JPH1097626A - 駐車車両検出方法及びその装置 - Google Patents
駐車車両検出方法及びその装置Info
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- JPH1097626A JPH1097626A JP8250570A JP25057096A JPH1097626A JP H1097626 A JPH1097626 A JP H1097626A JP 8250570 A JP8250570 A JP 8250570A JP 25057096 A JP25057096 A JP 25057096A JP H1097626 A JPH1097626 A JP H1097626A
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Abstract
ンを抑えると共に高SN比の画像を生成することによ
り、夜間における車両の検出精度を向上させることので
きる駐車車両検出方法及びその装置を提供することを目
的とするものである。 【解決手段】 駐車場をカメラ1で撮影した映像信号
を、車両検出用画像生成部2に入力し、映像信号の低輝
度の画素からなる画像を生成し、その画像を時間軸方向
に予め設定した上限の輝度値の到達するまで加算した加
算画像を出力部29から画像処理部3に入力して画像処
理を行うことにより、夜間の駐車場の車両検出を高精度
に達成できる駐車車両検出装置及びその方法である。
Description
車両を撮影して駐車状況等を検出する方法及び装置に関
し、特に夜間において撮影された車両のコントラストを
強調すると共にヘッドライト等によるハレーションを抑
えることによって車両の検出精度を高めた駐車車両検出
方法及びその装置に関するものである。
に、入射光量を増やすだけではSN比が低下すると同時
にハレーションによって車両抽出ができないといった問
題がある。そこで、ヘッドライトやテールランプによる
輝点情報を利用して車両検出を行う方法が採用されてい
た。
報はスポット的な情報であって、情報量が少ないため、
昼間の車両検出に比べて検出精度が低下するといった問
題があった。
点を解決せんとするものであって、駐車場を撮影した映
像を処理し、ハレーションを抑えると共に高SN比の画
像を生成することにより、夜間における車両の検出精度
を向上させることのできる駐車車両検出方法及びその装
置を提供することを目的とする。
解決せんとするもので、第1の発明は、駐車場を撮影し
た映像信号から低輝度の画素からなる画像を生成し、そ
の画像を時間軸方向に予め設定した上限の輝度値に到達
するまで加算した加算画像を画像処理することにより駐
車車両を検出する駐車車両検出方法である。
B信号から輝度信号を求め、その輝度信号の値が低輝度
の画素に対応した各画素から構成されるR,G,B画像
を生成すると共に、前記輝度信号による画像の輝度値が
上限の輝度値に到達するまで加算したR,G B加算画
像を画像処理することにより駐車車両を検出する駐車車
両検出方法である。
と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値を
それぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影した映像信
号と低輝度画素検出用しきい値とを比較する輝度判定手
段と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素から
なる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、該輝
度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸方向
に加算する輝度判定結果画像加算手段と、該輝度判定結
果画像加算手段による加算輝度値と高輝度画素上限用の
しきい値とを比較する加算輝度判定手段と、該加算輝度
判定手段によって上限用のしきい値と判定されるまで加
算された加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像
処理手段とから構成する駐車車両検出装置である。
と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値を
それぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影手段からの
R,G,B信号を記憶するR,G,B画像記憶手段と、
R,G,B信号を輝度信号に変換する輝度変換手段と、
輝度変換した輝度変換画像を記憶する輝度変換結果画像
記憶手段と、輝度変換画像の輝度値と低輝度画素検出用
のしきい値とを比較する輝度判定手段と、低輝度画素検
出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する
輝度判定結果画像記憶手段と、該輝度判定結果画像記憶
手段に記憶された画像を時間軸方向に加算する輝度判定
結果画像加算手段と、該輝度判定結果画像加算手段によ
る加算輝度値と高輝度画素上限用のしきい値とを比較す
る加算輝度判定手段と、上記の低輝度画素検出用しきい
値以下の輝度の画素に対応したR,G,B画像の各画素
を選択するR,G,B画像画素選択手段と、選択した各
画素から構成されるR,G,B画像を記憶するR,G,
B選択画像記憶手段と、該R,G,B選択画像記憶手段
の各R,G,B画像を上記輝度信号の加算輝度値が上限
用のしきい値と判定されるまで時間軸方向に加算する
R,G,B画像加算手段と、R,G,B画像加算手段か
らの加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像処理
手段とから構成する駐車車両検出装置である。
と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値を
それぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影手段からの
輝度信号を記憶する輝度画像記憶手段と、輝度画像記憶
手段の輝度値と低輝度画素検出用のしきい値とを比較す
る輝度判定手段と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝
度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶
手段と、該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像
を時間軸方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、
該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度
画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段
と、上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素
に対応したR,G,B画像の各画素を選択するR,G,
B画像画素選択手段と、選択した各画素から構成される
R,G,B画像を記憶するR,G,B選択画像記憶手段
と、該R,G,B選択画像記憶手段の各R,G,B画像
を上記輝度信号の加算輝度値が上限用のしきい値と判定
されるまで時間軸方向に加算するR,G,B画像加算手
段と、R,G,B画像加算手段からの加算画像を画像処
理し駐車車両を検出する画像処理手段とから構成する駐
車車両検出装置である。
面を参照して説明する。図1は、本発明に係る駐車車両
検出装置の機能ブロック図で、駐車場を撮影する白黒カ
メラ1と、カメラ1からの映像信号をデジタル信号に変
換するAD変換器21と、デジタル信号に変換された画
素の濃淡(以下、輝度値と呼ぶ。)からなるフレーム画
像を記憶する画像記憶手段22と、低輝度の画素を検出
するための低輝度画素検出用しきい値設定手段231
と、画像記憶手段22に記憶した画像データと低輝度画
素検出用のしきい値とを比較してしきい値以下の輝度の
画素からなる画像を出力する輝度判定手段2Aと、出力
された画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段24
と、輝度判定結果画像記憶手段からの画像データと後述
する加算画像記憶手段の画像データの各画素の輝度値を
加算する輝度判定結果画像加算手段2Bと、ハレーショ
ンを防止するための上限の輝度値を予め設定する高輝度
画素上限用しきい値設定手段232と、上記輝度判定結
果画像加算手段2Bの加算輝度値と高輝度画素上限用し
きい値とを比較する加算輝度判定手段2Cと、上限のし
きい値以下の加算画像を記憶する加算画像記憶手段25
と、図示しない出力手段を介して出力された加算画像記
憶手段の加算画像を画像処理する画像処理手段3とから
駐車車両検出装置を構成する。
8に示すように連続する複数のフレーム画像nの同一位
置の画素f(x,y)を時間軸方向に加算することによ
って行われる。
を設定する方法について図4の度数分布を用いて説明す
る。ヘッドライト等の高輝度の光がない場合と1台の車
両がヘッドライトを点灯した場合の輝度に対する度数分
布は、0〜255の階調に対してそれぞれ図4(a),
(b)の傾向を示す。図4のグラフから明らかなよう
に、ヘッドライト等が点灯していない場合の駐車場の輝
度分布はグラフの左側の低輝度域に集中し、ヘッドライ
ト等が点灯している場合にはグラフの左側の低輝度域と
右側の高輝度域に分布する。
しても、高輝度域においてハレーションを生じる輝度値
となる。そこで、ハレーションを生じない程度の輝度値
A、例えば225を加算輝度上限用しきい値として設定
する。
B)を、上限のしきい値225に対して少くとも2枚の
フレーム画像が加算可能な値(例えば、225/2≒1
10)に設定する。
ように予め設定する方法に限定されるものでなく、例え
ば、画像記憶手段に記憶したフレーム画像中の検出エリ
アの画素の85%以上の画素を含む最大の輝度値B’
(B’≦B)をCPUで求め、その輝度値を低輝度画素
検出用のしきい直として用いることも可能である。この
方法によれば、ヘッドライト等が点灯している場合の画
像の加算枚数を増すことができるため、より鮮明な画像
による画像処理が可能となり駐車車両の検出精度が向上
する。また、周囲の明るさの変化による影響を受けにく
いといった効果がある。
ロック図に従い駐車車両検出装置の機器構成を説明す
る。本発明に係る駐車車両検出装置は、駐車場を撮影す
るカメラ1と、車両検出用画像生成部2と、車両を認識
するための画像処理部3とに大別される。そして、車両
検出用画像生成部2は、カメラ1からの映像信号をデジ
タル信号に変換するAD変換器21と、デジタル信号に
変換された画素の輝度値からなるフレーム画像を記憶す
る画像メモリ22と、低輝度画素検出用と高輝度画素上
限用の各しきい値を記憶する低輝度画素検出用しきい値
メモリ231と高輝度画素上限用しきい値メモリ232
と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からな
る画像を記憶する輝度判定結果画像メモリ24と、輝度
判定結果画像メモリ24の画像を加算する加算画像メモ
リ25と、図1に示す輝度判定手段2Aと輝度判定結果
画像加算手段2Bと加算輝度判定手段2Cの各処理を実
行する画像プロセッサ26と、車両検出用画像を生成す
るための制御プログラムが記憶された主記憶装置27
と、制御プログラムに従い各部を制御するCPU28
と、加算処理した画像を画像処理部3に出力する出力部
29とから構成されている。
図及び駐車車両検出方法の一実施形態を示すフローチャ
ートに従い、本発明の駐車車両検出装置の動作を説明す
る。図3において、カメラ1により駐車場の特定の駐車
エリアを撮影した映像信号をAD変換器21によりデジ
タル信号に変換する(ステップS1)。次に、デジタル
信号に変換した画素単位の輝度値からなる画像をフレー
ム単位で画像メモリ22に記憶する(ステップS2)。
次に、画像メモリ22に記憶した画像データを読み出
し、各画素の輝度値と低輝度画素検出用しきい値メモリ
231の輝度値とを輝度判定手段2Aで比較し、しきい
値以下の画素からなる画像を出力する(ステップS
3)。そして、出力された画像を輝度判定結果画像メモ
リ24に記憶する(ステップS4)。次に、輝度判定結
果画像メモリ24と加算画像メモリ25に記憶した画像
データを読み出し、輝度判定結果画像加算手段2Bで同
一位置における画素の輝度値を時間軸方向に加算する
(ステップS5)。次に、加算した画像の各画素の加算
輝度値と高輝度画素上限用しきい値メモリ22のしきい
値とを加算輝度判定手段2Cで比較する(ステップS
6)。ここで、加算輝度値が上限のしきい値以下と判定
された場合には、上記の加算結果を加算画像メモリ25
に出力しデータを更新する(ステップS7)。一方、加
算輝度値が上限のしきい値より大と判定された場合に
は、加算画像メモリ25に記憶している画像データを出
力部29を介して出力する。また、加算画像メモリ25
の画像データを輝度判定結果画像メモリ2Bのデータに
更新して加算処理を再スタートさせる(ステップS
8)。そして、出力部29から出力された画像データを
画像処理部3で処理し、駐車車両を検出する(ステップ
S9)。また、同時に、車両検出用画像生成処理を継続
するか否かを判定し(ステップS10)、継続する場合
には上記のステップS1〜S9を繰り返し実行する。
ついて図4を用いて説明すると、図4(a)のような輝
度分布を示す場合においては3〜4枚の画像を加算する
ことができるため、照明の暗い位置に駐車した黒い車の
ように非常に低輝度の車両でも鮮明画像に変換すること
ができる。一方、図4(b)のような輝度分布を示す場
合においても最低2枚の画像を加算できると同時に、低
輝度部分の輝度値がヘッドライト等により全体に高い輝
度に移動するため画像処理に必要な輝度の画像を得るこ
とができる。
出する方法については、公知の方法を利用すればよいた
め説明を省略する。
(明暗)を表す輝度信号からなる白黒映像信号を利用す
る方法について説明したが、R,G,B信号を出力する
カラーカメラを用いる場合には図5,図6に示す機能ブ
ロック図と機器構成図からなる駐車車両検出装置を用い
ればよい。また、動作は、図7のフローチャートに示す
駐車車両検出方法に従い実行すればよい。
について具体的に説明すると、図5,図6ではカラーカ
メラ1’からのR,G B信号を各R,G,B成分毎に
R,G,B画像記憶手段(メモリ)22’に記憶し、記
憶したR,G,B信号を輝度信号に変換する輝度変換手
段2Dとその出力を記憶する輝度変換結果画像記憶手段
(メモリ)201を備え、上述の低輝度画素検出用しき
い値との輝度判定を行う点と、R,G,B画像画素選択
手段2EとR,G,B選択画像記憶手段(メモリ)20
2とR,G,B画像加算手段2F並びにR,G,B加算
画像記憶手段(メモリ)203を追加し、各R,G,B
成分の画像毎にしきい値以下の輝度判定結果画像の画素
に対応する画素の選択,記憶及び画素の加算を前記輝度
信号が上限のしきい値になるまで実行し、その加算結果
を画像処理する点が異なる。
し、加算した画像を処理する部分については、前記の実
施形態に同じである。
換は、下記の計算式によって実行される。
分の輝度値,g:G成分の輝度値,b:B成分の輝度値
である。
式を利用してもよい。 y=max(r,g,b) y=(r+g+b)/3 y=〔max(r,g,b)+min(r,g,b)〕
/2
態2の動作について説明する。カラーカメラ1’で撮影
したR,G,B信号をAD変換器21でデジタル信号に
変換し(ステップS21)、R,G,B画像メモリ22
に記憶する(ステップS22)。次に、R,G,B画像
を輝度信号に変換し(ステップS23)、輝度変換結果
画像メモリ201に記憶する(ステップS24)。次
に、輝度変換結果画像メモリ201に記憶した画像の画
素の輝度値と低輝度画素検出用しきい値との輝度の比較
を輝度判定手段2Aで実行し、輝度値以下の輝度の画素
からなる画像を出力し(ステップS25)、出力した画
像データを輝度判定結果画像メモリ24に記憶する(ス
テップS26)。次に、輝度判定結果画像メモリ24に
記憶した画像の画素に対応した各R,G,B画像の画素
をR,G,B画像画素選択手段2Eで選択して(ステッ
プS27)、R,G,B選択画像メモリ202に記憶す
る(ステップS28)。また、輝度判定結果画像メモリ
24と加算画像メモリ25から画像データを呼出し、輝
度判定結果画像加算手段2Bで同一位置の画素を時間軸
方向に加算し(ステップS29)、加算輝度判定手段2
Cで加算画像と高輝度画素上限用しきい値メモリ232
の輝度値とを比較する(ステップS30)。そして、加
算画像の輝度値が上限のしきい値以下と判定された場合
には、R,G,B画像加算手段2FでR,G,B選択画
像メモリ202とR,G,B加算画像メモリ203に記
憶した画像の同一位置における画素の輝度値の加算を実
行し(ステップS31)、その加算結果をR,G,B加
算画像メモリ203に記憶する(ステップS32)。一
方、加算画像の輝度値が上限のしきい値より大と判定さ
れた場合には、R,G,B加算画像メモリ203に記憶
したR,G,B画像を出力部29を介して画像処理部3
へ出力すると共に、加算画像メモリ25とR,G,B加
算画像メモリ203の画像データをそれぞれ輝度判定結
果画像メモリ24とR,G,B選択画像メモリ202の
データに更新して加算処理を再スタートさせる(ステッ
プS33)。そして、出力部29から出力された画像デ
ータを画像処理部3で処理し、駐車車両を検出する駐車
車両検出処理を実行する(ステップS34)。また、同
時に、車両検出用画像生成処理を継続するか否かを判定
し(ステップS35)、継続する場合には上記のステッ
プS21〜S34を繰り返し実行する。
は、低輝度域の画素を加算する説明を行ったが、図4
(b)のようにヘッドライト等の光源がある場合に、ヘ
ッドライト前方に駐車した車両がA−Bの輝度領域に含
まれることによって欠落する場合がある。この種の高輝
度光の反射による車両欠落を防止するため、図9に示す
ような機器構成の駐車車両検出装置としてもよい。この
場合には、輝度判定手段2Aにおいて低輝度画素検出用
しきい値の輝度判定と同時に高輝度画素上限用(または
低輝度画素検出用)しきい値以上の画素の輝度判定を実
行し、しきい値以上の画素を含む場合には高輝度画素上
限用しきい値以下の画素からなる画像を別の輝度判定結
果画像記憶手段24’に記憶する。
理手段3に出力する前の処理として加算画像と前記の輝
度判定結果画像記憶手段24’に記憶した画像を輝度比
較判定手段2Gで比較して輝度値の高い値の画素からな
る画像を画像処理部3に出力する。なお、この処理は高
輝度域の画素を含む1フレーム分の画像入力に対しての
み実行される。
を複数に分割(例えば、5×5ブロック)し、局所的な
しきい値を設定して画像中のブロック単位の積分を実行
することでより高SN比の車両検出用画像を生成するこ
とが可能である。
から輝度信号とR,G,B信号が出力される場合には、
その輝度信号を直接用いて輝度判定を行えばよい。
ナログ映像信号をアナログコンパレータで直接しきい値
処理し、その映像信号をAD変換して上述の車両検出用
画像生成処理を実行することも可能である。
の輝度値の画像データを複数加算して最高のSN比を持
つ画像を再生することができる効果を有する。
ョンを除去するしきい値処理を実行したことで、積分後
の画像を扱う場合のように拡大したハレーションエリア
に車両が飲み込まれて検出不能になるといったことがな
く、車両の出入の頻繁な駐車場の車両検出を精度よく安
定して実行できるといった効果を有する。
図である。
示す図である。
示すフローチャート図である。
れていない場合と点灯されている場合の輝度分布を表す
説明図である。
を示す機能ブロック図である。
を示す図である。
を示すフローチャート図である。
を説明するための図である。
を示す機能ブロック図である。
態を示す機能ブロック図である。
段) 24,24’輝度判定結果画像メモリ(輝度判定結果画
像記憶手段) 25 加算画像メモリ(加算画像記憶手段) 26 画像プロセッサ 27 主記憶装置 28 CPU 29 出力部 2A 輝度判定手段 2B 輝度判定結果画像加算手段 2C 加算輝度判定手段 2D 輝度変換手段 2E R,G,B画像画素選択手段 2F R,G,B画像加算手段 201 輝度変換結果画像メモリ(輝度変換結果画像記
憶手段) 202 R,G,B選択画像メモリ(R,G,B選択画
像記憶手段) 203 R,G,B加算画像メモリ(R,G,B加算画
像記憶手段) 231 低輝度画素検出用しきい値メモリ(低輝度画素
検出用しきい値設定手段) 232 高輝度画素上限用しきい値メモリ(高輝度画素
上限用しきい値設定手段)
Claims (5)
- 【請求項1】 駐車場を撮影した映像信号から低輝度の
画素からなる画像を生成し、その画像を時間軸方向に予
め設定した上限の輝度値に到達するまで加算した加算画
像を画像処理することにより駐車車両を検出することを
特徴とする駐車車両検出方法。 - 【請求項2】 駐車場を撮影したR,G,B信号から輝
度信号を求め、その輝度信号の値が低輝度の画素に対応
した各画素から構成されるR,G,B画像を生成すると
共に、前記輝度信号による画像の輝度値が上限の輝度値
に到達するまで加算したR,G,B加算画像を画像処理
することにより駐車車両を検出することを特徴とする駐
車車両検出方法。 - 【請求項3】 駐車場を撮影する撮影手段と、 低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれ
ぞれ設定するしきい値設定手段と、 撮影した映像信号と低輝度画素検出用しきい値とを比較
する輝度判定手段と、 低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画
像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、 該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸
方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、 該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度
画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段
と、 該加算輝度判定手段によって上限用のしきい値と判定さ
れるまで加算された加算画像を画像処理し駐車車両を検
出する画像処理手段とから構成されることを特徴とする
駐車車両検出装置。 - 【請求項4】 駐車場を撮影する撮影手段と、 低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれ
ぞれ設定するしきい値設定手段と、 撮影手段からのR,G,B信号を記憶するR,G,B画
像記憶手段と、 R,G,B信号を輝度信号に変換する輝度変換手段と、 輝度変換した輝度変換画像を記憶する輝度変換結果画像
記憶手段と、 輝度変換画像の輝度値と低輝度画素検出用のしきい値と
を比較する輝度判定手段と、 低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画
像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、 該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸
方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、 該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度
画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段
と、 上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素に対
応したR,G,B画像の各画素を選択するR,G,B画
像画素選択手段と、 選択した各画素から構成されるR,G,B画像を記憶す
るR,G,B選択画像記憶手段と、 該R,G,B選択画像記憶手段の各R,G,B画像を上
記輝度信号の加算輝度値が上限用のしきい値と判定され
るまで時間軸方向に加算するR,G,B画像加算手段
と、 R,G,B画像加算手段からの加算画像を画像処理し駐
車車両を検出する画像処理手段とから構成されることを
特徴とする駐車車両検出装置。 - 【請求項5】 駐車場を撮影する撮影手段と、 低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれ
ぞれ設定するしきい値設定手段と、 撮影手段からの輝度信号を記憶する輝度画像記憶手段
と、 該輝度画像記憶手段の輝度値と低輝度画素検出用のしき
い値とを比較する輝度判定手段と、 低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画
像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、 該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸
方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、 該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度
画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段
と、 上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素に対
応したR,G,B画像の各画素を選択するR,G,B画
像画素選択手段と、 選択した各画素から構成されるR,G,B画像を記憶す
るR,G,B選択画像記憶手段と、 該R,G,B選択画像記憶手段の各R,G,B画像を上
記輝度信号の加算輝度値が上限用のしきい値と判定され
るまで時間軸方向に加算するR,G,B画像加算手段
と、 R,G,B画像加算手段からの加算画像を画像処理し駐
車車両を検出する画像処理手段とから構成することを特
徴とする駐車車両検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25057096A JP4145967B2 (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 駐車車両検出方法及びその装置 |
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---|---|---|---|
JP25057096A JP4145967B2 (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 駐車車両検出方法及びその装置 |
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JPH1097626A true JPH1097626A (ja) | 1998-04-14 |
JP4145967B2 JP4145967B2 (ja) | 2008-09-03 |
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ID=17209862
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---|---|---|---|
JP25057096A Expired - Fee Related JP4145967B2 (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 駐車車両検出方法及びその装置 |
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