JPH1110577A

JPH1110577A - 直線作動装置

Info

Publication number: JPH1110577A
Application number: JP17235097A
Authority: JP
Inventors: Kimito Mushigami; 公人虫上; Hirofumi Sagawa; 浩文佐川; Muneaki Shimada; 宗明島田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-06-27
Filing date: 1997-06-27
Publication date: 1999-01-19

Abstract

(57)【要約】【課題】第二作動体が第一作動体の動作に連係して高
い動作方向剛性によって動作し、作動位置の精度不良に
伴う不具合を防ぐ直線作動装置を得る。【解決手段】基台１の長手に沿って動作する第一作動
体３及び第一作動体３の長手に沿って動作する第二作動
体４を設ける。また、第一作動体３の基台１に対する相
対変位によって第二作動体４を移動する第二直線作動機
構９を設ける。そして、基台１及び第一作動体３の両者
の一方に設けられた能動体１８を電動機１４によって駆
動し、能動体１８に係合した従動体１９を上記両者の他
方に設けることにより構成した高剛性伝動機構からなる
第一直線作動機構１７によって、基台１に対して第一作
動体３を移動する。これにより、第二作動体４の動作方
向における剛性が増大して、作動位置の精度を向上す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、主として産業ロ
ボットの進退動作する作動機構に用いられる直線作動装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１及び図１２は、従来の直線作動装
置を示す図で、図１１は平面図、図１２は図１１の正面
図である。図において、１はレールからなる軌道２が長
手に沿って設けられた基台、３は軌道２に案内されて動
作する第一作動体、４は第一作動体３の長手に沿って設
けられたレールからなる軌道５に案内されて動作する第
二作動体である。

【０００３】６は第一直線作動機構で、基台１の長手に
互いに離れて枢着された歯付ベルト車７及びこれらの歯
付ベルト車７に無端状に巻掛けられた歯付ベルトからな
る可撓条体８によって形成された巻掛伝動機構によって
構成されている。９は第二直線作動機構で、第一作動体
３の長手に互いに離れて枢着された歯付ベルト車１０及
びこれらの歯付ベルト車１０に無端状に巻掛けられた歯
付ベルトからなる可撓条体１１によって形成された巻掛
伝動機構によって構成されている。

【０００４】１２は第一連結片で、一端が基台１に他端
は第二直線作動機構９の可撓条体１１の一側に固定され
ている。１３は第二連結片で、一端が第二作動体４に他
端は第二直線作動機構９の可撓条体１１の他側に固定さ
れている。１４は基台１に装着された減速機１５付の電
動機で、第一直線作動機構６の一方の歯付ベルト車７を
駆動する。１６は第三連結片で、一端が第一作動体３に
他端は第一直線作動機構６の可撓条体８の一側に固定さ
れている。

【０００５】従来の直線作動装置は上記のように構成さ
れ、電動機１４が付勢されると第一直線作動機構６の歯
付ベルト車７が駆動されて回転し、可撓条体８が循環移
動する。そして、この可撓条体８の循環移動動作が第三
連結片１６を介して第一作動体３に伝動されて第一作動
体３が軌道２に案内されて直線動作する。

【０００６】また、第一連結片１２の一端が基台１に固
定された第一連結片１２の他端に、第二直線作動機構９
の可撓条体１１の一側が固定されているので、基台１と
第一作動体３の相対移動によって第二直線作動機構９の
可撓条体１１が循環移動動作する。そして、この可撓条
体１１の循環移動動作によって、第二連結片１３により
可撓条体１１の他側に固定された第二作動体４が、軌道
５に案内されて基台１に対して第一作動体３と同方向へ
二倍の動作量で移動するようになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の直
線作動装置において、第一作動体３に対して第二作動体
４は二倍の動作量であるので、電動機１４により第二作
動体４を駆動する力は、直接第二作動体４を駆動する場
合の二倍となる。しかし、電動機１４による第二作動体
４の駆動は、歯付ベルトからなる可撓条体の二段掛けに
よる機構によって動力が伝動されるため、第二作動体４
の動作方向における剛性が小さくなって第二作動体４の
作動位置の精度が低下するという問題点があった。

【０００８】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、第一作動体の動作に連係して第
二作動体が高い動作方向剛性によって動作する直線作動
装置を得ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る直線作動
装置においては、長手に沿って軌道が設けられた基台
と、軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一
作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作
する第二作動体と、第一作動体の長手に互いに離れて枢
着された案内車及びこれらの案内車に無端状に巻掛けら
れた可撓条体によって形成された巻掛伝動機構からなる
第二直線作動機構と、一端が基台に他端は可撓条体の一
側に固定された第一連結片と、一端が第二作動体に他端
は可撓条体の他側に固定された第二連結片と、基台及び
第一作動体の両者の一方に設けられて電動機によって駆
動される能動体並びに上記両者の他方に設けられて能動
体に係合された従動体によって構成された高剛性伝動機
構からなる第一直線作動機構とが設けられる。

【００１０】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、能動体がボールねじによって構成され、従動体が
ボールねじにねじ込まれまれたボールナットによって構
成される。

【００１１】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、能動体がピニオンによって構成され、従動体がピ
ニオンと噛み合うラックによって構成される。

【００１２】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、長手に沿って軌道が設けられた基台と、基台の軌
道に案内されて動作する第一作動体と、この第一作動体
の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作する第
二作動体と、第一作動体の長手に互いに離れて枢着され
た歯付ベルト車及びこれらの歯付ベルト車に無端状に巻
掛けられた歯付ベルトによって形成された巻掛伝動機構
からなる直線作動機構と、第一作動体に設けられて歯付
ベルト車を駆動する電動機と、一端が基台に他端は歯付
ベルトの一側に固定された第一連結片と、一端が第二作
動体に他端は歯付ベルトの他側に固定された第二連結片
とが設けられる。

【００１３】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、長手に沿って軌道が設けられた基台と、基台の軌
道に案内されて動作する第一作動体と、この第一作動体
の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作する第
二作動体と、第一作動体に設けられた電動機と、第一作
動体に枢持されて長手に沿って配置されて電動機によっ
て駆動されるボールねじ及び一端が基台に固定された第
一連結片の他端側に設けられてボールねじにねじ込まれ
たボールナットによって構成されたねじ機構からなる第
一直線作動機構と、第一作動体に設けられて第一直線作
動機構と平行に配置されて第一作動体に枢持されて長手
に沿って配置されて電動機によって駆動されるボールね
じ及び一端が第二作動体に固定された第二連結片の他端
側に設けられて第一直線作動機構と平行に配置されたボ
ールねじにねじ込まれたボールナットによって構成され
たねじ機構からなる第二直線作動機構とが設けられる。

【００１４】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、第二作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内
されて動作する第三作動体と、第二作動体の長手に互い
に離れて枢着された歯付ベルト車及びこれらの歯付ベル
ト車に無端状に巻掛けられた歯付ベルトによって形成さ
れた巻掛伝動機構によって構成された第三直線作動機構
と、一端が第一作動体に他端は第三直線作動機構の歯付
ベルトの一側に固定された第三連結片と、一端が第三作
動体に他端は第三直線作動機構の歯付ベルトの他側に固
定された第四連結片とが設けられる。

【００１５】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１及び図２は、この発明の実施の形態
の一例を示す図で、図１は平面図、図２は図１の正面図
である。図において、１はレールからなる軌道２が長手
に沿って設けられた基台、３は軌道２に案内されて動作
する第一作動体、４は第一作動体３の長手に沿って設け
られたレールからなる軌道５に案内されて動作する第二
作動体である。

【００１６】１７は第一直線作動機構で、基台１の長手
に沿って設けられたボールねじからなる能動体１８及び
第一作動体３に固定されて能動体１８にねじ込まれたボ
ールナットからなる従動体１９によって構成されて能動
体１８の回転動作を直線動作に変換するねじ機構からな
る高剛性伝動機構によって構成されている。９は第二直
線作動機構で、第一作動体３の長手に互いに離れて枢着
された歯付ベルト車１０及びこれらの歯付ベルト車１０
に無端状に巻掛けられた歯付ベルトからなる可撓条体１
１によって形成された巻掛伝動機構によって構成されて
いる。

【００１７】１２は第一連結片で、一端が基台１に他端
は第二直線作動機構９の可撓条体１１の一側に固定され
ている。１３は第二連結片で、一端が第二作動体４に他
端は第二直線作動機構９の可撓条体１１の他側に固定さ
れている。１４は基台１に装着された減速機１５付の電
動機で、出力軸線が基台１面に沿って配置されて、第一
直線作動機構１７の能動体１８の一端に連結され能動体
１８を駆動する。

【００１８】上記のように構成された直線作動装置にお
いて、電動機１４が付勢されると第一直線作動機構１７
の能動体１８が駆動されて回転し、能動体１８にねじ込
まれた従動体１９を介して第一作動体３が軌道２に案内
されて直線動作する。また、第一連結片１２の一端が基
台１に固定されて、第一連結片１２の他端に第二直線作
動機構９の可撓条体１１の一側が固定されている。

【００１９】このため、基台１と第一作動体３の相対移
動によって第二直線作動機構９の可撓条体１１が循環移
動動作する。そして、この可撓条体１１の循環移動動作
によって、可撓条体１１の他側に第二連結片１３によっ
て固定された第二作動体４が、軌道５に案内されて基台
１に対して第一作動体３と同方向へ二倍の動作量で移動
する。

【００２０】なお、前述の図１１及び図１２に示す従来
の直線作動装置での第二作動体４の動作方向における見
かけの剛性は、次のように表すことができる。すなわち
第二作動体４に力Ｆが作用したときの第二作動体４の変
位量をＸとおく。また、可撓条体８の剛性値をｋ１とお
き、可撓条体１１の剛性値をｋ２とおく。このときの可
撓条体１１の伸びｘ２は、ｘ２＝Ｆ／ｋ２（式１）

【００２１】また、力の釣り合いを考えると第一作動体
３が可撓条体８へおよぼす力は、２Ｆとなるので、可撓
条体８の伸びｘ１は、ｘ１＝２Ｆ／ｋ１（式２）したがって、第二作動体４の外力Ｆによる変位量Ｘは、Ｘ＝ｘ２＋２×ｘ１＝Ｆ（１／ｋ２＋４／ｋ１）（式３）以上から、第二作動体４の動作方向における見かけ上の
剛性Ｋは、Ｋ＝Ｆ／Ｘ＝ｋ１×ｋ２／（ｋ１＋４×ｋ２）（式４）のようになる。

【００２２】以上説明したように、基台１に対して第一
作動体３が高剛性伝動機構からなる第一直線作動機構１
７によって動作する。このため、前述の式４におけるｋ
１の値が、前述の図１１及び図１２に示す従来の直線作
動装置での値に比べて大きくなり、第二作動体４の動作
方向における剛性が増大する。このため、第二作動体４
の作動位置の精度を向上することができ、第二作動体４
の作動位置の精度不良に伴う不具合を解消することがで
きる。

【００２３】実施の形態２．図３及び図４は、この発明
の他の実施の形態の一例を示す図で、図３は平面図、図
４は図３の正面図である。図において、前述の図１及び
図２と同符号は相当部分を示し、１７は第一直線作動機
構で、基台１の長手に沿って設けられたラックからなる
従動体１９及び第一作動体３に設けられて出力軸が鉛直
方向に配置された電動機１４に取付けられた減速機１５
の出力軸に固定されて従動体１９と噛み合うピニオンか
らなる能動体１８よって構成されて、能動体１８の回転
動作を直線動作に変換する歯車機構からなる高剛性伝動
機構によって構成されている。

【００２４】上記のように構成された直線作動装置にお
いて、電動機１４が付勢されると第一直線作動機構１７
の能動体１８が駆動されて回転し、能動体１８と噛み合
う従動体１９を介して第一作動体３が軌道２に案内され
て直線動作する。そして、前述の図１及び図２の実施の
形態の場合と同様に第二作動体４が動作する。

【００２５】この図３及び図４の実施の形態において、
基台１に対して第一作動体３が高剛性伝動機構からなる
第一直線作動機構１７によって動作する。したがって、
詳細な説明を省略するが図３及び図４の実施の形態にお
いても図１及び図２の実施の形態と同様な作用が得られ
る。

【００２６】実施の形態３．図５及び図６は、この発明
の他の実施の形態の一例を示す図で、図５は平面図、図
６は図５の正面図である。図において、前述の図１及び
図２と同符号は相当部分を示す。

【００２７】２０は直線作動機構で、第一作動体３に設
けられて出力軸が鉛直方向に配置された電動機１４の出
力軸に固定された駆動歯付ベルト車２１、第一作動体３
に駆動歯付ベルト車２１から離れて枢着された従動歯付
ベルト車２２並びに駆動歯付ベルト車２１及び従動歯付
ベルト車２２に巻掛けられた歯付ベルト２３によって構
成されている。２４は第一連結片で、一端が基台１に他
端は直線作動機構２０の歯付ベルト２３の一側に固定さ
れている。

【００２８】上記のように構成された直線作動装置にお
いて、電動機１４が付勢されると駆動歯付ベルト車２１
が回転して歯付ベルト２３が循環移動する。そして、第
一連結片２４の一端が基台１に固定されているので、第
一作動体３が軌道２に案内されて基台１に対して直線動
作する。また、歯付ベルト２３の他側に第二連結片１３
によって固定された第二作動体４が、軌道５に案内され
て基台１に対して第一作動体３と同方向へ二倍の動作量
で移動する。

【００２９】この図５及び図６の実施の形態は、前述の
図１１及び図１２における従来の直線作動装置の構成か
ら第一直線作動機構６を省いた構成である。これによ
り、基台１に対して第二作動体４が一つの直線作動機構
２０のみによって直線動作する。したがって、図５及び
図６の実施の形態において、第二作動体４の動作方向に
おける剛性が増大する。

【００３０】このため、第二作動体４の作動位置の精度
を向上することができ、第二作動体４の作動位置の精度
不良に伴う不具合を解消することができる。また、直線
作動機構が一つの直線作動機構２０のみによって構成さ
れるので、所要部品数が減少して製作費を節減すること
ができる。

【００３１】実施の形態４．図７及び図８は、この発明
の他の実施の形態の一例を示す図で、図７は平面図、図
８は図７の正面図である。図において、前述の図１及び
図２と同符号は相当部分を示し、１４は第一作動体３に
設けられて出力軸が水平方向であって第一作動体３の長
手に沿う方向に配置された電動機、２５は電動機１４の
出力軸に固定された第一歯車である。

【００３２】２６は第一直線作動機構で、第一作動体３
に枢持されて長手に沿って配置されたボールねじ１８
１、ボールねじ１８１の端部に固定されて第一歯車２５
と噛み合う第二歯車２７及び一端が基台１に固定された
第一連結片２８の他端側に設けられてボールねじ１８１
にねじ込まれたボールナット１９１によって構成されて
いる。

【００３３】２９は第二直線作動機構で、第一作動体３
に枢持されて長手に沿いボールねじ１８１と平行に配置
されたボールねじ１８２、ボールねじ１８２の端部に固
定されて第二歯車２７と噛み合う第三歯車３０及び一端
が第二作動体４に固定された第二連結片３１の他端側に
設けられてボールねじ１８２にねじ込まれたボールナッ
ト１９２により構成されている。

【００３４】上記のように構成された直線作動装置にお
いて、電動機１４が付勢されると第一歯車２５が回転し
第二歯車２７との噛み合いを介して、第一直線作動機構
２６のボールねじ１８１が回転する。これによって、基
台１に固定された第一連結片２８のボールナット１９１
がボールねじ１８１にねじ込まれているので、第一作動
体３が軌道２に案内されて基台１に対して直線動作す
る。

【００３５】また、電動機１４が付勢されると第一歯車
２５が回転し第二歯車２７、第三歯車３０との噛み合い
を介して、第二直線作動機構２９のボールねじ１８２が
回転する。これによって、第二作動体４に設けられた第
二連結片３１のボールナット１９２がボールねじ１８２
にねじ込まれているので、第二作動体４が軌道５に案内
されて第一作動体３に対して直線動作し、基台１に対し
て第一作動体３と同方向へ二倍の動作量で移動する。

【００３６】この図７及び図８の実施の形態において
は、第一直線作動機構２６及び第二直線作動機構２９が
共に、前述の図１及び図２の実施の形態の第一直線作動
機構１７と同様に高剛性伝動機構によって構成されてい
る。したがって、詳細な説明を省略するが図７及び図８
の実施の形態においても図１及び図２の実施の形態と同
様な作用が得られる。

【００３７】実施の形態５．図９及び図１０は、この発
明の他の実施の形態の一例を示す図で、図９は平面図、
図１０は図９の正面図である。図において、前述の図７
及び図８と同符号は相当部分を示し、３２は第二作動体
４の長手に沿って設けられたレールからなる軌道３３に
案内されて動作する第三作動体である。

【００３８】３３は第三直線作動機構で、第二作動体４
の長手に互いに離れて枢着された歯付ベルト車３５及び
これらの歯付ベルト車３５に無端状に巻掛けられた歯付
ベルトからなる可撓条体３６によって形成された巻掛伝
動機構によって構成されている。３７は第三連結片で、
一端が第一作動体３に他端は第三直線作動機構３４の可
撓条体３６の一側に固定されている。３８は第四連結片
で、一端が第三作動体３２に他端は第三直線作動機構３
４の可撓条体３６の他側に固定されている。

【００３９】上記のように構成された直線作動装置は、
前述の図７及び図８の実施の形態における第二作動体４
に、軌道３３に案内されて動作する第三作動体３２を設
け、また、第一作動体３と第二作動体４の相対変位によ
って、第二作動体４に対して第三作動体３２を直線動作
させる第三直線作動機構３４を設けたものである。

【００４０】これによって、第一作動体３〜第三作動体
３２の三段直線作動装置であって、図１及び図２の実施
の形態にける第二作動体４の動作方向における剛性に匹
敵した第三作動体３２の動作方向における剛性を得るこ
とができる。また、図９及び図１０の実施の形態におい
て、第一直線作動機構２６及び第二直線作動機構２９が
共に、前述の図１及び図２の実施の形態の第一直線作動
機構１７と同様に高剛性伝動機構によって構成されてい
る。したがって、詳細な説明を省略するが図９及び図１
０の実施の形態と同様な作用が得られる。

【００４１】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、長手に
沿って軌道が設けられた基台と、軌道に案内されて動作
する第一作動体と、この第一作動体の長手に沿って設け
られた軌道に案内されて動作する第二作動体と、第一作
動体の長手に互いに離れて枢着された案内車及びこれら
の案内車に無端状に巻掛けられた可撓条体によって形成
された巻掛伝動機構からなる第二直線作動機構と、一端
が基台に他端は可撓条体の一側に固定された第一連結片
と、一端が第二作動体に他端は可撓条体の他側に固定さ
れた第二連結片と、基台及び第一作動体の両者の一方に
設けられて電動機によって駆動される能動体並びに上記
両者の他方に設けられて能動体に係合された従動体によ
って構成された高剛性伝動機構からなる第一直線作動機
構とを設けたものである。

【００４２】これによって、基台に対して第一作動体が
高剛性伝動機構からなる第一直線作動機構によって動作
する。このため、第二作動体の動作方向における剛性が
増大する。したがって、第二作動体の作動位置の精度を
向上することができ、第二作動体の作動位置の精度不良
に伴う不具合を解消する効果がある。

【００４３】また、この発明は以上説明したように、能
動体をボールねじによって構成し、従動体をボールねじ
にねじ込まれまれたボールナットによって構成したもの
である。

【００４４】これによって、基台に対して第一作動体
が、ボールねじとこのボールねじにねじ込まれまれたボ
ールナットによって構成された高剛性伝動機構からなる
第一直線作動機構によって動作する。このため、第二作
動体の動作方向における剛性が増大する。したがって、
第二作動体の作動位置の精度を向上することができ、第
二作動体の作動位置の精度不良に伴う不具合を解消する
効果がある。

【００４５】また、この発明は以上説明したように、能
動体をピニオンによって構成し、従動体をピニオンと噛
み合うラックによって構成したものである。

【００４６】これによって、基台に対して第一作動体
が、ピニオンとこのピニオンと噛み合うラックによって
構成された高剛性伝動機構からなる第一直線作動機構に
よって動作する。このため、第二作動体の動作方向にお
ける剛性が増大する。したがって、第二作動体の作動位
置の精度を向上することができ、第二作動体の作動位置
の精度不良に伴う不具合を解消する効果がある。

【００４７】また、この発明は以上説明したように、長
手に沿って軌道が設けられた基台と、基台の軌道に案内
されて動作する第一作動体と、この第一作動体の長手に
沿って設けられた軌道に案内されて動作する第二作動体
と、第一作動体の長手に互いに離れて枢着された歯付ベ
ルト車及びこれらの歯付ベルト車に無端状に巻掛けられ
た歯付ベルトによって形成された巻掛伝動機構からなる
直線作動機構と、第一作動体に設けられて歯付ベルト車
を駆動する電動機と、一端が基台に他端は歯付ベルトの
一側に固定された第一連結片と、一端が第二作動体に他
端は歯付ベルトの他側に固定された第二連結片とを設け
たものである。

【００４８】これによって、基台に対して第二作動体が
一つの直線作動機構のみによって直線動作するので、第
二作動体の動作方向における剛性が増大する。したがっ
て、第二作動体の作動位置の精度を向上することがで
き、第二作動体の作動位置の精度不良に伴う不具合を解
消する効果がある。また、一つの直線作動機構のみによ
って直線作動が達成されるので、所要部品数が減少して
製作費を節減する効果がある。

【００４９】また、この発明は以上説明したように、長
手に沿って軌道が設けられた基台と、基台の軌道に案内
されて動作する第一作動体と、この第一作動体の長手に
沿って設けられた軌道に案内されて動作する第二作動体
と、第一作動体に設けられた電動機と、第一作動体に枢
持されて長手に沿って配置されて電動機によって駆動さ
れるボールねじ及び一端が基台に固定された第一連結片
の他端側に設けられてボールねじにねじ込まれたボール
ナットによって構成されたねじ機構からなる第一直線作
動機構と、第一作動体に設けられて第一直線作動機構と
平行に配置されて第一作動体に枢持され長手に沿って配
置されて電動機によって駆動されるボールねじ及び一端
が第二作動体に固定された第二連結片の他端側に設けら
れて第一直線作動機構と平行に配置されたボールねじに
ねじ込まれたボールナットによって構成されたねじ機構
からなる第二直線作動機構とを設けたものである。

【００５０】このように、第一直線作動機構及び第二直
線作動機構が共に、ねじ機構からなる高剛性伝動機構に
よって構成されている。そして、基台に対して第二作動
体が第一直線作動機構及び第二直線作動機構によって動
作する。このため、第二作動体の動作方向における剛性
が増大する。したがって、第二作動体の作動位置の精度
を向上することができ、第二作動体の作動位置の精度不
良に伴う不具合を解消する効果がある。

【００５１】また、この発明は以上説明したように、第
二作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動
作する第三作動体と、第二作動体の長手に互いに離れて
枢着された歯付ベルト車及びこれらの歯付ベルト車に無
端状に巻掛けられた歯付ベルトによって形成された巻掛
伝動機構によって構成された第三直線作動機構と、一端
が第一作動体に他端は第三直線作動機構の歯付ベルトの
一側に固定された第三連結片と、一端が第三作動体に他
端は第三直線作動機構の歯付ベルトの他側に固定された
第四連結片とを設けたものである。

【００５２】これによって、第一作動体〜第三作動体か
らなる三段直線作動装置であって、第一直線作動機構及
び第二直線作動機構が共に、ねじ機構からなる高剛性伝
動機構によって構成されている。そして、基台に対して
第二作動体が第一直線作動機構及び第二直線作動機構に
よって動作する。このため、第三作動体の動作方向にお
ける剛性が増大する。したがって、第三作動体の作動位
置の精度を向上することができて、第三作動体の作動位
置の精度不良に伴う不具合を解消する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１を示す平面図。

【図２】図１の正面図。

【図３】この発明の実施の形態２を示す平面図。

【図４】図３の正面図。

【図５】この発明の実施の形態３を示す平面図。

【図６】図５の正面図。

【図７】この発明の実施の形態４を示す平面図。

【図８】図７の正面図。

【図９】この発明の実施の形態５を示す平面図。

【図１０】図９の正面図。

【図１１】従来の直線作動装置を示す平面図。

【図１２】図１１の正面図。

【符号の説明】

１基台、２軌道、３第一作動体、４第二作動
体、５軌道、９第二直線作動機構、１０案内車、
１１可撓条体、１２第一連結片、１３第二連結
片、１４電動機、１７第一直線作動機構、１８能
動体、１９従動体、２０直線作動機構、２１駆動
歯付ベルト車、２２従動歯付ベルト車、２３歯付ベ
ルト、２４第一連結片、２５第一歯車、２６第一
直線作動機構、２７第二歯車、２８第一連結片、２
９第二直線作動機構、３０第三歯車、３１第二連
結片、３２第三作動体、３４第三直線作動機構、３
５歯付ベルト車、３６歯付ベルト、３７第三連結
片、３８第四連結片、１８１ボールねじ、１８２
ボールねじ、１９１ボールナット、１９２ボールナ
ット。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】長手に沿って軌道が設けられた基台と、
上記軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一
作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作
する第二作動体と、上記第一作動体の長手に互いに離れ
て枢着された案内車及びこれらの案内車に無端状に巻掛
けられた可撓条体によって形成された巻掛伝動機構から
なる第二直線作動機構と、一端が上記基台に他端は上記
可撓条体の一側に固定された第一連結片と、一端が上記
第二作動体に他端は上記可撓条体の他側に固定された第
二連結片と、上記基台及び第一作動体の両者の一方に設
けられて電動機によって駆動される能動体並びに上記両
者の他方に設けられて上記能動体に係合された従動体に
よって構成された高剛性伝動機構からなる第一直線作動
機構とを備えた直線作動装置。
【請求項２】能動体をボールねじによって構成し、従
動体を上記ボールねじにねじ込まれまれたボールナット
によって構成したことを特徴とする請求項１記載の直線
作動装置。
【請求項３】能動体をピニオンによって構成して、従
動体を上記ピニオンと噛み合うラックによって構成した
ことを特徴とする請求項１記載の直線作動装置。
【請求項４】長手に沿って軌道が設けられた基台と、
上記軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一
作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作
する第二作動体と、上記第一作動体の長手に互いに離れ
て枢着された歯付ベルト車及びこれらの歯付ベルト車に
無端状に巻掛けられた歯付ベルトによって形成された巻
掛伝動機構からなる直線作動機構と、上記第一作動体に
設けられて上記歯付ベルト車を駆動する電動機と、一端
が上記基台に他端は上記歯付ベルトの一側に固定された
第一連結片と、一端が上記第二作動体に他端は上記歯付
ベルトの他側に固定された第二連結片とを備えた直線作
動装置。
【請求項５】長手に沿って軌道が設けられた基台と、
上記軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一
作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作
する第二作動体と、上記第一作動体に設けられた電動機
と、上記第一作動体に枢持されて長手に沿って配置され
て上記電動機によって駆動されるボールねじ及び一端が
上記基台に固定された第一連結片の他端側に設けられて
上記ボールねじにねじ込まれたボールナットによって構
成されたねじ機構からなる第一直線作動機構と、上記第
一作動体に設けられて上記第一直線作動機構と平行に配
置されて上記第一作動体に枢持されて長手に沿って配置
されて上記電動機によって駆動されるボールねじ及び一
端が上記第二作動体に固定された第二連結片の他端側に
設けられて上記第一直線作動機構と平行に配置されたボ
ールねじにねじ込まれたボールナットによって構成され
たねじ機構からなる第二直線作動機構とを備えた直線作
動装置。
【請求項６】第二作動体の長手に沿って設けられた軌
道に案内されて動作する第三作動体と、上記第二作動体
の長手に互いに離れて枢着された歯付ベルト車及びこれ
らの歯付ベルト車に無端状に巻掛けられた歯付ベルトに
よって形成された巻掛伝動機構によって構成された第三
直線作動機構と、一端が第一作動体に他端は上記第三直
線作動機構の歯付ベルトの一側に固定された第三連結片
と、一端が上記第三作動体に他端は上記第三直線作動機
構の歯付ベルトの他側に固定された第四連結片とを備え
たことを特徴とする請求項５記載の直線作動装置。