JPH11207613A - グラインダ加圧装置 - Google Patents
グラインダ加圧装置Info
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- JPH11207613A JPH11207613A JP1048798A JP1048798A JPH11207613A JP H11207613 A JPH11207613 A JP H11207613A JP 1048798 A JP1048798 A JP 1048798A JP 1048798 A JP1048798 A JP 1048798A JP H11207613 A JPH11207613 A JP H11207613A
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- grinder
- pressurizing device
- lower bellows
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 グラインダの種類にかかわらず、安価で且つ
砥石の磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを補償できる
グラインダ加圧装置を提供すること。 【解決手段】 グラインダ取付部10と仕切板11とを有す
る垂下部材１と、前記仕切板11の上下面に固定配置され
た上・下ベローズシリンダ２，３と、前記上ベローズシ
リンダ２の上面と下ベローズシリンダ３の下面との面間
距離を一定に保つ保持部材４とを具備するものであっ
て、前記保持部材４を固定部Ｆ又はロボット出力部に取
り付けると共に前記グラインダ取付部10にグラインダＧ
を取り付け、前記上・下ベローズシリンダ２，３にそれ
ぞれ所定圧の空気を供給するようにして使用されるもの
としてある。
砥石の磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを補償できる
グラインダ加圧装置を提供すること。 【解決手段】 グラインダ取付部10と仕切板11とを有す
る垂下部材１と、前記仕切板11の上下面に固定配置され
た上・下ベローズシリンダ２，３と、前記上ベローズシ
リンダ２の上面と下ベローズシリンダ３の下面との面間
距離を一定に保つ保持部材４とを具備するものであっ
て、前記保持部材４を固定部Ｆ又はロボット出力部に取
り付けると共に前記グラインダ取付部10にグラインダＧ
を取り付け、前記上・下ベローズシリンダ２，３にそれ
ぞれ所定圧の空気を供給するようにして使用されるもの
としてある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、グラインダ加圧
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】グラインダの被研削物への押し付け力は
研削能力、研削精度や砥石寿命等に大きく影響すること
から、ロボットによって行われている研削作業は様々な
手段により予め設定した押し付け力の大きさを維持する
ようにして行われている。
研削能力、研削精度や砥石寿命等に大きく影響すること
から、ロボットによって行われている研削作業は様々な
手段により予め設定した押し付け力の大きさを維持する
ようにして行われている。
【０００３】グラインダ装置の種類としては、電動グラ
インダとエアグラインダとがあるが、グラインダの被研
削物への押し付け力は、前者の場合にはグラインダモー
タの電流値から砥石の被研磨物への加圧力を判断してサ
ーボモータで押し付け力を制御し、後者の場合には例え
ば６軸センサを用いてロボットに指令を出して押し付け
力を制御している。
インダとエアグラインダとがあるが、グラインダの被研
削物への押し付け力は、前者の場合にはグラインダモー
タの電流値から砥石の被研磨物への加圧力を判断してサ
ーボモータで押し付け力を制御し、後者の場合には例え
ば６軸センサを用いてロボットに指令を出して押し付け
力を制御している。
【０００４】しかしながら、これらの押し付け力の制御
方式では、共に装置自体が高価なものとなり、特に６軸
センサを用いてロボットに指令出す方式のものでは制御
が複雑になる。
方式では、共に装置自体が高価なものとなり、特に６軸
センサを用いてロボットに指令出す方式のものでは制御
が複雑になる。
【０００５】なお、上記押し付け力を制御する方式とし
ては、スプリングやエアシリンダを用いるものがある
が、砥石の減りや被切削物の位置ズレに追従できない。
ては、スプリングやエアシリンダを用いるものがある
が、砥石の減りや被切削物の位置ズレに追従できない。
【０００６】よって、この種のグラインダを扱う業界で
は、グラインダの種類にかかわらず、安価で且つ砥石の
磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを補償できるグライ
ンダ加圧装置の開発が望まれている。
は、グラインダの種類にかかわらず、安価で且つ砥石の
磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを補償できるグライ
ンダ加圧装置の開発が望まれている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、グラインダの種類にかかわらず、安価で且つ砥石の
磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを補償できるグライ
ンダ加圧装置を提供することを課題とする。
は、グラインダの種類にかかわらず、安価で且つ砥石の
磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを補償できるグライ
ンダ加圧装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決する為の手段】（請求項１記載の発明）こ
の発明のグラインダ加圧装置は、グラインダ取付部10と
仕切板11とを有する垂下部材１と、前記仕切板11の上下
面に固定配置された上・下ベローズシリンダ２，３と、
前記上ベローズシリンダ２の上面と下ベローズシリンダ
３の下面との面間距離を一定に保つ保持部材４とを具備
するものであって、前記保持部材４を固定部Ｆ又はロボ
ット出力部に取り付けると共に前記グラインダ取付部10
にグラインダＧを取り付け、前記上・下ベローズシリン
ダ２，３にそれぞれ所定圧の空気を供給するようにして
使用されるものとしてある。 （請求項２記載の発明）この発明は、上記請求項１記載
の発明のグラインダ加圧装置に関して、垂下部材１の仕
切板11に持ち上げ力が作用するように、上・下ベローズ
シリンダ２，３にそれぞれ空気を供給してある。 （請求項３記載の発明）この発明は、上記請求項１又は
２記載の発明のグラインダ加圧装置に関して、上・下ベ
ローズシリンダ２，３にそれぞれ供給される空気の圧力
は、少なくとも一方は変化できるようにしてある。 （請求項４記載の発明）この発明は、上記請求項１乃至
３のいずれかに記載の発明のグラインダ加圧装置に関し
て、砥石ｇが被研削物Ｗに押し付けられた状態における
グラインダＧの位置が予め設定された位置と相違してい
るときに生じる上・下ベローズシリンダ２，３の弾性復
帰力分を打ち消すべく、グラインダＧの位置検出をする
リニアセンサ５の出力情報に基づいて上・下ベローズシ
リンダ２，３のうち少なくとも一方に供給される空気の
圧力を変化させるようにしてある。 （請求項５記載の発明）この発明は、上記請求項４記載
の発明のグラインダ加圧装置に関して、グラインダＧの
位置が予め設定された位置と一定以上相違しているとリ
ニアセンサ５から出力されたときには、警報手段が出力
状態になるか又はグラインダＧが停止するようにしてあ
る。 （請求項６記載の発明）この発明は、上記請求項１乃至
５のいずれかに記載の発明のグラインダ加圧装置に関し
て、上・下ベローズシリンダ２，３は、同一径であり且
つ同一鉛直軸線上に配列してある。
の発明のグラインダ加圧装置は、グラインダ取付部10と
仕切板11とを有する垂下部材１と、前記仕切板11の上下
面に固定配置された上・下ベローズシリンダ２，３と、
前記上ベローズシリンダ２の上面と下ベローズシリンダ
３の下面との面間距離を一定に保つ保持部材４とを具備
するものであって、前記保持部材４を固定部Ｆ又はロボ
ット出力部に取り付けると共に前記グラインダ取付部10
にグラインダＧを取り付け、前記上・下ベローズシリン
ダ２，３にそれぞれ所定圧の空気を供給するようにして
使用されるものとしてある。 （請求項２記載の発明）この発明は、上記請求項１記載
の発明のグラインダ加圧装置に関して、垂下部材１の仕
切板11に持ち上げ力が作用するように、上・下ベローズ
シリンダ２，３にそれぞれ空気を供給してある。 （請求項３記載の発明）この発明は、上記請求項１又は
２記載の発明のグラインダ加圧装置に関して、上・下ベ
ローズシリンダ２，３にそれぞれ供給される空気の圧力
は、少なくとも一方は変化できるようにしてある。 （請求項４記載の発明）この発明は、上記請求項１乃至
３のいずれかに記載の発明のグラインダ加圧装置に関し
て、砥石ｇが被研削物Ｗに押し付けられた状態における
グラインダＧの位置が予め設定された位置と相違してい
るときに生じる上・下ベローズシリンダ２，３の弾性復
帰力分を打ち消すべく、グラインダＧの位置検出をする
リニアセンサ５の出力情報に基づいて上・下ベローズシ
リンダ２，３のうち少なくとも一方に供給される空気の
圧力を変化させるようにしてある。 （請求項５記載の発明）この発明は、上記請求項４記載
の発明のグラインダ加圧装置に関して、グラインダＧの
位置が予め設定された位置と一定以上相違しているとリ
ニアセンサ５から出力されたときには、警報手段が出力
状態になるか又はグラインダＧが停止するようにしてあ
る。 （請求項６記載の発明）この発明は、上記請求項１乃至
５のいずれかに記載の発明のグラインダ加圧装置に関し
て、上・下ベローズシリンダ２，３は、同一径であり且
つ同一鉛直軸線上に配列してある。
【０００９】なお、これら発明のグラインダ加圧装置の
作用・効果については以下の発明の実施の形態の欄で明
らかにする。
作用・効果については以下の発明の実施の形態の欄で明
らかにする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態におけ
るグラインダ加圧装置について図面を用いながら詳細に
説明する。
るグラインダ加圧装置について図面を用いながら詳細に
説明する。
【００１１】この実施形態の研削システムは、図１に示
すように、グラインダＧと、前記グラインダＧを支持す
るグラインダ加圧装置GKと、前記グラインダＧを回転駆
動すると共に前記グラインダ加圧装置GKに空気を送るコ
ンプレッサＣと、図２に示す前記グラインダ加圧装置GK
を支持する架構９（固定部Ｆに対応する）とを具備し、
前記コンプレッサＣとグラインダＧ又はグラインダ加圧
装置GKとを繋ぐエアー配管路に、切替え弁K1，K2及び電
空比例弁K3，K4並びに圧力センサP1, P2を設けている。
すように、グラインダＧと、前記グラインダＧを支持す
るグラインダ加圧装置GKと、前記グラインダＧを回転駆
動すると共に前記グラインダ加圧装置GKに空気を送るコ
ンプレッサＣと、図２に示す前記グラインダ加圧装置GK
を支持する架構９（固定部Ｆに対応する）とを具備し、
前記コンプレッサＣとグラインダＧ又はグラインダ加圧
装置GKとを繋ぐエアー配管路に、切替え弁K1，K2及び電
空比例弁K3，K4並びに圧力センサP1, P2を設けている。
【００１２】以下にこの研削システムの主要構成部につ
いて説明する。〔グラインダＧについて〕 グラインダＧは、図１に示す
ように、コンプレッサＣからの圧縮空気により砥石ｇが
回転駆動せしめられるエアー式のものが採用されてお
り、上記した切替え弁K2を介して圧縮空気が送られるよ
うにしてある。〔グラインダ加圧装置GKについて〕 グラインダ加圧装置
GKは、図２や図３に示すように、グラインダＧを吊るす
垂下部材１と、前記垂下部材１の後述する仕切板11の上
下面に固定配置された上・下ベローズシリンダ２，３
と、前記上ベローズシリンダ２の上面と下ベローズシリ
ンダ３の下面との面間距離を一定に保つ保持部材４と、
グラインダＧの位置検出をするリニアセンサ５と、グラ
インダＧが円滑に且つ同一姿勢を保ったままで上下動さ
せるためのガイド機構６とを具備している。
いて説明する。〔グラインダＧについて〕 グラインダＧは、図１に示す
ように、コンプレッサＣからの圧縮空気により砥石ｇが
回転駆動せしめられるエアー式のものが採用されてお
り、上記した切替え弁K2を介して圧縮空気が送られるよ
うにしてある。〔グラインダ加圧装置GKについて〕 グラインダ加圧装置
GKは、図２や図３に示すように、グラインダＧを吊るす
垂下部材１と、前記垂下部材１の後述する仕切板11の上
下面に固定配置された上・下ベローズシリンダ２，３
と、前記上ベローズシリンダ２の上面と下ベローズシリ
ンダ３の下面との面間距離を一定に保つ保持部材４と、
グラインダＧの位置検出をするリニアセンサ５と、グラ
インダＧが円滑に且つ同一姿勢を保ったままで上下動さ
せるためのガイド機構６とを具備している。
【００１３】垂下部材１は、図２や図３に示すように、
グラインダ取付部10と仕切板11とを４本の連結棒12によ
り接続して構成されている。
グラインダ取付部10と仕切板11とを４本の連結棒12によ
り接続して構成されている。
【００１４】保持部材４は、図２や図３に示すように、
厚肉の上板40と、厚肉の下板41と、前記上・下板40，41
を接続する４本の連結棒42とから構成されている。
厚肉の上板40と、厚肉の下板41と、前記上・下板40，41
を接続する４本の連結棒42とから構成されている。
【００１５】上・下ベローズシリンダ２，３はジャバラ
管の両端面を板材で塞いで成るもので、図２や図３に示
すように、上ベローズシリンダ２は上板40と仕切板11と
の間に、下ベローズシリンダ３は仕切板11と下板41との
間に、それぞれ固定配置されている。ここで、図２や図
３に示すように、上ベローズシリンダ２には上板40に形
成した空気路40ａから、下ベローズシリンダ３には下板
41に形成した空気路41ａから、それぞれコンプレッサＣ
からの空気を供給できるようにしてある。なお、上ベロ
ーズシリンダ２を、ジャバラ管の両端面を上板40と仕切
板11により塞いで構成し、下ベローズシリンダ３を、ジ
ャバラ管の両端面を仕切板11と下板41により塞いで構成
してもよい。〔リニアセンサ５について〕 リニアセンサ５は、図３に
示すように、本体部50が連結棒42，42間に架設された板
材52に取り付けられていると共に入力軸部51の端部がグ
ラインダ取付部10の上面部に取り付けられており、グラ
インダＧの上下動に伴う入力軸部51の進退によりグライ
ンダＧの位置検出が検出できるようにしてある。そし
て、砥石ｇが被研削物Ｗに押し付けられた状態におい
て、グラインダＧの位置が予め設定された位置と相違し
ているときに生じる上・下ベローズシリンダ２，３の弾
性復帰力分を打ち消すべく、グラインダＧの位置検出を
したリニアセンサ５の出力情報に基づいて上・下ベロー
ズシリンダ２，３のうち一方に供給される空気の圧力を
電空比例弁により変化させ、これにより砥石ｇの磨耗や
わずかな被研削物Ｗの位置ズレを補償できるようにして
ある。〔ガイド機構６について〕 ガイド機構６は、図２や図３
に示すように、仕切板11に設けた軸受け部60と、上板40
から垂下した軸部61とから構成され、前記軸受け部60の
孔に滑動自在に密挿入されている。よって、グラインダ
Ｇの重量によって仕切板11にモーメントが発生するが、
仕切板11は水平状態を維持したままで上下動することと
なり、モーメントよりグラインダＧの姿勢が変化するよ
うなことはない。〔グラインダＧの上下動及び、砥石ｇの被研削物Ｗへの
加圧等について〕 ．グラインダＧを上昇させるときには、下ベローズシ
リンダ３の内圧を上ベローズシリンダ２の内圧よりも高
くすべく、電空比例弁K3，K4への電圧値又は電流値を変
化させる。 ．グラインダＧの砥石ｇを被研削物Ｗに接触させると
きには、徐々に下ベローズシリンダ３の内圧を低くすべ
く、電空比例弁K3への電圧値又は電流値を下げていく。 ．グラインダＧの砥石ｇで被研削物Ｗを加工するとき
には、上ベローズシリンダ２の内圧と下ベローズシリン
ダ３の内圧の関係を一定に保ち、砥石ｇの被研削物Ｗへ
の押し付け力を一定にする。なお、砥石ｇの磨耗やわず
かな被研削物Ｗの位置ズレを生じた場合でも、リニアセ
ンサ５等により砥石ｇの被研削物Ｗへの押し付け力は補
償される。 ．その他 リニアセンサ５等によりグラインダＧの位置を知ること
ができ、砥石ｇの交換時期を検知できる。
管の両端面を板材で塞いで成るもので、図２や図３に示
すように、上ベローズシリンダ２は上板40と仕切板11と
の間に、下ベローズシリンダ３は仕切板11と下板41との
間に、それぞれ固定配置されている。ここで、図２や図
３に示すように、上ベローズシリンダ２には上板40に形
成した空気路40ａから、下ベローズシリンダ３には下板
41に形成した空気路41ａから、それぞれコンプレッサＣ
からの空気を供給できるようにしてある。なお、上ベロ
ーズシリンダ２を、ジャバラ管の両端面を上板40と仕切
板11により塞いで構成し、下ベローズシリンダ３を、ジ
ャバラ管の両端面を仕切板11と下板41により塞いで構成
してもよい。〔リニアセンサ５について〕 リニアセンサ５は、図３に
示すように、本体部50が連結棒42，42間に架設された板
材52に取り付けられていると共に入力軸部51の端部がグ
ラインダ取付部10の上面部に取り付けられており、グラ
インダＧの上下動に伴う入力軸部51の進退によりグライ
ンダＧの位置検出が検出できるようにしてある。そし
て、砥石ｇが被研削物Ｗに押し付けられた状態におい
て、グラインダＧの位置が予め設定された位置と相違し
ているときに生じる上・下ベローズシリンダ２，３の弾
性復帰力分を打ち消すべく、グラインダＧの位置検出を
したリニアセンサ５の出力情報に基づいて上・下ベロー
ズシリンダ２，３のうち一方に供給される空気の圧力を
電空比例弁により変化させ、これにより砥石ｇの磨耗や
わずかな被研削物Ｗの位置ズレを補償できるようにして
ある。〔ガイド機構６について〕 ガイド機構６は、図２や図３
に示すように、仕切板11に設けた軸受け部60と、上板40
から垂下した軸部61とから構成され、前記軸受け部60の
孔に滑動自在に密挿入されている。よって、グラインダ
Ｇの重量によって仕切板11にモーメントが発生するが、
仕切板11は水平状態を維持したままで上下動することと
なり、モーメントよりグラインダＧの姿勢が変化するよ
うなことはない。〔グラインダＧの上下動及び、砥石ｇの被研削物Ｗへの
加圧等について〕 ．グラインダＧを上昇させるときには、下ベローズシ
リンダ３の内圧を上ベローズシリンダ２の内圧よりも高
くすべく、電空比例弁K3，K4への電圧値又は電流値を変
化させる。 ．グラインダＧの砥石ｇを被研削物Ｗに接触させると
きには、徐々に下ベローズシリンダ３の内圧を低くすべ
く、電空比例弁K3への電圧値又は電流値を下げていく。 ．グラインダＧの砥石ｇで被研削物Ｗを加工するとき
には、上ベローズシリンダ２の内圧と下ベローズシリン
ダ３の内圧の関係を一定に保ち、砥石ｇの被研削物Ｗへ
の押し付け力を一定にする。なお、砥石ｇの磨耗やわず
かな被研削物Ｗの位置ズレを生じた場合でも、リニアセ
ンサ５等により砥石ｇの被研削物Ｗへの押し付け力は補
償される。 ．その他 リニアセンサ５等によりグラインダＧの位置を知ること
ができ、砥石ｇの交換時期を検知できる。
【００１６】被研削物Ｗの加工時において、圧力センサ
P1, P2を見ることにより過負荷検出ができる。 ．この実施形態のものであれば高価な機器を使用する
必要はなく且つ制御も非常に簡単であるから安価なもの
となる。〔他の実施形態について〕 ．上記実施形態では砥石ｇが被研削物Ｗに押し付けら
れた状態において、グラインダＧの位置が予め設定され
た位置と相違しているときに生じる上・下ベローズシリ
ンダ２，３の弾性復帰力分を打ち消すべく、グラインダ
Ｇの位置検出をしたリニアセンサ５の出力情報に基づい
て上・下ベローズシリンダ２，３のうち一方に供給され
る空気の圧力を電空比例弁により変化させるようにして
あるが、上・下ベローズシリンダ２，３の弾性係数を小
さく設定した場合には、上記実施形態の如き形態を採用
する必要はない。何故ならこの場合には、グラインダＧ
の位置が予め設定された位置と相違しているときに生じ
る上・下ベローズシリンダ２，３の弾性復帰力は、砥石
ｇの被研削物Ｗへの押し付け力と比較して極めて小さい
からである。 ．上記実施形態では、二つの電空比例弁K3，K4を用い
て上・下ベローズシリンダ２，３の内圧を変化させるこ
とにより、グラインダＧの上下動及び、砥石ｇの被研削
物Ｗへの加圧力を設定するようにしているが、上・下ベ
ローズシリンダ２，３に送る空気圧を、一方は固定と
し、他方は変化させることができるシステムとしてもよ
い。 ．被研削物Ｗを上下動させて当該被研削物Ｗに砥石ｇ
を押し付けるシステムであれば、上・下ベローズシリン
ダ２，３に送る空気圧は共に固定であってもよい。 ．上記実施形態のシステムに使用しているグラインダ
Ｇはエアー式のものであるが、電気式のグラインダにも
このシステムは採用できる。 ．上記実施形態のシステムでは架構９である固定部Ｆ
にグラインダ加圧装置GKを介してグラインダＧを取り付
けているが、これに限定されるものではない。例えば、
ロボットの出力部にグラインダ加圧装置GKを介してグラ
インダＧを取り付けるようにしてもよい。
P1, P2を見ることにより過負荷検出ができる。 ．この実施形態のものであれば高価な機器を使用する
必要はなく且つ制御も非常に簡単であるから安価なもの
となる。〔他の実施形態について〕 ．上記実施形態では砥石ｇが被研削物Ｗに押し付けら
れた状態において、グラインダＧの位置が予め設定され
た位置と相違しているときに生じる上・下ベローズシリ
ンダ２，３の弾性復帰力分を打ち消すべく、グラインダ
Ｇの位置検出をしたリニアセンサ５の出力情報に基づい
て上・下ベローズシリンダ２，３のうち一方に供給され
る空気の圧力を電空比例弁により変化させるようにして
あるが、上・下ベローズシリンダ２，３の弾性係数を小
さく設定した場合には、上記実施形態の如き形態を採用
する必要はない。何故ならこの場合には、グラインダＧ
の位置が予め設定された位置と相違しているときに生じ
る上・下ベローズシリンダ２，３の弾性復帰力は、砥石
ｇの被研削物Ｗへの押し付け力と比較して極めて小さい
からである。 ．上記実施形態では、二つの電空比例弁K3，K4を用い
て上・下ベローズシリンダ２，３の内圧を変化させるこ
とにより、グラインダＧの上下動及び、砥石ｇの被研削
物Ｗへの加圧力を設定するようにしているが、上・下ベ
ローズシリンダ２，３に送る空気圧を、一方は固定と
し、他方は変化させることができるシステムとしてもよ
い。 ．被研削物Ｗを上下動させて当該被研削物Ｗに砥石ｇ
を押し付けるシステムであれば、上・下ベローズシリン
ダ２，３に送る空気圧は共に固定であってもよい。 ．上記実施形態のシステムに使用しているグラインダ
Ｇはエアー式のものであるが、電気式のグラインダにも
このシステムは採用できる。 ．上記実施形態のシステムでは架構９である固定部Ｆ
にグラインダ加圧装置GKを介してグラインダＧを取り付
けているが、これに限定されるものではない。例えば、
ロボットの出力部にグラインダ加圧装置GKを介してグラ
インダＧを取り付けるようにしてもよい。
【００１７】
【発明の効果】発明の実施の形態の欄に記載した内容か
ら、グラインダの種類にかかわらず、安価で且つ砥石の
磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを補償できるグライ
ンダ加圧装置を提供できた。
ら、グラインダの種類にかかわらず、安価で且つ砥石の
磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを補償できるグライ
ンダ加圧装置を提供できた。
【図１】この発明の実施形態のグラインダ加圧装置を使
用した研削システムの空気回路を示す説明図。
用した研削システムの空気回路を示す説明図。
【図２】前記研削システムを構成するグラインダやグラ
インダ加圧装置等の正面図。
インダ加圧装置等の正面図。
【図３】前記研削システムを構成するグラインダやグラ
インダ加圧装置等の側面図。
インダ加圧装置等の側面図。
Ｇ グラインダ ｇ 砥石 Ｆ 固定部 Ｗ 被研削物 １ 垂下部材 ２ 上ベローズシリンダ ３ 下ベローズシリンダ ４ 保持部材 ５ リニアセンサ 10 グラインダ取付部 11 仕切板
Claims (6)
- 【請求項１】 グラインダ取付部（10）と仕切板（11）
とを有する垂下部材（１）と、前記仕切板（11）の上下
面に固定配置された上・下ベローズシリンダ（２）
（３）と、前記上ベローズシリンダ（２）の上面と下ベ
ローズシリンダ（３）の下面との面間距離を一定に保つ
保持部材（４）とを具備するものであって、前記保持部
材（４）を固定部（Ｆ）又はロボット出力部に取り付け
ると共に前記グラインダ取付部（10）にグラインダ
（Ｇ）を取り付け、前記上・下ベローズシリンダ（２）
（３）にそれぞれ所定圧の空気を供給するようにして使
用されることを特徴とするグラインダ加圧装置。 - 【請求項２】 垂下部材（１）の仕切板（11）に持ち上
げ力が作用するように、上・下ベローズシリンダ（２）
（３）にそれぞれ空気を供給してあることを特徴とする
請求項１記載のグラインダ加圧装置。 - 【請求項３】 上・下ベローズシリンダ（２）（３）に
それぞれ供給される空気の圧力は、少なくとも一方は変
化できるようにしてあることを特徴とする請求項１又は
２記載のグラインダ加圧装置。 - 【請求項４】 砥石（ｇ）が被研削物（Ｗ）に押し付け
られた状態におけるグラインダ（Ｇ）の位置が予め設定
された位置と相違しているときに生じる上・下ベローズ
シリンダ（２）（３）の弾性復帰力分を打ち消すべく、
グラインダ（Ｇ）の位置検出をするリニアセンサ（５）
の出力情報に基づいて上・下ベローズシリンダ（２）
（３）のうち少なくとも一方に供給される空気の圧力を
変化させるようにしてあることを特徴とする請求項１乃
至３のいずれかに記載のグラインダ加圧装置。 - 【請求項５】 グラインダ（Ｇ）の位置が予め設定され
た位置と一定以上相違しているとリニアセンサ（５）か
ら出力されたときには、警報手段が出力状態になるか又
はグラインダ（Ｇ）が停止するようにしてあることを特
徴とする請求項４記載のグラインダ加圧装置。 - 【請求項６】 上・下ベローズシリンダ（２）（３）
は、同一径であり且つ同一鉛直軸線上に配列してあるこ
とを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のグラ
インダ加圧装置。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1048798A JPH11207613A (ja) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | グラインダ加圧装置 |
| EP99900646A EP1057592A4 (en) | 1998-01-22 | 1999-01-21 | GRINDER-presser |
| CA002319041A CA2319041C (en) | 1998-01-22 | 1999-01-21 | Grinder pressing device |
| KR10-2000-7007729A KR100526855B1 (ko) | 1998-01-22 | 1999-01-21 | 그라인더 가압장치 |
| CNB998041629A CN1138614C (zh) | 1998-01-22 | 1999-01-21 | 研磨机加压装置 |
| US09/600,795 US6390888B1 (en) | 1998-01-22 | 1999-01-21 | Grinder pressing device |
| PCT/JP1999/000198 WO1999037442A1 (fr) | 1998-01-22 | 1999-01-21 | Meuleuse-presseuse |
| AU19828/99A AU747820B2 (en) | 1998-01-22 | 1999-01-21 | Grinder pressing device |
| HK01105964A HK1035344A1 (en) | 1998-01-22 | 2001-08-23 | Grinder pressing device. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014508051A (ja) * | 2011-03-16 | 2014-04-03 | フェルロボティクス コンプライアント ロボット テクノロジー ゲーエムベーハー | 接触タスクのための能動的ハンドリング装置および方法 |
| CN114589597A (zh) * | 2022-02-18 | 2022-06-07 | 业成科技（成都）有限公司 | 压力控制装置、除胶装置以及显示装置制造*** |
-
1998
- 1998-01-22 JP JP1048798A patent/JPH11207613A/ja active Pending
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| JP2014508051A (ja) * | 2011-03-16 | 2014-04-03 | フェルロボティクス コンプライアント ロボット テクノロジー ゲーエムベーハー | 接触タスクのための能動的ハンドリング装置および方法 |
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| US9993922B2 (en) | 2011-03-16 | 2018-06-12 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Active handling apparatus and method for contact tasks |
| US10906177B2 (en) | 2011-03-16 | 2021-02-02 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Active handling apparatus and method for contact tasks |
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| US11752626B2 (en) | 2011-03-16 | 2023-09-12 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Apparatus and method for automated contact tasks |
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