JPH11185195A - 車種判別方法および装置 - Google Patents
車種判別方法および装置Info
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- JPH11185195A JPH11185195A JP9349855A JP34985597A JPH11185195A JP H11185195 A JPH11185195 A JP H11185195A JP 9349855 A JP9349855 A JP 9349855A JP 34985597 A JP34985597 A JP 34985597A JP H11185195 A JPH11185195 A JP H11185195A
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- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 title 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000037237 body shape Effects 0.000 claims description 12
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構造で走行中の車種を判別する。
【解決手段】 車両Mの前後方向および幅方向にそれぞ
れ距離測定用のレーザ光3A,3Bを走査し、その反射
レーザ光4A,4Bを受光して距離を測定するレーザ測
距装置5A,5Bと、レーザ測距装置5A,5Bとレー
ザ光の走査角データから車長、車高および車幅を求め、
予め入力された車種区分データから車種の区分を判断す
るセンサコントローラ6と、この車種区分や車両区分か
ら判断される通行料金を表示する表示装置7とを具備し
た。
れ距離測定用のレーザ光3A,3Bを走査し、その反射
レーザ光4A,4Bを受光して距離を測定するレーザ測
距装置5A,5Bと、レーザ測距装置5A,5Bとレー
ザ光の走査角データから車長、車高および車幅を求め、
予め入力された車種区分データから車種の区分を判断す
るセンサコントローラ6と、この車種区分や車両区分か
ら判断される通行料金を表示する表示装置7とを具備し
た。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般道の走行車種
調査や高速道路、駐車場などの料金徴収口の手前や入口
で、走行状態の車から自動的に車種区分を判断して徴収
料金を表示したり、入庫エリアを指示することができる
車種判別方法および装置に関する。
調査や高速道路、駐車場などの料金徴収口の手前や入口
で、走行状態の車から自動的に車種区分を判断して徴収
料金を表示したり、入庫エリアを指示することができる
車種判別方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、有料道路などの入口の発券器手前
や料金徴収口の手前には、多数の光センサを設置し、そ
れら光センサの信号の組み合わせから車長や車高、運転
席と荷台の分離部の有無を識別し、車種区分を特定する
車種判別装置が実用化されている。
や料金徴収口の手前には、多数の光センサを設置し、そ
れら光センサの信号の組み合わせから車長や車高、運転
席と荷台の分離部の有無を識別し、車種区分を特定する
車種判別装置が実用化されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
では、1つのゲート毎に多数の光センサが必要で設備が
大掛かりになるとともに、ある程度以上の速度で通過す
る車では判別精度が落ちやすいという問題があった。
では、1つのゲート毎に多数の光センサが必要で設備が
大掛かりになるとともに、ある程度以上の速度で通過す
る車では判別精度が落ちやすいという問題があった。
【0004】本発明は、上記問題点を解決して、設備が
簡単で済み、走行中の車種の判別も高精度で行える車種
判別方法および車種判別装置を提供することを目的とす
る。
簡単で済み、走行中の車種の判別も高精度で行える車種
判別方法および車種判別装置を提供することを目的とす
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項1記載の車種判別方法は、走行レーン
の上方から走行する車両の前後方向および幅方向に距離
測定用のレーザ光をそれぞれ走査するとともに、これら
レーザ光の反射レーザ光を受光しその走査角度と反射レ
ーザ光の到達時間から距離を計測して車長、車高および
車幅を求め、予め入力された車種区分データから車両区
分を判断して、車両区分や車両区分から得られる車両情
報を出力するものである。
に本発明の請求項1記載の車種判別方法は、走行レーン
の上方から走行する車両の前後方向および幅方向に距離
測定用のレーザ光をそれぞれ走査するとともに、これら
レーザ光の反射レーザ光を受光しその走査角度と反射レ
ーザ光の到達時間から距離を計測して車長、車高および
車幅を求め、予め入力された車種区分データから車両区
分を判断して、車両区分や車両区分から得られる車両情
報を出力するものである。
【0006】また請求項3記載の車種判別装置は、走行
レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅方向
にそれぞれ距離測定用のレーザ光を走査するとともに反
射レーザ光を受光して車両との距離を計測するレーザ測
距装置と、前記反射レーザ光による計測データから車
長、車高および車幅を求めて予め入力された車種区分デ
ータから車種の区分を判断し外部機器に出力するセンサ
コントローラを具備したものである。
レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅方向
にそれぞれ距離測定用のレーザ光を走査するとともに反
射レーザ光を受光して車両との距離を計測するレーザ測
距装置と、前記反射レーザ光による計測データから車
長、車高および車幅を求めて予め入力された車種区分デ
ータから車種の区分を判断し外部機器に出力するセンサ
コントローラを具備したものである。
【0007】上記構成によれば、測定用レーザ光を車両
の2方向に走査してその反射レーザ光からレーザ測距装
置と車両の反射面との距離を測定し、そのプロファイル
信号から車長、車高および車幅を求めるので、設備を大
幅に簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精
度で行うことができる。
の2方向に走査してその反射レーザ光からレーザ測距装
置と車両の反射面との距離を測定し、そのプロファイル
信号から車長、車高および車幅を求めるので、設備を大
幅に簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精
度で行うことができる。
【0008】本発明の請求項2記載の車種判別方法は、
走行レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅
方向に距離測定用のレーザ光をそれぞれ走査するととも
に、これらレーザ光の走査範囲の画像を撮像装置により
それぞれ撮像し、その画像から車長、車高および車幅と
車体形状を求め、予め入力された車種区分データから車
両区分を判断して出力するものである。
走行レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅
方向に距離測定用のレーザ光をそれぞれ走査するととも
に、これらレーザ光の走査範囲の画像を撮像装置により
それぞれ撮像し、その画像から車長、車高および車幅と
車体形状を求め、予め入力された車種区分データから車
両区分を判断して出力するものである。
【0009】また請求項4記載の車種判別装置は、走行
レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅方向
にそれぞれ距離測定用のレーザ光を走査するレーザ走査
装置と、前記レーザ光の走査範囲の画像をそれぞれ撮像
する撮像装置と、これら撮像装置の画像から車長、車
高、車幅および車体形状を求め、予め入力された車種区
分データから車種の区分を判断し外部機器に出力するセ
ンサコントローラとを具備したものである。
レーンの上方から走行する車両の前後方向および幅方向
にそれぞれ距離測定用のレーザ光を走査するレーザ走査
装置と、前記レーザ光の走査範囲の画像をそれぞれ撮像
する撮像装置と、これら撮像装置の画像から車長、車
高、車幅および車体形状を求め、予め入力された車種区
分データから車種の区分を判断し外部機器に出力するセ
ンサコントローラとを具備したものである。
【0010】上記構成によれば、測定用レーザ光を車両
の2方向に走査して撮像装置により得られる画像から車
長、車高、車幅および車体形状を求めるので、設備を大
幅に簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精
度で行うことができる。
の2方向に走査して撮像装置により得られる画像から車
長、車高、車幅および車体形状を求めるので、設備を大
幅に簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精
度で行うことができる。
【0011】
【発明の実施の形態】ここで、本発明に係る車種判別装
置の実施の形態を図1〜図7に基づいて説明する。
置の実施の形態を図1〜図7に基づいて説明する。
【0012】図1に示すように、この車種判別装置1
は、たとえば有料道路の入場券発券器手前の走行レーン
2や料金所手前の走行レーン、駐車場の料金所手前の走
行レーン、一般道などで、レーンごとにその上方部に設
置され、走行する車両の区分(車種)を判別し、有人ま
たは無人の料金所の料金表示装置に、区分により割り当
てられた車両の料金などの情報を表示したり、走行車両
の車種通行量を調査するためのものである。
は、たとえば有料道路の入場券発券器手前の走行レーン
2や料金所手前の走行レーン、駐車場の料金所手前の走
行レーン、一般道などで、レーンごとにその上方部に設
置され、走行する車両の区分(車種)を判別し、有人ま
たは無人の料金所の料金表示装置に、区分により割り当
てられた車両の料金などの情報を表示したり、走行車両
の車種通行量を調査するためのものである。
【0013】この車種判別装置1は、走行レーン2の中
心に沿って車両Mの前後方向に距離測定用の第1レーザ
光3Aを走査し第1反射レーザ光4Aを受光する第1レ
ーザ測距装置5Aと、走行レーン2の幅方向に沿って車
両Mの幅方向に走査範囲L2で距離測定用の第2レーザ
光3Bを走査し第2反射レーザ光4Bを受光する第2レ
ーザ測距装置5Bと、第1,第2レーザ測距装置5A,
5Bの出力信号から車長、車高、車幅および車体形状を
求め、予め入力された車種区分データから車両区分を判
断するセンサコントローラ6と、この車両区分データ信
号から料金を表示する外部機器である表示装置7とが具
備されている。
心に沿って車両Mの前後方向に距離測定用の第1レーザ
光3Aを走査し第1反射レーザ光4Aを受光する第1レ
ーザ測距装置5Aと、走行レーン2の幅方向に沿って車
両Mの幅方向に走査範囲L2で距離測定用の第2レーザ
光3Bを走査し第2反射レーザ光4Bを受光する第2レ
ーザ測距装置5Bと、第1,第2レーザ測距装置5A,
5Bの出力信号から車長、車高、車幅および車体形状を
求め、予め入力された車種区分データから車両区分を判
断するセンサコントローラ6と、この車両区分データ信
号から料金を表示する外部機器である表示装置7とが具
備されている。
【0014】前記レーザ測距装置5A,5Bは、図2に
示すように、走査部5aと距離演算処理部5bからな
り、走査部5aは、レーザ投受光器11A,11Bと、
回転モータ12A,12Bにより所定速度で回転される
多面ミラー13A,13Bとを具備し、レーザ投受光器
11A,11Bから照射されるレーザ光3A,3Bを多
面ミラー13で反射して走査範囲L1,L2で走査し、
この反射レーザ光4A,4Bを受光する、多面ミラー1
3の回転角からレーザ光3A,3Bの走査角θを検出す
るために、回転モータ12A,12Bにエンコーダ12
a,12bがそれぞれ設けられている。また距離計測処
理部5bは、発光時と到達時のレーザ光パルスから到達
時間を計測して距離を測定し、この距離計測データと回
転モータ12A,12Bのエンコーダ12a,12bか
ら出力される走査角データとにより、レーザ測距装置5
Aから車両Mの反射位置までの距離を求め、さらに計測
データを蓄積して車両Mの横断方向および縦断方向のプ
ロファイルをそれぞれ形成するように構成される。
示すように、走査部5aと距離演算処理部5bからな
り、走査部5aは、レーザ投受光器11A,11Bと、
回転モータ12A,12Bにより所定速度で回転される
多面ミラー13A,13Bとを具備し、レーザ投受光器
11A,11Bから照射されるレーザ光3A,3Bを多
面ミラー13で反射して走査範囲L1,L2で走査し、
この反射レーザ光4A,4Bを受光する、多面ミラー1
3の回転角からレーザ光3A,3Bの走査角θを検出す
るために、回転モータ12A,12Bにエンコーダ12
a,12bがそれぞれ設けられている。また距離計測処
理部5bは、発光時と到達時のレーザ光パルスから到達
時間を計測して距離を測定し、この距離計測データと回
転モータ12A,12Bのエンコーダ12a,12bか
ら出力される走査角データとにより、レーザ測距装置5
Aから車両Mの反射位置までの距離を求め、さらに計測
データを蓄積して車両Mの横断方向および縦断方向のプ
ロファイルをそれぞれ形成するように構成される。
【0015】前記センサコントローラ6は、図2に示す
ように、距離計測処理部5bにより処理されたプロファ
イルを一時保存する第1メモリ22Aおよび第2メモリ
22Bと、第1メモリ22Aのプロファイル信号から図
5に示す車長MLを演算する車長演算部23と、第1メ
モリ22Aおよび第2メモリ22Bのプロファイル信号
から車高MHを演算し、車高MHの高い方を選択する車
高演算部25と、第2メモリ22Bのプロファイル信号
から車両Mの車幅MWを演算する車幅演算部26と、予
め入力された車種区分データ21に基づいて車両Mがど
の区分に属するかを判別する車両区分判別部27とで構
成される。そして、車両区分判別部27からの判別信号
により、CRTなどの表示装置7に車両Mの区分および
その料金が表示され、これに基づいて料金が徴収され
る。
ように、距離計測処理部5bにより処理されたプロファ
イルを一時保存する第1メモリ22Aおよび第2メモリ
22Bと、第1メモリ22Aのプロファイル信号から図
5に示す車長MLを演算する車長演算部23と、第1メ
モリ22Aおよび第2メモリ22Bのプロファイル信号
から車高MHを演算し、車高MHの高い方を選択する車
高演算部25と、第2メモリ22Bのプロファイル信号
から車両Mの車幅MWを演算する車幅演算部26と、予
め入力された車種区分データ21に基づいて車両Mがど
の区分に属するかを判別する車両区分判別部27とで構
成される。そして、車両区分判別部27からの判別信号
により、CRTなどの表示装置7に車両Mの区分および
その料金が表示され、これに基づいて料金が徴収され
る。
【0016】1台の車両Mについて、図5に示すよう
に、所定の走査タイミングでたとえば4回第1レーザ光
3Aを走査することにより、図3(a)〜(d)に示す
ように、4つの走査線N0−1〜N0−4のプロファイ
ルを得ることができる。
に、所定の走査タイミングでたとえば4回第1レーザ光
3Aを走査することにより、図3(a)〜(d)に示す
ように、4つの走査線N0−1〜N0−4のプロファイ
ルを得ることができる。
【0017】この車長演算部23では、走査線N0−1
のプロファイルにおいて、走査基準点(走査範囲L1の
始点)から車両Mの前端までの距離をD1(m)、走査
線N0−2のプロファイルにおいて、走査基準点(走査
範囲L1の始点)から車両Mの前端までの距離をD2
(m)、走査線N0−1とN0−2のプロファイルの走
査タイミングの時間差をΔt12とすると、車速と比べ
て第1レーザ光3Aの走査速度が十分に速い場合、車両
の走行速度:V=(D1−D2)/Δt12となり、N
0−4のプロファイルにおける走査基準点(走査範囲L
1の始点)から車両Mの後端までの距離をD3(m)、
走査線N0−1のプロファイルと走査線N0−4のプロ
ファイルの走査タイミングの時間差をΔt14とする
と、車長:ML=V×Δt14+(D3−D1)で求め
られる。
のプロファイルにおいて、走査基準点(走査範囲L1の
始点)から車両Mの前端までの距離をD1(m)、走査
線N0−2のプロファイルにおいて、走査基準点(走査
範囲L1の始点)から車両Mの前端までの距離をD2
(m)、走査線N0−1とN0−2のプロファイルの走
査タイミングの時間差をΔt12とすると、車速と比べ
て第1レーザ光3Aの走査速度が十分に速い場合、車両
の走行速度:V=(D1−D2)/Δt12となり、N
0−4のプロファイルにおける走査基準点(走査範囲L
1の始点)から車両Mの後端までの距離をD3(m)、
走査線N0−1のプロファイルと走査線N0−4のプロ
ファイルの走査タイミングの時間差をΔt14とする
と、車長:ML=V×Δt14+(D3−D1)で求め
られる。
【0018】また、第2レーザ測距装置5Bにより第2
レーザ光3Bが所定の走査タイミングにあわせて4回走
査されると、車両Mの表面および路面で反射した第2反
射レーザ光4Bが走査部5bに受光され、距離演算処理
部5bにおいて第2レーザ光3Bの走査角θと第2レー
ザ測距装置5Bと反射位置までの距離を演算して処理す
る。そしてこれらデータは、図4(a)〜(d)に示す
ように、車両Mの走行速度に対応する横断方向の4つの
走査線N1〜N4をそれぞれ表わすプロファイルを得る
ことができる。
レーザ光3Bが所定の走査タイミングにあわせて4回走
査されると、車両Mの表面および路面で反射した第2反
射レーザ光4Bが走査部5bに受光され、距離演算処理
部5bにおいて第2レーザ光3Bの走査角θと第2レー
ザ測距装置5Bと反射位置までの距離を演算して処理す
る。そしてこれらデータは、図4(a)〜(d)に示す
ように、車両Mの走行速度に対応する横断方向の4つの
走査線N1〜N4をそれぞれ表わすプロファイルを得る
ことができる。
【0019】そして、車高演算部25において、走査線
N0−1〜4のプロファイルと、走査線N1〜N4のプ
ロファイルからボンネット部の車高MH1と天井部の車
高H2が求められる。なお、車高演算部25では第1メ
モリ22Aと第2メモリ22Bから出力される車高MH
1,MH2データの内、高さの高いものが採用される。
これは特に立体駐車場などで高さに制限がある場合、天
井部にキャリアなどを取付けた車両を発券し、その高さ
に適した駐車室を選択するのに有効である。さらに車幅
演算部26において、走査線N1〜N4のプロファイル
から車幅MW1,MW2とが求められる。
N0−1〜4のプロファイルと、走査線N1〜N4のプ
ロファイルからボンネット部の車高MH1と天井部の車
高H2が求められる。なお、車高演算部25では第1メ
モリ22Aと第2メモリ22Bから出力される車高MH
1,MH2データの内、高さの高いものが採用される。
これは特に立体駐車場などで高さに制限がある場合、天
井部にキャリアなどを取付けた車両を発券し、その高さ
に適した駐車室を選択するのに有効である。さらに車幅
演算部26において、走査線N1〜N4のプロファイル
から車幅MW1,MW2とが求められる。
【0020】車種区分データ21は、たとえば高速道路
であれば、車幅や車長、車体形状などから軽自動車、普
通車、中型車、大型車、特大車などのデータで、車両区
分判別部27において、各演算部23〜26からの車両
信号に基づいて、車両Mがこれらの区分データのどの区
分に入っているかが判断される。そして表示装置7が、
たとえば通過型の自動支払い機による料金所であれば、
運転者の見える位置に情報である通行料金が表示され、
移動中にICカードなどにより支払い手続が行われる。
であれば、車幅や車長、車体形状などから軽自動車、普
通車、中型車、大型車、特大車などのデータで、車両区
分判別部27において、各演算部23〜26からの車両
信号に基づいて、車両Mがこれらの区分データのどの区
分に入っているかが判断される。そして表示装置7が、
たとえば通過型の自動支払い機による料金所であれば、
運転者の見える位置に情報である通行料金が表示され、
移動中にICカードなどにより支払い手続が行われる。
【0021】なお、上記実施の形態では、料金の直接徴
収またはICカードなどによる通過料金徴収を前提とし
て車種を区分し判別したが、たとえば駐車場の駐車スペ
ースを考慮して入場する車を大型スペースと小型スペー
スとに配車するために、駐車場の入口にこの車種分別装
置を配置してもよく、表示装置として駐車するスペース
のある方向を情報として指示する入場案内表示器を設け
てもよい。また、一般道に設置して走行車量の調査を行
うことも可能となる。
収またはICカードなどによる通過料金徴収を前提とし
て車種を区分し判別したが、たとえば駐車場の駐車スペ
ースを考慮して入場する車を大型スペースと小型スペー
スとに配車するために、駐車場の入口にこの車種分別装
置を配置してもよく、表示装置として駐車するスペース
のある方向を情報として指示する入場案内表示器を設け
てもよい。また、一般道に設置して走行車量の調査を行
うことも可能となる。
【0022】図6〜図9は、先の実施の形態のレーザ測
距装置に代えて、CCDカメラを設けたもので、レーザ
光が照射された車両の画像を処理して車体の縦断画像と
横断画像を求め、これにより車長、車高、車幅および車
体形状を判別するものである。
距装置に代えて、CCDカメラを設けたもので、レーザ
光が照射された車両の画像を処理して車体の縦断画像と
横断画像を求め、これにより車長、車高、車幅および車
体形状を判別するものである。
【0023】すなわち、この車種判別装置31は、図6
に示すように、走行レーン32の中心に沿って車両Mの
前後方向に距離測定用の第1レーザ光33Aを走査する
第1レーザ走査装置34Aと、走行レーン32の幅方向
に沿って車両Mの幅方向に走査範囲L2で距離測定用の
第2レーザ光33Bを走査する第2レーザ走査装置34
Bと、第1レーザ光33Aおよび第32レーザ光3Bの
各走査範囲L1,L2の画像をそれぞれ撮像する撮像装
置である第1CCDカメラ35Aおよび第2CCDカメ
ラ35Bと、第1,第2CCDカメラ35A,35Bの
画像から車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め
入力された車種区分データから車両区分を判断するセン
サコントローラ36と、この車両区分から料金を表示す
る表示装置37とが具備されている。
に示すように、走行レーン32の中心に沿って車両Mの
前後方向に距離測定用の第1レーザ光33Aを走査する
第1レーザ走査装置34Aと、走行レーン32の幅方向
に沿って車両Mの幅方向に走査範囲L2で距離測定用の
第2レーザ光33Bを走査する第2レーザ走査装置34
Bと、第1レーザ光33Aおよび第32レーザ光3Bの
各走査範囲L1,L2の画像をそれぞれ撮像する撮像装
置である第1CCDカメラ35Aおよび第2CCDカメ
ラ35Bと、第1,第2CCDカメラ35A,35Bの
画像から車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め
入力された車種区分データから車両区分を判断するセン
サコントローラ36と、この車両区分から料金を表示す
る表示装置37とが具備されている。
【0024】前記レーザ光走査装置34A,34Bは、
図7に示すように、レーザ発信器41と、回転モータ4
2により所定速度で回転される多面ミラー43とを具備
し、レーザ発信器41から照射されるレーザ光33A,
33Bを多面ミラー413で反射して走査範囲L1,L
2で走査するように構成され、多面ミラー43の回転角
からレーザ光33A,33Bの走査角θを検出するため
に、回転モータ42にエンコーダ42aが設けられてい
る。
図7に示すように、レーザ発信器41と、回転モータ4
2により所定速度で回転される多面ミラー43とを具備
し、レーザ発信器41から照射されるレーザ光33A,
33Bを多面ミラー413で反射して走査範囲L1,L
2で走査するように構成され、多面ミラー43の回転角
からレーザ光33A,33Bの走査角θを検出するため
に、回転モータ42にエンコーダ42aが設けられてい
る。
【0025】前記センサコントローラ36は、図7に示
すように、第1CCDカメラ35Aの画像信号と、第1
レーザ光走査装置34Aのエンコーダ42aから出力さ
れる走査角信号から車両Mの縦断方向のプロファイルを
形成する第1画像処理部51Aと、第2CCDカメラ3
5Bの画像信号と、第2レーザ光走査装置34Bのエン
コーダ42aから出力される走査角信号から車両Mの横
断方向のプロファイルを形成する第2画像処理部51B
と、両画像処理部51A,51Bにより処理されたプロ
ファイルを一次保存する第1画像メモリ52Aおよび第
2画像メモリ52Bと、第1画像メモリ52Aのプロフ
ァイル信号から車長MLを演算する車長演算部53と、
第1画像メモリ52Aのプロファイル信号から運転席と
荷台部が分離されているかどうかを判断する車体形状演
算部54と、第1画像メモリ52Aおよび第2画像メモ
リ52Bのプロファイル信号から車両Mの車高MHを演
算する車高演算部55と、第2画像メモリ52Bのプロ
ファイル信号から車両Mの車幅MWを演算する車高演算
部56と、予め入力された車種区分データ61に基づい
て車両Mがどの区分に属するかを判別する車両区分判別
部57とで構成される。そして、車両区分判別部57か
らの判別信号により、CRTなどの表示装置37に車両
Mの区分およびその料金が表示され、これに基づいて料
金が徴収される。
すように、第1CCDカメラ35Aの画像信号と、第1
レーザ光走査装置34Aのエンコーダ42aから出力さ
れる走査角信号から車両Mの縦断方向のプロファイルを
形成する第1画像処理部51Aと、第2CCDカメラ3
5Bの画像信号と、第2レーザ光走査装置34Bのエン
コーダ42aから出力される走査角信号から車両Mの横
断方向のプロファイルを形成する第2画像処理部51B
と、両画像処理部51A,51Bにより処理されたプロ
ファイルを一次保存する第1画像メモリ52Aおよび第
2画像メモリ52Bと、第1画像メモリ52Aのプロフ
ァイル信号から車長MLを演算する車長演算部53と、
第1画像メモリ52Aのプロファイル信号から運転席と
荷台部が分離されているかどうかを判断する車体形状演
算部54と、第1画像メモリ52Aおよび第2画像メモ
リ52Bのプロファイル信号から車両Mの車高MHを演
算する車高演算部55と、第2画像メモリ52Bのプロ
ファイル信号から車両Mの車幅MWを演算する車高演算
部56と、予め入力された車種区分データ61に基づい
て車両Mがどの区分に属するかを判別する車両区分判別
部57とで構成される。そして、車両区分判別部57か
らの判別信号により、CRTなどの表示装置37に車両
Mの区分およびその料金が表示され、これに基づいて料
金が徴収される。
【0026】ここで、センサコントローラ36による処
理を説明する。図8,図9に示すように、レーザ光走査
装置34A,34Bからレーザ光33A,33Bが走査
範囲L0で走査されると、車両Mの表面および路面でレ
ーザ光33A,33Bが反射され、撮像範囲W0で走査
線の画像がCCDカメラ35A,35Bに撮像される。
この画像は、CCDカメラ35A,35Bの配設位置か
ら見た平面画像F0上と同一で、それぞれ同一の高さの
点H0〜H2であっても、走査角θ1とθ2では、平面
画像F0に表示される画素位置は、異なる位置P0〜P
2、P0′〜P2′の画素に点として表示される。第1
画像処理部41A,41Bにおいては、この画像信号に
レーザ光33A,33Bの走査角θ1,θ2から反射位
置の高さを演算することで、図9の平面画像F1に同一
高さH0〜H2の点として表示するように構成される。
これにより、先の実施の形態で示した図 に示す縦断方
向のプロファイルと、図4に示す横断方向のプロファイ
ルを得ることができる。
理を説明する。図8,図9に示すように、レーザ光走査
装置34A,34Bからレーザ光33A,33Bが走査
範囲L0で走査されると、車両Mの表面および路面でレ
ーザ光33A,33Bが反射され、撮像範囲W0で走査
線の画像がCCDカメラ35A,35Bに撮像される。
この画像は、CCDカメラ35A,35Bの配設位置か
ら見た平面画像F0上と同一で、それぞれ同一の高さの
点H0〜H2であっても、走査角θ1とθ2では、平面
画像F0に表示される画素位置は、異なる位置P0〜P
2、P0′〜P2′の画素に点として表示される。第1
画像処理部41A,41Bにおいては、この画像信号に
レーザ光33A,33Bの走査角θ1,θ2から反射位
置の高さを演算することで、図9の平面画像F1に同一
高さH0〜H2の点として表示するように構成される。
これにより、先の実施の形態で示した図 に示す縦断方
向のプロファイルと、図4に示す横断方向のプロファイ
ルを得ることができる。
【0027】上記構成によれば、先の実施の形態と同様
の作用効果を奏することができるとともに、先の実施の
形態に比べて、車体形状演算部54により運転席と荷台
部が分離されているかどうかを判断することができ、バ
スとトレーラーなどの区別をより正確に行うことができ
る。
の作用効果を奏することができるとともに、先の実施の
形態に比べて、車体形状演算部54により運転席と荷台
部が分離されているかどうかを判断することができ、バ
スとトレーラーなどの区別をより正確に行うことができ
る。
【0028】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の請求項1ま
たは3記載の発明によれば、測定用レーザ光を車両の2
方向に走査してその反射レーザ光からレーザ測距装置と
車両の反射面との距離を測定し、そのプロファイル信号
から車長、車高および車幅を求めるので、設備を大幅に
簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精度で
行うことができる。
たは3記載の発明によれば、測定用レーザ光を車両の2
方向に走査してその反射レーザ光からレーザ測距装置と
車両の反射面との距離を測定し、そのプロファイル信号
から車長、車高および車幅を求めるので、設備を大幅に
簡略化することができ、走行中の車種の判別も高精度で
行うことができる。
【0029】また、請求項2または4記載の発明によれ
ば、測定用レーザ光を車両の2方向に走査して撮像装置
により得られる画像から車長、車高、車幅および車体形
状を求めるので、設備を大幅に簡略化することができ、
走行中の車種の判別も高精度で行うことができる。
ば、測定用レーザ光を車両の2方向に走査して撮像装置
により得られる画像から車長、車高、車幅および車体形
状を求めるので、設備を大幅に簡略化することができ、
走行中の車種の判別も高精度で行うことができる。
【図1】本発明に係る車種判別装置の実施の形態を示す
説明図である。
説明図である。
【図2】同車種判別装置の構成図である。
【図3】同車種判別装置の画像処理部で処理された縦断
画像を示し、(a)〜(d)は4回の走査タイミングで
撮像された図5に示す走査線N0上の縦断画像図であ
る。
画像を示し、(a)〜(d)は4回の走査タイミングで
撮像された図5に示す走査線N0上の縦断画像図であ
る。
【図4】同車種判別装置の画像処理部で処理された横断
画像を示し、(a)〜(d)はそれぞれ図5に示す走査
線N1〜N4の横断画像図である。
画像を示し、(a)〜(d)はそれぞれ図5に示す走査
線N1〜N4の横断画像図である。
【図5】同車種判別装置の撮影画像の説明図である。
【図6】本発明に係る車種判別装置の他の実施の形態を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図7】同車種判別装置の構成図である。
【図8】同車種判別装置のプロファイル画面の説明図で
ある。
ある。
【図9】同車種判別装置のレーザ光の走査線を示す斜視
図である。
図である。
M 車両 1 車種判別装置 3A,3B レーザ光 4A,4B 反射レーザ光 5A,5B レーザ測距装置 5a 走査部 5b 距離演算処理部 6 センサコントローラ 7 表示装置 11 レーザ発振器 12 回転モータ 12a エンコーダ 13 多面ミラー 21 車種区分データ 23 車長演算部 25 車高演算部 26 車幅演算部 27 車両区分判別部 31 車種判別装置 33A,33B レーザ光 34A,34B レーザ走査装置 35A,35B CCDカメラ 36 センサコントローラ 37 表示装置 42 回転モータ 42a エンコーダ 43 多面ミラー 41A,41B 画像処理部 43 車長演算部 44 車体形状演算部 45 車高演算部 46 車幅演算部 47 車両区分判別部 51 車種区分データ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八田 孝 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 横田 克明 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 島崎 雅徳 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 谷所 敬 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 芝山 直 大阪府大阪市此花区西九条5丁目3番28号 日立造船株式会社内
Claims (4)
- 【請求項1】 走行レーンの上方から走行する車両の前
後方向および幅方向に距離測定用のレーザ光をそれぞれ
走査するとともに、これらレーザ光の反射レーザ光を受
光しその走査角度と反射レーザ光の到達時間から距離を
計測して車長、車高および車幅を求め、予め入力された
車種区分データから車両区分を判断して、車両区分や車
両区分から得られる車両情報を出力することを特徴とす
る車種判別方法。 - 【請求項2】 走行レーンの上方から走行する車両の前
後方向および幅方向に距離測定用のレーザ光をそれぞれ
走査するとともに、これらレーザ光の走査範囲の画像を
撮像装置によりそれぞれ撮像し、その画像から車長、車
高および車幅と車体形状を求め、予め入力された車種区
分データから車両区分を判断して出力することを特徴と
する車種判別方法。 - 【請求項3】 走行レーンの上方から走行する車両の前
後方向および幅方向にそれぞれ距離測定用のレーザ光を
走査するとともに反射レーザ光を受光して車両との距離
を計測するレーザ測距装置と、前記反射レーザ光による
計測データから車長、車高および車幅を求めて予め入力
された車種区分データから車種の区分を判断し外部機器
に出力するセンサコントローラを具備したことを特徴と
する車種判別装置。 - 【請求項4】 走行レーンの上方から走行する車両の前
後方向および幅方向にそれぞれ距離測定用のレーザ光を
走査するレーザ走査装置と、前記レーザ光の走査範囲の
画像をそれぞれ撮像する撮像装置と、これら撮像装置の
画像から車長、車高、車幅および車体形状を求め、予め
入力された車種区分データから車種の区分を判断し外部
機器に出力するセンサコントローラとを具備したことを
特徴とする車種判別装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34985597A JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34985597A JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11185195A true JPH11185195A (ja) | 1999-07-09 |
JP3363763B2 JP3363763B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=18406584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34985597A Expired - Fee Related JP3363763B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 車種判別方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3363763B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001208844A (ja) * | 2000-01-25 | 2001-08-03 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光学式車両感知装置および光学式車両感知方法 |
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KR20050012929A (ko) * | 2003-07-25 | 2005-02-02 | 삼성에스디에스 주식회사 | 비접촉 센서를 이용한 차량 분류 시스템 및 그 방법 |
JP2008180610A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 車長判別装置 |
JP2009288055A (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-10 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 物体の位置情報算出方法 |
WO2013047697A1 (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | 三菱重工業株式会社 | 測定対象物測定装置及びその処理方法とプログラム |
JP2017096792A (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | 交通量計測装置 |
CN112014855A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-12-01 | 江西路通科技有限公司 | 一种基于激光雷达的车辆外廓检测方法及*** |
JP2021092947A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | 株式会社東芝 | 車線機器及び車種判定方法 |
JPWO2021199606A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | ||
CN114118238A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 中远海运科技股份有限公司 | 基于激光与视频技术时间序列及特征融合的车型分析方法 |
-
1997
- 1997-12-19 JP JP34985597A patent/JP3363763B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN114118238B (zh) * | 2021-11-11 | 2024-03-22 | 中远海运科技股份有限公司 | 基于激光与视频技术时间序列及特征融合的车型分析方法 |
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