CN115324150B - 挖掘装载机控制方法以及挖掘装载机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种挖掘装载机控制方法以及挖掘装载机，涉及工程机械领域。挖掘装载机控制方法包括以下步骤：根据挖掘装载机的工作模式，设定所述挖掘装载机的变量泵的功率上限阈值P0；挖掘装载机包括发动机、变量泵、行驶***、装载作业***以及挖掘作业***；工作模式包括：行驶模式、装载作业模式、挖掘作业模式；根据挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节所述变量泵的功率上限阈值P0。上述技术方案，在不同的工作模式下，所设定的功率上限阈值P0不相同；随后根据***实际的负载情况，实时、无级、连续调节变量泵的功率，以最大化利用发动机的输出功率，提高工作效率，提高能效，降低能耗。

Description

挖掘装载机控制方法以及挖掘装载机
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体涉及一种挖掘装载机控制方法以及挖掘装载机。
背景技术
挖掘装载机是集挖掘、装载、行走于一体的多功能工程机械，所有功能均由发动机提供动力。其中：挖掘端工作时，装载及行走不工作；长距离行驶时，挖掘及装载不工作；装载端作业时需要和行走复合动作。
行走***包括发动机、变速箱、驱动桥以及轮胎驱动；装载作业及挖掘作业均由液压***提供动力，由发动机、变速箱、液压泵、油缸驱动。
发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：现有挖掘装载机液压***为定量泵液压***或者恒功率变量泵液压***，在***匹配时，液压***功率偏小，不能充分利用发动机功率。
发明内容
本发明实施例提供了一种挖掘装载机控制方法，包括以下步骤：
根据挖掘装载机的工作模式，设定所述挖掘装载机的变量泵的功率上限阈值P0；所述挖掘装载机包括发动机、变量泵、行驶***、装载作业***以及挖掘作业***；所述工作模式包括：行驶模式、装载作业模式、挖掘作业模式；
根据所述挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节所述变量泵的功率上限阈值P0。
在一些实施例中，所述根据所述挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节所述变量泵的功率上限阈值P0，包括以下步骤：
判断所述挖掘装载机是否存在超载风险；
如果所述挖掘装载机存在超载风险，则降低所述变量泵的功率上限阈值P0。
在一些实施例中，所述根据所述挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节所述变量泵的功率上限阈值P0，包括以下步骤：
如果所述挖掘装载机不存在超载风险，则获取发动机的实际负载，根据设定时间内的负载情况判断工况特点，根据所述工况特点确定发动机允许取用的最大负载；
判断所述挖掘装载机的实际负载是否小于发动机允许取用的负载上限；
如果所述挖掘装载机的实际负载小于发动机允许取用的负载上限，则增加所述变量泵的功率上限阈值P0。
在一些实施例中，采用以下步骤判断是否存在超载风险：
根据工况特点、负载变化情况以及发动机转速的变化情况，判断是否存在超载风险。
在一些实施例中，所述根据所述挖掘装载机的工作模式，设定所述变量泵的功率上限阈值P0，具体包括：
如果所述挖掘装载机的工作模式为装载作业模式，则将所述挖掘装载机的变量泵的功率上限阈值设定为P01，该功率上限阈值P01和行驶***所需的最大功率PW之和大于发动机的功率P发动机，即：P01+PW>P发动机。
在一些实施例中，所述根据所述挖掘装载机的工作模式，设定所述变量泵的功率上限阈值P0，具体包括：
如果所述挖掘装载机的工作模式为挖掘作业模式，则将所述挖掘装载机的变量泵的功率上限阈值P02设定为发动机最大可用功率的X0％，且所述发动机处于相同转速下，P02>P01。
在一些实施例中，所述X0为85～100。
在一些实施例中，所述根据所述挖掘装载机的行驶模式，设定所述变量泵的功率上限阈值P0，具体包括：
如果所述挖掘装载机的工作模式为行驶模式，则将所述挖掘装载机的变量泵的功率上限阈值P03设定为变量泵的最小功率。
在一些实施例中，如果所述工作模式为装载作业模式，所述挖掘装载机控制方法还包括以下步骤：
在装载作业模式下，判断是否将所述装载作业***调节为经济模式；
如果是，则所述发动机的转速N机的最大值不超过设定经济转速N0。
在一些实施例中，所述设定经济转速N0为1500rpm～2000rpm。
本发明实施例提供一种挖掘装载机，其特征在于，包括：
发动机；
变量泵，与所述发动机驱动连接；
行驶***，与所述发动机驱动连接；
装载作业***，与所述变量泵液压连接；
挖掘作业***，与所述变量泵液压连接；以及
控制***，与所述发动机、所述变量泵均通信连接，控制***被构造为执行本发明任一技术方案所提供的挖掘装载机控制方法。
在一些实施例中，所述控制***包括：
整机控制器，与所述变量泵通信连接；以及
发动机ECM，与所述整机控制器通信连接，且与所述发动机通信连接。
在一些实施例中，所述控制***还包括：
经济模式开关，与所述整机控制器通信连接。
在一些实施例中，挖掘装载机还包括：
显示器，与所述整机控制器通信连接。
在一些实施例中，所述控制***被构造为执行以下步骤：根据所述显示器输入的机具流量Q，采用设定公式计算所述发动机的转速n，并将计算得到的所述发动机的转速信号传输至所述发动机ECM，以控制所述发动机的转速n。
在一些实施例中，所述设定公式为：n＝Q/VMAX；其中，n为发动机转速，Q为机具流量；VMAX为变量泵的最大排量。
在一些实施例中，所述控制***还被构造为执行以下步骤：当所述控制***接收到机具流量信号时，所述控制***屏蔽发动机脚油门信号以及手油门的信号，且所述控制***不根据发动机脚油门信号以及手油门的信号中的任一个控制发动机的转速n。
在一些实施例中，所述挖掘装载机包括自动换挡模式及动力换挡模式，通过所述显示器切换所述自动换挡模式及所述动力换挡模式。
在一些实施例中，所述控制***被配置为设定发动机的经济转速，当所述发动机的转速N机位于设定经济转速N0的数值范围内时，所述发动机的功率都被设定为额定功率。
在一些实施例中，所述设定经济转速N0为1500rpm～2000rpm。
上述技术方案提供的挖掘装载机控制方法，其具有可调节的变量泵，并且根据挖掘装载机的工作模式，设定挖掘装载机的变量泵的功率上限阈值P0；根据挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节变量泵的功率上限阈值P0，以将变量泵的实际功率最高可以为功率上限阈值P0。上述技术方案，在不同的工作模式下，所设定的功率上限阈值P0不相同；在各个工作模式下，根据***实际的负载情况，都能够实时、无级、连续调节变量泵的功率，以最大化利用发动机的输出功率，提高工作效率，提高能效，降低能耗。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的挖掘装载机结构示意图。
图2为本发明实施例提供的挖掘装载机发动机与行驶***的连接关系示意图。
图3为本发明实施例提供的挖掘装载机控制方法流程示意图。
图4为本发明实施例提供的挖掘装载机控制方法实时调节变量泵功率的流程示意图。
附图标记：
1、发动机；2、变量泵；3、行驶***；4、装载作业***；5、挖掘作业***；6、控制***；7、经济模式开关；8、显示器；
21、变量泵功率控制阀；61、整机控制器；62、发动机ECM。
具体实施方式
下面结合图1～图4对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。
参见图1，挖掘装载机是既能够实现挖掘，又能够实现装载的设备。挖掘装载机包括发动机1、变量泵2、行驶***3、装载作业***4、挖掘作业***5以及控制***6。变量泵2控制装载作业***4、挖掘作业***5的液压部分。变量泵2与装载作业***4、挖掘作业***5各自液压部分共同作为挖掘装载机的液压***。
发动机1用于提供挖掘装载机所需要的动力。发动机1允许取用的最大功率是指发动机1能够用于作业的最大功率。如果作业的负载大于发动机1允许取用的最大功率，则挖掘装载机会出现超载风险，导致挖掘装载机出现故障或者无法正常工作。当然，超载风险不仅仅有上文一种情况，其还有其他情况可能会导致超载风险：比如发动机1的转速掉速较多，后续也可能有超载风险；比如负载一直在快速增加，后续也可能有超载风险。
发动机1提供的功率，被用于作业的比例越大，则液压***的使用效率越高。作业包括装载、挖掘以及行驶。
挖掘装载机即有机械连接结构，也有液压***，也有信号连接部分。图1中，同时示意了上述三者连接方式。发动机1与变量泵2、行驶***3均通过机械连接实现驱动连接。变量泵2与装载作业***4、挖掘作业***5则通过液压管路实现液压连接。而控制***6与发动机1、变量泵2、以及后文介绍的经济模式开关7、显示器8则是通信连接。
发动机1与变量泵2驱动连接。具体来说，发动机1与变矩器31驱动连接，变矩器31与变速箱32驱动连接，变速箱32与变量泵2驱动连接，以驱动变量泵2工作。
发动机1还与行驶***3驱动连接。参见图2，具体来说，行驶***3包括传动轴33、车桥34、轮胎35。发动机1通过变矩器31驱动变速箱32，变速箱32驱动传动轴33，传动轴33驱动车桥34，车桥34驱动轮胎35转动，从而实现挖掘装载机的行驶。
变量泵2与装载作业***4、挖掘作业***5均液压连接。变量泵2根据工作模式的不同，择一驱动装载作业***4、挖掘作业***5工作。参见图1，装载作业***4包括装载多路阀，变量泵2与该装载多路阀流体连通。挖掘作业***5包括挖掘多路阀，变量泵2与该挖掘多路阀流体连通。装载作业***4、挖掘作业***5各自均包括机具，装载作业***4的机具用于实现装载端作业，挖掘作业***5的机具用于实现挖掘端作业。本文中，将装载作业***4、挖掘作业***5的各种机具统称为机具。
挖掘装载机的作业模式包括三种：装载作业模式、挖掘作业模式、行驶模式。
在装载作业模式下，挖掘装载机既进行装载，也有行驶操作，但是没有挖掘操作。装载作业模式下，挖掘装载机消耗的功率主要是用于装载、行驶两个操作。
在挖掘作业模式下，挖掘装载机只进行挖掘，没有行驶操作，也没有装载操作。挖掘作业模式下，挖掘装载机消耗的功率主要是用于挖掘操作。
在行驶模式下，挖掘装载机只行驶，不进行挖掘、也不进行装载作业。行驶模式下，挖掘装载机消耗的功率主要是用于车辆的行走。
变量泵2由发动机1驱动，发动机1被控制***6控制，控制***6包括通信连接的整机控制器61、发动机ECM62。发动机1具体是被发动机ECM62控制。ECM是Engine ControlModule的简称。整机控制器61与变量泵2、经济模式开关7、显示器8、装载多路阀、挖掘多路阀等部件通信连接。与挖掘装载机作业相关的参数，比如实时功率、车速、车速变化情况、负载、负载变化情况等参数，由整机控制器61传输至显示器8，并在显示器8上显示，以方便操作人员获知目前挖掘装载机的工作参数。
变量泵2的主要参数是功率，通过变量泵功率控制阀21来调节变量泵2的最大功率，即功率上限阈值P0。功率上限阈值P0设定之后，不是一直不变的，而是可以不断地根据掘装载机的实际工作情况进行，即每个调节周期内会确定一个功率上限阈值P0，进入下一次调节周期后，会再调节该功率上限阈值P0，即功率上限阈值P0是实时变化的。
变量泵功率控制阀21采用正比例功率控制、反比例控制均可。如果变量泵功率控制阀21采用反比例控制，在变量泵功率控制阀21出现故障的情况下，变量泵2的功率始终是最大功率，这样使得挖掘装载机的发动机1在经济转速范围工作时，发动机1的功率是设定好的额定功率，挖掘装载机在变量泵功率控制阀21出现故障的情况下也是正常工作的。而如果变量泵功率控制阀21采用正比例控制，在变量泵功率控制阀21出现故障的情况下，则变量泵2的功率则是最小功率，挖掘装载机难以正常工作。
下面介绍如何选择所需要的变量泵2。变量泵2的最大排量VMAX按照常规装载机挖掘作业所需流量、在设定经济转速N0下计算确定。变量泵2选定之后，变量泵2的最大排量VMAX是确定的，是定值。在一些实施例中，变量泵2的设定经济转速N0为1500rpm～2000rpm。挖掘作业***5处于工作状态时，挖掘端的最大工作转速设定为最佳经济工作转速N0。
液压***机具所需要的流量Q计算公式如下：Q＝VMAX*N机。其中，VMAX为变量泵2的最大排量，N机为发动机的转速。上述公式中，VMAX为定值，VMAX是在经济转速N0下、根据装载及挖掘常规作业(不包括机具)所需流量计算得到的。在机具Q确定的情况下，根据该公式计算可得发动机的转速N机；在发动机的转速N机驱动的情况下，根据该公式计算可得机具所需要的流量Q。
当机具所需流量Q较大(大于常规装载或挖掘作业所需流量)、且工作压力不高时，将发动机1转速N机提高至大于经济转速N0即可实现所需要的流量Q。
机具作业时，***优先满足机具所需要的流量Q。如果控制***6检测到显示器8上有机具流量输入信号，且控制机具的电磁阀(位于挖掘或者装载的多路阀上)接收到了电流信号，则控制***6根据上述公式Q＝VMAX*N机计算出来的转速N机传递给发动机ECM62，发动机ECM62控制发动机1按照要求的转速输出。而不会根据发动机脚油门信号、手油门信号控制发动机的转速n。即，在此情况下，控制***6屏蔽发动机脚油门信号以及手油门的信号，控制***6不根据发动机脚油门信号以及手油门的信号中的任一个控制发动机的转速n，而是根据机具流量信号控制发动机的转速n。如果机具没有流量输入信号，则说明机具未工作，则控制***6根据手油门或者脚油门信号确定所需发动机1转速，将该信号发给发动机ECM62，发动机ECM62控制发动机1按照要求的转速输出。上述过程也称为机具工作时所需的转速N机优先级高。
在上述控制发动机转速N机的过程中，还可以进一步设置经济模式开关7。经济模式开关7是一个专门用于控制挖掘装载机的发动机1转速N机的最大值的开关。当经济模式开关7被按下后，发动机转速N机的最高值被设定为经济转速NO，以使得挖掘装载机在保证作业效率的同时，更加节能。经济模式开关7适用于装载作业模式。具体来说，在装载作业模式下，装载作业时需要移动的距离较近时，通过控制经济模式开关7启动功能，此时发动机1的转速N机为：怠速～N0，车速下降，但是由于发动机1被配置为：发动机1的转速N机位于设定经济转速N0的数值范围内时，发动机1的功率都被设定为额定功率，所以挖掘装载机的液压***仍能达到最大流量及压力，使得挖掘装载机在作业效率不降低的同时，更加节能。
行驶***3用于控制车辆的行走。在一些实施例中，挖掘装载机包括自动换挡模式及动力换挡模式。自动换挡模式用于实现根据输入的信号自动切换行驶***3所处的挡位，以改变行驶速度。动力换挡模式则通过操作人员手动切换挡位，以改变行驶速度。自动换挡模式及动力换挡模式两者之间是可相互切换的。在挖掘装载机行驶过程中，操作人员根据实际情况选择所需要的换挡模式，并可以根据需要随时切换两种模式。切换模块的信号输入端可以设置于显示器8，通过操作显示器8切换自动换挡模式及动力换挡模式。
下面详细介绍本发明实施例提供的挖掘装载机控制方法。
参见图2，本发明实施例提供一种挖掘装载机控制方法，包括以下步骤：
步骤S100、根据挖掘装载机的工作模式，设定挖掘装载机的变量泵2的功率上限阈值P0。挖掘装载机包括发动机1、变量泵2、行驶***3、装载作业***4以及挖掘作业***5。工作模式包括：行驶模式、装载作业模式、挖掘作业模式。
在步骤S100中，挖掘装载机所处的工作模式不同，所需要设定的功率上限阈值P0也不相同。具体地，采用以下方式设定挖掘装载机的功率上限阈值P0。
如果挖掘装载机的工作模式为装载作业模式，则将挖掘装载机的变量泵2的功率上限阈值设定为P01，如果挖掘装载机的工作模式为装载作业模式，则将挖掘装载机的变量泵2的功率上限阈值设定为P01，该功率上限阈值P01和行驶***3所需的最大功率PW之和大于发动机1的功率P发动机，即：P01+PW>P发动机。
在装载作业模式下，本发明实施例的技术方案还提供有经济模式。具体地：在装载作业模式下，判断是否将装载作业***4调节为经济模式；如果需要调节为经济模式，则在经济模式下，发动机1的转速N机的最大值不超过设定经济转速N0。在一些实施例中，设定经济转速N0为1500rpm～2000rpm。
如果挖掘装载机的工作模式为挖掘作业模式，则将挖掘装载机的变量泵2的功率上限阈值P02设定为发动机1最大可用功率的X0％，且发动机1处于相同转速下，P02>P01。X0的取值范围为85～100。功率上限阈值P02具体为发动机1功率的85％～100％。
在一些实施例中，如果挖掘装载机的工作模式为行驶模式，则将挖掘装载机的变量泵2的功率上限阈值P03设定为变量泵2的最小功率。
变量泵2的功率上限阈值P0设定之后，挖掘装载机先按照该功率上限阈值P0作为功率上限启动，挖掘装载机的实时功率不超过功率上限阈值P0，当挖掘装载机的实时功率等于功率上限阈值P0，功率利用最充分。功率上限阈值P0设定之后，后续还可以循环调节，即各个不同的工作模式下，根据挖掘装载机的实际负载情况，挖掘装载机控制方法不断增加或者减少功率上限阈值P0，以使得挖掘装载机的实际情况满足所设的功率上限阈值P0。当功率上限阈值P0调整后，挖掘装载机的实际功率的变化区间也随之改变；如果增加功率上限阈值P0，则挖掘装载机的实际功率所能达到的最大值也增加，这样就能充分利用挖掘装载机的发动机1效率，提高能量利用效率，提高能效，且更加节能；如果减小功率上限阈值P0，则挖掘装载机的实际功率所能达到的最大值也减小，这样不易出现超载风险，挖掘装载机工作的可靠性更高。
步骤S200、根据挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节变量泵2的功率上限阈值P0。
在上述的步骤S200中，具体按照以下策略调整变量泵2的功率，以使得变量泵2的功率处于当前工作模式下的最大功率。如果当前工作模式所允许的最大功率大于功率上限阈值P0，则以功率上限阈值P0为基准增加功率，即增加功率上限阈值P0。如果当前工作模式所允许的最大功率小于功率上限阈值P0，则以功率上限阈值P0为基准减少功率，减小功率上限阈值P0。
上述技术方案，根据挖掘装载机不同的工作特点，针对性地设定了变量泵2不同的功率上限阈值P0，在挖掘装载机工作过程中，根据挖掘装载机的实际工作情况，基于发动机1的实际负载，实时、无级、连续调节挖掘装载机的液压***的所允许的最大功率，即调节变量泵2的实时功率，以充分利用挖掘装载机的发动机1效率，提高能量利用效率，提高能效，且更加节能。
在装载作业模式下，当所需要的牵引力较低，即行走***所消耗的功率较少时，可以将更多的功率用于装载部分，以提高装载作业***4能量利用的功率，进而提高装载作业***4的作业效率。在挖掘作业模式下，在保证挖掘作业***5的作业效率不降低的情况下，使得发动机1在经济转速下工作。
参见图4，下面介绍如何在挖掘装载机工作过程中，调节变量泵2的功率上限阈值P0。该调节过程循环进行，一次调节完成后，进入下一次的循环判断中。
步骤S201、判断挖掘装载机是否存在超载风险。
超载风险是车辆即将超载，是一种对挖掘装载机的预先判断，是一种预估的风险，并不表示挖掘装载机此时已经处于超载状态，而是说明如果继续按照当前的泵的设定功率参数继续作业，挖掘装载机接下来可能会出现超载。具体地，在一些实施例中，按照以下方法判断是否存在超载风险：根据工况特点、负载变化情况以及发动机转速的变化情况，判断是否存在超载风险。
可以设定一些工况类型，每种工况类型对应挖掘装载机的一些参数。根据采集到的挖掘装载机的实际参数，判断挖掘装载机当前属于哪种工况类型。而每种工况类型又对应设置有风险等级，满足一定风险等级的工况则被认定为具有超载风险。
判断超载时所使用的参数比如为：如果作业的负载大于发动机1允许取用的最大功率，则存在超载风险。如果发动机1的转速掉速较大，则存在超载风险。如果负载一直在快速增加，则存在超载风险。
步骤S202、如果挖掘装载机存在超载风险，则降低变量泵2的功率。步骤S202之后，回到步骤S201进行下一次的循环。
如果存在超载风险，说明挖掘装载机如果继续按照当前变量泵2的功率设定值运行，则有可能会实际发生超载，从而使得作业难以正常进行。所以，需要降低变量泵2的功率。
在一些实施例中，上述的步骤S200还包括以下控制策略：
步骤S203、如果挖掘装载机不存在超载风险，则获取发动机1的实际负载，根据设定时间内的负载情况判断工况特点，根据工况特点确定发动机允许取用的最大负载。
工况特点与发动机1的实际负载、设定时间内的负载情况存在对应关系，该对应关系预先设定好，存储在控制***6中。
工况特点与发动机允许取用的最大负载之间也存在对应关系，该对应关系也是预先设定好的，存储在控制***6中。
挖掘装载机实际工作过程中，采集发动机1的实际负载、设定时间内的负载情况就可以查出所对应的工况的类型，再根据工况的类型查询发动机允许取用的最大负载。
需要说明的是，在存在超载风险时，也可以判断挖掘装载机的工况特点，根据工况特点确定发动机允许取用的最大负载。
步骤S204、判断挖掘装载机的实际负载是否小于发动机1允许取用的负载上限。
如果挖掘装载机不存在超载风险，且实际负载未超过发动机1允许取用的负载上限，则说明当前运行参数并没有达到挖掘装载机允许的最大参数，挖掘装载机还可以进一步提高工作效率或者以更加充足的功率完成作业。
步骤S205、如果挖掘装载机的实际负载小于发动机1允许取用的负载上限，则增加变量泵2的功率上限阈值P0。步骤S205之后，回到步骤S201进行下一次的循环。
此时，变量泵2的实际功率的最大值为增加后的变量泵2的功率上限阈值P0。具体增加的数值范围与发动机1允许取用的负载上限对应，当变量泵2的实际功率已经接近或者等于发动机1允许取用的负载上限时，不再增加变量泵2的实时功率。
步骤S206、如果挖掘装载机的实际负载不小于发动机1允许取用的负载上限，则维持变量泵2的功率上限阈值P0不变。步骤S206之后，回到步骤S201进行下一次的循环。
可见，上述技术方案，实现了实时、无级调节变量泵2的实际功率。并且变量泵2的实际最大功率始终为当前工作模式所允许的最大功率，大大提高了挖掘装载机的作业效率，提高挖掘装载机的能量利用效率。
在一些实施例中，如果工作模式为装载作业模式，挖掘装载机控制方法还包括以下步骤：在装载作业模式下，判断是否将装载作业***4调节为经济模式；如果是，则发动机1的转速N机的最大值不超过设定经济转速N0。在一些实施例中，设定经济转速N0为1500rpm～2000rpm。
下面介绍一些具体的应用场景。
当挖掘装载机处于装载作业模式时，在松散物料轻载工况时，整机控制器61通过发动机ECM62实时检测到发动机1的实际负载偏低，且判断不存在超载风险时，实时主动增大变量泵2的变量泵功率控制阀21的设定功率，液压***功率更大，装载效率更高。在密实物料重载工况，整机控制器61通过发动机ECM62实时检测到发动机1负载偏高，且判断存在超载风险时，实时主动降低变量泵2的功率上限阈值P0，挖掘装载机掉速小，不熄火。可见挖掘装载机在装载工作模式下，上述的挖掘装载机控制方法在轻载工况下可以增加作业效率，在重载工况下具有防掉速的作用。
在装载作业模式下，可以进一步选择是否使用经济模式。如果选择经济模式，发动机1转速范围处于怠速至设定经济转速N0范围内，发动机1的转速N机的最大值不超过设定经济转速N0。由于当发动机1的转速N机等于设定经济转速N0时，发动机1的功率都被设定为额定功率，所以液压***作业效率不降低，更节能。
在一些实施例中，当装载作业需要移动的距离较近时，可以采用经济模式，此时发动机1的转速N机的最大转速降为经济转速N0。车速略有下降，但是在没有超载风险的情况下，整机控制器61会主动增大变量泵2的变量泵功率控制阀21的功率上限阈值P0，使得液压***仍能达到最大流量及压力，作业效率不降低的同时，更加节能。
变量泵2的最大排量VMAX是在经济转速N0下、根据装载及挖掘常规作业(不包括机具)所需流量计算得到的。当发动机1转速N机大于经济转速N0时，能够达到大于常规作业所需的流量，因此可以选配大流量辅助机具，扩大了本机器可适配的机具范围，机具所需流量可通过显示器8面板进行选择。
当挖掘装载机在挖掘作业模式下，根据不同档位，比如设置6档，控制发动机1处于不同的转速，每个转速下，赋予变量泵2的不同的功率上限阈值P0。
在挖掘装载机处于挖掘作业模式下，最高档位默认为经济转速N0。发动机1在怠速至经济转速N0范围内工作都是允许的，且液压***效率不降低。并且，挖掘作业模式下，在发动机1的转速N机等于经济转速N0时，发动机1功率仍能达到最大值；挖掘作业***5可以选配比***常规流量更大但是所需压力较低的作业机具。在挖掘作业模式下，机具所需流量可通过显示器8面板进行控制、设定、选择。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种挖掘装载机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据挖掘装载机的工作模式，设定所述挖掘装载机的变量泵(2)的功率上限阈值P0；所述挖掘装载机包括发动机(1)、变量泵(2)、行驶***(3)、装载作业***(4)以及挖掘作业***(5)；所述发动机(1)与所述变量泵(2)、所述行驶***(3)均通过机械连接实现驱动连接；所述变量泵(2)与所述装载作业***(4)、所述挖掘作业***(5)通过液压管路液压连接；所述变量泵(2)为可调节的变量泵；所述工作模式包括：行驶模式、装载作业模式、挖掘作业模式；
根据所述挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节所述变量泵(2)的功率上限阈值P0。
2.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，所述根据所述挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节所述变量泵(2)的功率上限阈值P0，包括以下步骤：
判断所述挖掘装载机是否存在超载风险；
如果所述挖掘装载机存在超载风险，则降低所述变量泵(2)的功率上限阈值P0。
3.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，所述根据所述挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节所述变量泵(2)的功率上限阈值P0，包括以下步骤：
如果所述挖掘装载机不存在超载风险，则获取发动机(1)的实际负载，根据设定时间内的负载情况判断工况特点，根据所述工况特点确定发动机(1)允许取用的最大负载；
判断所述挖掘装载机的实际负载是否小于发动机(1)允许取用的负载上限；
如果所述挖掘装载机的实际负载小于发动机(1)允许取用的负载上限，则增加所述变量泵(2)的功率上限阈值P0。
4.根据权利要求2所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，采用以下步骤判断是否存在超载风险：
根据工况特点、负载变化情况以及发动机(1)转速的变化情况，判断是否存在超载风险。
5.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，所述根据所述挖掘装载机的工作模式，设定所述变量泵(2)的功率上限阈值P0，具体包括：
如果所述挖掘装载机的工作模式为装载作业模式，则将所述挖掘装载机的变量泵(2)的功率上限阈值设定为P01，该功率上限阈值P01和行驶***(3)所需的最大功率PW之和大于发动机(1)的功率P发动机，即：P01+PW>P发动机。
6.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，所述根据所述挖掘装载机的工作模式，设定所述变量泵(2)的功率上限阈值P0，具体包括：
如果所述挖掘装载机的工作模式为挖掘作业模式，则将所述挖掘装载机的变量泵(2)的功率上限阈值P02设定为发动机(1)最大可用功率的X0％，且所述发动机(1)处于相同转速下，P02>P01。
7.根据权利要求6所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，所述X0为85～100。
8.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，所述根据所述挖掘装载机的行驶模式，设定所述变量泵(2)的功率上限阈值P0，具体包括：
如果所述挖掘装载机的工作模式为行驶模式，则将所述挖掘装载机的变量泵(2)的功率上限阈值P03设定为变量泵(2)的最小功率。
9.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，如果所述工作模式为装载作业模式，所述挖掘装载机控制方法还包括以下步骤：
在装载作业模式下，判断是否将所述装载作业***(4)调节为经济模式；
如果是，则所述发动机(1)的转速N机的最大值不超过设定经济转速N0。
10.根据权利要求9所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，所述设定经济转速N0为1500rpm～2000rpm。
11.一种挖掘装载机，其特征在于，包括：
发动机(1)；
变量泵(2)，与所述发动机(1)驱动连接；
行驶***(3)，与所述发动机(1)驱动连接；
装载作业***(4)，与所述变量泵(2)液压连接；
挖掘作业***(5)，与所述变量泵(2)液压连接；以及
控制***(6)，与所述发动机(1)、所述变量泵(2)均通信连接，控制***(6)被构造为执行权利要求1～10任一所述的挖掘装载机控制方法。
12.根据权利要求11所述的挖掘装载机，其特征在于，所述控制***(6)包括：
整机控制器(61)，与所述变量泵(2)通信连接；以及
发动机ECM(62)，与所述整机控制器(61)通信连接，且与所述发动机(1)通信连接。
13.根据权利要求12所述的挖掘装载机，其特征在于，所述控制***(6)还包括：
经济模式开关(7)，与所述整机控制器(61)通信连接。
14.根据权利要求12所述的挖掘装载机，其特征在于，还包括：
显示器(8)，与所述整机控制器(61)通信连接。
15.根据权利要求14所述的挖掘装载机，其特征在于，所述控制***(6)被构造为执行以下步骤：根据所述显示器输入的机具流量Q，采用设定公式计算所述发动机的转速n，并将计算得到的所述发动机的转速信号传输至所述发动机ECM，以控制所述发动机的转速n。
16.根据权利要求15所述的挖掘装载机，其特征在于，所述设定公式为：n＝Q/VMAX；其中，n为发动机转速，Q为机具流量；VMAX为变量泵(2)的最大排量。
17.根据权利要求15所述的挖掘装载机，其特征在于，所述控制***(6)还被构造为执行以下步骤：当所述控制***(6)接收到机具流量信号时，所述控制***(6)屏蔽发动机脚油门信号以及手油门的信号，且所述控制***(6)不根据发动机脚油门信号以及手油门的信号控制发动机的转速n。
18.根据权利要求14所述的挖掘装载机，其特征在于，所述挖掘装载机包括自动换挡模式及动力换挡模式，通过所述显示器(8)切换所述自动换挡模式及所述动力换挡模式。
19.根据权利要求11所述的挖掘装载机，其特征在于，所述控制***(6)被配置为设定发动机(1)的经济转速，当所述发动机(1)的转速N机位于设定经济转速N0的数值范围内时，所述发动机(1)的功率都被设定为额定功率。
20.根据权利要求19所述的挖掘装载机，其特征在于，所述设定经济转速N0为1500rpm～2000rpm。
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