JPH11173814A

JPH11173814A - ワーク識別装置

Info

Publication number: JPH11173814A
Application number: JP33908997A
Authority: JP
Inventors: Kaoru Nakamura; 薫中村
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1997-12-09
Filing date: 1997-12-09
Publication date: 1999-07-02
Anticipated expiration: 2017-12-09
Also published as: JP3868611B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ワークの材質、寸法、及び数量などを、人手
によらずに自動的に識別することができるワーク識別装
置を提供することを課題とする。【解決手段】ワーク識別装置２は、パレット６５側に
絶対基準点を設定する一方、ワーク６３側に相対基準点
を設定しておき、絶対基準点と相対基準点との間のずれ
量と、パレット６５上の正四角形のＸＹ寸法とに基づい
て、ワーク６３のＸＹ寸法を演算する。また、ワーク識
別装置２は、撮像されたワーク６３の表面画像と、表面
画像データマスタ１０５に格納されている表面画像デー
タとを逐次照合することにより、ワーク６３の材質を推
定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被加工対象となる
素材としてのワークの材質、寸法、及び数量などを、人
手によらずに自動的に識別することができるワーク識別
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば板材に対して切断、孔
あけ、曲げ等の所望の加工処理を施す板金加工ラインに
おいて、省力化や省人化を狙ったフレシキブル・マニュ
ファクチャリング・システム（ＦＭＳ）と呼ばれる生産
システムが普及している。

【０００３】このＦＭＳが採用された板金加工ラインの
概略について説明すると、板金加工ラインは、例えば、
複数種類の金型や工具などを交換しつつ加工を行うパン
チプレスなどのＮＣ加工機と、このＮＣ加工機の動作を
加工プログラム等に従って制御するＣＮＣ制御装置と、
ＮＣ加工機に対して加工対象となる素材としてのワーク
を着脱するワーク着脱装置、複数のワーク等をその材質
や寸法等が同一なグループ単位毎に整理して収納する自
動倉庫、この自動倉庫からワーク着脱装置へワークを搬
送するクレーン車などの周辺装置と、ＮＣ加工機、ＣＮ
Ｃ制御装置、及び周辺装置にそれぞれ接続され、板金加
工ラインの動作をシーケンス的に制御するライン制御盤
とから構成されている。そして、この板金加工ラインに
は、ＣＮＣ制御装置へ加工プログラムを転送する一方、
ライン制御盤へラダーシーケンスプログラムを転送する
等の機能を備え、板金加工ラインの全体動作を統括管理
するセルコントローラが接続されている。

【０００４】上述した板金加工ラインにおいて、所望の
ワークをオンタイムでＮＣ加工機へ供給するために、前
述の自動倉庫が重要な役割を果たしている。この自動倉
庫は、素材、加工途中の半製品、又は製品などのワーク
を一時的に収納する多列多段式のラックと、このラック
からワークを入出庫するスタッカクレーンと、このスタ
ッカクレーン等の動作を統括的に管理する制御装置とか
ら構成されている。この制御装置は、スタッカクレーン
に対して指定のグループに属するワークを入出庫させる
指令を行う一方、どの列の何段目にどのグループに属す
るワークが何枚収納されているかなどのワークの所在位
置とその在庫数を集中的に管理するとともに、あるグル
ープに属するワークの数量が予め定められる所定数まで
減少したとき、該当するグループに属するワークの入庫
をオペレータへ催促する等の機能を備えている。

【０００５】さて、このような自動倉庫において、従来
例えば新規に仕入れた素材としてのワークを自動倉庫へ
入庫する際には、まず、入庫対象となるワークの材質、
寸法、重量、及び数量などを、入庫担当オペレータが仕
入れ伝票などを参照することで把握し、この把握した各
種データを前記制御装置に付属のキーボードを介して手
入力することにより、自動倉庫に収容されているワーク
の在庫データを更新するようにしている。ここで更新さ
れたワーク在庫データは、例えば、予め定められる生産
計画に基いて前述の板金加工ラインをスケジュール運転
する際において、該当する生産計画を実行する上で必要
となるワークの材質、寸法、及び数量と、上記ワーク在
庫データとを照合することにより、所望のワークの在庫
が充足しているか否かを判断する等の用途に用いられ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のワーク入庫時における在庫データの更新にあっ
ては、新規に仕入れた素材としてのワークを自動倉庫へ
入庫する毎に、ワーク在庫データを入庫担当オペレータ
の手入力によるキー操作を媒介して更新することとなっ
ていたために、この煩雑なデータ更新作業のために専用
の入庫担当オペレータが必要となったり、また、データ
更新を手入力により行っていることから、入力ミスによ
って在庫データと実際の在庫とが一致しないという事態
も起こり得るという解決すべき課題を内在していた。

【０００７】このような実情に鑑みて、ワーク在庫デー
タの更新作業を自動化して、さらなる省力化、及び省人
化を推進することができる新規な技術の開発が関係者の
間で久しく待ち望まれていた。

【０００８】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、例えば自動倉庫にワークを新規に
入庫する際等において、ワークの画像を撮像して取り込
み、取り込んだ画像に対して適宜の画像処理を施すこと
により、ワークの材質、寸法、及び数量などを、人手に
よらずに自動的に識別することができるワーク識別装置
を提供することを課題とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、平板状のワークが積載され、対
角線上に位置する少なくとも一対の角部のそれぞれに、
該ワークのＸＹ寸法を求める際の絶対基準となる絶対基
準点を設定してなるパレットと、前記ワークの平面に対
面する位置に設けられ、前記一対の絶対基準点と、当該
絶対基準点にそれぞれ近接する当該ワークの角部とを少
なくとも含む平面画像を撮像する平面画像撮像手段と、
当該平面画像撮像手段で撮像した平面画像のなかから、
前記一対の絶対基準点をそれぞれ抽出するとともに、当
該絶対基準点を、当該ワークのＸＹ寸法を求める際の絶
対基準としてそれぞれ決定する絶対基準点決定手段と、
前記平面画像撮像手段で撮像した平面画像のなかから、
当該ワークの角部を含んで該ワーク上に設定される相対
基準点をそれぞれ抽出するとともに、当該相対基準点
を、当該ワークのＸＹ寸法を求める際の相対基準として
それぞれ決定する相対基準点決定手段と、前記絶対基準
点決定手段で決定された絶対基準点と、前記相対基準点
決定手段で決定された相対基準点とのうち、相互に近接
する組み合わせに係る各点間での距離の差分を、Ｘ軸方
向とＹ軸方向とに分けてそれぞれ演算する相対差演算手
段と、当該相対差演算手段の演算結果と、あらかじめ寸
法が判っている、前記パレットにおける前記一対の絶対
基準点を対角頂点とする正四角形のＸＹ寸法とに基づい
て、当該ワークのＸＹ寸法を演算するＸＹ寸法演算手段
と、を備えてなることを要旨とする。

【００１０】請求項１の発明によれば、まず、平面画像
撮像手段は、一対の絶対基準点と、この絶対基準点にそ
れぞれ近接するワークの角部とを少なくとも含む平面画
像を撮像する。これを受けて、絶対基準点決定手段は、
平面画像撮像手段で撮像した平面画像のなかから、一対
の絶対基準点をそれぞれ抽出するとともに、この絶対基
準点を、ワークのＸＹ寸法を求める際の絶対基準として
それぞれ決定する。また、相対基準点決定手段は、平面
画像撮像手段で撮像した平面画像のなかから、ワークの
角部を含んで該ワーク上に設定される相対基準点をそれ
ぞれ抽出するとともに、この相対基準点を、ワークのＸ
Ｙ寸法を求める際の相対基準としてそれぞれ決定する。
さらに、相対差演算手段は、絶対基準点決定手段で決定
された絶対基準点と、相対基準点決定手段で決定された
相対基準点とのうち、相互に近接する組み合わせに係る
各点間での距離の差分を、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに分け
てそれぞれ演算する。そして、ＸＹ寸法演算手段は、相
対差演算手段の演算結果と、あらかじめ寸法が判ってい
る、パレットにおける一対の絶対基準点を対角頂点とす
る正四角形のＸＹ寸法とに基づいて、ワークのＸＹ寸法
を演算する。このように、パレット側に絶対基準点を設
定する一方、ワーク側に相対基準点を設定し、絶対基準
点と相対基準点との間のずれ量と、パレット上の正四角
形のＸＹ寸法とに基づいて、ワークのＸＹ寸法を演算す
るようにしたので、ワークのＸＹ寸法を人手を介さずに
自動的に識別することができる。

【００１１】また、請求項２の発明は、あらかじめ使用
が想定される平板状のワークの複数種類の材質につい
て、所定光を照射したときの該ワークの表面画像を撮像
手段で撮像しておき、当該撮像で取得した表面画像デー
タを材質毎に関連付けてそれぞれ格納してなる表面画像
データマスタと、前記ワークに対面する位置に設けら
れ、当該ワークの表面画像を撮像する表面画像撮像手段
と、当該表面画像撮像手段で撮像された当該ワークの表
面画像と、前記表面画像データマスタに格納されている
表面画像データとを逐次照合することにより、当該ワー
クの表面画像に最も近い表面画像データを検索する表面
画像マッチング判定手段と、当該表面画像マッチング判
定手段におけるマッチング判定結果に基づいて、当該ワ
ークの材質を推定する材質推定手段と、を備えてなるこ
とを要旨とする。

【００１２】請求項２の発明によれば、まず、表面画像
撮像手段は、ワークの表面画像を撮像する。これを受け
て、表面画像マッチング判定手段は、表面画像撮像手段
で撮像されたワークの表面画像と、表面画像データマス
タに格納されている表面画像データとを逐次照合するこ
とにより、当該ワークの表面画像に最も近い表面画像デ
ータを検索する。そして、材質推定手段は、表面画像マ
ッチング判定手段におけるマッチング判定結果に基づい
て、当該ワークの材質を推定する。このように、撮像さ
れたワークの表面画像と、表面画像データマスタに格納
されている表面画像データとを逐次照合することによ
り、ワークの材質を推定するようにしたので、人手を介
さずに自動的にワークの材質を識別することができる。

【００１３】さらにまた、請求項３の発明は、平板状の
ワークの側面に対面する位置に設けられ、該ワークの側
面画像を撮像する側面画像撮像手段と、当該側面画像撮
像手段で撮像された側面画像のなかから、当該ワーク間
の隙間をそれぞれ抽出するワーク隙間抽出手段と、当該
ワーク隙間抽出手段で抽出された隙間の間隔を求めるこ
とにより、当該ワークの板厚を演算するワーク板厚演算
手段と、を備えてなることを要旨とする。

【００１４】請求項３の発明によれば、まず、側面画像
撮像手段は、ワークの側面画像を撮像する。これを受け
て、ワーク隙間抽出手段は、側面画像撮像手段で撮像さ
れた側面画像のなかから、ワーク間の隙間をそれぞれ抽
出する。そして、ワーク板厚演算手段は、ワーク隙間抽
出手段で抽出された隙間の間隔を求めることにより、ワ
ークの板厚を演算する。このように、ワーク間の隙間の
間隔を求めることにより、ワークの板厚を演算するよう
にしたので、人手を介さずに自動的にワークの板厚を識
別することができる。

【００１５】さらに、請求項４の発明は、平板状のワー
クの側面に対面する位置に設けられ、該ワークの側面画
像を撮像する側面画像撮像手段と、前記側面画像撮像手
段で撮像された側面画像のなかから、当該ワークの最下
位を抽出し、該抽出した最下位位置の当該座標系におけ
る座標値を抽出するワーク最下位抽出手段と、前記側面
画像撮像手段で撮像された側面画像のなかから、当該ワ
ークの最上位を抽出し、該抽出した最上位位置の当該座
標系における座標値を抽出するワーク最上位抽出手段
と、前記ワーク最下位抽出手段及び前記ワーク最上位抽
出手段でそれぞれ抽出した当該座標系における座標値の
Ｙ軸方向における差分を求めることにより、当該ワーク
の最下位と最上位間の距離である当該ワークの積載高さ
を求めるワーク積載高さ演算手段と、前記側面画像撮像
手段で撮像された側面画像のなかから、当該ワーク間の
隙間をそれぞれ抽出するワーク隙間抽出手段と、当該ワ
ーク隙間抽出手段で抽出された隙間の間隔を求めること
により、当該ワークの板厚を演算するワーク板厚演算手
段と、前記ワーク積載高さ演算手段で求められた当該ワ
ークの積載高さを、前記ワーク板厚演算手段で求められ
た当該ワークの板厚で割り算することにより、当該ワー
クの積載枚数を演算するワーク積載枚数演算手段と、を
備えてなることを要旨とする。

【００１６】請求項４の発明によれば、まず、側面画像
撮像手段は、ワークの側面画像を撮像する。これを受け
て、ワーク最下位抽出手段は、側面画像撮像手段で撮像
された側面画像のなかから、ワークの最下位を抽出し、
抽出した最下位位置の当該座標系における座標値を抽出
する。また、ワーク最上位抽出手段は、側面画像撮像手
段で撮像された側面画像のなかから、ワークの最上位を
抽出し、抽出した最上位位置の当該座標系における座標
値を抽出する。さらに、ワーク積載高さ演算手段は、ワ
ーク最下位抽出手段及びワーク最上位抽出手段でそれぞ
れ抽出した当該座標系における座標値のＹ軸方向におけ
る差分を求めることにより、ワークの最下位と最上位間
の距離であるワークの積載高さを求める。一方、ワーク
隙間抽出手段は、側面画像撮像手段で撮像された側面画
像のなかから、ワーク間の隙間をそれぞれ抽出する。さ
らに、ワーク板厚演算手段は、ワーク隙間抽出手段で抽
出された隙間の間隔を求めることにより、ワークの板厚
を演算する。そして、ワーク積載枚数演算手段は、ワー
ク積載高さ演算手段で求められたワークの積載高さを、
ワーク板厚演算手段で求められたワークの板厚で割り算
することにより、ワークの積載枚数を演算する。このよ
うに、ワークの最下位と最上位をそれぞれ抽出すること
でこれらの間の距離であるワークの積載高さを求める一
方、ワーク間の隙間の間隔を求めることでワークの板厚
を演算し、さらに、ワークの積載高さをワークの板厚で
割り算することにより、ワークの積載枚数を演算するよ
うにしたので、人手を介さずに自動的にワークの積載枚
数を識別することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係るワーク識別
装置の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明
する。

【００１８】図１は、本発明に係るワーク識別装置が設
置される板金加工ライン周辺のブロック構成図、図２
は、本発明に係るワーク識別装置周辺のブロック構成
図、図３乃至図４は、本発明に係るワーク識別装置内部
のブロック構成図、図５乃至図７は、板金加工ラインの
機構説明図、図８乃至図１７は、本発明の説明に供する
図である。

【００１９】まず、本発明に係るワーク識別装置が設置
される板金加工ライン周辺の概略構成について説明する
と、図１に示すように、板金加工ライン１は、例えば、
複数種類の金型を交換しつつ孔あけ加工を行うパンチプ
レスなどのＮＣ加工機３と、このＮＣ加工機３の動作を
加工プログラムに従って制御するＣＮＣ制御装置５と、
ＮＣ加工機３に対して加工対象となるワークを着脱する
ワーク着脱装置、複数のワーク等をその材質や寸法等が
同一なグループ単位毎に整理して収納する自動倉庫、こ
の自動倉庫からワーク着脱装置へワークを搬送するクレ
ーン車などの後述する周辺装置７と、ＮＣ加工機３、Ｃ
ＮＣ制御装置５、及び周辺装置７にそれぞれ接続され、
板金加工ライン１の動作をシーケンス的に制御するライ
ン制御盤９とから構成されている。そして、この板金加
工ライン１には、ＣＮＣ制御装置５へ加工プログラムを
転送する一方、ライン制御盤９へラダーシーケンスプロ
グラムを転送し、板金加工ライン１の動作を統括的に管
理するセルコントローラ１１が接続されている。

【００２０】このセルコントローラ１１は、所定容量を
有する記憶装置を備えており、この記憶装置には、例え
ば、予め定められる生産計画に基づいて作成され、生産
計画に沿った製品を順次得る際に参照される後述する加
工スケジュール１３が格納されている。さらに、セルコ
ントローラ１１は、文字や数字等を入力する際に用いら
れるキーボード１５と、新規に入庫されたワークの材
質、寸法、重量、及び数量などがワーク識別装置で識別
されたとき、これら各種データ等をその表示画面上に表
示する表示ディスプレイ１７とを備えている。

【００２１】上記セルコントローラ１１は、例えばイー
サネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）などのローカルエリアネ
ットワーク（以下、単にＬＡＮと言う。）１９に接続さ
れており、このＬＡＮ１９には、ある製品のＣＡＤデー
タに基づいて、該当製品を得るための加工順序、加工条
件、使用工具などの情報を含む加工プログラムを自動作
成する自動プログラミング装置２１と、この自動プログ
ラミング装置２１で作成された加工プログラム、各種製
品のＣＡＤデータ、及び加工スケジュール等のデータ又
はプログラムを統合管理するとともに、セルコントロー
ラ１１へ加工スケジュールを転送する等の機能を備えた
親サーバ２３が接続されている。この親サーバ２３に
は、加工プログラムや各種製品のＣＡＤデータ、及び加
工スケジュール等のデータをデータベース形式で格納す
るデータベース２５が接続されており、親サーバ２３
は、現場端末としてのセルコントローラ１１において加
工スケジュール１３のデータ更新が手動又は自動により
なされたとき、このデータ更新をＬＡＮ１９を介して受
けてデータベース２５のデータ更新を行うことにより、
データベース２５を常に最新の状態に更新維持するよう
に構成されている。

【００２２】次に、上述した板金加工ライン１に装備さ
れる周辺装置７について、図５乃至図７を参照して説明
すると、まず、板金加工ライン１には、所望の材質、寸
法等の条件を満足する素材としてのワークを必要な時に
必要な数量だけＮＣ加工機３へ供給するためのバッファ
の役割を果たす自動倉庫６１が設置されている。この自
動倉庫６１は、パレット６５上に載置された素材等のワ
ーク６３を、その材質や寸法、工程納期等が同一なグル
ープ単位毎に所定の棚へ整理して収納する如く構成され
ている。また、この自動倉庫６１は、前記棚からワーク
６３を入出庫するスタッカクレーン６９と、例えば新規
に自動倉庫６１へ入庫されるか、又はスタッカクレーン
６９により自動倉庫６１から出庫されるワーク６３を一
時的に保管する後述する入出庫ステーション６７とを備
えている。

【００２３】前記スタッカクレーン６９は、自動倉庫６
１の長手方向に沿って平行に敷設された一対のレール７
１上を往復移動自在に自律走行する如く構成されてい
る。また、スタッカクレーン６９には、エレベータ７３
と、このエレベータ７３に設置され、自動倉庫６１の棚
からワーク６３が載置されたパレット６５をクレーン６
９側へ移送するか、又はクレーン６９側から前記パレッ
ト６５を自動倉庫６１の空き棚へ移送する機能を備える
トラバーサ７５とが搭載されており、このスタッカクレ
ーン６９により、入出庫ステーション６７に入庫された
ワーク６３を自動倉庫６１の空き棚へ移送する一方、所
望のワーク６３を自動倉庫６１の棚から入出庫ステーシ
ョン６７へ移送する如く構成されている。

【００２４】上記入出庫ステーション６７に保管された
ワーク６３をＮＣ加工機３側へ供給するために、入出庫
ステーション６７に隣接する位置にチェーンコンベア７
７が設置されている。このチェーンコンベア７７を介し
て、ワーク６３は、チェーンコンベア７７に隣接する位
置に設置された一枚取りステーション７９へ移送され
る。この一枚取りステーション７９には、その上部にお
けるＮＣ加工機３側へ向く方向に延びる一枚取り側レー
ル８３と、このレール８３に沿って往復動自在かつ上下
動自在とされ、パレット６５上に載置されるワーク６３
のなかから最上位のワークを吸着して移送するバキュー
ムヘッド８１とが設けられている。このバキュームヘッ
ド８１により、ワーク６３は、一枚単位でＮＣ加工機３
側へ供給される。ＮＣ加工機３に供給されたワーク６３
は、ＮＣ加工機３に装備されるワーククランプ装置８２
により把持された状態で所定の位置に位置決めされて、
この位置決めされたワーク６３に対して所定の加工処理
が施されることになる。

【００２５】上記ＮＣ加工機３から加工処理後のワーク
６３を退避集積するために、入出庫ステーション６７か
ら見てＮＣ加工機３を挟む対向側には集積ステーション
８５が設置されている。この集積ステーション８５に
は、その上部におけるＮＣ加工機３側からの退避方向に
延びる集積側レール８９と、このレール８９に沿って往
復動自在かつ上下動自在とされ、ＮＣ加工機３において
加工処理後のワーク６３を把持した状態で移送するクラ
ンプ装置８７とが設けられている。このクランプ装置８
７により、加工処理後のワーク６３はＮＣ加工機３から
集積ステーション８５へと退避集積されることになる。

【００２６】次に、上述した加工スケジュール１３につ
いてさらに詳しく述べると、加工スケジュール１３は、
複数種類の製品を順次加工する際に参照されるか、又は
加工に付随して発生する複数のデータ項目を、各種製品
毎のレコード単位として列方向に配列する一方、各単位
レコードを加工順序に従って行方向に配列して構成され
ており、そのファイル構造はデータベース形式とされて
いる。ここで、以下、上記単位レコードを単位加工スケ
ジュールと呼ぶこととする。上記データ項目としては、
異なるスケジュール毎に相互に異なるものとされ、番号
の若いものから優先して加工がなされる如く付与された
番地番号と、この番地番号に対応付けてそれぞれ記述さ
れる加工プログラムの識別番号、加工数量、段取りの有
無、及び完了コードとなどが挙げられる。なお、段取り
の有無には、金型交換や、ワークを位置決めする際に用
いられ、ワークを把持するワーククランプ装置の位置交
換などの段取りの有無についてのデータが記述される。
また、完了コードには、ある単位加工スケジュールに関
する加工が完了したか否か、又は、加工をスキップする
か否かなどのデータが記述される。

【００２７】上述の如く構成された加工スケジュール１
３を参照することにより、セルコントローラ１１は、加
工スケジュール１３に従う作業指令を順次発行し、この
作業指令を、該当する加工プログラムと併せてＣＮＣ制
御装置５へ転送する一方、ライン制御盤９へ転送し、こ
れを受けて板金加工ライン１は、被加工対象となる素材
としての平板状のワークに対して切断、孔あけ、曲げな
どの所定の加工処理を順次実行するように構成されてい
る。

【００２８】さて、次に、新規に入庫された素材として
のワーク６３を受け入れる入出庫ステーション６７周辺
及びその内部構成について、図８を参照してさらに詳細
に説明すると、入出庫ステーション６７には、その内部
へ導く如く一対のレール７０が敷設されている。このレ
ール７０上には、レール７０に沿って走行する台車６８
が設けられている。この台車６８上には、新規に入庫さ
れた素材としてのワーク６３をスキッド６４を介して載
置してなるパレット６５が積載される如く構成されてい
る。

【００２９】この台車６８により入出庫ステーション６
７内部へ移送された新規入庫のワーク６３の材質、寸
法、重量、及び数量などを人手によらずに自動的に識別
するために、ワーク６３を載置してなるパレット６５に
は、その対角線上に位置する少なくとも一対の角部のそ
れぞれに、一般面と識別し得る如く黒色等の塗装を正方
形状に施すことで形成された第１，第２対角測定基準マ
ーカ１０１ａ，１０１ｂが設けられている。この第１，
第２対角測定基準マーカ１０１ａ，１０１ｂは、後に詳
述するように、ワーク６３のＸＹ寸法を認識する際に用
いられる。また、入出庫ステーション６７の内壁には、
後に詳述するワーク識別装置２の構成要素である第１乃
至第３の３台のＣＣＤカメラ３１，３３，３５が、それ
ぞれ相互に位置を異ならせて設置されている。上記第１
ＣＣＤカメラ３１は、図９乃至図１０に示すように、上
記第１対角測定基準マーカ１０１ａを中心として、この
マーカ１０１ａに近接するワーク６３における１つの角
部を含む画像を撮像し得る位置に設置されている。ま
た、上記第２ＣＣＤカメラ３３は、上記第２対角測定基
準マーカ１０１ｂを中心として、このマーカ１０１ｂに
近接する前記角部と対角する角部を含む画像を撮像し得
る位置に設置されている。なお、第１，第２ＣＣＤカメ
ラ３１，３３を１台設置し、この１台のＣＣＤカメラで
ワーク６３全体の平面画像を撮像するように構成するこ
ともできる。そして、上記第３ＣＣＤカメラ３５は、ワ
ーク６３を側方から撮像し得る位置に設置されている。

【００３０】次に、ワーク識別装置２の内部構成につい
て、図３乃至図４を参照して説明する。

【００３１】まず、ワーク６３のＸＹ寸法を認識するた
めに、ワーク識別装置２は、図３に示すように、第１，
第２ＣＣＤカメラ３１，３３と、これら第１，第２ＣＣ
Ｄカメラ３１，３３にそれぞれ接続され、撮像した画像
のなかから、第１，第２対角測定基準マーカ１０１ａ，
１０１ｂに注目して、図１１乃至図１２に示す第１絶対
基準点Ｐ₁（ＬＤ）又は第２絶対基準点Ｐ₁（ＲＵ）を
抽出し、これらの点をワーク６３のＸＹ寸法を認識する
際の絶対基準点としてそれぞれ決定する第１，第２絶対
基準点決定部３７，３９と、上記第１絶対基準点Ｐ
₁（ＬＤ）に近接して位置するワーク６３のそれぞれの
角部頂点である第１相対基準点Ｐ₂（ＬＤ）と、これら
角部から各辺に沿って所定距離離れた位置である第２，
第３相対基準点Ｐ₃（ＬＤ），Ｐ₄（ＬＤ）とを抽出す
るとともに、上記第２絶対基準点Ｐ₁（ＲＵ）に近接し
て位置するワーク６３のそれぞれの角部頂点である第４
相対基準点Ｐ₂（ＲＵ）と、これら角部から各辺に沿っ
て例えば２００ｍｍなどの所定距離離れた位置である第
５，第６相対基準点Ｐ₃（ＲＵ），Ｐ₄（ＲＵ）とを抽
出し、これらの点をワーク６３のＸＹ寸法を認識する際
の相対基準点としてそれぞれ決定する第１，第２相対基
準点決定部４１，４３と、第１絶対基準点Ｐ₁（ＬＤ）
と、第１乃至第３相対基準点Ｐ₂（ＬＤ），Ｐ₃（Ｌ
Ｄ），Ｐ₄（ＬＤ）とのそれぞれの相対位置の差分を、
Ｘ軸方向とＹ軸方向とに分けてそれぞれ演算する第１相
対差演算部４５と、第２絶対基準点Ｐ₁（ＲＵ）と、第
４乃至第６相対基準点Ｐ₂（ＲＵ），Ｐ₃（ＲＵ），Ｐ
₄（ＲＵ）とのそれぞれの相対位置の差分を、Ｘ軸方向
とＹ軸方向とに分けてそれぞれ演算する第２相対差演算
部４７と、これら第１，第２相対差演算部４５，４７の
演算結果と、あらかじめ寸法が判っている、パレット６
５における第１，第２絶対基準点Ｐ₁（ＬＤ），Ｐ
₁（ＲＵ）を対角頂点とする正四角形のＸＹ寸法とに基
づいて、ワーク６３のＸＹ寸法を演算するＸＹ寸法演算
部４９とを備えている。

【００３２】さらに、ワーク６３の材質を認識するため
に、ワーク識別装置２は、図１３に示すように、例えば
ＳＵＳ３０４やＳＰＣなどの種々の材質のワーク６３へ
所定の明るさ、波長等を呈する一定光を照射したときの
ワーク６３の表面画像をＣＣＤカメラで撮像しておき、
これらの表面画像データを材質毎に関連付けて格納して
なる表面画像データマスタ１０５と、第１又は第２ＣＣ
Ｄカメラ３１，３３で撮像した画像のなかから、例えば
８コマなどの所定数の画像サンプル群１０３を抽出し、
この抽出した画像サンプル群１０３と、表面画像データ
マスタ１０５に格納された表面画像データとを逐次照合
することにより、抽出したサンプル画像群に最も近い表
面画像データを検索する表面画像マッチング判定部１０
７と、この表面画像マッチング判定部１０７でのマッチ
ング判定結果に基づいて、ワーク６３の材質を推定する
材質推定部１０９とを備えている。

【００３３】そして、ワーク６３の板厚とその積載枚数
を認識するために、ワーク識別装置２は、図４に示すよ
うに、第３ＣＣＤカメラ３５と、この第３ＣＣＤカメラ
３５に接続され、撮像した画像のなかからワーク６３の
最下位を抽出し、抽出した最下位位置の当該座標系にお
ける座標値を抽出するワーク最下位抽出部５１と、上記
第３ＣＣＤカメラ３５に接続され、撮像した画像のなか
からワーク６３の最上位を抽出し、抽出した最上位位置
の当該座標系における座標値を抽出するワーク最上位抽
出部５０と、ワーク最下位抽出部５１及びワーク最上位
抽出部５０でそれぞれ抽出した座標値のＹ軸方向におけ
る差分を求めることにより、ワーク６３の最下位と最上
位間の距離、すなわちワーク６３の積載高さを求めるワ
ーク積載高さ演算部５３と、上記第３ＣＣＤカメラ３５
に接続され、撮像した画像のなかから、積載されたワー
ク６３間の隙間を複数抽出するワーク隙間抽出部５５
と、このワーク隙間抽出部５５で抽出された複数の隙間
の間隔の平均値を求めることにより、ワーク６３の板厚
を演算するワーク板厚演算部５７と、上記ワーク積載高
さ演算部５３で求められたワーク６３の積載高さを、上
記ワーク板厚演算部５７で求められたワーク６３の板厚
で割り算することにより、ワーク６３の積載枚数を演算
するワーク積載枚数演算部５９とを備えている。

【００３４】次に、上述した本発明に係るワーク識別装
置の概略動作について、図２乃至図３、及び図１１乃至
図１７を参照しながら詳細に説明する。

【００３５】まず、ワーク６３のＸＹ寸法を認識するた
めに、ワーク識別装置２の構成要素である第１，第２Ｃ
ＣＤカメラ３１，３３は、図１１乃至図１２に示す範囲
の画像をそれぞれ撮像する。この撮像した画像を入力
し、第１，第２絶対基準点決定部３７，３９は、撮像画
像のなかから、第１，第２対角測定基準マーカ１０１
ａ，１０１ｂに注目して、第１絶対基準点Ｐ₁（ＬＤ）
及び第２絶対基準点Ｐ₁（ＲＵ）をそれぞれ抽出し、こ
れらの点をワーク６３のＸＹ寸法を認識する際の絶対基
準点としてそれぞれ決定する。

【００３６】一方、第１，第２ＣＣＤカメラ３１，３３
で撮像した画像を入力し、第１，第２相対基準点決定部
４１，４３は、上記第１絶対基準点Ｐ₁（ＬＤ）に近接
して位置するワーク６３のそれぞれの角部頂点である第
１相対基準点Ｐ₂（ＬＤ）と、これら角部から各辺に沿
って所定距離離れた位置である第２，第３相対基準点Ｐ
₃（ＬＤ），Ｐ₄（ＬＤ）とを抽出するとともに、上記
第２絶対基準点Ｐ₁（ＲＵ）に近接して位置するワーク
６３のそれぞれの角部頂点である第４相対基準点Ｐ
₂（ＲＵ）と、これら角部から各辺に沿って所定距離離
れた位置である第５，第６相対基準点Ｐ₃（ＲＵ），Ｐ
₄（ＲＵ）とを抽出し、これらの点をワーク６３のＸＹ
寸法を認識する際の相対基準点としてそれぞれ決定す
る。

【００３７】次に、第１相対差演算部４５は、第１絶対
基準点Ｐ₁（ＬＤ）と、第１乃至第３相対基準点Ｐ
₂（ＬＤ），Ｐ₃（ＬＤ），Ｐ₄（ＬＤ）とのそれぞれ
の相対位置の差分を、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに分けてそ
れぞれ演算する一方、第２相対差演算部４７は、第２絶
対基準点Ｐ₁（ＲＵ）と、第４乃至第６相対基準点Ｐ₂
（ＲＵ），Ｐ₃（ＲＵ），Ｐ₄（ＲＵ）とのそれぞれの
相対位置の差分を、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに分けてそれ
ぞれ演算する。

【００３８】そして、ＸＹ寸法演算部４９は、上記第
１，第２相対差演算部４５，４７の演算結果と、あらか
じめ寸法が判っている、パレット６５における第１，第
２絶対基準点Ｐ₁（ＬＤ），Ｐ₁（ＲＵ）を対角頂点と
する長方形のＸＹ寸法とに基づいて、素材としてのワー
ク６３のＸＹ寸法を演算する。これについて、第１絶対
基準点Ｐ₁（ＬＤ）と第１相対基準点Ｐ₂（ＬＤ）、及
び第２絶対基準点Ｐ₁（ＲＵ）と第４相対基準点Ｐ
₂（ＲＵ）の関係を例示して説明する。まず、第１絶対
基準点Ｐ₁（ＬＤ）と第１相対基準点Ｐ₂（ＬＤ）との
Ｘ軸方向における位置の差分を（ＬＤ）ΔＸとし、Ｙ軸
方向における位置の差分を（ＬＤ）ΔＹとする一方、第
２絶対基準点Ｐ₁（ＲＵ）と第４相対基準点Ｐ₂（Ｒ
Ｕ）とのＸ軸方向における位置の差分を（ＲＵ）ΔＸと
し、Ｙ軸方向における位置の差分を（ＲＵ）ΔＹとし、
さらに、あらかじめ寸法が判っている、パレット６５に
おける第１，第２絶対基準点Ｐ₁（ＬＤ），Ｐ₁（Ｒ
Ｕ）を対角頂点とする長方形のＸＹ寸法を、それぞれＸ
_ST，Ｙ_STとし、素材としてのワーク６３のＸＹ寸法を、
それぞれＸ_W，Ｙ_Wとする。すると、素材としてのワー
ク６３のＸＹ寸法Ｘ_W，Ｙ_Wは、下記に示す（式１），
（式２）でそれぞれ表される。

【００３９】Ｘ_W＝Ｘ_ST−（ＬＤ）ΔＸ−（ＲＵ）ΔＸ（式１）Ｙ_W＝Ｙ_ST−（ＬＤ）ΔＹ−（ＲＵ）ΔＹ（式２）上記（式１），（式２）に示す演算処理を、Ｐ₁（Ｌ
Ｄ）とＰ₃（ＬＤ）及びＰ₄（ＬＤ）、Ｐ₁（ＲＵ）と
Ｐ₃（ＲＵ）及びＰ₄（ＲＵ）についても同様に実行
し、さらに、それぞれ求められた素材としてのワーク６
３のＸＹ寸法Ｘ_W，Ｙ_Wの平均値を求めて、この求めら
れた値をワーク６３のＸＹ寸法と推定する。

【００４０】さらに、ワーク６３の材質を認識するため
に、図１３に示すように、まず、表面画像マッチング判
定部１０７は、第１又は第２ＣＣＤカメラ３１，３３で
撮像した画像のなかから、例えば８コマなどの所定数の
サンプル画像を抽出し、この抽出したサンプル画像群
と、表面画像データマスタ１０５に格納された表面画像
データとを逐次照合することにより、抽出したサンプル
画像群に最も近い表面画像データを検索する。そして、
材質推定部１０９は、この表面画像マッチング判定部１
０７でのマッチング判定結果に基づいて、ワーク６３の
材質を推定する。

【００４１】また、ワーク６３の板厚とその積載枚数を
認識するために、ワーク識別装置２の構成要素である第
３ＣＣＤカメラ３５は、ワーク６３の側方画像を撮像す
る。この撮像した画像のなかから、図１４に示すよう
に、例えば３つの範囲画像が抽出されて、これらの抽出
範囲における画像を対象として以下の処理が順次実行さ
れる。まず、図１５に示すように、ワーク最下位抽出部
５１は、撮像画像のなかからワーク６３の最下位ｈ₂を
抽出し、抽出した最下位位置の当該座標系における座標
値を抽出する。また、上記撮像した画像を入力し、ワー
ク最上位抽出部５０は、撮像画像のなかからワーク６３
の最上位ｈ₁を抽出し、抽出した最上位位置の当該座標
系における座標値を抽出する。次に、ワーク積載高さ演
算部５３は、ワーク最下位抽出部５１及びワーク最上位
抽出部５０でそれぞれ抽出した座標値のＹ軸方向におけ
る差分を求めることにより、ワーク６３の最下位と最上
位間の距離、すなわちワーク６３の積載高さＨを求め
る。

【００４２】一方、ワーク隙間抽出部５５は、図１５に
示すように、撮像画像のなかから、積載されたワーク６
３間の隙間を複数抽出する。ここで、ワーク６３間の隙
間を抽出するにあたっては、図１４に示すように、撮像
画像のうち積載されたワーク６３に注目すると、隣り合
うワークの間にすじ状の隙間の画像が撮像されているこ
とが判り、このすじ状の隙間が複数抽出される。これを
受けて、ワーク板厚演算部５７は、抽出された複数の隙
間の間隔ｔ₁，ｔ₂，ｔ₃，…ｔ_nを適宜の数だけそれ
ぞれ求めるとともに、これらの平均値を求めることによ
り、ワーク６３の板厚ｔを演算する。そして、ワーク積
載枚数演算部５９は、上記ワーク積載高さ演算部５３で
求められたワーク６３の積載高さＨを、上記ワーク板厚
演算部５７で求められたワーク６３の板厚ｔで割り算す
ることにより、ワーク６３の積載枚数ｎを演算する。

【００４３】上述した複数の手順により、ワーク６３の
ＸＹ寸法と板厚、すなわちワークサイズと、材質と、積
載枚数とが求められた。この求められたワークサイズ等
と、図１６に示す素材コードマスタ、及び図１７に示す
材質コードマスタとを参照することにより、ワーク識別
装置２は、さらに、ワーク６３の素材コードと重量を求
める。これについて説明すると、素材コードマスタに
は、あらかじめ使用が予想される複数の素材について、
そのサイズや材質等を含む素材仕様が登録されており、
また、材質コードマスタには、あらかじめ使用が想定さ
れる複数の材質について、その比重を含むデータが登録
されている。まず、素材コードを求めるにあたっては、
ワーク６３のサイズと材質とは既に識別されているの
で、これらのデータを基に素材コードマスタを逆引き検
索することにより、ワーク識別装置２は、素材コードを
特定することができる。次に、ワーク６３の重量を求め
るにあたっては、ワーク６３の材質は既に識別されてい
るので、このデータを基に材質コードマスタを検索する
ことにより、ワーク識別装置２は、当該材質の比重を特
定する。ここで、素材１枚当たりの単位重量は、下記に
示す（式３）で求められるので、この（式３）に板厚等
の各値を代入することにより、ワーク識別装置２は、素
材としてのワーク６３の１枚当たりの単位重量を求める
ことができる。

【００４４】ワークの単位重量＝（板厚寸法 × Ｘ寸法 × Ｙ寸法）×比重（式３）さらに、ワーク６３が積載されている１つのパレット６
５の総重量は、下記に示す（式４）を適用することで求
めることができる。

【００４５】１パレットの総重量＝ワークの単位重量×積載枚数＋（スキッド重量＋パレット重量）（式４）以上の手順により、ワーク６３のＸＹ寸法と板厚、すな
わちワークサイズと、材質と、積載枚数と、素材コード
と、ワークの単位重量と、１パレットの総重量とを、人
手によらずに自動的に識別することができた。ここで識
別された各種データは、図２に示すように、自動倉庫６
１内に収容されているワーク６３の在庫情報を格納して
なるワーク在庫データ１４へ転送されて、ワーク在庫デ
ータの更新処理が実行される。ここで更新されたワーク
在庫データ１４は、板金加工ラインにおいて被加工対象
となる所望のワークが選択されたとき、当該ワークが載
置されたパレット６５を自動倉庫６１から出庫する際に
参照される。また、ワーク在庫データ１４は、セルコン
トローラ１１やネスティングシステム１２によって適宜
参照される。すなわち、セルコントローラ１１は、加工
スケジュールに従うスケジュール運転時における使用ワ
ーク選定のためにワーク在庫データ１４を参照する一
方、ネスティングシステム１２は、例えばパンチプレス
で多数個取り加工を行うためのネスティングプログラム
作成時に、使用ワーク選定のためにワーク在庫データ１
４を参照する。

【００４６】このように、本発明に係るワーク識別装置
によれば、ワークのＸＹ寸法と、材質と、板厚と、積載
枚数と、１枚当たりの単位重量と、ワークが積載された
パレットの総重量とを、人手を介さずに自動的に識別す
ることができる。

【００４７】なお、本発明は、上述した実施形態の例に
限定されることなく、適宜の変更を加えることにより、
その他の態様で実施することができる。

【００４８】すなわち、例えば、本実施形態中の板金加
工ラインに設置されるＮＣ加工機としては、パンチプレ
ス、レーザ加工機、ベンディングマシンをはじめとし
て、あらゆる種類の板材加工機を採用することができ
る。

【００４９】また、本実施形態中、セルコントローラと
親サーバとがそれぞれ加工スケジュールを備える形態を
例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、
少なくともセルコントローラが加工スケジュールを備え
ていれば本発明を実施することができる。

【００５０】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、パレット側に絶対基準点を設定する一
方、ワーク側に相対基準点を設定し、絶対基準点と相対
基準点との間のずれ量と、パレット上の正四角形のＸＹ
寸法とに基づいて、ワークのＸＹ寸法を演算するように
したので、ワークのＸＹ寸法を人手を介さずに自動的に
識別することができる。

【００５１】また、請求項２の発明によれば、撮像され
たワークの表面画像と、表面画像データマスタに格納さ
れている表面画像データとを逐次照合することにより、
ワークの材質を推定するようにしたので、人手を介さず
に自動的にワークの材質を識別することができる。

【００５２】さらに、請求項３の発明によれば、ワーク
間の隙間の間隔を求めることにより、ワークの板厚を演
算するようにしたので、人手を介さずに自動的にワーク
の板厚を識別することができる。

【００５３】そして、請求項４の発明によれば、ワーク
の最下位と最上位をそれぞれ抽出することでこれらの間
の距離であるワークの積載高さを求める一方、ワーク間
の隙間の間隔を求めることでワークの板厚を演算し、さ
らに、ワークの積載高さをワークの板厚で割り算するこ
とにより、ワークの積載枚数を演算するようにしたの
で、人手を介さずに自動的にワークの積載枚数を識別す
ることができるというきわめて優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係るワーク識別装置が設置さ
れる板金加工ライン周辺のブロック構成図である。

【図２】図２は、本発明に係るワーク識別装置周辺のブ
ロック構成図である。

【図３】図３は、本発明に係るワーク識別装置内部のブ
ロック構成図である。

【図４】図４は、本発明に係るワーク識別装置内部のブ
ロック構成図である。

【図５】図５は、本発明に係るワーク識別装置が設置さ
れる板金加工ラインの機構説明図である。

【図６】図６は、本発明に係るワーク識別装置が設置さ
れる板金加工ラインの機構説明図である。

【図７】図７は、本発明に係るワーク識別装置が設置さ
れる板金加工ラインの機構説明図である。

【図８】図８は、本発明の説明に供する図である。

【図９】図９は、本発明の説明に供する図である。

【図１０】図１０は、本発明の説明に供する図である。

【図１１】図１１は、本発明の説明に供する図である。

【図１２】図１２は、本発明の説明に供する図である。

【図１３】図１３は、本発明の説明に供する図である。

【図１４】図１４は、本発明の説明に供する図である。

【図１５】図１５は、本発明の説明に供する図である。

【図１６】図１６は、本発明の説明に供する図である。

【図１７】図１７は、本発明の説明に供する図である。

【符号の説明】

１板金加工ライン２ワーク識別装置３ＮＣ加工機５ＣＮＣ制御装置７周辺装置９ライン制御盤１１セルコントローラ１２ネスティングシステム１３加工スケジュール１４ワーク在庫データ１５キーボード１７表示ディスプレイ１９ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）２１自動プログラミング装置２３親サーバ２５データベース３１第１ＣＣＤカメラ３３第２ＣＣＤカメラ３５第３ＣＣＤカメラ３７第１絶対基準点決定部３９第２絶対基準点決定部４１第１相対基準点決定部４３第２相対基準点決定部４５第１相対差演算部４７第２相対差演算部４９ＸＹ寸法演算部５０ワーク最上位抽出部５１ワーク最下位抽出部５３ワーク積載高さ演算部５５ワーク隙間抽出部５７ワーク板厚演算部５９ワーク積載枚数演算部６１自動倉庫６３ワーク６４スキッド６５パレット６７入出庫ステーション６８台車６９スタッカクレーン７０レール７１レール７３エレベータ７５トラバーサ７７チェーンコンベア７９一枚取りステーション８１バキュームヘッド８２ワーククランプ装置８３一枚取り側レール８５集積ステーション８７クランプ装置８９集積側レール１０１ａ，１０１ｂ第１，第２対角測定基準マーカ１０３画像サンプル群１０５表面画像データマスタ１０７表面画像マッチング判定部１０９材質推定部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】平板状のワークが積載され、対角線上に
位置する少なくとも一対の角部のそれぞれに、該ワーク
のＸＹ寸法を求める際の絶対基準となる絶対基準点を設
定してなるパレットと、前記ワークの平面に対面する位置に設けられ、前記一対
の絶対基準点と、当該絶対基準点にそれぞれ近接する当
該ワークの角部とを少なくとも含む平面画像を撮像する
平面画像撮像手段と、当該平面画像撮像手段で撮像した平面画像のなかから、
前記一対の絶対基準点をそれぞれ抽出するとともに、当
該絶対基準点を、当該ワークのＸＹ寸法を求める際の絶
対基準としてそれぞれ決定する絶対基準点決定手段と、前記平面画像撮像手段で撮像した平面画像のなかから、
当該ワークの角部を含んで該ワーク上に設定される相対
基準点をそれぞれ抽出するとともに、当該相対基準点
を、当該ワークのＸＹ寸法を求める際の相対基準として
それぞれ決定する相対基準点決定手段と、前記絶対基準点決定手段で決定された絶対基準点と、前
記相対基準点決定手段で決定された相対基準点とのう
ち、相互に近接する組み合わせに係る各点間での距離の
差分を、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに分けてそれぞれ演算す
る相対差演算手段と、当該相対差演算手段の演算結果と、あらかじめ寸法が判
っている、前記パレットにおける前記一対の絶対基準点
を対角頂点とする正四角形のＸＹ寸法とに基づいて、当
該ワークのＸＹ寸法を演算するＸＹ寸法演算手段と、を備えてなることを特徴とするワーク識別装置。
【請求項２】あらかじめ使用が想定される平板状のワ
ークの複数種類の材質について、所定光を照射したとき
の該ワークの表面画像を撮像手段で撮像しておき、当該
撮像で取得した表面画像データを材質毎に関連付けてそ
れぞれ格納してなる表面画像データマスタと、前記ワークに対面する位置に設けられ、当該ワークの表
面画像を撮像する表面画像撮像手段と、当該表面画像撮像手段で撮像された当該ワークの表面画
像と、前記表面画像データマスタに格納されている表面
画像データとを逐次照合することにより、当該ワークの
表面画像に最も近い表面画像データを検索する表面画像
マッチング判定手段と、当該表面画像マッチング判定手段におけるマッチング判
定結果に基づいて、当該ワークの材質を推定する材質推
定手段と、を備えてなることを特徴とするワーク識別装置。
【請求項３】平板状のワークの側面に対面する位置に
設けられ、該ワークの側面画像を撮像する側面画像撮像
手段と、当該側面画像撮像手段で撮像された側面画像のなかか
ら、当該ワーク間の隙間をそれぞれ抽出するワーク隙間
抽出手段と、当該ワーク隙間抽出手段で抽出された隙間の間隔を求め
ることにより、当該ワークの板厚を演算するワーク板厚
演算手段と、を備えてなることを特徴とするワーク識別装置。
【請求項４】平板状のワークの側面に対面する位置に
設けられ、該ワークの側面画像を撮像する側面画像撮像
手段と、前記側面画像撮像手段で撮像された側面画像のなかか
ら、当該ワークの最下位を抽出し、該抽出した最下位位
置の当該座標系における座標値を抽出するワーク最下位
抽出手段と、前記側面画像撮像手段で撮像された側面画像のなかか
ら、当該ワークの最上位を抽出し、該抽出した最上位位
置の当該座標系における座標値を抽出するワーク最上位
抽出手段と、前記ワーク最下位抽出手段及び前記ワーク最上位抽出手
段でそれぞれ抽出した当該座標系における座標値のＹ軸
方向における差分を求めることにより、当該ワークの最
下位と最上位間の距離である当該ワークの積載高さを求
めるワーク積載高さ演算手段と、前記側面画像撮像手段で撮像された側面画像のなかか
ら、当該ワーク間の隙間をそれぞれ抽出するワーク隙間
抽出手段と、当該ワーク隙間抽出手段で抽出された隙間の間隔を求め
ることにより、当該ワークの板厚を演算するワーク板厚
演算手段と、前記ワーク積載高さ演算手段で求められた当該ワークの
積載高さを、前記ワーク板厚演算手段で求められた当該
ワークの板厚で割り算することにより、当該ワークの積
載枚数を演算するワーク積載枚数演算手段と、を備えてなることを特徴とするワーク識別装置。