JPH1090279A - オートサンプラ - Google Patents
オートサンプラInfo
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- JPH1090279A JPH1090279A JP8265175A JP26517596A JPH1090279A JP H1090279 A JPH1090279 A JP H1090279A JP 8265175 A JP8265175 A JP 8265175A JP 26517596 A JP26517596 A JP 26517596A JP H1090279 A JPH1090279 A JP H1090279A
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Abstract
常な搬送動作を継続する。 【解決手段】 アーム3の、回転(A方向)、上下移動
(B方向)及び伸縮(C方向)の各動作、並びに、グリ
ッパ4の開閉動作の4つの動作を独立に行なうための駆
動機構21、22、23、24をベースシャーシ9及び
スライドシャーシ10に設ける。各駆動機構では、DC
モータとパルスエンコーダとを含む閉ループサーボ系に
より動作が制御されている。これにより、可動範囲の任
意の位置において絶対位置が認識できるため、外乱等に
より移動が停止された場合、外乱が取り除かれた後にそ
の位置から移動を継続することができる。
Description
フ、液体クロマトグラフ、分光分析装置等の分析装置で
試料を分析する場合において試料を収容する容器の搬
送、交換等の処理を行なうオートサンプラに関する。
で試料を分析する場合、試料を一定容量の試料瓶(バイ
アル)に収容し、抽出、濃縮、クリンナップ(不純物の
除去)、試薬の添加攪拌といった作業を行なった後に、
オートインジェクタにより定量及び注入操作を行なう。
オートサンプラは、複数のバイアルが載置又は収納され
たラックから所望のバイアルを取り出し、オートインジ
ェクタの所定箇所まで搬送して載置又は装着する、とい
う操作を実行する。この種のオートサンプラの構造とし
ては、互いに直交する3軸方向にスライド移動可能なハ
ンドグリッパを有するX−Y−Z座標系駆動によるもの
と、回転アームにハンドグリッパを設けた円筒座標系
(R−θ−Z)駆動によるものとがある。
常、上下方向にスライド可能なアームを備えた垂直軸が
複数のバイアルを載置・収納した円盤状のラックの略中
心に回転自在に据えられる。アームはラックの内周から
外周にまで伸縮自在とされ、アーム先端にバイアル上端
を把持又は保持するハンドグリッパが設けられる。従っ
て、ラックの任意位置のバイアルを把持するために、垂
直軸の回転(回転角360°)、アームの上下スライ
ド、及び、アームの伸縮という3つの駆動機構が存在す
る。ハンドグリッパは、バイアル上端を挟持するために
ソレノイドを用いて開閉可能な構成としたり、ゴム製の
グリッパを単に上方向からバイアル上縁部に押し込むこ
とによりバイアルを保持する構成としている。或いは、
上記3つの駆動機構に加えて独立にハンドグリッパの開
閉を司る駆動機構を設け、広狭自在に開閉する構成とす
ることも可能である。
トサンプラでは、各駆動機構の駆動源としてステッピン
グモータが用いられており、CPU等から成る制御部か
ら所定数の駆動パルス信号をステッピングモータへ送る
ことにより所定回転角度だけロータを回転させ、適当な
減速機構を介して所定の移動量を得るようにしている。
しかしながら、外乱や機構部品の経時変化による負荷の
増加等の要因によりステッピングモータが脱調すると、
目的とする移動量が得られず誤動作を生じてしまう。例
えば、オートサンプラを用いた分析装置の周囲で測定者
が作業を行なう際に、急に動き始めたアームに測定者の
手等が接触することによりステッピングモータが脱調し
てしまうようなことも起こり得る。
象物(例えばアーム)の位置は機械的なストッパにより
規制された位置(ホームポジション)からの相対移動量
を基準にしている。従って、ステッピングモータが脱調
してしまうと制御対象物の絶対位置を認識することがで
きないため、一旦、ホームポジションの位置まで制御対
象物を移動させた後に、再度、移動制御を行なう必要が
ある。このため、オートサンプラを元の正常な状態に復
帰させるためには、かなりの時間を要することになる。
成されたものであり、その目的とするところは、外乱を
受けても迅速に元の状態に復帰して正常な動作を継続す
ることができるオートサンプラを提供することにある。
に成された本発明は、試料が収容された試料瓶を自動的
に搬送するオートサンプラにおいて、 a)複数軸方向に移動及び回転可能なアームと、 b)該アーム先端付近に設けられた、試料瓶を把持するグ
リッパと、 c)前記アームの複数軸方向の移動及び回転、並びに、前
記グリッパの把持動作に対応してそれぞれ設けられた駆
動メカニズムと、 d)該駆動メカニズム毎に設けられ、モータ及び該モータ
の回転軸の変位検出器を含む閉ループにより該駆動メカ
ニズムの動作を制御する駆動制御手段と、 を備え、前記駆動制御手段は前記駆動メカニズムの駆動
軸を機械的なストッパに当接させて基準位置を定めた後
に変位検出器からの信号により駆動軸の絶対位置及び速
度を算出し、位置及び速度が制御目標値となるべくモー
タを制御することを特徴としている。
例えば円筒座標系(R−θ−Z)では、複数の試料容器
を載置するラックの略中心に回転自在に据え付けた垂直
軸に上下自在、且つラックの内周側から外周側に伸縮自
在に設けられたアームを有し、更にアームにはラック面
に向かって広狭自在に開閉するグリッパを有する。そし
て、垂直軸の回転、アームの上下移動、アームの伸縮、
及びグリッパの開閉の4つの動作を独立に行なうため
に、それぞれに対応した駆動メカニズム及び駆動制御手
段を備えている。駆動制御手段は、DCモータ及びこの
モータの回転位置を検出するパルスエンコーダ(変位検
出器)を含む閉ループサーボ制御により、DCモータの
速度制御と位置制御とを行なう。
う際には、まず、駆動メカニズムの駆動軸が機械的に位
置を規制するストッパに当接するようにDCモータを駆
動することにより基準位置を定める。次いで、DCモー
タを駆動するときに得るパルスエンコーダからの信号に
より駆動軸の移動速度及び絶対位置を算出し、それぞれ
が制御目標値となるようにDCモータへ供給する電流を
制御する。このような制御によれば、例えばアームの上
下移動中に障害物に接触してアームが停止した場合で
も、駆動制御手段はその絶対位置を把握しているので、
障害物が除かれた後に停止位置から継続して駆動制御を
行なうことができる。なお、直交座標系(X−Y−Z)
の移動軸を有する構成でも同様の駆動制御を行なうこと
ができる。
して説明する。図1はこの実施例によるオートサンプラ
の外観斜視図である。このオートサンプラ1では、バイ
アルを垂直に収納するドーナツ形状のラック2の中央
に、アーム3が主軸(図示していない)を中心に回転自
在(矢印Aの方向)に設けられている。アーム3は、上
下方向(矢印Bの方向)に移動可能であると共にラック
2の径方向(矢印Cの方向)にも移動可能である。アー
ム3の先端には開閉自在の3本の爪を有するグリッパ4
を備えている。つまり、アーム3がラック2の径方向に
移動するとき、グリッパ4はラック2の最内周から最外
周、更にはラック2外側の所定の位置まで移動する。ま
た、ラック2をその上部に載置しているラックベース5
はボトムケース6上に固定されている。
す正面透視図である。ボトムケース6内にはボトムシャ
ーシ7が固定されており、ベースシャーシ9は主軸8に
てボトムシャーシ7に回転自在に軸支されている。ベー
スシャーシ9の上部には、後述のように、アーム3が取
り付けられたスライドシャーシ10が連結されている。
アーム3の下部のアームケース3aは、ベースシャーシ
9及びスライドシャーシ10を覆うように上方から嵌め
込む構造になっており、ラックベース5に遊嵌してい
る。これにより、ベースシャーシ9が回転するとスライ
ドシャーシ10と共にアーム3全体が一体となって回転
し、スライドシャーシ10がベースシャーシ9に対して
上方向に移動するとアームケース3aから上部が迫り上
がる。
構成を説明するための模式図である。上述の如く、ボト
ムシャーシ7にはベースシャーシ9が主軸8にて回転自
在に固定されている。この回転駆動のための第1駆動機
構21は、ベースシャーシ9に取り付けられている。第
1駆動機構21は、DCモータ、DCモータの回転を主
軸8に伝達するためのギヤ機構、DCモータの回転位置
を検出するためのパルスエンコーダ等から構成されてい
る。
9に取り付けられた第2駆動機構22によりベースシャ
ーシ9に対して上下方向に移動する。第2駆動機構22
は、DCモータ、回転運動を直線運動に変えるラックピ
ニオン等の伝達機構、パルスエンコーダ等から構成され
ている。また、スライドシャーシ10には第3、第4駆
動機構23、24が取り付けられている。第3駆動機構
23は、DCモータ、ラックピニオン等の伝達機構、パ
ルスエンコーダ等から構成されており、DCモータによ
り回転駆動されるピニオンと噛合するラックをアーム3
に設け、ガイドとレールに沿って摺動させることにより
アーム3を水平移動する。第4駆動機構24は、DCモ
ータ、ギヤ等の伝達機構、パルスエンコーダ等から構成
されており、DCモータの回転がアーム3に設けられた
リンク、ワイヤ等の伝達機構を介してグリッパ4を広狭
自在に開閉する。なお、各DCモータの制御を司る電気
回路はボトムケース6内に配置されている。
方向(R)、回転角(θ)、高さ方向(Z)の3軸から
成る円筒座標系において、各軸独立にアーム3を駆動す
る構成となっており、ラック2内のバイアルの位置はR
−θ座標にて、バイアルを把持する部位の高さの情報は
Z座標にて与えられる。また、バイアルを把持するため
のグリッパ4の開閉量の情報が、バイアル頭部の径に応
じて別に与えられる。
制御系の概略構成図である。DCモータ31の回転軸に
取り付けられたパルスエンコーダ32の出力は、サーボ
演算制御用のCPU33にフィードバックされている。
CPU33は、パルスエンコーダ32からの信号により
変位量を検知し、これにより制御対象物36の移動速度
及び絶対位置を算出する。そして、速度及び位置の目標
値との偏差をそれぞれ求め、この偏差が所定の許容範囲
に収まるようにドライブ回路34に制御信号を与える。
ドライブ回路34はこの制御信号に応じた直流電圧をD
Cモータ31に印加する。DCモータ31の回転運動
は、伝達機構35を介して適宜減速、変換等がなされ、
制御対象物36を移動させる。制御対象物36が必要な
可動範囲を逸脱しないように、適当な機械的ストッパ3
7が可動範囲の両側に設けられる。
シ9の回転制御を例にとって具体的に説明するが、他の
駆動機構においても往復動等の実際の制御対象物の移動
に相違があるものの基本的な制御方法は同じである。
囲の360°以上回転しないように、左右回転方向の両
側に設けたストッパ37により位置が規制される。電源
投入直後、CPU33は、まず基準位置を定めるため
に、所定の制御信号をドライブ回路34に与えることに
よりDCモータ31を駆動し、ベースシャーシ9を所定
方向にストッパ37に当接するまで回転させる。CPU
33は、一定電圧をDCモータ31に印加した状態で所
定時間変位がない場合に、ベースシャーシ9がストッパ
37に当接していると判断する。そして、ラック2の所
定のバイアルが指定され、そのバイアルに対応した回転
角θが与えられると、CPU33は、基準位置からの変
位量に基づいて絶対位置を算出し、位置の偏差が所定の
許容範囲に収まるまでドライブ回路34に制御信号を与
える。これにより、ベースシャーシ9は所望の回転角θ
だけ回転した後に停止する。
カニズムの遊び(バックラッシュ)を補正することもで
きる。CPU33は、予め、位置規制のための一端のス
トッパ37にベースシャーシ9が当接した位置から他の
ストッパ37に当接する位置まで約360°ベースシャ
ーシ9を回転させるようにDCモータ31を駆動する。
そして、このときのパルスエンコーダ32からのパルス
信号を計数する。この計数値と両ストッパ37間の理論
上のパルス数との差分がバックラッシュによるズレであ
るから、実際に所望の回転角θだけベースシャーシ9を
回転させる際には、このズレのパルス数を勘案して制御
を行なえば、より近接した位置でベースシャーシ9を停
止させることができる。
の各バイアルとアーム3との相対位置、或いは、バイア
ルの搬送先の装置とアーム3との相対位置等のズレ、す
なわち位置オフセットを補正することもできる。例え
ば、グリッパ4が所定のバイアルの上方に到達し把持動
作を行なう際に、グリッパ4以外の3軸のDCモータの
制御を一時的に中断し回転をフリーの状態とする。この
場合、グリッパ4がバイアル頭部を把持するときに若干
の位置ズレがあると、グリッパ4の把持が最適な位置
(通常バイアル頭部を真上から把持する位置)になるよ
うにその位置ズレに応じて各モータの回転軸が微動す
る。CPU33は、このときの各回転軸の変位量をパル
スエンコーダ32からの信号により検出し、オフセット
量を記憶しておく。そして、以降のアーム3の駆動制御
の際には、このオフセット量を補正してアーム3の制御
目標値を修正する。
実行するように学習機能を備えておけば、始めは、各バ
イアルの座標位置をラフに指定しておき、把持動作を繰
り返すことにより各バイアルの座標位置をより正確なも
のに修正していくことができる。
の任意の位置においてその絶対位置が算出できるのでテ
ィーチングが可能である。すなわち、例えば、バイアル
の搬送先である周辺装置を新たに設置した際に、まず測
定者自らがアーム3を手で動かすことによりバイアルの
把持又は載置位置を指示する。CPU33は、このとき
の各回転軸の絶対位置をパルスエンコーダ32からの信
号により検出し、これを記憶しておく。このティーチン
グ操作により記憶した位置はラフなものであるが、上述
の学習機能を利用すれば徐々に正確な位置に修正するこ
とができる。
サンプラによれば、各制御系において変位検出器からの
信号により制御対象物の絶対位置が常に把握できるの
で、外力により制御対象物が停止されたり動かされたり
したときでも、その外力が除かれた後には迅速に正常な
動作を継続することができる。また、従来、動作開始の
度に必要であったホームポジションの検出動作が不要に
なるため、立ち上がり動作に無駄な動きがなく迅速な作
業が行なえる。
ト補正等を行なうことにより、機構部品の個体差等によ
るオートサンプラの機差を吸収し、精密な動作を確実に
行なうことができる。また、学習機能を持たせるように
すれば、始めに厳密な位置の指定を行なうことなく精密
な動作を行なわせることができる。加えて、ティーチン
グも可能であるので、周辺装置の追加や配置の変更に柔
軟に対応でき拡張性がある。
斜視図。
模式図。
Claims (1)
- 【請求項1】 試料が収容された試料瓶を自動的に搬送
するオートサンプラにおいて、 a)複数軸方向に移動及び回転可能なアームと、 b)該アーム先端付近に設けられた、試料瓶を把持するグ
リッパと、 c)前記アームの複数軸方向の移動及び回転、並びに、前
記グリッパの把持動作に対応してそれぞれ設けられた駆
動メカニズムと、 d)該駆動メカニズム毎に設けられ、モータ及び該モータ
の回転軸の変位検出器を含む閉ループにより該駆動メカ
ニズムの動作を制御する駆動制御手段と、 を備え、 前記駆動制御手段は、前記駆動メカニズムの駆動軸を機
械的なストッパに当接させて基準位置を定めた後に変位
検出器からの信号により駆動軸の絶対位置及び速度を算
出し、位置及び速度が制御目標値となるべくモータを制
御することを特徴とするオートサンプラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8265175A JP3070488B2 (ja) | 1996-09-12 | 1996-09-12 | オートサンプラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8265175A JP3070488B2 (ja) | 1996-09-12 | 1996-09-12 | オートサンプラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH1090279A true JPH1090279A (ja) | 1998-04-10 |
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Family
ID=17413630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP8265175A Expired - Fee Related JP3070488B2 (ja) | 1996-09-12 | 1996-09-12 | オートサンプラ |
Country Status (1)
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1996
- 1996-09-12 JP JP8265175A patent/JP3070488B2/ja not_active Expired - Fee Related
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