JPH1114746A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
車両の障害物検知装置Info
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- JPH1114746A JPH1114746A JP9168517A JP16851797A JPH1114746A JP H1114746 A JPH1114746 A JP H1114746A JP 9168517 A JP9168517 A JP 9168517A JP 16851797 A JP16851797 A JP 16851797A JP H1114746 A JPH1114746 A JP H1114746A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の進行方向に向けての電磁波の発信ならび
に前記進行方向に存在する物体からの反射波の受信に基
づいて前記進行方向の障害物の有無を判断するようにし
た車両の障害物検知装置において、車両の上下方向に異
なる複数の領域で物体をそれぞれ探知し得るようにし
て、障害物として誤検知したり、障害物の検知が困難と
なることを回避可能とする。 【解決手段】レーダ１1 が、上下方向に領域を異ならせ
た複数の探知領域ＡH ，ＡM ，ＡL で物体をそれぞれ探
知可能に構成される。
に前記進行方向に存在する物体からの反射波の受信に基
づいて前記進行方向の障害物の有無を判断するようにし
た車両の障害物検知装置において、車両の上下方向に異
なる複数の領域で物体をそれぞれ探知し得るようにし
て、障害物として誤検知したり、障害物の検知が困難と
なることを回避可能とする。 【解決手段】レーダ１1 が、上下方向に領域を異ならせ
た複数の探知領域ＡH ，ＡM ，ＡL で物体をそれぞれ探
知可能に構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の進行方向に
向けての電磁波の発信ならびに前記進行方向に存在する
物体からの反射波の受信に基づいて前記進行方向の障害
物を検知する車両の障害物検知装置に関する。
向けての電磁波の発信ならびに前記進行方向に存在する
物体からの反射波の受信に基づいて前記進行方向の障害
物を検知する車両の障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば特開平８−２４０６６０
号公報で開示されるように、レーザ等の電磁波を車両の
進行方向前方に向けて発信するとともにその発信電磁波
の前記進行方向前方の物体からの反射波を受信するレー
ダの探知結果に基づいて、車両の進行方向前方に在る障
害物を検知し、その探知結果に基づいて、警報を発した
り、物体との衝突を回避するための車両の回避運動を自
動的に行なうようにしたものが知られている。
号公報で開示されるように、レーザ等の電磁波を車両の
進行方向前方に向けて発信するとともにその発信電磁波
の前記進行方向前方の物体からの反射波を受信するレー
ダの探知結果に基づいて、車両の進行方向前方に在る障
害物を検知し、その探知結果に基づいて、警報を発した
り、物体との衝突を回避するための車両の回避運動を自
動的に行なうようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは、車両の進路上に在る障害物のみを対象として検
知するものであり、電磁波を道路とほぼ平行な方向で進
行方向前方側に向けて発信し、舵角やヨーレート等に基
づいて推定した自車の進行方向前方に在る障害物のみを
検知するようにしている。
ものは、車両の進路上に在る障害物のみを対象として検
知するものであり、電磁波を道路とほぼ平行な方向で進
行方向前方側に向けて発信し、舵角やヨーレート等に基
づいて推定した自車の進行方向前方に在る障害物のみを
検知するようにしている。
【０００４】ところが、車両が走行する実際の道路で
は、陸橋や標識が道路の上方位置に在ったり、道路面上
にキャッツアイが埋め込まれたりしており、実際には障
害とならないそれらの物体を障害物として誤検知するこ
とを避けたい。そこで、上下に比較的狭い角度で電磁波
を送信し、道路とほぼ平行な方向でのみ障害物を検知す
ることが考えられる。しかるに、車両の加・減速度、路
面のうねりおよび車両の積載状態等の多くの要因によっ
て、車両のピッチ角が変動するものであり、そのピッチ
角変動によって電磁波の道路に対する発信角度も変動
し、車両の進行方向前方の道路上に在って障害物として
捉えるべき物体の検知ができなくなったり、それとは逆
に、道路上方若しくは道路面上の障害とはならない物体
を誤検知したりする可能性がある。
は、陸橋や標識が道路の上方位置に在ったり、道路面上
にキャッツアイが埋め込まれたりしており、実際には障
害とならないそれらの物体を障害物として誤検知するこ
とを避けたい。そこで、上下に比較的狭い角度で電磁波
を送信し、道路とほぼ平行な方向でのみ障害物を検知す
ることが考えられる。しかるに、車両の加・減速度、路
面のうねりおよび車両の積載状態等の多くの要因によっ
て、車両のピッチ角が変動するものであり、そのピッチ
角変動によって電磁波の道路に対する発信角度も変動
し、車両の進行方向前方の道路上に在って障害物として
捉えるべき物体の検知ができなくなったり、それとは逆
に、道路上方若しくは道路面上の障害とはならない物体
を誤検知したりする可能性がある。
【０００５】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、車両の上下方向に異なる複数の領域で物体を
それぞれ探知し得るようにして、障害物として誤検知し
たり、障害物の検知が困難となることを回避し得るよう
にした車両の障害物検知装置を提供することを目的とす
る。
のであり、車両の上下方向に異なる複数の領域で物体を
それぞれ探知し得るようにして、障害物として誤検知し
たり、障害物の検知が困難となることを回避し得るよう
にした車両の障害物検知装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両の進行方向に向けての電磁波の発信
ならびに前記進行方向に存在する物体からの反射波の受
信により前記進行方向の物体を探知するレーダと、該レ
ーダの探知結果に基づいて前記進行方向の障害物の有無
を判断する判断手段とを備える車両の障害物検知装置に
おいて、前記レーダが、上下方向に領域を異ならせた複
数の探知領域で物体をそれぞれ探知可能に構成されるこ
とを第１の特徴とする。
に、本発明は、車両の進行方向に向けての電磁波の発信
ならびに前記進行方向に存在する物体からの反射波の受
信により前記進行方向の物体を探知するレーダと、該レ
ーダの探知結果に基づいて前記進行方向の障害物の有無
を判断する判断手段とを備える車両の障害物検知装置に
おいて、前記レーダが、上下方向に領域を異ならせた複
数の探知領域で物体をそれぞれ探知可能に構成されるこ
とを第１の特徴とする。
【０００７】このような構成によれば、レーダは、上下
方向に異なる複数の領域で物体をそれぞれ探知可能であ
り、車両のピッチ角変動によってもいずれかの領域で物
体を探知可能であり、また物体をどの領域で探知したか
が明らかであることにより、車両の障害物となる可能性
があるか否かの判断を適切に行なうことができる。
方向に異なる複数の領域で物体をそれぞれ探知可能であ
り、車両のピッチ角変動によってもいずれかの領域で物
体を探知可能であり、また物体をどの領域で探知したか
が明らかであることにより、車両の障害物となる可能性
があるか否かの判断を適切に行なうことができる。
【０００８】また本発明は、上記第１の特徴の構成に加
えて、前記レーダが、上下方向に角度を異ならせた複数
の方向で車両の進行方向に向けて電磁波を発信する電磁
波発信手段と、該電磁波発信手段から発信された電磁波
が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じる反射
波を受信する反射波受信手段とを備えることを第２の特
徴とし、また本発明は、前記第２の特徴の構成に加え
て、前記電磁波発信手段が、上下方向に角度を異ならせ
た複数の方向にそれぞれ電磁波を発信する複数の発信器
を備えることを第３の特徴とする。
えて、前記レーダが、上下方向に角度を異ならせた複数
の方向で車両の進行方向に向けて電磁波を発信する電磁
波発信手段と、該電磁波発信手段から発信された電磁波
が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じる反射
波を受信する反射波受信手段とを備えることを第２の特
徴とし、また本発明は、前記第２の特徴の構成に加え
て、前記電磁波発信手段が、上下方向に角度を異ならせ
た複数の方向にそれぞれ電磁波を発信する複数の発信器
を備えることを第３の特徴とする。
【０００９】このような第２または第３の特徴によれ
ば、上下方向に異なる角度に電磁波を発信するようにし
た簡単な構成により、上下方向に異なる複数の領域でそ
れぞれ物体を探知する機能をレーダに持たせることがで
きる。
ば、上下方向に異なる角度に電磁波を発信するようにし
た簡単な構成により、上下方向に異なる複数の領域でそ
れぞれ物体を探知する機能をレーダに持たせることがで
きる。
【００１０】本発明は、上記第２または第３の特徴の構
成に加えて、車両のピッチ角を検出するピッチ角検出手
段と、前記反射波受信手段で受信した反射波のうち前記
ピッチ角検出手段の検出結果に基づいて走行路面に平行
な角度に最も近い角度で前記電磁波発信手段から発信さ
れた電磁波の反射波を選択して前記判断手段に入力する
選択手段とを備えることを第４の特徴とする。
成に加えて、車両のピッチ角を検出するピッチ角検出手
段と、前記反射波受信手段で受信した反射波のうち前記
ピッチ角検出手段の検出結果に基づいて走行路面に平行
な角度に最も近い角度で前記電磁波発信手段から発信さ
れた電磁波の反射波を選択して前記判断手段に入力する
選択手段とを備えることを第４の特徴とする。
【００１１】このような第４の特徴によれば、車両のピ
ッチ角が変動しても、走行路面とほぼ平行な方向で車両
の進行方向に存在する探知物体のみを、障害物と認識す
るか否かの判断の対象物体とすることができ、障害物を
見失ったり、障害物ではない探知物体を障害物として誤
検知したりすることを防止することができる。
ッチ角が変動しても、走行路面とほぼ平行な方向で車両
の進行方向に存在する探知物体のみを、障害物と認識す
るか否かの判断の対象物体とすることができ、障害物を
見失ったり、障害物ではない探知物体を障害物として誤
検知したりすることを防止することができる。
【００１２】本発明は、上記第１の特徴の構成に加え
て、前記レーダが、車両の進行方向に向けて電磁波を発
信する電磁波発信手段と、該電磁波発信手段から発信さ
れた電磁波が前記進行方向に存在する物体で反射されて
生じる反射波を上下方向に角度を異ならせた複数の方向
で受信する反射波受信手段とを備えることを第５の特徴
とし、また本発明は、上記第５の特徴の構成に加えて、
前記反射波受信手段が、上下方向に角度を異ならせた複
数の方向の反射波をそれぞれ受信する複数の受信器を備
えることを第６の特徴とする。
て、前記レーダが、車両の進行方向に向けて電磁波を発
信する電磁波発信手段と、該電磁波発信手段から発信さ
れた電磁波が前記進行方向に存在する物体で反射されて
生じる反射波を上下方向に角度を異ならせた複数の方向
で受信する反射波受信手段とを備えることを第５の特徴
とし、また本発明は、上記第５の特徴の構成に加えて、
前記反射波受信手段が、上下方向に角度を異ならせた複
数の方向の反射波をそれぞれ受信する複数の受信器を備
えることを第６の特徴とする。
【００１３】このような第５または第６の特徴によれ
ば、上下方向に異なる角度での反射波を受信するように
した簡単な構成により、上下方向に異なる複数の領域で
それぞれ物体を探知する機能をレーダに持たせることが
できる。
ば、上下方向に異なる角度での反射波を受信するように
した簡単な構成により、上下方向に異なる複数の領域で
それぞれ物体を探知する機能をレーダに持たせることが
できる。
【００１４】本発明は、上記第５または第６の特徴の構
成に加えて、車両のピッチ角を検出するピッチ角検出手
段と、前記反射波受信手段で受信した反射波のうち前記
ピッチ角検出手段の検出結果に基づいて走行路面に平行
な角度に最も近い角度の反射波を選択して前記判断手段
に入力する選択手段とを備えることを第７の特徴とす
る。
成に加えて、車両のピッチ角を検出するピッチ角検出手
段と、前記反射波受信手段で受信した反射波のうち前記
ピッチ角検出手段の検出結果に基づいて走行路面に平行
な角度に最も近い角度の反射波を選択して前記判断手段
に入力する選択手段とを備えることを第７の特徴とす
る。
【００１５】このような第７の特徴によれば、車両のピ
ッチ角が変動しても、走行路面とほぼ平行な方向で車両
の進行方向に存在する探知物体のみを、障害物と認識す
るか否かの判断の対象物体とすることができ、障害物を
見失ったり、障害物ではない探知物体を障害物として誤
検知したりすることを防止することができる。
ッチ角が変動しても、走行路面とほぼ平行な方向で車両
の進行方向に存在する探知物体のみを、障害物と認識す
るか否かの判断の対象物体とすることができ、障害物を
見失ったり、障害物ではない探知物体を障害物として誤
検知したりすることを防止することができる。
【００１６】上記ピッチ角検出手段は、車両の前、後サ
スペンションのストロークを代表する物理量に基づいて
ピッチ角を検出すべく構成されることが望ましく、また
車両の加・減速度を検出する加・減速度検出手段が車両
に搭載され、前記ピッチ角検出手段が、該加・減速度検
出手段の検出結果に基づいてピッチ角を演算すべく構成
されることが望ましく、さらにブレーキの作動状態を検
出するブレーキ作動状態検出手段、ならびにスロットル
の作動状態を検出するスロットル状態検出手段の少なく
とも一方が車両に搭載され、前記ピッチ角検出手段が、
前記ブレーキ作動状態検出手段およびスロットル状態検
出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいてピッチ角
を推定すべく構成されることが望ましい。
スペンションのストロークを代表する物理量に基づいて
ピッチ角を検出すべく構成されることが望ましく、また
車両の加・減速度を検出する加・減速度検出手段が車両
に搭載され、前記ピッチ角検出手段が、該加・減速度検
出手段の検出結果に基づいてピッチ角を演算すべく構成
されることが望ましく、さらにブレーキの作動状態を検
出するブレーキ作動状態検出手段、ならびにスロットル
の作動状態を検出するスロットル状態検出手段の少なく
とも一方が車両に搭載され、前記ピッチ角検出手段が、
前記ブレーキ作動状態検出手段およびスロットル状態検
出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいてピッチ角
を推定すべく構成されることが望ましい。
【００１７】さらに前記電磁波としては、レーザを用い
ることができる。
ることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１９】図１ないし図３は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は車両に搭載されたレーダの探知領
域を示す図、図２は障害物検知装置の構成を示すブロッ
ク図、図３は電磁波発信手段の構成を示す図である。
すものであり、図１は車両に搭載されたレーダの探知領
域を示す図、図２は障害物検知装置の構成を示すブロッ
ク図、図３は電磁波発信手段の構成を示す図である。
【００２０】先ず図１において、車両Ｖの前部にはレー
ダ１1 が搭載されており、このレーダ１1 は、車両Ｖの
進行方向前方において、上下に角度を異ならせた複数た
とえば３つの探知領域ＡH , ＡM ，ＡL で物体をそれぞ
れ探知可能に構成されている。
ダ１1 が搭載されており、このレーダ１1 は、車両Ｖの
進行方向前方において、上下に角度を異ならせた複数た
とえば３つの探知領域ＡH , ＡM ，ＡL で物体をそれぞ
れ探知可能に構成されている。
【００２１】各探知領域ＡH , ＡM ，ＡL のうち、上方
の探知領域ＡH は、車両Ｖが通常の走行状態、すなわち
平地を軽積載でほぼ定速で走行しているときにたとえば
１．５度の前方上向きの角度、下方の探知領域ＡL は、
車両Ｖが通常の走行状態に在るときにたとえば１．５度
の前方下向きの角度、上下方向真ん中の探知領域Ａ
Mは、車両Ｖが通常の走行状態に在るときに走行路面と
平行な領域を含む角度となるものであり、各探知領域Ａ
H , ＡM ，ＡL の広がり角度は、各探知領域Ａ
H ,ＡM ，ＡL 相互間で探知洩れが生じることがないよ
うにたとえば２度に設定されており、真ん中の探知領域
ＡM の上部は上方の探知領域ＡH の下部とわずかに重複
しており、また真ん中の探知領域ＡM の下部は下方の探
知領域ＡL の上部とわずかに重複している。ところで、
車両Ｖの走行中の追突を防止する観点から、検知すべき
物体は先行車であり、探知領域ＡH ，ＡM のオーバーラ
ップ領域、探知領域ＡM ，ＡL のオーバーラップ領域お
よび探知領域ＡH ，ＡM ，ＡL のオーバーラップ領域に
先行車の後部のリフレクタＲが入るように設定される。
の探知領域ＡH は、車両Ｖが通常の走行状態、すなわち
平地を軽積載でほぼ定速で走行しているときにたとえば
１．５度の前方上向きの角度、下方の探知領域ＡL は、
車両Ｖが通常の走行状態に在るときにたとえば１．５度
の前方下向きの角度、上下方向真ん中の探知領域Ａ
Mは、車両Ｖが通常の走行状態に在るときに走行路面と
平行な領域を含む角度となるものであり、各探知領域Ａ
H , ＡM ，ＡL の広がり角度は、各探知領域Ａ
H ,ＡM ，ＡL 相互間で探知洩れが生じることがないよ
うにたとえば２度に設定されており、真ん中の探知領域
ＡM の上部は上方の探知領域ＡH の下部とわずかに重複
しており、また真ん中の探知領域ＡM の下部は下方の探
知領域ＡL の上部とわずかに重複している。ところで、
車両Ｖの走行中の追突を防止する観点から、検知すべき
物体は先行車であり、探知領域ＡH ，ＡM のオーバーラ
ップ領域、探知領域ＡM ，ＡL のオーバーラップ領域お
よび探知領域ＡH ，ＡM ，ＡL のオーバーラップ領域に
先行車の後部のリフレクタＲが入るように設定される。
【００２２】図２において、レーダ１1 は、各探知領域
ＡH , ＡM ，ＡL にそれぞれ対応して上下方向に角度を
異ならせた複数の方向で車両Ｖの進行方向前方に向けて
電磁波を発信する電磁波発信手段２1 と、該電磁波発信
手段２1 から発信された電磁波が前記進行方向に存在す
る物体で反射されて生じる反射波を受信する反射波受信
手段３1 とを備える。
ＡH , ＡM ，ＡL にそれぞれ対応して上下方向に角度を
異ならせた複数の方向で車両Ｖの進行方向前方に向けて
電磁波を発信する電磁波発信手段２1 と、該電磁波発信
手段２1 から発信された電磁波が前記進行方向に存在す
る物体で反射されて生じる反射波を受信する反射波受信
手段３1 とを備える。
【００２３】電磁波発信手段２1 は、たとえば図３で示
すように、電磁波であるレーザを発信する複数たとえば
３個の発信器であるレーザダイオード４H ，４M ，４L
と、各レーザダイオード４H ，４M ，４L の前方に配置
される送光レンズ５とを備えるものであり、各レーザダ
イオード４H ，４M ，４L は、図２で示す駆動手段６に
より順次活性化される。送レンズ５の光軸は、車両Ｖが
通常の走行状態に在るときに走行路面とほぼ平行になる
ように設定されており、レーザダイオード４Mは、送光
レンズ５を介して探知領域ＡM に対応したレーザを進行
方向前方に発信すべく送光レンズ５の光軸上に配置さ
れ、レーザダイオード４H は、送光レンズ５を介して探
知領域ＡH に対応したレーザを進行方向前方に発信すべ
く送光レンズ５の光軸に対してたとえば１．５度だけ下
方にずれた位置に配置され、レーザダイオード４L は、
送光レンズ５を介して探知領域ＡL に対応したレーザを
進行方向前方に発信すべく送光レンズ５の光軸に対して
たとえば１．５度だけ上方にずれた位置に配置される。
すように、電磁波であるレーザを発信する複数たとえば
３個の発信器であるレーザダイオード４H ，４M ，４L
と、各レーザダイオード４H ，４M ，４L の前方に配置
される送光レンズ５とを備えるものであり、各レーザダ
イオード４H ，４M ，４L は、図２で示す駆動手段６に
より順次活性化される。送レンズ５の光軸は、車両Ｖが
通常の走行状態に在るときに走行路面とほぼ平行になる
ように設定されており、レーザダイオード４Mは、送光
レンズ５を介して探知領域ＡM に対応したレーザを進行
方向前方に発信すべく送光レンズ５の光軸上に配置さ
れ、レーザダイオード４H は、送光レンズ５を介して探
知領域ＡH に対応したレーザを進行方向前方に発信すべ
く送光レンズ５の光軸に対してたとえば１．５度だけ下
方にずれた位置に配置され、レーザダイオード４L は、
送光レンズ５を介して探知領域ＡL に対応したレーザを
進行方向前方に発信すべく送光レンズ５の光軸に対して
たとえば１．５度だけ上方にずれた位置に配置される。
【００２４】なお各レーザダイオード４H ，４M ，４L
からの発信レーザを水平方向に走査する場合には、各レ
ーザダイオード４H ，４M ，４L と送光レンズ５との
間、あるいは送光レンズ５よりも前方側に走査用の回転
ミラー等を配設すればよい。
からの発信レーザを水平方向に走査する場合には、各レ
ーザダイオード４H ，４M ，４L と送光レンズ５との
間、あるいは送光レンズ５よりも前方側に走査用の回転
ミラー等を配設すればよい。
【００２５】反射波受信手段３1 は、各探知領域ＡH ,
ＡM ，ＡL 毎の反射波を受信するものであり、この反射
波受信手段３1 の受信結果は、選択手段７に入力され
る。
ＡM ，ＡL 毎の反射波を受信するものであり、この反射
波受信手段３1 の受信結果は、選択手段７に入力され
る。
【００２６】選択手段７で選択された信号は判断手段８
に入力され、該判断手段８において車両Ｖの進行方向前
方での障害物の有無が判断される。而して判断手段８の
判断結果に基づいて、警報器や自動ブレーキ等のアクチ
ュエータ９が作動せしめられる。
に入力され、該判断手段８において車両Ｖの進行方向前
方での障害物の有無が判断される。而して判断手段８の
判断結果に基づいて、警報器や自動ブレーキ等のアクチ
ュエータ９が作動せしめられる。
【００２７】前記選択手段７は、反射波受信手段３1 で
受信した反射波のうちピッチ角検出手段１０1 の検出結
果に基づいて走行路面に平行な角度に最も近い角度で電
磁波発信手段２1 から発信された電磁波の反射波を選択
するものであり、選択手段７には、電磁波発信手段２1
において各レーザダイオード４H ，４M ，４L の発信タ
イミングを示す信号が駆動手段６から入力されるととも
にピッチ角検出手段１０1 の検出結果が入力される。
受信した反射波のうちピッチ角検出手段１０1 の検出結
果に基づいて走行路面に平行な角度に最も近い角度で電
磁波発信手段２1 から発信された電磁波の反射波を選択
するものであり、選択手段７には、電磁波発信手段２1
において各レーザダイオード４H ，４M ，４L の発信タ
イミングを示す信号が駆動手段６から入力されるととも
にピッチ角検出手段１０1 の検出結果が入力される。
【００２８】ピッチ角検出手段１０1 は、車両Ｖにおけ
る前部サスペンション（図示せず）のストロークを検出
するストロークセンサ１１F の検出値、ならびに後部サ
スペンション（図示せず）のストロークを検出するスト
ロークセンサ１１R の検出値に基づいて車両のピッチ角
αを検出すべく構成される。
る前部サスペンション（図示せず）のストロークを検出
するストロークセンサ１１F の検出値、ならびに後部サ
スペンション（図示せず）のストロークを検出するスト
ロークセンサ１１R の検出値に基づいて車両のピッチ角
αを検出すべく構成される。
【００２９】ここで、前部サスペンションのストローク
をＳF 、後部サスペンションのストロークをＳR 、車両
ＶのホイールベースをＬとしたときに、ピッチ角検出手
段１０1 では、次の演算式に従ってピッチ角αが算出さ
れる。
をＳF 、後部サスペンションのストロークをＳR 、車両
ＶのホイールベースをＬとしたときに、ピッチ角検出手
段１０1 では、次の演算式に従ってピッチ角αが算出さ
れる。
【００３０】α＝（ＳF −ＳR ）／Ｌ このようなピッチ角検出手段１０1 で得られたピッチ角
αが、たとえば１度以上前方上向きの状態に車両Ｖが在
ることを示すものであるときに、前記選択手段７は、反
射波受信手段３1 で受信した反射波のうち走行路面に平
行な角度に最も近い角度すなわち探知領域ＡL に対応し
た反射波を選択し、また前記ピッチ角αが、たとえば１
度以上前方下向きの状態に車両Ｖが在ることを示すもの
であるときに、前記選択手段７は、反射波受信手段３1
で受信した反射波のうち走行路面に平行な角度に最も近
い角度すなわち探知領域ＡH に対応した反射波を選択
し、さらに前記ピッチ角αが、たとえば１度未満で前方
下向きの状態に在るか、たとえば１度未満で前方上向き
の状態にあるか、さらに水平状態にあるときには、前記
選択手段７は、反射波受信手段３1 で受信した反射波の
うち探知領域ＡM に対応した反射波を選択することにな
る。
αが、たとえば１度以上前方上向きの状態に車両Ｖが在
ることを示すものであるときに、前記選択手段７は、反
射波受信手段３1 で受信した反射波のうち走行路面に平
行な角度に最も近い角度すなわち探知領域ＡL に対応し
た反射波を選択し、また前記ピッチ角αが、たとえば１
度以上前方下向きの状態に車両Ｖが在ることを示すもの
であるときに、前記選択手段７は、反射波受信手段３1
で受信した反射波のうち走行路面に平行な角度に最も近
い角度すなわち探知領域ＡH に対応した反射波を選択
し、さらに前記ピッチ角αが、たとえば１度未満で前方
下向きの状態に在るか、たとえば１度未満で前方上向き
の状態にあるか、さらに水平状態にあるときには、前記
選択手段７は、反射波受信手段３1 で受信した反射波の
うち探知領域ＡM に対応した反射波を選択することにな
る。
【００３１】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、レーダ１1 が、上下方向に異なる複数の領域
ＡH ，ＡM ，ＡL で物体をそれぞれ探知可能であること
により、車両Ｖのピッチ角変動によっても各領域ＡH ，
ＡM ，ＡL のいずれかで物体を探知可能であり、また物
体を各領域ＡH ，ＡM ，ＡL のどこで探知したかが明ら
かであることにより、車両Ｖの進行方向に存在して障害
物となる可能性がある否かの判断を適切に行なうことが
できる。
ると、レーダ１1 が、上下方向に異なる複数の領域
ＡH ，ＡM ，ＡL で物体をそれぞれ探知可能であること
により、車両Ｖのピッチ角変動によっても各領域ＡH ，
ＡM ，ＡL のいずれかで物体を探知可能であり、また物
体を各領域ＡH ，ＡM ，ＡL のどこで探知したかが明ら
かであることにより、車両Ｖの進行方向に存在して障害
物となる可能性がある否かの判断を適切に行なうことが
できる。
【００３２】しかも上下方向に異なる複数の領域ＡH ，
ＡM ，ＡL で物体を探知可能とするために、レーダ１1
は、上下方向に角度を異ならせた複数の方向にそれぞれ
電磁波を発信する複数たとえば３個のレーザダイオード
４H ，４M ，４L を備えるものであり、簡単な構成によ
り、上下方向に異なる複数の領域ＡH ，ＡM ，ＡL でそ
れぞれ物体を探知する機能をレーダ１1 に持たせること
ができる。
ＡM ，ＡL で物体を探知可能とするために、レーダ１1
は、上下方向に角度を異ならせた複数の方向にそれぞれ
電磁波を発信する複数たとえば３個のレーザダイオード
４H ，４M ，４L を備えるものであり、簡単な構成によ
り、上下方向に異なる複数の領域ＡH ，ＡM ，ＡL でそ
れぞれ物体を探知する機能をレーダ１1 に持たせること
ができる。
【００３３】さらに車両Ｖのピッチ角がピッチ角検出手
段１０1 で検出され、該ピッチ角検出手段１０1 での検
出結果に基づいて、反射波受信手段３1 で受信した反射
波のうち走行路面に平行な角度に最も近い角度で電磁波
発信手段２1 から発信された反射波が選択手段７で選択
され、選択された反射波に基づいて判断手段８で障害物
の判断を行なうようにしているので、車両Ｖのピッチ角
が変動しても、走行路面とほぼ平行な方向で車両Ｖの進
行方向に存在する探知物体のみを、障害物と認識するか
否かの判断の対象として判断手段８による障害物の判断
を行なうことができ、車両Ｖのピッチ角変動に起因して
障害物を見失ったり、障害物ではない探知物体を障害物
として誤検知したりすることを防止することができる。
段１０1 で検出され、該ピッチ角検出手段１０1 での検
出結果に基づいて、反射波受信手段３1 で受信した反射
波のうち走行路面に平行な角度に最も近い角度で電磁波
発信手段２1 から発信された反射波が選択手段７で選択
され、選択された反射波に基づいて判断手段８で障害物
の判断を行なうようにしているので、車両Ｖのピッチ角
が変動しても、走行路面とほぼ平行な方向で車両Ｖの進
行方向に存在する探知物体のみを、障害物と認識するか
否かの判断の対象として判断手段８による障害物の判断
を行なうことができ、車両Ｖのピッチ角変動に起因して
障害物を見失ったり、障害物ではない探知物体を障害物
として誤検知したりすることを防止することができる。
【００３４】ところで、ピッチ角検出手段１０1 は、車
両Ｖの前、後サスペンションにおけるストロークを代表
する指標に基づいてピッチ角を検出するものであればよ
く、ストロークセンサ１１F ，１１R の検出値に代え
て、前、後サスペンションにおけるサスペンションアー
ムの回転角や、スタビライザの回転角等を用いるように
してもよい。
両Ｖの前、後サスペンションにおけるストロークを代表
する指標に基づいてピッチ角を検出するものであればよ
く、ストロークセンサ１１F ，１１R の検出値に代え
て、前、後サスペンションにおけるサスペンションアー
ムの回転角や、スタビライザの回転角等を用いるように
してもよい。
【００３５】本発明の第２実施例として、図４で示すよ
うに、車両Ｖの加・減速度を検出する加・減速度検出手
段１２が車両Ｖに搭載され、その加・減速度検出手段１
２で得られた加・減速度と、車両Ｖの重心高さ、各サス
ペンションのばね定数、ホイールベースとからピッチ角
を検出するようにピッチ角検出手段１０2 が構成されて
いてもよい。
うに、車両Ｖの加・減速度を検出する加・減速度検出手
段１２が車両Ｖに搭載され、その加・減速度検出手段１
２で得られた加・減速度と、車両Ｖの重心高さ、各サス
ペンションのばね定数、ホイールベースとからピッチ角
を検出するようにピッチ角検出手段１０2 が構成されて
いてもよい。
【００３６】また本発明の第３実施例として、図５で示
すように、ブレーキ作動状態を検出するブレーキ作動状
態検出手段１３ならびにスロットル作動状態を検出する
スロットル作動状態検出手段１４が車両Ｖに搭載され、
それらの検出手段１３，１４の検出結果によってピッチ
角を検出するようにピッチ角検出手段１０3 が構成され
ていてもよく、さらにブレーキ作動状態検出手段１３お
よびスロットル作動状態検出手段１４のいずれか一方の
検出値を用いてピッチ角を検出するようにピッチ角検出
手段１０3 が構成されていてもよい。
すように、ブレーキ作動状態を検出するブレーキ作動状
態検出手段１３ならびにスロットル作動状態を検出する
スロットル作動状態検出手段１４が車両Ｖに搭載され、
それらの検出手段１３，１４の検出結果によってピッチ
角を検出するようにピッチ角検出手段１０3 が構成され
ていてもよく、さらにブレーキ作動状態検出手段１３お
よびスロットル作動状態検出手段１４のいずれか一方の
検出値を用いてピッチ角を検出するようにピッチ角検出
手段１０3 が構成されていてもよい。
【００３７】図６および図７は本発明の第４実施例を示
すものであり、図６は障害物検知装置の構成を示すブロ
ック図、図７は反射波受信手段の構成を示す図である。
すものであり、図６は障害物検知装置の構成を示すブロ
ック図、図７は反射波受信手段の構成を示す図である。
【００３８】レーダ１2 は、車両Ｖの進行方向前方に向
けて電磁波としてのレーザを発信する電磁波発信手段２
2 と、該電磁波発信手段２2 から発信された電磁波が前
記進行方向に存在する物体で反射されて生じる反射波を
上下方向に角度を異ならせた複数の方向で受信する反射
波受信手段３2 とを備え、反射波受信手段３2 で受信し
た反射波のうちピッチ角検出手段１０1 の検出結果に基
づいて走行路面に平行な角度に最も近い角度の反射波が
選択手段７で選択される。
けて電磁波としてのレーザを発信する電磁波発信手段２
2 と、該電磁波発信手段２2 から発信された電磁波が前
記進行方向に存在する物体で反射されて生じる反射波を
上下方向に角度を異ならせた複数の方向で受信する反射
波受信手段３2 とを備え、反射波受信手段３2 で受信し
た反射波のうちピッチ角検出手段１０1 の検出結果に基
づいて走行路面に平行な角度に最も近い角度の反射波が
選択手段７で選択される。
【００３９】反射波受信手段３2 は、たとえば図７で示
すように、レーザ反射波を受信して信号発生する複数た
とえば３個の受信器であるフォトダイオード１５H ，１
５M，１５L と、各フォトダイオード１５H ，１５M ，
１５L の前方に配置される受光レンズ１６とを備えるも
のであり、受光レンズ１６の光軸は、車両Ｖが通常の走
行状態に在るときに走行路面とほぼ平行になるように設
定されており、フォトダイオード１５M は、受光レンズ
１６を介して探知領域ＡM （図１参照）に対応したレー
ザ反射波を受信すべく受光レンズ１６の光軸上に配置さ
れ、フォトダイオード１５H は、受光レンズ１６を介し
て探知領域ＡH （図１参照）に対応したレーザ反射波を
受信すべく受光レンズ１６の光軸に対してたとえば１．
５度だけ下方にずれた位置に配置され、フォトダイオー
ド１５L は、受光レンズ１６を介して探知領域ＡL に対
応したレーザ反射波を受信すべく受光レンズ１６の光軸
に対してたとえば１．５度だけ上方にずれた位置に配置
される。また電磁波発信手段２2 は、各領域ＡH ，
ＡM ，ＡL の全てにわたって電磁波としてのレーザを発
信すべく構成されている。
すように、レーザ反射波を受信して信号発生する複数た
とえば３個の受信器であるフォトダイオード１５H ，１
５M，１５L と、各フォトダイオード１５H ，１５M ，
１５L の前方に配置される受光レンズ１６とを備えるも
のであり、受光レンズ１６の光軸は、車両Ｖが通常の走
行状態に在るときに走行路面とほぼ平行になるように設
定されており、フォトダイオード１５M は、受光レンズ
１６を介して探知領域ＡM （図１参照）に対応したレー
ザ反射波を受信すべく受光レンズ１６の光軸上に配置さ
れ、フォトダイオード１５H は、受光レンズ１６を介し
て探知領域ＡH （図１参照）に対応したレーザ反射波を
受信すべく受光レンズ１６の光軸に対してたとえば１．
５度だけ下方にずれた位置に配置され、フォトダイオー
ド１５L は、受光レンズ１６を介して探知領域ＡL に対
応したレーザ反射波を受信すべく受光レンズ１６の光軸
に対してたとえば１．５度だけ上方にずれた位置に配置
される。また電磁波発信手段２2 は、各領域ＡH ，
ＡM ，ＡL の全てにわたって電磁波としてのレーザを発
信すべく構成されている。
【００４０】この第４実施例によっても上記各実施例と
同様の効果を得ることができる。
同様の効果を得ることができる。
【００４１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００４２】たとえば電磁波として、レーザに代えてミ
リ波を用いることも可能である。また車両の進行方向後
方側に向けて電磁波を発信して車両の進行方向後方の物
体を検知するものにも本発明を適用することができる。
リ波を用いることも可能である。また車両の進行方向後
方側に向けて電磁波を発信して車両の進行方向後方の物
体を検知するものにも本発明を適用することができる。
【００４３】
【発明の効果】以上のように請求項１ないし１１記載の
各発明によれば、レーダが、上下方向に異なる複数の領
域で物体をそれぞれ探知可能であることにより、車両の
ピッチ角変動によってもいずれかの領域で物体を探知可
能であり、また物体をどの領域で探知したかが明らかで
あるので、車両の進行方向に存在して障害物となる可能
性があるか否かの判断を適切に行なうことができる。
各発明によれば、レーダが、上下方向に異なる複数の領
域で物体をそれぞれ探知可能であることにより、車両の
ピッチ角変動によってもいずれかの領域で物体を探知可
能であり、また物体をどの領域で探知したかが明らかで
あるので、車両の進行方向に存在して障害物となる可能
性があるか否かの判断を適切に行なうことができる。
【００４４】また特に請求項２または３記載の発明によ
れば、上下方向に異なる角度に電磁波を発信するように
した簡単な構成により、また請求項５または６記載の発
明によれば、上下方向に異なる角度の反射波を受信する
ようにした簡単な構成により、上下方向に異なる複数の
領域でそれぞれ物体を探知する機能をレーダに持たせる
ことができる。
れば、上下方向に異なる角度に電磁波を発信するように
した簡単な構成により、また請求項５または６記載の発
明によれば、上下方向に異なる角度の反射波を受信する
ようにした簡単な構成により、上下方向に異なる複数の
領域でそれぞれ物体を探知する機能をレーダに持たせる
ことができる。
【００４５】さらに特に請求項４または７記載の発明に
よれば、車両のピッチ角が変動しても、走行路面とほぼ
平行な方向で車両の進行方向に存在する探知物体のみ
を、障害物と認識するか否かの判断の対象物体とするこ
とができ、障害物を見失ったり、障害物ではない探知物
体を障害物として誤検知したりすることを防止すること
ができる。
よれば、車両のピッチ角が変動しても、走行路面とほぼ
平行な方向で車両の進行方向に存在する探知物体のみ
を、障害物と認識するか否かの判断の対象物体とするこ
とができ、障害物を見失ったり、障害物ではない探知物
体を障害物として誤検知したりすることを防止すること
ができる。
【図１】第１実施例での車両に搭載されたレーダの探知
領域を示す図である。
領域を示す図である。
【図２】障害物検知装置の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】電磁波発信手段の構成を示す図である。
【図４】第２実施例の障害物検知装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】第３実施例の障害物検知装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図６】第４実施例の障害物検知装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図７】反射波受信手段の構成を示す図である。
１1 ，１2 ・・・レーダ ２1 ，２2 ・・・電磁波発信手段 ３1 ，３2 ・・・反射波受信手段 ４H ，４L ，４M ・・・発信器としてのレーザダイオー
ド ７・・・選択手段 ８・・・判断手段 １０1 ，１０2 ，１０3 ・・・ピッチ角検出手段 １２・・・加・減速度検出手段 １３・・・ブレーキ作動状態検出手段 １４・・・スロットル状態検出手段 １５H ，１５L ，１５M ・・・受信器としてのフォトダ
イオード ＡH ，ＡL ，ＡM ・・・探知領域 Ｖ・・・車両
ド ７・・・選択手段 ８・・・判断手段 １０1 ，１０2 ，１０3 ・・・ピッチ角検出手段 １２・・・加・減速度検出手段 １３・・・ブレーキ作動状態検出手段 １４・・・スロットル状態検出手段 １５H ，１５L ，１５M ・・・受信器としてのフォトダ
イオード ＡH ，ＡL ，ＡM ・・・探知領域 Ｖ・・・車両
Claims (11)
- 【請求項１】 車両（Ｖ）の進行方向に向けての電磁波
の発信ならびに前記進行方向に存在する物体からの反射
波の受信により前記進行方向の物体を探知するレーダ
（１1 ，１2 ）と、該レーダ（１1 ，１2 ）の探知結果
に基づいて前記進行方向の障害物の有無を判断する判断
手段（８）とを備える車両の障害物検知装置において、
前記レーダ（１1 ，１2 ）が、上下方向に領域を異なら
せた複数の探知領域（ＡH ，ＡM ，ＡL ）で物体をそれ
ぞれ探知可能に構成されることを特徴とする車両の障害
物検知装置。 - 【請求項２】 前記レーダ（１1 ）が、上下方向に角度
を異ならせた複数の方向で車両（Ｖ）の進行方向に向け
て電磁波を発信する電磁波発信手段（２1 ）と、該電磁
波発信手段（２1 ）から発信された電磁波が前記進行方
向に存在する物体で反射されて生じる反射波を受信する
反射波受信手段（３1 ）とを備えることを特徴とする請
求項１記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項３】 前記電磁波発信手段（２1 ）が、上下方
向に角度を異ならせた複数の方向にそれぞれ電磁波を発
信する複数の発信器（４H ，４M ，４L ）を備えること
を特徴とする請求項２記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項４】 車両（Ｖ）のピッチ角を検出するピッチ
角検出手段（１０1，１０2 ，１０3 ）と、前記反射波
受信手段（３1 ）で受信した反射波のうち前記ピッチ角
検出手段（１０1 〜１０3 ）の検出結果に基づいて走行
路面に平行な角度に最も近い角度で前記電磁波発信手段
（２1 ）から発信された電磁波の反射波を選択して前記
判断手段（８）に入力する選択手段（７）とを備えるこ
とを特徴とする請求項２または３記載の車両の障害物検
知装置。 - 【請求項５】 前記レーダ（１2 ）が、車両（Ｖ）の進
行方向に向けて電磁波を発信する電磁波発信手段
（２2 ）と、該電磁波発信手段（２2 ）から発信された
電磁波が前記進行方向に存在する物体で反射されて生じ
る反射波を上下方向に角度を異ならせた複数の方向で受
信する反射波受信手段（３2 ）とを備えることを特徴と
する請求項１記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項６】 前記反射波受信手段（３2 ）が、上下方
向に角度を異ならせた複数の方向の反射波をそれぞれ受
信する複数の受信器（１５H ，１５M ，１５ L ）を備え
ることを特徴とする請求項５記載の車両の障害物検知装
置。 - 【請求項７】 車両のピッチ角を検出するピッチ角検出
手段（１０1 ，１０ 2 ，１０3 ）と、前記反射波受信手
段（３2 ）で受信した反射波のうち前記ピッチ角検出手
段（１０1 〜１０3 ）の検出結果に基づいて走行路面に
平行な角度に最も近い角度の反射波を選択して前記判断
手段（８）に入力する選択手段（７）とを備えることを
特徴とする請求項５または６記載の車両の障害物検知装
置。 - 【請求項８】 前記ピッチ角検出手段（１０1 ）が、車
両の前、後サスペンションのストロークを代表する指標
に基づいてピッチ角を検出すべく構成されることを特徴
とする請求項４または７記載の車両の障害物検知装置。 - 【請求項９】 車両の加、減速度を検出する加・減速度
検出手段（１２）が車両（Ｖ）に搭載され、前記ピッチ
角検出手段（１０2 ）が、該加・減速度検出手段（１
２）の検出結果に基づいてピッチ角を演算すべく構成さ
れることを特徴とする請求項４または７記載の車両の障
害物検知装置。 - 【請求項１０】 ブレーキの作動状態を検出するブレー
キ作動状態検出手段（１３）、ならびにスロットルの作
動状態を検出するスロットル状態検出手段（１４）の少
なくとも一方が車両（Ｖ）に搭載され、前記ピッチ角検
出手段（１０ 3 ）が、前記ブレーキ作動状態検出手段
（１３）およびスロットル状態検出手段（１４）の少な
くとも一方の検出結果に基づいてピッチ角を推定すべく
構成されることを特徴とする請求項４または７記載の車
両の障害物検知装置。 - 【請求項１１】 前記電磁波がレーザであることを特徴
とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の車両の障
害物検知装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16851797A JP3314006B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 車両の障害物検知装置 |
| US09/102,637 US6087975A (en) | 1997-06-25 | 1998-06-23 | Object detecting system for vehicle |
| DE19828440A DE19828440C2 (de) | 1997-06-25 | 1998-06-25 | Objekterfassungssystem für ein Fahrzeug |
| DE19860986A DE19860986B4 (de) | 1997-06-25 | 1998-06-25 | Objekterfassungssystem für ein Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16851797A JP3314006B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 車両の障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1114746A true JPH1114746A (ja) | 1999-01-22 |
| JP3314006B2 JP3314006B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=15869510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16851797A Expired - Fee Related JP3314006B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 車両の障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3314006B2 (ja) |
Cited By (11)
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- 1997-06-25 JP JP16851797A patent/JP3314006B2/ja not_active Expired - Fee Related
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