JPH11181841A - 作業車両の走行速度制御装置 - Google Patents
作業車両の走行速度制御装置Info
- Publication number
- JPH11181841A JPH11181841A JP36464797A JP36464797A JPH11181841A JP H11181841 A JPH11181841 A JP H11181841A JP 36464797 A JP36464797 A JP 36464797A JP 36464797 A JP36464797 A JP 36464797A JP H11181841 A JPH11181841 A JP H11181841A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling speed
- traveling
- clutch
- speed
- working
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業車両の作業・走行同時動作時の走行距離
を短縮させ、作業効率を向上させ、エネルギロスを低減
させる作業車両の走行速度制御装置を提供する。 【解決手段】 エンジン(10)出力を走行系と作業機系と
に夫々取り出し自在とされると共に、走行系に、クラッ
チ(13)と、このクラッチ(13)のクラッチ圧を変更して走
行トルクを変更自在とするクラッチ圧変更手段(20)とを
有する作業車両において、車両の走行速度(V) を検出す
る走行速度検出手段(22)と、基準走行速度(V1)を設定入
力される基準走行速度設定入力手段(23)と、走行速度検
出手段(22)から走行速度(V) を受けると共に基準走行速
度設定入力手段(23)から基準走行速度(V1)を受けて「V
1−V=0」となるクラッチ圧が生ずるようにクラッチ
圧変更手段(20)を制御する制御器(21)とを有する。
を短縮させ、作業効率を向上させ、エネルギロスを低減
させる作業車両の走行速度制御装置を提供する。 【解決手段】 エンジン(10)出力を走行系と作業機系と
に夫々取り出し自在とされると共に、走行系に、クラッ
チ(13)と、このクラッチ(13)のクラッチ圧を変更して走
行トルクを変更自在とするクラッチ圧変更手段(20)とを
有する作業車両において、車両の走行速度(V) を検出す
る走行速度検出手段(22)と、基準走行速度(V1)を設定入
力される基準走行速度設定入力手段(23)と、走行速度検
出手段(22)から走行速度(V) を受けると共に基準走行速
度設定入力手段(23)から基準走行速度(V1)を受けて「V
1−V=0」となるクラッチ圧が生ずるようにクラッチ
圧変更手段(20)を制御する制御器(21)とを有する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、オペレータが予め
設定した車速を保つように制御する作業車両の走行速度
制御装置に関する。
設定した車速を保つように制御する作業車両の走行速度
制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】例えばホイールローダは一般にエンジン
出力を走行系と作業機系とに夫々取り出し自在とされ、
走行加速時やバケットによるすくい込み作業時等では駆
動力を必要とするため、走行系の伝達トルクは最大とな
る。このため積み込み作業を行う場合には走行しながら
作業機を上昇させるが、すくい込み作業完了後に積み込
み作業を開始すると走行駆動側への動力配分が過大とな
り、走行速度は速くなって作業機上昇速度は遅くなる。
従って積み込み作業時の車両の移動距離が長くなり作業
時間が延びて作業効率を低下させると共に余分なエネル
ギを消費することとなる。これを避けるため従来は、走
行系にクラッチ及びクラッチ圧変更手段を設け、オペレ
ータが手動レバーや足踏みペダル等によってクラッチ圧
変更手段を操作し、クラッチ圧を低下させてクラッチを
滑らせ、クラッチの伝達トルクを低減させるか、又はク
ラッチを切ることにより走行速度を減速させる。それに
より作業機の上昇速度を速くして走行速度と作業機の上
昇速度とのマッチングを図り、積み込み作業時の移動距
離を短くして作業効率を向上させている。
出力を走行系と作業機系とに夫々取り出し自在とされ、
走行加速時やバケットによるすくい込み作業時等では駆
動力を必要とするため、走行系の伝達トルクは最大とな
る。このため積み込み作業を行う場合には走行しながら
作業機を上昇させるが、すくい込み作業完了後に積み込
み作業を開始すると走行駆動側への動力配分が過大とな
り、走行速度は速くなって作業機上昇速度は遅くなる。
従って積み込み作業時の車両の移動距離が長くなり作業
時間が延びて作業効率を低下させると共に余分なエネル
ギを消費することとなる。これを避けるため従来は、走
行系にクラッチ及びクラッチ圧変更手段を設け、オペレ
ータが手動レバーや足踏みペダル等によってクラッチ圧
変更手段を操作し、クラッチ圧を低下させてクラッチを
滑らせ、クラッチの伝達トルクを低減させるか、又はク
ラッチを切ることにより走行速度を減速させる。それに
より作業機の上昇速度を速くして走行速度と作業機の上
昇速度とのマッチングを図り、積み込み作業時の移動距
離を短くして作業効率を向上させている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記方法
ではオペレータが走行距離と作業機の上昇速度とを見な
がらクラッチを滑らせる操作が必要となり、熟練を要す
る。
ではオペレータが走行距離と作業機の上昇速度とを見な
がらクラッチを滑らせる操作が必要となり、熟練を要す
る。
【0004】本発明は上記の問題点に鑑み、習熟度に係
わりなく走行速度と作業機上昇速度とのマッチングを図
れ、作業時間を短縮して作業効率を向上させると共にエ
ネルギロスの少ない、作業車両の車速に応じた駆動力と
なる作業車両の走行速度制御装置を提供することを目的
としている。
わりなく走行速度と作業機上昇速度とのマッチングを図
れ、作業時間を短縮して作業効率を向上させると共にエ
ネルギロスの少ない、作業車両の車速に応じた駆動力と
なる作業車両の走行速度制御装置を提供することを目的
としている。
【0005】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、本発明に係る作業車両の走行速度
制御装置は、エンジン(10)出力を走行系と作業機系とに
夫々取り出し自在とされると共に、走行系に、クラッチ
(13)と、このクラッチ(13)のクラッチ圧を変更して走行
トルクを変更自在とするクラッチ圧変更手段(20)とを有
する作業車両において、(a) 車両の走行速度(V) を検出
する走行速度検出手段(22)と、(b) 基準走行速度(V1)を
設定入力される基準走行速度設定入力手段(23)と、(c)
走行速度検出手段(22)から走行速度(V) を受けると共に
基準走行速度設定入力手段(23)から基準走行速度(V1)を
受け、「V1−V=0」となるクラッチ圧が生ずるよう
に、クラッチ圧変更手段(20)を制御する制御器(21)とを
有することを特徴としている。
的を達成するために、本発明に係る作業車両の走行速度
制御装置は、エンジン(10)出力を走行系と作業機系とに
夫々取り出し自在とされると共に、走行系に、クラッチ
(13)と、このクラッチ(13)のクラッチ圧を変更して走行
トルクを変更自在とするクラッチ圧変更手段(20)とを有
する作業車両において、(a) 車両の走行速度(V) を検出
する走行速度検出手段(22)と、(b) 基準走行速度(V1)を
設定入力される基準走行速度設定入力手段(23)と、(c)
走行速度検出手段(22)から走行速度(V) を受けると共に
基準走行速度設定入力手段(23)から基準走行速度(V1)を
受け、「V1−V=0」となるクラッチ圧が生ずるよう
に、クラッチ圧変更手段(20)を制御する制御器(21)とを
有することを特徴としている。
【0006】上記構成によれば、制御器21は、走行速
度Vがオペレータが予め設定した基準走行速度V1に達
するように、クラッチ圧を制御し、クラッチ13を滑ら
せて伝達トルクを低下させ、走行速度V(=V1)を維
持させる。これにより余裕の出たエンジン出力は作業機
上昇用の出力を増加させ、作業機の上昇速度を速める。
従って走行速度と作業機上昇速度とがマッチングし、短
い走行距離で積み込み姿勢とすることができ、作業時間
が短くなって作業効率が向上すると共にエネルギロスを
低減できる。
度Vがオペレータが予め設定した基準走行速度V1に達
するように、クラッチ圧を制御し、クラッチ13を滑ら
せて伝達トルクを低下させ、走行速度V(=V1)を維
持させる。これにより余裕の出たエンジン出力は作業機
上昇用の出力を増加させ、作業機の上昇速度を速める。
従って走行速度と作業機上昇速度とがマッチングし、短
い走行距離で積み込み姿勢とすることができ、作業時間
が短くなって作業効率が向上すると共にエネルギロスを
低減できる。
【0007】
【発明の実施の形態及び実施例】以下、図1〜図4を参
照し、本発明に係る作業車両の走行速度制御装置の実施
例を説明する。尚、例機はホイールローダである。
照し、本発明に係る作業車両の走行速度制御装置の実施
例を説明する。尚、例機はホイールローダである。
【0008】図1はすくい込みを完了した例機1がバケ
ット2を上昇させながらダンプトラック3に接近し、積
み込み姿勢になる経過を示す。例機1の車速が早い場
合、エンジン出力は走行系の駆動力に多く消費されるた
め作業機の上昇速度は低下する。従ってバケット2が積
み込み可能高さHに達するまでの例機1の移動距離Dは
大きくなる。例機1による積み込み作業は一般に、すく
い込み完了後にダンプトラック3に積み込むまでの移動
距離Dは短い方が作業効率は良く、例機1の全長Lに対
し、「D≦1L」の関係を有することが望ましい。
ット2を上昇させながらダンプトラック3に接近し、積
み込み姿勢になる経過を示す。例機1の車速が早い場
合、エンジン出力は走行系の駆動力に多く消費されるた
め作業機の上昇速度は低下する。従ってバケット2が積
み込み可能高さHに達するまでの例機1の移動距離Dは
大きくなる。例機1による積み込み作業は一般に、すく
い込み完了後にダンプトラック3に積み込むまでの移動
距離Dは短い方が作業効率は良く、例機1の全長Lに対
し、「D≦1L」の関係を有することが望ましい。
【0009】図2は例機1の駆動力の制御ブロック図で
ある。エンジン10にはPTO11(Power Take Off)
が接続され、PTO11には作業機系の油圧ポンプ12
と、走行系のクラッチ13とが並列にエンジン出力を取
り出すように設けられている。クラッチ13にはトルク
コンバータ14、トランスミッション15、ドライブシ
ャフト16及び駆動輪17が順次接続されている。クラ
ッチ13にはクラッチ圧を低減してクラッチ13を滑ら
せ、伝達トルクを低減させるクラッチ圧変更手段20が
付設され、制御器21に接続している。また制御器21
には走行速度Vを検出する走行速度検出手段22及びオ
ペレータが基準走行速度V1を設定し入力する基準走行
速度設定入力手段23とが接続されている。
ある。エンジン10にはPTO11(Power Take Off)
が接続され、PTO11には作業機系の油圧ポンプ12
と、走行系のクラッチ13とが並列にエンジン出力を取
り出すように設けられている。クラッチ13にはトルク
コンバータ14、トランスミッション15、ドライブシ
ャフト16及び駆動輪17が順次接続されている。クラ
ッチ13にはクラッチ圧を低減してクラッチ13を滑ら
せ、伝達トルクを低減させるクラッチ圧変更手段20が
付設され、制御器21に接続している。また制御器21
には走行速度Vを検出する走行速度検出手段22及びオ
ペレータが基準走行速度V1を設定し入力する基準走行
速度設定入力手段23とが接続されている。
【0010】次に作動を説明する。作業機系の油圧ポン
プ12と走行系とが並列に配列されているため、エンジ
ン10の出力は作業機系と走行系とに分配される。すく
い込み作業を完了し、積み込み作業を開始する際に、オ
ペレータは作業条件に合わせて基準走行速度V1を定
め、基準走行速度設定入力手段23に入力する。基準走
行速度設定入力手段23は基準走行速度V1を制御器2
1に入力する。制御器21は基準走行速度V1を入力す
ると共に、走行速度検出手段22から走行速度Vを入力
し、「V1−V=0」となるような信号を生成する。次
に制御器21は前記信号に基づく圧力をクラッチ圧変更
手段20に生成させる。クラッチ圧変更手段20は前記
圧力でクラッチ13を作動させる。すると、クラッチ1
3の圧力が変化してクラッチ13が滑り、伝達トルクが
増減し、走行速度Vが基準走行速度V1を維持するよう
になる。
プ12と走行系とが並列に配列されているため、エンジ
ン10の出力は作業機系と走行系とに分配される。すく
い込み作業を完了し、積み込み作業を開始する際に、オ
ペレータは作業条件に合わせて基準走行速度V1を定
め、基準走行速度設定入力手段23に入力する。基準走
行速度設定入力手段23は基準走行速度V1を制御器2
1に入力する。制御器21は基準走行速度V1を入力す
ると共に、走行速度検出手段22から走行速度Vを入力
し、「V1−V=0」となるような信号を生成する。次
に制御器21は前記信号に基づく圧力をクラッチ圧変更
手段20に生成させる。クラッチ圧変更手段20は前記
圧力でクラッチ13を作動させる。すると、クラッチ1
3の圧力が変化してクラッチ13が滑り、伝達トルクが
増減し、走行速度Vが基準走行速度V1を維持するよう
になる。
【0011】図3は上記の状況を示す走行性能線図であ
る。図3の横軸は走行速度Vであり、縦軸は駆動力Wで
ある。トルクコンバータ14の出力曲線は曲線Aのごと
くであるが、基準走行速度V1を設定すると、基準走行
速度V1でクラッチ13が滑りを開始し、走行速度Vは
基準走行速度V1に維持される。つまり定速走行とな
る。この定速走行に必要な駆動力W1を除いたハッチン
グ部Gは余裕馬力となり、この馬力は作業機の上昇作業
に加わってバケット2の上昇速度が速くなる。従って例
機1の移動距離Dが短くなり、作業時間も短縮される。
る。図3の横軸は走行速度Vであり、縦軸は駆動力Wで
ある。トルクコンバータ14の出力曲線は曲線Aのごと
くであるが、基準走行速度V1を設定すると、基準走行
速度V1でクラッチ13が滑りを開始し、走行速度Vは
基準走行速度V1に維持される。つまり定速走行とな
る。この定速走行に必要な駆動力W1を除いたハッチン
グ部Gは余裕馬力となり、この馬力は作業機の上昇作業
に加わってバケット2の上昇速度が速くなる。従って例
機1の移動距離Dが短くなり、作業時間も短縮される。
【0012】図4は例機1の移動距離Dの短縮状況を示
すグラフである。横軸は移動距離Dであり、縦軸はバケ
ット2の上昇高さHである。基準走行速度V1を設定し
ない場合は、細線Bに示すように、バケット2が高さH
まで上昇する間に例機1は距離D1だけ移動する。基準
走行速度V1を設定すると、実線Cに示すように、例機
1の移動距離は短縮されて距離D2となり、作業効率の
向上とエネルギのロス低減とを図ることができる。基準
走行速度V1を適切に設定すれば、「D2≦1L」にす
ることができる。
すグラフである。横軸は移動距離Dであり、縦軸はバケ
ット2の上昇高さHである。基準走行速度V1を設定し
ない場合は、細線Bに示すように、バケット2が高さH
まで上昇する間に例機1は距離D1だけ移動する。基準
走行速度V1を設定すると、実線Cに示すように、例機
1の移動距離は短縮されて距離D2となり、作業効率の
向上とエネルギのロス低減とを図ることができる。基準
走行速度V1を適切に設定すれば、「D2≦1L」にす
ることができる。
【0013】尚、トランスミッション15が例えば遊星
歯車式である場合、その変速は各遊星歯車に設けたクラ
ッチの離合の組合わせによって行われる。この場合、ク
ラッチはトルク伝達手段となっている。従って上記実施
例ではクラッチ13を特別設けたが、トランスミッショ
ン15が遊星歯車式等のクラッチを使用するトランスミ
ッションであるならば、上記実施例のようにクラッチ1
3を特別設けることなく、トランスミッション内のクラ
ッチを上記クラッチ13として機能させても良い。
歯車式である場合、その変速は各遊星歯車に設けたクラ
ッチの離合の組合わせによって行われる。この場合、ク
ラッチはトルク伝達手段となっている。従って上記実施
例ではクラッチ13を特別設けたが、トランスミッショ
ン15が遊星歯車式等のクラッチを使用するトランスミ
ッションであるならば、上記実施例のようにクラッチ1
3を特別設けることなく、トランスミッション内のクラ
ッチを上記クラッチ13として機能させても良い。
【図1】ホイールローダの積み込み作業の経過を示す図
である。
である。
【図2】実施例の制御ブロック図である。
【図3】駆動力制御を説明するための走行性能曲線であ
る。
る。
【図4】移動距離短縮状況を説明するグラフである。
1 ホイールローダ 2 バケット 10 エンジン 12 油圧ポンプ 13 クラッチ 20 クラッチ圧変更手段 21 制御器 22 走行速度検出手段 23 基準走行速度設定入力手段 V 走行速度 V1 基準走行速度
Claims (1)
- 【請求項1】 エンジン(10)出力を走行系と作業機系と
に夫々取り出し自在とされると共に、走行系に、クラッ
チ(13)と、このクラッチ(13)のクラッチ圧を変更して走
行トルクを変更自在とするクラッチ圧変更手段(20)とを
有する作業車両において、(a) 車両の走行速度(V) を検
出する走行速度検出手段(22)と、(b) 基準走行速度(V1)
を設定入力される基準走行速度設定入力手段(23)と、
(c) 走行速度検出手段(22)から走行速度(V) を受けると
共に基準走行速度設定入力手段(23)から基準走行速度(V
1)を受け、「V1−V=0」となるクラッチ圧が生ずる
ように、クラッチ圧変更手段(20)を制御する制御器(21)
とを有することを特徴とする作業車両の走行速度制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP36464797A JPH11181841A (ja) | 1997-12-17 | 1997-12-17 | 作業車両の走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP36464797A JPH11181841A (ja) | 1997-12-17 | 1997-12-17 | 作業車両の走行速度制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11181841A true JPH11181841A (ja) | 1999-07-06 |
Family
ID=18482324
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP36464797A Pending JPH11181841A (ja) | 1997-12-17 | 1997-12-17 | 作業車両の走行速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11181841A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009011248A1 (ja) | 2007-07-18 | 2009-01-22 | Komatsu Ltd. | 作業車両、作業車両の車速制御方法及び作業車両の車速制御装置 |
WO2009019974A1 (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-12 | Komatsu Ltd. | 作業車両及び作業車両の作動油量制御方法 |
WO2009116248A1 (ja) * | 2008-03-21 | 2009-09-24 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業車両の制御装置、及び作業車両の制御方法 |
WO2018037936A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 |
-
1997
- 1997-12-17 JP JP36464797A patent/JPH11181841A/ja active Pending
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4931999B2 (ja) * | 2007-07-18 | 2012-05-16 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業車両の車速制御方法及び作業車両の車速制御装置 |
WO2009011248A1 (ja) | 2007-07-18 | 2009-01-22 | Komatsu Ltd. | 作業車両、作業車両の車速制御方法及び作業車両の車速制御装置 |
US8321085B2 (en) | 2007-07-18 | 2012-11-27 | Komatsu Ltd. | Working vehicle, vehicle speed control method of working vehicle, and vehicle speed controller of working vehicle |
US9085874B2 (en) | 2007-08-09 | 2015-07-21 | Komatsu Ltd. | Working vehicle and hydraulic fluid amount control method for working vehicle |
JP5048068B2 (ja) * | 2007-08-09 | 2012-10-17 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の作動油量制御方法 |
WO2009019974A1 (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-12 | Komatsu Ltd. | 作業車両及び作業車両の作動油量制御方法 |
JPWO2009116248A1 (ja) * | 2008-03-21 | 2011-07-21 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業車両の制御装置、及び作業車両の制御方法 |
WO2009116248A1 (ja) * | 2008-03-21 | 2009-09-24 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業車両の制御装置、及び作業車両の制御方法 |
JP5204837B2 (ja) * | 2008-03-21 | 2013-06-05 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業車両の制御装置、及び作業車両の制御方法 |
US8463509B2 (en) | 2008-03-21 | 2013-06-11 | Komatsu Ltd. | Working vehicle, control device for working vehicle, and control method for working vehicle |
WO2018037936A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 |
JP2018031459A (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 |
CN108779845A (zh) * | 2016-08-26 | 2018-11-09 | 株式会社小松制作所 | 轮式装载机以及轮式装载机的控制方法 |
US11293164B2 (en) | 2016-08-26 | 2022-04-05 | Komatsu Ltd. | Wheel loader and method for controlling wheel loader |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101443219B (zh) | 用于起动混合驱动装置中的内燃机的方法 | |
US9267269B2 (en) | Work vehicle and control method for same | |
US8784246B2 (en) | Series drivetrain with CVT output | |
KR101072520B1 (ko) | 작업기의 변속제어장치 | |
EP1650418A1 (en) | Traveling-type hydraulic working machine | |
WO2006062018A1 (ja) | 建設機械 | |
CN105074280A (zh) | 轮式装载机 | |
JP5481023B2 (ja) | 作業車両および作業車両の制御方法 | |
JPH04262159A (ja) | 土工車両等の静水圧駆動装置 | |
US20100113202A1 (en) | Single motor clutchless CVT without torque converter | |
EP3770336B1 (en) | Method of reducing fuel consumption in loaders, excavators, backhoe loaders and the like | |
JP2007506617A (ja) | クラッチ−独立動力取出装置の回転速度調整方法 | |
JP2018031459A (ja) | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 | |
JP6265725B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP6320741B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JPH11181841A (ja) | 作業車両の走行速度制御装置 | |
CN111824156B (zh) | 用于作业机械的行驶驱动*** | |
US6997851B2 (en) | Method for the control of a drive train | |
US9068650B2 (en) | Shift control and method | |
CN112639218B (zh) | 轮式装载机 | |
CN112797154A (zh) | 工程机械及工程机械的控制方法 | |
JPWO2005040629A1 (ja) | エンジン動力伝達装置及びその方法 | |
JPH06159496A (ja) | エンスト防止制御方法 | |
WO2024071220A1 (ja) | ホイールローダ | |
CN115324150B (zh) | 挖掘装载机控制方法以及挖掘装载机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050525 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050531 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051004 |