JP3221379B2 - Inter-vehicle distance control device - Google Patents
Inter-vehicle distance control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両と先行車両
との車間距離を測定して、車間距離が車速等で決定され
る所定距離となるように自車両を先行車両に追従させる
車間距離制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance that measures the inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle and causes the host vehicle to follow the preceding vehicle so that the inter-vehicle distance becomes a predetermined distance determined by the vehicle speed or the like. It relates to a control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、自動車の走行安全性を向上さ
せると共に、運転者の操作負担を軽減するための技術と
して、自車両を先行車両に自動的に追従させる車間距離
制御装置が知られている。そして、この種の装置におい
ては、走行路のカーブ半径が大きい高速道路や主に郊外
に設けられる幹線道路専用として先行車両のセンシング
範囲を制約したシステムとすることが考えられている。
そして、逆にカーブ半径が小さい市街地道路や山間道路
などで使用できなくするため、自車両の速度が小さい場
合（例えば２０ｋｍ／ｈ程度）には車間距離制御自体を
禁止（既に制御中であった場合には制御を解除）するこ
とが考えられる。2. Description of the Related Art Conventionally, an inter-vehicle distance control apparatus for automatically following a preceding vehicle has been known as a technique for improving the driving safety of an automobile and reducing the operation burden on a driver. I have. In this type of device, a system has been considered in which the sensing range of a preceding vehicle is restricted for an expressway having a large curve radius of a traveling road or an arterial road provided mainly in a suburb.
On the other hand, in order to make the vehicle unusable on an urban road or a mountain road with a small curve radius, when the speed of the own vehicle is low (for example, about 20 km / h), the inter-vehicle distance control itself is prohibited (the vehicle is already being controlled). In such a case, the control may be released).
【０００３】このような車間距離制御装置の中でも、加
速装置（主として車両の動力源である内燃機関のスロッ
トルバルブ）のみを制御する車間距離制御装置では、車
両を減速させる場合の最大減速度が、車両の惰性走行
（自動車においては主としてスロットルバルブ全閉状
態）での減速度であり、比較的小さい。そのため、減速
する先行車両に追従走行するために車間距離制御として
減速制御を実行している最中に、自車両速度が制御許可
する下限速度を下回ったことによって、上述した加速装
置に対する制御を即座に解除しても、自車両の減速度は
制御中と制御後とで大きく減少することはない。そのた
め、制御が解除された場合には、例えば制御解除を報知
するブザーなどで運転者に報知すれば、その後に車両運
転者がブレーキ操作を行うための時間的余裕が十分あ
る。したがって、制御解除に起因して先行車両に急激に
接近しすぎるといった状況は生じないため、自車両速度
の大小だけに基づく条件判断によって車間距離制御の解
除を行っても実質的な悪影響は生じないのである。[0003] Among such inter-vehicle distance control devices, the inter-vehicle distance control device that controls only an acceleration device (mainly, a throttle valve of an internal combustion engine that is a power source of the vehicle) has a maximum deceleration when the vehicle is decelerated. This is a relatively small deceleration during coasting of the vehicle (mainly, in the case of an automobile, the throttle valve is fully closed). Therefore, while the deceleration control is being performed as the inter-vehicle distance control in order to follow the decelerating preceding vehicle, the control of the above-described acceleration device is immediately performed because the own vehicle speed falls below the lower limit speed permitted for control. , The deceleration of the own vehicle does not greatly decrease during and after the control. Therefore, when the control is released, if the driver is notified by a buzzer or the like for notifying the release of the control, there is sufficient time for the vehicle driver to perform the brake operation thereafter. Therefore, since a situation in which the preceding vehicle suddenly approaches too far due to the release of the control does not occur, even if the inter-vehicle distance control is released based on the condition determination based only on the magnitude of the own vehicle speed, no substantial adverse effect occurs. It is.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述した加速装置のみ
を制御する車間距離制御装置を発展させ、例えば渋滞時
の高速道路や一般道路のように、先行車両の加減速度合
が比較的大きいような走行環境においても車間距離制御
を適用できるようにするためには、加速装置に加えて減
速装置（自動車においては主としてブレーキ装置あるい
はシフトダウンによる補助ブレーキ）も制御する必要が
でてくる。An inter-vehicle distance control device for controlling only the above-mentioned acceleration device has been developed, for example, such that the acceleration / deceleration of a preceding vehicle is relatively large, such as a highway or a general road in a traffic jam. In order to be able to apply the inter-vehicle distance control even in a traveling environment, it is necessary to control not only an acceleration device but also a deceleration device (in a motor vehicle, mainly a braking device or an auxiliary brake by downshifting).
【０００５】このように、減速装置を制御して積極的に
減速制御を実施するようになると、次のような問題が発
生する。つまり、先行車両が減速することに伴って自車
両に対して減速制御を実行しているときに、上記自車両
速度の大小だけに基づく条件判断によって車間距離制御
の解除を行うと、それまで減速制御していた場合に比べ
て減速制御の解除後の車両減速度が大きく低下してしま
う。この減速度の低下により、運転者の感覚に反して自
車両が先行車両に急激に接近しすぎてしまい、不快感を
招来してしまう可能性がある。 As described above, if the deceleration control is actively performed by controlling the reduction gear, the following problem occurs. In other words, when deceleration control is being performed on the own vehicle due to deceleration of the preceding vehicle, if the inter-vehicle distance control is canceled based on the condition judgment based only on the magnitude of the own vehicle speed, the deceleration until that time The vehicle deceleration after the release of the deceleration control is greatly reduced as compared with the case where the control is performed. This reduction in deceleration, the vehicle contrary to the driver's perception becomes too rapidly approaching the preceding vehicle, would likely there Ru which to lead to discomfort.
【０００６】そこで、本発明は、車間距離制御によって
減速制御が実施されている最中に自車両が制御許可速度
を下回った場合の制御を、より運転者の感覚に合致した
車両挙動となるようにして、運転者に不快感を与えるこ
とを防止することを目的とする。In view of the above, the present invention provides a control that is performed when the own vehicle falls below the control permission speed while the deceleration control is being performed by the inter-vehicle distance control so that the vehicle behaves more in accordance with the driver's feeling. The purpose of the present invention is to prevent the driver from feeling uncomfortable.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた請求項１に記載の発明は、自車両の速度が所
定の制御許可下限速度を下回った場合、車間距離制御手
段による目標車間距離を維持するための制御を解除する
制御解除手段を備える車間距離制御装置において、自車
両の速度が所定の制御許可下限速度を下回った場合であ
っても、その制御許可下限速度を下回る以前から車間距
離制御手段によって減速制御が実行されていた状態にお
いては、制御解除手段による車間距離制御が解除された
後、前記減速手段を制御して自車両の減速度を徐々に低
下させていく漸減制御を実行する漸減制御手段を備える
ことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle control system, comprising the steps of: when a speed of an own vehicle falls below a predetermined control permission lower limit speed, a target vehicle distance control means; In an inter-vehicle distance control device including control release means for releasing control for maintaining a distance, even if the speed of the own vehicle falls below a predetermined control permission lower limit speed, before the vehicle falls below the control permission lower limit speed. While the deceleration control was being executed by the inter-vehicle distance control means, the inter-vehicle distance control by the control release means was released.
Thereafter, the deceleration of the host vehicle is gradually reduced by controlling the deceleration means.
It is characterized by comprising a gradual decrease control means for executing a gradual decrease control .
【０００８】上述したように、追従走行の対象である先
行車両の加減速度合が比較的大きいような走行環境にお
いては、自車両速度の大小だけに基づく条件判断によっ
て車間距離制御の解除を行うと、それまで減速制御して
いた場合に比べて減速制御の解除後の車両減速度が大き
く低下してしまい、運転者の感覚に反して自車両が先行
車両に急激に接近しすぎてしまうという不都合が生じる
可能性がある。 As described above, in a traveling environment in which the acceleration / deceleration of the preceding vehicle to be followed is relatively large, the inter-vehicle distance control may be canceled by the condition judgment based only on the magnitude of the own vehicle speed. However, the vehicle deceleration after the release of the deceleration control is greatly reduced as compared with the case where the deceleration control was performed until then, and the own vehicle suddenly approaches the preceding vehicle too much against the driver's feeling. there Ru likely to occur.
【０００９】そこで、本発明の車間距離制御装置は、自
車両の速度が所定の制御許可下限速度を下回った場合で
あっても、制御許可下限速度を下回る以前から車間距離
制御手段によって減速制御が実行されていた状態には、
車間距離制御自体は解除させるのであるが、その代わり
に、漸減制御手段が自車両の減速度を徐々に低下させて
いく漸減制御を実行することで対応する。 Therefore, the inter-vehicle distance control device of the present invention can control the deceleration by the inter-vehicle distance control means even before the speed of the own vehicle falls below the predetermined control permission lower limit speed even before the vehicle speed falls below the control permission lower limit speed. In the state that was running,
The inter-vehicle distance control itself is released, but instead
Then, the gradual decrease control means gradually reduces the deceleration of the vehicle.
This is dealt with by executing a gradual decrease control.
【００１０】こうすることで、自車両速度の大小だけに
基づく条件判断によって車間距離制御を一律に解除する
場合に想定される不都合が生じない。つまり、車間距離
制御自体は解除されても、自車両の減速度を徐々に低下
させていく漸減制御が実行されれば、車両減速度が大き
く低下し、運転者への感覚に反して自車両が先行車両に
急激に接近しすぎてしまい、不快感を招来してしまうと
いう不都合は生じないのである。 By doing so, the inconvenience expected when the inter-vehicle distance control is uniformly canceled by the condition judgment based only on the magnitude of the own vehicle speed does not occur. In other words, the distance between vehicles
Deceleration of own vehicle gradually decreases even if control is released
If the gradual decrease control is performed, the vehicle deceleration is greatly reduced, and the host vehicle suddenly approaches the preceding vehicle too quickly against the driver's sensation, which causes inconvenience. Ru Nodea that does not occur.
【００１１】なお、「制御許可下限速度」は、走行環境
などを考慮して適宜設定すればよいが、例えば２０ｋｍ
／ｈ程度といった速度が考えられる。 The "control permission lower limit speed" may be appropriately set in consideration of the traveling environment and the like.
/ Speed, such as about h is it is thought.
【００１２】[0012]
【００１３】なお、この漸減制御手段は自車両の減速度
を徐々に低下させていく漸減制御を実行するのである
が、請求項２に示すように、自車両の減速度が所定値よ
りも小さくなった場合には、漸減制御を終了するように
してもよい。また、請求項３に示すように、さらに、制
御解除手段により車間距離制御が解除され、漸減制御手
段による漸減制御に移行する際には、自車両に搭載され
た報知手段を動作させて、その制御移行を報知させる報
知制御手段を備えるようにしてもよい。それまで実行さ
れていた車間距離制御自体は解除されるため、その旨を
運転者に報知することで、運転者は必要であれば手動運
転に切り替える所定の操作をすることができる。そし
て、漸減制御手段による漸減制御が実行されているの
で、手動運転に切り替える際の時間的余裕を運転者に与
えることができ、快適性の確保の点で好ましい。この場
合の報知は、例えば報知音によって聴覚に訴えたり、あ
るいはランプの点滅や表示装置への表示などを通じて視
覚に訴える方法が考えられる。もちろん、その他の５感
に訴えて運転者に報知してもよい。The gradual deceleration control means executes gradual deceleration control for gradually decreasing the deceleration of the host vehicle. As set forth in claim 2 , the deceleration of the host vehicle is smaller than a predetermined value. If it does, the gradual decrease control may be ended. Further, as set forth in claim 3, when the inter-vehicle distance control is further released by the control release means and the process shifts to the gradual decrease control by the gradual decrease control means, the notifying means mounted on the own vehicle is operated, and A notification control means for notifying the control transition may be provided. Since the inter-vehicle distance control that has been executed up to that point is cancelled, the driver is notified of this fact, so that the driver can perform a predetermined operation of switching to manual driving if necessary. Since the gradual decrease control is performed by the gradual decrease control means, it is possible to give the driver time to switch to the manual operation, which is preferable in terms of securing comfort. The notification in this case may be, for example, a method of appealing to hearing by a notification sound or a method of appealing visually by flashing a lamp or displaying on a display device. Of course, the driver may be notified by appealing to the other five senses.
【００１４】なお、上述した車間距離制御装置におい
て、減速手段としては、例えば請求項４に示すように、
自車両に搭載されたブレーキ装置に対するブレーキ圧を
調整して発生させた制動力により車両を減速させるよう
にしてもよく、あるいは、例えば請求項５に示すよう
に、内燃機関のスロットルバルブを全閉させることによ
り、内燃機関に制動力（いわゆるエンジンブレーキ）を
発生させるようにしてもよく、あるいは、例えば請求項
６に示すように、自動変速器をシフトダウンさせること
により、自動変速器に制動力を発生させるようにしても
よい。さらには、これらの制御を組み合わせて、車両に
制動力を発生させるようにしてもよい。[0014] Incidentally, in the following distance control device described above, the reduction means, for example, as shown in claim 4,
May be caused to decelerate the vehicle by the braking force generated by adjusting the braking pressure to the brake device mounted on a vehicle, or, for example, as shown in claim 5, fully closed throttle valve of an internal combustion engine By doing so, a braking force (so-called engine brake) may be generated in the internal combustion engine.
As shown in FIG. 6 , a braking force may be generated in the automatic transmission by shifting down the automatic transmission. Further, these controls may be combined to generate a braking force on the vehicle.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明を適用し
たオートクルーズ制御装置１のシステムブロック図を表
す。本オートクルーズ制御装置１は、先行車両がいない
場合には定速走行制御を行い、先行車両を捉えると、適
正な車間距離を保つ制御を実行するように構成された装
置である。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a system block diagram of an auto cruise control device 1 to which the present invention is applied. The auto cruise control device 1 is a device configured to perform constant-speed running control when there is no preceding vehicle, and to execute control to maintain an appropriate inter-vehicle distance when a preceding vehicle is captured.
【００１６】オートクルーズ制御装置１は、コンピュー
タ４を中心に構成され、スキャニング測距器６、操舵角
センサ８、車速センサ１０、クルーズコントロールスイ
ッチ１２、車両運転者の操作を検出する操作検出スイッ
チ１３、表示器１４、ブレーキ制御部１８、およびエン
ジン出力制御部２０を備えている。なお、図１に破線で
示す報知ブザー１９は、後述する別実施形態の場合に必
要となる構成であり、これから説明する実施形態の場合
には不要である。The auto cruise control device 1 is mainly composed of a computer 4, and includes a scanning distance measuring device 6, a steering angle sensor 8, a vehicle speed sensor 10, a cruise control switch 12, and an operation detection switch 13 for detecting an operation of a vehicle driver. , A display 14, a brake control unit 18, and an engine output control unit 20. Note that the notification buzzer 19 indicated by a broken line in FIG. 1 is a configuration that is necessary in another embodiment described later, and is not necessary in the embodiment described below.
【００１７】コンピュータ４は入出カインターフェース
（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路や検出回路を備えてい
る。これらのハード構成は一般的なものであるので詳細
な説明は省略する。なお、コンピュータ４は、本実施形
態で述べる車間距離制御と共に、先行車両が捉えられて
いない場合には、車速を設定速度に維持する定速走行制
御を行っている。The computer 4 has an input / output interface (I / O) and various drive circuits and detection circuits. Since these hardware configurations are general, detailed description will be omitted. Note that the computer 4 performs a constant-speed running control for maintaining the vehicle speed at the set speed when the preceding vehicle is not captured, in addition to the inter-vehicle distance control described in the present embodiment.
【００１８】ここで、スキャニング測距器６は、送受信
部６ａおよび距離・角度演算部６ｂを備え、送受信部６
ａからは車両前方へレーザ光を所定角度の範囲でスキャ
ンしながら出力し、かつその反射光を検出すると共に、
距離・角度演算部６ｂにて反射光を捉えるまでの時間に
基づき、前方の物体の相対速度や距離、更にはその位置
座標をも検出する装置である。したがって、このスキャ
ニング測距器６は「車間距離検出手段」として機能す
る。なお、このような装置は既によく知られているので
詳細な説明は省略する。なお、このスキャニングレーザ
光を用いるものの他に、マイクロ波等の電波や超音波等
を用いる測距器を用いてもよい。Here, the scanning distance measuring device 6 includes a transmitting / receiving section 6a and a distance / angle calculating section 6b.
a outputs a laser beam while scanning it in a range of a predetermined angle from the front of the vehicle, and detects the reflected light thereof,
This is a device that detects the relative speed and distance of the object ahead and also the position coordinates thereof based on the time until the reflected light is captured by the distance / angle calculation unit 6b. Therefore, the scanning distance measuring device 6 functions as "inter-vehicle distance detecting means". Since such a device is already well known, a detailed description is omitted. Note that, other than the one using the scanning laser beam, a distance measuring device using radio waves such as microwaves, ultrasonic waves, or the like may be used.
【００１９】また、操舵角センサ８は、ハンドルの操舵
角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な
操舵角を検出できるものである。したがって、オートク
ルーズ制御装置１の電源がＯＮされた際には、メモリ上
の操舵角格納アドレスには「０」が設定され、以後、操
舵角の中立位置のズレは、走行時の操舵角データの平均
値演算により補正しながら、検出される操舵角の変更量
の積算により相対的な操舵角が決定される。この操舵角
を基に自車両の旋回方向及び旋回半径といった自車の旋
回状況に関するデータ（カーブデータ）を検出すること
ができる。このカーブデータは、スキャニング測距器６
により検出された前方車両が車間距離制御の対象となる
か否かを判定する際に用いられる。より具体的に説明す
ると、自車が右旋回している場合に、測距範囲の中央よ
り左側に捕捉された前方車両は他のレーンの車両と判定
してこれは車間距離制御の対象から除き、右側に捕捉さ
れた前方車両を車間距離制御の対象として把握するとい
った具合いに利用されるのである。言い換えると、カー
ブデータは、自車の進行方向を把握し、自車の進行方向
に存在する前方車両を識別するのに必要なデータとなる
のである。The steering angle sensor 8 detects the amount of change in the steering angle of the steering wheel, and can detect the relative steering angle from the value. Therefore, when the power of the auto cruise control device 1 is turned on, the steering angle storage address in the memory is set to “0”, and thereafter, the deviation of the neutral position of the steering angle is determined by the steering angle data during traveling. The relative steering angle is determined by integrating the detected steering angle change amounts while correcting by the average value calculation. Based on the steering angle, it is possible to detect data (curve data) relating to the turning state of the own vehicle such as the turning direction and the turning radius of the own vehicle. This curve data is stored in a scanning rangefinder 6
Is used to determine whether or not the preceding vehicle detected by the above is subject to inter-vehicle distance control. More specifically, when the own vehicle is turning right, the preceding vehicle captured on the left side of the center of the ranging range is determined to be a vehicle in another lane, and this is excluded from the subject of the inter-vehicle distance control. In other words, it is used in such a way as to grasp the preceding vehicle captured on the right side as an object of the following distance control. In other words, the curve data is data necessary for grasping the traveling direction of the own vehicle and identifying the preceding vehicle existing in the traveling direction of the own vehicle.
【００２０】また、車速センサ１０は、「自車速検出手
段」として機能するものであり、車輪の回転速度に対応
した信号を検出するセンサである。操作検出スイッチ１
３は、運転者の手動による操作を検出するもので、運転
者によるフットブレーキの手動操作を検出するブレーキ
スイッチ１３ａと、運転者によるアクセルの手動操作を
検出するアクセルスイッチ１３ｂとからなる。なお、手
動変速機を搭載した車両の場合は、さらに、クラッチの
シフトアップやシフトダウン操作を検出するクラッチス
イッチも含まれることとなるが、ここでは、自動変速機
搭載の車両を対象とする。The vehicle speed sensor 10 functions as "own vehicle speed detecting means", and is a sensor for detecting a signal corresponding to the rotational speed of the wheel. Operation detection switch 1
Numeral 3 is for detecting a driver's manual operation, and includes a brake switch 13a for detecting a driver's manual operation of a foot brake and an accelerator switch 13b for detecting a driver's manual accelerator operation. In the case of a vehicle equipped with a manual transmission, a clutch switch for detecting a shift-up or shift-down operation of a clutch is also included. Here, a vehicle equipped with an automatic transmission is targeted.
【００２１】一方、クルーズコントロールスイッチ１２
は、メインスイッチ１２ａ、セットスイッチ１２ｂ、リ
ジュームスイッチ１２ｃ、キャンセルスイッチ１２ｄ及
びタップスイッチ１２ｅを備えている。これら各スイッ
チの役割などについて順番に説明する。On the other hand, the cruise control switch 12
Has a main switch 12a, a set switch 12b, a resume switch 12c, a cancel switch 12d, and a tap switch 12e. The role of each switch will be described in order.
【００２２】まず、メインスイッチ１２ａは、クルーズ
コントロールを開始できる状態にするためのスイッチで
あり、このメインスイッチ１２ａをＯＮすることによ
り、定速走行制御が開始できる状態となる。その定速走
行制御内で車間距離制御処理も実行されることになる。First, the main switch 12a is a switch for starting a cruise control, and when the main switch 12a is turned on, a state in which the constant speed traveling control can be started. The inter-vehicle distance control processing is also executed in the constant speed traveling control.
【００２３】また、セットスイッチ１２ｂは、これを押
すことにより、その時の車速Ｖｎを取り込ませ、その車
速Ｖｎを目標車速Ｖｍに設定させて定速走行制御を開始
させるスイッチである。リジュームスイッチ１２ｃは、
クルーズコントロールが解除されている状態で、目標車
速Ｖｍが記憶されているときに、これが押された場合、
車速を現在の車速から目標車速Ｖｍまで復帰させるもの
である。The set switch 12b is a switch which, when depressed, takes in the vehicle speed Vn at that time, sets the vehicle speed Vn to the target vehicle speed Vm, and starts constant speed traveling control. The resume switch 12c is
When the target vehicle speed Vm is stored while the cruise control is released and the target vehicle speed Vm is stored,
The vehicle speed is returned from the current vehicle speed to the target vehicle speed Vm.
【００２４】キャンセルスイッチ１２ｄは、クルーズコ
ントロール中にこれが押されたとき、定速走行制御を中
止させるものである。タップスイッチ１２ｅは、先行車
両との車間を設定するためのものである。表示器１４
は、設定車速の表示、現在車間距離の表示、センサ異常
の表示などをすることができるものである。The cancel switch 12d is for canceling the constant speed running control when it is pressed during the cruise control. The tap switch 12e is for setting the distance between the vehicle and the preceding vehicle. Display 14
Can display a set vehicle speed, a current inter-vehicle distance, a sensor abnormality, and the like.
【００２５】エンジン出力制御部２０は、コンピュータ
４の指示により、ガソリン式内燃機関の場合はスロット
ルバルブの開度の調整を行い、ディーゼル式内燃機関の
場合はコントロールラック位置の調整を行い、いずれの
場合もエンジン出力を調整することにより、速度制御を
行うためのものとする。なお、自動変速機のギヤ位置を
選択しエンジン出力を調整するものであっても構わな
い。The engine output control unit 20 adjusts the opening of the throttle valve in the case of a gasoline type internal combustion engine and adjusts the position of the control rack in the case of a diesel type internal combustion engine in accordance with instructions from the computer 4. Also in this case, the speed is controlled by adjusting the engine output. It should be noted that the gear position of the automatic transmission may be selected to adjust the engine output.
【００２６】ブレーキ制御部１８は、コンピュータ４の
指示により、各輪ホイールシリンダの圧力を調整する。
また、このブレーキ制御は、大型車に広く普及している
排気ブレーキやリターディング装置でも構わない。ま
た、コンピュータ４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ等によって構成された周知の演算制御装置であり、
上述した「車間距離制御手段」、「制御解除手段」及び
「制御解除禁止手段」として機能するものである。各機
能についての詳細な説明は後述する。The brake control unit 18 adjusts the pressure of each wheel cylinder according to an instruction from the computer 4.
This brake control may be performed by an exhaust brake or a retarding device that is widely used in large vehicles. The computer 4 includes a CPU, ROM, and R (not shown).
A well-known arithmetic and control unit configured by an AM or the like,
It functions as the above-mentioned "inter-vehicle distance control means", "control release means", and "control release prohibition means". A detailed description of each function will be described later.
【００２７】また、コンピュータ４は、図示しない電源
スイッチを備え、そのＯＮ動作により電源が供給されて
所定の処理を開始するように構成されている。そして、
このように構成されていることにより、オートクルーズ
制御装置としての処理および定速走行制御処理を実行し
ている。The computer 4 includes a power switch (not shown), and is configured to be supplied with power by an ON operation thereof and start a predetermined process. And
With such a configuration, the processing as the auto cruise control device and the constant speed traveling control processing are executed.
【００２８】図２に、コンピュータ４の制御ロジックに
おける車間距離制御からの制御解除を行う処理のフロー
チャートを示す。車間距離制御（Ｓ１０）は、先行車両
に接近する状態では減速を指示し、逆に先行車両から遅
れつつある場合には加速を指示して先行車両に対して適
正な車間距離を維持するように制御を実行する。この車
間距離制御の具体的内容を図３に示す。FIG. 2 shows a flowchart of a process for releasing the control from the following distance control in the control logic of the computer 4. The inter-vehicle distance control (S10) instructs deceleration when approaching the preceding vehicle, and instructs acceleration when the vehicle is lagging behind the preceding vehicle to maintain an appropriate inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle. Execute control. FIG. 3 shows the specific contents of this inter-vehicle distance control.
【００２９】車間距離制御においては、まず、先行車両
の走行状態や、自車両の速度から、先行車両に対する適
正な目標車間距離を算出する（Ｓ１１０）。次に、適正
な車間距離になるようにするための自車両の加減速度を
算出し（Ｓ１２０）、この加減速度を積分することで目
標車速を算出する（Ｓ１３０）。In the following distance control, first, an appropriate target following distance to the preceding vehicle is calculated from the running state of the preceding vehicle and the speed of the own vehicle (S110). Next, the acceleration / deceleration of the host vehicle for obtaining an appropriate inter-vehicle distance is calculated (S120), and the target vehicle speed is calculated by integrating the acceleration / deceleration (S130).
【００３０】そして、実際の車速と目標車速とを比較し
（Ｓ１４０）、実車速＜目標車速の場合はエンジン出力
制御部２０に対して加速指令を出力する（Ｓ１５０）。
一方、実車速＞目標車速の場合はブレーキ制御部１８に
対して減速指令を出力する（Ｓ１６０）。なお、実車速
＝目標車速の場合は加速・減速の指令は行わない。Then, the actual vehicle speed is compared with the target vehicle speed (S140), and if the actual vehicle speed <the target vehicle speed, an acceleration command is output to the engine output control unit 20 (S150).
On the other hand, if the actual vehicle speed is greater than the target vehicle speed, a deceleration command is output to the brake control unit 18 (S160). When the actual vehicle speed is equal to the target vehicle speed, no acceleration / deceleration command is issued.
【００３１】また、加速指令が出された場合には、ガソ
リン式内燃機関の場合はスロットルバルブの開度の大き
くしてエンジン出力を大きくし、増速制御を行う。一
方、減速指令が出された場合には、上述したスロットル
バルブを全閉にして内燃機関に制動力（いわゆるエンジ
ンブレーキ）を発生させたり自動変速器をシフトダウン
させて自動変速器に制動力を発生させたり、ホイールシ
リンダ圧を増加させて制動力を発生させたりして減速制
御を行う。When an acceleration command is issued, in the case of a gasoline-type internal combustion engine, the opening of the throttle valve is increased to increase the engine output, thereby performing speed-up control. On the other hand, when a deceleration command is issued, the above-described throttle valve is fully closed to generate a braking force (so-called engine brake) in the internal combustion engine or to shift down the automatic transmission to apply the braking force to the automatic transmission. The deceleration control is performed by generating the braking force or by increasing the wheel cylinder pressure.
【００３２】こうして車間距離制御が実行されている状
況下において、図２に示すように、自車両速度が制御許
可下限速度を下回っているかどうかを判断する（Ｓ２
０）。この制御許可下限速度は例えば２０ｋｍ／ｈとい
った速度である。そして、Ｓ２０にて否定判断、すなわ
ち自車両速度が制御許可下限速度（例えば２０ｋｍ／
ｈ）以上である場合には、Ｓ１０へ戻って車間距離制御
を続行することとなる。In the situation where the inter-vehicle distance control is performed, it is determined whether or not the own vehicle speed is lower than the control permission lower limit speed as shown in FIG. 2 (S2).
0). The control permission lower limit speed is, for example, a speed of 20 km / h. Then, a negative determination is made in S20, that is, the own vehicle speed is reduced to the control permission lower limit speed (for example, 20 km /
h) If it is equal to or greater than the above, the process returns to S10 to continue the inter-vehicle distance control.
【００３３】一方、Ｓ２０にて肯定判断、すなわち自車
両速度が制御許可下限速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）を下
回っている場合には、Ｓ３０に移行して、減速指示が出
されたかどうかを判断する。これは、直前に実行された
Ｓ１０での車間距離制御において、図３のＳ１６０に示
す減速指示が出されたかどうかによって判断する。On the other hand, if the determination in S20 is affirmative, that is, if the own vehicle speed is lower than the control permission lower limit speed (for example, 20 km / h), the flow shifts to S30 to determine whether or not a deceleration instruction has been issued. . This is determined based on whether or not the deceleration instruction shown in S160 in FIG. 3 has been issued in the inter-vehicle distance control in S10 executed immediately before.
【００３４】Ｓ３０にて肯定判断、つまり直前の車間距
離制御（Ｓ１０）において減減速指示が出された場合に
は、Ｓ４０へ移行し、前回の車間距離制御（Ｓ１０）の
実行の際においても減速指示が出されたかどうかを判断
する。つまり、Ｓ１０の車間距離制御を繰り返し実行し
ていく中で、継続して減速指示が出されたのかどうかを
判断するのである。If an affirmative determination is made in S30, that is, if a deceleration / deceleration instruction has been issued in the immediately preceding inter-vehicle distance control (S10), the flow shifts to S40, and deceleration is performed even in the previous execution of the inter-vehicle distance control (S10). Determine whether an instruction has been issued. That is, while repeatedly executing the inter-vehicle distance control in S10, it is determined whether or not a deceleration instruction has been issued continuously.
【００３５】そして、前回も減速指示が出されていた場
合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ１０へ戻って車間距離制
御を繰り返する。一方、前回は減速指示が出されていな
かった場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ５０へ移行して車
間距離制御を解除する。なお、Ｓ３０にて否定判断、つ
まり直前の車間距離制御（Ｓ１０）において減速指示が
出されていない場合には、やはりＳ５０へ移行して車間
距離制御を解除する。If a deceleration instruction has been issued last time (S40: YES), the flow returns to S10 to repeat the following distance control. On the other hand, if the deceleration instruction was not issued last time (S40: NO), the process proceeds to S50 and the inter-vehicle distance control is released. If a negative determination is made in S30, that is, if the deceleration instruction has not been issued in the immediately preceding inter-vehicle distance control (S10), the process also proceeds to S50 to release the inter-vehicle distance control.
【００３６】ここで、コンピュータ４が行うこれらの処
理において、Ｓ１０において行う処理が上述した「車間
距離制御手段」としての作用に該当し、Ｓ２０，Ｓ５０
において行う処理が上述した「制御解除手段」としての
作用に該当し、Ｓ３０，Ｓ４０において行う処理が上述
した「制御解除禁止手段」としての作用に該当する。Here, in the processing performed by the computer 4, the processing performed in S10 corresponds to the above-described operation as the "inter-vehicle distance control means", and S20, S50
The processing performed in step S30 corresponds to the operation as the above-described "control release means", and the processing performed in steps S30 and S40 corresponds to the operation as the above-described "control release prohibition means".
【００３７】このように、本実施形態のオートクルーズ
制御装置１によれば、自車両の速度が所定の制御許可下
限速度を下回った場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）であっても、
制御許可下限速度を下回る以前から継続して減速制御が
実行されていた場合（Ｓ３０：ＹＥＳ，Ｓ４０：ＹＥ
Ｓ）には、減速制御が必要であると判断して車間距離制
御が続行される（Ｓ１０）。もちろん、制御許可下限速
度を下回った時点での車間距離制御において減速制御が
されていない場合（Ｓ３０：ＮＯ）や、制御許可下限速
度を下回った時点で減速制御がされたが（Ｓ３０：ＹＥ
Ｓ）、それ以前は減速制御でなかった場合（Ｓ４０：Ｎ
Ｏ）は、減速制御を続行する必要がないと判断して車間
距離制御を解除する（Ｓ５０）。As described above, according to the auto cruise control device 1 of the present embodiment, even if the speed of the own vehicle is lower than the predetermined control permission lower limit speed (S20: YES),
When the deceleration control has been continuously executed before the speed falls below the control permission lower limit speed (S30: YES, S40: YE).
In S), it is determined that deceleration control is necessary, and the following distance control is continued (S10). Of course, when the deceleration control is not performed in the following distance control when the vehicle speed falls below the control permission lower limit speed (S30: NO), or when the vehicle speed falls below the control permission lower limit speed (S30: YE).
S), if the deceleration control was not performed before that (S40: N
O) determines that it is not necessary to continue the deceleration control and cancels the following distance control (S50).
【００３８】こうすることで、自車両速度の大小だけに
基づく条件判断によって車間距離制御を一律に解除する
場合に想定される不都合が生じない。つまり、制御解除
に起因して車両減速度が大きく低下し、運転者への感覚
に反して自車両が先行車両に急激に接近しすぎてしま
い、不快感を招来してしまうという不都合は生じないの
である。この点を、図４，図５を参照して補足説明す
る。By doing so, the inconvenience expected when the inter-vehicle distance control is canceled uniformly by the condition judgment based on only the magnitude of the own vehicle speed does not occur. In other words, there is no inconvenience that the vehicle deceleration is greatly reduced due to the release of the control, and the host vehicle suddenly approaches the preceding vehicle too quickly against the driver's sensation, thereby causing discomfort. It is. This point will be supplementarily described with reference to FIGS.
【００３９】図４は、自車両に対する制御許可下限速度
を２０ｋｍ／ｈとして、自車両速度が制御許可下限速度
を下回った場合に車間距離制御を即座に解除する場合の
車両の挙動を示している。一方、図５は、上述した本実
施形態の制御のように、自車両に対する制御許可下限速
度を２０ｋｍ／ｈとして、自車両速度が制御許可下限速
度を下回ったが、以前から先行車両に追従する車間距離
制御において減速制御を継続して実行していたために、
車間距離制御を解除せずに続行した場合の車両の挙動を
示している。FIG. 4 shows the behavior of the vehicle when the control permission lower limit speed for the host vehicle is set to 20 km / h and the following distance control is immediately released when the host vehicle speed falls below the control permission lower limit speed. . On the other hand, in FIG. 5, as in the control according to the above-described embodiment, the control permission lower limit speed for the own vehicle is set to 20 km / h, and the own vehicle speed is lower than the control permission lower limit speed. Because the deceleration control was continuously executed in the following distance control,
The behavior of the vehicle when the inter-vehicle distance control is continued without being released is shown.
【００４０】まず図４について見てみる。図４（ａ）で
は、自車両及び先行車両共に６０ｋｍ／ｈで走行してい
るため、車間距離制御において適正な車間距離を維持し
ようとして、アクセル制御によって結果的にして定速で
の走行をさせる制御となる。そして、図４（ｂ）に示す
ように、前方の渋滞によって先行車両が２０ｋｍ／ｈに
減速したとすると、それに伴って車間距離制御として減
速制御がなされる。図４（ｂ）では自車両が３０ｋｍ／
ｈになった状態を示している。First, look at FIG. In FIG. 4A, both the host vehicle and the preceding vehicle are traveling at a speed of 60 km / h. Therefore, in order to maintain an appropriate inter-vehicle distance in the inter-vehicle distance control, the vehicle is driven at a constant speed as a result by the accelerator control. Control. Then, as shown in FIG. 4B, if the preceding vehicle decelerates to 20 km / h due to traffic congestion ahead, deceleration control is performed as inter-vehicle distance control accordingly. In FIG. 4B, the own vehicle is 30 km /
h is shown.
【００４１】続く図４（ｃ）では、さらに先行車両の減
速がなされて０ｋｍ／ｈになり、先行車両の減速に伴っ
て車間距離制御として減速制御がなされて自車両が１０
ｋｍ／ｈになった状態を示している。この状態において
は、自車両の速度が制御許可下限速度である２０ｋｍ／
ｈを下回っているので、自車両における車間距離制御が
解除されている。つまり、減速制御していた状態から減
速されない状態となる。すると、図４（ｄ）に示すよう
に、停止している先行車両に対して自車両が減速しない
で１０ｋｍ／ｈで先行車両に近づいていくため、上述し
たように、自車両の運転者あるいは同乗者にとっては、
自車両が先行車両に急激に接近しすぎてしまう感覚とな
る。In FIG. 4 (c), the preceding vehicle is further decelerated to 0 km / h, and the deceleration control is performed as the inter-vehicle distance control in accordance with the deceleration of the preceding vehicle.
km / h. In this state, the speed of the host vehicle is 20 km /
h, the inter-vehicle distance control in the own vehicle is released. That is, the state is changed from the state in which the deceleration control is being performed to a state in which the deceleration is not performed. Then, as shown in FIG. 4D, since the own vehicle approaches the preceding vehicle at 10 km / h without decelerating with respect to the stopped preceding vehicle, as described above, the driver of the own vehicle or For passengers,
It becomes a feeling that the own vehicle approaches the preceding vehicle too rapidly.
【００４２】それに対して、図５に示す挙動とすれば、
そのような不都合を解消できる。図５（ａ），（ｂ）
は、図４（ａ），（ｂ）に示す状況と同じなので、説明
は省略する。続く図５（ｃ）では、さらに先行車両の減
速がなされて０ｋｍ／ｈになり、先行車両の減速に伴っ
て車間距離制御として減速制御がなされて自車両が１０
ｋｍ／ｈになった状態を示している。この状態において
は、先行車両の速度が制御許可下限速度である２０ｋｍ
／ｈを下回っているが、図５（ｂ）に示すように、それ
以前から継続して減速制御を実行していた。そのため、
自車両における車間距離制御が解除されずに続行され
る。したがって、図５（ｄ）に示すように、自車両は、
停止した先行車両に対する適正な車間距離を保った位置
に停止するまでスムーズな減速制御が実行されることと
なる。On the other hand, if the behavior shown in FIG.
Such inconvenience can be solved. FIG. 5 (a), (b)
Is the same as the situation shown in FIGS. 4A and 4B, and the description is omitted. In the following FIG. 5 (c), the preceding vehicle is further decelerated to 0 km / h.
km / h. In this state, the speed of the preceding vehicle is the control permission lower limit speed of 20 km.
/ H, but as shown in FIG. 5B, the deceleration control has been executed continuously before that. for that reason,
The inter-vehicle distance control in the own vehicle is continued without being canceled. Therefore, as shown in FIG.
Smooth deceleration control is executed until the vehicle stops at a position that maintains an appropriate inter-vehicle distance with respect to the stopped preceding vehicle.
【００４３】このように、本実施形態のオートクルーズ
制御装置１によれば、車間距離制御によって減速制御が
実施されている最中に自車両が制御許可速度を下回った
場合の制御を、より運転者の感覚に合致した車両挙動と
なるようにして、運転者に不快感を与えることを防止で
きる。As described above, according to the auto-cruise control device 1 of the present embodiment, the control when the own vehicle falls below the control permission speed during the deceleration control by the inter-vehicle distance control is further performed. It is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable by setting the vehicle behavior to match the driver's feeling.
【００４４】以上、本発明はこのような実施形態に何等
限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範
囲において種々なる形態で実施し得る。例えば、上記実
施形態においては、自車両の速度が制御許可下限速度で
ある２０ｋｍ／ｈを下回っても、それ以前から減速制御
を継続して実行していた場合には、車間距離制御を続行
させることによって対応していた。その対応手法以外に
も、例えば、車間距離制御自体は解除させるが、その代
わりに、自車両の減速度を徐々に低下させていく漸減制
御を実行することで対応するようにしてもよい。つま
り、車間距離制御の解除に起因して車両減速度が大きく
低下し、運転者への感覚に反して自車両が先行車両に急
激に接近しすぎてしまうことが不快感の招来の原因であ
った。したがって、車間距離制御自体は解除されても、
自車両の減速度を徐々に低下させていく漸減制御が実行
されれば、「車両減速度が大きく低下し、運転者への感
覚に反して自車両が先行車両に急激に接近しすぎる」と
いう状況は防止でき、不快感を招来してしまうという不
都合は生じない。As described above, the present invention is not limited to such embodiments at all, and can be implemented in various forms without departing from the gist of the present invention. For example, in the above-described embodiment, even if the speed of the own vehicle is lower than the control permission lower limit speed of 20 km / h, if the deceleration control has been continuously performed before that, the inter-vehicle distance control is continued. It was responded by that. In addition to the corresponding method, for example, the inter-vehicle distance control itself may be canceled, but instead, a gradual decrease control that gradually reduces the deceleration of the host vehicle may be performed to deal with the decrease. In other words, the deceleration of the vehicle is significantly reduced due to the cancellation of the inter-vehicle distance control, and the host vehicle may suddenly approach the preceding vehicle too quickly against the driver's feeling, which may cause discomfort. Was. Therefore, even if the inter-vehicle distance control itself is released,
If the deceleration control that gradually reduces the deceleration of the own vehicle is executed, "the deceleration of the vehicle is greatly reduced, and the own vehicle is too close to the preceding vehicle, contrary to the sense to the driver." The situation can be prevented and the inconvenience of causing discomfort does not occur.
【００４５】また、自車両の減速度を徐々に低下させて
いった場合、自車両の減速度が所定値よりも小さくなっ
た時点で漸減制御を終了させるようにしてもよい。さら
に、車間距離制御が解除されて漸減制御に移行する際、
その制御移行を運転者に報知するようにしてもよい。そ
れまで実行されていた車間距離制御自体は解除されるた
め、その旨を運転者に報知することで、運転者は必要で
あれば手動運転に切り替える所定の操作（例えばブレー
キ操作）をすることができる。そして、漸減制御手段に
よる漸減制御が実行されているので、手動運転に切り替
える際の時間的余裕を運転者に与えることができ、快適
性の確保の点で好ましい。When the deceleration of the host vehicle is gradually reduced, the gradual reduction control may be terminated when the deceleration of the host vehicle becomes smaller than a predetermined value. Furthermore, when the inter-vehicle distance control is released and the control shifts to the gradually decreasing control,
The control transition may be notified to the driver. Since the inter-vehicle distance control that has been executed up to that point is canceled, the driver is notified of the fact, and the driver can perform a predetermined operation (for example, a brake operation) to switch to manual driving if necessary. it can. Since the gradual decrease control is performed by the gradual decrease control means, it is possible to give the driver time to switch to the manual operation, which is preferable in terms of securing comfort.
【００４６】この別実施形態の場合のシステム構成は、
図１に示すオートクルーズ制御装置１のシステムブロッ
ク図に、破線で示す報知ブザー１９を加えた構成であ
る。この報知ブザー１９は上述した「報知手段」として
機能するものであり、コンピュータ４から報知要求信号
が入力されると、後述する制御移行を報知する。それ以
外の構成についての説明は省略する。The system configuration in the case of this other embodiment is as follows.
This is a configuration in which a notification buzzer 19 shown by a broken line is added to the system block diagram of the auto cruise control device 1 shown in FIG. The notification buzzer 19 functions as the above-described “notification unit”, and when a notification request signal is input from the computer 4, notifies the control transition to be described later. The description of the other components is omitted.
【００４７】そして、この別実施形態の場合の、コンピ
ュータ４の制御ロジックにおける車間距離制御からの制
御解除を行う処理のフローチャートを図６に示す。図２
のフローチャートにおける各ステップの内、Ｓ１０〜Ｓ
５０の処理の内容は全く同じであるので、図６のフロー
チャートにおいても、そのまま援用し詳しい説明は省略
すして、異なる部分だけ説明する。FIG. 6 is a flowchart of a process for releasing the control from the following distance control in the control logic of the computer 4 in the case of this another embodiment. FIG.
Of the steps in the flowchart of S10, S10 to S
Since the contents of the process 50 are exactly the same, only the different parts will be described in the flowchart of FIG.
【００４８】図２のフローチャートにおいては、Ｓ４０
にて前回も減速指示が出されていた場合には（Ｓ４０：
ＹＥＳ）、Ｓ１０に戻って車間距離制御を実行してい
た。しかし、図６のフローチャートにおいては、Ｓ４０
にて前回も減速指示が出されていた場合には（Ｓ４０：
ＹＥＳ）、Ｓ２００に移行し、Ｓ２００〜Ｓ２２０の処
理を順次実行してから本処理ルーチンを終了するように
なっている。In the flowchart of FIG.
If a deceleration instruction was also issued last time (S40:
(YES), the process returns to S10 to execute the following distance control. However, in the flowchart of FIG.
If a deceleration instruction was also issued last time (S40:
YES), the process proceeds to S200, and the processes of S200 to S220 are sequentially executed, and then the present processing routine is terminated.
【００４９】この、Ｓ２００，Ｓ２１０，Ｓ２２０の処
理内容を説明する。Ｓ２００では、制御移行の報知を行
う。これは、コンピュータ４から報知要求信号を出力す
ることによって報知ブザー１９を作動させて行う。な
お、報知ブザー１９による報知音での報知と共に、表示
器１４にその旨を表示させて報知するようにしてもよ
い。The processing contents of S200, S210 and S220 will be described. In S200, a notification of control transition is performed. This is performed by operating the notification buzzer 19 by outputting a notification request signal from the computer 4. In addition, the notification may be displayed on the display unit 14 and the notification may be performed together with the notification sound by the notification buzzer 19.
【００５０】Ｓ２００にて制御移行の報知をした後は、
Ｓ２１０にて車間距離制御を解除する。そして、続くＳ
２２０にて減速度の漸減制御を行う。この漸減制御にお
いて自車両の減速度を徐々に低下させていく場合には、
例えば、制御移行時の減速度に応じた所定の減速度低下
率で徐々に低下させていき、自車両の減速度が所定値よ
りも小さくなった場合には漸減制御を終了するようにす
ることが考えられる。After the control transition is notified in S200,
In S210, the following distance control is canceled. And the following S
At 220, the deceleration is gradually reduced. When gradually decreasing the deceleration of the own vehicle in this gradual decrease control,
For example, the deceleration may be gradually reduced at a predetermined deceleration reduction rate according to the deceleration at the time of the control transition, and the deceleration control may be terminated when the deceleration of the own vehicle becomes smaller than a predetermined value. Can be considered.
【００５１】なお、この別実施形態の場合には、報知ブ
ザー１９が「報知手段」として機能し、コンピュータ４
が「車間距離制御手段」、「制御解除手段」、「漸減制
御手段」及び「報知制御手段」として機能する。なお、
報知ブザー１９による報知音での報知と共に、表示器１
４にその旨を表示させて報知する場合には、報知ブザー
１９及び表示器１４が「報知手段」として機能する。In the case of this alternative embodiment, the notification buzzer 19 functions as "notification means" and the computer 4
Function as "inter-vehicle distance control means", "control release means", "gradual decrease control means", and "notification control means". In addition,
Along with the notification by the notification buzzer 19, the display 1
When the notification is made by displaying the notification on the display 4, the notification buzzer 19 and the display 14 function as "notification means".
【００５２】そして コンピュータ４が行うこれらの処
理において、図６のＳ１０において行う処理が上述した
「車間距離制御手段」としての作用に該当し、Ｓ５０及
びＳ２１０において行う処理が上述した「制御解除手
段」としての作用に該当し、Ｓ２２０において行う処理
が上述した「漸減制御手段」としての作用に該当する。In the processing performed by the computer 4, the processing performed in S10 of FIG. 6 corresponds to the above-described operation as the "inter-vehicle distance control means", and the processing performed in S50 and S210 corresponds to the "control release means" described above. The processing performed in S220 corresponds to the above-described operation as the “gradual decrease control unit”.
【図１】 実施形態のシステムブロック図である。FIG. 1 is a system block diagram of an embodiment.
【図２】 実施形態における制御フローチャートであ
る。FIG. 2 is a control flowchart according to the embodiment.
【図３】 実施形態における制御フローチャートであ
る。FIG. 3 is a control flowchart according to the embodiment.
【図４】 自車両速度が制御許可下限速度を下回った場
合に車間距離制御を即座に解除する場合の車両の挙動を
示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the behavior of the vehicle when the inter-vehicle distance control is immediately released when the own vehicle speed falls below a control permission lower limit speed.
【図５】 自車両速度が制御許可下限速度を下回った
が、以前から減速制御を継続して実行していたために、
車間距離制御を解除せずに続行した場合の車両の挙動を
示す説明図である。FIG. 5: Although the own vehicle speed has fallen below the control permission lower limit speed, since the deceleration control has been continuously executed from before,
It is explanatory drawing which shows the behavior of the vehicle at the time of continuing without canceling inter-vehicle distance control.
【図６】 別実施形態における制御フローチャートであ
る。FIG. 6 is a control flowchart according to another embodiment.
１…オートクルーズ制御装置 ４…コンピュータ ６…スキャニング測距器 ８…操舵角センサ １０…車速センサ １２…クルーズコ
ントロールスイッチ １３…操作検出スイッチ １３ａ…ブレーキス
イッチ １３ｂ…アクセルスイッチ １４…表示器 １８…ブレーキ制御部 １９…報知ブザー ２０…エンジン出力制御部DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Auto cruise control device 4 ... Computer 6 ... Scanning distance measuring device 8 ... Steering angle sensor 10 ... Vehicle speed sensor 12 ... Cruise control switch 13 ... Operation detection switch 13a ... Brake switch 13b ... Accelerator switch 14 ... Display 18 ... Brake control Unit 19: Notification buzzer 20: Engine output control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (56)参考文献 特開 平８−118996（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−277851（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−272964（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−157358（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−154920（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 301 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FIG08G1 / 16 G08G1 / 16E (56) References JP-A-8-118996 (JP, A) JP-A-9-277851 ( JP, A) JP-A-10-272964 (JP, A) JP-A-11-157358 (JP, A) JP-A-60-154920 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , (DB name) B60K 31/00 F02D 29/02 301
Claims (6)
車間距離検出手段と、 前記自車両の速度を検出する自車速検出手段と、 車両運転者による加速操作及び制動操作と無関係に動作
され得る加速手段及び減速手段と、 前記車間距離と自車両の速度とに基づき前記加速手段及
び減速手段を駆動制御することによって、目標車間距離
を維持して自車両を走行させる車間距離制御手段と、 前記自車両の速度が所定の制御許可下限速度を下回った
場合、前記車間距離制御手段による目標車間距離を維持
するための制御を解除する制御解除手段と、 を備える車間距離制御装置において、 前記自車両の速度が所定の制御許可下限速度を下回った
場合であっても、その制御許可下限速度を下回る以前か
ら前記車間距離制御手段によって減速制御が実行されて
いた状態においては、前記制御解除手段により前記車間
距離制御が解除された後、前記減速手段を制御して自車
両の減速度を徐々に低下させていく漸減制御を実行する
漸減制御手段を備えることを特徴とする車間距離制御装
置。An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle; a self-vehicle speed detecting means for detecting a speed of the self vehicle; an operation independent of an acceleration operation and a braking operation by a vehicle driver. Acceleration means and deceleration means, and inter-vehicle distance control means for controlling the acceleration means and deceleration means based on the inter-vehicle distance and the speed of the own vehicle to drive the own vehicle while maintaining a target inter-vehicle distance; An inter-vehicle distance control device comprising: a control release unit that releases control for maintaining a target inter-vehicle distance by the inter-vehicle distance control unit when the speed of the host vehicle falls below a predetermined control permission lower limit speed. Even if the speed of the own vehicle is lower than the predetermined control permission lower limit speed, the deceleration control is executed by the inter-vehicle distance control means before the speed drops below the control permission lower limit speed. In the state where the vehicle has been stopped, after the inter-vehicle distance control is released by the control release means, the gradual decrease control means for executing the gradual decrease control for controlling the deceleration means to gradually decrease the deceleration of the own vehicle is provided. An inter-vehicle distance control device, comprising:
が所定値よりも小さくなった場合には、前記漸減制御を
終了するよう構成されていることを特徴とする請求項１
に記載の車間距離制御装置。Wherein said gradual reduction control means, when said deceleration of the vehicle becomes smaller than the predetermined value, according to claim 1, characterized in that it is configured to terminate the decreasing control
4. The following distance control apparatus.
距離制御が解除されて前記漸減制御手段による漸減制御
に移行する際には、自車両に搭載された報知手段を動作
させて、その制御移行を報知させる報知制御手段を備え
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の車間距離制
御装置。Further, when the inter-vehicle distance control is canceled by the control canceling means and the control is shifted to the gradual decrease control by the gradual decrease control means, the notifying means mounted on the own vehicle is operated to shift the control. The inter-vehicle distance control device according to claim 1 or 2 , further comprising a notification control unit configured to notify the vehicle.
生させた制動力により車両を減速させるよう構成されて
いることを特徴とする請求項１〜３に記載の車間距離制
御装置。Wherein said speed reduction means, the following distance control device according to claim 1 to 3, characterized in that it is configured to decelerate the vehicle by the braking force generated by adjusting the brake pressure.
ルブを全閉させて発生させた前記内燃機関の制動力によ
り車両を減速させるよう構成されていることを特徴とす
る請求項１〜４のいずれかに記載の車間距離制御装置。Wherein said speed reduction means, according to claim 1-4, characterized in that it is configured to decelerate the vehicle by the braking force of the internal combustion engine which is generated by fully closing so the throttle valve of an internal combustion engine The inter-vehicle distance control device according to any one of the above.
ンさせて発生させた当該自動変速器の制動力により車両
を減速させるよう構成されていることを特徴とする請求
項１〜５のいずれかに記載の車間距離制御装置。Wherein said speed reduction means can be of any claim 1-5, characterized in that it is configured to decelerate the vehicle by the braking force of the automatic transmission which is generated by the automatic transmission is shifted down An inter-vehicle distance control device according to any of the claims.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33206997A JP3221379B2 (en) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | Inter-vehicle distance control device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP33206997A JP3221379B2 (en) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | Inter-vehicle distance control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11165560A JPH11165560A (en) | 1999-06-22 |
| JP3221379B2 true JP3221379B2 (en) | 2001-10-22 |
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