JPH11208492A - 電動パワーステアリング装置の制御方法 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御方法Info
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- JPH11208492A JPH11208492A JP899198A JP899198A JPH11208492A JP H11208492 A JPH11208492 A JP H11208492A JP 899198 A JP899198 A JP 899198A JP 899198 A JP899198 A JP 899198A JP H11208492 A JPH11208492 A JP H11208492A
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- steering
- behavior
- vehicle
- control
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電動パワーステアリング装置により車両挙動
異常を抑制する制御を行う場合における車両挙動異常検
出手段の故障発生時にステアリングトルクが急変するこ
とを防止する。 【解決手段】 車両の挙動を検出する車両挙動検出手段
により車両挙動の異常を検出した場合には、ハンドル操
舵角度に応じて転舵輪を駆動する際のアシスト力を発生
するための電動機により、車両挙動の異常を抑制するよ
うに操舵反力を発生させるようにした電動パワーステア
リング装置において、車両挙動検出手段の故障を検出し
た場合には操舵反力を徐々に減少させる。 【効果】 アシスト力の成分を残すことから、ステアリ
ングトルクの急激な変動が抑制されると共に、故障発生
の前後におけるステアリング操作のフィーリングの変化
を極力抑えることができる。
異常を抑制する制御を行う場合における車両挙動異常検
出手段の故障発生時にステアリングトルクが急変するこ
とを防止する。 【解決手段】 車両の挙動を検出する車両挙動検出手段
により車両挙動の異常を検出した場合には、ハンドル操
舵角度に応じて転舵輪を駆動する際のアシスト力を発生
するための電動機により、車両挙動の異常を抑制するよ
うに操舵反力を発生させるようにした電動パワーステア
リング装置において、車両挙動検出手段の故障を検出し
た場合には操舵反力を徐々に減少させる。 【効果】 アシスト力の成分を残すことから、ステアリ
ングトルクの急激な変動が抑制されると共に、故障発生
の前後におけるステアリング操作のフィーリングの変化
を極力抑えることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の挙動異常を
検出した場合に車両挙動の異常を抑制するように電動機
により補助反力トルクを発生させるようにした電動パワ
ーステアリング装置の制御方法に関するものである。
検出した場合に車両挙動の異常を抑制するように電動機
により補助反力トルクを発生させるようにした電動パワ
ーステアリング装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の走行性能を向上するために
種々の技術が適用されており、例えば転舵輪を転舵する
べく操舵する際の運転者の操舵力を軽減して操舵性を向
上するために、電動機により補助操舵トルクを発生させ
るようにした電動パワーステアリング装置があるが、さ
らに、横風や轍走行などによる外乱が加わった際の車輌
挙動異常を検出し、その車輌挙動異常を抑制するように
電動機により補助反力トルクを発生させるようにしたも
のがある。そのような電動パワーステアリング装置とし
て、例えば図３に示されるものがある。
種々の技術が適用されており、例えば転舵輪を転舵する
べく操舵する際の運転者の操舵力を軽減して操舵性を向
上するために、電動機により補助操舵トルクを発生させ
るようにした電動パワーステアリング装置があるが、さ
らに、横風や轍走行などによる外乱が加わった際の車輌
挙動異常を検出し、その車輌挙動異常を抑制するように
電動機により補助反力トルクを発生させるようにしたも
のがある。そのような電動パワーステアリング装置とし
て、例えば図３に示されるものがある。
【０００３】図３に示される装置は、ハンドル１に一体
結合されたステアリングシャフト２に自在継手を有する
連結軸３を介して連結されたピニオン４、及びピニオン
４に噛合して車幅方向に往復動し得ると共に、タイロッ
ド５を介して転舵輪としての左右の前輪６のナックルア
ーム７にその両端が連結されたラック軸８で構成された
ラック・アンド・ピニオン機構からなる。また、そのラ
ック・アンド・ピニオンを介しての手動操舵力を軽減す
るための補助操舵トルクを発生するべく、ラック軸８の
中間部に同軸的に電動機９が配設されている。
結合されたステアリングシャフト２に自在継手を有する
連結軸３を介して連結されたピニオン４、及びピニオン
４に噛合して車幅方向に往復動し得ると共に、タイロッ
ド５を介して転舵輪としての左右の前輪６のナックルア
ーム７にその両端が連結されたラック軸８で構成された
ラック・アンド・ピニオン機構からなる。また、そのラ
ック・アンド・ピニオンを介しての手動操舵力を軽減す
るための補助操舵トルクを発生するべく、ラック軸８の
中間部に同軸的に電動機９が配設されている。
【０００４】また、ピニオン４に作用する操舵トルクを
検出するための操舵トルクセンサ１１と、ステアリング
ホイール１の回転角速度をラック・アンド・ピニオン機
構部で検出するためのハンドル角速度センサ１２と、車
両の走行速度に対応した車速信号を出力するための車速
センサ１３と、これらの検出値に基づいて電動機９によ
るアシスト力を制御するための制御ユニット１４とが設
けられている。
検出するための操舵トルクセンサ１１と、ステアリング
ホイール１の回転角速度をラック・アンド・ピニオン機
構部で検出するためのハンドル角速度センサ１２と、車
両の走行速度に対応した車速信号を出力するための車速
センサ１３と、これらの検出値に基づいて電動機９によ
るアシスト力を制御するための制御ユニット１４とが設
けられている。
【０００５】さらに、横風や轍走行などによる外乱が加
わった際の車両挙動異常を横加速度センサ１５とヨーレ
イトセンサ１６とにより検出し、その車両挙動を抑制す
る方向の補助反力トルクを電動パワーステアリング装置
により発生させるようにしている。
わった際の車両挙動異常を横加速度センサ１５とヨーレ
イトセンサ１６とにより検出し、その車両挙動を抑制す
る方向の補助反力トルクを電動パワーステアリング装置
により発生させるようにしている。
【０００６】そのような電動パワーステアリング装置の
制御ブロック図を図４に示す。図４に示されるように、
制御ユニット１４内には、操舵トルク・車速・ハンドル
角速度の各検出信号が入力する補助操舵トルク決定手段
１９と、車速・ハンドル角速度・横角速度・ヨーレイト
・ハンドル角の各検出信号が入力する補助反力トルク決
定手段２０と、補助操舵トルク決定手段１９と補助反力
トルク決定手段２０との出力信号を加算する加算器２１
と、その加算器２１の結果を入力する目標電流決定手段
２２と、目標電流決定手段２２にて算出された目標電流
信号に基づきかつ駆動回路１８からのフィードバック電
流信号を考慮して駆動回路１８を制御する出力電流を算
出する出力電流制御手段２３とが設けられている。これ
ら各検出信号値値から車両の挙動異常を判別することが
でき、挙動異常であると判別された場合には電動機９に
より補助反力トルクを発生させて、車両の挙動異常を抑
制する制御を行うことができる。
制御ブロック図を図４に示す。図４に示されるように、
制御ユニット１４内には、操舵トルク・車速・ハンドル
角速度の各検出信号が入力する補助操舵トルク決定手段
１９と、車速・ハンドル角速度・横角速度・ヨーレイト
・ハンドル角の各検出信号が入力する補助反力トルク決
定手段２０と、補助操舵トルク決定手段１９と補助反力
トルク決定手段２０との出力信号を加算する加算器２１
と、その加算器２１の結果を入力する目標電流決定手段
２２と、目標電流決定手段２２にて算出された目標電流
信号に基づきかつ駆動回路１８からのフィードバック電
流信号を考慮して駆動回路１８を制御する出力電流を算
出する出力電流制御手段２３とが設けられている。これ
ら各検出信号値値から車両の挙動異常を判別することが
でき、挙動異常であると判別された場合には電動機９に
より補助反力トルクを発生させて、車両の挙動異常を抑
制する制御を行うことができる。
【０００７】次に、上記図４の制御ブロックに基づく制
御の一例を図５の制御フロー図を参照して以下に示す。
図５において、第１１ステップＳＴ１１ではヨーレイト
センサ故障フラグＦＹが立っている（＝１）か否（＝
０）かを判別し、正常（ＦＹ＝０）であれば通常の補助
操舵トルクのアシスト制御を行う第１２ステップＳＴ１
２〜第１５ステップＳＴ１５の制御を行う。
御の一例を図５の制御フロー図を参照して以下に示す。
図５において、第１１ステップＳＴ１１ではヨーレイト
センサ故障フラグＦＹが立っている（＝１）か否（＝
０）かを判別し、正常（ＦＹ＝０）であれば通常の補助
操舵トルクのアシスト制御を行う第１２ステップＳＴ１
２〜第１５ステップＳＴ１５の制御を行う。
【０００８】第１２ステップＳＴ１２ではアシスト成分
を算出し、次の第１３ステップＳＴ１３ではアクティブ
操舵反力（ＡＲＳ）成分を算出し、次の第１４ステップ
ＳＴ１４では上記各成分を加算してアシストトルクを算
出する。そして、第１５ステップＳＴ１５で、上記アシ
ストトルクに基づいて目標モータ電流を決定し、図示さ
れない制御ルーチンにて、その目標モータ電流に応じて
電動パワーステアリング装置によるアクティブ操舵反力
制御を行う。
を算出し、次の第１３ステップＳＴ１３ではアクティブ
操舵反力（ＡＲＳ）成分を算出し、次の第１４ステップ
ＳＴ１４では上記各成分を加算してアシストトルクを算
出する。そして、第１５ステップＳＴ１５で、上記アシ
ストトルクに基づいて目標モータ電流を決定し、図示さ
れない制御ルーチンにて、その目標モータ電流に応じて
電動パワーステアリング装置によるアクティブ操舵反力
制御を行う。
【０００９】この従来の制御システムにあって、例えば
ヨーレイトセンサが故障したことを検出した場合にはヨ
ーレイトセンサ故障フラグＦＹが立ち、それを第１１ス
テップＳＴ１１で判別したら、アシスト制御及びアクテ
ィブ操舵反力制御を行わずに、第１６ステップＳＴ１６
に進む。その第１６ステップＳＴ１６ではワーニングラ
ンプを点灯して運転者に故障を知らせるようにしてい
る。
ヨーレイトセンサが故障したことを検出した場合にはヨ
ーレイトセンサ故障フラグＦＹが立ち、それを第１１ス
テップＳＴ１１で判別したら、アシスト制御及びアクテ
ィブ操舵反力制御を行わずに、第１６ステップＳＴ１６
に進む。その第１６ステップＳＴ１６ではワーニングラ
ンプを点灯して運転者に故障を知らせるようにしてい
る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような故障処理制御においては、例えばコーナリング
走行中に上記故障が発生するとアシスト制御及びアクテ
ィブ操舵反力制御を行わないことから、ステアリングト
ルクに変化が起き、それにより運転者の手応えに急な変
化が生じて、違和感が生じるという問題がある。
たような故障処理制御においては、例えばコーナリング
走行中に上記故障が発生するとアシスト制御及びアクテ
ィブ操舵反力制御を行わないことから、ステアリングト
ルクに変化が起き、それにより運転者の手応えに急な変
化が生じて、違和感が生じるという問題がある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、電動パワーステアリング装置により車両挙動異常を
抑制する制御を行う場合における車両挙動異常検出手段
の故障発生時にステアリングトルクが急変することを防
止することを実現するために、本発明に於いては、ハン
ドル操舵トルクに応じて転舵輪を駆動する際のアシスト
力を発生するための電動機と、車両の挙動を検出する車
両挙動検出手段とを有し、前記車両挙動検出手段により
車両挙動の異常を検出した場合に当該車両挙動の異常を
抑制するように前記電動機により補助反力トルクを発生
させるようにした電動パワーステアリング装置の制御方
法において、前記車両挙動検出手段の故障を検出する過
程と、前記故障を検出した場合には前記補助反力トルク
を徐々に減少させる過程とを有するものとした。
て、電動パワーステアリング装置により車両挙動異常を
抑制する制御を行う場合における車両挙動異常検出手段
の故障発生時にステアリングトルクが急変することを防
止することを実現するために、本発明に於いては、ハン
ドル操舵トルクに応じて転舵輪を駆動する際のアシスト
力を発生するための電動機と、車両の挙動を検出する車
両挙動検出手段とを有し、前記車両挙動検出手段により
車両挙動の異常を検出した場合に当該車両挙動の異常を
抑制するように前記電動機により補助反力トルクを発生
させるようにした電動パワーステアリング装置の制御方
法において、前記車両挙動検出手段の故障を検出する過
程と、前記故障を検出した場合には前記補助反力トルク
を徐々に減少させる過程とを有するものとした。
【００１２】このようにすることにより、車両挙動検出
手段が故障した場合には、その車両挙動検出手段に関連
する補助反力トルクのみを徐々に減少させる制御を行う
ことから、操舵反力が発生しなくなっても通常の操舵力
を補助するアシスト力は発生し得るため、アシスト力の
成分だけによる制御に移行することができる。
手段が故障した場合には、その車両挙動検出手段に関連
する補助反力トルクのみを徐々に減少させる制御を行う
ことから、操舵反力が発生しなくなっても通常の操舵力
を補助するアシスト力は発生し得るため、アシスト力の
成分だけによる制御に移行することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
【００１４】図１は、本発明が適用された制御を示すフ
ロー図である。図１において、第１ステップＳＴ１〜第
５ステップＳＴ５については、従来例で示した第１１ス
テップＳＴ１１〜第１５ステップＳＴ１５における制御
と同様である。また、車両挙動検出手段として同様にヨ
ーレイトセンサを用いて説明するが、車両挙動を検出す
るものとして用いられる手段であれば良く、例えば横Ｇ
センサやそれらを組み合わせた結果から判断することも
できる。
ロー図である。図１において、第１ステップＳＴ１〜第
５ステップＳＴ５については、従来例で示した第１１ス
テップＳＴ１１〜第１５ステップＳＴ１５における制御
と同様である。また、車両挙動検出手段として同様にヨ
ーレイトセンサを用いて説明するが、車両挙動を検出す
るものとして用いられる手段であれば良く、例えば横Ｇ
センサやそれらを組み合わせた結果から判断することも
できる。
【００１５】図１に示されるように、第１ステップＳＴ
１ではヨーレイトセンサ故障フラグＦＹが立っているか
否かを判別し、正常（ＦＹ＝０）の場合には、第２ステ
ップＳＴ２でアシスト成分を算出し、第３ステップＳＴ
３で補助反力トルクとしてのアクティブ操舵反力（ＡＲ
Ｓ）成分を算出し、第４ステップＳＴ４で上記各成分を
加算してアシストトルクを算出して、第５ステップＳＴ
５で上記アシストトルクに基づいて目標モータ電流を決
定する。そして、図示されない制御ルーチンにて、目標
モータ電流に応じて電動パワーステアリング装置による
アクティブ操舵反力制御を行う。
１ではヨーレイトセンサ故障フラグＦＹが立っているか
否かを判別し、正常（ＦＹ＝０）の場合には、第２ステ
ップＳＴ２でアシスト成分を算出し、第３ステップＳＴ
３で補助反力トルクとしてのアクティブ操舵反力（ＡＲ
Ｓ）成分を算出し、第４ステップＳＴ４で上記各成分を
加算してアシストトルクを算出して、第５ステップＳＴ
５で上記アシストトルクに基づいて目標モータ電流を決
定する。そして、図示されない制御ルーチンにて、目標
モータ電流に応じて電動パワーステアリング装置による
アクティブ操舵反力制御を行う。
【００１６】ヨーレイトセンサが故障した場合には、従
来例と同様にヨーレイト故障フラグＦＹが立ち（ＦＹ＝
１）、その場合には第１ステップＳＴ１から第６ステッ
プＳＴ６に進む。第６ステップＳＴ６では、故障直前
（前回）の制御サイクルにおけるアシスト成分の値を読
み出す。
来例と同様にヨーレイト故障フラグＦＹが立ち（ＦＹ＝
１）、その場合には第１ステップＳＴ１から第６ステッ
プＳＴ６に進む。第６ステップＳＴ６では、故障直前
（前回）の制御サイクルにおけるアシスト成分の値を読
み出す。
【００１７】次の第７ステップＳＴ７では、その前回Ａ
ＲＳ成分値を１００％として、ＡＲＳ成分を制御フロー
内に設けたカウンタに基づき０％になるまで制御サイク
ルのタイミングで減少させる。すなわち、制御サイクル
を経る毎にカウンタが減少し、図２の成分比における実
線に示されるようにカウンタに基づき減少するＡＲＳ成
分比を制御サイクル毎に求め、そのＡＲＳ成分比を故障
直前のＡＲＳ成分値に乗算して、その制御サイクルにお
けるＡＲＳ成分値を算出する。
ＲＳ成分値を１００％として、ＡＲＳ成分を制御フロー
内に設けたカウンタに基づき０％になるまで制御サイク
ルのタイミングで減少させる。すなわち、制御サイクル
を経る毎にカウンタが減少し、図２の成分比における実
線に示されるようにカウンタに基づき減少するＡＲＳ成
分比を制御サイクル毎に求め、そのＡＲＳ成分比を故障
直前のＡＲＳ成分値に乗算して、その制御サイクルにお
けるＡＲＳ成分値を算出する。
【００１８】次の第８ステップＳＴ８では、従来例の第
１８ステップＳＴ１８と同様にワーニングランプを点灯
して運転者に故障を知らせて、第４ステップＳＴ４に進
む。その第４ステップＳＴ４では上記したように各成分
を加算してアシストトルクを算出することから、例えば
故障直前の値に維持されてあって良いアシスト成分に上
記成分比を乗算して求めたＡＲＳ（補助反力トルク）成
分値を加算し、そのＡＲＳ成分が上記したように制御サ
イクル毎に減少することになり、第４ステップＳＴ４で
算出されるアシストトルクは、図２の成分比における想
像線に示されるように、ＡＲＳ成分の減少に伴って減少
する。
１８ステップＳＴ１８と同様にワーニングランプを点灯
して運転者に故障を知らせて、第４ステップＳＴ４に進
む。その第４ステップＳＴ４では上記したように各成分
を加算してアシストトルクを算出することから、例えば
故障直前の値に維持されてあって良いアシスト成分に上
記成分比を乗算して求めたＡＲＳ（補助反力トルク）成
分値を加算し、そのＡＲＳ成分が上記したように制御サ
イクル毎に減少することになり、第４ステップＳＴ４で
算出されるアシストトルクは、図２の成分比における想
像線に示されるように、ＡＲＳ成分の減少に伴って減少
する。
【００１９】このようにして、制御サイクルが進む度
に、アシストトルクを算出するために加算される成分の
１つであるＡＲＳ（補助反力トルク）成分がフェードア
ウトすることになり、故障時にアシストトルクが急変す
ることがない。そして、ＡＲＳ成分比が０％になった
ら、フェードアウト処理が終了し、ＡＲＳ成分を０とし
て制御を行う故障時対応制御に移行する（図２参照）。
に、アシストトルクを算出するために加算される成分の
１つであるＡＲＳ（補助反力トルク）成分がフェードア
ウトすることになり、故障時にアシストトルクが急変す
ることがない。そして、ＡＲＳ成分比が０％になった
ら、フェードアウト処理が終了し、ＡＲＳ成分を０とし
て制御を行う故障時対応制御に移行する（図２参照）。
【００２０】
【発明の効果】このように本発明によれば、車両挙動検
出手段が故障した場合に、車両挙動異常を抑制するため
の補助反力トルクのみを徐々に減少させてアシスト力の
成分を残すことから、ステアリングトルクの急激な変動
が抑制されると共に、故障発生の前後におけるステアリ
ング操作のフィーリングの変化を極力抑えることができ
る。
出手段が故障した場合に、車両挙動異常を抑制するため
の補助反力トルクのみを徐々に減少させてアシスト力の
成分を残すことから、ステアリングトルクの急激な変動
が抑制されると共に、故障発生の前後におけるステアリ
ング操作のフィーリングの変化を極力抑えることができ
る。
【図１】本発明が適用された制御を示すフロー図。
【図２】本発明に基づく制御の変化を示す図。
【図３】従来の電動パワーステアリング装置の概略構成
を示す図。
を示す図。
【図４】従来の制御ブロックを示す図。
【図５】従来の制御を示すフロー図。
１ ハンドル ２ ステアリングシャフト ３ 連結軸 ４ ピニオン ５ タイロッド ６ 前輪 ７ ナックルアーム ８ ラック軸 ９ 電動機 １１ 操舵トルクセンサ １２ ハンドル角速度センサ １３ 車速センサ １４ 制御ユニット １５ 横加速度センサ １６ ヨーレイトセンサ １８ 駆動回路 １９ 補助操舵トルク決定手段 ２０ 補助反力トルク決定手段 ２１ 加算器 ２２ 目標電流決定手段 ２３ 出力電流制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 菅俣 和重 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 川越 浩行 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 西川 達哉 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドル操舵トルクに応じて転舵輪を駆
動する際のアシスト力を発生するための電動機と、車両
の挙動を検出する車両挙動検出手段とを有し、前記車両
挙動検出手段により車両挙動の異常を検出した場合に当
該車両挙動の異常を抑制するように前記電動機により補
助反力トルクを発生させるようにした電動パワーステア
リング装置の制御方法において、 前記車両挙動検出手段の故障を検出する過程と、前記故
障を検出した場合には前記補助反力トルクを徐々に減少
させる過程とを有することを特徴とする電動パワーステ
アリング装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP899198A JPH11208492A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP899198A JPH11208492A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11208492A true JPH11208492A (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=11708167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP899198A Pending JPH11208492A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 電動パワーステアリング装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11208492A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008230539A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
| JP2009056994A (ja) * | 2007-09-03 | 2009-03-19 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| US7520352B2 (en) | 2004-08-25 | 2009-04-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric vehicle and control method of the same |
| JP2009286149A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2010058571A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリングの制御装置 |
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| US8565974B2 (en) | 2004-10-18 | 2013-10-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control system for vehicles for decreasing controlling amount by judging abnormality |
-
1998
- 1998-01-20 JP JP899198A patent/JPH11208492A/ja active Pending
Cited By (9)
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