JPH11180549A - ワーク整列装置、ワーク整列段積み方法及びワーク整列段積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】ワーク整列動作を能率良く高品質で自動的に行
う。 【解決手段】ロータリーテーブル３０を移動させてＭo
板載置部を循環移動させる支持部３１を備えたＭo 板送
り部１１と、Ｍo 板をＭo 板載置部に載置するローダ部
Ｍo 板供給部１２と、ワークＷを８列に整列して搬送す
る整列フィーダ８０，搬送されてきたワークＷを整列フ
ィーダ８０から分離する分離部８１，及び分離された８
個のワークＷを保持して搬送しＭo 板上に密着状態で整
列配置するローダ部８２を備え、Ｍo 板Ｍに所定数のワ
ークＷを供給するワーク供給部１３と、Ｍo 板送り部、
Ｍo 板供給部、及びワーク供給部を統轄して制御する制
御ユニット１７とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、整列して排出され
てきた部品（ワーク）を所定数量に分離して板状治具に
整列配置するワーク整列装置並びにこのワークが整列配
置された板状治具を段積み用支柱（スペーサ）にて段積
みするワーク整列段積み方法及びワーク整列段積み装置
に係わり、特に、ワークを板状治具上に隙間無く効率的
に密着整列するとともに、当該ワークの密着整列動作及
び段積み動作を、能率良く高品質を維持した状態で自動
的且つ無人で行うことを可能にしたワーク整列装置、ワ
ーク整列段積み方法及びワーク整列段積み装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】円柱形状等のワークに対して金属材料の
塗布加工やメタライズ加工等の各種加工を連続して行っ
て所望の装置に適用される加工部品を製造する際におい
ては、例えば、ある加工が終了した後の複数のワークを
板状治具に整列配置し、その板状治具をスペーサを介し
て段積みして搬送部（ボート）に収納する。そして、こ
の複数の板状治具が段積みされたボートを次の加工工程
やストッカー等に搬送するワーク整列段積みシステムが
用いられている場合がある。

【０００３】上述したワーク整列段積みシステムにおい
て、従来では、人手によりワークとスペーサとを板状治
具上に整列配置してその板状治具を段積みするか、ある
いは、図１５に示すように、予めスペーサＳ1 が固定さ
れた板状治具２５０上に人手によりワークを整列配置し
て当該板状治具を段積みし、段積みされた板状治具をボ
ートに収納していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
人手によるワーク整列・段積み動作は単純作業であるた
め、このような単純作業を人手を用いて行うことは、加
工部品製造コストを上昇させて非能率的であり、ワーク
整列・段積み動作の機械化（自動化、ライン化）が強く
要望されていた。

【０００５】特に、図１５に示したワーク整列・段積み
方法では、スペーサが板状治具に固定されているため板
状治具が専用化され、部品の種類毎に別の板状治具を用
意する必要があり、効率が悪かった。また、スペーサが
板状治具に固定されているため、板状治具のみ（ワーク
を積載しない状態）を段積みしてストッカー等に収納す
る場合にスペーサ分だけストッカー内の占有スペースが
増大し、収納効率が悪化した。さらに、ワークを板状治
具上に載置する際に固定されたスペーサとワークとが位
置的に干渉する恐れがあり、この位置的干渉が発生した
場合には、治具上にワークが載置されない空間が発生し
てその治具に対するワーク積載量を低下させ、部品製造
効率を悪化させていた。

【０００６】本発明は上述した事情に鑑みてなされたも
ので、ワーク整列動作及びワーク段積み動作を、能率良
く高品質を維持した状態で自動的且つ無人で行うことに
より、加工部品製造コストを著しく低減させることをそ
の目的とする。

【０００７】また、本発明は、上述した自動的且つ無人
によるワーク整列動作においても、当該ワークを板状治
具上に隙間無く効率的に密着整列することを他の目的と
する。

【０００８】さらに本発明は、上述した自動的且つ無人
によるワーク整列・段積み動作を、スペーサを板状治具
上に固定することなく行うことにより、板状治具自体の
汎用性及び収納効率を向上させることを他の目的とする

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ために、本発明のワーク整列装置によれば、請求項１に
記載したように、ワーク積載用の板状治具を載置可能な
複数の載置部が設置されたテーブル部，及びこのテーブ
ル部を移動させて前記複数個の載置部を循環して移動さ
せる移動部を備えたテーブル手段と、前記板状治具を複
数枚ストックするストック手段と、このストック手段か
ら所定のタイミングに応じて前記板状治具を１枚ずつ取
り出して搬送し、その搬送してきた板状治具を前記テー
ブル手段により循環して移動してくる載置部毎にそれぞ
れ載置する板状治具供給手段と、多数のワークを複数列
に整列して順次搬送するワーク整列搬送部，順次搬送さ
れてきたワークを所定タイミングに応じて各列の先頭に
位置する複数個のワーク毎に順次前記ワーク整列搬送部
から分離するワーク分離部，及びこのワーク分離部によ
り複数個のワークが分離される毎に駆動して当該複数個
のワークを保持して搬送するとともに、当該搬送してき
た複数個のワークを前記テーブル手段により前記板状治
具供給手段を介して送られてくる板状治具上にそれぞれ
密着状態で整列配置するワーク密着整列部を備え、当該
ワーク分離部及びワーク密着整列部の動作により送られ
てきた板状治具毎に所定数のワークを供給するワーク供
給手段と、前記テーブル手段、前記板状治具供給手段、
及び前記ワーク供給手段をそれぞれ統轄して制御する統
轄制御手段とを備えている。

【００１０】また、上述した目的を達成するために、本
発明におけるワーク整列段積み装置によれば、請求項２
に記載したように、ワーク積載用の板状治具を載置可能
な複数の載置部が設置されたテーブル部，及びこのテー
ブル部を移動させて前記複数個の載置部を循環移動させ
る移動部を備えたテーブル手段と、前記板状治具を複数
枚ストックするストック手段と、このストック手段から
所定のタイミングに応じて前記板状治具を１枚ずつ取り
出して搬送し、その搬送してきた板状治具を前記テーブ
ル手段により循環して移動してくる載置部毎にそれぞれ
載置する板状治具供給手段と、多数のワークを複数列に
整列して順次搬送するワーク整列搬送部，順次搬送して
きたワークを所定タイミングに応じて各列の先頭に位置
する複数個のワーク毎に順次前記ワーク整列搬送部から
分離するワーク分離部，及びこのワーク分離部により複
数個のワークが分離される毎に駆動して当該複数個のワ
ークを保持して搬送するとともに、当該搬送してきた複
数個のワークを前記テーブル手段により前記板状治具供
給手段を介して送られてきた板状治具上にそれぞれ密着
状態で整列配置するワーク密着整列部を備え、当該ワー
ク分離部及びワーク密着整列部の動作により送られてく
る板状治具毎に所定数のワークを供給するワーク供給手
段と、予めストックされた複数のスペーサを１列に整列
して順次搬送するスペーサ整列搬送部，順次搬送してき
たスペーサにおける先頭のスペーサを所定タイミングに
応じて順次分離するスペーサ分離部，及びこの分離部に
よりスペーサが分離される毎に駆動して当該分離された
スペーサを保持して搬送し、この搬送してきたスペーサ
を前記テーブル手段により送られてきた前記ワークが供
給された板状治具上の所定位置に供給するスペーサ搬送
供給部を備え、当該スペーサ分離部及びスペーサ搬送供
給部部の動作により各板状治具毎に所定数のスペーサを
供給するスペーサ供給手段と、前記テーブル手段により
順次送られてきた前記ワーク及びスペーサが供給された
板状治具を順次前記載置部から分離して所定位置まで搬
送して当該所定位置に段積みする板状治具段積み手段
と、前記テーブル手段、前記板状治具供給手段、前記ワ
ーク供給手段、前記スペーサ供給手段及び前記板状治具
段積み手段をそれぞれ統轄して制御する統轄制御手段と
を備えている。

【００１１】特に、前記テーブル部は略円形で且つ前記
複数の載置部は４個であり、この４個の載置部は当該略
円形のテーブル部上面にその中心に対して対称的に設置
されているとともに、前記ストック手段、前記ワーク供
給手段、前記スペーサ供給手段及び前記板状治具段積み
手段は、前記テーブル部の周囲に配設されている一方、
前記移動部は前記略円形のテーブル部を前記各載置部が
前記ストック手段、前記ワーク供給手段、前記スペーサ
供給手段及び前記板状治具段積み手段に略対向する位置
に到達するように間欠状に回転させるようにしている。

【００１２】また特に、前記ワーク分離部は、前記ワー
ク整列搬送部により搬送されてきた複数列のワークにお
ける各列の先頭に位置する複数個のワークのみを１列に
並べて保持する保持機構と、この保持機構を上昇させて
当該複数個のワークを他のワークから分離する上昇分離
機構とを有するとともに、前記ワーク密着整列部は、前
記上昇分離機構により上昇分離されたワークの数に対応
した複数の吸着機構と、この複数の吸着機構における隣
接する吸着機構間のピッチを前記ワークの列方向に沿っ
て移動可能に支持する第１の移動支持機構と、前記吸着
機構及び移動支持機構を水平方向及び垂直方向に移動可
能に支持する第２の移動支持機構とを有しており、前記
第２の移動支持機構を介して前記複数の吸着機構を移動
させて前記複数個のワークをそれぞれ吸着して保持し、
当該第２の移動支持機構を介して前記第１の移動支持機
構及び前記複数個のワークが保持された前記複数の吸着
機構を一体に移動させるとともに、当該第１の移動支持
機構を介して前記複数の吸着機構における隣接する吸着
機構間のピッチを最小限度にした状態で当該吸着機構に
保持された複数個のワークを前記板状治具上に整列配置
するようにしている。

【００１３】さらに、上述した目的を達成するために、
本発明のワーク整列段積み方法によれば、請求項８に記
載したように、ワーク積載用の板状治具を載置可能な複
数の載置部が設置されたテーブル部を移動させて前記複
数個の載置部を循環移動させるステップと、前記板状治
具を複数枚ストックしておくステップと、このストック
された板状治具を所定のタイミングに応じて１枚ずつ取
り出して搬送し、その搬送してきた板状治具を循環して
移動してくる載置部毎にそれぞれ載置する板状治具供給
ステップと、多数のワークを複数列に整列して順次搬送
し、搬送してきたワークを所定タイミングに応じて各列
の先頭に位置する複数個のワーク毎に順次分離し、その
分離された複数個のワークを保持して搬送し、その搬送
してきた複数個のワークを前記テーブル部循環移動ステ
ップにより前記板状治具供給ステップを介して送られて
くる板状治具上にそれぞれ密着状態で整列配置すること
により、送られてくる板状治具毎に所定数のワークを供
給するワーク供給ステップと、予めストックされた複数
のスペーサを１列に整列して順次搬送し、順次搬送して
きたスペーサにおける先頭のスペーサを所定タイミング
に応じて順次分離し、分離されたスペーサを保持して搬
送し、搬送してきたスペーサを前記テーブル部循環移動
ステップにより送られた前記ワークが供給された板状治
具上の所定位置に供給することにより、各板状治具毎に
所定数のスペーサを供給するスペーサ供給ステップと、
前記テーブル手段により順次送られてきた前記ワーク及
びスペーサが供給された板状治具を順次前記載置部から
分離して所定位置まで搬送して当該所定位置に段積みす
る板状治具段積みステップとを備えている。

【００１４】本発明によれば、統括制御手段の制御に基
づいてテーブル手段の移動部により循環移動してストッ
ク供給手段に対向する位置にきた複数の載置部上に、統
括制御手段の制御に応じた板状治具供給手段の動作によ
りストック手段にストックされた複数枚の板状治具が１
枚ずつ取り出されて載置される。

【００１５】一方、ワーク整列搬送部により複数列に整
列して搬送されてきたワークは、統括制御手段の制御に
基づくワーク分離部の動作により各列の先頭に位置する
複数個のワーク毎に順次前記ワーク整列搬送部から分離
され、この分離された複数個のワークは、統括制御手段
の制御に基づくワーク搬送部の動作により保持されて搬
送される。

【００１６】すなわち、ワーク整列搬送部により搬送さ
れてきた複数列のワークにおける各列の先頭に位置する
複数個のワークは、保持機構により１列に並べられた状
態で保持され、上昇分離機構により保持機構が上昇して
複数個のワークが他のワークから分離される。

【００１７】そして、上昇分離機構により上昇分離され
たワークは、第２の移動支持機構を介して複数の吸着機
構が移動してその複数個のワークがそれぞれ吸着して保
持され、この複数個のワークが保持された複数の吸着機
構は、第２の移動支持機構を介して第１の移動支持機構
と一体に移動する。

【００１８】このとき、第１の移動支持機構により、複
数の吸着機構における隣接する吸着機構間のピッチが最
小限度にされた状態、すなわち、当該複数の吸着機構に
吸着された各ワークが密着した状態でテーブル手段の移
動部により循環移動してワーク供給手段に対向する位置
に到達した載置部に載置された板状治具上に整列供給さ
れる。そして、このワーク分離部及びワーク搬送部の動
作により、順次移動してきた板状治具上に対して所定数
のワークが密着状態で整列供給される。

【００１９】また、スペーサ整列搬送部により整列して
搬送されてきたスペーサは、統括制御手段の制御に基づ
くスペーサ分離部の動作により先頭に位置するスペーサ
毎に順次前記スペーサ整列搬送部から分離され、この分
離されたスペーサは、統括制御手段の制御に基づくスペ
ーサ搬送部の動作により保持されて搬送される。

【００２０】スペーサ搬送部により搬送されたスペーサ
は、テーブル手段の移動部により循環移動してスペーサ
供給手段に対向する位置に到達したワークが供給された
板状治具上に供給され、このスペーサ分離部及びスペー
サ搬送部の動作により順次移動してきた板状治具に対し
て所定数のスペーサが供給される。

【００２１】そして、テーブル手段により順次送られて
きたワーク及びスペーサが供給された板状治具は、統括
制御手段により順次載置部から分離されて所定位置まで
搬送され、その所定位置に段積みされる。

【００２２】すなわち、本発明によれば、統括制御手段
の統括制御に基づく各動作手段（テーブル手段、板状治
具供給手段、ワーク供給手段、スペーサ供給手段及び板
状治具段積み手段）の連続した動作により、密着状態で
整列配置された所定数ワークを有し、且つ所定段に段積
みされた板状治具が得られる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、添付図面を参照して説明する。なお、本実施形態で
は、例えばマグネトロンに用いられる例えば直径２０mm
の円筒形のセラミックス部品（ワーク）を製造する場合
のマグネトロン用セラミックス部品製造ラインに用いら
れるワーク整列段積み装置（さや詰め装置ともいう）に
ついて説明する。

【００２４】図１は、本実施形態におけるマグネトロン
用セラミックス部品製造ラインの概略構成を示す斜視図
である。図１によれば、マグネトロン用セラミックス部
品製造ライン１は、セラミックス部品（ワーク）をワー
ク搬送コンベア２及びボート搬送コンベア３を介して搬
送しながら所定の加工処理を当該ワークに施してマグネ
トロン用に加工されたワークを製造するラインである。

【００２５】すなわち、マグネトロン用製造ライン１
は、ストッカー等からワーク搬送コンベア２を介して搬
送されてきたワークに対して、耐食性があり相当な高温
に絶え得るモリブデン（Ｍo ）を塗布するＭo 塗布装置
４と、このＭo 塗布装置４により塗布されたＭo を乾燥
するＭo 乾燥装置５と、Ｍo 乾燥装置５におけるＭo 乾
燥工程が終了してワーク搬送コンベア２を介して複数個
ずつ搬送されてくるワークをＭo 等の金属材料で形成さ
れた例えば長方形状の板状治具（Ｍo 板）に整列配置
し、そのＭo 板を所定数段積みしてＭo で形成された搬
送ボート（Ｍo ボート）に収納するワーク整列段積み装
置６と、このワーク整列段積み装置６の整列段積み処理
後、ボート搬送コンベア３を介して搬送されてきたＭo
ボートにおける各ワークに対してメタライジング加工を
施すメタライズ炉７と、このメタライズ炉７によるメタ
ライジング加工後、ボート搬送コンベア３を介して搬送
されてきたＭo ボートにおける各ワークに対してピン掛
け加工を施して最終的にマグネトロン用ワークを製造す
るピン掛け装置８とを備えており、このＭo 塗布加工か
らピン掛け加工までの一連の加工を連続して行う製造ラ
インとなっている。

【００２６】ここで、ワーク整列段積み装置６につい
て、その構成及び動作を図２〜図１３を用いて詳細に説
明する。

【００２７】図２は、ワーク整列段積み装置６の概略構
成を拡大して示す斜視図である。ワーク整列段積み装置
６は、Ｍo 乾燥装置５の乾燥工程が終了してワーク搬送
コンベア２を介して複数個（例えば１０個）ずつ順次搬
送されてくるワークを取り出してＭo 板に所定数ずつ整
列させる。そして、ワークが整列されたＭo 板にスペー
サを配置し、ワーク及びスペーサが配置されたＭo 板を
複数段（例えば５段）分段積みしてボート搬送コンベア
３上のＭo ボートに収納するようになっており、上述し
たワーク取り出し・整列動作及びＭo 板段積み動作から
Ｍo ボートへの収納動作までの一連の動作を自動的且つ
無人で行うように構成されている。

【００２８】すなわち、ワーク整列段積み装置６は、図
２に示すように、ベース板１０ａを有する基台部１０
と、ベース板１０ａの上面の略中央部に設置され、Ｍo
板及びワークを後述する各動作部へ順次送るＭo 板送り
部１１，このＭo 板送り部１１の周囲に配設された各動
作部、すなわちＭo 板をＭo 板送り部１１に供給するＭ
o 板供給部１２，Ｍo 板送り部１１により運搬されてき
たＭo 板に対してワークを整列供給するワーク供給部１
３，Ｍo 板送り部１１により運搬されてきたワークを有
するＭo 板に対してスペーサを供給するスペーサ供給部
１４，及びＭo 板送り部１１により運搬されてきたワー
ク及びスペーサを有するＭo 板を５段に段積みしてＭo
ボートへ搬送及び収納するＭo 板段積み搬送部１５を備
えたワーク整列段積みユニット１６と、基台部１０の内
部に収納され、ワーク整列段積みユニット１６の各構成
要素をそれぞれ制御する制御ユニット１７とを有してい
る。なお、基台部１０の内部には、制御ユニット１７と
ワーク整列段積みユニット１６の各構成要素（１１〜１
５）とを接続する配線ダクト等も収納されている。

【００２９】一方、ワーク整列段積み装置６における操
作制御オペレータに面する基台部１０の正面側には、当
該オペレータ側から開閉可能なドア部を有するカバー２
０が設置されており、ワーク整列段積みユニット１６
は、カバー２０に接合された図示しないフロントカバー
に収納されている。そして、このフロントカバーの所定
位置（例えばオペレータ側から向かって右端部）には、
制御ユニット１７に接続されたディスプレイ対話型（操
作データ等をディスプレイ上の要素を指定することによ
り入力可能なタイプ）の図示しない操作部が設置されて
おり、オペレータが操作部を介して操作データを入力す
ることにより、その操作データが制御ユニット１７に送
られ、当該制御ユニット１７を介して上述したワーク整
列段積み装置６の各構成要素（Ｍo 板送り部１１，Ｍo
板供給部１２，ワーク供給部１３，スペーサ供給部１
４，Ｍo 板段積み搬送部１５）がそれぞれ駆動制御され
るようになっている。

【００３０】本実施形態では、Ｍo 板供給部１２はベー
ス板１０ａ上面（以下、ベース面１０ｂともいう）の正
面側端部に設置され、ワーク供給部１３は正面側から見
てベース面１０ｂの左側面１０ｓ側端部に設置されてい
る。また、スペーサ供給部１４はベース面１０ｂにおけ
るＭo 板供給部１２の設置端部と対向する端部に設置さ
れ、Ｍo 板段積み搬送部１５は正面側から見てベース面
１０ｂの右側面１０ｔ側端部に設置されている。

【００３１】以下、ワーク整列段積みユニット１６の各
構成要素についてそれぞれ説明する。

【００３２】Ｍo 板送り部１２は、図２及び図３に示す
ように、Ａ５０５２で形成された全体で略円形状を成す
ロータリーテーブル３０と、このロータリーテーブル３
０をベース板１０ａに対して所定の高さで支持し、且つ
当該テーブル３０をベース面１０ｂに直交する軸を回転
軸として時計回りで且つ所定角度（本実施形態では約９
０°）ずつ間欠状に回転させる支持部３１とを有してお
り、ロータリーテーブル３０の上面に載置されたＭo 板
を当該ユニット１６の各構成要素（Ｍo 板供給部１２→
ワーク供給部１３→スペーサ供給部１４→Ｍo 板段積み
搬送部１５）へ順次運搬するように構成されている。

【００３３】すなわち、ロータリーテーブル３０には、
当該テーブル３０上面（以下、テーブル面ともいう）３
０ａにおけるＭo 板供給部１２に近接する周縁部分にＭ
o 板を載置するためのＭo 板載置部３２ａが設けられて
いる。また、ロータリーテーブル３０には、Ｍo 板載置
部３２ａに載置されたＭo 板をＭo 板段積み搬送部１５
の動作において当該ロータリーテーブル３０から分離す
るための矩形状に切り欠かれた切り欠き部３３ａが設け
られており、以下、ワーク供給部１３に近接する周縁部
分、スペーサ供給部１４に近接する周縁部分、及びＭo
板段積み部１５に近接する周縁部分に、Ｍo 板載置部３
２ｂ〜３２ｄと切り欠き部３３ｂ〜３３ｄとがそれぞれ
設けられている。

【００３４】各切り欠き部３３ａ〜３３ｄにおいて互い
に隣接する切り欠き部（例えば切り欠き部３３ａ，３３
ｂ）は、ロータリーテーブル３０の回転軸に対して互い
に約９０°を成すように配設されている。また、各Ｍo
板載置部３２ａ〜３２ｄは、当該切り欠き部３３ａ〜３
３ｄを挟むようにロータリーテーブル３０の周縁部分に
配設されたペアのＭo 板支持部３４ｋ1 ，３４ｋ2 から
構成されており、各Ｍo 板支持部３４ｋ1 ，３４ｋ2
は、Ｍo 板の長手方向の長さに応じて当該Ｍo 板を支持
可能に離間している。

【００３５】各ペアのＭo 板支持部３４ｋ1 ，３４ｋ2
の内、一方のＭo 板支持部３４ｋ1は固定されており、
他方のＭo 板支持部３４ｋ2 は固定されたＭo 板支持部
３４ｋ1 を基準として当該固定Ｍo 板支持部３４ｋ1 に
対して離間及び近接自在に移動可能になっている。他方
のＭo 板支持部３４ｋ2 の移動は、可動ローラ部及びリ
ンク部等を有する移動機構を介して、例えばロータリー
シリンダを介した外部からのレバー操作に応じて行なわ
れるように構成されている。つまり、Ｍo 板は、ロータ
リーテーブル３０のＭo 支持部３４ｋ1 ，３４ｋ2 に載
置対して載置された後で他方のＭo 板支持部３４ｋ2 の
移動により位置決めされるようになっている。

【００３６】一方、支持部３１は、ローラギヤ方式のイ
ンデックスユニットが用いられたインデックス機構を有
している。すなわち、インデックスユニットには、クラ
ッチ、電磁ブレーキ、例えば１／３１の減速機、及び例
えば９０ワットのギヤードタイプのインディックスモー
タ等が内蔵され、このインディックスモータ等の駆動に
よりロータリーテーブル３０を所定速度で約９０°で間
欠状に回転させている。

【００３７】したがって、支持部３１のインディックス
機構が駆動すると、Ｍo 板供給部１２に対向したＭo 板
載置部３２ａは、ロータリーテーブル３０の約９０°の
回転により隣接するワーク供給部１３に対向する位置に
移動し（以下、このような移動をＭo 板載置部３２ａ→
ワーク供給部１３と表す）、同様にワーク供給部１３に
対向したＭo 板載置部３２ｂ→スペーサ供給部１４、ス
ペーサ供給部１４に対向したＭo 板載置部３２ｃ→Ｍo
板段積み搬送部１５、Ｍo 板段積み搬送部１５に対向し
たＭo 板載置部３２ｄ→Ｍo 板供給部１２と移動する。

【００３８】すなわち、本構成のＭo 板送り部１１は、
支持部３１のインディックス機構の駆動に基づくロータ
リーテーブル３０の回転により、Ｍo 板載置部３２ａ〜
３２ｄを…→Ｍo 板供給部１２→ワーク供給部１３→ス
ペーサ供給部１４→Ｍo 板段積み搬送部１５→Ｍo 板供
給部１２→…と循環させながら順次搬送するように構成
されている（初期状態においては、図３に示す配置関係
になっているとする）。なお、ロータリーテーブル３０
には、当該ロータリーテーブル３０に対して過負荷が掛
けられた場合にそのトルク伝動を制限するための図示し
ないトルクリミッターが設けられている。

【００３９】Ｍo 板送り部１１のロータリーテーブル３
０の回転速度は、各動作部（Ｍo 板供給部１２、ワーク
供給部１３、スペーサ供給部１４、及びＭo 板段積み搬
送部１５）の動作速度及び動作時間に応じて予め定めら
れており、各動作部の連続した動作が可能になってい
る。

【００４０】Ｍo 板供給部１２は、Ｍo 板をストック可
能なストッカー部４０と、このストッカー部４０により
ストックされたＭo 板を１枚ずつロータリーテーブル３
０のＭo 板供給部１２に近接且つ対向するＭo 板載置部
３２ａへ搬送・供給するローダ部４１とを備えている。

【００４１】ストッカー部４０は、図４に示すように、
ベース面１０ｂ上に設置された土台となる土台フレーム
部４５及びこの土台フレーム部４５に対して直立状に設
けられた側フレーム部４６を有するＬ字形のフレーム４
７と、土台フレーム部４５の上面（土台面）４５ａに対
してガイドラインが直交するように側フレーム４６に設
けられたＬＭガイド４７と、このＬＭガイド４７に隣接
し、且つ当該ＬＭガイド４７のガイドラインに沿って配
置されたオねじ部４８ａを有する転造ボールねじ（以
下、ボールねじと略記する）４８と、このＬＭガイド４
７のガイド部分に係合され且つボールねじ４８のメねじ
部４８ｂに連結されたフォーク４９とを備えており、こ
のフォーク４９の土台面４５ａに平行なストック面４９
ａに例えば１００枚（ワーク整列段積みユニット１６の
１．５時間の駆動により処理可能な枚数）のＭo 板Ｍを
ストックできるようになっている。

【００４２】一方、土台面４５ａには、転造ボールねじ
４８に対して土台面４５ａの長手方向に沿って同一直線
上且つ当該転造ボールねじ４８のオねじ部４８ａと平行
にペアのシャフト５０、５０が配設されており、そのペ
アのシャフト５０、５０は、Ｍo 板Ｍの長手方向に応じ
た長さで離間している。また、フォーク４９のストック
面４９ａには、その側フレーム側端部の中央部に、側フ
レーム４６側のシャフト５０を貫通させるための孔５１
が形成されている。なお、この貫通孔５１は、フォーク
４９自体の上下運動の妨げにならないようにシャフト５
０の直径よりも十分大きい直径を有している。

【００４３】ところで、図４中に２点鎖線で示すよう
に、Ｍo 板Ｍは、その短手方向側両端面の中央部にそれ
ぞれシャフト５０、５０に係合するための半円部ｍ1 、
ｍ2 が設けられており、Ｍo 板Ｍは、シャフト５０、５
０を介してガイドされるようになっている。

【００４４】そして、本構成では、ストック面４９ａに
載置されシャフト５０、５０にガイドされたＭo 板Ｍの
中心位置が、Ｍo 板供給部１２に対向するＭo 板載置部
３２ａの中心位置である切り欠き部３３ａの中心位置及
びロータリーテーブル３０の回転軸と同一直線上に位置
するように、フレーム４７（フレーム土台部４５）のベ
ース面１０ｂにおける設置位置が定められている。

【００４５】一方、ストッカー部４０は、ボールねじ４
８に例えばプーリー等の巻掛け伝動機構を介して連結さ
れ、その回転駆動により巻掛け伝動機構を介してボール
ねじ４８（オねじ部４８ａ）を回転させてメねじ部４８
ｂを上昇及び下降運動させるブレーキ付きモータ５５
と、側フレーム部４６の上端部に取り付けられ、モータ
５５の駆動に基づくメねじ部４８ｂの上昇運動における
最大到達点（上昇端）を検知する上昇端検知センサ５６
と、側フレーム部４６の下端部に取り付けられ、モータ
５５の駆動に基づくメねじ部４８ｂの下降運動における
最大到達点（下降端）を検知する下降端検知センサ５７
とを備えており、モータ５５、上昇端検知センサ５６及
び下降端検知センサ５７は、図２に示した制御ユニット
１７に接続されている。

【００４６】上昇端検知センサ５６は、モータ５５の駆
動及びボールねじ４８の回転駆動に基づくメねじ部４８
ｂ及びフォーク４９の上昇及びこの上昇動作と協調して
成される後述するローダ部４１のＭo 板搬送供給動作に
より、フォーク４９にストックされた全てのＭo 板Ｍが
供給されてメねじ部４８ｂが上昇端に到達したことを検
知し、この検知データを制御ユニット１７に送るように
なっている。制御ユニット１７は、送られた検知データ
に応じてモータ５５を介してボールねじ４８の回転駆動
を制御してメねじ部４８ｂ及びフォーク４９を自動的に
下降させるようになっている。

【００４７】そして、下降端検知センサ５７は、メねじ
部４８ｂが下降して下降端に到達したことを検知し、こ
の検知データを制御ユニット１７に送るようになってい
る。制御ユニット１７は、送られた検知データに応じて
例えばディスプレイ対話型操作部を介して自動的に警音
（オペレータコール）、すなわち、オペレータに対して
Ｍo 板Ｍをフォーク４９に対してストックさせる指令信
号を出力するようになっている。

【００４８】ローダ部４１は、図５に示すように、ベー
ス面１０ｂに対して直立状に設置された角パイプフレー
ム（以下、単にフレームともいう）６０と、Ｍo 板吸着
用のバキュームヘッド部６１と、フレーム６０に取り付
けられ、バキュームヘッド部６１を上下方向及び所定の
水平方向へ移動自在に支持する支持部６２とを備えてお
り、フレーム６０は、バキュームヘッド部６１の後述す
るバキュームパッド支持部がストッカー部４０のストッ
ク面４９ａの上方且つ互いに対向して位置するようにベ
ース面１０ｂ上に配置されている。

【００４９】支持部６２は、フレーム６０の上端部に設
置され、ストック面４９ａに載置されたＭo 板Ｍの中心
位置とＭo 板供給部１２に対向する切り欠き部３３ａの
中心位置とを結ぶ直線に平行なガイドラインを有する幅
広タイプのＬＭガイド６５と、このＬＭガイド６５に取
り付けられ、当該ＬＭガイド６５のガイドラインに沿っ
て水平移動する移動機構を有するロッドレスシリンダ６
６とを備えている。

【００５０】バキュームヘッド部６１は、ロッドレスシ
リンダ６６の移動機構に取り付けられたエアシリンダ７
０と、このエアシリンダ７０に対してストック面４９ａ
に対向するように取り付けられ、当該エアシリンダ７０
の駆動により上下動するバキュームパッド支持部７１
と、バキュームパッド支持部７１に垂下状に取り付けら
れ、Ｍo 板Ｍを吸着可能な２本のバキュームパッド７
２、７２とを備えている。

【００５１】すなわち、ローダ部４１は、図６に示すよ
うに、制御ユニット１７の制御に応じたエアシリンダ７
０の下方移動によりバキュームパッド支持部７１を下降
させ、バキュームパッド支持部７１のバキュームパッド
７２、７２によりストッカー部４０のストック面４９ａ
に載置されたＭo 板Ｍを吸着し、当該エアシリンダ７０
の上方移動によりバキュームパッド支持部７１を上昇さ
せてストッカー部４０のストック面４９ａに載置された
Ｍo 板Ｍを分離する。

【００５２】エアシリンダ７０の上方移動によりＭo 板
Ｍを吸着したバキュームパッド支持部７１が所定の高さ
まで上昇すると、ローダ部４１のロータリーシリンダ６
６は、制御ユニット１７の制御に応じて移動機構及びバ
キュームパッド支持部７１を一体にＬＭガイド６５のガ
イドラインを介してＭo 板載置部３２ａに向けて水平移
動させる。Ｍo 板載置部３２ａの上方にバキュームパッ
ド支持部７１のバキュームパッド７２、７２に吸着され
たＭo 板Ｍが到達した時、ローダ部４１は、制御ユニッ
ト１７の制御に応じたエアシリンダ７０の下方移動によ
りバキュームパッド支持部７１を下降させ、バキューム
パッド支持部７１のバキュームパッド７２、７２に吸着
されたＭo 板ＭをＭo 板載置部３２ａのＭo 板支持部３
４ｋ1 ，３４ｋ2 上に載置する。

【００５３】このようにして、ローダ部４１によるスト
ッカー部４０からＭo 板載置部３２ａへのＭo 板Ｍの供
給が終了すると、Ｍo 板送り部１１のロータリーテーブ
ル３０が約９０°回転して当該Ｍo 板Ｍが供給されたＭ
o 板載置部３２ａはワーク供給部１３に対向する位置ま
で回転移動する。

【００５４】ワーク供給部１３は、図２に示すように、
Ｍo 乾燥装置５における乾燥工程終了後にワーク搬送コ
ンベア２を介して例えば１０個ずつ（約６０個分）搬送
されてきたワークを受取り所定数の列（本実施形態では
８列）に整列する整列フィーダ８０と、この整列フィー
ダ８０により８列に整列されたワークを整列数と同一の
個数（本実施形態では８個）、あるいは整列数よりも所
定数少ない個数に分離する分離部８１と、この分離部８
１により分離されたワークを取り出して、ロータリーテ
ーブル３０のワーク供給部１３に近接且つ対向するＭo
板載置部３２ｂに載置されたＭo 板へ供給するローダ部
８２とを備えている。

【００５５】整列フィーダ８０は、図２及び図７に示す
ように、ワーク搬送コンベア２に対して連設されてお
り、当該コンベア２を介して搬送されてきた１０個ずつ
のワークＷを受取り、受け取られたワークＷに対して振
動を加えながら当該ワークＷを搬送路８５を介して搬送
するように構成されている。そして、この整列フィーダ
８０における分離部８１側の搬送路８５ａには、搬送方
向に沿って直線状に整列させるための通路（溝）８６が
複数列（８列、８６ａ1 〜８６ａ8 ）形成されており、
その通路ピッチはワークＷの直径よりも長く、各通路８
６ａ1 〜８６ａ8とも同一ピッチとなるように形成され
ている。すなわち、整列フィーダ８０に搬送されてきた
ワークは振動力により搬送路８５を介して搬送され、通
路８６ａ1〜８６ａ8 を介してそれぞれ一直線上に整列
された８列のワーク群として搬送される。

【００５６】分離部８１は、方形状の筐体部９０と、こ
の筐体部９０にガイドシャフト９１、９１を介して昇降
自在に支持され、整列フィーダ８０の通路８６ａ1 〜８
６ａ8 の端部（ワーク受け渡し部）８６ｂ1 〜８６ｂ8
に近接配置されたワーク保持ブロック９２とを有してい
る。このワーク保持ブロック９２は、通路８６ａ1 〜８
６ａ8 の配列方向に沿って配置された方形状ブロックで
あり、そのワーク受け渡し部８６ｂ1 〜８６ｂ8 に面す
る箇所に、当該ワーク受け渡し部８６ｂ1 〜８６ｂ8 の
ピッチに対応し且つワークＷを十分載置可能な大きさの
半楕円状の溝９３ｂ1 〜９３ｂ8 がそれぞれ設けられて
いる。半楕円状の溝９３ｂ1 〜９３ｂ8の底面（ワーク
載置面）は、ワーク受渡し部８６ｂ1 〜８６ｂ8 のワー
ク通過面と通常時において同一の高さで互いに近接して
おり、そのワーク受け渡し部８６ｂ1 〜８６ｂ8 を介し
て直進してくるワークＷを溝９３ｂ1 〜９３ｂ8 により
停止させて保持するようになっている（なお、上述した
半楕円状の溝９３ｂ1 〜９３ｂ8 のワーク載置面とワー
ク受渡し部８６ｂ1 〜８６ｂ8 のワーク通過面とが同一
の高さで互いに近接した状態での分離部８１の位置を基
準高さ位置とする）。

【００５７】ワーク保持ブロック９２には、そのワーク
保持ブロック９２にワークＷが所定数量到着して保持さ
れたか否かを検出するワーク検出センサ９４が溝９３ｂ
1 〜９３ｂ8 毎に設けられており、このワーク検出セン
サ９４の検出データは、制御ユニット１７に送られるよ
うになっている。

【００５８】ガイドシャフト９１、９１は、その上端部
がワーク保持ブロック９２の両端部の底面にそれぞれ連
結され、その下端部は筐体部９０の上面にころがり軸受
９５、９５を介して貫設されている。また、分離部８１
は、ガイドシャフト９１、９１に接続された図示しない
エアシリンダを有しており、ガイドシャフト９１、９１
は、制御ユニット１７の制御に基づくエアシリンダの駆
動により、ころがり軸受９５、９５でガイドされながら
上下動するようになっている。

【００５９】また、分離部８１は、例えば３つの通路８
６ａ6 〜８６ａ8 及び受け渡し部８６ｂ6 〜８６ｂ8 を
介して直進してくるワークＷを停止可能なストッパー９
６を有している。このストッパ９６は、整列フィーダ８
０の各ワーク受け渡し部８６ｂ6 〜８６ｂ8 （通路８６
ａ6 〜８６ａ8 ）を構成する壁部９７にそれぞれ設けら
れており、この各ストッパー９６を、後述するストッパ
ーホルダ等の機構により各壁部９７側へ移動させて当該
壁部９７内に収納し、且つ当該機構により壁部９７と反
対側へそれぞれ移動させて受け渡し部８６ｂ6 〜８６ｂ
8 上に位置させることができるようになっている。

【００６０】各ストッパー９６は、図７に示すように、
ストッパーホルダ９８及びスライドブロック９９にそれ
ぞれ保持されており、各スライドブロック９９は、３本
のガイドシャフト１００にそれぞれ連結されている。

【００６１】３本のガイドシャフト１００の一方の端部
は連結ブロック１０１を介してエアシリンダ１０２にそ
れぞれ接続されており、当該エアシリンダ１０２は制御
ユニット１７に接続されている。すなわち、制御ユニッ
ト１７を介してエアシリンダ１０２が駆動すると、連結
ブロック１０１がワーク保持ブロック９２の長手方向
（図７中矢印”ａ”で示す方向）へ移動し、その移動に
応じてストッパーホルダ９８及びスライドブロック９９
が一体となって移動することにより、ストッパー９６が
上記長手方向に平行な図７中矢印”ｂ”で示す方向に移
動するようになっている。したがって、各ストッパー９
６を各壁部９７から受け渡し部８６ｂ6 〜８６ｂ8 上に
位置するように移動させておけば、通路８６ａ6 〜８６
ａ8 を介して直進してきたワークＷは、ストッパー９６
により受け渡し部８６ｂ6 〜８６ｂ8 において停止して
分離部８１により保持されない。これに対して、各スト
ッパー９６を各壁部９７側へ移動させて当該壁部９７内
に収納しておけば、通路８６ａ6 〜８６ａ8 を介して直
進してきたワークＷは、ストッパー９６に関係なく分離
部８１により保持される。

【００６２】上述した各ストッパ９６の動作は、制御ユ
ニット１７及びエアシリンダ１０２を介して各ストッパ
ー毎に個別に制御可能であるため、本実施形態では、分
離部８１により分離されるワークＷの個数を６個〜８個
に選択することができる（なお、以下の説明では、分離
されるワークＷの個数を８個として説明する）。

【００６３】ローダ部８２は、図８に示すように、ワー
ク吸着保持用のバキュームヘッド部１１０と、このバキ
ュームヘッド部１１０を昇降自在に支持する支持部１１
１と、この支持部１１１を水平面（Ｘ−Ｙ平面）におい
て移動自在に支持するＸ−Ｙロボット１１２とを備えて
いる。

【００６４】支持部１１１は、Ｘ−Ｙロボット１１２に
設置されたロータリーアクチュエータ１１５と、このロ
ータリーアクチュエータ１１５に対して、所定間隔をあ
けて対向配置された状態でプレート１１６を介して上下
方向に沿って取り付けられた２本のＬＭガイド１１７、
１１７とを備えている。

【００６５】ロータリーアクチュエータ１１５にはプレ
ート１１６を介して連結バー１１８が連結されており、
その連結バー１１８はプレート１１６の表面に対して突
出状に配設されている。連結バー１１８には、バキュー
ムヘッド部１１０を支持する支持プレート１１９が垂下
状に吊設されており、その支持プレート１１９の背面
は、ＬＭガイド１１７、１１７のガイド部分と係合され
ている。そして、支持プレート１１９は、ロータリーア
クチュエータ１１５の回転駆動力に応じて生成された直
線駆動力により、ＬＭガイド１１７、１１７にガイドさ
れて上下動するようになっている。

【００６６】バキュームヘッド部１１０は、分離部８１
により分離されたワークＷの最大個数（本実施形態では
８個）に応じた複数（本実施形態では８個）のバキュー
ムパッド１２０ａ1 〜１２０ａ8 と、このバキュームパ
ッド１２０ａ1 〜１２０ａ8を保持するバキュームパッ
ドホルダ機構１２１とを備えている。バキュームパッド
ホルダ機構１２１は、支持プレート１１９の前面下部の
一端部に固設された固定パッドホルダ１２２ａ1 と、こ
の固定パッドホルダ１２２ａ1 に一端部が固定され、分
離部８１の長手方向に平行に配設された２本のシャフト
１２３、１２３と、この２本のシャフト１２３、１２３
にそれぞれ移動可能に遊貫された移動パッドホルダ１２
２ａ2 〜１２２ａ8 と、固定パッドホルダ１２２ａ1 及
び移動パッドホルダ１２２ａ2 〜１２２ａ8 を互いに連
結し、各移動パッドホルダ１２２ａ2 〜１２２ａ8 を固
定パッドホルダ１２２ａ1 に対してシャフト１２３、１
２３に沿って伸縮自在に移動可能なクロス連結構造のリ
ンク機構１２４とを備えている。

【００６７】バキュームパッド１２０ａ1 〜１２０ａ8
は、各パッドホルダ（固定パッドホルダ１２２ａ1 、移
動パッドホルダ１２２ａ2 〜１２２ａ8 ）の正面下部に
それぞれ設けられており、Ｘ−Ｙロボット１１２に設置
された真空発生源１２５に対して図示しないホースを介
して連結されている。この真空発生源１２５は制御ユニ
ット１７に接続されており、各バキュームパッド１２０
ａ1 〜１２０ａ8 は、制御ユニット１７の制御に基づく
真空発生源１２５の駆動によりワークを吸着保持可能に
なっている。

【００６８】また、支持プレート１１９の前面上部に
は、制御ユニット１７に接続されたロッドレスエアシリ
ンダ１３０が設けられており、このロッドレスエアシリ
ンダ１３０は、移動パッドホルダ１２２ａ2 〜１２２ａ
8 の内の所定のホルダをシャフト１２３、１２３に沿っ
て移動可能に構成されている。したがって、制御ユニッ
ト１７を介してロッドレスエアシリンダ１３０を駆動さ
せることにより、移動パッドホルダ１２２ａ2 〜１２２
ａ8 の水平方向の位置を自由に定めることができ、隣接
するホルダ間のピッチ、すなわち隣接するバキュームパ
ッド１２０ａ1 〜１２０ａ8 のピッチを自由に変更する
ことも可能である。なお、ワーク吸着動作前において
は、バキュームパッド１２０ａ1 〜１２０ａ8 のピッチ
は、分離部８１の溝９３ｂ1 〜９３ｂ8 のピッチに対応
したピッチに設定されている。

【００６９】さらに、支持プレート１１９の前面の固定
パッドホルダ１２２ａ1 側上部には、ロッドレスエアシ
リンダ１３０に隣接して当該ロッドレスエアシリンダ１
３０の水平移動をストッパーを介して停止させるショッ
クアブソーバー１３１が取り付けられており、このショ
ックアブソーバー１３１のストッパー位置をワークＷの
形状に応じて予め定めておくことにより、当該ストッパ
ー位置に当接するまで移動パッドホルダ１２２ａ2 〜１
２２ａ8 を固定パッドホルダ１２２ａ1 側へ移動させて
各パッドホルダ１２２ａ1 〜１２２ａ8 を密着させるこ
とができる。

【００７０】以上のように構成された分離部８１及びロ
ーダ部８２によれば、整列フィーダ８０の各通路８６ａ
1 〜８６ａ8 を介して搬送されてきたワークＷ（図７中
は、通路８６ａ4 を介して搬送されてきたワークＷのみ
を示している）は、ワーク受け渡し部８６ｂ1 〜８６ｂ
8 を介して分離部８１の溝９３ｂ1 〜９３ｂ8 に供給さ
れて停止する。このとき、各ワーク検出センサ９４によ
り対応する溝９３ｂ1〜９３ｂ8 にワークＷが保持され
ていることが検出され、この検出信号は制御ユニット１
７に送られる。

【００７１】制御ユニット１７は、送られた検出信号に
応じてエアシリンダを駆動させてガイドシャフト９１を
上昇させて、分離部８１のワーク保持ブロック９２を基
準高さ位置から所定の高さ位置（この位置をローダ搬送
位置とする）まで上昇させる（図８参照）。

【００７２】このとき、制御ユニット１７の制御に応じ
てローダ部８２のＸ−Ｙロボット１１２は、支持部１１
１をＸ−Ｙ平面内で移動させ、分離部８１の各溝９３ｂ
1 〜９３ｂ8 に保持されたワークＷの背面側近接位置の
上方に各バキュームパッド１２０ａ1 〜１２０ａ8 を位
置させる。

【００７３】続いて、制御ユニット１７の制御に応じた
ロータリーアクチュエータ１１５の駆動によりバキュー
ムパッド支持部１１０をＬＭガイド１１７、１１７に沿
って下降させて、各バキュームパッド１２０ａ1 〜１２
０ａ8 を対応する分離部８１の各ワークＷに近接させ
る。

【００７４】そして、制御ユニット１７の制御に応じた
真空発生源１２５の駆動により各ワークＷを吸着して保
持する（図８参照）。

【００７５】次いで、制御ユニット１７の制御に応じて
エアシリンダを駆動させてガイドシャフト９１を下降さ
せて分離部８１（位置決めブロック９２）を基準高さ位
置まで下降させるとともに、ローダ部８２のＸ−Ｙロボ
ット１１２及びロータリーアクチュエータ１１５を駆動
させて支持部１１１を水平方向に移動させ且つバキュー
ムヘッド支持部１１０を下降させることにより、バキュ
ームパッド１２０ａ1〜１２０ａ8 を、現在ワーク供給
部１３に対向しているＭo 板載置部３２ａ（Ｍo 板支持
部３４ｋ1 ，３４ｋ2 ）に載置されたＭo 板Ｍ付近まで
搬送する（図９参照。なお、図９では、簡単化のため、
一つのパッドホルダ１２２ａ1 及びバキュームパッド１
２０ａ1 を示している）。このとき、制御ユニット１７
を介してロッドレスエアシリンダ１３０を駆動させるこ
とにより、移動パッドホルダ１２２ａ2 〜１２２ａ8
を、ワークＷの形状に応じて最大限固定パッドホルダ１
２２ａ1 側へ密着させる。そして、バキュームパッド１
２０ａ1 〜１２０ａ8 に吸着保持され、且つ密着された
ワークＷをＭo 板Ｍ上に、例えばＭo 板Ｍの短手方向に
沿った１列目に１５個、２列目に１４個と交互で例えば
５列に亘って密着整列させる（図９参照）。なお、スト
ッパー位置を適宜変更することにより、吸着保持された
ワークＷの密着ピッチを変更することが可能である。し
たがって、ワークＷをその外形如何に係わらず密着整列
させることができる。

【００７６】以上の動作を所定回数繰り返してワーク供
給部１３によるＭo 板ＭへのワークＷ密着供給処理が終
了すると、Ｍo 板送り部１１のロータリーテーブル３０
が約９０°回転して当該ワークＷが供給されたＭo 板Ｍ
が載置されたＭo 板載置部３２ａはスペーサ供給部１４
に対向する位置まで回転移動する。

【００７７】スペーサ供給部１４は、図１０に示すよう
に、ボウルフィーダＢ（図２参照）から排出されたスペ
ーサＳを図示しないパーツフィーダにて１列に整列して
搬送する整列フィーダ部１４１と、この整列フィーダ部
１４１により搬送されてきたスペーサＳを１個ずつ分離
する分離部１４２と、この分離部１４２により分離され
たスペーサＳを取り出して、現在ロータリーテーブル３
０のスペーサ供給部１４に近接且つ対向するＭo 板載置
部３２ａに載置されたＭo 板（既にワークが供給されて
いる）Ｍに供給するローダ部１４３とを備えている。

【００７８】整列フィーダ部１４１は、ボウルフィーダ
Ｂの排出口に連設された水平の搬送路１４４を有する整
列フィーダ１４５と、ベース面１０ｂに直立状に設けら
れた支柱１４６とを備え、整列フィーダ１４５は、支柱
１４６により支持部１４７を介して搬送路１４４が所定
の高さに位置するように支持されている。

【００７９】分離部１４２は、支持部１４７に取り付け
られており、ワーク供給部１３の分離部８２と類似した
構成を有している。すなわち、分離部１４２は、搬送路
１４４の端部（スペーサ受け渡し部）１４４ａに近接配
置されたスペーサ保持ブロック１５０と、エアシリンダ
等を有し、制御ユニット１７の制御に基づいてスペーサ
保持ブロック１５０を支柱１４６の軸方向に沿って上下
動させるブロック移動部１５１とを備えている。そし
て、保持ブロック１５０のスペーサ受け渡し部１４４ａ
に面する箇所には、当該スペーサ受け渡し部１４４ａの
ピッチに対応し且つスペーサＳを十分載置可能な大きさ
の半楕円状の溝１５２が設けられており、搬送路１４４
（スペーサ受け渡し部１４４ａ）を介して搬送されてき
たスペーサＳを溝１５２により停止させて保持するよう
になっている（なお、スペーサＳを分離して保持可能な
分離部１４２（スペーサ保持ブロック１５０）の高さ位
置を基準高さ位置という）。

【００８０】また、スペーサ保持ブロック１５０には、
そのスペーサ保持ブロック１５０にスペーサＳが到着し
て保持されたか否かを検出するスペーサ検出センサ１５
５が設けられており、このスペーサ検出センサ１５５の
検出データは、制御ユニット１７に送られるようになっ
ている。なお、スペーサＳに接触する搬送路１４４は、
ジュラコンとし部分的に交換可能な構造となっている。

【００８１】ローダ部１４３は、スペーサチャック用の
チャッキングヘッド部１６０と、このチャッキングヘッ
ド部１６０を昇降自在に支持する支持部１６１と、この
支持部１６１を水平面（Ｘ−Ｙ平面）において移動自在
に支持するＸ−Ｙロボット１６２とを備えている。

【００８２】支持部１６１は、Ｘ−Ｙロボット１６２に
設置された薄型シリンダ１６５を有し、この薄型シリン
ダ１６５の駆動力でチャッキングヘッド部１６０を昇降
移動させるように構成されている。

【００８３】チャッキングヘッド部１６０は、エアシリ
ンダ及びこのエアシリンダにより駆動する駆動機構を内
蔵する筐体１６６と、この筐体１６６の下面に突出し且
つ駆動機構に機械的に連結されたペアのチャック用爪部
１６７、１６７とを備えている。

【００８４】チャック用爪部１６７、１６７は、所定長
さ離間し且つ上下方向に沿って互いに平行に対向して配
設されており、それぞれＲ形状を成している。そして、
チャック用爪部１６７、１６７は、エアシリンダの動力
に応じた駆動機能の駆動により互いに近接する方向に移
動して当該爪部１６７、１６７の間に位置したスペーサ
Ｓをチャックして保持し、且つ互いに離れる方向に移動
してチャックしたスペーサＳを放出することができるよ
うに構成されている。なお、チャック用爪部１６７、１
６７が最も離間した場合の離間間隔は、スペーサＳの肉
圧の長さよりも大きく、爪部１６７、１６７が最も近接
した場合の近接間隔は当該肉圧の長さよりも狭くなるよ
うに構成されている。そして、スペーサＳチャック前
は、爪部１６７、１６７は、最も離間した状態となって
いる。

【００８５】以上のように構成された分離部１４２及び
ローダ部１４３によれば、整列フィーダ１４５の搬送路
１４４を介して搬送されてきたスペーサＳは、スペーサ
受け渡し部１４４ａを介して分離部１４２のスペーサ保
持ブロック１５０の溝１５２に供給されて停止する。こ
のとき、スペーサ検出センサ１５５により溝１５２にス
ペーサＳが保持されていることが検出され、この検出信
号は制御ユニット１７に送られる。

【００８６】制御ユニット１７は、送られた検出信号に
応じてブロック移動部１５１を駆動させて分離部１４２
のスペーサ保持ブロック１５０を基準高さ位置から所定
の高さ位置（この位置をローダ搬送位置とする）まで上
昇させる。

【００８７】このとき、制御ユニット１７の制御に応じ
てローダ部１４３のＸ−Ｙロボット１６２は、支持部１
６１をＸ−Ｙ平面内で移動させ、分離部１４２の溝１５
２に保持されたスペーサＳの肉圧部分の上方に各チャッ
キングヘッド部１６０の爪部１６７、１６７を位置させ
る。

【００８８】続いて、制御ユニット１７の制御に応じた
薄型シリンダ１６５の駆動によりチャッキングヘッド部
１６０を下降させて、スペーサＳの肉圧を爪部１６７、
１６７の間隔内に位置させる。そして、制御ユニット１
７の制御に応じたエアシリンダ及び駆動機構の駆動によ
り爪部１６７、１６７を互いに近接するように平行移動
させてスペーサＳの肉圧部分をチャックして保持する
（図１１参照）。

【００８９】次いで、制御ユニット１７の制御に応じて
ブロック移動部１５１を駆動させて分離部１４２のスペ
ーサ保持ブロック１５０を基準高さ位置まで下降させる
とともに、ローダ部１４３のＸ−Ｙロボット１６２及び
薄型シリンダ１６５を駆動させて支持部１６１を水平方
向に移動させ且つチャッキングヘッド部１６０を下降さ
せることにより、現在スペーサ供給部１４に対向するＭ
o 板載置部３２ａに載置されたＭo 板Ｍ上の所定位置に
チャッキングヘッド部１６０のチャック用爪部１６７、
１６７にチャックされたスペーサＳを載置する（図１１
参照）。そして、制御ユニット１７の制御に応じたエア
シリンダ及び駆動機構の駆動により爪部１６７、１６７
を互いに離れるように平行移動させてチャックしていた
スペーサＳをＭo 板Ｍ上の所定位置に供給する。

【００９０】以上の動作を所定回数繰り返して（例えば
１枚のＭo 板Ｍ当たり４個のスペーサを供給する）、ス
ペーサ供給部１４によるＭo 板ＭへのスペーサＳ供給処
理が終了すると、Ｍo 板送り部１１のロータリーテーブ
ル３０が約９０°回転して、ワークＷ及びスペーサＳが
供給されたＭo 板Ｍが載置されたＭo 板載置部３２ａ
は、Ｍo 板段積み搬送部１５に対向する位置まで回転移
動する。

【００９１】Ｍo 板段積み搬送部１５は、図１２に示す
ように、ベース面１０ｂ上に直立状に設けられた断面Ｌ
字型の板状のフレーム１７０と、このフレーム１７０の
下部に設けられ、Ｍo 板Ｍをロータリーテーブル３０か
ら取り出すための取り出し部１７１と、フレーム１７０
の上部に設けられ、取り出し部１７１により取り出され
たＭo 板Ｍを５段に段積みしてボート搬送コンベア３上
のＭo ボートに収納するためのローダ部１７２とを備え
ている。

【００９２】フレーム１７０は、その短手方向側の側面
がベース面１０ｂの右側面１０ｔに平行になるように配
設されており、取り出し部１７１は、その主要部が当該
フレーム１７０の下部におけるスペーサ供給部１４側平
面（内面という）に設置されている。また、ローダ部１
７２は、その主要部がフレーム１７０の上部における内
面に設置されている。そして、フレーム１７０は、取り
出し部１７１の後述するＭo 板取り出し中心位置が、Ｍ
o 板段積み搬送部１５に近接且つ対向するロータリーテ
ーブル３０の切り欠き部の中心位置に略一致するように
対向するようにベース面１１０ｂ上に配設されている。

【００９３】取り出し部１７１は、フレーム１７０内面
に昇降機構１７５を介して昇降自在且つその矩形状作用
面１７６ａがベース面１０ｂと平行となるように取り付
けられたＬ形ブロック１７６と、このＬ形ブロック１７
６ａの作用面１７６ａに設置され、当該作用面１７６ａ
の長手方向に沿って、すなわち、Ｍo 板送り部１１に対
して近接する方向及び離れる方向にスライド部１７７を
スライドさせるマグネット式ロッドレスシリンダ１７８
と、Ｌ形ブロック１７６の作用面１７６ａに平行なスラ
イド部１７７の上面に設置されたＭo 板突き上げ部１７
９とを備えている。

【００９４】昇降機構１７５は、フレーム１７０内面に
互いに所定間隔で対向し且つベース面１０ｂに垂直に配
設されたＬＭガイド１８０、１８０と、このＬＭガイド
１８０、１８０の離間間隔の中心にそのＬＭガイド１８
０、１８０のガイドラインに平行に配置されたオねじ部
１８１ａを有する転造ボールねじ（以下、ボールねじと
略記する）１８１と、ボールねじ１８１に例えばプーリ
ー等の巻掛け伝動機構を介して連結され、その回転駆動
により巻掛け伝動機構を介してボールねじ１８１のオね
じ部１８１ａを回転させてメねじ部１８１ｂを上昇及び
下降運動させるブレーキ付きモータ１８２とを備えてお
り、Ｌ形ブロック１７６は、ＬＭガイド１８０、１８０
に係合された状態でボールねじ１８１のメねじ部１８１
ｂに取り付けられている。

【００９５】Ｍo 板突き上げ部１７９は、スライド部１
７７上面におけるフレーム１７０側端部に所定間隔をあ
けて対向配置された、フレーム１７０内面に面した側か
ら見て略Ｌ字形及び略逆Ｌ字形の支持片１８５、１８５
と、同じくスライド部１７７上面におけるフレーム１７
０側と反対側端部に所定間隔をあけて対向配置された略
Ｌ字形及び略逆Ｌ字形の支持片１８６、１８６とを備え
ており、支持片１８５、１８５及び１８６、１８６に
は、ベース面１０ｂ（Ｌ形ブロック１７６の作用面１７
６ａ）に平行な上面にそれぞれ同一の高さの支柱１８７
が設けられている。

【００９６】図１２に示すように、支持片１８５、１８
５及び支持片１８６、１８６は、その上方に突出した部
分１８５ａ及び１８６ａがスライド部１７７のスライド
方向側の側面に沿って位置するように配設されていると
ともに、その支持片１８５、１８５の突出部分１８５ａ
の対向間隔及び支持片１８６、１８６の突出部分１８６
ａの対向間隔がＭo 板Ｍの短手方向の長さよりも長くな
るように配設されている。なお、４つの支柱１８５、１
８５及び１８６、１８６の上面の中心をクロス状に結ん
で形成された交点をＭo 板取り出し中心位置とする。

【００９７】一方、ローダ部１７２は、図１２に示すよ
うに、Ｍo 板チャック用のチャッキングヘッド部１９０
と、このチャッキングヘッド部１９０をスライド部１７
７のスライド方向に沿った水平方向に移動自在に支持す
る支持部１９１とを備え、この支持部１９１がフレーム
１７０上部に取り付けられている。

【００９８】支持部１９１は、スライド部１７７のスラ
イド方向に平行なガイドラインを有するようにフレーム
１７０の内面上部に設置されたＬＭガイド１９２と、こ
のＬＭガイド１９２に取り付けられ、当該ＬＭガイド１
９２のガイドラインに沿って水平移動する移動機構１９
３を有するロッドレスシリンダ１９４とを備えている。

【００９９】チャッキングヘッド部１９０は、所定長さ
離間して垂下状に対向配置されたペアのチャック用ポー
ル１９５、１９５と、このチャック用ポール１９５、１
９５を支持する支持プレート１９６と、ロータリーシリ
ンダ１９７及び支持プレート１９６に機械的に連結され
た巻掛け伝動機構１９８を有し、ロータリーシリンダ１
９７の回転動力に応じた巻掛け伝動機構１９８の駆動に
より支持プレート１９６を、当該支持プレート１９６の
中心を通り且つポール１９５の中心軸に沿った軸を回転
軸として約９０角度スイングさせるスイング機構１９９
と、このスイング機構１９９を保持する保持部２００と
を備えており、保持部２００が移動機構１９３に取り付
けられている。

【０１００】チャック用ポール１９５、１９５は、その
直径がＭo 板Ｍの半円部ｍ1 ，ｍ2の直径よりも若干短
くなるように形成されている。また、チャック用ポール
１９５、１９５の下方先端には、Ｍo 板Ｍを支持するた
めに、その対向方向に向けて突出して形成されたＭo 板
支持片２０１、２０１が取り付けられている。

【０１０１】支持プレート１９６には、複数のプーリー
やリンク機構を有する移動機構２０２が取り付けられて
おり、この移動機構２０２は、ロータリーシリンダ１９
７の回転動力に応じてチャック用ポール１９５、１９５
を互いに近接する方向に移動し且つ互いに離れる方向に
移動させたり、各チャック用ポール１９５、１９５及び
そのポール１９５、１９５のＭo 板支持片２０１、２０
１の突出方向をその中心軸を回転軸として回転させるこ
とが可能になっている。なお、Ｍo 板Ｍをチャックする
前の初期状態においては、チャック用ポール１９５、１
９５は最も離間しており、また、Ｍo 板支持片２０１、
２０１の突出方向は互いに対向する方向になっている。

【０１０２】また、保持部２００は、チャック用ポール
１９５、１９５の中心軸に平行な２本の対向配置された
ガイドシャフト２０５、２０５等を有する移動機構２０
６を備えており、この移動機構２０６の駆動によりチャ
ック用ポール１９５、１９５、支持プレート１９６、及
びスイング機構１９９を一体として昇降移動させること
ができる。

【０１０３】以上のように構成されたＭo 板段積み搬送
部１５によれば、Ｍo 板段積み搬送部１５に対向する位
置までワークＷ及びスペーサＳが供給されたＭo 板Ｍ
（以下、単にＭo 板Ｍという）が回転移動してきたと
き、すなわち、取り出し部１７１のＭo 板突き上げ部１
７９の上方にＭo 板Ｍが位置したとき、制御ユニット１
７の制御に応じて昇降機構１７５のブレーキ付きモータ
１８２及びボールねじ１８１を駆動させて、メねじ部１
８１ｂ及びＬ形ブロック１７６を上昇させる。

【０１０４】このとき、Ｍo 板突き上げ部１７９の支持
片１８５〜１８６及びその支持片１８５〜１８６に設け
られた支柱１８７は、Ｌ形ブロック１７６の上昇と共に
上昇し、当該Ｍo 板突き上げ部１７９の上方に位置する
切り欠き部３３ａを通過してＭo 板載置部３２ａに載置
されたＭo 板Ｍを支持片１８５〜１８６の突出部分１８
５ａ，１８６ａにより支持した状態で支柱１８７により
突き上げて当該Ｍo 板Ｍをロータリーテーブル３０のＭ
o 板載置部３２ａから分離する（図１３；矢印Ａ参
照）。

【０１０５】Ｍo 板載置部３２ａからＭo 板Ｍが分離し
た状態で、制御ユニット１７の制御に応じてロッドレス
シリンダ１７８を駆動させてスライド部１７７をロータ
リーテーブル３０から離れる方向へスライドさせる。こ
の結果、スライド部１７７上のＭo 板突き上げ部１７９
もスライド部１７７と共にロータリーテーブル３０から
離れる方向へスライドし、切り欠き部３３ａの上方位置
から離れる（図１３；矢印Ｂ参照）。

【０１０６】ロータリーテーブル３０の切り欠き部３３
ａの上方位置から完全に離れる位置までスライドした状
態において、制御ユニット１７の制御に応じて保持部２
００の移動機構２０６を駆動させてチャック用ポール１
９５、１９５、支持プレート１９６、及びスイング機構
１９９を一体として下降させるとともに、ロータリーシ
リンダ１９７及び巻掛け伝動機構１９８を介してスイン
グ機構１９９を駆動させて、支持プレート１９６をその
チャック用ポール１９５がＭo 板突き上げ部１７９上の
Ｍo 板Ｍの半円部ｍ1 ，ｍ2 に対向する位置に到達する
まで移動させる。

【０１０７】そして、制御ユニット１７の制御に応じて
移動機構２０２を駆動させてチャック用ポール１９５、
１９５を互いに近接する方向に移動させ、当該ポール１
９５、１９５をＭo 板Ｍの半円部ｍ1 ，ｍ2 にそれぞれ
係合させる（図１３；矢印Ｂ参照）。

【０１０８】ポール１９５、１９５がＭo 板Ｍの半円部
ｍ1 ，ｍ2 に係合した状態で、制御ユニット１７の制御
に応じてローダ部１７２の移動機構２０６を駆動させて
チャック用ポール１９５、１９５、支持プレート１９
６、及びスイング機構１９９を一体として上昇させる。
このとき、Ｍo 板Ｍは、チャック用ポール１９５、１９
５のＭo 板支持片２０１、２０１に支持されて、支持プ
レート１９６等とともに一体に上昇し、Ｍo 板突き上げ
部１７９から分離する（図１３矢印Ｃ参照）。

【０１０９】支持プレート１９６及びＭo 板Ｍ等が所定
位置まで上昇した状態において、制御ユニット１７の制
御に応じてロータリーシリンダ１９４を駆動させて移動
機構１９３を所定位置までスライドさせる。このとき、
移動機構１９３に取り付けられた保持部２００は、チャ
ック用ポール１９５、１９５にＭo 板Ｍがチャックされ
た状態で移動機構１９３のスライドと共に所定位置まで
スライドする。

【０１１０】所定位置までスライドした状態において、
保持部２００の移動機構２０６を駆動させてチャック用
ポール１９５、１９５、支持プレート１９６、及びスイ
ング機構１９９を一体として、チャック用ポール１９
５、１９５の下端部分が所定のＭo 板載置位置近傍に到
達するまで下降させる。そして、制御ユニット１７の制
御に応じて移動機構２０２を駆動させて各チャック用ポ
ール１９５、１９５（すなわち、ポール１９５、１９５
のＭo 板支持片２０１、２０１の突出方向）を回転させ
ることにより、当該Ｍo 板支持片２０１、２０１にチャ
ックされていたＭo 板ＭをＭo 板載置位置に載置する。

【０１１１】続いて以上の動作を次にＭo 板段積み搬送
部１５に対向する位置まで回転移動してきたＭo 板Ｍ2
に対して行なうことにより、そのＭo 板Ｍは、Ｍo 板載
置位置に載置された最初のＭo 板Ｍ1 の上に、当該Ｍo
板Ｍ1 に供給されたスペーサＳを介して段積みされる。

【０１１２】このようにして所定段数（５段）Ｍo 板Ｍ
1 〜Ｍ5 が段積みされた状態で、制御ユニット１７の制
御に応じて上述した各移動機構を同様の制御によりそれ
ぞれ駆動させることにより、チャック用ポール１９５、
１９５を最下段のＭo 板Ｍ1の半円部ｍ1 ，ｍ2 にそれ
ぞれ係合させて当該チャック用ポール１９５、１９５を
上昇させることにより、段積みされたＭo 板Ｍ1 〜Ｍ5
を所定のＭo ボートの上方へ搬送し、当該Ｍo ボート内
へ収納する。

【０１１３】次にワーク整列段積み装置６の全体動作に
ついて説明する。

【０１１４】マグネトロン用製造ライン１が稼働する
と、Ｍo 板塗布工程及びＭo 板乾燥工程が施されたワー
クＷは、１０個ずつワーク搬送コンベア２を介してワー
ク整列段積み装置６に送られてくる。

【０１１５】このとき、Ｍo 板乾燥工程終了後のワーク
Ｗ搬送タイミングに応じて予め定められたタイミングで
Ｍo 板供給部１２のローダ部４１の上述した吸着及び搬
送動作によりストッカー部４０からロータリーテーブル
３０のＭo 板載置部３２ａに自動的に供給されたＭo 板
Ｍは、Ｍo 板送り部１１の動作に基づくロータリーテー
ブル３０の回転（なお、回転時間をｔr とする）により
ワーク供給部１３に対向する位置に移動する。

【０１１６】ワーク供給部１３に対向する位置にＭo 板
Ｍ1 が移動すると、制御ユニット１７の制御に基づいて
ワーク供給部１３により上述したワークＷの整列、分
離、及び搬送動作が実行され、ワークＷがＭo 板Ｍ1 に
密着整列して供給される（図９参照）。

【０１１７】一方、上記ロータリーテーブル３０の回転
によりＭo 板載置部３２ｄはＭo 板供給部１２に対向す
る位置に移動しているため、上述したワークＷ供給動作
と同時に２枚目のＭo 板Ｍ2 のＭo 板載置部３２ｂの供
給動作も行なわれる（なお、ワーク供給動作時間ｔw の
方がＭo 板供給動作ｔm よりも大きいとする）。

【０１１８】そして、ワーク供給部１３の動作が所定回
数繰り返されてワーク供給部１３によるＭo 板Ｍ1 への
ワークＷの密着供給処理が全て終了すると、ワークＷが
供給されたＭo 板Ｍ1 は、Ｍo 板送り部１１の動作に基
づくロータリーテーブル３０の回転によりスペーサ供給
部１４に対向する位置まで移動し、Ｍo 板Ｍ2 はワーク
供給部１３に対向する位置まで移動する。

【０１１９】スペーサ供給部１４に対向する位置にＭo
板Ｍ1 が移動すると、制御ユニット１７の制御に基づい
てスペーサ供給部１４により上述したスペーサＳの分離
及び搬送動作が実行され、スペーサＳがＭo 板Ｍ1 の所
定位置に供給される（図１１参照）。

【０１２０】またＭo 板Ｍ2 に対してもワーク供給部１
３の動作によりワーク密着供給処理が行なわれており、
さらに、Ｍo 板供給部１２に対向する位置に移動したＭ
o 板載置部３２ｃに対しても３枚目のＭo 板Ｍ3 が供給
される（なお、スペーサ供給時間ｔs ＞ｔw ＞ｔm とす
る）。

【０１２１】スペーサ供給部１４の動作が所定数繰り返
されてスペーサ供給部１４によるＭo 板Ｍ1 へのスペー
サＳ供給動作が全て終了すると、ワークＷ及びスペーサ
Ｓが供給されたＭo 板Ｍ1 は、Ｍo 板送り部１１の動作
に基づくロータリーテーブル３０の回転移動によりＭo
板整列段積み搬送部１５に対向する位置まで回転移動
し、同様にＭo 板Ｍ2 →スペーサ供給部１４、Ｍo 板Ｍ
3 →ワーク供給部１３と回転移動する。

【０１２２】続いて、Ｍo 板段積み搬送部１５に対向す
る位置にＭo 板Ｍ1 が移動すると、制御ユニット１７の
制御に基づいてＭo 板段積み搬送部１５により上述した
Ｍo板Ｍ1 の段積み用搬送動作が行なわれる。

【０１２３】またＭo 板Ｍ2 に対してもスペーサ供給部
１４の動作によりスペーサ供給処理が行なわれ、Ｍo 板
Ｍ3 に対してワーク供給部１３の動作によりワーク密着
供給処理が行なわれている。さらに、Ｍo 板供給部１２
に対向する位置に移動したＭo 板載置部３２ｄに対して
も４枚目のＭo 板Ｍ4 が供給される（なお、Ｍo 板段積
み用搬送処理時間ｔc ＞ｔs ＞ｔw ＞ｔm とする）。

【０１２４】段積み用搬送動作が終了すると、Ｍo 板Ｍ
1 が分離されたＭo 板載置部３２ａは、Ｍo 板送り部１
１の動作に基づくロータリーテーブル３０の回転により
Ｍo板供給部１２に対向する位置まで移動し、同様に、
Ｍo 板Ｍ2 →Ｍo 板段積み搬送部１５、Ｍo 板Ｍ3 →ス
ペーサ供給部１４、Ｍo 板Ｍ4 →ワーク供給部１３と回
転移動して、以下、上述した動作が順次供給されてくる
Ｍo 板Ｍ5 、Ｍ6 、・・・に対して連続して行なわれ
る。

【０１２５】以上の動作に対応する制御ユニット１７の
Ｍo 板送り部１１の制御タイミング、Ｍo 板供給部１２
の制御タイミング、ワーク供給部１３の制御タイミン
グ、スペーサ供給部１４の制御タイミング、及びＭo 板
段積み搬送部１５の制御タイミングの概要を表すタイム
チャートを図１４に示す。

【０１２６】図１４に示すように、各動作部（Ｍo 板供
給部１２、ワーク供給部１３、スペーサ供給部１４、及
びＭo 板段積み搬送部１５）の動作時間（制御時間）に
対応させてＭo 板送り部１１の制御タイミング（ロータ
リーテーブル３０の回転移動タイミング）を定めている
ため、各動作部（Ｍo 板供給部１２、ワーク供給部１
３、スペーサ供給部１４、及びＭo 板段積み搬送部１
５）のロータリーテーブル３０の回転移動に応じた動作
により連続したワーク密着整列処理及びワークが整列密
着されたＭo 板の段積み・搬送処理を自動的且つ無人で
行なうことができる。なお、本実施形態における段積み
数である５の倍数枚目のＭo 板Ｍ5 、Ｍ10、…において
は、例えばＭo 板Ｍ5 をＭ1 〜Ｍ4 が段積みされたＭo
板Ｍ1 〜Ｍ4の上へさらに段積みした後、その所定段
（５段）に段積みされたＭo 板Ｍ1 〜Ｍ5 をＭo ボート
へ搬送し収納する際の処理時間ｔc1がかかることにな
り、後は他のＭo 板と同様の処理になる。

【０１２７】以上詳述したように、本実施形態のワーク
整列段積み装置６によれば、ワークの密着整列処理、及
び当該ワークが密着整列されたＭo 板の段積み処理を自
動的且つ無人（あるいは、動作監視オペレータ等必要最
小限）で機械的に行なうようにしたため、当該密着整列
処理及び段積み処理の効率を向上させ、ワーク製造コス
トを飛躍的に高めることができる。

【０１２８】また、本実施形態のワーク整列段積み装置
６によれば、ワークＷをＭo 板Ｍに整列供給するローダ
部８２におけるワークＷ搬送供給部分をバキュームパッ
ド１２０ａ1 〜１２０ａ8 を用いて構成し、当該バキュ
ームパッド１２０ａ1 〜１２０ａ8 のピッチを自由に変
化できるように構成したため、自動的且つ無人の機械的
なワーク整列処理においてもワークを密着整列すること
ができ、Ｍo 板Ｍに対するワーク供給効率を向上させる
ことができる。

【０１２９】さらに、本実施形態のワーク整列段積み装
置６によれば、ワークＷが密着供給されたＭo 板Ｍに対
するスペーサＳをローダ部１４３の搬送動作により自動
的に、しかもＭo 板Ｍにおける所望の位置へ供給するこ
とができる。すなわち、スペーサをＭo 板に予め固定し
ておく必要がないため、Ｍo 板を専用化することなくど
んなワークに対してでも用いることができ、Ｍo 板の汎
用性を高めることができる。

【０１３０】また、Ｍo 板のみを段積みしてストッカー
等に収納する場合においても、スペーサが固定されてい
ない分だけ収納スペースが増大する。

【０１３１】さらに、ワークをＭo 板上に載置する際に
スペーサとの位置的干渉が発生しないため、ワークを最
大限密着させてＭo 板上に載置することができ、Ｍo 板
上のワーク積載量を増大させることができる。この結
果、ワーク製造効率を向上させることができる。

【０１３２】なお、本実施形態では、部品（ワーク）と
して、マグネトロンに用いられる例えば直径２０mmの円
筒形のセラミックス部品を例にとったマグネトロン用セ
ラミックス部品製造ラインに用いられるワーク整列段積
み装置について説明したが本発明はこれに限定されるも
のではなく、他のワークを加工製造するラインにおいて
も適用可能である。

【０１３３】また、本実施形態では、板状治具としてＭ
o 板を用いたが、本発明はこれに限定されるものではな
く、他の材料で形成された板状治具（例えばワークの種
類に応じて定められる）を用いてもよい。

【０１３４】さらに、本実施形態では、密着整列してワ
ークが供給されたＭo 板をスペーサ供給動作を介して段
積みするワーク整列段積み装置について説明したが、段
積みする必要の無い装置、すなわち、順次搬送されてく
る多数のワークを整列してＭo 板に密着して整列供給す
るワーク整列装置についても適用できるのは当然であ
る。

【０１３５】

【発明の効果】以上述べたように本発明に係るワーク整
列装置、ワーク整列段積み方法及びワーク整列段積み装
置によれば、ワークの密着整列処理、及び（あるいは）
ワークが密着整列された板状治具の段積み処理を統括制
御手段の統括制御に基づく各動作手段（テーブル手段、
板状治具供給手段、ワーク供給手段、スペーサ供給手段
及び板状治具段積み手段）の連続した動作により自動的
且つ無人で機械的に行なうことができるため、密着整列
処理及び（あるいは）段積み処理の効率を向上させ、ワ
ーク製造コストを飛躍的に高めることができる。

【０１３６】特に、本発明によれば、第１の移動支持機
構により、複数の吸着機構における隣接する吸着機構間
のピッチが最小限度にされた状態、すなわち、当該複数
の吸着機構に吸着された各ワークが密着した状態で当該
ワークを板状治具上整列供給することができるため、ワ
ークを最大限に密着した状態で整列供給することがで
き、板状治具に対するワーク供給効率を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わるワーク整列段積み
装置を用いたマグネトロン用セラミックス部品製造ライ
ンの概略構成を示す斜視図。

【図２】ワーク整列段積み装置の概略構成を拡大して示
す斜視図。

【図３】ロータリーテーブルの構成を示す上面図。

【図４】ストッカー部の概略構成を拡大して示す斜視
図。

【図５】ローダ部の概略構成を拡大して示す斜視図。

【図６】ローダ部のＭo 板供給動作を説明するための
図。

【図７】整列フィーダ部及び分離部の概略構成を拡大し
て示す斜視図。

【図８】ローダ部の概略構成を拡大して示す斜視図。

【図９】ローダ部のワーク供給動作を説明するための
図。

【図１０】スペーサ供給部の概略構成を拡大して示す斜
視図。

【図１１】ローダ部のスペーサ供給動作を説明するため
の図。

【図１２】Ｍo 板段積み搬送部の概略構成を拡大して示
す斜視図。

【図１３】Ｍo 板段積み搬送部のロータリーテーブルか
らのＭo 板分離動作を説明する溜めの図。

【図１４】制御ユニットのＭo 板送り部、Ｍo 板供給
部、ワーク供給部、スペーサ供給部、及びＭo 板段積み
搬送部の制御タイミングの概要を表すタイムチャート。

【図１５】従来のスペーサが固定された板状治具を用い
たワーク整列工程を示す斜視図。

【符号の説明】

６ ワーク整列段積み装置 １１ Ｍo 板送り部 １２ Ｍo 板供給部 １３ ワーク供給部 １４ スペーサ供給部 １５ Ｍo 板段積み搬送部 １６ ワーク整列段積みユニット １７ 制御ユニット ３０ ロータリーテーブル ３１、６２、７１、１１１、１４７、１６１、１９１
支持部 ３２ａ〜３２ｄ Ｍo 板載置部 ３３ａ〜３３ｄ 切り欠き部 ４０ ストッカー部 ４７、６０、１７０ フレーム ４８、１８１ 転造ボールねじ ４９ フォーク ５０ シャフト ５５、１８２ ブレーキ付きモータ ５６ 上昇端検知センサ ５７ 下降端検知センサ ６１、１１０、１１７ バキュームヘッド部 ６５、１８０、１９２ ＬＭガイド ６６、１９４ ロッドレスシリンダ ７０ エアシリンダ ７２、１２０ａ1 〜１２０ａ8 バキュームパッド ８０、１４５ 整列フィーダ ８１、１４２ 分離部 ８２、１４３、１７２ ローダ部 ８５、１４４ 搬送路 ８６（８６ａ1 〜８６ａ8 ） 通路 ８６ｂ1 〜８６ｂ8 ワーク受渡し部 ９１、２０５ ガイドシャフト ９２ ワーク保持ブロック ９３ｂ1 〜９３ｂ8 、１５２ 溝 ９４ ワーク検出センサ １１０ バキュームヘッド支持部 １１２、１６２ Ｘ−Ｙロボット １１５ ロータリーアクチュエータ １２１ バキュームパッドホルダ機構 １２２ａ1 固定パッドホルダ １２２ａ2 〜１２２ａ8 移動パッドホルダ １２３ シャフト １２４ リンク機構 １２５ 真空発生源 １３０ ロッドレスエアシリンダ １３１ ショックアブソーバー １４１ 整列フィーダ部 １４４ａ スペーサ受け渡し部 １４６、１８７ 支柱 １５０ スペーサ保持ブロック １５１ ブロック移動部 １５５ スペーサ検出センサ １６０、１９０ チャッキングヘッド部 １６５ 薄型シリンダ １６７ チャック用爪部 １７１ 取り出し部 １７５ 昇降機構 １７６ Ｌ形ブロック １７７ スライド部 １７８ マグネット式ロッドレスシリンダ １７９ Ｍo 板突き上げ部 １８５、１８６ 支持片 １９３、２０２、２０６ 移動機構 １９５ チャック用ポール １９６ 支持プレート １９７ ロータリーシリンダ １９８ 巻掛け伝動機構 １９９ スイング機構 ２００ 保持部 ２０１ Ｍo 板支持用片

フロントページの続き (72)発明者 秋元 俊之 神奈川県横浜市磯子区新杉田町８番地 株 式会社東芝横浜事業所内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワーク積載用の板状治具を載置可能な複
   数の載置部が設置されたテーブル部，及びこのテーブル
   部を移動させて前記複数個の載置部を循環して移動させ
   る移動部を備えたテーブル手段と、前記板状治具を複数
   枚ストックするストック手段と、このストック手段から
   所定のタイミングに応じて前記板状治具を１枚ずつ取り
   出して搬送し、その搬送してきた板状治具を前記テーブ
   ル手段により循環して移動してくる載置部毎にそれぞれ
   載置する板状治具供給手段と、多数のワークを複数列に
   整列して順次搬送するワーク整列搬送部，順次搬送され
   てきたワークを所定タイミングに応じて各列の先頭に位
   置する複数個のワーク毎に順次前記ワーク整列搬送部か
   ら分離するワーク分離部，及びこのワーク分離部により
   複数個のワークが分離される毎に駆動して当該複数個の
   ワークを保持して搬送するとともに、当該搬送してきた
   複数個のワークを前記テーブル手段により前記板状治具
   供給手段を介して送られてくる板状治具上にそれぞれ密
   着状態で整列配置するワーク密着整列部を備え、当該ワ
   ーク分離部及びワーク密着整列部の動作により送られて
   きた板状治具毎に所定数のワークを供給するワーク供給
   手段と、前記テーブル手段、前記板状治具供給手段、及
   び前記ワーク供給手段をそれぞれ統轄して制御する統轄
   制御手段とを備えたことを特徴とするワーク整列装置。
2. 【請求項２】 ワーク積載用の板状治具を載置可能な複
   数の載置部が設置されたテーブル部，及びこのテーブル
   部を移動させて前記複数個の載置部を循環移動させる移
   動部を備えたテーブル手段と、前記板状治具を複数枚ス
   トックするストック手段と、このストック手段から所定
   のタイミングに応じて前記板状治具を１枚ずつ取り出し
   て搬送し、その搬送してきた板状治具を前記テーブル手
   段により循環して移動してくる載置部毎にそれぞれ載置
   する板状治具供給手段と、多数のワークを複数列に整列
   して順次搬送するワーク整列搬送部，順次搬送してきた
   ワークを所定タイミングに応じて各列の先頭に位置する
   複数個のワーク毎に順次前記ワーク整列搬送部から分離
   するワーク分離部，及びこのワーク分離部により複数個
   のワークが分離される毎に駆動して当該複数個のワーク
   を保持して搬送するとともに、当該搬送してきた複数個
   のワークを前記テーブル手段により前記板状治具供給手
   段を介して送られてきた板状治具上にそれぞれ密着状態
   で整列配置するワーク密着整列部を備え、当該ワーク分
   離部及びワーク密着整列部の動作により送られてくる板
   状治具毎に所定数のワークを供給するワーク供給手段
   と、予めストックされた複数のスペーサを１列に整列し
   て順次搬送するスペーサ整列搬送部，順次搬送してきた
   スペーサにおける先頭のスペーサを所定タイミングに応
   じて順次分離するスペーサ分離部，及びこの分離部によ
   りスペーサが分離される毎に駆動して当該分離されたス
   ペーサを保持して搬送し、この搬送してきたスペーサを
   前記テーブル手段により送られてきた前記ワークが供給
   された板状治具上の所定位置に供給するスペーサ搬送供
   給部を備え、当該スペーサ分離部及びスペーサ搬送供給
   部部の動作により各板状治具毎に所定数のスペーサを供
   給するスペーサ供給手段と、前記テーブル手段により順
   次送られてきた前記ワーク及びスペーサが供給された板
   状治具を順次前記載置部から分離して所定位置まで搬送
   して当該所定位置に段積みする板状治具段積み手段と、
   前記テーブル手段、前記板状治具供給手段、前記ワーク
   供給手段、前記スペーサ供給手段及び前記板状治具段積
   み手段をそれぞれ統轄して制御する統轄制御手段とを備
   えたことを特徴とするワーク整列段積み装置。
3. 【請求項３】 前記テーブル部は略円形で且つ前記複数
   の載置部は４個であり、この４個の載置部は当該略円形
   のテーブル部上面にその中心に対して対称的に設置され
   ているとともに、 前記ストック手段、前記ワーク供給手段、前記スペーサ
   供給手段及び前記板状治具段積み手段は、前記テーブル
   部の周囲に配設されている一方、 前記移動部は前記略円形のテーブル部を前記各載置部が
   前記ストック手段、前記ワーク供給手段、前記スペーサ
   供給手段及び前記板状治具段積み手段に略対向する位置
   に到達するように間欠状に回転させるようにした請求項
   ２記載のワーク整列段積み装置。
4. 【請求項４】 前記ストック手段は、前記複数枚の板状
   治具を載置する載置部と、この載置部を前記所定のタイ
   ミングに応じて昇降自在に支持する支持部とを有し、前
   記板状治具供給手段は、垂下状に支持された吸着機構
   と、この吸着機構を水平方向及び垂直方向に移動可能に
   支持する移動支持機構とを有しており、前記移動支持機
   構を介して前記吸着機構を移動させて前記載置部に載置
   された複数枚の板状治具における最上部の板状治具を吸
   着保持し、当該移動支持機構を介して前記吸着機構を移
   動させてこの吸着機構により保持された板状治具を前記
   板状治具上に載置するように構成した請求項２又は３記
   載のワーク整列段積み装置。
5. 【請求項５】 前記ワーク分離部は、前記ワーク整列搬
   送部により搬送されてきた複数列のワークにおける各列
   の先頭に位置する複数個のワークのみを１列に並べて保
   持する保持機構と、この保持機構を上昇させて当該複数
   個のワークを他のワークから分離する上昇分離機構とを
   有するとともに、 前記ワーク密着整列部は、前記上昇分離機構により上昇
   分離されたワークの数に対応した複数の吸着機構と、こ
   の複数の吸着機構における隣接する吸着機構間のピッチ
   を前記ワークの列方向に沿って移動可能に支持する第１
   の移動支持機構と、前記吸着機構及び移動支持機構を水
   平方向及び垂直方向に移動可能に支持する第２の移動支
   持機構とを有しており、前記第２の移動支持機構を介し
   て前記複数の吸着機構を移動させて前記複数個のワーク
   をそれぞれ吸着して保持し、当該第２の移動支持機構を
   介して前記第１の移動支持機構及び前記複数個のワーク
   が保持された前記複数の吸着機構を一体に移動させると
   ともに、当該第１の移動支持機構を介して前記複数の吸
   着機構における隣接する吸着機構間のピッチを最小限度
   にした状態で当該吸着機構に保持された複数個のワーク
   を前記板状治具上に整列配置するようにした請求項２、
   ３又は４記載のワーク整列段積み装置。
6. 【請求項６】 前記スペーサ分離部は、前記スペーサ整
   列搬送部により搬送されてきたスペーサにおける先頭に
   位置するスペーサのみを保持する保持機構と、この保持
   機構を上昇させて当該スペーサを他のスペーサから分離
   する上昇分離機構とを有するとともに、 前記スペーサ供給部は、前記上昇分離機構により上昇分
   離されたスペーサをチャックするためのチャック機構
   と、このチャック機構を支持する支持機構と、前記チャ
   ック機構及び支持機構を水平方向及び垂直方向に移動可
   能に支持する移動支持機構とを有しており、前記移動支
   持機構を介して前記チャック機構を移動させて前記スペ
   ーサをチャッキングして保持し、当該移動支持機構を介
   して前記支持機構及び前記スペーサが保持された前記チ
   ャック機構を一体に移動させて前記スペーサが供給され
   た板状治具上の所定位置に配設するようにした請求項２
   乃至５の内の何れか１項記載のワーク整列段積み装置。
7. 【請求項７】 板状治具段積み手段は、前記ワーク及び
   スペーサが供給された板状治具を上昇させることにより
   前記載置部から分離する上昇分離部と、この上昇分離さ
   れた板状治具を所定方向にスライドさせて前記テーブル
   部上方から離間させる離間部と、当該テーブル部から離
   間された板状治具をチャックするためのチャック機構
   と、このチャック機構を回転自在に支持する回転支持機
   構と、この支持機構を垂直方向及び水平方向に移動自在
   に支持する移動支持機構とを有しており、前記移動支持
   機構及び前記回転支持機構を介して前記チャック機構を
   移動させて前記テーブル部から離間された板状治具をチ
   ャッキングして保持し、当該移動支持機構を介して前記
   回転支持機構及び及び前記板状治具が保持された前記チ
   ャック機構を一体に移動させて前記所定位置に載置する
   ようにした請求項２乃至６の内の何れか１項記載のワー
   ク整列段積み装置。
8. 【請求項８】 ワーク積載用の板状治具を載置可能な複
   数の載置部が設置されたテーブル部を移動させて前記複
   数個の載置部を循環移動させるステップと、前記板状治
   具を複数枚ストックしておくステップと、このストック
   された板状治具を所定のタイミングに応じて１枚ずつ取
   り出して搬送し、その搬送してきた板状治具を循環して
   移動してくる載置部毎にそれぞれ載置する板状治具供給
   ステップと、多数のワークを複数列に整列して順次搬送
   し、搬送してきたワークを所定タイミングに応じて各列
   の先頭に位置する複数個のワーク毎に順次分離し、その
   分離された複数個のワークを保持して搬送し、その搬送
   してきた複数個のワークを前記テーブル部循環移動ステ
   ップにより前記板状治具供給ステップを介して送られて
   くる板状治具上にそれぞれ密着状態で整列配置すること
   により、送られてくる板状治具毎に所定数のワークを供
   給するワーク供給ステップと、予めストックされた複数
   のスペーサを１列に整列して順次搬送し、順次搬送して
   きたスペーサにおける先頭のスペーサを所定タイミング
   に応じて順次分離し、分離されたスペーサを保持して搬
   送し、搬送してきたスペーサを前記テーブル部循環移動
   ステップにより送られた前記ワークが供給された板状治
   具上の所定位置に供給することにより、各板状治具毎に
   所定数のスペーサを供給するスペーサ供給ステップと、
   前記テーブル手段により順次送られてきた前記ワーク及
   びスペーサが供給された板状治具を順次前記載置部から
   分離して所定位置まで搬送して当該所定位置に段積みす
   る板状治具段積みステップとを備えたことを特徴とする
   ワーク整列段積み方法。