操舵補助力を得る全油圧式パワーステアリング装置に限らず、電気モータから直接操舵補助力を供給する電気式パワーステアリング装置に実施してもよい。
【００６２】
○ パワーステアリング装置を設ける車両は、走行用エンジン、走行用モータ等の走行用動力源とは独立した専用の操舵用動力源にて操舵補助力が生成される形式のパワーステアリング装置を備えた車両であればよい。従って、バッテリフォークリフト等のバッテリ車に限らず、操舵用動力源としての電気モータの動力が直接補助操舵力として供給される電気式パワーステアリング装置を備えたエンジンフォークリフトでもよい。
【００６３】
○ フォークリフト１０に限らず、その他の産業車両、例えば、ショベルローダ、高所作業車に使用するパワーステアリング装置に実施してもよい。
○ 産業車両に限らず、内燃機関車、電気車、内燃機関と電気モータとの組み合わせで走行するハイブリッド車等の乗用車両であって、内燃機関、走行用モータ等の走行用動力源とは独立したパワーステアリング装置用の電気モータ等の操舵用動力源を備えた車両に実施してもよい。
【００６４】
前記実施の形態から把握できる技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
・前記車速・揚高・荷重応答制御手段は、マイクロコンピュータにて構成された。このような構成によれば、基準車速、基準揚高及び基準荷重の変更を容易に行うことができる。
【００６５】
・前記車速・揚高・荷重・速度応答制御手段は、マイクロコンピュータにて構成された。このような構成によれば、基準車速、基準揚高、基準荷重及び基準速度の変更を容易に行うことができる。
【００６８】
・前記フォークリフト用パワーステアリング装置を備えたフォークリフト。このような構成によれば、高い車速での走行時におけるステアリング操作により車体がふらついたり切り過ぎたりし難くして積み荷の積載状態が不安定になり難いようにすることができる。
【００６９】
尚、この明細書において、発明の構成に係る手段及び部材は、以下のように定義されるものとする。
（１）操舵用動力源とは、走行用動力源とは独立して設けられ、供給する操舵補助力を制御することができるものを意味し、操舵補助力を直接供給する電気モータ、操舵補助力を油圧で供給する油圧ポンプを駆動する電気モータを含むものとする。
【００７０】
【発明の効果】
各請求項に記載の発明によれば、車速が高いときに走行用動力源を制御してステアリングの急操舵時に必要な操舵力を大きくすることにより急操舵を抑制することができる。また、フォークリフトにおいて車両の安定度が低くなる高揚高高荷重時における操舵力を大きくすることができる。
【００７１】
請求項３に記載の発明によれば、電気モータにて駆動する油圧ポンプが供給する油圧により補助操舵力を生成する全油圧式パワーステアリング装置において実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】パワーステアリング装置の模式構成図。
【図２】フォークリフトの側面図。
【図３】車速、荷重及び揚高位置と操舵補助力の関係を示すグラフ。
【図４】パワーステアリング装置の電気ブロック図。
【図５】作動油供給制御処理のフローチャート。
【図６】別例の車速と操舵補助力との関係を示すグラフ。
【符号の説明】
１０…車両としてのフォークリフト、１７…ステアリングホイール、１８…作動油給排制御手段としてのバルブユニット、１９…油圧ポンプ、２０…操舵用動力源としての電気モータ、２１…油圧シリンダ、２５…走行用動力源としての走行用モータ、２６…車速検出手段としての磁気センサ、２８…揚高検出手段としてのリミットスイッチ、３０…荷重検出手段としての圧力センサ、３２…操舵速度検出手段としてのトルクメータ、５２…車速応答制御手段、速度応答制御手段、車速・速度応答制御手段及び揚高・荷重応答制御手段としてのマイクロコンピュータ、Ｈ…揚高位置、ＨS …操舵速度、Ｈ0 …基準揚高、ＴS …操舵トルク、Ｈ1 …基準速度としての第１基準速度、Ｈ2 …基準速度としての第２基準速度、ｖ…車速、ｖ0 …基準車速、Ｗ…荷重、Ｗ0 …基準荷重。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present inventionforkliftThe present invention relates to a power steering apparatus.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, for example, some battery-type forklifts that are cargo handling vehicles include an electric or fully hydraulic power steering device. For example, Japanese Utility Model Publication No. 63-197779 discloses an electric power steering as a steering assist force control device for a cargo handling vehicle.
[0003]
In this power steering device, the electric motor is supplied so that a steering assist force having a magnitude proportional to the magnitude of the steering torque detected by the steering torque sensor is supplied to the bell crank of the steering axle operated by the steering. Control. In addition, this power steering device is adapted to the steering assist force supplied at the time of low lift and high empty load where the stability of the vehicle is the highest based on the lift detected by the lift switch and the presence / absence of the load detected by the cargo handling switch. The steering assist force supplied at the time of high lift / low load or low lift / high load at which the stability is lowered is controlled to be small. Further, the control is performed so that the steering assist force to be supplied is further reduced at the time of high lift and high load when the stability of the vehicle is lowest.
[0004]
Therefore, steering assist force is supplied according to the stability of the vehicle based on the presence / absence of the load and the height of the vehicle. Therefore, when the vehicle stability is high in a low lift / unload state, the vehicle is lightly steered at a high steering speed with a light steering force. can do. On the other hand, when the vehicle stability is low in a high lift / high load state, steering at a high steering speed is restricted by a heavy steering force with respect to a low lift / high empty load, and careful steering is promoted.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in actuality, the driver naturally steers carefully during high-lifting and high-loading loads, and therefore, it is not necessary to increase the steering force more than when low-lifting and high-loading. On the other hand, the steering force remains light even when the vehicle speed is high at the time of high lift / high empty load or low lift / lift load. In this case, the driver can steer as fast as when the vehicle speed is low even when the vehicle speed is high. Prone to steer at speed. As a result, the vehicle body may fluctuate to the left or right, or the vehicle body may tilt more than expected by the driver due to excessive steering. Furthermore, the loading state of the load may become unstable due to a large tilt.
[0006]
Some battery-type forklifts are equipped with a fully hydraulic power steering device. Such a vehicle includes a power steering hydraulic pump electric motor separately from the traveling electric motor and the cargo handling pump electric motor. The electric motor for the power steering hydraulic pump is rotationally controlled at a higher rotational speed as the steering speed of the steering is increased, and the hydraulic oil is supplied at a supply amount per time corresponding to the steering torque from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder that steers the steering wheel. Is controlled to be supplied. As a result, the steering assist force is supplied from the hydraulic cylinder so that the steering force of the steering is substantially constant regardless of the steering speed of the steering. Even in a vehicle equipped with such a power steering device, the steering assist force is supplied so as to make the steering torque substantially constant regardless of the vehicle speed. In some cases, the vehicle body may tilt more than expected due to the vehicle body fluctuating or being cut too much, or the loading state of the load may become unstable due to the large tilting.
[0007]
  The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to generate a steering assist force by a steering power source provided independently of a traveling power source.forkliftIn a power steering apparatus for a vehicle, when the vehicle speed is high, the steering power source is controlled to increase the force required for the sudden steering of the steering so that the sudden steering can be suppressed.forkliftAn object of the present invention is to provide a power steering apparatus.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 controls the steering force by the steering assist force obtained from the steering power source provided independently of the traveling power source.forkliftPower steering device forVehicle speed detection means for detecting the vehicle speed, lift detection means for detecting the lift position of the fork, and load detection means for detecting the load of the load loaded on the fork,The vehicle speed is higher than the preset reference vehicle speedWhen the lift position of the fork is less than the reference lift position or the load of the load is less than the reference load, the steering assist force at that time isVehicle speed isAboveWhen the vehicle speed is lower than the standard speed80% of the steering assist forceTo control the power source for steeringIn addition, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed set in advance, the lift position of the fork is equal to or higher than the reference lift position, and the load of the load is equal to or higher than the reference load, The steering power source is controlled so that the steering assist force is 60% of the steering assist force when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed.. The steering power source means an electric motor that is provided independently of the travel power source and that can control the steering assist force to be supplied. An electric motor for driving a hydraulic pump supplied by the motor.
[0009]
  The invention described in claim 2The invention according to claim 1, further comprising steering speed detection means for detecting a steering speed of the steering, wherein the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, and the lift position of the fork is less than the reference lift position. Or when the load of the load is less than the reference load, the steering power source is controlled so that the steering assist force does not increase any more even if the steering speed of the steering is equal to or higher than the second reference speed. When the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, the lift position of the fork is equal to or higher than the reference lift position, and the load of the load is equal to or higher than the reference load, the steering speed is The steering power source is controlled so that the steering assist force does not increase any more even if the steering speed exceeds the first reference speed set to a value smaller than the second reference speed. That.
[0010]
  The invention according to claim 3An electric motor having a variable number of rotations provided independently of a driving power source, a hydraulic pump driven by the electric motor and capable of changing a supply amount of hydraulic oil, and operated by steering of the steering, the hydraulic pressure The hydraulic oil supplied from the pump is supplied to and discharged from the hydraulic oil with the supply direction corresponding to the steering amount of the steering being distinguished by the steering direction, and the hydraulic oil supplied and discharged by the hydraulic oil supply / discharge control means In a forklift power steering apparatus including a hydraulic cylinder that steers a steered wheel, vehicle speed detection means for detecting a vehicle speed, lift detection means for detecting a lift position of the fork, and a fork loaded on the fork Load detection means for detecting the load of the load, and whether the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed set in advance and the lift position of the fork is less than the reference lift position; When the load is less than the reference load, the rotational speed of the electric motor is controlled so that the steering assist force supplied to the steering at that time is 80% of the steering assist force when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed. The amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is controlled, the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, the lifted position of the fork is equal to or higher than the reference lifted position, and the cargo is loaded. When the load is equal to or greater than the reference load, the rotational speed of the electric motor is controlled so that the steering assist force at that time is 60% of the steering assist force when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed. Equipped with vehicle speed / lift / load response control means for controlling the amount of hydraulic fluid supplied by.
[0011]
  The invention according to claim 4 is the claim3In the invention described inSteering speed detecting means for detecting the steering speed of the steering, and speed response control for controlling the rotational speed of the electric motor so that the supply amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is set to a supply amount corresponding to the steering speed. And when the vehicle speed is equal to or higher than a preset reference vehicle speed and the lift position of the fork is less than the reference lift position or the load of the load is less than the reference load, the steering speed of the steering is The rotational speed of the electric motor is controlled so that the steering assist force does not increase any more even if the speed exceeds the second reference speed, and the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, and the lift of the fork is increased. When the position is not less than the reference lift position and the load of the load is not less than the reference load, the steering speed is smaller than the second reference speed. The steering assist force even when the first reference speed or more, which is a constant is a vehicle speed-fork height, load and speed responsive control means for controlling the rotational speed of said electric motor so as not more large.
[0012]
(Action)
  eachClaimIn termsAccording to the described invention, when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined reference vehicle speed, the steering power source is controlled so that the steering force becomes larger than when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed.
[0013]
  Claim3According to the invention described in the above, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump driven by the electric motor provided independently of the traveling power source is controlled according to the steering amount by the hydraulic oil supply / discharge control means. The supplied amount is supplied to the hydraulic cylinder. Then, the hydraulic cylinder expands and contracts by an amount corresponding to the steering amount to steer the steered wheels..
[0014]
  Claim2 and claim 4The invention described inAboveThe steering speed of the steering isThe first and secondAbove reference speedEven if,More steering assist forceDoes not grow.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a side view showing a battery forklift (hereinafter referred to as a forklift) 10 as a vehicle. The forklift 10 includes a front wheel axle 12 that supports a front wheel 11 that is a driving wheel and is provided with a differential device (not shown), and a rear wheel axle 14 that supports a rear wheel 13 that is a steering wheel and is provided with a steering device (not shown). It has. A mast 16 that can tilt in the vehicle front-rear direction is provided at the front portion of the machine base 15 of the forklift 10. A steering wheel 17 is provided in the cab of the forklift 10.
[0018]
A traveling motor 25 as a traveling power source is provided inside the machine base 15. Further, a valve unit 18, a hydraulic pump 19, an electric motor 20, a hydraulic cylinder 21, a steering control unit 22, and an oil tank 23 constituting a power steering device are provided inside the machine base 15. The valve unit 18 is hydraulic oil supply / discharge control means, and the electric motor 20 is provided independently of the traveling motor 25 which is a steering power source and is a traveling power source.
[0019]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a power steering apparatus. The differential provided in the front wheel axle 12 is provided with a magnetic sensor 26 as vehicle speed detecting means for detecting the rotational speed of the ring gear 24. The mast 16 is provided with a fork 27, that is, a limit switch 28 as a lifting height detecting means for detecting the lifting position H of the load. The lift cylinder 29 is provided with a pressure sensor 30 as load detecting means for detecting the load W of the load loaded on the fork 27. A steering shaft 31 on which the steering wheel 17 is supported is provided with a torque meter 32 as a steering speed detecting means for detecting a steering torque TS that is a reaction force against the steering of the steering wheel 17. This steering torque TS is a value that increases in accordance with the steering speed of the steering wheel 17.
[0020]
The rotation speed of the electric motor 20 can be changed within a predetermined range, and the hydraulic pump 19 is driven by the electric motor 20 and supplies hydraulic oil at a supply amount corresponding to the rotation speed.
The valve unit 18 is mechanically operated by the steering shaft 31. The valve unit 18 includes an introduction port P for introducing hydraulic oil supplied from the outside, and a discharge port R for discharging hydraulic oil to the outside. The valve unit 18 supplies the hydraulic oil supplied to the introduction port P to the outside by an amount corresponding to the amount of rotation based on the clockwise or counterclockwise rotation of the steering shaft 31. A pair of supply / discharge ports A and B for introducing the same amount of hydraulic oil from the outside and discharging it from the discharge port R are provided. When the steering shaft 31 is rotated clockwise, the valve unit 18 supplies hydraulic oil from the supply / discharge port A and introduces hydraulic oil from the supply / discharge port B. Conversely, the steering shaft 31 rotates counterclockwise. When the operation is performed, the hydraulic oil is supplied from the supply / discharge port B and the hydraulic oil is introduced from the supply / discharge port A.
[0021]
The hydraulic cylinder 21 is provided on the rear wheel axle 14. The hydraulic cylinder 21 is a double-acting double rod type, and a pair of oil chambers R1 and R2 partitioned by a piston 34 are provided in the cylinder tube 33 thereof. The piston 34 includes steering rods 35 on both sides, and each steering rod 35 extends from each end of the cylinder tube 33. The end of each steering rod 35 is pin-connected via a lever 38 to a knuckle 37 that is supported by a king pin 36 and supports the rear wheel 13.
[0022]
As shown in FIG. 1, the introduction side of the hydraulic pump 19 is connected to the oil tank 23 by a conduit 39, and the supply side is similarly connected to the introduction port P of the valve unit 18 by a conduit 40. On the other hand, the discharge port R of the valve unit 18 is connected to the oil tank 23 by a pipe line 41. The supply / discharge port A of the valve unit 18 is connected to the oil chamber R <b> 1 by a pipe line 42. Similarly, the supply / discharge port B is connected to the oil chamber R <b> 2 by a pipe line 43.
[0023]
The magnetic sensor 26, the limit switch 28, the pressure sensor 30, and the torque meter 32 are electrically connected to the steering control unit 22, respectively.
Next, the electrical configuration of the power steering apparatus will be described with reference to the electrical block diagram shown in FIG.
[0024]
The magnetic sensor 26 outputs a pulse vehicle speed signal PV having a pulse number proportional to the vehicle speed v to the steering control unit 22. The limit switch 28 is turned off when the lift position of the fork 27 is equal to or higher than a preset reference lift position H0, and is turned on when the fork 27 is less than the reference lift position H0. Output to. The pressure sensor 30 outputs an analog load signal SW proportional to the load of the load loaded on the fork 27 to the steering control unit 22. The torque meter 32 outputs an analog torque signal ST corresponding to the steering torque TS received by the steering shaft 31 from the valve unit 18 based on the steering of the steering wheel 17 to the steering control unit 22.
[0025]
The steering control unit 22 includes A / D (Analog / Digital) converters 50 and 51, a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 52, and a motor drive circuit 53. In the present embodiment, the microcomputer 53 is vehicle speed response control means, speed response control means, vehicle speed / speed response control means, and lift / load response control means.
[0026]
The microcomputer 52 includes a CPU (Central Processing Unit) 54, a ROM (Read Only Memory) 55, a RAM (Random Access Memory) 56, an input interface 57, an output interface 58, and the like.
[0027]
The CPU 54 inputs the pulse vehicle speed signal PV output from the magnetic sensor 26 and the lift signal SH output from the limit switch 28 via the input interface 57. The CPU 54 also converts the load data SW obtained by A / D conversion of the load signal SW output from the pressure sensor 30 by the A / D converter 50 and the torque signal ST output from the torque meter 32 into the A / D converter 51. And A / D converted torque data DT are input via the input interface 57.
[0028]
On the other hand, the CPU 54 outputs a command signal SD for instructing the rotational speed for rotationally driving the electric motor 20 to the motor drive circuit 53 via the output interface 58.
The motor drive circuit 53 comprises a known PWM (Pulse Width Modulation) circuit, and outputs a pulse drive signal IR with a duty ratio D based on a command signal SD from the microcomputer 52 to the motor 20.
[0029]
The ROM 55 stores a control program that is repeatedly executed by the CPU 54 at predetermined intervals. The control program includes a routine for executing a hydraulic oil supply control process for controlling the supply amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 19 based on the vehicle speed v, the steering speed HS, the load W, and the lift position H.
[0030]
As the hydraulic oil supply control process, the CPU 54 calculates a steering speed HS at which the steering wheel 17 is steered from the torque data DT, and a force necessary for steering the steering as the calculated steering steering HS increases (hereinafter referred to as steering force). ) Will increase. The CPU 54 controls the rotation speed of the electric motor 20 so that hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 19 to the hydraulic cylinder 21 with a supply amount proportional to the steering speed HS.
[0031]
As the hydraulic oil supply control process, the CPU 54 determines whether the vehicle speed v is equal to or higher than a preset reference vehicle speed v0 based on the pulse vehicle speed signal PV. When the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the steering wheel It is determined that there is a possibility that the machine base 15 may fluctuate due to the steering of 17 or that the machine base 15 may tilt more than expected due to excessive cutting. When the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the CPU 54 supplies the hydraulic pressure from the hydraulic pump 19 when the steering speed HS is at the reference speeds H1 and H2, even if the steering speed HS is equal to or higher than the reference speeds H1 and H2. The number of revolutions of the electric motor 20 is controlled so that the amount of hydraulic oil supplied to the cylinder 21 is the same. The reference vehicle speed v0 and the reference speeds H1 and H2 are set based on experimental results.
[0032]
In the present embodiment, the reference vehicle speed v0 is set to 10 km / h in the forklift 10 having a maximum vehicle speed of approximately 15 km / h.
In addition, as a hydraulic oil supply control process, the CPU 54 determines that the lift height position H is equal to or higher than a preset reference lift position H0 based on the lift height signal SH and the load data DW, and the load W is preset. It is determined whether or not the reference load W0 is exceeded. When the lift position H is equal to or higher than the reference lift position H0 and the load W is equal to or higher than the reference load W0, the CPU 54 determines that the vehicle stability is lower than that when the lift height is low. In this case, the CPU 54 determines the amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 19 to the hydraulic cylinder 21 more than when the lift position H is less than the reference lift position H0 or when the load W is less than the reference load W0. Also, the rotational speed of the electric motor 20 is controlled so that the supply amount becomes small.
[0033]
In the present embodiment, the CPU 54 steers when the vehicle speed v is 10 km / h or more, which is the reference vehicle speed v0, and the load W is greater than or equal to the reference load W0 and the lift position H is greater than or equal to the reference lift position H0. Even if the speed HS is equal to or higher than the first reference speed H1, the supply amount is the same as the supply amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 19 to the hydraulic cylinder 21 when the steering speed HS is the first reference speed H1. The number of rotations of the motor 20 is controlled.
[0034]
Further, when the vehicle speed v is 10 km / h or more, the CPU 54 determines that the steering speed HS is higher than the first reference speed H1 when the load W is less than the reference load W0 or the lift position is less than the reference lift position H0. Even if the steering speed HS is equal to or higher than the second reference speed H2 set to a large value, the supply amount is the same as the supply amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 19 to the hydraulic cylinder 21 when the steering speed HS is the second reference speed H2. Thus, the rotation speed of the electric motor 20 is controlled.
[0035]
Next, the operation of the vehicle power steering apparatus configured as described above will be described with reference to the flowchart of the hydraulic oil supply control process shown in FIG.
The CPU 54 executes hydraulic oil supply control processing in a control program executed at predetermined intervals.
[0036]
In the hydraulic oil supply control process, the CPU 54 first reads detected values of the steering torque TS, the vehicle speed v, the lift position H, and the load W in S10, and calculates the steering speed HS from the steering torque TS in S11.
[0037]
Next, in S12, the CPU 54 determines whether or not the read vehicle speed v is “0”. The CPU 54 ends the process when the vehicle speed v is “0” in S12, and executes S13 when the vehicle speed v is not “0”.
[0038]
In S13, the CPU 54 determines whether or not the vehicle speed v is less than 10 km / h. When the vehicle speed v is less than 10 km / h in S13, the CPU 54 executes S15 after setting the maximum duty ratio Dmax of the pulse drive signal IR set based on the steering speed HS to "100" in S14. To do.
[0039]
On the other hand, when the vehicle speed v is 10 km / h or more in S13, the CPU 54 determines in S16 whether the load W is less than the reference load W0 or whether the lift position H is less than the reference lift position H0. Judge whether or not. When the load W is less than the reference load W0 or the lift position H is less than the reference lift position H0 in S16, the CPU 54 sets the pulse drive signal IR set based on the steering speed HS in S17. After the maximum value Dmax of the duty ratio D is set to “80”, S15 is executed.
[0040]
When the load W is equal to or greater than the reference load W0 and the lift position H is equal to or greater than the reference lift position H0 in S16, the CPU 54 determines the duty ratio of the pulse drive signal IR to be set based on the steering speed HS in S18. After the maximum value Dmax of D is set to “60”, S16 is executed.
[0041]
In S16, the CPU 54 sets the duty ratio D of the pulse drive signal IR to the steering speed HS with the duty ratio Dmax as the maximum value. In step S19, the CPU 54 outputs a command signal SD for instructing the set duty ratio D to the motor drive circuit 53, and then ends the hydraulic oil supply control process.
[0042]
Accordingly, when the vehicle speed v is less than the reference vehicle speed v0 (= 10 km / h), a steering assist force having a magnitude corresponding to the steering speed HS of the steering is supplied. Therefore, control is performed so that the steering force does not change regardless of the steering speed HS of the steering.
[0043]
When the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0 (= 10 km / h) and the load W is less than the reference load W0 or the lift position H is less than the reference lift height H0, the steering speed HS is the second reference speed H2. Even if it becomes above, steering assist power does not become large any more. Accordingly, since the steering force increases at the second reference speed H2 or higher, the driver is made to experience that the vehicle speed v has become a magnitude that requires careful steering.
[0044]
When the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0 (= 10 km / h), when the load W is equal to or higher than the reference load W0 and the lift position H is equal to or higher than the reference lift H0, the steering speed HS is set to the second reference speed H2. Even if the speed is equal to or higher than the first reference speed H1 set to a smaller value, the steering assist force does not increase. Accordingly, since the steering force increases at the first reference speed H1 or higher, the driver feels that the loaded state of the load is a state that requires careful steering.
[0045]
As described above in detail, according to the vehicle power steering apparatus of the present embodiment, the following effects can be obtained.
(A) In a vehicle power steering apparatus that obtains a steering assist force from a steering power source (traveling motor 25) provided independently of a travel power source (travel motor 25), the vehicle speed v is set in advance. When the vehicle speed is greater than or equal to a predetermined reference vehicle speed v0, the steering assist force supplied by the steering power source is smaller than when the vehicle speed v is less than the reference vehicle speed v0. Accordingly, when the vehicle speed v is equal to or higher than the predetermined reference vehicle speed v0, the steering force of the steering is increased as compared with when the vehicle speed v is less than the reference vehicle speed v0. As a result, when the vehicle speed v is a magnitude that does not require careful steering, the steering wheel 17 can be lightly steered at a high steering speed. On the other hand, when the vehicle speed v requires careful steering, the steering force of the steering is increased so that it is difficult to steer at a high steering speed. This can be prevented. Further, since the steering force of the steering is increased, it is possible to notify the operator that the vehicle speed v has exceeded the reference vehicle speed v0 and to encourage careful steering.
[0046]
(B) The hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 19 driven by the steering power source (electric motor 20) provided independently of the travel power source (travel motor 25) is supplied to the steering wheel (rear). In the vehicle power steering device that supplies the hydraulic cylinder 21 that steers the wheel 13) according to the steering amount of the steering wheel 17, when the vehicle speed v is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed v0, the vehicle speed v is equal to the reference vehicle speed. The electric motor 20 is controlled so that the amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump 19 is smaller than when it is less than v0. Therefore, at the reference vehicle speed v0 or higher, the steering assist force supplied by the hydraulic pump 19 is reduced, and the steering force of the steering is increased. As a result, in the all-hydraulic power steering device that supplies the steering assist force by the hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump 19 driven by the electric motor 20, when the vehicle speed v is large enough to require careful steering, the steering force of the steering It is possible to make it difficult to steer at a high steering speed by increasing.
[0047]
(C) When the vehicle speed v is less than the reference vehicle speed v0, the steering assist force is increased in accordance with the steering speed HS calculated from the steering torque TS detected by the steering speed detecting means (torque meter 32). On the other hand, when the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the steering assist force is not further increased when the steering speed HS becomes equal to or higher than the reference speeds H1 and H2. Accordingly, when the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the steering force is increased when the vehicle is steered at the steering speed HS higher than the reference speeds H1 and H2. As a result, it is difficult to steer the steering at a high steering speed when the vehicle speed v is a magnitude that requires careful steering, and the driver can be encouraged to perform careful steering. Further, when the vehicle speed v is less than the reference vehicle speed v0, useless power consumption of the electric motor 20 can be reduced.
[0048]
(D) In the power steering apparatus provided in the forklift 10, the lift is detected based on the lift position H detected by the lift detection means (limit switch 28) and the load W detected by the load detection means (pressure sensor 30). When the high position H is equal to or higher than the reference lift position H0 and the load W is equal to or higher than a preset reference load W0, the steering assist force is prevented from further increasing. As a result, when the vehicle requires careful steering due to high lift and high load, the steering force of the steering is increased to make it difficult to steer at a high steering speed, and the driver can be encouraged to carefully steer.
[0049]
(E) Since the vehicle speed response control means, torque response control means and lift load response control means are configured by the microcomputer 52, it is easy to change the reference vehicle speed v0, reference torques T1, T2, reference load W0 and reference lift H0. Can be done. Therefore, it can be used in common only by changing the program among models having different traveling speed, vehicle weight, unloading capacity and maximum lifting height.
[0050]
The embodiment is not limited to the above embodiment, and may be modified as follows.
In the above embodiment, the present invention may be applied to a power steering device that controls the steering assist force supplied based only on the vehicle speed v and the lift height position H without considering the load W of the load. Also in this case, the steering force of the steering when the vehicle speed v or the loaded state of the load requires careful steering can be increased to make it difficult to steer at a high steering speed.
[0051]
○ When the load W and lift position H are not taken into consideration, when the vehicle speed v is less than the reference vehicle speed v0, a steering assist force is supplied according to the steering speed HS, and when the vehicle speed v is greater than the reference vehicle speed v0, the steering speed A power steering device may be used in which the steering assist force is not increased even when HS is higher than the reference speeds H1 and H2. In this case, when the vehicle speed v is large enough to require careful steering, the steering force of the steering at a high steering speed can be increased, making it difficult to steer the steering at a high steering speed.
[0052]
The contents of the hydraulic oil supply control processing that the microcomputer 52 of the steering control unit 2 performs based on the vehicle speed v, the load W, and the lift position H are the reference vehicle speed when the duty ratio D is reduced, and the load W and the lift position H. The method may be changed according to the method. For example, as shown in FIG. 6, when the load W is not less than the reference load W0 and the lift position H is not less than the reference lift position H0, the vehicle speed v is not less than the first reference vehicle speed v1 = 7.5 km / h. The maximum value Dmax of the duty D of the pulse drive signal SD is changed from “100%” to “80%”. On the other hand, when the load W is less than the reference load W0 or the lift position H is less than the reference lift position H0, the duty ratio D of the pulse drive signal SD is obtained when the vehicle speed v is equal to or higher than the second reference vehicle speed v2 = 10 km / h. Is set to “80%” from “100%”. Even with such control contents, it is possible to increase the steering force of the steering when the vehicle speed v and the loaded state of the load require careful steering, thereby making it difficult to steer at a high steering speed.
[0053]
○ In the above power steering device, the steering assist force is continuously changed according to the steering speed HS, but the same in each region of the steering speed divided into a plurality by different preset reference speeds. A large steering assist force may be supplied. In this case, when the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the steering assist force in the region where the steering speed HS is high is made the same as the steering assist force in the region below it based on the steering speed HS or the loaded state of the load. Control may be performed as follows.
[0054]
A power steering device that does not change the supply amount of the hydraulic motor 19 based on the steering speed of the steering wheel 17 (steering torque TS), for example, the electric motor 20 has a duty ratio D of 100% while the key switch is on. You may implement in the power steering apparatus rotated and driven as it is. In this case, when the vehicle speed v is equal to or higher than the reference vehicle speed v0, the duty ratio D is controlled to be limited to 60%, for example.
[0055]
The vehicle speed detecting means may be any means that can detect the vehicle speed v, and is not limited to the magnetic sensor 26 that detects the rotational speed of the ring gear 24 of the differential device. For example, a combination of a magnetic sensor that detects the rotation speed of the electric motor for traveling, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle, and vehicle speed calculation means (for example, a microcomputer) that calculates the vehicle speed from the detected acceleration may be used.
[0056]
The steering speed detection means may be any means that can detect the steering speed of the steering wheel 17 and is not limited to the torque meter 32 that detects the steering torque TS applied to the steering shaft 31 according to the steering speed. When the steering wheel 17 is steered, the electric motor 20 is driven at a duty ratio D based on the steering speed, and the hydraulic pressure when hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 19, that is, the magnitude proportional to the steering speed. The hydraulic pressure may be detected by a pressure sensor provided in the valve unit 18.
[0057]
Further, a combination of a rotational displacement detecting means (for example, a rotational displacement sensor) for detecting the rotational displacement of the steering shaft 31 and a steering speed calculating means (for example, a microcomputer) for calculating a steering speed from the detected rotational displacement. Good.
[0058]
The lifting height detecting means is not limited to the limit switch 28 as long as it can detect the lifting position H of the load. In addition, for example, similar to the limit switch 28, a proximity switch that outputs an on / off signal based on the lift position, a photoelectric switch, or the like may be used.
[0059]
Alternatively, the lift position may be detected continuously, such as a rotational displacement sensor such as a potentiometer that detects the lift position via a reel rotated by a wire connected to the inner mast.
[0060]
The load detecting means may be any means that can detect the load W of the load, and is not limited to the pressure sensor 30 that detects the hydraulic pressure of the lift cylinder 29, but may be a load cell provided on the fork 27, for example. In addition, when handling only loads with the same load, a combination of proximity switch, photoelectric switch, etc. that detects the number of loads and load calculation means that calculates the load of all loads from the detected number of loads It may be.
[0061]
○ Not limited to a fully hydraulic power steering device that obtains steering assist force from the hydraulic pressure supplied by the hydraulic pump 19 driven by the electric motor 20, but also to an electric power steering device that directly supplies steering assist force from the electric motor. May be.
[0062]
A vehicle equipped with a power steering device is a vehicle equipped with a power steering device in which a steering assist force is generated by a dedicated steering power source independent of a traveling power source such as a traveling engine or a traveling motor. If it is. Therefore, it is not limited to a battery vehicle such as a battery forklift, but may be an engine forklift provided with an electric power steering device to which power of an electric motor as a steering power source is directly supplied as auxiliary steering force.
[0063]
O You may implement not only the forklift 10 but the power steering apparatus used for another industrial vehicle, for example, an excavator loader, an aerial work vehicle.
○ Not only industrial vehicles, but also passenger vehicles such as internal combustion locomotives, electric vehicles, and hybrid vehicles that travel with a combination of internal combustion engines and electric motors, independent of driving power sources such as internal combustion engines and driving motors You may implement in the vehicle provided with the motive power source for steerings, such as an electric motor for the power steering apparatus.
[0064]
  Can be grasped from the above embodimentTechniqueThe technical ideas are described below together with their effects.
  ・  Vehicle speed / lift / load response control meansConsisted of a microcomputer. According to such a configuration, the reference vehicle speed, Standard lift and standard loadCan be easily changed.
[0065]
  ・  The vehicle speed / lift / load / speed response control means is:It consisted of a microcomputer. According to such a configuration, the reference vehicle speed, Standard lifting height, standard loadIn addition, the reference speed can be easily changed.
[0068]
  ・  ForkliftForklift equipped with power steering device. According to such a configuration, it is difficult for the vehicle body to fluctuate or cut too much due to a steering operation during traveling at a high vehicle speed, so that the loading state of the load is unlikely to become unstable.
[0069]
In this specification, the means and members relating to the configuration of the invention are defined as follows.
(1) The steering power source means a power source that is provided independently of the travel power source and that can control the steering assist force to be supplied. It shall include an electric motor that drives a hydraulic pump that supplies force hydraulically.
[0070]
【The invention's effect】
  eachClaimIn termsAccording to the described invention, it is possible to suppress the sudden steering by controlling the driving power source when the vehicle speed is high and increasing the steering force required during the sudden steering of the steering.Further, it is possible to increase the steering force at the time of high lift and high load where the stability of the vehicle is low in the forklift.
[0071]
  Claim3According to the invention described in (1), the invention can be implemented in an all-hydraulic power steering apparatus that generates an auxiliary steering force by the hydraulic pressure supplied by a hydraulic pump driven by an electric motor.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a power steering device.
FIG. 2 is a side view of a forklift.
FIG. 3 is a graph showing the relationship between vehicle speed, load, lift position and steering assist force.
FIG. 4 is an electric block diagram of a power steering device.
FIG. 5 is a flowchart of hydraulic oil supply control processing.
FIG. 6 is a graph showing a relationship between vehicle speed and steering assist force in another example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Forklift as a vehicle, 17 ... Steering wheel, 18 ... Valve unit as hydraulic oil supply / discharge control means, 19 ... Hydraulic pump, 20 ... Electric motor as power source for steering, 21 ... Hydraulic cylinder, 25 ... For traveling A traveling motor as a power source, 26 ... a magnetic sensor as a vehicle speed detecting means, 28 ... a limit switch as a lifting height detecting means, 30 ... a pressure sensor as a load detecting means, 32 ... a torque meter as a steering speed detecting means, 52 ... Vehicle speed response control means, speed response control means, microcomputer as vehicle speed / speed response control means and lift / load response control means, H ... lift height position, HS ... steering speed, H0 ... reference lift, TS ... Steering torque, H1 ... first reference speed as reference speed, H2 ... second reference speed as reference speed, v ... vehicle speed, v0 ... reference vehicle speed W ... load, W0 ... standard load.

Claims

走行用動力源とは独立して設けられた操舵用動力源から得る操舵補助力により操舵力を制御するフォークリフト用パワーステアリング装置において、
車速を検出する車速検出手段と、
フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段と、
フォークに積載された積み荷の荷重を検出する荷重検出手段と
を備え、
車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が基準揚高位置未満であるか前記積み荷の荷重が基準荷重未満であるときには、そのときの操舵補助力を車速が前記基準車速未満のときの操舵補助力の８０％とするように前記操舵用動力源を制御するとともに、
車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、前記積み荷の荷重が前記基準荷重以上であるときには、そのときの操舵補助力を車速が前記基準車速未満のときの操舵補助力の６０％とするように前記操舵用動力源を制御するフォークリフト用パワーステアリング装置。In a power steering device for a forklift that controls a steering force by a steering assist force obtained from a steering power source provided independently of a traveling power source,
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
A lift detection means for detecting the lift position of the fork;
Load detecting means for detecting the load of the load loaded on the fork;
With
When the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed set in advance and the lift position of the fork is less than the reference lift position or the load of the load is less than the reference load, the steering assist force at that time is determined by the vehicle speed. The steering power source is controlled to be 80% of the steering assist force when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed ,
When the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, the lift position of the fork is equal to or higher than the reference lift position, and the load of the load is equal to or higher than the reference load, the steering assist at that time A power steering device for a forklift that controls the steering power source so that the force is 60% of a steering assist force when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed .

前記ステアリングの操舵速度を検出する操舵速度検出手段を備え、
車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が基準揚高位置未満であるか前記積み荷の荷重が基準荷重未満であるときには、前記ステアリングの操舵速度が第２基準速度以上となっても前記操舵補助力がそれ以上大きくならないように前記操舵用動力源を制御するとともに、
車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、前記積み荷の荷重が前記基準荷重以上であるときには、前記操舵速度が前記第２基準速度よりも小さな値に設定された第１基準速度以上となっても前記操舵補助力がそれ以上大きくならないように前記操舵用動力源を制御する請求項１に記載のフォークリフト用パワーステアリング装置。 A steering speed detecting means for detecting the steering speed of the steering;
When the vehicle speed is equal to or higher than a preset reference vehicle speed and the lift position of the fork is less than the reference lift position or the load of the load is less than the reference load, the steering speed of the steering is a second reference speed. The steering power source is controlled so that the steering assist force does not increase any more even if the speed is exceeded,
When the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, the lift position of the fork is equal to or higher than the reference lift position, and the load of the load is equal to or higher than the reference load, the steering speed is 2. The power steering for forklift according to claim 1, wherein the power source for steering is controlled so that the steering assist force does not increase any more even if the steering assist force exceeds the first reference speed set to a value smaller than the second reference speed. apparatus.

走行用動力源とは独立して設けられた回転数可変な電気モータと、
前記電気モータにて駆動され、作動油の供給量を変更可能な油圧ポンプと、
ステアリングの操舵により操作され、前記油圧ポンプから供給される作動油を同ステアリングの操舵量に対応する供給量だけその操舵方向を区別して給排する作動油給排制御手段と、
前記作動油給排制御手段が給排する作動油にて動作し、操舵輪を操舵する油圧シリンダと
を備えたフォークリフト用パワーステアリング装置において、
車速を検出する車速検出手段と、
フォークの揚高位置を検出する揚高検出手段と、
フォークに積載された積み荷の荷重を検出する荷重検出手段と、
車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が基準揚高位置未満であるか前記積み荷の荷重が基準荷重未満であるときには、そのときのステアリングに供給される操舵補助力を車速が前記基準車速未満のときの操舵補助力の８０％とするように前記電気モータの回転数を制御して前記油圧ポンプが供給する作動油の供給量を制御するとともに、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、前記積み荷の荷重が前記基準荷重以上であるときには、そのときの操舵補助力を車速が前記基準車速未満のときの操舵補助力の６０％とするように前記電気モータの回転数を制御して前記油圧ポンプが供給する作動油の供給量を制御する車速・揚高・荷重応答制御手段と
を備えたフォークリフト用パワーステアリング装置。 An electric motor having a variable number of revolutions provided independently of the driving power source;
A hydraulic pump driven by the electric motor and capable of changing the amount of hydraulic oil supplied;
Hydraulic oil supply / discharge control means which is operated by steering of the steering and supplies and discharges hydraulic oil supplied from the hydraulic pump by distinguishing the steering direction by a supply amount corresponding to the steering amount of the steering;
A hydraulic cylinder that operates with hydraulic oil supplied and discharged by the hydraulic oil supply / discharge control means and steers the steering wheel;
Forklift power steering device with
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
A lift detection means for detecting the lift position of the fork;
Load detection means for detecting the load of the load loaded on the fork;
When the vehicle speed is equal to or higher than a preset reference vehicle speed and the lift position of the fork is less than the reference lift position or the load of the load is less than the reference load, the steering supplied to the steering at that time The rotational speed of the electric motor is controlled so that the assisting force is 80% of the steering assisting force when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed, the amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is controlled, and the vehicle speed is When the fork lift position is equal to or higher than the reference lift position and the load of the load is equal to or higher than the reference load, the steering assist force at that time is Vehicle speed / lift / load to control the amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump by controlling the rotational speed of the electric motor so that the steering assist force is 60% when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed. And response control means
Power steering device for forklift equipped with

前記ステアリングの操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、
前記油圧ポンプが供給する作動油の供給量を前記操舵速度に応じた供給量とするように前記電気モータの回転数を制御する速度応答制御手段と、
車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が基準揚高位置未満であるか前記積み荷の荷重が基準荷重未満であるときには、前記ステアリングの操舵速度が第２基準速度以上となっても前記操舵補助力がそれ以上大きくならないように前記電気モータの回転数を制御するとともに、車速が予め設定した所定の基準車速以上であって、前記フォークの揚高位置が前記基準揚高位置以上であり、かつ、前記積み荷の荷重が前記基準荷重以上であるときには、前記操舵速度が前記第２基準速度よりも小さな値に設定された第１基準速度以上となっても前記操舵補助力がそれ以上大きくならないように前記電気モータの回転数を制御する車速・揚高・荷重・速度応答制御手段と
を備えた請求項３に記載のフォークリフト用パワーステアリング装置。 Steering speed detecting means for detecting the steering speed of the steering;
Speed response control means for controlling the rotational speed of the electric motor so that the supply amount of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump is set to a supply amount corresponding to the steering speed;
When the vehicle speed is equal to or higher than a preset reference vehicle speed and the lift position of the fork is less than the reference lift position or the load of the load is less than the reference load, the steering speed of the steering is a second reference speed. The rotational speed of the electric motor is controlled so that the steering assist force does not increase any more than the speed, the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, and the lift position of the fork is When the steering speed is equal to or higher than the first reference speed set to a value smaller than the second reference speed when the load is equal to or higher than a reference lift position and the load of the load is equal to or higher than the reference load, Vehicle speed / lift / load / speed response control means for controlling the rotational speed of the electric motor so that the steering assist force does not increase any more;
The power steering device for forklifts according to claim 3 provided with .