JPH11185195A - 車種判別方法および装置 - Google Patents
車種判別方法および装置Info
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- JPH11185195A JPH11185195A JP9349855A JP34985597A JPH11185195A JP H11185195 A JPH11185195 A JP H11185195A JP 9349855 A JP9349855 A JP 9349855A JP 34985597 A JP34985597 A JP 34985597A JP H11185195 A JPH11185195 A JP H11185195A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000037237 body shape Effects 0.000 claims description 12
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構造で走行中の車種を判別する。
【解決手段】 車両Ｍの前後方向および幅方向にそれぞ
れ距離測定用のレーザ光３Ａ，３Ｂを走査し、その反射
レーザ光４Ａ，４Ｂを受光して距離を測定するレーザ測
距装置５Ａ，５Ｂと、レーザ測距装置５Ａ，５Ｂとレー
ザ光の走査角データから車長、車高および車幅を求め、
予め入力された車種区分データから車種の区分を判断す
るセンサコントローラ６と、この車種区分や車両区分か
ら判断される通行料金を表示する表示装置７とを具備し
た。
れ距離測定用のレーザ光３Ａ，３Ｂを走査し、その反射
レーザ光４Ａ，４Ｂを受光して距離を測定するレーザ測
距装置５Ａ，５Ｂと、レーザ測距装置５Ａ，５Ｂとレー
ザ光の走査角データから車長、車高および車幅を求め、
予め入力された車種区分データから車種の区分を判断す
るセンサコントローラ６と、この車種区分や車両区分か
ら判断される通行料金を表示する表示装置７とを具備し
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般道の走行車種
調査や高速道路、駐車場などの料金徴収口の手前や入口
で、走行状態の車から自動的に車種区分を判断して徴収
料金を表示したり、入庫エリアを指示することができる
車種判別方法および装置に関する。
調査や高速道路、駐車場などの料金徴収口の手前や入口
で、走行状態の車から自動的に車種区分を判断して徴収
料金を表示したり、入庫エリアを指示することができる
車種判別方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、有料道路などの入口の発券器手前
や料金徴収口の手前には、多数の光センサを設置し、そ
れら光センサの信号の組み合わせから車長や車高、運転
席と荷台の分離部の有無を識別し、車種区分を特定する
車種判別装置が実用化されている。
や料金徴収口の手前には、多数の光センサを設置し、そ
れら光センサの信号の組み合わせから車長や車高、運転
席と荷台の分離部の有無を識別し、車種区分を特定する
車種判別装置が実用化されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
では、１つのゲート毎に多数の光センサが必要で設備が
大掛かりになるとともに、ある程度以上の速度で通過す
る車では判別精度が落ちやすいという問題があった。
では、１つのゲート毎に多数の光センサが必要で設備が
大掛かりになるとともに、ある程度以上の速度で通過す
る車では判別精度が落ちやすいという問題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、設備が
簡単で済み、走行中の車種の判別も高精度で行える車種
判別方法および車種判別装置を提供することを目的とす
る。
簡単で済み、走行中の車種の判別も高精度で行える車種
判別方法および車種判別装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の車種判別方法は、走行レーン
の上方から走行する車両の前後方向および幅方向に距離
測定用のレーザ光をそれぞれ走査するとともに、これら
レーザ光の反射レーザ光を受光しその走査角度と反射レ
ーザ光の到達時間から距離を計測して車長、車高および
車幅を求め、予め入力された車種区分データから車両区
分を判断して、車両区分や車両区分から得られる車両情
報を出力するものである。
に本発明の請求項１記載の車種判別方法は、走行レーン
の上方から走行する車両の前後方向および幅方向に距離
測定用のレーザ光をそれぞれ走査するとともに、これら
レーザ光の反射レーザ光を受光しその走査角度と反射レ
ーザ光の到達時間から距離を計測して車長、車高および
車幅を求め、予め入力された車種区分データから車両区
分を判断して、車両区分や車両区分から得られる車両情
報を出力するものである。
【０００６】また請求項３記載の車種判別装置は、走行
レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅方向
にそれぞれ距離測定用のレーザ光を走査するとともに反
射レーザ光を受光して車両との距離を計測するレーザ測
距装置と、前記反射レーザ光による計測データから車
長、車高および車幅を求めて予め入力された車種区分デ
ータから車種の区分を判断し外部機器に出力するセンサ
コントローラを具備したものである。
レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅方向
にそれぞれ距離測定用のレーザ光を走査するとともに反
射レーザ光を受光して車両との距離を計測するレーザ測
距装置と、前記反射レーザ光による計測データから車
長、車高および車幅を求めて予め入力された車種区分デ
ータから車種の区分を判断し外部機器に出力するセンサ
コントローラを具備したものである。
【０００７】上記構成によれば、測定用レーザ光を車両
の２方向に走査してその反射レーザ光からレーザ測距装
置と車両の反射面との距離を測定し、そのプロファイル
信号から車長、車高および車幅を求めるので、設備を大
幅に簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精
度で行うことができる。
の２方向に走査してその反射レーザ光からレーザ測距装
置と車両の反射面との距離を測定し、そのプロファイル
信号から車長、車高および車幅を求めるので、設備を大
幅に簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精
度で行うことができる。
【０００８】本発明の請求項２記載の車種判別方法は、
走行レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅
方向に距離測定用のレーザ光をそれぞれ走査するととも
に、これらレーザ光の走査範囲の画像を撮像装置により
それぞれ撮像し、その画像から車長、車高および車幅と
車体形状を求め、予め入力された車種区分データから車
両区分を判断して出力するものである。
走行レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅
方向に距離測定用のレーザ光をそれぞれ走査するととも
に、これらレーザ光の走査範囲の画像を撮像装置により
それぞれ撮像し、その画像から車長、車高および車幅と
車体形状を求め、予め入力された車種区分データから車
両区分を判断して出力するものである。
【０００９】また請求項４記載の車種判別装置は、走行
レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅方向
にそれぞれ距離測定用のレーザ光を走査するレーザ走査
装置と、前記レーザ光の走査範囲の画像をそれぞれ撮像
する撮像装置と、これら撮像装置の画像から車長、車
高、車幅および車体形状を求め、予め入力された車種区
分データから車種の区分を判断し外部機器に出力するセ
ンサコントローラとを具備したものである。
レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅方向
にそれぞれ距離測定用のレーザ光を走査するレーザ走査
装置と、前記レーザ光の走査範囲の画像をそれぞれ撮像
する撮像装置と、これら撮像装置の画像から車長、車
高、車幅および車体形状を求め、予め入力された車種区
分データから車種の区分を判断し外部機器に出力するセ
ンサコントローラとを具備したものである。
【００１０】上記構成によれば、測定用レーザ光を車両
の２方向に走査して撮像装置により得られる画像から車
長、車高、車幅および車体形状を求めるので、設備を大
幅に簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精
度で行うことができる。
の２方向に走査して撮像装置により得られる画像から車
長、車高、車幅および車体形状を求めるので、設備を大
幅に簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精
度で行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】ここで、本発明に係る車種判別装
置の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
置の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
【００１２】図１に示すように、この車種判別装置１
は、たとえば有料道路の入場券発券器手前の走行レーン
２や料金所手前の走行レーン、駐車場の料金所手前の走
行レーン、一般道などで、レーンごとにその上方部に設
置され、走行する車両の区分（車種）を判別し、有人ま
たは無人の料金所の料金表示装置に、区分により割り当
てられた車両の料金などの情報を表示したり、走行車両
の車種通行量を調査するためのものである。
は、たとえば有料道路の入場券発券器手前の走行レーン
２や料金所手前の走行レーン、駐車場の料金所手前の走
行レーン、一般道などで、レーンごとにその上方部に設
置され、走行する車両の区分（車種）を判別し、有人ま
たは無人の料金所の料金表示装置に、区分により割り当
てられた車両の料金などの情報を表示したり、走行車両
の車種通行量を調査するためのものである。
【００１３】この車種判別装置１は、走行レーン２の中
心に沿って車両Ｍの前後方向に距離測定用の第１レーザ
光３Ａを走査し第１反射レーザ光４Ａを受光する第１レ
ーザ測距装置５Ａと、走行レーン２の幅方向に沿って車
両Ｍの幅方向に走査範囲Ｌ２で距離測定用の第２レーザ
光３Ｂを走査し第２反射レーザ光４Ｂを受光する第２レ
ーザ測距装置５Ｂと、第１，第２レーザ測距装置５Ａ，
５Ｂの出力信号から車長、車高、車幅および車体形状を
求め、予め入力された車種区分データから車両区分を判
断するセンサコントローラ６と、この車両区分データ信
号から料金を表示する外部機器である表示装置７とが具
備されている。
心に沿って車両Ｍの前後方向に距離測定用の第１レーザ
光３Ａを走査し第１反射レーザ光４Ａを受光する第１レ
ーザ測距装置５Ａと、走行レーン２の幅方向に沿って車
両Ｍの幅方向に走査範囲Ｌ２で距離測定用の第２レーザ
光３Ｂを走査し第２反射レーザ光４Ｂを受光する第２レ
ーザ測距装置５Ｂと、第１，第２レーザ測距装置５Ａ，
５Ｂの出力信号から車長、車高、車幅および車体形状を
求め、予め入力された車種区分データから車両区分を判
断するセンサコントローラ６と、この車両区分データ信
号から料金を表示する外部機器である表示装置７とが具
備されている。
【００１４】前記レーザ測距装置５Ａ，５Ｂは、図２に
示すように、走査部５ａと距離演算処理部５ｂからな
り、走査部５ａは、レーザ投受光器１１Ａ，１１Ｂと、
回転モータ１２Ａ，１２Ｂにより所定速度で回転される
多面ミラー１３Ａ，１３Ｂとを具備し、レーザ投受光器
１１Ａ，１１Ｂから照射されるレーザ光３Ａ，３Ｂを多
面ミラー１３で反射して走査範囲Ｌ１，Ｌ２で走査し、
この反射レーザ光４Ａ，４Ｂを受光する、多面ミラー１
３の回転角からレーザ光３Ａ，３Ｂの走査角θを検出す
るために、回転モータ１２Ａ，１２Ｂにエンコーダ１２
ａ，１２ｂがそれぞれ設けられている。また距離計測処
理部５ｂは、発光時と到達時のレーザ光パルスから到達
時間を計測して距離を測定し、この距離計測データと回
転モータ１２Ａ，１２Ｂのエンコーダ１２ａ，１２ｂか
ら出力される走査角データとにより、レーザ測距装置５
Ａから車両Ｍの反射位置までの距離を求め、さらに計測
データを蓄積して車両Ｍの横断方向および縦断方向のプ
ロファイルをそれぞれ形成するように構成される。
示すように、走査部５ａと距離演算処理部５ｂからな
り、走査部５ａは、レーザ投受光器１１Ａ，１１Ｂと、
回転モータ１２Ａ，１２Ｂにより所定速度で回転される
多面ミラー１３Ａ，１３Ｂとを具備し、レーザ投受光器
１１Ａ，１１Ｂから照射されるレーザ光３Ａ，３Ｂを多
面ミラー１３で反射して走査範囲Ｌ１，Ｌ２で走査し、
この反射レーザ光４Ａ，４Ｂを受光する、多面ミラー１
３の回転角からレーザ光３Ａ，３Ｂの走査角θを検出す
るために、回転モータ１２Ａ，１２Ｂにエンコーダ１２
ａ，１２ｂがそれぞれ設けられている。また距離計測処
理部５ｂは、発光時と到達時のレーザ光パルスから到達
時間を計測して距離を測定し、この距離計測データと回
転モータ１２Ａ，１２Ｂのエンコーダ１２ａ，１２ｂか
ら出力される走査角データとにより、レーザ測距装置５
Ａから車両Ｍの反射位置までの距離を求め、さらに計測
データを蓄積して車両Ｍの横断方向および縦断方向のプ
ロファイルをそれぞれ形成するように構成される。
【００１５】前記センサコントローラ６は、図２に示す
ように、距離計測処理部５ｂにより処理されたプロファ
イルを一時保存する第１メモリ２２Ａおよび第２メモリ
２２Ｂと、第１メモリ２２Ａのプロファイル信号から図
５に示す車長ＭＬを演算する車長演算部２３と、第１メ
モリ２２Ａおよび第２メモリ２２Ｂのプロファイル信号
から車高ＭＨを演算し、車高ＭＨの高い方を選択する車
高演算部２５と、第２メモリ２２Ｂのプロファイル信号
から車両Ｍの車幅ＭＷを演算する車幅演算部２６と、予
め入力された車種区分データ２１に基づいて車両Ｍがど
の区分に属するかを判別する車両区分判別部２７とで構
成される。そして、車両区分判別部２７からの判別信号
により、ＣＲＴなどの表示装置７に車両Ｍの区分および
その料金が表示され、これに基づいて料金が徴収され
る。
ように、距離計測処理部５ｂにより処理されたプロファ
イルを一時保存する第１メモリ２２Ａおよび第２メモリ
２２Ｂと、第１メモリ２２Ａのプロファイル信号から図
５に示す車長ＭＬを演算する車長演算部２３と、第１メ
モリ２２Ａおよび第２メモリ２２Ｂのプロファイル信号
から車高ＭＨを演算し、車高ＭＨの高い方を選択する車
高演算部２５と、第２メモリ２２Ｂのプロファイル信号
から車両Ｍの車幅ＭＷを演算する車幅演算部２６と、予
め入力された車種区分データ２１に基づいて車両Ｍがど
の区分に属するかを判別する車両区分判別部２７とで構
成される。そして、車両区分判別部２７からの判別信号
により、ＣＲＴなどの表示装置７に車両Ｍの区分および
その料金が表示され、これに基づいて料金が徴収され
る。
【００１６】１台の車両Ｍについて、図５に示すよう
に、所定の走査タイミングでたとえば４回第１レーザ光
３Ａを走査することにより、図３（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、４つの走査線Ｎ０−１〜Ｎ０−４のプロファイ
ルを得ることができる。
に、所定の走査タイミングでたとえば４回第１レーザ光
３Ａを走査することにより、図３（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、４つの走査線Ｎ０−１〜Ｎ０−４のプロファイ
ルを得ることができる。
【００１７】この車長演算部２３では、走査線Ｎ０−１
のプロファイルにおいて、走査基準点（走査範囲Ｌ１の
始点）から車両Ｍの前端までの距離をＤ１（ｍ）、走査
線Ｎ０−２のプロファイルにおいて、走査基準点（走査
範囲Ｌ１の始点）から車両Ｍの前端までの距離をＤ２
（ｍ）、走査線Ｎ０−１とＮ０−２のプロファイルの走
査タイミングの時間差をΔｔ１２とすると、車速と比べ
て第１レーザ光３Ａの走査速度が十分に速い場合、車両
の走行速度：Ｖ＝（Ｄ１−Ｄ２）／Δｔ１２となり、Ｎ
０−４のプロファイルにおける走査基準点（走査範囲Ｌ
１の始点）から車両Ｍの後端までの距離をＤ３（ｍ）、
走査線Ｎ０−１のプロファイルと走査線Ｎ０−４のプロ
ファイルの走査タイミングの時間差をΔｔ１４とする
と、車長：ＭＬ＝Ｖ×Δｔ１４＋（Ｄ３−Ｄ１）で求め
られる。
のプロファイルにおいて、走査基準点（走査範囲Ｌ１の
始点）から車両Ｍの前端までの距離をＤ１（ｍ）、走査
線Ｎ０−２のプロファイルにおいて、走査基準点（走査
範囲Ｌ１の始点）から車両Ｍの前端までの距離をＤ２
（ｍ）、走査線Ｎ０−１とＮ０−２のプロファイルの走
査タイミングの時間差をΔｔ１２とすると、車速と比べ
て第１レーザ光３Ａの走査速度が十分に速い場合、車両
の走行速度：Ｖ＝（Ｄ１−Ｄ２）／Δｔ１２となり、Ｎ
０−４のプロファイルにおける走査基準点（走査範囲Ｌ
１の始点）から車両Ｍの後端までの距離をＤ３（ｍ）、
走査線Ｎ０−１のプロファイルと走査線Ｎ０−４のプロ
ファイルの走査タイミングの時間差をΔｔ１４とする
と、車長：ＭＬ＝Ｖ×Δｔ１４＋（Ｄ３−Ｄ１）で求め
られる。
【００１８】また、第２レーザ測距装置５Ｂにより第２
レーザ光３Ｂが所定の走査タイミングにあわせて４回走
査されると、車両Ｍの表面および路面で反射した第２反
射レーザ光４Ｂが走査部５ｂに受光され、距離演算処理
部５ｂにおいて第２レーザ光３Ｂの走査角θと第２レー
ザ測距装置５Ｂと反射位置までの距離を演算して処理す
る。そしてこれらデータは、図４（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、車両Ｍの走行速度に対応する横断方向の４つの
走査線Ｎ１〜Ｎ４をそれぞれ表わすプロファイルを得る
ことができる。
レーザ光３Ｂが所定の走査タイミングにあわせて４回走
査されると、車両Ｍの表面および路面で反射した第２反
射レーザ光４Ｂが走査部５ｂに受光され、距離演算処理
部５ｂにおいて第２レーザ光３Ｂの走査角θと第２レー
ザ測距装置５Ｂと反射位置までの距離を演算して処理す
る。そしてこれらデータは、図４（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、車両Ｍの走行速度に対応する横断方向の４つの
走査線Ｎ１〜Ｎ４をそれぞれ表わすプロファイルを得る
ことができる。
【００１９】そして、車高演算部２５において、走査線
Ｎ０−１〜４のプロファイルと、走査線Ｎ１〜Ｎ４のプ
ロファイルからボンネット部の車高ＭＨ１と天井部の車
高Ｈ２が求められる。なお、車高演算部２５では第１メ
モリ２２Ａと第２メモリ２２Ｂから出力される車高ＭＨ
１，ＭＨ２データの内、高さの高いものが採用される。
これは特に立体駐車場などで高さに制限がある場合、天
井部にキャリアなどを取付けた車両を発券し、その高さ
に適した駐車室を選択するのに有効である。さらに車幅
演算部２６において、走査線Ｎ１〜Ｎ４のプロファイル
から車幅ＭＷ１，ＭＷ２とが求められる。
Ｎ０−１〜４のプロファイルと、走査線Ｎ１〜Ｎ４のプ
ロファイルからボンネット部の車高ＭＨ１と天井部の車
高Ｈ２が求められる。なお、車高演算部２５では第１メ
モリ２２Ａと第２メモリ２２Ｂから出力される車高ＭＨ
１，ＭＨ２データの内、高さの高いものが採用される。
これは特に立体駐車場などで高さに制限がある場合、天
井部にキャリアなどを取付けた車両を発券し、その高さ
に適した駐車室を選択するのに有効である。さらに車幅
演算部２６において、走査線Ｎ１〜Ｎ４のプロファイル
から車幅ＭＷ１，ＭＷ２とが求められる。
【００２０】車種区分データ２１は、たとえば高速道路
であれば、車幅や車長、車体形状などから軽自動車、普
通車、中型車、大型車、特大車などのデータで、車両区
分判別部２７において、各演算部２３〜２６からの車両
信号に基づいて、車両Ｍがこれらの区分データのどの区
分に入っているかが判断される。そして表示装置７が、
たとえば通過型の自動支払い機による料金所であれば、
運転者の見える位置に情報である通行料金が表示され、
移動中にＩＣカードなどにより支払い手続が行われる。
であれば、車幅や車長、車体形状などから軽自動車、普
通車、中型車、大型車、特大車などのデータで、車両区
分判別部２７において、各演算部２３〜２６からの車両
信号に基づいて、車両Ｍがこれらの区分データのどの区
分に入っているかが判断される。そして表示装置７が、
たとえば通過型の自動支払い機による料金所であれば、
運転者の見える位置に情報である通行料金が表示され、
移動中にＩＣカードなどにより支払い手続が行われる。
【００２１】なお、上記実施の形態では、料金の直接徴
収またはＩＣカードなどによる通過料金徴収を前提とし
て車種を区分し判別したが、たとえば駐車場の駐車スペ
ースを考慮して入場する車を大型スペースと小型スペー
スとに配車するために、駐車場の入口にこの車種分別装
置を配置してもよく、表示装置として駐車するスペース
のある方向を情報として指示する入場案内表示器を設け
てもよい。また、一般道に設置して走行車量の調査を行
うことも可能となる。
収またはＩＣカードなどによる通過料金徴収を前提とし
て車種を区分し判別したが、たとえば駐車場の駐車スペ
ースを考慮して入場する車を大型スペースと小型スペー
スとに配車するために、駐車場の入口にこの車種分別装
置を配置してもよく、表示装置として駐車するスペース
のある方向を情報として指示する入場案内表示器を設け
てもよい。また、一般道に設置して走行車量の調査を行
うことも可能となる。
【００２２】図６〜図９は、先の実施の形態のレーザ測
距装置に代えて、ＣＣＤカメラを設けたもので、レーザ
光が照射された車両の画像を処理して車体の縦断画像と
横断画像を求め、これにより車長、車高、車幅および車
体形状を判別するものである。
距装置に代えて、ＣＣＤカメラを設けたもので、レーザ
光が照射された車両の画像を処理して車体の縦断画像と
横断画像を求め、これにより車長、車高、車幅および車
体形状を判別するものである。
【００２３】すなわち、この車種判別装置３１は、図６
に示すように、走行レーン３２の中心に沿って車両Ｍの
前後方向に距離測定用の第１レーザ光３３Ａを走査する
第１レーザ走査装置３４Ａと、走行レーン３２の幅方向
に沿って車両Ｍの幅方向に走査範囲Ｌ２で距離測定用の
第２レーザ光３３Ｂを走査する第２レーザ走査装置３４
Ｂと、第１レーザ光３３Ａおよび第３２レーザ光３Ｂの
各走査範囲Ｌ１，Ｌ２の画像をそれぞれ撮像する撮像装
置である第１ＣＣＤカメラ３５Ａおよび第２ＣＣＤカメ
ラ３５Ｂと、第１，第２ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの
画像から車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め
入力された車種区分データから車両区分を判断するセン
サコントローラ３６と、この車両区分から料金を表示す
る表示装置３７とが具備されている。
に示すように、走行レーン３２の中心に沿って車両Ｍの
前後方向に距離測定用の第１レーザ光３３Ａを走査する
第１レーザ走査装置３４Ａと、走行レーン３２の幅方向
に沿って車両Ｍの幅方向に走査範囲Ｌ２で距離測定用の
第２レーザ光３３Ｂを走査する第２レーザ走査装置３４
Ｂと、第１レーザ光３３Ａおよび第３２レーザ光３Ｂの
各走査範囲Ｌ１，Ｌ２の画像をそれぞれ撮像する撮像装
置である第１ＣＣＤカメラ３５Ａおよび第２ＣＣＤカメ
ラ３５Ｂと、第１，第２ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの
画像から車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め
入力された車種区分データから車両区分を判断するセン
サコントローラ３６と、この車両区分から料金を表示す
る表示装置３７とが具備されている。
【００２４】前記レーザ光走査装置３４Ａ，３４Ｂは、
図７に示すように、レーザ発信器４１と、回転モータ４
２により所定速度で回転される多面ミラー４３とを具備
し、レーザ発信器４１から照射されるレーザ光３３Ａ，
３３Ｂを多面ミラー４１３で反射して走査範囲Ｌ１，Ｌ
２で走査するように構成され、多面ミラー４３の回転角
からレーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角θを検出するため
に、回転モータ４２にエンコーダ４２ａが設けられてい
る。
図７に示すように、レーザ発信器４１と、回転モータ４
２により所定速度で回転される多面ミラー４３とを具備
し、レーザ発信器４１から照射されるレーザ光３３Ａ，
３３Ｂを多面ミラー４１３で反射して走査範囲Ｌ１，Ｌ
２で走査するように構成され、多面ミラー４３の回転角
からレーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角θを検出するため
に、回転モータ４２にエンコーダ４２ａが設けられてい
る。
【００２５】前記センサコントローラ３６は、図７に示
すように、第１ＣＣＤカメラ３５Ａの画像信号と、第１
レーザ光走査装置３４Ａのエンコーダ４２ａから出力さ
れる走査角信号から車両Ｍの縦断方向のプロファイルを
形成する第１画像処理部５１Ａと、第２ＣＣＤカメラ３
５Ｂの画像信号と、第２レーザ光走査装置３４Ｂのエン
コーダ４２ａから出力される走査角信号から車両Ｍの横
断方向のプロファイルを形成する第２画像処理部５１Ｂ
と、両画像処理部５１Ａ，５１Ｂにより処理されたプロ
ファイルを一次保存する第１画像メモリ５２Ａおよび第
２画像メモリ５２Ｂと、第１画像メモリ５２Ａのプロフ
ァイル信号から車長ＭＬを演算する車長演算部５３と、
第１画像メモリ５２Ａのプロファイル信号から運転席と
荷台部が分離されているかどうかを判断する車体形状演
算部５４と、第１画像メモリ５２Ａおよび第２画像メモ
リ５２Ｂのプロファイル信号から車両Ｍの車高ＭＨを演
算する車高演算部５５と、第２画像メモリ５２Ｂのプロ
ファイル信号から車両Ｍの車幅ＭＷを演算する車高演算
部５６と、予め入力された車種区分データ６１に基づい
て車両Ｍがどの区分に属するかを判別する車両区分判別
部５７とで構成される。そして、車両区分判別部５７か
らの判別信号により、ＣＲＴなどの表示装置３７に車両
Ｍの区分およびその料金が表示され、これに基づいて料
金が徴収される。
すように、第１ＣＣＤカメラ３５Ａの画像信号と、第１
レーザ光走査装置３４Ａのエンコーダ４２ａから出力さ
れる走査角信号から車両Ｍの縦断方向のプロファイルを
形成する第１画像処理部５１Ａと、第２ＣＣＤカメラ３
５Ｂの画像信号と、第２レーザ光走査装置３４Ｂのエン
コーダ４２ａから出力される走査角信号から車両Ｍの横
断方向のプロファイルを形成する第２画像処理部５１Ｂ
と、両画像処理部５１Ａ，５１Ｂにより処理されたプロ
ファイルを一次保存する第１画像メモリ５２Ａおよび第
２画像メモリ５２Ｂと、第１画像メモリ５２Ａのプロフ
ァイル信号から車長ＭＬを演算する車長演算部５３と、
第１画像メモリ５２Ａのプロファイル信号から運転席と
荷台部が分離されているかどうかを判断する車体形状演
算部５４と、第１画像メモリ５２Ａおよび第２画像メモ
リ５２Ｂのプロファイル信号から車両Ｍの車高ＭＨを演
算する車高演算部５５と、第２画像メモリ５２Ｂのプロ
ファイル信号から車両Ｍの車幅ＭＷを演算する車高演算
部５６と、予め入力された車種区分データ６１に基づい
て車両Ｍがどの区分に属するかを判別する車両区分判別
部５７とで構成される。そして、車両区分判別部５７か
らの判別信号により、ＣＲＴなどの表示装置３７に車両
Ｍの区分およびその料金が表示され、これに基づいて料
金が徴収される。
【００２６】ここで、センサコントローラ３６による処
理を説明する。図８，図９に示すように、レーザ光走査
装置３４Ａ，３４Ｂからレーザ光３３Ａ，３３Ｂが走査
範囲Ｌ０で走査されると、車両Ｍの表面および路面でレ
ーザ光３３Ａ，３３Ｂが反射され、撮像範囲Ｗ０で走査
線の画像がＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂに撮像される。
この画像は、ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの配設位置か
ら見た平面画像Ｆ０上と同一で、それぞれ同一の高さの
点Ｈ０〜Ｈ２であっても、走査角θ１とθ２では、平面
画像Ｆ０に表示される画素位置は、異なる位置Ｐ０〜Ｐ
２、Ｐ０′〜Ｐ２′の画素に点として表示される。第１
画像処理部４１Ａ，４１Ｂにおいては、この画像信号に
レーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角θ１，θ２から反射位
置の高さを演算することで、図９の平面画像Ｆ１に同一
高さＨ０〜Ｈ２の点として表示するように構成される。
これにより、先の実施の形態で示した図 に示す縦断方
向のプロファイルと、図４に示す横断方向のプロファイ
ルを得ることができる。
理を説明する。図８，図９に示すように、レーザ光走査
装置３４Ａ，３４Ｂからレーザ光３３Ａ，３３Ｂが走査
範囲Ｌ０で走査されると、車両Ｍの表面および路面でレ
ーザ光３３Ａ，３３Ｂが反射され、撮像範囲Ｗ０で走査
線の画像がＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂに撮像される。
この画像は、ＣＣＤカメラ３５Ａ，３５Ｂの配設位置か
ら見た平面画像Ｆ０上と同一で、それぞれ同一の高さの
点Ｈ０〜Ｈ２であっても、走査角θ１とθ２では、平面
画像Ｆ０に表示される画素位置は、異なる位置Ｐ０〜Ｐ
２、Ｐ０′〜Ｐ２′の画素に点として表示される。第１
画像処理部４１Ａ，４１Ｂにおいては、この画像信号に
レーザ光３３Ａ，３３Ｂの走査角θ１，θ２から反射位
置の高さを演算することで、図９の平面画像Ｆ１に同一
高さＨ０〜Ｈ２の点として表示するように構成される。
これにより、先の実施の形態で示した図 に示す縦断方
向のプロファイルと、図４に示す横断方向のプロファイ
ルを得ることができる。
【００２７】上記構成によれば、先の実施の形態と同様
の作用効果を奏することができるとともに、先の実施の
形態に比べて、車体形状演算部５４により運転席と荷台
部が分離されているかどうかを判断することができ、バ
スとトレーラーなどの区別をより正確に行うことができ
る。
の作用効果を奏することができるとともに、先の実施の
形態に比べて、車体形状演算部５４により運転席と荷台
部が分離されているかどうかを判断することができ、バ
スとトレーラーなどの区別をより正確に行うことができ
る。
【００２８】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の請求項１ま
たは３記載の発明によれば、測定用レーザ光を車両の２
方向に走査してその反射レーザ光からレーザ測距装置と
車両の反射面との距離を測定し、そのプロファイル信号
から車長、車高および車幅を求めるので、設備を大幅に
簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精度で
行うことができる。
たは３記載の発明によれば、測定用レーザ光を車両の２
方向に走査してその反射レーザ光からレーザ測距装置と
車両の反射面との距離を測定し、そのプロファイル信号
から車長、車高および車幅を求めるので、設備を大幅に
簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精度で
行うことができる。
【００２９】また、請求項２または４記載の発明によれ
ば、測定用レーザ光を車両の２方向に走査して撮像装置
により得られる画像から車長、車高、車幅および車体形
状を求めるので、設備を大幅に簡略化することができ、
走行中の車種の判別も高精度で行うことができる。
ば、測定用レーザ光を車両の２方向に走査して撮像装置
により得られる画像から車長、車高、車幅および車体形
状を求めるので、設備を大幅に簡略化することができ、
走行中の車種の判別も高精度で行うことができる。
【図１】本発明に係る車種判別装置の実施の形態を示す
説明図である。
説明図である。
【図２】同車種判別装置の構成図である。
【図３】同車種判別装置の画像処理部で処理された縦断
画像を示し、（ａ）〜（ｄ）は４回の走査タイミングで
撮像された図５に示す走査線Ｎ０上の縦断画像図であ
る。
画像を示し、（ａ）〜（ｄ）は４回の走査タイミングで
撮像された図５に示す走査線Ｎ０上の縦断画像図であ
る。
【図４】同車種判別装置の画像処理部で処理された横断
画像を示し、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ図５に示す走査
線Ｎ１〜Ｎ４の横断画像図である。
画像を示し、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ図５に示す走査
線Ｎ１〜Ｎ４の横断画像図である。
【図５】同車種判別装置の撮影画像の説明図である。
【図６】本発明に係る車種判別装置の他の実施の形態を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図７】同車種判別装置の構成図である。
【図８】同車種判別装置のプロファイル画面の説明図で
ある。
ある。
【図９】同車種判別装置のレーザ光の走査線を示す斜視
図である。
図である。
Ｍ 車両 １ 車種判別装置 ３Ａ，３Ｂ レーザ光 ４Ａ，４Ｂ 反射レーザ光 ５Ａ，５Ｂ レーザ測距装置 ５ａ 走査部 ５ｂ 距離演算処理部 ６ センサコントローラ ７ 表示装置 １１ レーザ発振器 １２ 回転モータ １２ａ エンコーダ １３ 多面ミラー ２１ 車種区分データ ２３ 車長演算部 ２５ 車高演算部 ２６ 車幅演算部 ２７ 車両区分判別部 ３１ 車種判別装置 ３３Ａ，３３Ｂ レーザ光 ３４Ａ，３４Ｂ レーザ走査装置 ３５Ａ，３５Ｂ ＣＣＤカメラ ３６ センサコントローラ ３７ 表示装置 ４２ 回転モータ ４２ａ エンコーダ ４３ 多面ミラー ４１Ａ，４１Ｂ 画像処理部 ４３ 車長演算部 ４４ 車体形状演算部 ４５ 車高演算部 ４６ 車幅演算部 ４７ 車両区分判別部 ５１ 車種区分データ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八田 孝 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 横田 克明 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 島崎 雅徳 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 谷所 敬 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 芝山 直 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 走行レーンの上方から走行する車両の前
後方向および幅方向に距離測定用のレーザ光をそれぞれ
走査するとともに、これらレーザ光の反射レーザ光を受
光しその走査角度と反射レーザ光の到達時間から距離を
計測して車長、車高および車幅を求め、予め入力された
車種区分データから車両区分を判断して、車両区分や車
両区分から得られる車両情報を出力することを特徴とす
る車種判別方法。 - 【請求項２】 走行レーンの上方から走行する車両の前
後方向および幅方向に距離測定用のレーザ光をそれぞれ
走査するとともに、これらレーザ光の走査範囲の画像を
撮像装置によりそれぞれ撮像し、その画像から車長、車
高および車幅と車体形状を求め、予め入力された車種区
分データから車両区分を判断して出力することを特徴と
する車種判別方法。 - 【請求項３】 走行レーンの上方から走行する車両の前
後方向および幅方向にそれぞれ距離測定用のレーザ光を
走査するとともに反射レーザ光を受光して車両との距離
を計測するレーザ測距装置と、前記反射レーザ光による
計測データから車長、車高および車幅を求めて予め入力
された車種区分データから車種の区分を判断し外部機器
に出力するセンサコントローラを具備したことを特徴と
する車種判別装置。 - 【請求項４】 走行レーンの上方から走行する車両の前
後方向および幅方向にそれぞれ距離測定用のレーザ光を
走査するレーザ走査装置と、前記レーザ光の走査範囲の
画像をそれぞれ撮像する撮像装置と、これら撮像装置の
画像から車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め
入力された車種区分データから車種の区分を判断し外部
機器に出力するセンサコントローラとを具備したことを
特徴とする車種判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34985597A JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34985597A JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11185195A true JPH11185195A (ja) | 1999-07-09 |
| JP3363763B2 JP3363763B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=18406584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34985597A Expired - Fee Related JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3363763B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001208844A (ja) * | 2000-01-25 | 2001-08-03 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光学式車両感知装置および光学式車両感知方法 |
| JP2002367094A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-20 | Toshiba Electronic Systems Co Ltd | 駐車場監視システム |
| KR20050012929A (ko) * | 2003-07-25 | 2005-02-02 | 삼성에스디에스 주식회사 | 비접촉 센서를 이용한 차량 분류 시스템 및 그 방법 |
| JP2008180610A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 車長判別装置 |
| JP2009288055A (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-10 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 物体の位置情報算出方法 |
| WO2013047697A1 (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | 三菱重工業株式会社 | 測定対象物測定装置及びその処理方法とプログラム |
| JP2017096792A (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | 交通量計測装置 |
| CN112014855A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-12-01 | 江西路通科技有限公司 | 一种基于激光雷达的车辆外廓检测方法及*** |
| JP2021092947A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | 株式会社東芝 | 車線機器及び車種判定方法 |
| JPWO2021199606A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | ||
| CN114118238A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 中远海运科技股份有限公司 | 基于激光与视频技术时间序列及特征融合的车型分析方法 |
-
1997
- 1997-12-19 JP JP34985597A patent/JP3363763B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114118238A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 中远海运科技股份有限公司 | 基于激光与视频技术时间序列及特征融合的车型分析方法 |
| CN114118238B (zh) * | 2021-11-11 | 2024-03-22 | 中远海运科技股份有限公司 | 基于激光与视频技术时间序列及特征融合的车型分析方法 |
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|---|---|
| JP3363763B2 (ja) | 2003-01-08 |
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